位置決め機構、位置決め方法および移載装置
【課題】部品の位置決めを行い移載する移載装置において、位置決めの基準となる辺に位置決めする部品を当接し位置決めを行う位置決め駆動機構を用いること無く、位置決め治具と部品とを当接させて部品を摺動させることで位置決めを行う位置決め機構と、この位置決め機構を搭載する移載装置を提供する。
【解決手段】部品が嵌合される切り欠け形状からなる嵌合部と、嵌合部の最深となる内底辺部と、内底辺部の両端に交わる内側辺部とを有し、内底辺部の幅と比較して切り欠け形状の開口部の幅が広い位置決め治具を備え、部品を開口部から内側辺部に沿って嵌合部に嵌合し、位置決めの基準となる内側辺部と内底辺部とに部品の外縁を水平方向に当接させることで、内側辺部と内底辺部とに倣って部品を水平方向に摺動させて位置決め機構を備える。
【解決手段】部品が嵌合される切り欠け形状からなる嵌合部と、嵌合部の最深となる内底辺部と、内底辺部の両端に交わる内側辺部とを有し、内底辺部の幅と比較して切り欠け形状の開口部の幅が広い位置決め治具を備え、部品を開口部から内側辺部に沿って嵌合部に嵌合し、位置決めの基準となる内側辺部と内底辺部とに部品の外縁を水平方向に当接させることで、内側辺部と内底辺部とに倣って部品を水平方向に摺動させて位置決め機構を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置決め機構、位置決め方法および移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ガラス板など大型の部品を加工場所へ移動させて切断する装置などにおいて、部品の位置決め機構が必要であった。例えば、特許文献１に記載されているガラス板の位置決め機構は、複数の吹き出し孔から吹き出したエアーで浮上させたガラス板を、移動自在な位置決め駆動装置を用いてガラス板の直交する２辺を切断位置の基準となる基準ストッパーに当接させることで位置決めを行う方法が記載されている。
【０００３】
他方、電子部品など小型の部品を次工程のステージ（移載先）へ載置する移載装置には、移載先での部品の方向や位置などを決める位置決め機構が搭載されている。この位置決め機構では、移載元と移載先との間に位置決め場所（中間位置）を設けて移載先に部品が移載される前に部品の位置決めを行っていた。また、この位置決め機構には、部品の方向や位置などを動かす位置決め駆動機構と、これに対応した制御装置とが設けられていた。
【０００４】
詳しくは、図８（ａ）に模式的に示す様に、移載装置１ｂは、部品１０を移載元２０から捕捉する捕捉機構１００と、捕捉機構１００を水平方向におけるＸ軸方向、および垂直方向におけるＺ軸方向に自在に運動させる搬送機構２００と搬送機構２００を案内する案内レール２５０を備えていた。また、捕捉した部品１０ａの水平方向におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動させる位置決め駆動機構３１０を備えていた。
【０００５】
移載装置１ｂの動作は、先ず、捕捉機構１００で部品１０を吸引し、捕捉した部品１０を搬送機構２００によって位置決めを行う中間位置３０へ搬送する。次に、図８（ｂ）は、中間位置３０をＺ軸方向から見た平面模式図である。位置決め駆動装置３１０を作動させて、捕捉部１１０に捕捉されている部品１０を、図８（ｂ）に示す中間位置３０に設けられた直交する２辺（３２１、３２２）を有する位置決め基準ストッパー３２０に当接させて位置決めを行う。位置決め後は、位置決め駆動装置３１０のＸ軸方向、Ｙ軸方向の位置を固定し、位置決めされた部品１０は、搬送機構２００によって移載先であるステージ４０に移載を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−１４１９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の位置決め機構（移載装置）では、位置決めの基準となるストッパーに部品を当接させる位置決め駆動機構を要し、移載装置の構造が複雑になってしまう課題もあった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００９】
（適用例１）本適用例に係る位置決め機構は、部品が嵌合される切り欠け形状を有する嵌合部と、嵌合部の最深となる内底辺部と内底辺部の両端に交わる内側辺部とを有し、内底辺部の幅よりも切り欠け形状の開口部の幅が広い位置決め治具を備えることを特徴とする。
【００１０】
このような位置決め機構によれば、位置決めを行う部品は、位置決めの基準となる内側辺部および内底辺部に沿って位置決めを行う部品を嵌合（挿入）し、部品の外縁と内側辺部および内底辺部とが当接することで、当接による押圧力によって内側辺部および内底辺部に倣らわれて部品を摺動させて位置決めをすることができる。従って、位置決めの基準となる辺に部品を当接させる位置決め駆動機構と、その駆動機構を制御する制御装置を用いることなく部品の位置決めをすることができる位置決め機構を実現できる。
【００１１】
（適用例２）上記適用例に係る位置決め機構において、位置決め機構で位置決めされる部品を吸引する吸引管と、部品と吸引管との間の吸引気密を保つパッドとを備えることが好ましい。
【００１２】
このような位置決め機構によれば、位置決めを行う部品は、吸引管に接続される吸引源によって吸引捕捉されることで、嵌合部への嵌合時における部品の外縁と、内側辺部および内底辺部との当接によって水平方向の押圧力が生じ摺動する。このことで、位置決めの基準となる内側辺部および内底辺部に倣って吸引されている部品の位置決めをすることができる。従って、位置決め駆動装置を必要としない位置決め機構を実現することができる。
【００１３】
（適用例３）上記適用例に係る位置決め機構において、内側辺部は、内底辺部と交わる点と、開口部に至る点との間で屈折している位置決め治具であることが好ましい。
【００１４】
このような位置決め機構によれば、内側辺部は、内底辺部と直交して交わり、内側辺部上から開口部に向かって嵌合部の外側に屈折している。このことで、嵌合される部品は、屈折した内側辺部に外縁が当接することで内側辺部に倣われて摺動する。さらに、嵌合される部品は、嵌合部の最深となる内底辺部に向かって挿入されることで、外縁が内底辺部と直交する内側辺部および内底辺部と当接しすることで内底辺部にも倣って摺動する。
従って、部品の外縁（円周）が内底辺部と直交する内側辺部に当接して位置決めされることで、円形状を有する部品の位置決めをすることができる。
【００１５】
（適用例４）上記適用例に係る位置決め機構において、位置決め治具は、内側辺部および内底辺部の長さと、開口部の幅とが異なる複数の切り欠けを有することが好ましい。
【００１６】
このような位置決め機構によれば、位置決め治具は、嵌合部の内側辺部および内底辺部の長さが異なる複数の平面的な切り欠けを有することで、複数の形状が異なる部品の位置決めを位置決め治具（嵌合部）を交換することなくできる。
【００１７】
（適用例５）上記適用例に係る位置決め機構において、捕捉機構で吸引される部品は、吸引される面が平面を有する板状であることが好ましい。
【００１８】
このような位置決め機構によれば、位置決めされる部品は、捕捉機構で吸引される面が平面を有する板状である。このことで、位置決めされる部品は、内側辺部および内底辺部に部品の外縁が当接した押圧力によって、捕捉機構のパッドと、かかる部品の吸引される面とが水平面内の平行に摺動する。従って、内側辺部および内底辺部とに倣って部品の位置決めをすることができる。
【００１９】
（適用例６）本適用例に係る位置決め方法は、内底辺部と内側辺部とを有する位置決め治具を用いた部品の位置決め方法であって、位置決め場所に搬送された部品の位置決めを行う位置決め工程を含み、位置決め工程は、部品の外縁を位置決め治具に設けられた内側辺部と内底辺部とに水平方向に当接させ、内側辺部と内底辺部とに倣って水平方向に部品が摺動することで平面的な部品の位置決めを行うことを特徴とする。
【００２０】
このような位置決め方法によれば、位置決めをする部品の外縁を、位置決め治具に有する位置決めの基準となる内側辺部および内底辺部に当接させる位置決め工程を含む。このことで、部品の外縁が、内側辺部および内底辺部に当接し、かかる内側辺部および内底辺部に倣らわせて部品を摺動させる位置決め工程とすることができる。従って、位置決めをする部品の外縁を位置決めの基準となる直交する２辺を有する基準ストッパーに当接させる駆動工程や駆動工程を制御する制御工程を必要としない位置決め方法を実現できる。
【００２１】
（適用例７）上記適用例に係る位置決め方法にいて、位置決め工程は、位置決めを行った部品が載置されるステージに直交する方向で位置決めを行い、位置決めがされた部品をステージへ直交方向に搬送することが好ましい。
【００２２】
このような位置決め方法によれば、位置決め後の部品が載置されるステージと直交する方向で位置決め工程を行うことで、位置決めされた部品を水平方向に搬送することを要しない。このことで、位置決めされた部品の精度を保った状態で、ステージ部へ部品を載置（搬送）することができる。従って、位置決めされた部品の搬送工程は、位置決め精度を上回る精度を必要としないため、搬送工程と搬送工程を制御する制御工程とを簡略化することができる。
【００２３】
（適用例８）本適用例に係る移載装置は、位置決めおよび移載される部品を供給する給材機構と、供給された部品を吸引捕捉する吸引管を有する捕捉機構と、位置決めをする部品が嵌合される切り欠け形状を有する嵌合部と、嵌合部の最深となる内底辺部と内底辺部の両端に交わる内側辺部とを有し、内底辺部の幅よりも前記切り欠け形状の開口部の幅が広い位置決め治具を備える位置決め機構と、位置決めされた部品を載置するステージ部を有し、ステージ部に移載された部品を次工程に送品する送品機構と、給材機構と位置決め機構と送品機構との間で捕捉機構に捕捉された部品を搬送する搬送機構とを備え、位置決めされた部品が移載されるステージ部に直交する方向に位置決め機構が配置されることを特徴とする。
【００２４】
このような移載装置によれば、位置決めおよび移載される部品は、給材機構によって供給し、供給された部品は捕捉機構で吸引捕捉され位置決めを行う位置決め機構の嵌合部に嵌合（挿入）される。嵌合部に嵌合（挿入）された部品は、嵌合部に有する位置決めの基準となる内側辺部および内底辺部に沿って嵌合され、部品の外縁と内側辺部および内底辺部とが当接することで、当接による押圧力によって内側辺部および内底辺部に倣らわれて部品を摺動させて位置決めをすることができる。
【００２５】
また、このような移載装置によれば、位置決めを行う部品は、吸引管に接続される吸引源によって吸引捕捉されることで、嵌合部への嵌合時における部品の外縁と、内側辺部および内底辺部との当接によって水平方向の押圧力が生じ摺動する。このことで、位置決めの基準となる内側辺部および内底辺部に倣って吸引されている部品の位置決めをすることができる。従って、従来の移載装置に搭載されていた位置決めの基準となる辺に部品を当接させる位置決め駆動機構と、その駆動機構を制御する制御装置を用いることなく部品の位置決めをすることができる位置決め機構を実現できる。
【００２６】
また、このような移載装置によれば、位置決めされた部品が移載（載置）されるステージと直交する方向に位置決め機構が配置されることで、位置決めされた部品は直交（垂直）する方向の搬送で移載先であるステージに移載することができる。このことで、位置決めされた部品の水平方向の精度を保った状態で、ステージ部へ部品を載置（搬送）することができる。従って、部品を水平方向に搬送する搬送機構に高い精度を要しない移載装置とすることができる。また、移載元と移載先との途中で位置決め工程を行わないため、移載にかかる時間を短縮し、生産効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本願の位置決め機構が搭載される移載装置を示す斜視図。
【図２】第１実施形態に係る位置決め方法の工程を示すフロー図。
【図３】第１実施形態に係る位置決め機構の構成を示す模式図。
【図４】第１実施形態に係る位置決め治具および捕捉部を示す拡大模式図。
【図５】第２実施形態に係る位置決め治具と、倣われる部品とを示す模式図。
【図６】第３実施形態に係る複数の嵌合部を備える位置決め治具を示す模式図。
【図７】第４実施形態に係る移載装置における移載方法の工程を示すフロー図。
【図８】背景技術にかかる移載装置を示す模式図。
【図９】変形例１にかかる位置決め治具と、倣われる部品とを示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、実施形態を図面に基づいて説明をする。なお、以下に示す各図においては、各構成要素を図面上で認識され得る程度の大きさとするため、各構成要素の寸法や比率を実際の構成要素とは適宜に異ならせて記載をしている。また、各図には、ＸＹＺ直交座標系を設定し、水平面内における基板の１辺の延在方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向およびＹ軸方向のそれぞれに直交する方向、即ち鉛直方向をＺ軸方向とする。なお、各軸の矢印の方向を（＋）方向とし、その反対を（−）方向とする。
【００２９】
図１を用いて、本発明の位置決め機構２が搭載される移載装置１ａについて、簡単に説明をする。
本発明は、図１に示す移載元２０のパレット２１に搭載されている部品１０を捕捉し、かかる部品１０の方向や角度などの位置決めを行い、移載先４０のステージ４１に部品１０を移載する移載装置１ａに搭載される位置決め機構２に関するものである。
【００３０】
移載装置１ａの主な構成要素として、移載する部品が搭載された移載元２０となるパレット２１と、位置決めされた部品１０を載置するステージ４１を備えている。また、さらにパレット２１に搭載された部品１０を捕捉する捕捉機構１００と、捕捉機構１００を垂直、および水平方向に自在に運動させる搬送機構２００と、捕捉機構１００で捕捉した部品１０の方向や角度を決定する位置決め治具３３０を備える位置決め機構２とで構成されている。
【００３１】
上述した移載装置１ａによる部品１０の位置決めは、位置決め治具３３０に備える位置決め基準となる辺３３１（図４（ｂ）参照）に、部品１０の外縁１１（図４（ｂ）参照）を当接させて、かかる基準となる辺３３１、３３２に倣わせることで行う。移載装置１ａの詳細は、第４実施形態で説明する。
【００３２】
（第１実施形態）
本実施形態の位置決め方法と、これを実行する位置決め機構２について説明をする。
図２は、本実施形態の位置決め方法の工程と、その前工程および後工程を示すフロー図である。また、図３は、本実施形態の位置決め機構２の構成、および動作を示す模式図である。図４は、図３に示す捕捉部１１０と、位置決めをする部品１０の位置決めを行う位置決め治具３３０を示す拡大図である。図２から図４を用いて本実施形態の位置決め方法を工程順に説明し、位置決め機構２の構成、及び動作を工程と対比させて説明をする。
なお、以下の説明において、部品１０と、外縁１１と、位置決め治具３３０と、基準となる辺３３１と、開口部３３２と、嵌合部３３５とは総括名称であり、具体的な説明には記号（アルファベット）を付加して説明をする。
【００３３】
（位置決め方法の工程）
本実施形態の位置決め方法は、位置決めを行う前工程Ｓ１００である捕捉工程Ｓ１２０と、第１搬送工程Ｓ１３０とを含む。また、部品１０の位置決めを行う位置決め工程Ｓ２１０と、位置決めを行った後工程Ｓ３００となる第２搬送工程Ｓ３１０とを含む。
【００３４】
捕捉工程Ｓ１２０は、位置決めを行う部品１０を捕捉する工程である。捕捉工程Ｓ１２０は、吸引することで部品１０を捕捉する工程である。なお、部品１０は、捕捉工程Ｓ１２０によって捕捉される部品面１５に平面を有する。
【００３５】
第１搬送工程Ｓ１３０は、捕捉工程Ｓ１２０で捕捉した部品１０を後述する位置決め工程Ｓ２１０を行う場所に搬送する工程である。第１搬送工程Ｓ１３０は、捕捉工程Ｓ１２０で捕捉した部品１０を垂直（Ｚ軸）方向に搬送し、次に、位置決めを行う場所に水平（Ｘ軸）方向に搬送する工程である。
【００３６】
位置決め工程Ｓ２１０は、部品１０の水平（Ｘ軸、Ｙ軸）面内における位置とＺ軸方向からみた回転軸方向（角度）との位置決めをする工程である。位置決め工程Ｓ２１０は、位置決め治具３３０に設けられた位置決めの基準となる辺３３１に沿って部品１０を嵌合（挿入）し、部品１０の外縁１１を基準となる辺３３１に当接させて倣わせる。なお、位置決め工程Ｓ２１０は、位置決めされた部品１０が載置されるステージ４１と直交するＺ軸（＋）方向で行われる。
【００３７】
第２搬送工程Ｓ３１０は、位置決めを行った部品１０をステージ４１へ搬送する工程であって、位置決め工程Ｓ２１０の後工程Ｓ３００である。第２搬送工程Ｓ３１０は、位置決めを行った部品１０を位置決め場所からステージ４１へ直交するＺ軸方向に部品１０を搬送する。
【００３８】
（位置決め機構の構成および動作）
図３に示す本実施形態の位置決め機構２は、位置決めの前工程Ｓ１００及び後工程Ｓ３００を行う捕捉機構１００及び搬送機構２００と、位置決め工程Ｓ２１０を行う位置決め機構２を備え、位置決め機構２には、位置決め治具３３０を備える。
【００３９】
捕捉機構１００は、位置決めを行う部品１０を吸引によって捕捉する。捕捉機構１００は、捕捉部１１０を備え、図４（ａ）に示す捕捉部１１０の拡大図のように、捕捉する部品１０と当接するパッド１２０と、部品１０を吸引する吸引管１３０とを備える。捕捉機構１００による部品１０の捕捉は、後述する搬送機構２００を動作させ、位置決めを行う部品１０に捕捉部１１０に備えるパッド１２０を当接させる。吸引管１３０には図示しない真空源が接続されており、パッド１２０が部品１０に当接することで真空吸着できる。これは、捕捉工程Ｓ１２０に対応する。
【００４０】
パッド１２０は、吸引される部品１０と密接し、吸引の気密を保つために設けられている。本実施形態では、弾性を有する材料で形成されている。なお、パッド１２０は、捕捉した部品１０の部品面１５との摺動抵抗が、後述する位置決め治具３３０の内側辺部３３１ａ（以下、「側辺」と称す。）と、内底辺部３３１ｂ（以下、「底辺」と称す。）とに部品１０の外縁１１が当接した際に生じる押圧力によって部品１０が水平方向に摺動可能な材料であれば良い。
【００４１】
図３に戻り、捕捉機構１００は、図３に示す様に後述する搬送機構２００によって垂直方向、および水平方向に自在に運動することができる。
【００４２】
搬送機構２００は、部品１０を捕捉する捕捉機構１００を垂直、水平方向に自在に移動させる駆動装置２１０と、これを制御する制御装置（不図示）を備える。また、Ｘ軸方向に移動をさせる際に、捕捉機構１００を案内する案内レール２５０を備える。
【００４３】
搬送機構２００は、図３（ａ）に示す様に、駆動装置２１０によって部品１０を捕捉する捕捉機構１００をＺ軸（−）方向に移動させる。駆動装置２１０は、部品１０を捕捉するために捕捉機構１００をＺ軸（−）方向の所定の位置へ移動させて、前述の捕捉機構１００によって部品１０の捕捉を行う。次に、駆動装置２１０は、部品１０を捕捉した捕捉機構１００をＺ軸（＋）方向で後述する位置決め機構２の位置決め治具３３０が突き出されている高さ（位置）へ移動させる。また、搬送機構２００は、捕捉された部品１０を位置決め場所に搬送するために、Ｘ軸（＋）方向に案内レール２５０に沿って移動する。これは、第１搬送工程Ｓ１３０に対応する。
【００４４】
また、位置決め場所に搬送された部品１０は、搬送機構２００によって後述する位置決め機構２に挿入される。これは、位置決め工程Ｓ２１０に対応する。
【００４５】
さらに、搬送機構２００は、後述する位置決め機構２によって位置決めされた後の部品１０が載置されるステージ４１へ部品１０を搬送する。位置決め後の部品１０の搬送は、図３（ｃ）に示す様に、位置決めを行った場所からＺ軸（−）方向に配置されるステージ４１へ搬送する。これは、第２搬送工程Ｓ３１０に対応する。
【００４６】
位置決め機構２は、位置決め治具３３０と、位置決め治具３３０をＸ軸（水平）方向に動作させるスライド装置（不図示）を備える。また、位置決め機構２は図３（ｂ）に示す様に、位置決め後の部品１０が載置されるステージ４１と直交するＺ軸（＋）方向の位置に備えられる。
【００４７】
図４（ｂ）は、本実施形態の位置決め機構２で位置決めを行う部品１０ａと、位置決め治具３３０ａをＺ軸方向から見た模式図である。
位置決め治具３３０ａは、嵌合部３３５ａを有し、嵌合部３３５ａは、位置決めを行う部品１０ａの外縁１１ａ、もしくは外縁１１ｂの辺の長さよりも長い底辺３３１ｂと、底辺３３１ｂの両端に交わる２つの側辺３３１ａを有する。また、開口部３３２ａの長さ（Ｌ２）よりも底辺３３１ｂの長さ（Ｌ１）が広くなっている。
【００４８】
側辺３３１ａは、中心線Ｃを中心に底辺３３１ｂとの交点から嵌合部３３５ａの外側、即ちＹ軸（＋）、及びＹ軸（−）方向に向かって傾斜している。
なお、本実施形態では、部品１０ａの外縁１１ｂと、底辺３３１ｂとの長さ（Ｌ１）が略等しいものとして説明をする。
【００４９】
図３（ｂ）に示す様に位置決め機構２は、位置決め場所において、Ｘ軸（水平）方向に位置決め治具３３０を動作させ、位置決め基準となる辺３３１に部品１０ａの外縁１１を当接させることで位置決めを行う。
【００５０】
図４（ｂ）に戻り、位置決め治具３３０は、図示しないスライド機構によって位置決め場所に予め突き出されている。位置決めされる部品１０ａは、搬送機構２００によって位置決め場所に突き出された位置決め治具３３０に向かって嵌合（挿入）される。詳しくは、位置決め治具３３０ａの嵌合部３３５ａに底辺３３１ｂの長さ（Ｌ１）と略等しい外縁１１ｂと、底辺３３１ｂとを対向させて部品１０ａを配置し、搬送機構２００が動作することによって部品１０ａは、開口部３３２ａから嵌合部３３５ａの底辺３３１ｂに向かって嵌合（挿入）される。
【００５１】
嵌合部３３５ａへ嵌合された部品１０ａは、その外縁１１ａが側辺３３１ａに当接し、当接による押圧力で側辺３３１ａに倣われて部品１０ａがＹ軸方向に摺動する。さらに、部品１０ａは、底辺３３１ｂの方向に挿入（嵌合）され、外縁１１ｂと底辺３３１ｂとが当接し、当接による押圧力で底辺３３１ｂに倣われて部品１０ａがＸ軸方向に摺動する。
【００５２】
これにより、部品１０ａのＸ軸方向およびＹ軸方向の位置と、Ｚ軸方向からみた回転軸方向（角度）との位置決めを行う。図３（ｂ）に示す位置決め治具３３０は、部品１０の位置決めが完了すれば、スライド機構によって位置決めを行った部品１０から離れてＸ軸（＋）方向の所定の位置に退避する。これは、位置決め工程Ｓ２１０に対応する。
【００５３】
位置決めされた部品１０は、先に説明をした搬送機構２００によって、ステージ４１へ搬送する。位置決め後の部品１０の搬送は、位置決め場所からステージ４１に向かって垂直方向に捕捉機構１００をＸ軸（−）方向に移動してステージ４１に部品１０を載置する。これは、第２搬送工程Ｓ３１０に対応する。
【００５４】
上述した実施形態によれば以下の効果が得られる。
本実施形態の位置決め機構２は、位置決めの基準となる側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂに沿って位置決めを行う部品１０を勘合し、部品１０の外縁１１と側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂとを当接させる。当接による押圧力によって側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂに倣って部品１０を摺動させて位置決めをすることができる。
従って、位置決めの基準となる基準ストッパー３２０に部品１０を当接させる位置決め駆動機構３１０と、その位置決め駆動機構３１０を制御する制御装置（不図示）を用いることなく部品の位置決めをすることができる簡易な構造の位置決め機構２を実現できる。
【００５５】
本実施形態の位置決め機構２は、位置決めをする部品１０に吸引によって捕捉される面１５が平面を有する。このことで、側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂに部品の外縁１１が当接した押圧力によって、部品１０を捕捉している捕捉機構１００のパッド１２０と、部品の捕捉される面１５とを摺動させ、水平方向に部品１０を摺動させることができる。
【００５６】
また、部品１０は、吸引されていることで当接した押圧力によるＺ軸（−）方向への移動を抑制し、捕捉機構１００に捕捉されていることでＺ軸（＋）方向への移動が規制され、垂直（Ｚ軸）方向への移動を抑制することができる。従って、水平（Ｘ軸、Ｙ軸）方向および、垂直（Ｚ軸）方向の位置決めに係る駆動機構を必要としない簡易な構造の位置決め機構２を実現できる。
【００５７】
本実施形態の位置決め方法は、位置決め工程Ｓ２１０において部品１０の外縁１１が、側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂに当接し、かかる側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂに倣らわせて部品１０を摺動させて位置決めをすることができる。従って、位置決めをする部品１０の外縁１１を基準ストッパー３２０に当接させる駆動工程や駆動工程を制御する制御工程を必要としない簡易な工程の位置決め方法を実現できる。
【００５８】
このような位置決め方法は、位置決め後の部品１０が載置されるステージ４１と直交する方向で位置決め工程Ｓ２１０を行うことで、位置決め後の部品１０を水平面内（Ｘ軸）方向に搬送することを必要としない。このことで、位置決め後の部品１０の位置決め精度を保った状態で、ステージ４１へ部品１０を載置することができる。従って、位置決め後の部品１０の第２搬送工程Ｓ３１０（第１搬送工程Ｓ１３０）は、位置決め精度を上回る精度が要求されないため、第２搬送工程Ｓ３１０と、かかる搬送工程を制御する制御工程とを簡略化した位置決め方法を実現することができる。
【００５９】
（第２実施形態）
図５は、第２実施形態にかかる位置決め治具３３０を示す模式図である。
本実施形態の位置決め治具３３０は、嵌合部３３５の形状が第１実施形態と異なる。かかる形状の相違点について図５を用いて説明し、第１実施形態と同様の構成及び工程は、同様の符号を付して説明を簡略または省略とする。
【００６０】
本実施形態の位置決め治具３３０ｂの嵌合部３３５ｂは、部品１０の位置決めの基準となる辺３３１が第１実施形態の嵌合部３３５ａと異なる。
図５（ａ）に示すように、嵌合部３３５ｂには、位置決めを行う部品１０ａの外縁１１ａ、もしくは外縁１１ｂの辺の長さよりも長い底辺３３１ｂと、底辺３３１ｂの両端に交わる２つの側辺３３１ｃを有する。また、底辺３３１ｂの長さ（Ｌ１）よりも開口部３３２ｂの長さ（Ｌ２）が長くなっている。
【００６１】
側辺３３１ｃは、位置決め治具３３０の中心線Ｃを中心に底辺３３１ｂと側辺３３１ｃとの交点から平行して延在し、底辺３３１ｂとの交点からの側辺３３１ｃの長さが部品１０ａの外縁１１ａの略半分の長さと等しい、もしくは略半分の長さ以上の点Ａから、嵌合部３３５ｂの外側、即ちＹ軸（＋）方向、及びＹ軸（−）方向に向かって傾斜（屈折）する側辺３３１ａを備える。なお、本実施形態では、部品１０ａの外縁１１ｂと、底辺３３１ｂとの長さ（Ｌ１）が略等しいものとして説明をする。
【００６２】
本実施形態の位置決め治具３３０ｂを用いた部品１０ａ位置決めは、第１実施形態と同様に、搬送機構２００によって部品１０ａを位置決め治具３３０ｂに嵌合（挿入）し、位置決め治具３３０ｂの側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂと部品１０ａの外縁１１と当接させることで位置決めを行う。
【００６３】
位置決め治具３３０ｂの嵌合部３３５ｂは、底辺３３１ｂの長さ（Ｌ１）と略等しい外縁１１ｂと、底辺３３１ｂとを対向させて配置し、搬送機構２００が動作することによって部品１０ａは、開口部３３２ｂから底辺３３１ｂに向かって挿入される。
【００６４】
嵌合部３３５ｂへ嵌合（挿入）された部品１０ａは、その外縁１１ａが側辺３３１ａに当接し、当接による押圧力で側辺３３１ａに倣って部品１０ａがＹ軸方向に摺動する。また、底辺３３１ｂに向かって挿入され続け、底辺３３１ｂと直交する側辺３３１ｃと外縁１１ａとが当接し、部品１０ａはＹ軸方向への摺動が規制され、該Ｙ軸方向の位置が決定される。
【００６５】
さらに、部品１０ａは、底辺３３１ｂと直交する側辺３３１ｃに外縁１１ａが当接し、Ｙ軸方向の摺動が規制されながら、底辺３３１ｂの方向に挿入され、外縁１１ｂと底辺３３１ｂとが当接し、当接による押圧力で底辺３３１ｂに倣って部品１０ａがＸ軸方向に摺動する。Ｘ軸方向に摺動することで、Ｘ軸方向の位置が決定される。これにより、部品１０ａのＸ軸方向およびＹ軸方向の位置と、Ｚ軸方向からみた回転軸方向（角度）との位置決めを行う。
【００６６】
また、本実施形態の位置決め治具３３０ｂは、図５（ｂ）に示す円形状の部品１０ｂの位置決めを行うこともできる。かかる部品１０ｂの位置決めは、図５（ａ）を用いて上述した部品１０ａの位置決めと同様に、搬送機構２００によって部品１０ｂを位置決め治具３３０ｂに嵌合（挿入）し、部品１０ｂの円周１１ｄと、位置決め治具３３０ｂに有する位置決めの基準となる辺３３１とを当接することで位置決めを行う。
【００６７】
嵌合部３３５ｂへ嵌合された部品１０ｂは、該部品１０ｄの中心点ＢからＹ軸方向に直交し、部品１０ｂの円周１１ｄと交わる点Ｄが側辺３３１ａと、側辺３３１ｃとに当接し、当接による押圧力で側辺３３１ａ、３３１ｃに倣って部品１０ｂがＹ軸方向に摺動する。
底辺３３１ｂと直交する側辺３３１ｃと、点Ｄ（円周１１ｄ）が当接する部品１０ｂは、Ｙ軸方向への摺動が規制され、同Ｙ軸方向の位置が決定される。
【００６８】
また、部品１０ｂは、Ｙ軸方向の摺動が規制されながら、底辺３３１ｂの方向に挿入され、部品の中心点ＢからＸ軸方向と直交し、部品１０ｂの円周１１ｄと交わる点Ｅ（円周１１ｄ）が底辺３３１ｂと当接し、当接による押圧力で底辺３３１ｂに倣って部品１０がＸ軸方向に摺動する。これにより、部品１０のＸ軸方向と、Ｙ軸方向の位置決めを行う。
【００６９】
上述した実施形態によれば以下の効果が得られる。
このような位置決め機構２は、嵌合（挿入）される部品１０ａ、１０ｂの外縁１１が屈折した側辺３３１ａに当接し、さらに底辺３３１ｂと直交する側辺３３１ｃに当接することで外縁１１を２組の側辺３３１ａ、３３１ｃと、底辺３３１ｂとの３辺に外縁１１の３点（３辺）を当接させることで、円形状の部品１０ｂ等の位置決めを行うことができる。従って、外縁１１と基準となる辺３３１とが３点（３辺）で当接することで、矩形状の部品１０ａまたは円形状の部品１０ｂに限定されず、他の形状の部品１０の位置決めも行うことができる。
【００７０】
（第３実施形態）
図６は、第３実施形態にかかる位置決め機構２の位置決め治具３３０ｃ、３３０ｄを示す模式図である。本実施形態の位置決め方法、及びこれを実行する位置決め機構２には、位置決め治具３３０に複数の嵌合部３３５を備え、複数の嵌合部３３５を位置決めする部品１０に合わせて選択する選択機構（不図示）が備えられている点が、上述した第１実施形態および第２実施形態と異なる。位置決め機構２の相違点について図６を用いて説明し、第１実施形態および第２実施形態と同様の構成および工程は、同様の符号を付して説明を簡略または省略とする。
【００７１】
（位置決め工程）
本実施形態の位置決め工程Ｓ２１０は、捕捉工程Ｓ１２０で捕捉された部品１０が第１搬送工程Ｓ１３０によって位置決め場所に搬送され部品１０の位置決めを行う。位置決め機構２は、位置決めを行う部品１０に適合した嵌合部３３５を位置決め治具３３０から選択し、選択された嵌合部３５０に第１実施形態および第２実施形態と同様に部品１０を嵌合（挿入）することで部品１０の位置決めを行う。
【００７２】
（位置決め治具）
本実施形態の位置決め機構２には、位置決め治具３３０に複数の嵌合部３３５を備える。図６（ａ）に示す位置決め治具３３０ｃは、４つの異なる大きさの嵌合部３３５有する。図６（ａ）は、第１実施形態で説明をした形状の嵌合部３３５ａであって、基準となる辺３３１の長さが異なる複数の嵌合部３３５ａが備えられている位置決め治具３３０ｃを示す。また、図６（ｂ）は、第２実施形態で説明をした形状の嵌合部３３５ｂであって、基準となる辺３３１の長さが異なる複数の嵌合部３３５ｂが備えられている位置決め治具３３０ｄを示す。
【００７３】
また、本実施形態の位置決め機構２には、位置決めする部品１０に適合した嵌合部３３５を選択するために、位置決め治具３３０ｃ、３３０ｄをＹ軸方向に移動させる選択機構（不図示）を備える。選択機構は、位置決めする部品１０に適合した嵌合部３３５ａ，３３５ｂが位置決めする部品１０ｂと対向する位置に配置されるように、位置決め治具３３０ｃ、３３０ｄを移動させる。
【００７４】
位置決めする部品１０に対向する位置に移動した位置決め治具３３０ｃ、３３０ｄ（嵌合部３３５ａ，３３５ｂ）は、第１実施形態および第２実施形態と同様に、搬送機構２００によって捕捉機構１００に捕捉されている部品１０を嵌合部３３５ａ、３３５ｂに嵌合し、当接させる。嵌合部３３５ａ、３３５ｂが部品１０に当接することで、部品１０の外縁（円周）１１に、基準となる辺３３１が当接し、当接による押圧力によって部品１０が摺動し、基準となる辺に３３１に倣って位置決めがされる。
【００７５】
これによって、位置決めをする部品１０にあわせて嵌合部３３５を選択することで、異なる形状を有する複数の部品１０の位置決めを行う。
【００７６】
上述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
このような位置決め機構２は、位置決め治具３３０に形状が異なる複数の嵌合部３３５を有することで、形状や大きさの異なる複数の部品１０の位置決めを位置決め治具３３０を交換することなくできる。従って、位置決め治具３３０の交換時間を短縮し、位置決め効率の高い位置決め機構２を実現できる。
【００７７】
（第４実施形態）
図７は、前述した本発明の位置決め工程Ｓ２１０を含む部品１０を移載する移載工程を示すフロー図である。また、図１は、移載工程を実行する移載装置１ａの一例を示す図である。本実施形態の移載装置１ａは、第１実施形態から第３実施形態で説明をした位置決め機構２を搭載する移載装置１ａであり、かかる実施形態で説明をした工程および構成は説明を簡略または省略とする。図１および図７を用いて本実施形態の移載装置１ａについて説明をする。
【００７８】
（移載工程）
（位置決め方法の工程）
図７に示すように本実施形態の移載装置１ａの各工程は、移載する部品１０が搭載されたパレット２１を移載装置１ａに供給する給材工程Ｓ１１０と、パレット２１に搭載された部品１０を捕捉する捕捉工程Ｓ１２０と、位置決めを行う場所まで部品１０を搬送する第１搬送工程Ｓ１３０とを含む。また、部品１０の位置決めを行う位置決め工程Ｓ２１０と、位置決めがされた部品１０を移載先４０のステージ４１に搬送する第２搬送工程Ｓ３１０と、ステージ４１に移載された部品１０を次工程へ送品する送品工程Ｓ３２０とを含む。
【００７９】
給材工程Ｓ１１０は、移載する部品１０が搭載されたパレット２１を移載装置１ａに給材し、かかる部品１０の移載の準備をする工程である。
【００８０】
捕捉工程Ｓ１２０は、移載装置１ａで移載する部品１０を捕捉する工程である。第１実施形態の位置決め機構２と同様に、吸引することで部品１０を捕捉する。
【００８１】
第１搬送工程Ｓ１３０は、捕捉工程Ｓ１２０で捕捉した部品１０を後述する位置決め工程Ｓ２１０を行う場所に搬送する工程である。第１搬送工程Ｓ１３０は、捕捉工程Ｓ１２０で捕捉した部品１０を垂直（Ｚ軸）方向に搬送し、位置決めを行う場所に水平（Ｘ軸）方向に搬送する。
【００８２】
位置決め工程Ｓ２１０は、第１実施形態から第３実施形態と同様に、部品１０のＸ軸方向およびＹ軸方向の位置と、Ｚ軸方向からみた回転軸方向（角度）との位置決めを行う工程である。
【００８３】
位置決め工程Ｓ２１０は、位置決め治具３３０に設けられた位置決めの基準となる辺３３１に沿って部品１０を嵌合し、部品１０の外縁１１を基準となる辺３３１に当接させ、当接による押圧力で基準となる辺３３１に倣われて部品１０を摺動させて位置決めを行う。なお、位置決め工程Ｓ２１０は、位置決めされた部品１０が載置されるステージ４１と直交する方向で行われる。
【００８４】
第２搬送工程Ｓ３１０は、位置決めを行った部品１０をステージ４１へ搬送する工程である。第２搬送工程Ｓ３１０は、位置決め後の部品１０が載置されるステージ４１へ垂直（Ｚ軸）方向に搬送する。
【００８５】
送品工程Ｓ３２０は、ステージ４１に載置された位置決め後の部品１０を次工程へ送品する工程である。送品工程Ｓ３２０は、次工程にかかる組立装置（不図示）等に位置決めをされた部品１０を送品するため、図示しない組立装置等と協働して回転台４２を回転させ、ステージ４１に移載された部品１０を組立装置等が捕捉し送品する。次工程へ部品１０が送品されることで移載装置１ａによる一連の移載工程が完了する。
【００８６】
（移載装置の構成および動作）
移載装置１ａは、移載する部品１０を捕捉する捕捉機構１００と、移載する部品１０を捕捉機構１００が捕捉する位置にパレット２１を動かす給材機構１５０と、捕捉機構１００に捕捉された部品１０を搬送する搬送機構２００と、部品の位置決めを行う位置決め機構２と、位置決めされた部品１０を次工程に送品する送品機構４００とを備える。
【００８７】
給材機構１５０は、移載を行う部品１０が搭載されているパレット２１を、後述する捕捉機構１００が部品１０を捕捉できるＹ軸方向の位置に動かすことで給材を行う。給材機構１５０は、捕捉機構１００が部品を捕捉できる様に、給材駆動装置１５１を制御装置（不図示）によって制御し、給材案内レール２５１に沿ってパレット２１をＹ軸方向に移動させる。これは、給材工程Ｓ１１０に対応する。
【００８８】
搬送機構２００は、移載を行う部品１０を吸引によって捕捉する。捕捉機構１００は、第１実施形態と同様に、真空源などの吸引力で吸引することで部品１０を捕捉する。これは、捕捉工程Ｓ１２０に対応する。
【００８９】
搬送機構２００は、部品１０を捕捉する捕捉機構１００を垂直、水平方向に自在に運動させる駆動装置２１０と、これを制御する制御装置（不図示）を備える。また、Ｘ軸方向に運動をさせる際の案内レール２５０を備える。
【００９０】
搬送機構２００は、第１実施形態と同様に、駆動装置２１０によって部品１０を捕捉する捕捉機構１００をＺ軸（−）方向に移動させる。搬送機構２００は、部品１０を捕捉するために捕捉機構１００をＺ軸（−）方向のパレット２１に搭載される部品１０を吸引できるＺ軸方向の位置に移動させる。
【００９１】
搬送機構２００は、パレット２１から部品１０を捕捉した捕捉機構１００をＺ軸（＋）方向の位置決めを行う高さ（位置）に移動させる。また、搬送機構２００は、捕捉された部品１０を後述する送品機構４００に設けられたステージ４１と直交する位置決め場所に搬送するために、Ｚ軸方向の高さを保持した状態で、部品１０をＸ軸（＋）方向に案内レール２５０に沿って移動する。これは、第１搬送工程Ｓ１３０に対応する。
【００９２】
また、位置決め場所に搬送された部品１０は、搬送機構２００によって後述する位置決め機構２に挿入（嵌合）される。これは、位置決め工程Ｓ２１０に対応する。
【００９３】
さらに、搬送機構２００は、後述する位置決め機構２によって位置決めされた後の部品１０が載置されるステージ４１へ部品１０を搬送する。位置決め後の部品１０の搬送は、位置決めを行った場所からＺ軸（−）方向に配置されるステージ４１へ搬送する。これは、第２搬送工程Ｓ３１０に対応する。
【００９４】
位置決め機構２は、第１実施形態から第３実施形態と同様に、位置決め治具３３０と、位置決め治具をＸ軸方向に動作させるスライド装置（不図示）を備える。
位置決め機構２は、搬送機構２００によって位置決めの基準となる辺３３１を有する嵌合部３３５を備えた位置決め治具３３０に、位置決めを行う部品１０を嵌合（挿入）する。部品１０は、外縁１１と、基準となる辺３３１が当接し、当接による押圧力で基準となる辺３３１に倣われて摺動し、部品１０のＸ軸方向およびＹ軸方向の位置と、Ｚ軸方向からみた回転軸方向（角度）との位置決めを行う。これは、位置決め工程Ｓ２１０に対応する。
【００９５】
なお、位置決め機構２の構成と、動作とは第１実施形態から第３実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００９６】
送品機構４００は、回転台４２に位置決めされた部品１０が移載（載置）されるステージ４１を備える。送品機構４００は、次工程へ部品１０を送品するため、位置決めされた部品１０がステージ４１に載置されたら、部品１０が載置されていないステージ４１が位置決めを行う場所と直交する位置に配置されるまで回転台４２を回転させる。また、回転台４２の回転は、移載された部品１０が送品される図示しない組立装置等と協働して動作し、次工程へ部品１０を送品する。これは、送品工程Ｓ３２０に対応する。
【００９７】
上述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
このような移載装置１ａは、位置決め後の部品１０が載置されるステージ４１に直交するＺ軸方向に位置決め機構２を備えて部品１０の位置決めを行うことで、位置決め後の部品１０を搬送する第２搬送工程Ｓ３１０は、垂直（Ｚ軸）方向の搬送のみとすることができる。
【００９８】
従って、移載元２０と移載先であるステージ４１との途中で位置決め工程Ｓ２１０を行わないため、捕捉機構１００に捕捉された部品１０を水平方向に搬送する搬送機構２００に高い精度を必要としない移載装置１ａとすることができる。また、移載元２０と移載先であるステージ４１との途中で位置決め工程Ｓ２１０を行わないため、搬送にかかる時間を短縮し、移載（生産）効率を高めた移載装置１ａとすることができる。
【００９９】
また、このような移載装置１ａは、移載される部品１０の位置決めを位置決め治具３３０に倣わせて行うため、部品１０を捕捉する捕捉機構１００に従来搭載されていた位置決め駆動機構３１０を必要としない移載装置１ａとすることができる。従って、移載装置１ｂの構造を簡素化し、製作費用を抑制した移載装置１ｂを実現することができる。
【０１００】
なお、上述した実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更や改良等を加えて実施する事が可能である。変形例を以下に述べる。
【０１０１】
（変形例１）上述した各実施形態の位置決め機構２は、捕捉部１１０に捕捉されている部品１０を位置決め治具３３０に当接させることで、当接による押圧力によって部品１０を摺動させて位置決めを行っている。しかし、これに限定されず、図示しないスライド機構によって位置決め治具３３０をＸ方向に動作させ、捕捉機構１００に捕捉している部品１０の外縁１１に位置決めの基準となる辺３３１当接させ、倣わせて摺動することで部品１０の位置決めを行っても良い。
【０１０２】
図９は、変形例１に係る位置決め治具３３０ａと、倣われる部品１０ａとを示す模式図である。図９（ａ）に示す様に、部品１０ａが位置決め場所に搬送された段階では位置決め治具３３０ａは、所定の退避位置に退避をしている状態である。図９（ｂ）に示す様に、退避位置からスライド機構によって位置決め治具３３０ａをＸ軸（−）方向に動作させ、部品１０ａが嵌合部３３５ａに挿入（嵌合）される。これにより、部品１０ａの外縁１１（１１ａ，１１ｂ）が位置決めの基準となる辺３３１と当接し、倣われて摺動することで部品１０ａの位置決めを行うことができる。なお、略矩形を有する部品１０ａと、位置決め治具３３０ａを用いて説明したが、円形を有する部品１０ｂと位置決め治具３３０ｂにも適用することができる。
【０１０３】
（変形例２）第４実施形態における移載装置１ｂは、パレット２１に搭載されている部品１０の位置決めを位置決め機構２で行い、ステージ４１へ載置する移載装置１ｂである。しかし、これに限定されず、移載装置１ｂの構成要素は、部品１０を用いて製品等を組立（製造）する装置に包含することができる。かかる場合、位置決め後の部品１０は、送品機構４００を経ずに、直接製品等に載置（搭載）することで高い位置決め精度で部品１０を移載し製品等に搭載することができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…移載装置、２…位置決め機構、１０…部品、１１…外縁、１１ｄ…円周、１５…部品面、２０…移載元、２１…パレット、４０…移載先、４１…ステージ、４２…回転台、１００…捕捉機構、１１０…捕捉部、１２０…パッド、１３０…吸引管、１５０…給材機構、１５１…給材駆動装置、２００…搬送機構、２１０…駆動装置、２５０…案内レール、２５１…給材案内レール、３３０…位置決め治具、３３１…基準となる辺、３３１ａ…側辺、３３１ｂ…底辺、３３１ｃ…側辺、３３２…開口部、３３５…嵌合部、４００…送品機構、Ｓ１１０…給材工程、Ｓ１２０…捕捉工程、Ｓ１３０…第１搬送工程、Ｓ２１０…位置決め工程、Ｓ３００…後工程、Ｓ３１０…第２搬送工程、Ｓ３２０…送品工程。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置決め機構、位置決め方法および移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ガラス板など大型の部品を加工場所へ移動させて切断する装置などにおいて、部品の位置決め機構が必要であった。例えば、特許文献１に記載されているガラス板の位置決め機構は、複数の吹き出し孔から吹き出したエアーで浮上させたガラス板を、移動自在な位置決め駆動装置を用いてガラス板の直交する２辺を切断位置の基準となる基準ストッパーに当接させることで位置決めを行う方法が記載されている。
【０００３】
他方、電子部品など小型の部品を次工程のステージ（移載先）へ載置する移載装置には、移載先での部品の方向や位置などを決める位置決め機構が搭載されている。この位置決め機構では、移載元と移載先との間に位置決め場所（中間位置）を設けて移載先に部品が移載される前に部品の位置決めを行っていた。また、この位置決め機構には、部品の方向や位置などを動かす位置決め駆動機構と、これに対応した制御装置とが設けられていた。
【０００４】
詳しくは、図８（ａ）に模式的に示す様に、移載装置１ｂは、部品１０を移載元２０から捕捉する捕捉機構１００と、捕捉機構１００を水平方向におけるＸ軸方向、および垂直方向におけるＺ軸方向に自在に運動させる搬送機構２００と搬送機構２００を案内する案内レール２５０を備えていた。また、捕捉した部品１０ａの水平方向におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向に移動させる位置決め駆動機構３１０を備えていた。
【０００５】
移載装置１ｂの動作は、先ず、捕捉機構１００で部品１０を吸引し、捕捉した部品１０を搬送機構２００によって位置決めを行う中間位置３０へ搬送する。次に、図８（ｂ）は、中間位置３０をＺ軸方向から見た平面模式図である。位置決め駆動装置３１０を作動させて、捕捉部１１０に捕捉されている部品１０を、図８（ｂ）に示す中間位置３０に設けられた直交する２辺（３２１、３２２）を有する位置決め基準ストッパー３２０に当接させて位置決めを行う。位置決め後は、位置決め駆動装置３１０のＸ軸方向、Ｙ軸方向の位置を固定し、位置決めされた部品１０は、搬送機構２００によって移載先であるステージ４０に移載を行っていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−１４１９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の位置決め機構（移載装置）では、位置決めの基準となるストッパーに部品を当接させる位置決め駆動機構を要し、移載装置の構造が複雑になってしまう課題もあった。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００９】
（適用例１）本適用例に係る位置決め機構は、部品が嵌合される切り欠け形状を有する嵌合部と、嵌合部の最深となる内底辺部と内底辺部の両端に交わる内側辺部とを有し、内底辺部の幅よりも切り欠け形状の開口部の幅が広い位置決め治具を備えることを特徴とする。
【００１０】
このような位置決め機構によれば、位置決めを行う部品は、位置決めの基準となる内側辺部および内底辺部に沿って位置決めを行う部品を嵌合（挿入）し、部品の外縁と内側辺部および内底辺部とが当接することで、当接による押圧力によって内側辺部および内底辺部に倣らわれて部品を摺動させて位置決めをすることができる。従って、位置決めの基準となる辺に部品を当接させる位置決め駆動機構と、その駆動機構を制御する制御装置を用いることなく部品の位置決めをすることができる位置決め機構を実現できる。
【００１１】
（適用例２）上記適用例に係る位置決め機構において、位置決め機構で位置決めされる部品を吸引する吸引管と、部品と吸引管との間の吸引気密を保つパッドとを備えることが好ましい。
【００１２】
このような位置決め機構によれば、位置決めを行う部品は、吸引管に接続される吸引源によって吸引捕捉されることで、嵌合部への嵌合時における部品の外縁と、内側辺部および内底辺部との当接によって水平方向の押圧力が生じ摺動する。このことで、位置決めの基準となる内側辺部および内底辺部に倣って吸引されている部品の位置決めをすることができる。従って、位置決め駆動装置を必要としない位置決め機構を実現することができる。
【００１３】
（適用例３）上記適用例に係る位置決め機構において、内側辺部は、内底辺部と交わる点と、開口部に至る点との間で屈折している位置決め治具であることが好ましい。
【００１４】
このような位置決め機構によれば、内側辺部は、内底辺部と直交して交わり、内側辺部上から開口部に向かって嵌合部の外側に屈折している。このことで、嵌合される部品は、屈折した内側辺部に外縁が当接することで内側辺部に倣われて摺動する。さらに、嵌合される部品は、嵌合部の最深となる内底辺部に向かって挿入されることで、外縁が内底辺部と直交する内側辺部および内底辺部と当接しすることで内底辺部にも倣って摺動する。
従って、部品の外縁（円周）が内底辺部と直交する内側辺部に当接して位置決めされることで、円形状を有する部品の位置決めをすることができる。
【００１５】
（適用例４）上記適用例に係る位置決め機構において、位置決め治具は、内側辺部および内底辺部の長さと、開口部の幅とが異なる複数の切り欠けを有することが好ましい。
【００１６】
このような位置決め機構によれば、位置決め治具は、嵌合部の内側辺部および内底辺部の長さが異なる複数の平面的な切り欠けを有することで、複数の形状が異なる部品の位置決めを位置決め治具（嵌合部）を交換することなくできる。
【００１７】
（適用例５）上記適用例に係る位置決め機構において、捕捉機構で吸引される部品は、吸引される面が平面を有する板状であることが好ましい。
【００１８】
このような位置決め機構によれば、位置決めされる部品は、捕捉機構で吸引される面が平面を有する板状である。このことで、位置決めされる部品は、内側辺部および内底辺部に部品の外縁が当接した押圧力によって、捕捉機構のパッドと、かかる部品の吸引される面とが水平面内の平行に摺動する。従って、内側辺部および内底辺部とに倣って部品の位置決めをすることができる。
【００１９】
（適用例６）本適用例に係る位置決め方法は、内底辺部と内側辺部とを有する位置決め治具を用いた部品の位置決め方法であって、位置決め場所に搬送された部品の位置決めを行う位置決め工程を含み、位置決め工程は、部品の外縁を位置決め治具に設けられた内側辺部と内底辺部とに水平方向に当接させ、内側辺部と内底辺部とに倣って水平方向に部品が摺動することで平面的な部品の位置決めを行うことを特徴とする。
【００２０】
このような位置決め方法によれば、位置決めをする部品の外縁を、位置決め治具に有する位置決めの基準となる内側辺部および内底辺部に当接させる位置決め工程を含む。このことで、部品の外縁が、内側辺部および内底辺部に当接し、かかる内側辺部および内底辺部に倣らわせて部品を摺動させる位置決め工程とすることができる。従って、位置決めをする部品の外縁を位置決めの基準となる直交する２辺を有する基準ストッパーに当接させる駆動工程や駆動工程を制御する制御工程を必要としない位置決め方法を実現できる。
【００２１】
（適用例７）上記適用例に係る位置決め方法にいて、位置決め工程は、位置決めを行った部品が載置されるステージに直交する方向で位置決めを行い、位置決めがされた部品をステージへ直交方向に搬送することが好ましい。
【００２２】
このような位置決め方法によれば、位置決め後の部品が載置されるステージと直交する方向で位置決め工程を行うことで、位置決めされた部品を水平方向に搬送することを要しない。このことで、位置決めされた部品の精度を保った状態で、ステージ部へ部品を載置（搬送）することができる。従って、位置決めされた部品の搬送工程は、位置決め精度を上回る精度を必要としないため、搬送工程と搬送工程を制御する制御工程とを簡略化することができる。
【００２３】
（適用例８）本適用例に係る移載装置は、位置決めおよび移載される部品を供給する給材機構と、供給された部品を吸引捕捉する吸引管を有する捕捉機構と、位置決めをする部品が嵌合される切り欠け形状を有する嵌合部と、嵌合部の最深となる内底辺部と内底辺部の両端に交わる内側辺部とを有し、内底辺部の幅よりも前記切り欠け形状の開口部の幅が広い位置決め治具を備える位置決め機構と、位置決めされた部品を載置するステージ部を有し、ステージ部に移載された部品を次工程に送品する送品機構と、給材機構と位置決め機構と送品機構との間で捕捉機構に捕捉された部品を搬送する搬送機構とを備え、位置決めされた部品が移載されるステージ部に直交する方向に位置決め機構が配置されることを特徴とする。
【００２４】
このような移載装置によれば、位置決めおよび移載される部品は、給材機構によって供給し、供給された部品は捕捉機構で吸引捕捉され位置決めを行う位置決め機構の嵌合部に嵌合（挿入）される。嵌合部に嵌合（挿入）された部品は、嵌合部に有する位置決めの基準となる内側辺部および内底辺部に沿って嵌合され、部品の外縁と内側辺部および内底辺部とが当接することで、当接による押圧力によって内側辺部および内底辺部に倣らわれて部品を摺動させて位置決めをすることができる。
【００２５】
また、このような移載装置によれば、位置決めを行う部品は、吸引管に接続される吸引源によって吸引捕捉されることで、嵌合部への嵌合時における部品の外縁と、内側辺部および内底辺部との当接によって水平方向の押圧力が生じ摺動する。このことで、位置決めの基準となる内側辺部および内底辺部に倣って吸引されている部品の位置決めをすることができる。従って、従来の移載装置に搭載されていた位置決めの基準となる辺に部品を当接させる位置決め駆動機構と、その駆動機構を制御する制御装置を用いることなく部品の位置決めをすることができる位置決め機構を実現できる。
【００２６】
また、このような移載装置によれば、位置決めされた部品が移載（載置）されるステージと直交する方向に位置決め機構が配置されることで、位置決めされた部品は直交（垂直）する方向の搬送で移載先であるステージに移載することができる。このことで、位置決めされた部品の水平方向の精度を保った状態で、ステージ部へ部品を載置（搬送）することができる。従って、部品を水平方向に搬送する搬送機構に高い精度を要しない移載装置とすることができる。また、移載元と移載先との途中で位置決め工程を行わないため、移載にかかる時間を短縮し、生産効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本願の位置決め機構が搭載される移載装置を示す斜視図。
【図２】第１実施形態に係る位置決め方法の工程を示すフロー図。
【図３】第１実施形態に係る位置決め機構の構成を示す模式図。
【図４】第１実施形態に係る位置決め治具および捕捉部を示す拡大模式図。
【図５】第２実施形態に係る位置決め治具と、倣われる部品とを示す模式図。
【図６】第３実施形態に係る複数の嵌合部を備える位置決め治具を示す模式図。
【図７】第４実施形態に係る移載装置における移載方法の工程を示すフロー図。
【図８】背景技術にかかる移載装置を示す模式図。
【図９】変形例１にかかる位置決め治具と、倣われる部品とを示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、実施形態を図面に基づいて説明をする。なお、以下に示す各図においては、各構成要素を図面上で認識され得る程度の大きさとするため、各構成要素の寸法や比率を実際の構成要素とは適宜に異ならせて記載をしている。また、各図には、ＸＹＺ直交座標系を設定し、水平面内における基板の１辺の延在方向をＸ軸方向、水平面内においてＸ軸方向と直交する方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向およびＹ軸方向のそれぞれに直交する方向、即ち鉛直方向をＺ軸方向とする。なお、各軸の矢印の方向を（＋）方向とし、その反対を（−）方向とする。
【００２９】
図１を用いて、本発明の位置決め機構２が搭載される移載装置１ａについて、簡単に説明をする。
本発明は、図１に示す移載元２０のパレット２１に搭載されている部品１０を捕捉し、かかる部品１０の方向や角度などの位置決めを行い、移載先４０のステージ４１に部品１０を移載する移載装置１ａに搭載される位置決め機構２に関するものである。
【００３０】
移載装置１ａの主な構成要素として、移載する部品が搭載された移載元２０となるパレット２１と、位置決めされた部品１０を載置するステージ４１を備えている。また、さらにパレット２１に搭載された部品１０を捕捉する捕捉機構１００と、捕捉機構１００を垂直、および水平方向に自在に運動させる搬送機構２００と、捕捉機構１００で捕捉した部品１０の方向や角度を決定する位置決め治具３３０を備える位置決め機構２とで構成されている。
【００３１】
上述した移載装置１ａによる部品１０の位置決めは、位置決め治具３３０に備える位置決め基準となる辺３３１（図４（ｂ）参照）に、部品１０の外縁１１（図４（ｂ）参照）を当接させて、かかる基準となる辺３３１、３３２に倣わせることで行う。移載装置１ａの詳細は、第４実施形態で説明する。
【００３２】
（第１実施形態）
本実施形態の位置決め方法と、これを実行する位置決め機構２について説明をする。
図２は、本実施形態の位置決め方法の工程と、その前工程および後工程を示すフロー図である。また、図３は、本実施形態の位置決め機構２の構成、および動作を示す模式図である。図４は、図３に示す捕捉部１１０と、位置決めをする部品１０の位置決めを行う位置決め治具３３０を示す拡大図である。図２から図４を用いて本実施形態の位置決め方法を工程順に説明し、位置決め機構２の構成、及び動作を工程と対比させて説明をする。
なお、以下の説明において、部品１０と、外縁１１と、位置決め治具３３０と、基準となる辺３３１と、開口部３３２と、嵌合部３３５とは総括名称であり、具体的な説明には記号（アルファベット）を付加して説明をする。
【００３３】
（位置決め方法の工程）
本実施形態の位置決め方法は、位置決めを行う前工程Ｓ１００である捕捉工程Ｓ１２０と、第１搬送工程Ｓ１３０とを含む。また、部品１０の位置決めを行う位置決め工程Ｓ２１０と、位置決めを行った後工程Ｓ３００となる第２搬送工程Ｓ３１０とを含む。
【００３４】
捕捉工程Ｓ１２０は、位置決めを行う部品１０を捕捉する工程である。捕捉工程Ｓ１２０は、吸引することで部品１０を捕捉する工程である。なお、部品１０は、捕捉工程Ｓ１２０によって捕捉される部品面１５に平面を有する。
【００３５】
第１搬送工程Ｓ１３０は、捕捉工程Ｓ１２０で捕捉した部品１０を後述する位置決め工程Ｓ２１０を行う場所に搬送する工程である。第１搬送工程Ｓ１３０は、捕捉工程Ｓ１２０で捕捉した部品１０を垂直（Ｚ軸）方向に搬送し、次に、位置決めを行う場所に水平（Ｘ軸）方向に搬送する工程である。
【００３６】
位置決め工程Ｓ２１０は、部品１０の水平（Ｘ軸、Ｙ軸）面内における位置とＺ軸方向からみた回転軸方向（角度）との位置決めをする工程である。位置決め工程Ｓ２１０は、位置決め治具３３０に設けられた位置決めの基準となる辺３３１に沿って部品１０を嵌合（挿入）し、部品１０の外縁１１を基準となる辺３３１に当接させて倣わせる。なお、位置決め工程Ｓ２１０は、位置決めされた部品１０が載置されるステージ４１と直交するＺ軸（＋）方向で行われる。
【００３７】
第２搬送工程Ｓ３１０は、位置決めを行った部品１０をステージ４１へ搬送する工程であって、位置決め工程Ｓ２１０の後工程Ｓ３００である。第２搬送工程Ｓ３１０は、位置決めを行った部品１０を位置決め場所からステージ４１へ直交するＺ軸方向に部品１０を搬送する。
【００３８】
（位置決め機構の構成および動作）
図３に示す本実施形態の位置決め機構２は、位置決めの前工程Ｓ１００及び後工程Ｓ３００を行う捕捉機構１００及び搬送機構２００と、位置決め工程Ｓ２１０を行う位置決め機構２を備え、位置決め機構２には、位置決め治具３３０を備える。
【００３９】
捕捉機構１００は、位置決めを行う部品１０を吸引によって捕捉する。捕捉機構１００は、捕捉部１１０を備え、図４（ａ）に示す捕捉部１１０の拡大図のように、捕捉する部品１０と当接するパッド１２０と、部品１０を吸引する吸引管１３０とを備える。捕捉機構１００による部品１０の捕捉は、後述する搬送機構２００を動作させ、位置決めを行う部品１０に捕捉部１１０に備えるパッド１２０を当接させる。吸引管１３０には図示しない真空源が接続されており、パッド１２０が部品１０に当接することで真空吸着できる。これは、捕捉工程Ｓ１２０に対応する。
【００４０】
パッド１２０は、吸引される部品１０と密接し、吸引の気密を保つために設けられている。本実施形態では、弾性を有する材料で形成されている。なお、パッド１２０は、捕捉した部品１０の部品面１５との摺動抵抗が、後述する位置決め治具３３０の内側辺部３３１ａ（以下、「側辺」と称す。）と、内底辺部３３１ｂ（以下、「底辺」と称す。）とに部品１０の外縁１１が当接した際に生じる押圧力によって部品１０が水平方向に摺動可能な材料であれば良い。
【００４１】
図３に戻り、捕捉機構１００は、図３に示す様に後述する搬送機構２００によって垂直方向、および水平方向に自在に運動することができる。
【００４２】
搬送機構２００は、部品１０を捕捉する捕捉機構１００を垂直、水平方向に自在に移動させる駆動装置２１０と、これを制御する制御装置（不図示）を備える。また、Ｘ軸方向に移動をさせる際に、捕捉機構１００を案内する案内レール２５０を備える。
【００４３】
搬送機構２００は、図３（ａ）に示す様に、駆動装置２１０によって部品１０を捕捉する捕捉機構１００をＺ軸（−）方向に移動させる。駆動装置２１０は、部品１０を捕捉するために捕捉機構１００をＺ軸（−）方向の所定の位置へ移動させて、前述の捕捉機構１００によって部品１０の捕捉を行う。次に、駆動装置２１０は、部品１０を捕捉した捕捉機構１００をＺ軸（＋）方向で後述する位置決め機構２の位置決め治具３３０が突き出されている高さ（位置）へ移動させる。また、搬送機構２００は、捕捉された部品１０を位置決め場所に搬送するために、Ｘ軸（＋）方向に案内レール２５０に沿って移動する。これは、第１搬送工程Ｓ１３０に対応する。
【００４４】
また、位置決め場所に搬送された部品１０は、搬送機構２００によって後述する位置決め機構２に挿入される。これは、位置決め工程Ｓ２１０に対応する。
【００４５】
さらに、搬送機構２００は、後述する位置決め機構２によって位置決めされた後の部品１０が載置されるステージ４１へ部品１０を搬送する。位置決め後の部品１０の搬送は、図３（ｃ）に示す様に、位置決めを行った場所からＺ軸（−）方向に配置されるステージ４１へ搬送する。これは、第２搬送工程Ｓ３１０に対応する。
【００４６】
位置決め機構２は、位置決め治具３３０と、位置決め治具３３０をＸ軸（水平）方向に動作させるスライド装置（不図示）を備える。また、位置決め機構２は図３（ｂ）に示す様に、位置決め後の部品１０が載置されるステージ４１と直交するＺ軸（＋）方向の位置に備えられる。
【００４７】
図４（ｂ）は、本実施形態の位置決め機構２で位置決めを行う部品１０ａと、位置決め治具３３０ａをＺ軸方向から見た模式図である。
位置決め治具３３０ａは、嵌合部３３５ａを有し、嵌合部３３５ａは、位置決めを行う部品１０ａの外縁１１ａ、もしくは外縁１１ｂの辺の長さよりも長い底辺３３１ｂと、底辺３３１ｂの両端に交わる２つの側辺３３１ａを有する。また、開口部３３２ａの長さ（Ｌ２）よりも底辺３３１ｂの長さ（Ｌ１）が広くなっている。
【００４８】
側辺３３１ａは、中心線Ｃを中心に底辺３３１ｂとの交点から嵌合部３３５ａの外側、即ちＹ軸（＋）、及びＹ軸（−）方向に向かって傾斜している。
なお、本実施形態では、部品１０ａの外縁１１ｂと、底辺３３１ｂとの長さ（Ｌ１）が略等しいものとして説明をする。
【００４９】
図３（ｂ）に示す様に位置決め機構２は、位置決め場所において、Ｘ軸（水平）方向に位置決め治具３３０を動作させ、位置決め基準となる辺３３１に部品１０ａの外縁１１を当接させることで位置決めを行う。
【００５０】
図４（ｂ）に戻り、位置決め治具３３０は、図示しないスライド機構によって位置決め場所に予め突き出されている。位置決めされる部品１０ａは、搬送機構２００によって位置決め場所に突き出された位置決め治具３３０に向かって嵌合（挿入）される。詳しくは、位置決め治具３３０ａの嵌合部３３５ａに底辺３３１ｂの長さ（Ｌ１）と略等しい外縁１１ｂと、底辺３３１ｂとを対向させて部品１０ａを配置し、搬送機構２００が動作することによって部品１０ａは、開口部３３２ａから嵌合部３３５ａの底辺３３１ｂに向かって嵌合（挿入）される。
【００５１】
嵌合部３３５ａへ嵌合された部品１０ａは、その外縁１１ａが側辺３３１ａに当接し、当接による押圧力で側辺３３１ａに倣われて部品１０ａがＹ軸方向に摺動する。さらに、部品１０ａは、底辺３３１ｂの方向に挿入（嵌合）され、外縁１１ｂと底辺３３１ｂとが当接し、当接による押圧力で底辺３３１ｂに倣われて部品１０ａがＸ軸方向に摺動する。
【００５２】
これにより、部品１０ａのＸ軸方向およびＹ軸方向の位置と、Ｚ軸方向からみた回転軸方向（角度）との位置決めを行う。図３（ｂ）に示す位置決め治具３３０は、部品１０の位置決めが完了すれば、スライド機構によって位置決めを行った部品１０から離れてＸ軸（＋）方向の所定の位置に退避する。これは、位置決め工程Ｓ２１０に対応する。
【００５３】
位置決めされた部品１０は、先に説明をした搬送機構２００によって、ステージ４１へ搬送する。位置決め後の部品１０の搬送は、位置決め場所からステージ４１に向かって垂直方向に捕捉機構１００をＸ軸（−）方向に移動してステージ４１に部品１０を載置する。これは、第２搬送工程Ｓ３１０に対応する。
【００５４】
上述した実施形態によれば以下の効果が得られる。
本実施形態の位置決め機構２は、位置決めの基準となる側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂに沿って位置決めを行う部品１０を勘合し、部品１０の外縁１１と側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂとを当接させる。当接による押圧力によって側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂに倣って部品１０を摺動させて位置決めをすることができる。
従って、位置決めの基準となる基準ストッパー３２０に部品１０を当接させる位置決め駆動機構３１０と、その位置決め駆動機構３１０を制御する制御装置（不図示）を用いることなく部品の位置決めをすることができる簡易な構造の位置決め機構２を実現できる。
【００５５】
本実施形態の位置決め機構２は、位置決めをする部品１０に吸引によって捕捉される面１５が平面を有する。このことで、側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂに部品の外縁１１が当接した押圧力によって、部品１０を捕捉している捕捉機構１００のパッド１２０と、部品の捕捉される面１５とを摺動させ、水平方向に部品１０を摺動させることができる。
【００５６】
また、部品１０は、吸引されていることで当接した押圧力によるＺ軸（−）方向への移動を抑制し、捕捉機構１００に捕捉されていることでＺ軸（＋）方向への移動が規制され、垂直（Ｚ軸）方向への移動を抑制することができる。従って、水平（Ｘ軸、Ｙ軸）方向および、垂直（Ｚ軸）方向の位置決めに係る駆動機構を必要としない簡易な構造の位置決め機構２を実現できる。
【００５７】
本実施形態の位置決め方法は、位置決め工程Ｓ２１０において部品１０の外縁１１が、側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂに当接し、かかる側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂに倣らわせて部品１０を摺動させて位置決めをすることができる。従って、位置決めをする部品１０の外縁１１を基準ストッパー３２０に当接させる駆動工程や駆動工程を制御する制御工程を必要としない簡易な工程の位置決め方法を実現できる。
【００５８】
このような位置決め方法は、位置決め後の部品１０が載置されるステージ４１と直交する方向で位置決め工程Ｓ２１０を行うことで、位置決め後の部品１０を水平面内（Ｘ軸）方向に搬送することを必要としない。このことで、位置決め後の部品１０の位置決め精度を保った状態で、ステージ４１へ部品１０を載置することができる。従って、位置決め後の部品１０の第２搬送工程Ｓ３１０（第１搬送工程Ｓ１３０）は、位置決め精度を上回る精度が要求されないため、第２搬送工程Ｓ３１０と、かかる搬送工程を制御する制御工程とを簡略化した位置決め方法を実現することができる。
【００５９】
（第２実施形態）
図５は、第２実施形態にかかる位置決め治具３３０を示す模式図である。
本実施形態の位置決め治具３３０は、嵌合部３３５の形状が第１実施形態と異なる。かかる形状の相違点について図５を用いて説明し、第１実施形態と同様の構成及び工程は、同様の符号を付して説明を簡略または省略とする。
【００６０】
本実施形態の位置決め治具３３０ｂの嵌合部３３５ｂは、部品１０の位置決めの基準となる辺３３１が第１実施形態の嵌合部３３５ａと異なる。
図５（ａ）に示すように、嵌合部３３５ｂには、位置決めを行う部品１０ａの外縁１１ａ、もしくは外縁１１ｂの辺の長さよりも長い底辺３３１ｂと、底辺３３１ｂの両端に交わる２つの側辺３３１ｃを有する。また、底辺３３１ｂの長さ（Ｌ１）よりも開口部３３２ｂの長さ（Ｌ２）が長くなっている。
【００６１】
側辺３３１ｃは、位置決め治具３３０の中心線Ｃを中心に底辺３３１ｂと側辺３３１ｃとの交点から平行して延在し、底辺３３１ｂとの交点からの側辺３３１ｃの長さが部品１０ａの外縁１１ａの略半分の長さと等しい、もしくは略半分の長さ以上の点Ａから、嵌合部３３５ｂの外側、即ちＹ軸（＋）方向、及びＹ軸（−）方向に向かって傾斜（屈折）する側辺３３１ａを備える。なお、本実施形態では、部品１０ａの外縁１１ｂと、底辺３３１ｂとの長さ（Ｌ１）が略等しいものとして説明をする。
【００６２】
本実施形態の位置決め治具３３０ｂを用いた部品１０ａ位置決めは、第１実施形態と同様に、搬送機構２００によって部品１０ａを位置決め治具３３０ｂに嵌合（挿入）し、位置決め治具３３０ｂの側辺３３１ａおよび底辺３３１ｂと部品１０ａの外縁１１と当接させることで位置決めを行う。
【００６３】
位置決め治具３３０ｂの嵌合部３３５ｂは、底辺３３１ｂの長さ（Ｌ１）と略等しい外縁１１ｂと、底辺３３１ｂとを対向させて配置し、搬送機構２００が動作することによって部品１０ａは、開口部３３２ｂから底辺３３１ｂに向かって挿入される。
【００６４】
嵌合部３３５ｂへ嵌合（挿入）された部品１０ａは、その外縁１１ａが側辺３３１ａに当接し、当接による押圧力で側辺３３１ａに倣って部品１０ａがＹ軸方向に摺動する。また、底辺３３１ｂに向かって挿入され続け、底辺３３１ｂと直交する側辺３３１ｃと外縁１１ａとが当接し、部品１０ａはＹ軸方向への摺動が規制され、該Ｙ軸方向の位置が決定される。
【００６５】
さらに、部品１０ａは、底辺３３１ｂと直交する側辺３３１ｃに外縁１１ａが当接し、Ｙ軸方向の摺動が規制されながら、底辺３３１ｂの方向に挿入され、外縁１１ｂと底辺３３１ｂとが当接し、当接による押圧力で底辺３３１ｂに倣って部品１０ａがＸ軸方向に摺動する。Ｘ軸方向に摺動することで、Ｘ軸方向の位置が決定される。これにより、部品１０ａのＸ軸方向およびＹ軸方向の位置と、Ｚ軸方向からみた回転軸方向（角度）との位置決めを行う。
【００６６】
また、本実施形態の位置決め治具３３０ｂは、図５（ｂ）に示す円形状の部品１０ｂの位置決めを行うこともできる。かかる部品１０ｂの位置決めは、図５（ａ）を用いて上述した部品１０ａの位置決めと同様に、搬送機構２００によって部品１０ｂを位置決め治具３３０ｂに嵌合（挿入）し、部品１０ｂの円周１１ｄと、位置決め治具３３０ｂに有する位置決めの基準となる辺３３１とを当接することで位置決めを行う。
【００６７】
嵌合部３３５ｂへ嵌合された部品１０ｂは、該部品１０ｄの中心点ＢからＹ軸方向に直交し、部品１０ｂの円周１１ｄと交わる点Ｄが側辺３３１ａと、側辺３３１ｃとに当接し、当接による押圧力で側辺３３１ａ、３３１ｃに倣って部品１０ｂがＹ軸方向に摺動する。
底辺３３１ｂと直交する側辺３３１ｃと、点Ｄ（円周１１ｄ）が当接する部品１０ｂは、Ｙ軸方向への摺動が規制され、同Ｙ軸方向の位置が決定される。
【００６８】
また、部品１０ｂは、Ｙ軸方向の摺動が規制されながら、底辺３３１ｂの方向に挿入され、部品の中心点ＢからＸ軸方向と直交し、部品１０ｂの円周１１ｄと交わる点Ｅ（円周１１ｄ）が底辺３３１ｂと当接し、当接による押圧力で底辺３３１ｂに倣って部品１０がＸ軸方向に摺動する。これにより、部品１０のＸ軸方向と、Ｙ軸方向の位置決めを行う。
【００６９】
上述した実施形態によれば以下の効果が得られる。
このような位置決め機構２は、嵌合（挿入）される部品１０ａ、１０ｂの外縁１１が屈折した側辺３３１ａに当接し、さらに底辺３３１ｂと直交する側辺３３１ｃに当接することで外縁１１を２組の側辺３３１ａ、３３１ｃと、底辺３３１ｂとの３辺に外縁１１の３点（３辺）を当接させることで、円形状の部品１０ｂ等の位置決めを行うことができる。従って、外縁１１と基準となる辺３３１とが３点（３辺）で当接することで、矩形状の部品１０ａまたは円形状の部品１０ｂに限定されず、他の形状の部品１０の位置決めも行うことができる。
【００７０】
（第３実施形態）
図６は、第３実施形態にかかる位置決め機構２の位置決め治具３３０ｃ、３３０ｄを示す模式図である。本実施形態の位置決め方法、及びこれを実行する位置決め機構２には、位置決め治具３３０に複数の嵌合部３３５を備え、複数の嵌合部３３５を位置決めする部品１０に合わせて選択する選択機構（不図示）が備えられている点が、上述した第１実施形態および第２実施形態と異なる。位置決め機構２の相違点について図６を用いて説明し、第１実施形態および第２実施形態と同様の構成および工程は、同様の符号を付して説明を簡略または省略とする。
【００７１】
（位置決め工程）
本実施形態の位置決め工程Ｓ２１０は、捕捉工程Ｓ１２０で捕捉された部品１０が第１搬送工程Ｓ１３０によって位置決め場所に搬送され部品１０の位置決めを行う。位置決め機構２は、位置決めを行う部品１０に適合した嵌合部３３５を位置決め治具３３０から選択し、選択された嵌合部３５０に第１実施形態および第２実施形態と同様に部品１０を嵌合（挿入）することで部品１０の位置決めを行う。
【００７２】
（位置決め治具）
本実施形態の位置決め機構２には、位置決め治具３３０に複数の嵌合部３３５を備える。図６（ａ）に示す位置決め治具３３０ｃは、４つの異なる大きさの嵌合部３３５有する。図６（ａ）は、第１実施形態で説明をした形状の嵌合部３３５ａであって、基準となる辺３３１の長さが異なる複数の嵌合部３３５ａが備えられている位置決め治具３３０ｃを示す。また、図６（ｂ）は、第２実施形態で説明をした形状の嵌合部３３５ｂであって、基準となる辺３３１の長さが異なる複数の嵌合部３３５ｂが備えられている位置決め治具３３０ｄを示す。
【００７３】
また、本実施形態の位置決め機構２には、位置決めする部品１０に適合した嵌合部３３５を選択するために、位置決め治具３３０ｃ、３３０ｄをＹ軸方向に移動させる選択機構（不図示）を備える。選択機構は、位置決めする部品１０に適合した嵌合部３３５ａ，３３５ｂが位置決めする部品１０ｂと対向する位置に配置されるように、位置決め治具３３０ｃ、３３０ｄを移動させる。
【００７４】
位置決めする部品１０に対向する位置に移動した位置決め治具３３０ｃ、３３０ｄ（嵌合部３３５ａ，３３５ｂ）は、第１実施形態および第２実施形態と同様に、搬送機構２００によって捕捉機構１００に捕捉されている部品１０を嵌合部３３５ａ、３３５ｂに嵌合し、当接させる。嵌合部３３５ａ、３３５ｂが部品１０に当接することで、部品１０の外縁（円周）１１に、基準となる辺３３１が当接し、当接による押圧力によって部品１０が摺動し、基準となる辺に３３１に倣って位置決めがされる。
【００７５】
これによって、位置決めをする部品１０にあわせて嵌合部３３５を選択することで、異なる形状を有する複数の部品１０の位置決めを行う。
【００７６】
上述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
このような位置決め機構２は、位置決め治具３３０に形状が異なる複数の嵌合部３３５を有することで、形状や大きさの異なる複数の部品１０の位置決めを位置決め治具３３０を交換することなくできる。従って、位置決め治具３３０の交換時間を短縮し、位置決め効率の高い位置決め機構２を実現できる。
【００７７】
（第４実施形態）
図７は、前述した本発明の位置決め工程Ｓ２１０を含む部品１０を移載する移載工程を示すフロー図である。また、図１は、移載工程を実行する移載装置１ａの一例を示す図である。本実施形態の移載装置１ａは、第１実施形態から第３実施形態で説明をした位置決め機構２を搭載する移載装置１ａであり、かかる実施形態で説明をした工程および構成は説明を簡略または省略とする。図１および図７を用いて本実施形態の移載装置１ａについて説明をする。
【００７８】
（移載工程）
（位置決め方法の工程）
図７に示すように本実施形態の移載装置１ａの各工程は、移載する部品１０が搭載されたパレット２１を移載装置１ａに供給する給材工程Ｓ１１０と、パレット２１に搭載された部品１０を捕捉する捕捉工程Ｓ１２０と、位置決めを行う場所まで部品１０を搬送する第１搬送工程Ｓ１３０とを含む。また、部品１０の位置決めを行う位置決め工程Ｓ２１０と、位置決めがされた部品１０を移載先４０のステージ４１に搬送する第２搬送工程Ｓ３１０と、ステージ４１に移載された部品１０を次工程へ送品する送品工程Ｓ３２０とを含む。
【００７９】
給材工程Ｓ１１０は、移載する部品１０が搭載されたパレット２１を移載装置１ａに給材し、かかる部品１０の移載の準備をする工程である。
【００８０】
捕捉工程Ｓ１２０は、移載装置１ａで移載する部品１０を捕捉する工程である。第１実施形態の位置決め機構２と同様に、吸引することで部品１０を捕捉する。
【００８１】
第１搬送工程Ｓ１３０は、捕捉工程Ｓ１２０で捕捉した部品１０を後述する位置決め工程Ｓ２１０を行う場所に搬送する工程である。第１搬送工程Ｓ１３０は、捕捉工程Ｓ１２０で捕捉した部品１０を垂直（Ｚ軸）方向に搬送し、位置決めを行う場所に水平（Ｘ軸）方向に搬送する。
【００８２】
位置決め工程Ｓ２１０は、第１実施形態から第３実施形態と同様に、部品１０のＸ軸方向およびＹ軸方向の位置と、Ｚ軸方向からみた回転軸方向（角度）との位置決めを行う工程である。
【００８３】
位置決め工程Ｓ２１０は、位置決め治具３３０に設けられた位置決めの基準となる辺３３１に沿って部品１０を嵌合し、部品１０の外縁１１を基準となる辺３３１に当接させ、当接による押圧力で基準となる辺３３１に倣われて部品１０を摺動させて位置決めを行う。なお、位置決め工程Ｓ２１０は、位置決めされた部品１０が載置されるステージ４１と直交する方向で行われる。
【００８４】
第２搬送工程Ｓ３１０は、位置決めを行った部品１０をステージ４１へ搬送する工程である。第２搬送工程Ｓ３１０は、位置決め後の部品１０が載置されるステージ４１へ垂直（Ｚ軸）方向に搬送する。
【００８５】
送品工程Ｓ３２０は、ステージ４１に載置された位置決め後の部品１０を次工程へ送品する工程である。送品工程Ｓ３２０は、次工程にかかる組立装置（不図示）等に位置決めをされた部品１０を送品するため、図示しない組立装置等と協働して回転台４２を回転させ、ステージ４１に移載された部品１０を組立装置等が捕捉し送品する。次工程へ部品１０が送品されることで移載装置１ａによる一連の移載工程が完了する。
【００８６】
（移載装置の構成および動作）
移載装置１ａは、移載する部品１０を捕捉する捕捉機構１００と、移載する部品１０を捕捉機構１００が捕捉する位置にパレット２１を動かす給材機構１５０と、捕捉機構１００に捕捉された部品１０を搬送する搬送機構２００と、部品の位置決めを行う位置決め機構２と、位置決めされた部品１０を次工程に送品する送品機構４００とを備える。
【００８７】
給材機構１５０は、移載を行う部品１０が搭載されているパレット２１を、後述する捕捉機構１００が部品１０を捕捉できるＹ軸方向の位置に動かすことで給材を行う。給材機構１５０は、捕捉機構１００が部品を捕捉できる様に、給材駆動装置１５１を制御装置（不図示）によって制御し、給材案内レール２５１に沿ってパレット２１をＹ軸方向に移動させる。これは、給材工程Ｓ１１０に対応する。
【００８８】
搬送機構２００は、移載を行う部品１０を吸引によって捕捉する。捕捉機構１００は、第１実施形態と同様に、真空源などの吸引力で吸引することで部品１０を捕捉する。これは、捕捉工程Ｓ１２０に対応する。
【００８９】
搬送機構２００は、部品１０を捕捉する捕捉機構１００を垂直、水平方向に自在に運動させる駆動装置２１０と、これを制御する制御装置（不図示）を備える。また、Ｘ軸方向に運動をさせる際の案内レール２５０を備える。
【００９０】
搬送機構２００は、第１実施形態と同様に、駆動装置２１０によって部品１０を捕捉する捕捉機構１００をＺ軸（−）方向に移動させる。搬送機構２００は、部品１０を捕捉するために捕捉機構１００をＺ軸（−）方向のパレット２１に搭載される部品１０を吸引できるＺ軸方向の位置に移動させる。
【００９１】
搬送機構２００は、パレット２１から部品１０を捕捉した捕捉機構１００をＺ軸（＋）方向の位置決めを行う高さ（位置）に移動させる。また、搬送機構２００は、捕捉された部品１０を後述する送品機構４００に設けられたステージ４１と直交する位置決め場所に搬送するために、Ｚ軸方向の高さを保持した状態で、部品１０をＸ軸（＋）方向に案内レール２５０に沿って移動する。これは、第１搬送工程Ｓ１３０に対応する。
【００９２】
また、位置決め場所に搬送された部品１０は、搬送機構２００によって後述する位置決め機構２に挿入（嵌合）される。これは、位置決め工程Ｓ２１０に対応する。
【００９３】
さらに、搬送機構２００は、後述する位置決め機構２によって位置決めされた後の部品１０が載置されるステージ４１へ部品１０を搬送する。位置決め後の部品１０の搬送は、位置決めを行った場所からＺ軸（−）方向に配置されるステージ４１へ搬送する。これは、第２搬送工程Ｓ３１０に対応する。
【００９４】
位置決め機構２は、第１実施形態から第３実施形態と同様に、位置決め治具３３０と、位置決め治具をＸ軸方向に動作させるスライド装置（不図示）を備える。
位置決め機構２は、搬送機構２００によって位置決めの基準となる辺３３１を有する嵌合部３３５を備えた位置決め治具３３０に、位置決めを行う部品１０を嵌合（挿入）する。部品１０は、外縁１１と、基準となる辺３３１が当接し、当接による押圧力で基準となる辺３３１に倣われて摺動し、部品１０のＸ軸方向およびＹ軸方向の位置と、Ｚ軸方向からみた回転軸方向（角度）との位置決めを行う。これは、位置決め工程Ｓ２１０に対応する。
【００９５】
なお、位置決め機構２の構成と、動作とは第１実施形態から第３実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００９６】
送品機構４００は、回転台４２に位置決めされた部品１０が移載（載置）されるステージ４１を備える。送品機構４００は、次工程へ部品１０を送品するため、位置決めされた部品１０がステージ４１に載置されたら、部品１０が載置されていないステージ４１が位置決めを行う場所と直交する位置に配置されるまで回転台４２を回転させる。また、回転台４２の回転は、移載された部品１０が送品される図示しない組立装置等と協働して動作し、次工程へ部品１０を送品する。これは、送品工程Ｓ３２０に対応する。
【００９７】
上述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
このような移載装置１ａは、位置決め後の部品１０が載置されるステージ４１に直交するＺ軸方向に位置決め機構２を備えて部品１０の位置決めを行うことで、位置決め後の部品１０を搬送する第２搬送工程Ｓ３１０は、垂直（Ｚ軸）方向の搬送のみとすることができる。
【００９８】
従って、移載元２０と移載先であるステージ４１との途中で位置決め工程Ｓ２１０を行わないため、捕捉機構１００に捕捉された部品１０を水平方向に搬送する搬送機構２００に高い精度を必要としない移載装置１ａとすることができる。また、移載元２０と移載先であるステージ４１との途中で位置決め工程Ｓ２１０を行わないため、搬送にかかる時間を短縮し、移載（生産）効率を高めた移載装置１ａとすることができる。
【００９９】
また、このような移載装置１ａは、移載される部品１０の位置決めを位置決め治具３３０に倣わせて行うため、部品１０を捕捉する捕捉機構１００に従来搭載されていた位置決め駆動機構３１０を必要としない移載装置１ａとすることができる。従って、移載装置１ｂの構造を簡素化し、製作費用を抑制した移載装置１ｂを実現することができる。
【０１００】
なお、上述した実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更や改良等を加えて実施する事が可能である。変形例を以下に述べる。
【０１０１】
（変形例１）上述した各実施形態の位置決め機構２は、捕捉部１１０に捕捉されている部品１０を位置決め治具３３０に当接させることで、当接による押圧力によって部品１０を摺動させて位置決めを行っている。しかし、これに限定されず、図示しないスライド機構によって位置決め治具３３０をＸ方向に動作させ、捕捉機構１００に捕捉している部品１０の外縁１１に位置決めの基準となる辺３３１当接させ、倣わせて摺動することで部品１０の位置決めを行っても良い。
【０１０２】
図９は、変形例１に係る位置決め治具３３０ａと、倣われる部品１０ａとを示す模式図である。図９（ａ）に示す様に、部品１０ａが位置決め場所に搬送された段階では位置決め治具３３０ａは、所定の退避位置に退避をしている状態である。図９（ｂ）に示す様に、退避位置からスライド機構によって位置決め治具３３０ａをＸ軸（−）方向に動作させ、部品１０ａが嵌合部３３５ａに挿入（嵌合）される。これにより、部品１０ａの外縁１１（１１ａ，１１ｂ）が位置決めの基準となる辺３３１と当接し、倣われて摺動することで部品１０ａの位置決めを行うことができる。なお、略矩形を有する部品１０ａと、位置決め治具３３０ａを用いて説明したが、円形を有する部品１０ｂと位置決め治具３３０ｂにも適用することができる。
【０１０３】
（変形例２）第４実施形態における移載装置１ｂは、パレット２１に搭載されている部品１０の位置決めを位置決め機構２で行い、ステージ４１へ載置する移載装置１ｂである。しかし、これに限定されず、移載装置１ｂの構成要素は、部品１０を用いて製品等を組立（製造）する装置に包含することができる。かかる場合、位置決め後の部品１０は、送品機構４００を経ずに、直接製品等に載置（搭載）することで高い位置決め精度で部品１０を移載し製品等に搭載することができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…移載装置、２…位置決め機構、１０…部品、１１…外縁、１１ｄ…円周、１５…部品面、２０…移載元、２１…パレット、４０…移載先、４１…ステージ、４２…回転台、１００…捕捉機構、１１０…捕捉部、１２０…パッド、１３０…吸引管、１５０…給材機構、１５１…給材駆動装置、２００…搬送機構、２１０…駆動装置、２５０…案内レール、２５１…給材案内レール、３３０…位置決め治具、３３１…基準となる辺、３３１ａ…側辺、３３１ｂ…底辺、３３１ｃ…側辺、３３２…開口部、３３５…嵌合部、４００…送品機構、Ｓ１１０…給材工程、Ｓ１２０…捕捉工程、Ｓ１３０…第１搬送工程、Ｓ２１０…位置決め工程、Ｓ３００…後工程、Ｓ３１０…第２搬送工程、Ｓ３２０…送品工程。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品が嵌合される切り欠け形状を有する嵌合部と、
前記嵌合部の最深となる内底辺部と、
前記内底辺部の両端に交わる内側辺部と、を有し、
前記内底辺部の幅よりも前記切り欠け形状の開口部の幅が広い位置決め治具とを備えること、
を特徴とする位置決め機構。
【請求項２】
請求項１に記載の位置決め機構であって、
前記位置決め機構で位置決めされる前記部品を吸引する吸引管と、
前記部品と前記吸引管との間の吸引気密を保つパッドと、
を備えることを特徴とする位置決め機構。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の位置決め機構であって、
前記内側辺部は前記内底辺部と交わる点と前記開口部に至る点との間で屈折していること、
を特徴とする位置決め機構。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の位置決め機構であって、
前記位置決め治具は、前記内側辺部および前記内底辺部の長さと、前記開口部の幅とが異なる複数の前記切り欠けを有すること、
を特徴とする位置決め機構。
【請求項５】
請求項２に記載の位置決め機構であって、
前記捕捉機構で吸引される前記部品は、吸引される面が平面を有する板状であること、
を特徴とする位置決め機構。
【請求項６】
内底辺部と内側辺部とを有する位置決め治具を用いた部品の位置決め方法であって、
位置決め場所に搬送された前記部品の位置決めを行う位置決め工程を含み、
前記位置決め工程は、前記部品の外縁を前記位置決め治具に設けられた前記内側辺部と前記内底辺部とに水平方向に当接させ、前記内側辺部と前記内底辺部とに倣って水平方向に前記部品が摺動することで平面的な前記部品の位置決めを行うこと、
を特徴とする位置決め方法。
【請求項７】
請求項６に記載の位置決め方法であって、
前記位置決め工程は、位置決めを行った前記部品が載置されるステージに直交する方向で位置決めを行い、前記位置決めがされた前記部品を前記ステージへ直交方向に搬送すること、
を特徴とする位置決め方法。
【請求項８】
位置決めおよび移載される部品を供給する給材機構と、
供給された前記部品を捕捉する捕捉機構と、
位置決めをする前記部品が嵌合される切り欠け形状を有する嵌合部と、前記嵌合部の最深となる内底辺部と、前記内底辺部の両端に交わる内側辺部と、を有し、前記内底辺部の幅よりも前記切り欠け形状の開口部の幅が広い位置決め治具を備える位置決め機構と、
位置決めされた前記部品を移載するステージ部を有し、前記ステージ部に移載された前記部品を次工程に送品する送品機構と、
前記給材機構と前記位置決め機構と前記送品機構との間で前記捕捉機構に捕捉された前記部品を搬送する搬送機構と、を備え、
位置決めされた前記部品が移載される前記ステージ部に直交する方向に前記位置決め機構が配置されること、
を特徴とする移載装置。
【請求項１】
部品が嵌合される切り欠け形状を有する嵌合部と、
前記嵌合部の最深となる内底辺部と、
前記内底辺部の両端に交わる内側辺部と、を有し、
前記内底辺部の幅よりも前記切り欠け形状の開口部の幅が広い位置決め治具とを備えること、
を特徴とする位置決め機構。
【請求項２】
請求項１に記載の位置決め機構であって、
前記位置決め機構で位置決めされる前記部品を吸引する吸引管と、
前記部品と前記吸引管との間の吸引気密を保つパッドと、
を備えることを特徴とする位置決め機構。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の位置決め機構であって、
前記内側辺部は前記内底辺部と交わる点と前記開口部に至る点との間で屈折していること、
を特徴とする位置決め機構。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の位置決め機構であって、
前記位置決め治具は、前記内側辺部および前記内底辺部の長さと、前記開口部の幅とが異なる複数の前記切り欠けを有すること、
を特徴とする位置決め機構。
【請求項５】
請求項２に記載の位置決め機構であって、
前記捕捉機構で吸引される前記部品は、吸引される面が平面を有する板状であること、
を特徴とする位置決め機構。
【請求項６】
内底辺部と内側辺部とを有する位置決め治具を用いた部品の位置決め方法であって、
位置決め場所に搬送された前記部品の位置決めを行う位置決め工程を含み、
前記位置決め工程は、前記部品の外縁を前記位置決め治具に設けられた前記内側辺部と前記内底辺部とに水平方向に当接させ、前記内側辺部と前記内底辺部とに倣って水平方向に前記部品が摺動することで平面的な前記部品の位置決めを行うこと、
を特徴とする位置決め方法。
【請求項７】
請求項６に記載の位置決め方法であって、
前記位置決め工程は、位置決めを行った前記部品が載置されるステージに直交する方向で位置決めを行い、前記位置決めがされた前記部品を前記ステージへ直交方向に搬送すること、
を特徴とする位置決め方法。
【請求項８】
位置決めおよび移載される部品を供給する給材機構と、
供給された前記部品を捕捉する捕捉機構と、
位置決めをする前記部品が嵌合される切り欠け形状を有する嵌合部と、前記嵌合部の最深となる内底辺部と、前記内底辺部の両端に交わる内側辺部と、を有し、前記内底辺部の幅よりも前記切り欠け形状の開口部の幅が広い位置決め治具を備える位置決め機構と、
位置決めされた前記部品を移載するステージ部を有し、前記ステージ部に移載された前記部品を次工程に送品する送品機構と、
前記給材機構と前記位置決め機構と前記送品機構との間で前記捕捉機構に捕捉された前記部品を搬送する搬送機構と、を備え、
位置決めされた前記部品が移載される前記ステージ部に直交する方向に前記位置決め機構が配置されること、
を特徴とする移載装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１３−７１８３６（Ｐ２０１３−７１８３６Ａ）
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１４０９６（Ｐ２０１１−２１４０９６）
【出願日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月２２日（２０１３．４．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月２９日（２０１１．９．２９）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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