内視鏡挿抜補助装置
【課題】ワイヤ断線後も内視鏡挿抜補助具を確実に駆動する。
【解決手段】前進指示が入力されると、モータ２１が駆動され、第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂが所定方向に回転されて回転体４０が循環し、内視鏡挿抜補助具２０が前進する。第１，第２ＴＧ３３，３４は、第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの回転速度を検出し、検出した回転速度に比例した直流電圧を発生する。断線検出部３８は、第１ＴＧ３３の第１電圧値が第２ＴＧ３４の第２電圧値よりも低く、その差が設定電圧値を超えた場合、第１トルクワイヤ２５ａの断線を検出する。この断線検出に応じて、制御装置２６は、抜去モードに切り換え、第１ブレーキ３１を駆動して第１トルクワイヤ２５ａにブレーキを掛けて、第２トルクワイヤ２５ｂの回転速度を上昇する。抜去モードでは、モータ２１を逆回転して第２トルクワイヤ２５ｂを逆回転し、内視鏡挿抜補助具２０を後進させる。
【解決手段】前進指示が入力されると、モータ２１が駆動され、第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂが所定方向に回転されて回転体４０が循環し、内視鏡挿抜補助具２０が前進する。第１，第２ＴＧ３３，３４は、第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの回転速度を検出し、検出した回転速度に比例した直流電圧を発生する。断線検出部３８は、第１ＴＧ３３の第１電圧値が第２ＴＧ３４の第２電圧値よりも低く、その差が設定電圧値を超えた場合、第１トルクワイヤ２５ａの断線を検出する。この断線検出に応じて、制御装置２６は、抜去モードに切り換え、第１ブレーキ３１を駆動して第１トルクワイヤ２５ａにブレーキを掛けて、第２トルクワイヤ２５ｂの回転速度を上昇する。抜去モードでは、モータ２１を逆回転して第２トルクワイヤ２５ｂを逆回転し、内視鏡挿抜補助具２０を後進させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大腸等の消化管の管内に挿入された内視鏡の挿入部を、前進及び後進させる内視鏡挿抜補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
医療分野において内視鏡を利用した診断が行われている。内視鏡は、ＣＣＤ等の撮像素子を内蔵した挿入部が被検体内に挿入される。この撮像素子により得られた画像はモニタに表示され、このモニタに表示された画像により被検体内を観察する。
【０００３】
近年では、内視鏡の挿入を補助する内視鏡挿入補助装置が提案されている。特許文献１記載の内視鏡用被検体内推進装置は、内視鏡の挿入部に装着される筒状の支持体に、循環体を循環可能に取り付け、この循環体の外側を消化管の内壁に接触させた状態で循環させることで、両者の間に生じる摩擦により内視鏡の先端を自走させて消化管内へ誘導している。これにより、例えば、大腸のように、体内で曲がりくねった構造である消化管への内視鏡の挿入を、挿入手技が未熟である者にも容易に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２５３８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、モータによりワイヤを回転し、このワイヤの先端に取り付けられたマグネットを回転することで、マグネット製のローラに架け渡された循環体を循環駆動している。このため、駆動時には常にワイヤに負荷がかかり、ワイヤが断線することがある。ワイヤが断線すると、循環体を循環させることができないため、内視鏡用被検体内推進装置を消化管外に抜き出すことが困難になるという問題があった。
【０００６】
本発明は上記問題を解決するためのものであり、ワイヤ断線時にも消化管外に確実に抜き出すことができる内視鏡挿抜補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の内視鏡挿抜補助装置は、内視鏡の先端部が軸方向に沿って挿入される挿入孔が形成され、前記先端部と同じ軸方向となるように前記先端部に装着される装着筒と、前記装着筒の外側に回転可能に取り付けられた筒状の伝達ギアと、前記伝達ギアに噛合して回転させる複数の回転ギアと、前記伝達ギアの外側に配される外筒と、前記外筒に巻き付けられ、前記装着筒の軸方向に沿って循環するように前記外筒に支持される循環体と、前記伝達ギアの回転を用いて前記循環体を循環駆動する循環駆動部とを有し、前記循環体の循環によって前記内視鏡の被検体内への挿入及び被検体外への抜去を補助する内視鏡挿抜補助具と、前記各回転ギアに接続される回転可能な複数のワイヤと、前記各ワイヤそれぞれに接続され、前記各ワイヤにかかる負荷に応じて前記各ワイヤの回転速度を変えるデフレンシャルギアと、前記デフレンシャルギア及び各ワイヤを介して前記各回転ギアを回転するモータと、前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、前記各ワイヤそれぞれの断線を検出する断線検出手段と、前記各ワイヤにブレーキを掛ける複数のブレーキ手段と、前記断線検出手段によりワイヤ断線が検出されたときに、前記ブレーキ手段を駆動して前記断線が検出されたワイヤにブレーキを掛けて、前記デフレンシャルギアにより他のワイヤの回転速度を上昇させるブレーキ制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、前記断線検出手段によりワイヤ断線が検出されたときに、前記内視鏡挿抜補助具の駆動に制限のない通常モードから前記通常モードよりも機能に制限がある特殊モードに切り換えるモード切換手段を備えることが好ましい。
【０００９】
さらに、前記特殊モードでは、前記モータ制御手段は、前記内視鏡挿抜補助具により前記内視鏡を被検体外へ抜去するように前記モータを駆動することが好ましい。
【００１０】
また、前記モータ制御手段は、前記モータの回転速度を指示する速度指示部と、前記速度指示部で指示された回転速度に応じた電流を前記モータに付加する電流付加部とを有することが好ましい。
【００１１】
さらに、前記特殊モードでは、前記速度指示部は、予め設定された回転速度以下の数値を指示することが好ましい。
【００１２】
また、前記特殊モードでは、前記電流付加部は、前記モータに付加する電流の最大値を下げることが好ましい。
【００１３】
さらに、前記断線検出手段は、前記各ワイヤそれぞれの回転速度を検出する複数の速度検出手段を備え、前記各速度検出手段で検出された前記各ワイヤの回転速度の差が予め設定された設定値を超えたときに、前記複数のワイヤのうちの検出された回転速度が高いワイヤが断線されたと判断することが好ましい。
【００１４】
また、前記循環体は、前記外筒を全周に亘って覆うように袋状に形成された回転体から構成されていることが好ましい。
【００１５】
さらに、前記循環体は、前記外筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトから構成されていることが好ましい。
【００１６】
また、前記外筒に回転可能に取り付けられ、前記循環体の内周面に接触して前記循環体を循環可能に支持する複数の支持ローラを備え、前記循環駆動部は、前記伝達ギアに設けられたウォームギアと、前記ウォームギアに噛合するとともに、前記複数の支持ローラとの間で前記循環体を挟持して前記循環体を循環駆動する複数の駆動ギアと、を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、複数のワイヤのうちのいずれかのワイヤ断線が検出されたときに、断線が検出されたワイヤにブレーキを掛けて、デフレンシャルギアにより他のワイヤの回転速度を上昇させるから、ワイヤ断線時にも、断線していない他のワイヤにより内視鏡挿抜補助具を安全に駆動することができる。これにより、ワイヤ断線時にも内視鏡挿抜補助具を消化管外に確実に抜き出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】内視鏡挿抜補助装置を装着した内視鏡を示す模式図である。
【図２】内視鏡挿抜補助装置の電気的構成を示す説明図である。
【図３】内視鏡の先端部と内視鏡挿抜補助装置とを示す斜視図である。
【図４】内視鏡挿抜補助装置の主要部の分解構造を示す斜視図である。
【図５】Ｂ１−Ｂ２線に沿う断面構造を示す断面図である。
【図６】支持ローラの部分の断面図である。
【図７】駆動ギアの部分の断面図である。
【図８】内視鏡挿抜補助具により内視鏡を消化管に挿入するときの流れを示すフローチャートである。
【図９】ワイヤ断線検出時に低速のモータ回転速度を指示する第２実施形態の内視鏡を消化管に挿入するときの流れを示すフローチャートである。
【図１０】ワイヤ断線検出時にモータに付加する電流の最大値を下げる第３実施形態の内視鏡を消化管に挿入するときの流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［第１実施形態］
図１及び図２に示すように、内視鏡２は、超小型固体撮像素子（例えば、ＣＣＤセンサ）が内蔵され、大腸等の消化管内に挿入される挿入部３と、内視鏡２の把持及び挿入部３の操作に用いられる操作部４と、内視鏡２をプロセッサ装置、光源装置及び送気・送水装置（いずれも図示せず）に接続するためのユニバーサルコード５とから構成されている。
【００２０】
挿入部３は、ＣＣＤセンサが内蔵された硬質な先端部３ａと、先端部３ａの後端に連設された上下及び左右方向に湾曲自在な湾曲部３ｂと、湾曲部３ｂの後端に連設された可撓性を有する可撓部３ｃとからなる。
【００２１】
挿入部３の先端部３ａには、観察窓７、照明窓８ａ，８ｂ、鉗子の先端が突出する鉗子出口９が設けられている。また、先端部３ａには、観察窓７に向けて空気や洗浄水を噴射する噴射ノズル１０が設けられている。
【００２２】
観察窓７は、ＣＣＤセンサの前方に形成され、ＣＣＤセンサに入射する撮影光を通す。照明窓８ａ，８ｂは、観察窓７を基準に対称な位置に２つ配されている。照明窓８ａ，８ｂは、光源装置から照射された照明光を、被検体内の観察している部分に向けて照射する。
【００２３】
鉗子出口９は、操作部４に設けられた鉗子入口１３に連通している。この鉗子入口１３には、注射針や高周波メスなどが先端に配された各種処置具（鉗子）が挿入される。
【００２４】
操作部４は、湾曲部３ｂを上下及び左右方向に湾曲させるアングルノブ１４と、送気・送水や吸引等の各種操作の際に用いられる操作ボタン１５とが設けられている。
【００２５】
操作部４には、ユニバーサルコード５が接続されている。このユニバーサルコード５には、送気・送水チューブ１６と、撮像信号出力用ケーブル１７と、ライトガイド１８とが組み込まれている。送気・送水チューブ１６は、一端が送気・送水装置に接続され、他端が噴射ノズル１０に接続されており、送気・送水装置から供給された空気や洗浄水を噴射ノズル１０に送る。撮像信号出力用ケーブル１７は、一端がプロセッサ装置に接続され、他端がＣＣＤセンサに接続されている。ライトガイド１８は、一端が照明窓８ａ，８ｂに接続され、他端が光源装置に接続されており、光源装置から照射された照明光を照明窓８ａ，８ｂに導光する。
【００２６】
挿入部３の先端部３ａには、消化管内で挿入部３を前進または後進させる内視鏡挿抜補助装置３０の一部を構成する内視鏡挿抜補助具２０が着脱可能に取り付けられている。この内視鏡挿抜補助具２０は、モータ２１によって駆動される。このモータ２１は、連結ギア２２を介してデフレンシャルギア２３に接続されている。デフレンシャルギア２３は、複数のギアからなる連結機構２４を介して、内視鏡挿抜補助具２０を推進させるための回転トルクを伝達する第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂと連結されている。
【００２７】
デフレンシャルギア２３は、周知の差動歯車機構であり、連結ギア２２に噛合するリンクギア、リンクギアに固定された枠、枠に回転可能に取り付けられたピニオンギア、ピニオンギアに噛合するとともに第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂに接続される第１トルクワイヤ用ギア及び第２トルクワイヤ用ギア（いずれも図示せず）等を有し、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの回転差を吸収（補正）する。詳しくは、第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂにかかる負荷が同じである場合には、ピニオンギアは回転せずに、第１，第２トルクワイヤ用ギアを同じ速度で回転し、負荷が異なる場合には、ピニオンギアが回転し、この回転により負荷の小さい一方に接続されたトルクワイヤ用ギアの回転速度を上昇させる。
【００２８】
各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂは、保護シース１９の内部に挿通されている。モータ２１の駆動により、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂは保護シース１９内で回動する。
【００２９】
モータ２１は制御装置２６により制御される。この制御装置２６は操作ユニット２７に接続されている。操作ユニット２７は、内視鏡挿抜補助具２０の前進・後進・停止の指示を入力するための駆動制御ボタン２８と、内視鏡挿抜補助具２０の移動速度を決定するための速度決定ボタン２９とを備え、術者によって操作される。
【００３０】
挿入部３には、オーバーチューブ３９が外嵌されており、保護シース１９は、オーバーチューブ３９と挿入部３との間に挿通されている。
【００３１】
内視鏡挿抜補助装置３０には、第１トルクワイヤ２５ａにブレーキを掛ける第１ブレーキ３１と、第２トルクワイヤ２５ｂにブレーキを掛ける第２ブレーキ３２とが設けられている。各ブレーキ３１，３２は、制御装置２６により制御される。また、第１トルクワイヤ２５ａは、第１タコジェネレータ（以下、ＴＧ）３３により回転速度が検出され、第２トルクワイヤ２５ｂは、第２ＴＧ３４により回転速度が検出される。各ＴＧ３３，３４は、回転速度に比例した直流電圧を発生し、この電圧は制御装置２６に送られる。
【００３２】
制御装置２６には、速度決定ボタン２９の操作に基づいてモータ２１の回転速度を指示する速度指示部３６と、この速度指示部３６で指示された回転速度に応じた電流をモータ２１に付加する電流付加部３７と、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの断線を検出（判定）する断線検出部３８が設けられている。この断線検出部３８は、各ＴＧ３３，３４から送られてきた各直流電圧値の差が、予め設定された設定電圧値を超えたときに、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂのうちの直流電圧値が低い一方が断線されたことを検出する。制御装置２６は、断線検出部３８での検出結果に応じて、各ブレーキ３１，３２を駆動する。なお、各ＴＧ３３，３４からの各直流電圧値に基づいてモータ２１の実際の回転速度を推定し、この推定回転速度を、速度指示部３６で指示された回転速度と一致させるように電流付加部３７を制御してもよい。
【００３３】
図３に示すように、内視鏡挿抜補助具２０は、消化管の内壁に接触して、内視鏡２の挿入部３の挿入方向とは反対の反挿入方向に前進力を生じさせる回転体（トロイド）４０を備えている。回転体４０は、軸方向ＡＤに沿う方向に循環を行うように支持筒（外筒）４２に支持され、支持筒４２を全周に亘って覆っている。図３における矢印は、循環の方向を示している。この回転体４０は、柔軟性を有する材料（可撓性部材）により形成されており、具体的には、ポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ウレタンやポリウレタンなどの生体適合プラスチックで形成されていることが好ましい。
【００３４】
図４〜図７に示すように、支持筒４２は、軸方向ＡＤに直交する方向の断面形状が、外周面では円形で内周面では略三角形（正三角形の各角が湾曲されて丸まった形状）の管状体であって、回転体４０が巻き付けられている。
【００３５】
回転体４０は、両端のある状態で支持筒４２の形状に沿って１８０°折り曲げられて支持筒４２に巻付けられた後、両端が熱溶着等により接着されて、無端状態となる。
【００３６】
支持筒４２の前端及び後端それぞれには、回転体４０の１８０°折り曲げられた部分に接触するリング状の接触体４４が取り付けられている。接触体４４は、回転体４０が滑らかに循環するような素材（例えば、ナイロン）から構成されている。なお、接触体４４は、ナイロンに限らず、ＰＥＥＫ、テフロン（登録商標）などの摺動性の高い材料であればよい。
【００３７】
支持筒４２の内周面が直線部分である３箇所には、それぞれ開口４２ａが形成されている。これらの各開口４２ａには、それぞれ回転体４０を循環可能となるように支持するローラユニット４５が取り付けられている。ローラユニット４５は、２枚の支持プレート５０の間に、軸方向ＡＤに沿って順に第１〜第３支持ローラ５１〜５３が回転可能に取り付けられている。なお、各ローラ５１〜５３を、支持筒４２自体に回転可能に取り付けてもよい。また、ローラユニット４５を取り付ける箇所は３箇所に限らず、その数は適宜変更可能である。
【００３８】
回転体４０は、内表面４０ａが各支持ローラ５１〜５３に接触する。回転体４０は、各支持ローラ５１〜５３に接触する部分が、他の部分よりも厚くされ、他の部分よりも剛性が高くなっている。
【００３９】
各支持ローラ５１〜５３には、それぞれ中央部に溝部５１ａ〜５３ａが形成されている。回転体４０の内表面４０ａには、線状突起４０ｃが３個形成されている。この線状突起４０ｃは、全周に亘って形成されている。線状突起４０ｃは、溝部５１ａ〜５３ａに摺動自在に係合しており、回転体４０が周方向ＣＤに回転することを防止している。同様に、支持筒４２には、線状突起４０ｃが摺動自在に係合する溝部４２ｂが形成され、接触体４４には、線状突起４０ｃが摺動自在に係合する溝部４４ａが形成されている。なお、溝部４２ｂ，４４ａ及び溝部５１ａ〜５３ａと、線状突起４０ｃとの間には、両者間の摺動性を高めるために、潤滑剤が塗布されている。
【００４０】
支持筒４２の内部には、内視鏡２の先端部３ａが装着される円筒状の装着筒６１と、装着筒６１の外側に回動可能に支持された伝達ギア６２と、装着筒６１及び伝達ギア６２を収納する収納筒６３とが配されている。
【００４１】
収納筒６３の後端には、蓋部材６６が取り付けられている。収納筒６３の先端には、消化管の内壁の侵入を防止する前ストッパ６７が取り付けられ、同様に、蓋部材６６には、後ストッパ６８が取り付けられている。
【００４２】
伝達ギア６２は、円筒状に形成され、装着筒６１に外嵌されて軸方向ＡＤを中心に回転する。伝達ギア６２には、軸方向ＡＤを中心軸とした螺旋状のウォームギア７１と、周方向に複数のギアが配列された周歯ギア７２とが形成されている。この周歯ギア７２は、伝達ギア６２の後端部に形成されている。周歯ギア７２には、第１トルクワイヤ２５ａに接続された第１回転ギア７４ａと、第２トルクワイヤ２５ｂに接続された第２回転ギア７４ｂとが噛合している。各回転ギア７４ａ，７４ｂは、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂにより回転され、この回転により周歯ギア７２を回転して、伝達ギア６２を回転させる。各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂは、後ストッパ６８に形成された挿通孔（図示せず）に挿通されている。
【００４３】
収納筒６３は、略三角形（正三角形の各角が湾曲されて丸まった形状）の筒状に形成され、支持筒４２と異なる軸位置となるように配されている。収納筒６３の３個の直線部分には、それぞれ開口６３ａが形成されている。これら３個の開口６３ａには、それぞれ駆動ギア７６が２個ずつ配されている。駆動ギア７６は、収納筒６３に形成された取付リブ６３ｂに回転可能に取り付けられている。各駆動ギア７６は、第１支持ローラ５１と第２支持ローラ５２との間と、第２支持ローラ５２と第３支持ローラ５３との間とに配されている。
【００４４】
各駆動ギア７６は、伝達ギア６２のウォームギア７１に噛合するとともに、回転体４０の外表面４０ｂに接触し、第１〜第３支持ローラ５１〜５３との間で回転体４０を挟持する。各駆動ギア７６は、支持筒４２の径方向において、各支持ローラ５１〜５３とオーバーラップしており、各支持ローラ５１〜５３と各駆動ギア７６との間では、回転体４０は波状に湾曲されている。
【００４５】
収納筒６３の前面には、開口６３ｃが形成され、この開口６３ｃには、装着筒６１の先端部が挿入されている。
【００４６】
前ストッパ６７は、開口６３ｃに挿入されるリング状の挿入部６７ａと、消化管の内壁が内視鏡挿抜補助具２０の内部に侵入するのを防止するストッパ部６７ｂとからなる。ストッパ部６７ｂは、挿入部６７ａからの距離に従って径が増加するすり鉢形状となっており、その断面形状は、支持筒４２の内周面と同様な形状（略三角形）で、支持筒４２よりも一回り小さい。
【００４７】
蓋部材６６は、収納筒６３と同一の形状（略三角形）で形成され、装着筒６１の挿入孔６１ａと連通する開口６６ａが形成されている。また、蓋部材６６には、各回転ギア７４ａ，７４ｂを回動自在に収容する凹部６６ｂが２個形成されている。各凹部６６ｂに収容された各回転ギア７４ａ，７４ｂは、伝達ギア６２の周歯ギア７２に噛合している。各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂは、蓋部材６６に形成された孔（図示せず）を介して各回転ギア７４ａ，７４ｂに接続されている。
【００４８】
後ストッパ６８は、前ストッパ６７と同様な構成であり、蓋部材６６の開口６６ａに挿入されるリング状の挿入部６８ａと、ストッパ部６８ｂとからなる。
【００４９】
次に、内視鏡挿抜補助具２０の作用について図８のフローチャートを用いて説明する。先ず、内視鏡２の先端部３ａを、装着筒６１の挿入孔６１ａに嵌入させて、先端部３ａに内視鏡挿抜補助具２０を装着する（ステップ（以下、Ｓ）１）。次に、プロセッサ装置、光源装置、操作ユニット２７等の電源をオンして、検査準備を行い（Ｓ２）、この検査準備が完了した後、内視鏡２の先端部３ａを患者の消化管内に挿入する（Ｓ３）。
【００５０】
先端部３ａが消化管内の所定位置、例えばＳ状結腸の手前まで進められた後、操作ユニット２７の速度決定ボタン２９が操作される（Ｓ４）と、内視鏡挿抜補助具２０の移動（挿入または抜去）速度が決定される（Ｓ５）。そして、駆動制御ボタン２８が操作されて前進（挿入）指示が入力される（Ｓ６）と、制御装置２６の速度指示部３６は、決定された移動速度に応じたモータ２１の回転速度を電流付加部３７に指示する（Ｓ７）。なお、内視鏡挿抜補助具２０の移動速度は、先端部３ａを消化管内に挿入する前に決定しておいてもよい。
【００５１】
電流付加部３７は、指示された回転速度に応じた電流をモータ２１に付加する（Ｓ８）。この電流付加によりモータ２１が駆動され、連結ギア２２、デフレンシャルギア２３、連結機構２４を介して、第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂが所定方向に回転される。この第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの回転に伴う各回転ギア７４ａ，７４ｂの回転により、各回転ギア７４ａ，７４ｂに噛合している周歯ギア７２が回転し、伝達ギア６２が回転する。
【００５２】
伝達ギア６２が回転すると、伝達ギア６２のウォームギア７１に噛合している駆動ギア７６が回転する。この駆動ギア７６の回転により、駆動ギア７６と第１〜第３支持ローラ５１〜５３との間で挟持されている回転体４０が、図４の矢印で示す方向に駆動（回転）する（Ｓ９）。この駆動により、支持筒４２の外側に位置し、消化管の内壁と接触する回転体４０の各外表面４０ｂは、反挿入方向に移動する。このとき、支持筒４２の内部に位置する回転体４０の各外表面４０ｂは、挿入方向に移動し、回転体４０は循環する。
【００５３】
回転体４０は、消化管の内壁に接触しており、循環により、先端部３ａの挿入方向とは反対の反挿入方向に前進力を生じさせる。内視鏡挿抜補助具２０は、この前進力で消化管の内壁を前方から後方に手繰り寄せることにより、内視鏡２の先端部３ａを消化管の内壁に沿って前進させる（Ｓ１０）。一方、内視鏡挿抜補助具２０を反挿入方向に推進（後進）させる場合には、回転体４０は、上記とは逆向きに循環する。
【００５４】
操作ユニット２７の速度決定ボタン２９が操作されて速度変更が指示される（Ｓ１１でＹ）と、変更後の移動速度に応じたモータ２１の回転速度が速度指示部３６から電流付加部３７に指示される（Ｓ７）。そして、電流付加部３７は、指示された回転速度に応じた電流をモータ２１に付加する（Ｓ８）。これにより、モータ２１の回転速度が変更されて、第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの回転速度が変更され、内視鏡挿抜補助具２０の移動速度が変更される。また、操作ユニット２７の駆動制御ボタン２８が操作されて後進指示が入力されると、モータ２１が逆回転されて各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂが逆回転され、内視鏡挿抜補助具２０が後進する。さらに、駆動制御ボタン２８の操作により停止指示が入力されると、モータ２１の回転が停止されて各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの回転が停止され、内視鏡挿抜補助具２０が停止する。以上の操作を適宜行うことにより、内視鏡２の先端部３ａを消化管の所望の位置まで推進させることができる。
【００５５】
光源装置からの光は、ライトガイド１８、照明窓８ａ，８ｂを通って、消化管内に照射される。先端部３ａに内蔵されたＣＣＤは、消化管内を撮影して撮像信号を出力する。この撮像信号は、撮像信号出力用ケーブル１７、ユニバーサルコード５を介してプロセッサ装置に入力され、モニタ（図示せず）に表示される。術者は、モニタを通じて消化管内を観察する。
【００５６】
観察中に患部を発見した場合には、この患部の処置に適した処置具を、鉗子入口１３に挿入して鉗子出口９から突出させ、患部を処置する。
【００５７】
観察窓７を洗浄する場合には、操作ボタン１５を操作して、送気・送水装置から供給された空気や洗浄水を、送気・送水チューブ１６を介して噴射ノズル１０へ送る。この供給された空気や洗浄水は、噴射ノズル１０から観察窓７に向けて噴射され、観察窓７に付着した汚れが払拭される。
【００５８】
第１ＴＧ３３は第１トルクワイヤ２５ａの回転速度を検出し、第２ＴＧ３４は第２トルクワイヤ２５ｂの回転速度を検出し（Ｓ１２）、各ＴＧ３３，３４は、検出した回転速度に比例した直流電圧を発生して制御装置２６に送る（Ｓ１３）。
【００５９】
制御装置２６の断線検出部３８は、各ＴＧ３３，３４から送られてきた直流電圧値に基づいて、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの断線を検出する。
【００６０】
第１トルクワイヤ２５ａが断線した場合、第１トルクワイヤ２５ａにかかる負荷が小さくなり、第２トルクワイヤ２５ｂにかかる負荷が大きくなるため、デフレンシャルギア２３の第１トルクワイヤ用ギアと第２トルクワイヤ用ギアとの間に配されたピニオンギアが回転する。このピニオンギアが回転した分だけ第１トルクワイヤ用ギアは余分に回転され、第１トルクワイヤ２５ａの回転速度が上昇する。このデフレンシャルギア２３の特性を利用して、第１ＴＧ３３からの電圧値（以下、第１電圧値）が、第２ＴＧ３４からの電圧値（以下、第２電圧値）よりも高く（Ｓ１４でＹ）、第１電圧値と第２電圧値との差（以下、差分電圧値）が設定電圧値を超えた場合（Ｓ１５でＹ）、断線検出部３８は、第１電圧値に係る第１トルクワイヤ２５ａが断線したことを検出する（Ｓ１６）。
【００６１】
断線検出部３８で第１トルクワイヤ２５ａの断線が検出されると、制御装置２６は、内視鏡挿抜補助具２０の駆動に制限のない通常モードから、後進のみを行う抜去モードに切り換える。この抜去モードでは、制御装置２６は、第１ブレーキ３１を駆動して第１トルクワイヤ２５ａにブレーキを掛ける（Ｓ１７）。第１トルクワイヤ２５ａにブレーキが掛かると、第１トルクワイヤ用ギアの回転が止まり、ピニオンギアが回転する。このピニオンギアが回転した分だけ第２トルクワイヤ用ギアは余分に回転され、第２トルクワイヤ２５ｂの回転速度が上昇する（Ｓ１８）。これにより、第１トルクワイヤ２５ａ断線時にも、内視鏡挿抜補助具２０が確実に駆動される。
【００６２】
抜去モードでは、制御装置２６は、モータ２１を逆回転して第２トルクワイヤ２５ｂを逆回転し（Ｓ１９）、内視鏡挿抜補助具２０を後進させて内視鏡２の先端部３ａを後進させる（Ｓ２０）。これにより、第１トルクワイヤ２５ａ断線時にも、内視鏡挿抜補助具２０が確実に消化管外に抜き出される。なお、抜去モードでは、速度決定ボタン２９の操作により内視鏡挿抜補助具２０の移動速度を決定することはできるが、内視鏡挿抜補助具２０を前進させる操作は無効化され、前進させることはできない。
【００６３】
一方、第２電圧値が第１電圧値よりも高く（Ｓ１４でＮ、Ｓ２１でＹ）、差分電圧値が設定電圧値を超えた場合（Ｓ２２でＹ）、断線検出部３８は、第２電圧値に係る第２ルクワイヤ２５ｂが断線したことを検出する（Ｓ２３）。
【００６４】
断線検出部３８で第２トルクワイヤ２５ｂの断線が検出されると、制御装置２６は、通常モードから抜去モードに切り換えるとともに、第２ブレーキ３２を駆動して第２トルクワイヤ２５ｂにブレーキを掛けて（Ｓ１７）、第１トルクワイヤ２５ａの回転速度を上げる（Ｓ１８）。抜去モードでは、モータ２１を逆回転して第１トルクワイヤ２５ａを逆回転し（Ｓ１９）、内視鏡２の先端部３ａを後進させる（Ｓ２０）。
【００６５】
［第２実施形態］
図９に示す第２実施形態では、ワイヤ断線検出時には、ワイヤ回転速度を低速にする。なお、第１実施形態のものと同様の構成部材には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００６６】
図９に示すように、内視鏡２の先端部３ａに内視鏡挿抜補助具２０を装着し（Ｓ１０１）、プロセッサ装置、光源装置、操作ユニット２７等の電源をオンして、検査準備を行い（Ｓ１０２）、この検査準備が完了した後、内視鏡２の先端部３ａを患者の消化管内に挿入する（Ｓ１０３）。以下（Ｓ１０４）〜（Ｓ１１５）は、第１実施形態の（Ｓ４）〜（Ｓ１５）と同様のステップであるため、説明を省略する。
【００６７】
断線検出部３８で第１トルクワイヤ２５ａの断線が検出される（Ｓ１１６）と、制御装置２６は、通常モードから、通常モードよりも低速での前進及び後進を行う低速モードに切り換えるとともに、第１トルクワイヤ２５ａにブレーキを掛ける（Ｓ１１７）。低速モードでは、速度指示部３６は、予め設定された回転速度以下の数値を電流付加部３７に指示して（Ｓ１１８）、モータ２１を低速で回転して第２トルクワイヤ２５ｂを低速回転する（Ｓ１１９）。第２トルクワイヤ２５ｂの低速回転により、内視鏡挿抜補助具２０が低速前進し、内視鏡２の先端部３ａが低速前進する（Ｓ１２０）。これにより、高速で回転するときに比べて、第２トルクワイヤ２５ｂが断線する危険性が低下する。なお、低速モードでは、内視鏡挿抜補助具２０の移動方向を選択することはできるが、速度決定ボタン２９による移動速度の決定操作は無効化され、移動速度を変更することはできない。
【００６８】
第２電圧値が第１電圧値よりも低く（Ｓ１１４でＮ、Ｓ１２１でＹ）、差分電圧値が設定電圧値を超えた場合（Ｓ１２２でＹ）、断線検出部３８は、第２電圧値に係る第２ルクワイヤ２５ｂが断線したことを検出する（Ｓ１２３）。
【００６９】
断線検出部３８で第２トルクワイヤ２５ｂの断線が検出されると、制御装置２６は、通常モードから低速モードに切り換えるとともに、第２ブレーキ３２を駆動して第２トルクワイヤ２５ｂにブレーキを掛ける（Ｓ１１７）。低速モードでは、速度指示部３６は、設定回転速度以下の回転速度を電流付加部３７に指示し（Ｓ１１８）、モータ２１を低速で回転して第１トルクワイヤ２５ａを低速回転する（Ｓ１１９）。第１トルクワイヤ２５ａの低速回転により、内視鏡挿抜補助具２０が低速前進し、内視鏡２の先端部３ａが低速前進する（Ｓ１２０）。
【００７０】
［第３実施形態］
図１０に示す第２実施形態では、ワイヤ断線検出時には、モータ２１に付加する電流の最大値を下げる。なお、第１実施形態のものと同様の構成部材には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００７１】
図１０に示すように、内視鏡２の先端部３ａに内視鏡挿抜補助具２０を装着し（Ｓ２０１）、プロセッサ装置、光源装置、操作ユニット２７等の電源をオンして、検査準備を行い（Ｓ２０２）、この検査準備が完了した後、内視鏡２の先端部３ａを患者の消化管内に挿入する（Ｓ２０３）。以下（Ｓ２０４）〜（Ｓ２１５）は、第１実施形態の（Ｓ４）〜（Ｓ１５）と同様のステップであるため、説明を省略する。
【００７２】
断線検出部３８で第１トルクワイヤ２５ａの断線が検出される（Ｓ２１６）と、制御装置２６は、通常モードから、通常モードよりもモータ２１に付加する電流の最大値を下げる低電流モードに切り換えるとともに、第１トルクワイヤ２５ａにブレーキを掛ける（Ｓ２１７）。低電流モードでは、電流付加部３７は、モータ２１に付加する電流の最大値を通常モード時よりも下げ（Ｓ２１８）、モータ２１を低速で回転して第２トルクワイヤ２５ｂを低速回転する（Ｓ２１９）。第２トルクワイヤ２５ｂの低速回転により、内視鏡挿抜補助具２０が低速前進し、内視鏡２の先端部３ａが低速前進する（Ｓ２２０）。これにより、高速で回転するときに比べて、第２トルクワイヤ２５ｂが断線する危険性が低下する。なお、低電流モードでは、内視鏡挿抜補助具２０の移動方向を選択することはできるが、速度決定ボタン２９による移動速度の決定操作は無効化され、移動速度を変更することはできない。
【００７３】
第２電圧値が第１電圧値よりも低く（Ｓ２１４でＮ、Ｓ２２１でＹ）、差分電圧値が設定電圧値を超えた場合（Ｓ２２２でＹ）、断線検出部３８は、第２電圧値に係る第２ルクワイヤ２５ｂが断線したことを検出する（Ｓ２２３）。
【００７４】
断線検出部３８で第２トルクワイヤ２５ｂの断線が検出されると、制御装置２６は、通常モードから低電流モードに切り換えるとともに、第２ブレーキ３２を駆動して第２トルクワイヤ２５ｂにブレーキを掛ける（Ｓ２１７）。低電流モードでは、電流付加部３７は、モータ２１に付加する電流の最大値を通常モード時よりも下げ（Ｓ２１８）、モータ２１を低速で回転して第１トルクワイヤ２５ａを低速回転する（Ｓ１１９）。第１トルクワイヤ２５ａの低速回転により、内視鏡挿抜補助具２０が低速前進し、内視鏡２の先端部３ａが低速前進する（Ｓ２２０）。
【００７５】
なお、上記第１〜第３実施形態を組み合わせることで、ワイヤ断線検出に応じて、低速での後進のみを行う低速後進モードや、低電流での後進のみを行う低電流後進モードに切り換えるようにしてもよい。
【００７６】
また、上記実施形態では、第１，第２トルクワイヤそれぞれの回転速度を検出し、その差が設定値を超えたときに、ワイヤが断線されたと判断しているが、ワイヤの断線検出方法は適宜変更可能である。
【００７７】
さらに、上記実施形態では、支持筒を円形としているが、これに限定されることなく、三角形、四角形等のいかなる多角形としてもよい。
【００７８】
また、上記実施形態では、支持筒を全周に亘って覆う回転体により内視鏡を前進・後進させているが、支持筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトにより内視鏡を前進・後進させてもよい。
【００７９】
さらに、上記実施形態では、伝達ギアのウォームギアによって駆動ギアを回転し、この駆動ギアにより回転体を駆動しているが、ウォームギアにより無端ベルトを直接駆動してもよい。なお、駆動ギアを設ける場合と設けない場合とで、前進・後進させるためのウォームギアの回転方向が逆となるため、操作ユニットによりなされる前進・後進指示と動力源によるトルクワイヤの回転方向の関係を変更する必要がある。
【００８０】
また、上記実施形態は、本発明を医療診断用の内視鏡に適用したものであるが、本発明は医療診断用途に限られず、工業用等のその他の内視鏡やプローブ等に適用することも可能である。
【符号の説明】
【００８１】
２ 内視鏡
２０ 内視鏡挿抜補助具
２１ モータ
２２ 連結ギア
２３ デフレンシャルギア
２５ａ，２５ｂ 第１，第２トルクワイヤ
２６ 制御装置
３０ 内視鏡挿抜補助装置
３１，３２ 第１，第２ブレーキ
３３，３４ 第１，第２ＴＧ
３６ 速度指示部
３７ 電流付加部
３８ 断線検出部
４０ 回転体
４２ 支持筒（外筒）
５１〜５３ 第１〜第３支持ローラ
６１ 装着筒
６１ｂ 挿入孔
６２ 伝達ギア
７１ ウォームギア
７４ａ，７４ｂ 第１，第２回転ギア
７６ 駆動ギア
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大腸等の消化管の管内に挿入された内視鏡の挿入部を、前進及び後進させる内視鏡挿抜補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
医療分野において内視鏡を利用した診断が行われている。内視鏡は、ＣＣＤ等の撮像素子を内蔵した挿入部が被検体内に挿入される。この撮像素子により得られた画像はモニタに表示され、このモニタに表示された画像により被検体内を観察する。
【０００３】
近年では、内視鏡の挿入を補助する内視鏡挿入補助装置が提案されている。特許文献１記載の内視鏡用被検体内推進装置は、内視鏡の挿入部に装着される筒状の支持体に、循環体を循環可能に取り付け、この循環体の外側を消化管の内壁に接触させた状態で循環させることで、両者の間に生じる摩擦により内視鏡の先端を自走させて消化管内へ誘導している。これにより、例えば、大腸のように、体内で曲がりくねった構造である消化管への内視鏡の挿入を、挿入手技が未熟である者にも容易に行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２５３８９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、モータによりワイヤを回転し、このワイヤの先端に取り付けられたマグネットを回転することで、マグネット製のローラに架け渡された循環体を循環駆動している。このため、駆動時には常にワイヤに負荷がかかり、ワイヤが断線することがある。ワイヤが断線すると、循環体を循環させることができないため、内視鏡用被検体内推進装置を消化管外に抜き出すことが困難になるという問題があった。
【０００６】
本発明は上記問題を解決するためのものであり、ワイヤ断線時にも消化管外に確実に抜き出すことができる内視鏡挿抜補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の内視鏡挿抜補助装置は、内視鏡の先端部が軸方向に沿って挿入される挿入孔が形成され、前記先端部と同じ軸方向となるように前記先端部に装着される装着筒と、前記装着筒の外側に回転可能に取り付けられた筒状の伝達ギアと、前記伝達ギアに噛合して回転させる複数の回転ギアと、前記伝達ギアの外側に配される外筒と、前記外筒に巻き付けられ、前記装着筒の軸方向に沿って循環するように前記外筒に支持される循環体と、前記伝達ギアの回転を用いて前記循環体を循環駆動する循環駆動部とを有し、前記循環体の循環によって前記内視鏡の被検体内への挿入及び被検体外への抜去を補助する内視鏡挿抜補助具と、前記各回転ギアに接続される回転可能な複数のワイヤと、前記各ワイヤそれぞれに接続され、前記各ワイヤにかかる負荷に応じて前記各ワイヤの回転速度を変えるデフレンシャルギアと、前記デフレンシャルギア及び各ワイヤを介して前記各回転ギアを回転するモータと、前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、前記各ワイヤそれぞれの断線を検出する断線検出手段と、前記各ワイヤにブレーキを掛ける複数のブレーキ手段と、前記断線検出手段によりワイヤ断線が検出されたときに、前記ブレーキ手段を駆動して前記断線が検出されたワイヤにブレーキを掛けて、前記デフレンシャルギアにより他のワイヤの回転速度を上昇させるブレーキ制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、前記断線検出手段によりワイヤ断線が検出されたときに、前記内視鏡挿抜補助具の駆動に制限のない通常モードから前記通常モードよりも機能に制限がある特殊モードに切り換えるモード切換手段を備えることが好ましい。
【０００９】
さらに、前記特殊モードでは、前記モータ制御手段は、前記内視鏡挿抜補助具により前記内視鏡を被検体外へ抜去するように前記モータを駆動することが好ましい。
【００１０】
また、前記モータ制御手段は、前記モータの回転速度を指示する速度指示部と、前記速度指示部で指示された回転速度に応じた電流を前記モータに付加する電流付加部とを有することが好ましい。
【００１１】
さらに、前記特殊モードでは、前記速度指示部は、予め設定された回転速度以下の数値を指示することが好ましい。
【００１２】
また、前記特殊モードでは、前記電流付加部は、前記モータに付加する電流の最大値を下げることが好ましい。
【００１３】
さらに、前記断線検出手段は、前記各ワイヤそれぞれの回転速度を検出する複数の速度検出手段を備え、前記各速度検出手段で検出された前記各ワイヤの回転速度の差が予め設定された設定値を超えたときに、前記複数のワイヤのうちの検出された回転速度が高いワイヤが断線されたと判断することが好ましい。
【００１４】
また、前記循環体は、前記外筒を全周に亘って覆うように袋状に形成された回転体から構成されていることが好ましい。
【００１５】
さらに、前記循環体は、前記外筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトから構成されていることが好ましい。
【００１６】
また、前記外筒に回転可能に取り付けられ、前記循環体の内周面に接触して前記循環体を循環可能に支持する複数の支持ローラを備え、前記循環駆動部は、前記伝達ギアに設けられたウォームギアと、前記ウォームギアに噛合するとともに、前記複数の支持ローラとの間で前記循環体を挟持して前記循環体を循環駆動する複数の駆動ギアと、を備えることが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、複数のワイヤのうちのいずれかのワイヤ断線が検出されたときに、断線が検出されたワイヤにブレーキを掛けて、デフレンシャルギアにより他のワイヤの回転速度を上昇させるから、ワイヤ断線時にも、断線していない他のワイヤにより内視鏡挿抜補助具を安全に駆動することができる。これにより、ワイヤ断線時にも内視鏡挿抜補助具を消化管外に確実に抜き出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】内視鏡挿抜補助装置を装着した内視鏡を示す模式図である。
【図２】内視鏡挿抜補助装置の電気的構成を示す説明図である。
【図３】内視鏡の先端部と内視鏡挿抜補助装置とを示す斜視図である。
【図４】内視鏡挿抜補助装置の主要部の分解構造を示す斜視図である。
【図５】Ｂ１−Ｂ２線に沿う断面構造を示す断面図である。
【図６】支持ローラの部分の断面図である。
【図７】駆動ギアの部分の断面図である。
【図８】内視鏡挿抜補助具により内視鏡を消化管に挿入するときの流れを示すフローチャートである。
【図９】ワイヤ断線検出時に低速のモータ回転速度を指示する第２実施形態の内視鏡を消化管に挿入するときの流れを示すフローチャートである。
【図１０】ワイヤ断線検出時にモータに付加する電流の最大値を下げる第３実施形態の内視鏡を消化管に挿入するときの流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［第１実施形態］
図１及び図２に示すように、内視鏡２は、超小型固体撮像素子（例えば、ＣＣＤセンサ）が内蔵され、大腸等の消化管内に挿入される挿入部３と、内視鏡２の把持及び挿入部３の操作に用いられる操作部４と、内視鏡２をプロセッサ装置、光源装置及び送気・送水装置（いずれも図示せず）に接続するためのユニバーサルコード５とから構成されている。
【００２０】
挿入部３は、ＣＣＤセンサが内蔵された硬質な先端部３ａと、先端部３ａの後端に連設された上下及び左右方向に湾曲自在な湾曲部３ｂと、湾曲部３ｂの後端に連設された可撓性を有する可撓部３ｃとからなる。
【００２１】
挿入部３の先端部３ａには、観察窓７、照明窓８ａ，８ｂ、鉗子の先端が突出する鉗子出口９が設けられている。また、先端部３ａには、観察窓７に向けて空気や洗浄水を噴射する噴射ノズル１０が設けられている。
【００２２】
観察窓７は、ＣＣＤセンサの前方に形成され、ＣＣＤセンサに入射する撮影光を通す。照明窓８ａ，８ｂは、観察窓７を基準に対称な位置に２つ配されている。照明窓８ａ，８ｂは、光源装置から照射された照明光を、被検体内の観察している部分に向けて照射する。
【００２３】
鉗子出口９は、操作部４に設けられた鉗子入口１３に連通している。この鉗子入口１３には、注射針や高周波メスなどが先端に配された各種処置具（鉗子）が挿入される。
【００２４】
操作部４は、湾曲部３ｂを上下及び左右方向に湾曲させるアングルノブ１４と、送気・送水や吸引等の各種操作の際に用いられる操作ボタン１５とが設けられている。
【００２５】
操作部４には、ユニバーサルコード５が接続されている。このユニバーサルコード５には、送気・送水チューブ１６と、撮像信号出力用ケーブル１７と、ライトガイド１８とが組み込まれている。送気・送水チューブ１６は、一端が送気・送水装置に接続され、他端が噴射ノズル１０に接続されており、送気・送水装置から供給された空気や洗浄水を噴射ノズル１０に送る。撮像信号出力用ケーブル１７は、一端がプロセッサ装置に接続され、他端がＣＣＤセンサに接続されている。ライトガイド１８は、一端が照明窓８ａ，８ｂに接続され、他端が光源装置に接続されており、光源装置から照射された照明光を照明窓８ａ，８ｂに導光する。
【００２６】
挿入部３の先端部３ａには、消化管内で挿入部３を前進または後進させる内視鏡挿抜補助装置３０の一部を構成する内視鏡挿抜補助具２０が着脱可能に取り付けられている。この内視鏡挿抜補助具２０は、モータ２１によって駆動される。このモータ２１は、連結ギア２２を介してデフレンシャルギア２３に接続されている。デフレンシャルギア２３は、複数のギアからなる連結機構２４を介して、内視鏡挿抜補助具２０を推進させるための回転トルクを伝達する第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂと連結されている。
【００２７】
デフレンシャルギア２３は、周知の差動歯車機構であり、連結ギア２２に噛合するリンクギア、リンクギアに固定された枠、枠に回転可能に取り付けられたピニオンギア、ピニオンギアに噛合するとともに第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂに接続される第１トルクワイヤ用ギア及び第２トルクワイヤ用ギア（いずれも図示せず）等を有し、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの回転差を吸収（補正）する。詳しくは、第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂにかかる負荷が同じである場合には、ピニオンギアは回転せずに、第１，第２トルクワイヤ用ギアを同じ速度で回転し、負荷が異なる場合には、ピニオンギアが回転し、この回転により負荷の小さい一方に接続されたトルクワイヤ用ギアの回転速度を上昇させる。
【００２８】
各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂは、保護シース１９の内部に挿通されている。モータ２１の駆動により、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂは保護シース１９内で回動する。
【００２９】
モータ２１は制御装置２６により制御される。この制御装置２６は操作ユニット２７に接続されている。操作ユニット２７は、内視鏡挿抜補助具２０の前進・後進・停止の指示を入力するための駆動制御ボタン２８と、内視鏡挿抜補助具２０の移動速度を決定するための速度決定ボタン２９とを備え、術者によって操作される。
【００３０】
挿入部３には、オーバーチューブ３９が外嵌されており、保護シース１９は、オーバーチューブ３９と挿入部３との間に挿通されている。
【００３１】
内視鏡挿抜補助装置３０には、第１トルクワイヤ２５ａにブレーキを掛ける第１ブレーキ３１と、第２トルクワイヤ２５ｂにブレーキを掛ける第２ブレーキ３２とが設けられている。各ブレーキ３１，３２は、制御装置２６により制御される。また、第１トルクワイヤ２５ａは、第１タコジェネレータ（以下、ＴＧ）３３により回転速度が検出され、第２トルクワイヤ２５ｂは、第２ＴＧ３４により回転速度が検出される。各ＴＧ３３，３４は、回転速度に比例した直流電圧を発生し、この電圧は制御装置２６に送られる。
【００３２】
制御装置２６には、速度決定ボタン２９の操作に基づいてモータ２１の回転速度を指示する速度指示部３６と、この速度指示部３６で指示された回転速度に応じた電流をモータ２１に付加する電流付加部３７と、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの断線を検出（判定）する断線検出部３８が設けられている。この断線検出部３８は、各ＴＧ３３，３４から送られてきた各直流電圧値の差が、予め設定された設定電圧値を超えたときに、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂのうちの直流電圧値が低い一方が断線されたことを検出する。制御装置２６は、断線検出部３８での検出結果に応じて、各ブレーキ３１，３２を駆動する。なお、各ＴＧ３３，３４からの各直流電圧値に基づいてモータ２１の実際の回転速度を推定し、この推定回転速度を、速度指示部３６で指示された回転速度と一致させるように電流付加部３７を制御してもよい。
【００３３】
図３に示すように、内視鏡挿抜補助具２０は、消化管の内壁に接触して、内視鏡２の挿入部３の挿入方向とは反対の反挿入方向に前進力を生じさせる回転体（トロイド）４０を備えている。回転体４０は、軸方向ＡＤに沿う方向に循環を行うように支持筒（外筒）４２に支持され、支持筒４２を全周に亘って覆っている。図３における矢印は、循環の方向を示している。この回転体４０は、柔軟性を有する材料（可撓性部材）により形成されており、具体的には、ポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ウレタンやポリウレタンなどの生体適合プラスチックで形成されていることが好ましい。
【００３４】
図４〜図７に示すように、支持筒４２は、軸方向ＡＤに直交する方向の断面形状が、外周面では円形で内周面では略三角形（正三角形の各角が湾曲されて丸まった形状）の管状体であって、回転体４０が巻き付けられている。
【００３５】
回転体４０は、両端のある状態で支持筒４２の形状に沿って１８０°折り曲げられて支持筒４２に巻付けられた後、両端が熱溶着等により接着されて、無端状態となる。
【００３６】
支持筒４２の前端及び後端それぞれには、回転体４０の１８０°折り曲げられた部分に接触するリング状の接触体４４が取り付けられている。接触体４４は、回転体４０が滑らかに循環するような素材（例えば、ナイロン）から構成されている。なお、接触体４４は、ナイロンに限らず、ＰＥＥＫ、テフロン（登録商標）などの摺動性の高い材料であればよい。
【００３７】
支持筒４２の内周面が直線部分である３箇所には、それぞれ開口４２ａが形成されている。これらの各開口４２ａには、それぞれ回転体４０を循環可能となるように支持するローラユニット４５が取り付けられている。ローラユニット４５は、２枚の支持プレート５０の間に、軸方向ＡＤに沿って順に第１〜第３支持ローラ５１〜５３が回転可能に取り付けられている。なお、各ローラ５１〜５３を、支持筒４２自体に回転可能に取り付けてもよい。また、ローラユニット４５を取り付ける箇所は３箇所に限らず、その数は適宜変更可能である。
【００３８】
回転体４０は、内表面４０ａが各支持ローラ５１〜５３に接触する。回転体４０は、各支持ローラ５１〜５３に接触する部分が、他の部分よりも厚くされ、他の部分よりも剛性が高くなっている。
【００３９】
各支持ローラ５１〜５３には、それぞれ中央部に溝部５１ａ〜５３ａが形成されている。回転体４０の内表面４０ａには、線状突起４０ｃが３個形成されている。この線状突起４０ｃは、全周に亘って形成されている。線状突起４０ｃは、溝部５１ａ〜５３ａに摺動自在に係合しており、回転体４０が周方向ＣＤに回転することを防止している。同様に、支持筒４２には、線状突起４０ｃが摺動自在に係合する溝部４２ｂが形成され、接触体４４には、線状突起４０ｃが摺動自在に係合する溝部４４ａが形成されている。なお、溝部４２ｂ，４４ａ及び溝部５１ａ〜５３ａと、線状突起４０ｃとの間には、両者間の摺動性を高めるために、潤滑剤が塗布されている。
【００４０】
支持筒４２の内部には、内視鏡２の先端部３ａが装着される円筒状の装着筒６１と、装着筒６１の外側に回動可能に支持された伝達ギア６２と、装着筒６１及び伝達ギア６２を収納する収納筒６３とが配されている。
【００４１】
収納筒６３の後端には、蓋部材６６が取り付けられている。収納筒６３の先端には、消化管の内壁の侵入を防止する前ストッパ６７が取り付けられ、同様に、蓋部材６６には、後ストッパ６８が取り付けられている。
【００４２】
伝達ギア６２は、円筒状に形成され、装着筒６１に外嵌されて軸方向ＡＤを中心に回転する。伝達ギア６２には、軸方向ＡＤを中心軸とした螺旋状のウォームギア７１と、周方向に複数のギアが配列された周歯ギア７２とが形成されている。この周歯ギア７２は、伝達ギア６２の後端部に形成されている。周歯ギア７２には、第１トルクワイヤ２５ａに接続された第１回転ギア７４ａと、第２トルクワイヤ２５ｂに接続された第２回転ギア７４ｂとが噛合している。各回転ギア７４ａ，７４ｂは、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂにより回転され、この回転により周歯ギア７２を回転して、伝達ギア６２を回転させる。各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂは、後ストッパ６８に形成された挿通孔（図示せず）に挿通されている。
【００４３】
収納筒６３は、略三角形（正三角形の各角が湾曲されて丸まった形状）の筒状に形成され、支持筒４２と異なる軸位置となるように配されている。収納筒６３の３個の直線部分には、それぞれ開口６３ａが形成されている。これら３個の開口６３ａには、それぞれ駆動ギア７６が２個ずつ配されている。駆動ギア７６は、収納筒６３に形成された取付リブ６３ｂに回転可能に取り付けられている。各駆動ギア７６は、第１支持ローラ５１と第２支持ローラ５２との間と、第２支持ローラ５２と第３支持ローラ５３との間とに配されている。
【００４４】
各駆動ギア７６は、伝達ギア６２のウォームギア７１に噛合するとともに、回転体４０の外表面４０ｂに接触し、第１〜第３支持ローラ５１〜５３との間で回転体４０を挟持する。各駆動ギア７６は、支持筒４２の径方向において、各支持ローラ５１〜５３とオーバーラップしており、各支持ローラ５１〜５３と各駆動ギア７６との間では、回転体４０は波状に湾曲されている。
【００４５】
収納筒６３の前面には、開口６３ｃが形成され、この開口６３ｃには、装着筒６１の先端部が挿入されている。
【００４６】
前ストッパ６７は、開口６３ｃに挿入されるリング状の挿入部６７ａと、消化管の内壁が内視鏡挿抜補助具２０の内部に侵入するのを防止するストッパ部６７ｂとからなる。ストッパ部６７ｂは、挿入部６７ａからの距離に従って径が増加するすり鉢形状となっており、その断面形状は、支持筒４２の内周面と同様な形状（略三角形）で、支持筒４２よりも一回り小さい。
【００４７】
蓋部材６６は、収納筒６３と同一の形状（略三角形）で形成され、装着筒６１の挿入孔６１ａと連通する開口６６ａが形成されている。また、蓋部材６６には、各回転ギア７４ａ，７４ｂを回動自在に収容する凹部６６ｂが２個形成されている。各凹部６６ｂに収容された各回転ギア７４ａ，７４ｂは、伝達ギア６２の周歯ギア７２に噛合している。各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂは、蓋部材６６に形成された孔（図示せず）を介して各回転ギア７４ａ，７４ｂに接続されている。
【００４８】
後ストッパ６８は、前ストッパ６７と同様な構成であり、蓋部材６６の開口６６ａに挿入されるリング状の挿入部６８ａと、ストッパ部６８ｂとからなる。
【００４９】
次に、内視鏡挿抜補助具２０の作用について図８のフローチャートを用いて説明する。先ず、内視鏡２の先端部３ａを、装着筒６１の挿入孔６１ａに嵌入させて、先端部３ａに内視鏡挿抜補助具２０を装着する（ステップ（以下、Ｓ）１）。次に、プロセッサ装置、光源装置、操作ユニット２７等の電源をオンして、検査準備を行い（Ｓ２）、この検査準備が完了した後、内視鏡２の先端部３ａを患者の消化管内に挿入する（Ｓ３）。
【００５０】
先端部３ａが消化管内の所定位置、例えばＳ状結腸の手前まで進められた後、操作ユニット２７の速度決定ボタン２９が操作される（Ｓ４）と、内視鏡挿抜補助具２０の移動（挿入または抜去）速度が決定される（Ｓ５）。そして、駆動制御ボタン２８が操作されて前進（挿入）指示が入力される（Ｓ６）と、制御装置２６の速度指示部３６は、決定された移動速度に応じたモータ２１の回転速度を電流付加部３７に指示する（Ｓ７）。なお、内視鏡挿抜補助具２０の移動速度は、先端部３ａを消化管内に挿入する前に決定しておいてもよい。
【００５１】
電流付加部３７は、指示された回転速度に応じた電流をモータ２１に付加する（Ｓ８）。この電流付加によりモータ２１が駆動され、連結ギア２２、デフレンシャルギア２３、連結機構２４を介して、第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂが所定方向に回転される。この第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの回転に伴う各回転ギア７４ａ，７４ｂの回転により、各回転ギア７４ａ，７４ｂに噛合している周歯ギア７２が回転し、伝達ギア６２が回転する。
【００５２】
伝達ギア６２が回転すると、伝達ギア６２のウォームギア７１に噛合している駆動ギア７６が回転する。この駆動ギア７６の回転により、駆動ギア７６と第１〜第３支持ローラ５１〜５３との間で挟持されている回転体４０が、図４の矢印で示す方向に駆動（回転）する（Ｓ９）。この駆動により、支持筒４２の外側に位置し、消化管の内壁と接触する回転体４０の各外表面４０ｂは、反挿入方向に移動する。このとき、支持筒４２の内部に位置する回転体４０の各外表面４０ｂは、挿入方向に移動し、回転体４０は循環する。
【００５３】
回転体４０は、消化管の内壁に接触しており、循環により、先端部３ａの挿入方向とは反対の反挿入方向に前進力を生じさせる。内視鏡挿抜補助具２０は、この前進力で消化管の内壁を前方から後方に手繰り寄せることにより、内視鏡２の先端部３ａを消化管の内壁に沿って前進させる（Ｓ１０）。一方、内視鏡挿抜補助具２０を反挿入方向に推進（後進）させる場合には、回転体４０は、上記とは逆向きに循環する。
【００５４】
操作ユニット２７の速度決定ボタン２９が操作されて速度変更が指示される（Ｓ１１でＹ）と、変更後の移動速度に応じたモータ２１の回転速度が速度指示部３６から電流付加部３７に指示される（Ｓ７）。そして、電流付加部３７は、指示された回転速度に応じた電流をモータ２１に付加する（Ｓ８）。これにより、モータ２１の回転速度が変更されて、第１，第２トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの回転速度が変更され、内視鏡挿抜補助具２０の移動速度が変更される。また、操作ユニット２７の駆動制御ボタン２８が操作されて後進指示が入力されると、モータ２１が逆回転されて各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂが逆回転され、内視鏡挿抜補助具２０が後進する。さらに、駆動制御ボタン２８の操作により停止指示が入力されると、モータ２１の回転が停止されて各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの回転が停止され、内視鏡挿抜補助具２０が停止する。以上の操作を適宜行うことにより、内視鏡２の先端部３ａを消化管の所望の位置まで推進させることができる。
【００５５】
光源装置からの光は、ライトガイド１８、照明窓８ａ，８ｂを通って、消化管内に照射される。先端部３ａに内蔵されたＣＣＤは、消化管内を撮影して撮像信号を出力する。この撮像信号は、撮像信号出力用ケーブル１７、ユニバーサルコード５を介してプロセッサ装置に入力され、モニタ（図示せず）に表示される。術者は、モニタを通じて消化管内を観察する。
【００５６】
観察中に患部を発見した場合には、この患部の処置に適した処置具を、鉗子入口１３に挿入して鉗子出口９から突出させ、患部を処置する。
【００５７】
観察窓７を洗浄する場合には、操作ボタン１５を操作して、送気・送水装置から供給された空気や洗浄水を、送気・送水チューブ１６を介して噴射ノズル１０へ送る。この供給された空気や洗浄水は、噴射ノズル１０から観察窓７に向けて噴射され、観察窓７に付着した汚れが払拭される。
【００５８】
第１ＴＧ３３は第１トルクワイヤ２５ａの回転速度を検出し、第２ＴＧ３４は第２トルクワイヤ２５ｂの回転速度を検出し（Ｓ１２）、各ＴＧ３３，３４は、検出した回転速度に比例した直流電圧を発生して制御装置２６に送る（Ｓ１３）。
【００５９】
制御装置２６の断線検出部３８は、各ＴＧ３３，３４から送られてきた直流電圧値に基づいて、各トルクワイヤ２５ａ，２５ｂの断線を検出する。
【００６０】
第１トルクワイヤ２５ａが断線した場合、第１トルクワイヤ２５ａにかかる負荷が小さくなり、第２トルクワイヤ２５ｂにかかる負荷が大きくなるため、デフレンシャルギア２３の第１トルクワイヤ用ギアと第２トルクワイヤ用ギアとの間に配されたピニオンギアが回転する。このピニオンギアが回転した分だけ第１トルクワイヤ用ギアは余分に回転され、第１トルクワイヤ２５ａの回転速度が上昇する。このデフレンシャルギア２３の特性を利用して、第１ＴＧ３３からの電圧値（以下、第１電圧値）が、第２ＴＧ３４からの電圧値（以下、第２電圧値）よりも高く（Ｓ１４でＹ）、第１電圧値と第２電圧値との差（以下、差分電圧値）が設定電圧値を超えた場合（Ｓ１５でＹ）、断線検出部３８は、第１電圧値に係る第１トルクワイヤ２５ａが断線したことを検出する（Ｓ１６）。
【００６１】
断線検出部３８で第１トルクワイヤ２５ａの断線が検出されると、制御装置２６は、内視鏡挿抜補助具２０の駆動に制限のない通常モードから、後進のみを行う抜去モードに切り換える。この抜去モードでは、制御装置２６は、第１ブレーキ３１を駆動して第１トルクワイヤ２５ａにブレーキを掛ける（Ｓ１７）。第１トルクワイヤ２５ａにブレーキが掛かると、第１トルクワイヤ用ギアの回転が止まり、ピニオンギアが回転する。このピニオンギアが回転した分だけ第２トルクワイヤ用ギアは余分に回転され、第２トルクワイヤ２５ｂの回転速度が上昇する（Ｓ１８）。これにより、第１トルクワイヤ２５ａ断線時にも、内視鏡挿抜補助具２０が確実に駆動される。
【００６２】
抜去モードでは、制御装置２６は、モータ２１を逆回転して第２トルクワイヤ２５ｂを逆回転し（Ｓ１９）、内視鏡挿抜補助具２０を後進させて内視鏡２の先端部３ａを後進させる（Ｓ２０）。これにより、第１トルクワイヤ２５ａ断線時にも、内視鏡挿抜補助具２０が確実に消化管外に抜き出される。なお、抜去モードでは、速度決定ボタン２９の操作により内視鏡挿抜補助具２０の移動速度を決定することはできるが、内視鏡挿抜補助具２０を前進させる操作は無効化され、前進させることはできない。
【００６３】
一方、第２電圧値が第１電圧値よりも高く（Ｓ１４でＮ、Ｓ２１でＹ）、差分電圧値が設定電圧値を超えた場合（Ｓ２２でＹ）、断線検出部３８は、第２電圧値に係る第２ルクワイヤ２５ｂが断線したことを検出する（Ｓ２３）。
【００６４】
断線検出部３８で第２トルクワイヤ２５ｂの断線が検出されると、制御装置２６は、通常モードから抜去モードに切り換えるとともに、第２ブレーキ３２を駆動して第２トルクワイヤ２５ｂにブレーキを掛けて（Ｓ１７）、第１トルクワイヤ２５ａの回転速度を上げる（Ｓ１８）。抜去モードでは、モータ２１を逆回転して第１トルクワイヤ２５ａを逆回転し（Ｓ１９）、内視鏡２の先端部３ａを後進させる（Ｓ２０）。
【００６５】
［第２実施形態］
図９に示す第２実施形態では、ワイヤ断線検出時には、ワイヤ回転速度を低速にする。なお、第１実施形態のものと同様の構成部材には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００６６】
図９に示すように、内視鏡２の先端部３ａに内視鏡挿抜補助具２０を装着し（Ｓ１０１）、プロセッサ装置、光源装置、操作ユニット２７等の電源をオンして、検査準備を行い（Ｓ１０２）、この検査準備が完了した後、内視鏡２の先端部３ａを患者の消化管内に挿入する（Ｓ１０３）。以下（Ｓ１０４）〜（Ｓ１１５）は、第１実施形態の（Ｓ４）〜（Ｓ１５）と同様のステップであるため、説明を省略する。
【００６７】
断線検出部３８で第１トルクワイヤ２５ａの断線が検出される（Ｓ１１６）と、制御装置２６は、通常モードから、通常モードよりも低速での前進及び後進を行う低速モードに切り換えるとともに、第１トルクワイヤ２５ａにブレーキを掛ける（Ｓ１１７）。低速モードでは、速度指示部３６は、予め設定された回転速度以下の数値を電流付加部３７に指示して（Ｓ１１８）、モータ２１を低速で回転して第２トルクワイヤ２５ｂを低速回転する（Ｓ１１９）。第２トルクワイヤ２５ｂの低速回転により、内視鏡挿抜補助具２０が低速前進し、内視鏡２の先端部３ａが低速前進する（Ｓ１２０）。これにより、高速で回転するときに比べて、第２トルクワイヤ２５ｂが断線する危険性が低下する。なお、低速モードでは、内視鏡挿抜補助具２０の移動方向を選択することはできるが、速度決定ボタン２９による移動速度の決定操作は無効化され、移動速度を変更することはできない。
【００６８】
第２電圧値が第１電圧値よりも低く（Ｓ１１４でＮ、Ｓ１２１でＹ）、差分電圧値が設定電圧値を超えた場合（Ｓ１２２でＹ）、断線検出部３８は、第２電圧値に係る第２ルクワイヤ２５ｂが断線したことを検出する（Ｓ１２３）。
【００６９】
断線検出部３８で第２トルクワイヤ２５ｂの断線が検出されると、制御装置２６は、通常モードから低速モードに切り換えるとともに、第２ブレーキ３２を駆動して第２トルクワイヤ２５ｂにブレーキを掛ける（Ｓ１１７）。低速モードでは、速度指示部３６は、設定回転速度以下の回転速度を電流付加部３７に指示し（Ｓ１１８）、モータ２１を低速で回転して第１トルクワイヤ２５ａを低速回転する（Ｓ１１９）。第１トルクワイヤ２５ａの低速回転により、内視鏡挿抜補助具２０が低速前進し、内視鏡２の先端部３ａが低速前進する（Ｓ１２０）。
【００７０】
［第３実施形態］
図１０に示す第２実施形態では、ワイヤ断線検出時には、モータ２１に付加する電流の最大値を下げる。なお、第１実施形態のものと同様の構成部材には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００７１】
図１０に示すように、内視鏡２の先端部３ａに内視鏡挿抜補助具２０を装着し（Ｓ２０１）、プロセッサ装置、光源装置、操作ユニット２７等の電源をオンして、検査準備を行い（Ｓ２０２）、この検査準備が完了した後、内視鏡２の先端部３ａを患者の消化管内に挿入する（Ｓ２０３）。以下（Ｓ２０４）〜（Ｓ２１５）は、第１実施形態の（Ｓ４）〜（Ｓ１５）と同様のステップであるため、説明を省略する。
【００７２】
断線検出部３８で第１トルクワイヤ２５ａの断線が検出される（Ｓ２１６）と、制御装置２６は、通常モードから、通常モードよりもモータ２１に付加する電流の最大値を下げる低電流モードに切り換えるとともに、第１トルクワイヤ２５ａにブレーキを掛ける（Ｓ２１７）。低電流モードでは、電流付加部３７は、モータ２１に付加する電流の最大値を通常モード時よりも下げ（Ｓ２１８）、モータ２１を低速で回転して第２トルクワイヤ２５ｂを低速回転する（Ｓ２１９）。第２トルクワイヤ２５ｂの低速回転により、内視鏡挿抜補助具２０が低速前進し、内視鏡２の先端部３ａが低速前進する（Ｓ２２０）。これにより、高速で回転するときに比べて、第２トルクワイヤ２５ｂが断線する危険性が低下する。なお、低電流モードでは、内視鏡挿抜補助具２０の移動方向を選択することはできるが、速度決定ボタン２９による移動速度の決定操作は無効化され、移動速度を変更することはできない。
【００７３】
第２電圧値が第１電圧値よりも低く（Ｓ２１４でＮ、Ｓ２２１でＹ）、差分電圧値が設定電圧値を超えた場合（Ｓ２２２でＹ）、断線検出部３８は、第２電圧値に係る第２ルクワイヤ２５ｂが断線したことを検出する（Ｓ２２３）。
【００７４】
断線検出部３８で第２トルクワイヤ２５ｂの断線が検出されると、制御装置２６は、通常モードから低電流モードに切り換えるとともに、第２ブレーキ３２を駆動して第２トルクワイヤ２５ｂにブレーキを掛ける（Ｓ２１７）。低電流モードでは、電流付加部３７は、モータ２１に付加する電流の最大値を通常モード時よりも下げ（Ｓ２１８）、モータ２１を低速で回転して第１トルクワイヤ２５ａを低速回転する（Ｓ１１９）。第１トルクワイヤ２５ａの低速回転により、内視鏡挿抜補助具２０が低速前進し、内視鏡２の先端部３ａが低速前進する（Ｓ２２０）。
【００７５】
なお、上記第１〜第３実施形態を組み合わせることで、ワイヤ断線検出に応じて、低速での後進のみを行う低速後進モードや、低電流での後進のみを行う低電流後進モードに切り換えるようにしてもよい。
【００７６】
また、上記実施形態では、第１，第２トルクワイヤそれぞれの回転速度を検出し、その差が設定値を超えたときに、ワイヤが断線されたと判断しているが、ワイヤの断線検出方法は適宜変更可能である。
【００７７】
さらに、上記実施形態では、支持筒を円形としているが、これに限定されることなく、三角形、四角形等のいかなる多角形としてもよい。
【００７８】
また、上記実施形態では、支持筒を全周に亘って覆う回転体により内視鏡を前進・後進させているが、支持筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトにより内視鏡を前進・後進させてもよい。
【００７９】
さらに、上記実施形態では、伝達ギアのウォームギアによって駆動ギアを回転し、この駆動ギアにより回転体を駆動しているが、ウォームギアにより無端ベルトを直接駆動してもよい。なお、駆動ギアを設ける場合と設けない場合とで、前進・後進させるためのウォームギアの回転方向が逆となるため、操作ユニットによりなされる前進・後進指示と動力源によるトルクワイヤの回転方向の関係を変更する必要がある。
【００８０】
また、上記実施形態は、本発明を医療診断用の内視鏡に適用したものであるが、本発明は医療診断用途に限られず、工業用等のその他の内視鏡やプローブ等に適用することも可能である。
【符号の説明】
【００８１】
２ 内視鏡
２０ 内視鏡挿抜補助具
２１ モータ
２２ 連結ギア
２３ デフレンシャルギア
２５ａ，２５ｂ 第１，第２トルクワイヤ
２６ 制御装置
３０ 内視鏡挿抜補助装置
３１，３２ 第１，第２ブレーキ
３３，３４ 第１，第２ＴＧ
３６ 速度指示部
３７ 電流付加部
３８ 断線検出部
４０ 回転体
４２ 支持筒（外筒）
５１〜５３ 第１〜第３支持ローラ
６１ 装着筒
６１ｂ 挿入孔
６２ 伝達ギア
７１ ウォームギア
７４ａ，７４ｂ 第１，第２回転ギア
７６ 駆動ギア
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の先端部が軸方向に沿って挿入される挿入孔が形成され、前記先端部と同じ軸方向となるように前記先端部に装着される装着筒と、前記装着筒の外側に回転可能に取り付けられた筒状の伝達ギアと、前記伝達ギアに噛合して回転させる複数の回転ギアと、前記伝達ギアの外側に配される外筒と、前記外筒に巻き付けられ、前記装着筒の軸方向に沿って循環するように前記外筒に支持される循環体と、前記伝達ギアの回転を用いて前記循環体を循環駆動する循環駆動部とを有し、前記循環体の循環によって前記内視鏡の被検体内への挿入及び被検体外への抜去を補助する内視鏡挿抜補助具と、
前記各回転ギアに接続される回転可能な複数のワイヤと、
前記各ワイヤそれぞれに接続され、前記各ワイヤにかかる負荷に応じて前記各ワイヤの回転速度を変えるデフレンシャルギアと、
前記デフレンシャルギア及び各ワイヤを介して前記各回転ギアを回転するモータと、
前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
前記各ワイヤそれぞれの断線を検出する断線検出手段と、
前記各ワイヤにブレーキを掛ける複数のブレーキ手段と、
前記断線検出手段によりワイヤ断線が検出されたときに、前記ブレーキ手段を駆動して前記断線が検出されたワイヤにブレーキを掛けて、前記デフレンシャルギアにより他のワイヤの回転速度を上昇させるブレーキ制御手段と、
を備えることを特徴とする内視鏡挿抜補助装置。
【請求項２】
前記断線検出手段によりワイヤ断線が検出されたときに、前記内視鏡挿抜補助具の駆動に制限のない通常モードから前記通常モードよりも機能に制限がある特殊モードに切り換えるモード切換手段を備えることを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項３】
前記特殊モードでは、前記モータ制御手段は、前記内視鏡挿抜補助具により前記内視鏡を被検体外へ抜去するように前記モータを駆動することを特徴とする請求項２記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項４】
前記モータ制御手段は、前記モータの回転速度を指示する速度指示部と、前記速度指示部で指示された回転速度に応じた電流を前記モータに付加する電流付加部とを有することを特徴とする請求項２または３記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項５】
前記特殊モードでは、前記速度指示部は、予め設定された回転速度以下の数値を指示することを特徴とする請求項４記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項６】
前記特殊モードでは、前記電流付加部は、前記モータに付加する電流の最大値を下げることを特徴とする請求項４または５記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項７】
前記断線検出手段は、前記各ワイヤそれぞれの回転速度を検出する複数の速度検出手段を備え、前記各速度検出手段で検出された前記各ワイヤの回転速度の差が予め設定された設定値を超えたときに、前記複数のワイヤのうちの検出された回転速度が高いワイヤが断線されたと判断することを特徴とする請求項１ないし６いずれか１つ記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項８】
前記循環体は、前記外筒を全周に亘って覆うように袋状に形成された回転体から構成されていることを特徴とする請求項１ないし７いずれか１つ記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項９】
前記循環体は、前記外筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトから構成されていることを特徴とする請求項１ないし７いずれか１つ記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項１０】
前記外筒に回転可能に取り付けられ、前記循環体の内周面に接触して前記循環体を循環可能に支持する複数の支持ローラを備え、
前記循環駆動部は、
前記伝達ギアに設けられたウォームギアと、
前記ウォームギアに噛合するとともに、前記複数の支持ローラとの間で前記循環体を挟持して前記循環体を循環駆動する複数の駆動ギアと、
を備えることを特徴とする請求項１ないし９いずれか１つ記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項１】
内視鏡の先端部が軸方向に沿って挿入される挿入孔が形成され、前記先端部と同じ軸方向となるように前記先端部に装着される装着筒と、前記装着筒の外側に回転可能に取り付けられた筒状の伝達ギアと、前記伝達ギアに噛合して回転させる複数の回転ギアと、前記伝達ギアの外側に配される外筒と、前記外筒に巻き付けられ、前記装着筒の軸方向に沿って循環するように前記外筒に支持される循環体と、前記伝達ギアの回転を用いて前記循環体を循環駆動する循環駆動部とを有し、前記循環体の循環によって前記内視鏡の被検体内への挿入及び被検体外への抜去を補助する内視鏡挿抜補助具と、
前記各回転ギアに接続される回転可能な複数のワイヤと、
前記各ワイヤそれぞれに接続され、前記各ワイヤにかかる負荷に応じて前記各ワイヤの回転速度を変えるデフレンシャルギアと、
前記デフレンシャルギア及び各ワイヤを介して前記各回転ギアを回転するモータと、
前記モータの駆動を制御するモータ制御手段と、
前記各ワイヤそれぞれの断線を検出する断線検出手段と、
前記各ワイヤにブレーキを掛ける複数のブレーキ手段と、
前記断線検出手段によりワイヤ断線が検出されたときに、前記ブレーキ手段を駆動して前記断線が検出されたワイヤにブレーキを掛けて、前記デフレンシャルギアにより他のワイヤの回転速度を上昇させるブレーキ制御手段と、
を備えることを特徴とする内視鏡挿抜補助装置。
【請求項２】
前記断線検出手段によりワイヤ断線が検出されたときに、前記内視鏡挿抜補助具の駆動に制限のない通常モードから前記通常モードよりも機能に制限がある特殊モードに切り換えるモード切換手段を備えることを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項３】
前記特殊モードでは、前記モータ制御手段は、前記内視鏡挿抜補助具により前記内視鏡を被検体外へ抜去するように前記モータを駆動することを特徴とする請求項２記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項４】
前記モータ制御手段は、前記モータの回転速度を指示する速度指示部と、前記速度指示部で指示された回転速度に応じた電流を前記モータに付加する電流付加部とを有することを特徴とする請求項２または３記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項５】
前記特殊モードでは、前記速度指示部は、予め設定された回転速度以下の数値を指示することを特徴とする請求項４記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項６】
前記特殊モードでは、前記電流付加部は、前記モータに付加する電流の最大値を下げることを特徴とする請求項４または５記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項７】
前記断線検出手段は、前記各ワイヤそれぞれの回転速度を検出する複数の速度検出手段を備え、前記各速度検出手段で検出された前記各ワイヤの回転速度の差が予め設定された設定値を超えたときに、前記複数のワイヤのうちの検出された回転速度が高いワイヤが断線されたと判断することを特徴とする請求項１ないし６いずれか１つ記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項８】
前記循環体は、前記外筒を全周に亘って覆うように袋状に形成された回転体から構成されていることを特徴とする請求項１ないし７いずれか１つ記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項９】
前記循環体は、前記外筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトから構成されていることを特徴とする請求項１ないし７いずれか１つ記載の内視鏡挿抜補助装置。
【請求項１０】
前記外筒に回転可能に取り付けられ、前記循環体の内周面に接触して前記循環体を循環可能に支持する複数の支持ローラを備え、
前記循環駆動部は、
前記伝達ギアに設けられたウォームギアと、
前記ウォームギアに噛合するとともに、前記複数の支持ローラとの間で前記循環体を挟持して前記循環体を循環駆動する複数の駆動ギアと、
を備えることを特徴とする請求項１ないし９いずれか１つ記載の内視鏡挿抜補助装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−２４５０５２（Ｐ２０１２−２４５０５２Ａ）
【公開日】平成２４年１２月１３日（２０１２．１２．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１１７０６７（Ｐ２０１１−１１７０６７）
【出願日】平成２３年５月２５日（２０１１．５．２５）
【出願人】（３０６０３７３１１）富士フイルム株式会社 (25,513)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１２月１３日（２０１２．１２．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年５月２５日（２０１１．５．２５）
【出願人】（３０６０３７３１１）富士フイルム株式会社 (25,513)
【Ｆターム（参考）】
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