勾配情報データベース作成装置及び作成方法
【課題】位置情報を取得できるか否かにかかわらず道路の勾配情報を格納可能な勾配情報データベースを作成する。
【解決手段】車両の位置情報を取得する位置情報取得部１１と、補助ブレーキ装置の作動状態を検出する補助ブレーキ検出部１２と、補助ブレーキ装置の作動状態に基づいて道路の勾配を判定する勾配判定部１５とを備え、勾配情報が位置情報とともに格納されるデータベース２１を作成する。位置情報取得部１１によって検出された位置情報に基づいて車両の移動距離を演算する移動距離演算部１６と、車両の車速に基づいて車両の走行距離を演算する走行距離演算部１７とを備え、位置情報が取得された場合には勾配情報を移動距離演算部１６にて演算された距離情報に対応させてデータベース２１に格納し、位置情報が取得されなかった場合には勾配情報を走行距離演算部１７にて演算された距離情報に対応させてデータベース２１に格納する。
【解決手段】車両の位置情報を取得する位置情報取得部１１と、補助ブレーキ装置の作動状態を検出する補助ブレーキ検出部１２と、補助ブレーキ装置の作動状態に基づいて道路の勾配を判定する勾配判定部１５とを備え、勾配情報が位置情報とともに格納されるデータベース２１を作成する。位置情報取得部１１によって検出された位置情報に基づいて車両の移動距離を演算する移動距離演算部１６と、車両の車速に基づいて車両の走行距離を演算する走行距離演算部１７とを備え、位置情報が取得された場合には勾配情報を移動距離演算部１６にて演算された距離情報に対応させてデータベース２１に格納し、位置情報が取得されなかった場合には勾配情報を走行距離演算部１７にて演算された距離情報に対応させてデータベース２１に格納する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、勾配情報のデータベースを作成する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両が走行する道路の状況を判定し、道路の状況に応じて省燃費運転を行うシステムが知られている。
【０００３】
特許文献１には、位置情報とともに記録された道路の勾配情報に基づいて省燃費運転を実行する自動省燃費運転システムが開示されている。この自動省燃費運転システムでは、車両が走行する道路の位置情報をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）によって検出し、補助ブレーキの作動状態によって走行中の道路の勾配情報を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２９３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の自動省燃費運転システムでは、ＧＰＳによる位置情報が取得できない場合には、勾配情報のデータは記憶されない。そのため、ＧＰＳによる位置情報が取得できない位置では、省燃費運転を実行できなかった。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、位置情報を取得できるか否かにかかわらず道路の勾配情報を格納可能な勾配情報データベースを作成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車両における補助ブレーキ装置の作動状態を検出する補助ブレーキ検出部と、前記補助ブレーキ検出部によって検出された前記補助ブレーキ装置の作動状態に基づいて道路の勾配を判定する勾配判定部と、を備え、前記勾配判定部にて判定された勾配情報が、前記位置情報取得部にて取得された位置情報とともに格納されるデータベースを作成する勾配情報データベース作成装置であって、前記位置情報取得部によって検出された位置情報に基づいて前記車両の移動距離を演算する移動距離演算部と、前記車両の車速に基づいて前記車両の走行距離を演算する走行距離演算部と、を備え、前記位置情報取得部にて前記位置情報が取得された場合には、前記勾配情報を、前記移動距離演算部にて演算された距離情報に対応させて前記データベースに格納し、前記位置情報取得部にて前記位置情報が取得されなかった場合には、前記勾配情報を、前記走行距離演算部にて演算された距離情報に対応させて前記データベースに格納することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、道路の勾配情報を、車両の位置情報と前回位置からの距離情報とともにデータベースに格納する。位置情報取得部によって車両の位置情報が取得されなかった場合には、車両の速度に基づいて演算した走行距離に対応させて勾配情報をデータベースに格納する。よって、位置情報が取得されなかった位置においても勾配情報をデータベースに格納できるため、位置情報を取得できるか否かにかかわらず道路の勾配情報をデータベースに格納可能となる。
【０００９】
なお、このデータベースに基づいて省燃費運転を行った場合には、車両の位置情報の有無にかかわらず省燃費運転を実行可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る勾配情報データベース作成装置が設けられる省燃費運転システムの構成図である。
【図２】他の実施の形態に係る省燃費運転システムの構成図である。
【図３】走行距離演算部による距離情報の演算について示す図である。
【図４】勾配情報データベース作成装置のフローチャート図である。
【図５】（ａ）は、車両が走行する道路の勾配の一例を示す図であり、（ｂ）は、勾配情報データベース作成装置によって作成されたデータベースの一例を示す図である。
【図６】省燃費運転システムのフローチャート図である。
【図７】省燃費運転システムの作用を説明する図である。
【図８】データベースの更新について示すフローチャート図である。
【図９】データベースの更新が実行される道路の一例について示す図である。
【図１０】更新されたデータベースの一例を示す図である。
【図１１】データベースへの位置情報の格納について示すフローチャート図である。
【図１２】（ａ）は、車両が走行する道路と位置情報との誤差について示す図であり、（ｂ）は、位置情報が格納されたデータベースの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る勾配情報データベース作成装置２００について説明する。
【００１２】
まず、図１を参照して、勾配情報データベース作成装置２００が設けられる省燃費運転システム１００の構成について説明する。
【００１３】
省燃費運転システム１００は、車両（図示省略）に搭載され、走行中の車両の燃料消費量を抑制し、省燃費運転を実行するものである。省燃費運転システム１００は、エンジンの制御を実行するエンジンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御装置）１０１と接続され、エンジンへの燃料の供給量を調整可能である。省燃費運転システム１００は、後述するデータベース２１に記憶された道路の勾配情報に基づき、エンジンへの燃料の供給量を制限して惰行走行を行うことで、燃料消費量を抑制するものである。
【００１４】
省燃費運転システム１００が搭載される車両は、車両の速度を検出する車速センサ１と、車両における補助ブレーキ装置の作動状態を検出する補助ブレーキセンサ２とを備える。
【００１５】
車速センサ１は、車両に搭載されトランスミッションの出力軸の回転を検出するセンサである。車速センサ１を独立して設けずに、車両の制御を実行するＥＣＵから車速を検出してもよい。
【００１６】
補助ブレーキセンサ２は、車両のエンジンブレーキ，排気ブレーキ，及びリターダなどの補助ブレーキ装置の作動状態を検出するセンサである。補助ブレーキセンサ２を独立して設けずに、補助ブレーキ装置の制御を実行するＥＣＵから各ブレーキの作動状態を検出してもよい。
【００１７】
また、車両は、エンジンへの燃料の供給量を検出する燃料流量センサ３と、エンジンの負荷を検出するエンジン負荷センサ４と、車両の位置情報を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）センサ５とを備える。燃料流量センサ３とエンジン負荷センサ４を独立して設けずに、エンジンＥＣＵ１０１から燃料供給量とエンジン負荷とを検出してもよい。
【００１８】
ＧＰＳセンサ５は、単数または複数のＧＰＳ衛星（図示省略）から車両の絶対的な位置情報を取得するものである。ここでいう位置情報とは、地球上の緯度及び経度である。ＧＰＳセンサ５として、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが有するＧＰＳを用いてもよい。
【００１９】
また、ＧＰＳセンサ５は、電波を受信可能なＧＰＳ衛星の個数を検出する。ＧＰＳ衛星の個数が複数である場合には、位置情報の精度が向上するため、電波を受信可能なＧＰＳ衛星の個数が所定の個数以上である場合にのみ位置情報を出力するようにしてもよい。
【００２０】
省燃費運転システム１００は、省燃費運転の制御を実行するコントローラ１０と、車両の位置情報とともに道路の勾配情報のデータベース２１が格納される記憶装置２０とを備える。
【００２１】
コントローラ１０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって省燃費運転システム１００の制御が実現される。
【００２２】
コントローラ１０は、車速センサ１，補助ブレーキセンサ２，燃料流量センサ３，エンジン負荷センサ４，及びＧＰＳセンサ５にＩ／Ｏインターフェースを介して接続され、各センサ１〜５からの信号を受信する。また、コントローラ１０は、エンジンＥＣＵ１０１にＩ／Ｏインターフェースを介して接続され、エンジンに供給される燃料を制限する指令を送信する。
【００２３】
コントローラ１０は、車両の位置情報とともに道路の勾配情報が格納されたデータベース２１を記憶装置２０内に作成する勾配情報データベース作成装置２００と、車両の位置情報が最後に検出された位置からの車両の距離を演算する距離演算部１８と、データベース２１から勾配情報などのデータを取得し、取得した勾配情報に基づいてエンジンへの燃料の供給量を制限する燃料制限部１９とを備える。勾配情報データベース作成装置２００の構成については、後で詳細に説明する。
【００２４】
距離演算部１８は、車両の位置情報が最後に検出された位置から車両が走行した距離を演算する。これにより、位置情報取得部１１にて位置情報が取得されない場合に、位置情報が最後に検出された位置からの走行距離に基づいて、車両の位置を推定することができる。
【００２５】
燃料制限部１９は、データベース２１に記憶された道路の勾配情報に基づいて、道路が下り坂である場合に、車両のエンジンへの燃料の供給量を制限するものである。これにより、下り坂を走行する際には、車両は、燃料を消費せずに惰行走行を行うことができ、燃料消費量を抑制できる。
【００２６】
なお、図２に示すように、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信などの車内ネットワーク３０を備える車両の場合には、交互に通信可能なように、コントローラ１０，エンジンＥＣＵ１０１などが車内ネットワーク３０を介して接続される。
【００２７】
以下、主に図１を参照して、勾配情報データベース作成装置２００について説明する。
【００２８】
勾配情報データベース作成装置２００は、省燃費運転システム１００にて省燃費運転を実行する際に用いる道路の勾配情報のデータベース２１を作成する。勾配情報データベース作成装置２００は、車両が道路を走行することによって、その道路における勾配情報のデータベース２１を作成する。
【００２９】
勾配情報データベース作成装置２００は、記憶装置２０と通信可能に接続され、相互にデータの送受信が可能である。記憶装置２０には、車両の位置情報とともに道路の勾配情報などのデータベース２１が格納される。記憶装置２０は、ハードディスクやフラッシュメモリーなどによって構成される。
【００３０】
勾配情報データベース作成装置２００によって作成されるデータベース２１は、例えば図５（ｂ）に示すものである。データベース２１には、車両が走行を開始してからの距離情報と、距離情報に対応した緯度及び経度の位置情報と、その緯度及び経度の位置における勾配情報とが記憶される。
【００３１】
距離情報は、走行を開始してから車両が移動した距離の情報である。図５（ｂ）には、距離情報として車両が走行を開始してからの累計の距離が記載されているが、これと同時に、連続する位置間の相互距離も距離情報としてデータベース２１に格納されている。
【００３２】
位置情報は、ＧＰＳセンサ５によって位置情報が取得されなかった位置では、緯度及び経度がともに「情報なし」であるとしてデータベース２１に記憶される。これにより、省燃費運転システム１００がデータベース２１を参照した際に、データベース２１の緯度及び経度がともに「情報なし」である場合には、その位置では位置情報が取得できなかったと判定することが可能となる。
【００３３】
勾配情報は、道路が下り坂である場合には「Ｄｏｗｎｈｉｌｌ」と記憶され、下り坂以外である場合には「Ｏｔｈｅｒ」と記憶される。このように、勾配情報は、道路が下り坂であるか又はそれ以外であるかの情報である。この他にも、勾配情報として、登り坂であることを記憶したり、勾配の大きさを記憶するようにしてもよい。
【００３４】
図１に示すように、勾配情報データベース作成装置２００は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部１１と、車両における補助ブレーキ装置の作動状態を検出する補助ブレーキ検出部１２と、補助ブレーキ検出部１２によって検出された補助ブレーキ装置の作動状態に基づいて道路の勾配を判定する勾配判定部１５とを備える。
【００３５】
位置情報取得部１１は、ＧＰＳセンサ５によって検出された車両の現在の絶対的な位置情報を取得する。位置情報取得部１１によって取得された位置情報は、記憶装置２０に送信されデータベース２１に格納される。また、位置情報取得部１１は、ＧＰＳセンサ５が何個のＧＰＳ衛星から位置情報を検出したかを取得する。これにより、位置情報取得部１１は、ＧＰＳセンサ５で検出した車両の位置情報の精度を判定することが可能となる。
【００３６】
補助ブレーキ検出部１２は、補助ブレーキセンサ２によって検出された信号に基づいて車両における補助ブレーキ装置の作動状態を判定する。補助ブレーキ検出部１２は、補助ブレーキ装置の作動状態を勾配判定部１５に送信する。
【００３７】
勾配判定部１５は、補助ブレーキ検出部１２によって判定された補助ブレーキ装置の作動状態と、車速センサ１，燃料流量センサ３，及びエンジン負荷センサ４によって検出されたデータとによって、車両が走行中の道路における勾配を判定する。例えば、補助ブレーキ装置が作動しており、燃料流量及びエンジン負荷が共に小さく、減速度が小さい又は加速しているような場合には、勾配判定部１５は、道路が下り坂（「Ｄｏｗｎｈｉｌｌ」）であると判定する。一方、補助ブレーキ装置が非作動であり、燃料流量及びエンジン負荷がともに大きい場合には、勾配判定部１５は、道路が下り坂以外（「Ｏｔｈｅｒ」）であると判定する。
【００３８】
このように、勾配判定部１５によって判定された道路の勾配情報は、位置情報取得部１１が取得した位置情報とともに記憶装置２０に送信され、データベース２１に格納される。
【００３９】
勾配情報データベース作成装置２００は、位置情報取得部１１によって検出された位置情報に基づいて車両の移動距離を演算する移動距離演算部１６と、車両の速度に基づいて車両の走行距離を演算する走行距離演算部１７とを備える。
【００４０】
移動距離演算部１６は、位置情報取得部１１にて位置情報が取得された場合に、位置情報に基づいて車両の移動距離を演算する。具体的には、移動距離演算部１６は、位置情報取得部１１によって検出された位置情報と、この位置情報の直前に検出された前回の位置情報との間の距離を演算し、車両が移動した移動距離とする。位置情報取得部１１にて位置情報が取得された場合には、勾配情報は、移動距離演算部１６にて演算された距離情報に対応させてデータベース２１に格納される。
【００４１】
走行距離演算部１７は、車速センサ１によって検出された車両の速度に基づいて車両の走行距離を演算して距離情報としてデータベース２１に格納する。例えば、図３に示すように、車両が８０ｋｍ／ｈで定常走行を続けており、１秒ごとに距離情報を演算する場合には、１秒後の走行距離は２２．２ｍ、２秒後の走行距離は４４．４ｍ、３秒後の走行距離は６６．６ｍ、４秒後の走行距離は８８．８ｍと演算される。位置情報取得部１１にて位置情報が取得されなかった場合には、勾配情報は、走行距離演算部１７にて演算された距離情報に対応させてデータベース２１に格納される。
【００４２】
以上のように勾配情報データベース作成装置２００を構成することによって、道路の勾配情報が、位置情報と距離情報とともに格納されたデータベース２１が作成される。
【００４３】
以下、図４から図７を参照して、省燃費運転システム１００の作用について説明する。
【００４４】
まず、図４及び図５を参照して、勾配情報データベース作成装置２００の作用について説明する。
【００４５】
図４のフローチャートにおけるステップ１０１では、ＧＰＳセンサ５によって検出された車両の位置情報が、位置情報取得部１１によって読み込まれる。ステップ１０１では、ＧＰＳセンサ５によって位置情報が検出されなかった場合には、位置情報は読み込まれない。
【００４６】
ステップ１０２では、車速センサ１，補助ブレーキセンサ２，燃料流量センサ３，及びエンジン負荷センサ４によって検出された車両情報が読み込まれる。
【００４７】
ステップ１０３では、ステップ１０２にて読み込まれた車両情報に基づき、勾配判定部１５によって道路の勾配が「Ｄｏｗｎｈｉｌｌ」であるか「Ｏｔｈｅｒｓ」であるか判定される。
【００４８】
ステップ１０４では、位置情報取得部１１によって位置情報が読み込まれたか否かが判定される。ステップ１０４において位置情報が読み込まれたと判定された場合には、ステップ１０５に移行する。一方、ステップ１０４において位置情報が読み込まれなかったと判定された場合には、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてステップ１０７に移行する。
【００４９】
ステップ１０５では、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報の精度が高いか否かを判定する。ステップ１０５では、例えば、何個のＧＰＳ衛星から位置情報を検出したかを取得して、所定の個数以上のＧＰＳ衛星から位置情報を検出した場合に位置精度が高いと判定する。この他にも、ＧＰＳ衛星の配置状況を示す指標であるＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｄｉｌｕｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ：位置精度低下率）を用いて位置精度の高さを判定してもよい。
【００５０】
ステップ１０５において位置情報の精度が高いと判定された場合には、ステップ１０６に移行する。一方、ステップ１０５において位置情報の精度が低いと判定された場合には、検出された位置情報の信頼性が省燃費運転システム１００で利用できる程高くないため、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてステップ１０７に移行する。
【００５１】
ステップ１０６では、位置情報取得部１１にて位置情報が取得され、位置情報の精度も高いため、移動距離演算部１６によって、位置情報に基づいて車両の移動距離を演算する。ステップ１０６では、位置情報取得部１１によって検出された位置情報と、この位置情報の直前に検出された前回の位置情報とから、車両が移動した距離を演算して距離情報とする。
【００５２】
一方、ステップ１０７では、ＧＰＳセンサ５によって車両の位置情報が検出されなかったか、又はＧＰＳセンサ５によって検出された位置情報の精度が低いため、位置情報取得部１１にて位置情報が取得されなかったと判定し、走行距離演算部１７によって、車両の速度に基づいて車両の走行距離を演算して距離情報とする。
【００５３】
ステップ１０８では、ステップ１０６又はステップ１０７にて演算された距離情報と、車両の絶対的な位置情報（緯度，経度）と、その位置における道路の勾配情報とを、記憶装置２０のデータベース２１に格納する。
【００５４】
以上のステップ１０１〜ステップ１０８における処理を周期的に繰り返すことによって、記憶装置２０には、図５（ｂ）に示すような、道路の勾配情報のデータベース２１が作成される。
【００５５】
図５（ｂ）は、図５（ａ）に示すような下り坂を含む道路を車両が走行した場合に作成されるデータベース２１の一例である。図５（ａ）に示すように、この道路には距離情報が４０ｍ及び６０ｍの位置に下り坂があるため、図５（ｂ）のデータベース２１でも、距離情報が４０ｍ及び６０ｍの位置に対応する勾配情報が「Ｄｏｗｎｈｉｌｌ」となっている。
【００５６】
以上より、勾配情報データベース作成装置２００は、車両が走行した道路の勾配情報を、車両の位置情報と距離情報とともにデータベース２１に格納する。位置情報取得部１１によって車両の位置情報が取得されなかった場合には、車両の速度から演算した走行距離を距離情報としてデータベース２１に格納する。よって、位置情報が取得されなかった位置においても距離情報とともに勾配情報をデータベース２１に格納できるため、位置情報を取得できるか否かにかかわらず道路の勾配情報をデータベース２１に格納可能となる。
【００５７】
データベース２１は、実際に車両が走行した履歴に基づいて作成されるものである。データベース２１は、車両が同じ経路を複数回走行することによって更新され、自己学習するものである。よって、車両が同じ経路を走行する回数が多いほど、データベース２１の信頼性が向上する。
【００５８】
なお、データベース２１を、車両に搭載されるテレマティクスシステムなどの通信装置を介して車外のデータセンタに送信し、複数の車両のデータベース２１を共有できるようにしてもよい。この場合、複数の車両のデータベース２１を共有することで、効率的に道路の勾配情報を収集して利用することができる。
【００５９】
次に、図６及び図７を参照して、勾配情報データベース作成装置２００によって作成されたデータベース２１を用いて省燃費運転を実行する省燃費運転システム１００の作用について説明する。
【００６０】
図６のフローチャートにおけるステップ２０１では、ＧＰＳセンサ５によって検出された車両の位置情報が、位置情報取得部１１によって読み込まれる。ステップ２０１では、ＧＰＳセンサ５によって位置情報が検出されなかった場合には、位置情報は読み込まれない。
【００６１】
ステップ２０２では、車速センサ１，補助ブレーキセンサ２，燃料流量センサ３，及びエンジン負荷センサ４によって検出された車両情報が読み込まれる。
【００６２】
ステップ２０３では、位置情報取得部１１によって位置情報が読み込まれたか否かが判定される。ステップ２０３において位置情報が読み込まれたと判定された場合には、ステップ２０４に移行する。一方、ステップ２０３において位置情報が読み込まれなかったと判定された場合には、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてステップ２０５に移行する。
【００６３】
ステップ２０４では、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報の精度が高いか否かを判定する。ステップ２０４において位置情報の精度が高いと判定された場合には、ステップ２０７に移行する。一方、ステップ２０４において位置情報の精度が低いと判定された場合には、検出された位置情報の信頼性が省燃費運転システム１００で利用できる程高くないため、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてステップ２０５に移行する。
【００６４】
ステップ２０５では、距離演算部１８によって、車両の位置情報が最後に検出された位置からの車両の走行距離を、車両の速度に基づいて演算する。例えば、図７において、車両が位置Ｙを走行している場合には、距離演算部１８は、位置情報が最後に検出された位置である位置Ｘから位置Ｙまでの累計の距離Ｄを演算する。この例の場合、距離Ｄは、距離情報が記憶されている位置間の距離の総和であるため、Ｄ１＋Ｄ２＋Ｄ３で求められる。
【００６５】
ステップ２０６では、データベース２１に記憶してある距離情報を参照して、位置情報が最後に検出された位置から距離Ｄだけ離れた位置における勾配情報を取得する。具体的には、データベース２１を参照して、位置情報が最後に検出された位置から距離Ｄだけ離れた位置から最も近い位置の勾配情報を参照し、車両の位置と勾配情報の位置との間の相対距離を演算する。この相対距離が例えば１０ｍ程度の所定の範囲内であるときに、取得された勾配情報が車両の位置における勾配情報であるとして、その勾配情報をデータベース２１から取得する。
【００６６】
このとき、データベース２１に記憶されている各種情報と各種車両情報とから、車両がどの道路上をどの方向に走行しているかを予め特定しておく。例えば、走行中の車両においてＧＰＳセンサ５が検出した連続する二箇所の位置情報から、車両がどの道路上をどの方向に走行しているかを判定する。また、車両に加速度センサを搭載して、車両が走行する方向を変えたことを検出するようにしてもよい。このようにして、位置情報が最後に検出された位置から正しい道路上の位置と同じように距離Ｄだけ離れた他の道路上の位置における勾配情報を誤って取得することを防止できる。
【００６７】
ステップ２０７では、燃料制限部１９によって、エンジンに供給される燃料を制限する。これにより、下り坂を走行する際には、車両は、燃料を消費せずに惰行走行を行うことができ、燃料消費量を抑制できる。
【００６８】
ステップ２０７では、位置情報取得部１１によって位置情報が取得された場合には、燃料制限部１９は、取得された位置情報に対応する勾配情報をデータベース２１から取得し、その勾配情報に基づいて燃料制限を実行することとなる。
【００６９】
一方、位置情報取得部１１によって位置情報が取得されなかった場合には、燃料制限部１９は、車両の位置情報が最後に検出された位置から距離演算部１８にて演算された走行距離だけ移動した位置における勾配情報をデータベース２１から取得し、その勾配情報に基づいて燃料制限を実行することとなる。よって、位置情報が取得されなかった位置においても燃料制限を実行することができ、車両の位置情報を取得できるか否かにかかわらず省燃費運転が実行可能となる。
【００７０】
以上の実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
【００７１】
データベース２１には、車両が走行した道路の勾配情報が、車両の位置情報と距離情報とともに格納される。位置情報取得部１１によって車両の位置情報が取得されなかった場合には、車両の速度から演算した走行距離を距離情報としてデータベース２１に格納される。よって、位置情報が取得されなかった位置においても距離情報とともに勾配情報をデータベース２１に格納できるため、位置情報を取得できるか否かにかかわらず道路の勾配情報をデータベース２１に格納可能となる。
【００７２】
また、データベース２１を用いて省燃費運転を実行する場合、位置情報が取得されなかったときには、車両の速度に基づき、車両の位置情報が最後に検出された位置からの走行距離を演算し、位置情報が最後に検出された位置から、演算された走行距離だけ車両が移動した位置における勾配情報をデータベース２１から取得して燃料制限を実行する。よって、位置情報が取得されなかった位置においても燃料制限を実行することができ、車両の位置情報を取得できるか否かにかかわらず省燃費運転が実行可能となる。
【００７３】
次に、図８から図１０を参照して、勾配情報データベース作成装置２００におけるデータベース２１の更新について説明する。
【００７４】
図８に示すデータベース２１の更新は、前回までの走行にて位置情報が取得されなかった位置を車両が再び走行し、今回の走行にて位置情報取得部１１によって位置情報が取得された場合に、取得された位置情報をデータベース２１に更に格納するものである。
【００７５】
例えば、図９に示すように、山間部を通る道路をを車両が走行した場合、前回までの走行によって位置情報が取得されなかった位置（ＩＤ：４〜６）では、データベース２１には、図１０の上段に示すように緯度及び経度の位置情報は共に「情報なし」で、距離情報と勾配情報のみが記憶されている。このような道路を車両が再び走行した場合に、衛星の配置状況等が変化し、位置情報取得部１１によって位置情報が取得されることがある。図８に示すデータベース２１の更新は、このような場合に、共に「情報なし」として記憶されている緯度及び経度の位置情報を補完するためのものである。
【００７６】
図８のフローチャートにおけるステップ３０１では、ＧＰＳセンサ５によって検出された車両の位置情報が、位置情報取得部１１によって読み込まれる。ステップ３０１では、ＧＰＳセンサ５によって位置情報が検出されなかった場合には、位置情報は読み込まれない。
【００７７】
ステップ３０２では、車速センサ１，補助ブレーキセンサ２，燃料流量センサ３，及びエンジン負荷センサ４によって検出された車両情報が読み込まれる。
【００７８】
ステップ３０３では、位置情報取得部１１によって位置情報が読み込まれたか否かが判定される。ステップ３０３において位置情報が読み込まれたと判定された場合には、ステップ３０４に移行する。一方、ステップ３０３において位置情報が読み込まれなかったと判定された場合には、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてリターンする。
【００７９】
ステップ３０４では、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報の精度が高いか否かを判定する。ステップ３０４において位置情報の精度が高いと判定された場合には、ステップ３０５に移行する。一方、ステップ３０４において位置情報の精度が低いと判定された場合には、検出された位置情報の信頼性が省燃費運転システム１００で利用できる程高くないため、位置情報を取得できなかったとしてリターンする。
【００８０】
ステップ３０５では、データベース２１内の位置情報を参照し、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報に対応する位置が、データベース２１に記憶されているか否かを判定する。ステップ３０５において位置情報がデータベース２１に記憶されていると判定された場合にはリターンし、ステップ３０５において位置情報がデータベース２１に記憶されていないと判定された場合には、ステップ３０６に移行する。
【００８１】
ステップ３０６では、データベース２１に記憶された距離情報に基づき、位置情報取得部１１によって取得された位置情報を、距離情報に対応させてデータベース２１に格納する。これにより、図１０の下段に示すように、緯度及び経度の位置情報が共に「情報なし」であった位置における位置情報を補完することができる。
【００８２】
次に、図１１及び図１２を参照して、勾配情報データベース作成装置２００におけるデータベース２１への位置情報の格納について説明する。
【００８３】
図１１に示すデータベース２１への位置情報の格納は、移動距離演算部１６にて演算された車両の移動距離と、走行距離演算部１７にて演算された車両の走行距離との差が所定の範囲内であるときにのみ、車両の位置情報をデータベース２１に格納するものである。
【００８４】
例えば、図１２（ａ）に示すように、車両がトンネルに入る手前などでは、ＧＰＳセンサ５の精度が悪くなることがあり、位置情報取得部１１によって取得された位置情報が、車両が実際に走行する道路からずれる場合がある。図１１に示す位置情報の判定は、このような場合に、精度の低い位置情報をデータベース２１に格納させないためのものである。
【００８５】
図１１のフローチャートにおけるステップ４０１では、ＧＰＳセンサ５によって検出された車両の位置情報が、位置情報取得部１１によって読み込まれる。ステップ４０１では、ＧＰＳセンサ５によって位置情報が検出されなかった場合には、位置情報は読み込まれない。
【００８６】
ステップ４０２では、車速センサ１，補助ブレーキセンサ２，燃料流量センサ３，及びエンジン負荷センサ４によって検出された車両情報が読み込まれる。
【００８７】
ステップ４０３では、ステップ４０２にて読み込まれた車両情報に基づき、勾配判定部１５によって道路の勾配が「Ｄｏｗｎｈｉｌｌ」であるか「Ｏｔｈｅｒｓ」であるか判定される。
【００８８】
ステップ４０４では、位置情報取得部１１によって位置情報が読み込まれたか否かが判定される。ステップ４０４において位置情報が読み込まれたと判定された場合には、ステップ４０５に移行する。一方、ステップ４０４において位置情報が読み込まれなかったと判定された場合には、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてステップ４０６に移行する。
【００８９】
ステップ４０５では、車速センサ１によって検出された車両の速度に基づいて車両の走行距離Ｄｖを演算するとともに、位置情報取得部１１にて取得された位置情報に基づいて車両の移動距離Ｄｌを演算する。
【００９０】
具体的には、ステップ４０５では、移動距離演算部１６によって、位置情報取得部１１にて検出された位置情報と、この位置情報の直前に検出された前回の位置情報とから、車両が移動した移動距離Ｄｌが演算され、走行距離演算部１７によって、車速センサ１にて検出された車両の速度から、車両が走行した走行距離Ｄｖが演算される。車両の移動距離Ｄｌと走行距離Ｄｖとが演算されると、ステップ４０７に移行する。
【００９１】
一方、ステップ４０６では、位置情報取得部１１によって位置情報が取得されなかったため、車両の速度に基づく走行距離Ｄｖのみが、走行距離演算部１７によって演算される。車両の走行距離Ｄｖが演算されると、ステップ４０９に移行する。
【００９２】
ステップ４０７では、ステップ４０５にて演算された車両の移動距離Ｄｌと走行距離Ｄｖとを比較して、位置情報の精度を判定する。具体的には、移動距離Ｄｌと走行距離Ｄｖとの比であるＤｌ／Ｄｖを演算して、Ｄｌ／Ｄｖが所定の範囲の値であるか否かを判定する。例えば、移動距離Ｄｌ＝走行距離Ｄｖである場合には、Ｄｌ／Ｄｖは、１．０である。よって、所定の範囲は、例えば０．９５＜Ｄｌ／Ｄｖ＜１．０５のような範囲に設定される。
【００９３】
ステップ４０７においてＤｌ／Ｄｖが所定の範囲の値であると判定された場合には、位置情報の精度が高いためステップ４０８に移行する。一方、ステップ４０７においてＤｌ／Ｄｖが所定の範囲の値でないと判定された場合には、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報の精度が低いと判定してステップ４０９に移行する。
【００９４】
ステップ４０８では、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報が所定の誤差範囲内に含まれており、位置精度が高いとステップ４０７にて判定されたことから、距離情報と勾配情報とともに緯度及び経度の位置情報をデータベース２１に格納する。
【００９５】
一方、ステップ４０９では、位置情報取得部１１によって位置情報が取得されなかったか、又は位置情報取得部１１によって取得された位置情報が所定の誤差範囲内に含まれておらず、位置精度が低いと判定されたことから、緯度及び経度の位置情報を共に「情報なし」として、距離情報及び勾配情報のみをデータベース２１に格納する。
【００９６】
以上のように、車両の位置情報から演算された移動距離と、車両の速度から演算された走行距離との差が所定の範囲内であるときにのみ、車両の位置情報をデータベース２１に格納する。これにより、位置情報取得部１１によって取得された位置情報の精度が高い場合にのみ、位置情報をデータベース２１に格納される。よって、位置情報の精度が低い場合に位置情報がデータベース２１に格納されることを防止できる。
【００９７】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明の勾配情報データベース作成装置は、車両における省燃費運転の促進に利用することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１００ 省燃費運転システム
２００ 勾配情報データベース作成装置
１ 車速センサ
２ 補助ブレーキセンサ
５ ＧＰＳセンサ
１０ コントローラ
１１ 位置情報取得部
１２ 補助ブレーキ検出部
１５ 勾配判定部
１６ 移動距離演算部
１７ 走行距離演算部
１８ 距離演算部
１９ 燃料制限部
２１ データベース
【技術分野】
【０００１】
本発明は、勾配情報のデータベースを作成する装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両が走行する道路の状況を判定し、道路の状況に応じて省燃費運転を行うシステムが知られている。
【０００３】
特許文献１には、位置情報とともに記録された道路の勾配情報に基づいて省燃費運転を実行する自動省燃費運転システムが開示されている。この自動省燃費運転システムでは、車両が走行する道路の位置情報をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）によって検出し、補助ブレーキの作動状態によって走行中の道路の勾配情報を検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２９３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の自動省燃費運転システムでは、ＧＰＳによる位置情報が取得できない場合には、勾配情報のデータは記憶されない。そのため、ＧＰＳによる位置情報が取得できない位置では、省燃費運転を実行できなかった。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、位置情報を取得できるか否かにかかわらず道路の勾配情報を格納可能な勾配情報データベースを作成することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車両における補助ブレーキ装置の作動状態を検出する補助ブレーキ検出部と、前記補助ブレーキ検出部によって検出された前記補助ブレーキ装置の作動状態に基づいて道路の勾配を判定する勾配判定部と、を備え、前記勾配判定部にて判定された勾配情報が、前記位置情報取得部にて取得された位置情報とともに格納されるデータベースを作成する勾配情報データベース作成装置であって、前記位置情報取得部によって検出された位置情報に基づいて前記車両の移動距離を演算する移動距離演算部と、前記車両の車速に基づいて前記車両の走行距離を演算する走行距離演算部と、を備え、前記位置情報取得部にて前記位置情報が取得された場合には、前記勾配情報を、前記移動距離演算部にて演算された距離情報に対応させて前記データベースに格納し、前記位置情報取得部にて前記位置情報が取得されなかった場合には、前記勾配情報を、前記走行距離演算部にて演算された距離情報に対応させて前記データベースに格納することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、道路の勾配情報を、車両の位置情報と前回位置からの距離情報とともにデータベースに格納する。位置情報取得部によって車両の位置情報が取得されなかった場合には、車両の速度に基づいて演算した走行距離に対応させて勾配情報をデータベースに格納する。よって、位置情報が取得されなかった位置においても勾配情報をデータベースに格納できるため、位置情報を取得できるか否かにかかわらず道路の勾配情報をデータベースに格納可能となる。
【０００９】
なお、このデータベースに基づいて省燃費運転を行った場合には、車両の位置情報の有無にかかわらず省燃費運転を実行可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る勾配情報データベース作成装置が設けられる省燃費運転システムの構成図である。
【図２】他の実施の形態に係る省燃費運転システムの構成図である。
【図３】走行距離演算部による距離情報の演算について示す図である。
【図４】勾配情報データベース作成装置のフローチャート図である。
【図５】（ａ）は、車両が走行する道路の勾配の一例を示す図であり、（ｂ）は、勾配情報データベース作成装置によって作成されたデータベースの一例を示す図である。
【図６】省燃費運転システムのフローチャート図である。
【図７】省燃費運転システムの作用を説明する図である。
【図８】データベースの更新について示すフローチャート図である。
【図９】データベースの更新が実行される道路の一例について示す図である。
【図１０】更新されたデータベースの一例を示す図である。
【図１１】データベースへの位置情報の格納について示すフローチャート図である。
【図１２】（ａ）は、車両が走行する道路と位置情報との誤差について示す図であり、（ｂ）は、位置情報が格納されたデータベースの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る勾配情報データベース作成装置２００について説明する。
【００１２】
まず、図１を参照して、勾配情報データベース作成装置２００が設けられる省燃費運転システム１００の構成について説明する。
【００１３】
省燃費運転システム１００は、車両（図示省略）に搭載され、走行中の車両の燃料消費量を抑制し、省燃費運転を実行するものである。省燃費運転システム１００は、エンジンの制御を実行するエンジンＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ：電子制御装置）１０１と接続され、エンジンへの燃料の供給量を調整可能である。省燃費運転システム１００は、後述するデータベース２１に記憶された道路の勾配情報に基づき、エンジンへの燃料の供給量を制限して惰行走行を行うことで、燃料消費量を抑制するものである。
【００１４】
省燃費運転システム１００が搭載される車両は、車両の速度を検出する車速センサ１と、車両における補助ブレーキ装置の作動状態を検出する補助ブレーキセンサ２とを備える。
【００１５】
車速センサ１は、車両に搭載されトランスミッションの出力軸の回転を検出するセンサである。車速センサ１を独立して設けずに、車両の制御を実行するＥＣＵから車速を検出してもよい。
【００１６】
補助ブレーキセンサ２は、車両のエンジンブレーキ，排気ブレーキ，及びリターダなどの補助ブレーキ装置の作動状態を検出するセンサである。補助ブレーキセンサ２を独立して設けずに、補助ブレーキ装置の制御を実行するＥＣＵから各ブレーキの作動状態を検出してもよい。
【００１７】
また、車両は、エンジンへの燃料の供給量を検出する燃料流量センサ３と、エンジンの負荷を検出するエンジン負荷センサ４と、車両の位置情報を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）センサ５とを備える。燃料流量センサ３とエンジン負荷センサ４を独立して設けずに、エンジンＥＣＵ１０１から燃料供給量とエンジン負荷とを検出してもよい。
【００１８】
ＧＰＳセンサ５は、単数または複数のＧＰＳ衛星（図示省略）から車両の絶対的な位置情報を取得するものである。ここでいう位置情報とは、地球上の緯度及び経度である。ＧＰＳセンサ５として、車両に搭載されるカーナビゲーションシステムが有するＧＰＳを用いてもよい。
【００１９】
また、ＧＰＳセンサ５は、電波を受信可能なＧＰＳ衛星の個数を検出する。ＧＰＳ衛星の個数が複数である場合には、位置情報の精度が向上するため、電波を受信可能なＧＰＳ衛星の個数が所定の個数以上である場合にのみ位置情報を出力するようにしてもよい。
【００２０】
省燃費運転システム１００は、省燃費運転の制御を実行するコントローラ１０と、車両の位置情報とともに道路の勾配情報のデータベース２１が格納される記憶装置２０とを備える。
【００２１】
コントローラ１０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって省燃費運転システム１００の制御が実現される。
【００２２】
コントローラ１０は、車速センサ１，補助ブレーキセンサ２，燃料流量センサ３，エンジン負荷センサ４，及びＧＰＳセンサ５にＩ／Ｏインターフェースを介して接続され、各センサ１〜５からの信号を受信する。また、コントローラ１０は、エンジンＥＣＵ１０１にＩ／Ｏインターフェースを介して接続され、エンジンに供給される燃料を制限する指令を送信する。
【００２３】
コントローラ１０は、車両の位置情報とともに道路の勾配情報が格納されたデータベース２１を記憶装置２０内に作成する勾配情報データベース作成装置２００と、車両の位置情報が最後に検出された位置からの車両の距離を演算する距離演算部１８と、データベース２１から勾配情報などのデータを取得し、取得した勾配情報に基づいてエンジンへの燃料の供給量を制限する燃料制限部１９とを備える。勾配情報データベース作成装置２００の構成については、後で詳細に説明する。
【００２４】
距離演算部１８は、車両の位置情報が最後に検出された位置から車両が走行した距離を演算する。これにより、位置情報取得部１１にて位置情報が取得されない場合に、位置情報が最後に検出された位置からの走行距離に基づいて、車両の位置を推定することができる。
【００２５】
燃料制限部１９は、データベース２１に記憶された道路の勾配情報に基づいて、道路が下り坂である場合に、車両のエンジンへの燃料の供給量を制限するものである。これにより、下り坂を走行する際には、車両は、燃料を消費せずに惰行走行を行うことができ、燃料消費量を抑制できる。
【００２６】
なお、図２に示すように、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信などの車内ネットワーク３０を備える車両の場合には、交互に通信可能なように、コントローラ１０，エンジンＥＣＵ１０１などが車内ネットワーク３０を介して接続される。
【００２７】
以下、主に図１を参照して、勾配情報データベース作成装置２００について説明する。
【００２８】
勾配情報データベース作成装置２００は、省燃費運転システム１００にて省燃費運転を実行する際に用いる道路の勾配情報のデータベース２１を作成する。勾配情報データベース作成装置２００は、車両が道路を走行することによって、その道路における勾配情報のデータベース２１を作成する。
【００２９】
勾配情報データベース作成装置２００は、記憶装置２０と通信可能に接続され、相互にデータの送受信が可能である。記憶装置２０には、車両の位置情報とともに道路の勾配情報などのデータベース２１が格納される。記憶装置２０は、ハードディスクやフラッシュメモリーなどによって構成される。
【００３０】
勾配情報データベース作成装置２００によって作成されるデータベース２１は、例えば図５（ｂ）に示すものである。データベース２１には、車両が走行を開始してからの距離情報と、距離情報に対応した緯度及び経度の位置情報と、その緯度及び経度の位置における勾配情報とが記憶される。
【００３１】
距離情報は、走行を開始してから車両が移動した距離の情報である。図５（ｂ）には、距離情報として車両が走行を開始してからの累計の距離が記載されているが、これと同時に、連続する位置間の相互距離も距離情報としてデータベース２１に格納されている。
【００３２】
位置情報は、ＧＰＳセンサ５によって位置情報が取得されなかった位置では、緯度及び経度がともに「情報なし」であるとしてデータベース２１に記憶される。これにより、省燃費運転システム１００がデータベース２１を参照した際に、データベース２１の緯度及び経度がともに「情報なし」である場合には、その位置では位置情報が取得できなかったと判定することが可能となる。
【００３３】
勾配情報は、道路が下り坂である場合には「Ｄｏｗｎｈｉｌｌ」と記憶され、下り坂以外である場合には「Ｏｔｈｅｒ」と記憶される。このように、勾配情報は、道路が下り坂であるか又はそれ以外であるかの情報である。この他にも、勾配情報として、登り坂であることを記憶したり、勾配の大きさを記憶するようにしてもよい。
【００３４】
図１に示すように、勾配情報データベース作成装置２００は、車両の位置情報を取得する位置情報取得部１１と、車両における補助ブレーキ装置の作動状態を検出する補助ブレーキ検出部１２と、補助ブレーキ検出部１２によって検出された補助ブレーキ装置の作動状態に基づいて道路の勾配を判定する勾配判定部１５とを備える。
【００３５】
位置情報取得部１１は、ＧＰＳセンサ５によって検出された車両の現在の絶対的な位置情報を取得する。位置情報取得部１１によって取得された位置情報は、記憶装置２０に送信されデータベース２１に格納される。また、位置情報取得部１１は、ＧＰＳセンサ５が何個のＧＰＳ衛星から位置情報を検出したかを取得する。これにより、位置情報取得部１１は、ＧＰＳセンサ５で検出した車両の位置情報の精度を判定することが可能となる。
【００３６】
補助ブレーキ検出部１２は、補助ブレーキセンサ２によって検出された信号に基づいて車両における補助ブレーキ装置の作動状態を判定する。補助ブレーキ検出部１２は、補助ブレーキ装置の作動状態を勾配判定部１５に送信する。
【００３７】
勾配判定部１５は、補助ブレーキ検出部１２によって判定された補助ブレーキ装置の作動状態と、車速センサ１，燃料流量センサ３，及びエンジン負荷センサ４によって検出されたデータとによって、車両が走行中の道路における勾配を判定する。例えば、補助ブレーキ装置が作動しており、燃料流量及びエンジン負荷が共に小さく、減速度が小さい又は加速しているような場合には、勾配判定部１５は、道路が下り坂（「Ｄｏｗｎｈｉｌｌ」）であると判定する。一方、補助ブレーキ装置が非作動であり、燃料流量及びエンジン負荷がともに大きい場合には、勾配判定部１５は、道路が下り坂以外（「Ｏｔｈｅｒ」）であると判定する。
【００３８】
このように、勾配判定部１５によって判定された道路の勾配情報は、位置情報取得部１１が取得した位置情報とともに記憶装置２０に送信され、データベース２１に格納される。
【００３９】
勾配情報データベース作成装置２００は、位置情報取得部１１によって検出された位置情報に基づいて車両の移動距離を演算する移動距離演算部１６と、車両の速度に基づいて車両の走行距離を演算する走行距離演算部１７とを備える。
【００４０】
移動距離演算部１６は、位置情報取得部１１にて位置情報が取得された場合に、位置情報に基づいて車両の移動距離を演算する。具体的には、移動距離演算部１６は、位置情報取得部１１によって検出された位置情報と、この位置情報の直前に検出された前回の位置情報との間の距離を演算し、車両が移動した移動距離とする。位置情報取得部１１にて位置情報が取得された場合には、勾配情報は、移動距離演算部１６にて演算された距離情報に対応させてデータベース２１に格納される。
【００４１】
走行距離演算部１７は、車速センサ１によって検出された車両の速度に基づいて車両の走行距離を演算して距離情報としてデータベース２１に格納する。例えば、図３に示すように、車両が８０ｋｍ／ｈで定常走行を続けており、１秒ごとに距離情報を演算する場合には、１秒後の走行距離は２２．２ｍ、２秒後の走行距離は４４．４ｍ、３秒後の走行距離は６６．６ｍ、４秒後の走行距離は８８．８ｍと演算される。位置情報取得部１１にて位置情報が取得されなかった場合には、勾配情報は、走行距離演算部１７にて演算された距離情報に対応させてデータベース２１に格納される。
【００４２】
以上のように勾配情報データベース作成装置２００を構成することによって、道路の勾配情報が、位置情報と距離情報とともに格納されたデータベース２１が作成される。
【００４３】
以下、図４から図７を参照して、省燃費運転システム１００の作用について説明する。
【００４４】
まず、図４及び図５を参照して、勾配情報データベース作成装置２００の作用について説明する。
【００４５】
図４のフローチャートにおけるステップ１０１では、ＧＰＳセンサ５によって検出された車両の位置情報が、位置情報取得部１１によって読み込まれる。ステップ１０１では、ＧＰＳセンサ５によって位置情報が検出されなかった場合には、位置情報は読み込まれない。
【００４６】
ステップ１０２では、車速センサ１，補助ブレーキセンサ２，燃料流量センサ３，及びエンジン負荷センサ４によって検出された車両情報が読み込まれる。
【００４７】
ステップ１０３では、ステップ１０２にて読み込まれた車両情報に基づき、勾配判定部１５によって道路の勾配が「Ｄｏｗｎｈｉｌｌ」であるか「Ｏｔｈｅｒｓ」であるか判定される。
【００４８】
ステップ１０４では、位置情報取得部１１によって位置情報が読み込まれたか否かが判定される。ステップ１０４において位置情報が読み込まれたと判定された場合には、ステップ１０５に移行する。一方、ステップ１０４において位置情報が読み込まれなかったと判定された場合には、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてステップ１０７に移行する。
【００４９】
ステップ１０５では、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報の精度が高いか否かを判定する。ステップ１０５では、例えば、何個のＧＰＳ衛星から位置情報を検出したかを取得して、所定の個数以上のＧＰＳ衛星から位置情報を検出した場合に位置精度が高いと判定する。この他にも、ＧＰＳ衛星の配置状況を示す指標であるＰＤＯＰ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｄｉｌｕｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ：位置精度低下率）を用いて位置精度の高さを判定してもよい。
【００５０】
ステップ１０５において位置情報の精度が高いと判定された場合には、ステップ１０６に移行する。一方、ステップ１０５において位置情報の精度が低いと判定された場合には、検出された位置情報の信頼性が省燃費運転システム１００で利用できる程高くないため、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてステップ１０７に移行する。
【００５１】
ステップ１０６では、位置情報取得部１１にて位置情報が取得され、位置情報の精度も高いため、移動距離演算部１６によって、位置情報に基づいて車両の移動距離を演算する。ステップ１０６では、位置情報取得部１１によって検出された位置情報と、この位置情報の直前に検出された前回の位置情報とから、車両が移動した距離を演算して距離情報とする。
【００５２】
一方、ステップ１０７では、ＧＰＳセンサ５によって車両の位置情報が検出されなかったか、又はＧＰＳセンサ５によって検出された位置情報の精度が低いため、位置情報取得部１１にて位置情報が取得されなかったと判定し、走行距離演算部１７によって、車両の速度に基づいて車両の走行距離を演算して距離情報とする。
【００５３】
ステップ１０８では、ステップ１０６又はステップ１０７にて演算された距離情報と、車両の絶対的な位置情報（緯度，経度）と、その位置における道路の勾配情報とを、記憶装置２０のデータベース２１に格納する。
【００５４】
以上のステップ１０１〜ステップ１０８における処理を周期的に繰り返すことによって、記憶装置２０には、図５（ｂ）に示すような、道路の勾配情報のデータベース２１が作成される。
【００５５】
図５（ｂ）は、図５（ａ）に示すような下り坂を含む道路を車両が走行した場合に作成されるデータベース２１の一例である。図５（ａ）に示すように、この道路には距離情報が４０ｍ及び６０ｍの位置に下り坂があるため、図５（ｂ）のデータベース２１でも、距離情報が４０ｍ及び６０ｍの位置に対応する勾配情報が「Ｄｏｗｎｈｉｌｌ」となっている。
【００５６】
以上より、勾配情報データベース作成装置２００は、車両が走行した道路の勾配情報を、車両の位置情報と距離情報とともにデータベース２１に格納する。位置情報取得部１１によって車両の位置情報が取得されなかった場合には、車両の速度から演算した走行距離を距離情報としてデータベース２１に格納する。よって、位置情報が取得されなかった位置においても距離情報とともに勾配情報をデータベース２１に格納できるため、位置情報を取得できるか否かにかかわらず道路の勾配情報をデータベース２１に格納可能となる。
【００５７】
データベース２１は、実際に車両が走行した履歴に基づいて作成されるものである。データベース２１は、車両が同じ経路を複数回走行することによって更新され、自己学習するものである。よって、車両が同じ経路を走行する回数が多いほど、データベース２１の信頼性が向上する。
【００５８】
なお、データベース２１を、車両に搭載されるテレマティクスシステムなどの通信装置を介して車外のデータセンタに送信し、複数の車両のデータベース２１を共有できるようにしてもよい。この場合、複数の車両のデータベース２１を共有することで、効率的に道路の勾配情報を収集して利用することができる。
【００５９】
次に、図６及び図７を参照して、勾配情報データベース作成装置２００によって作成されたデータベース２１を用いて省燃費運転を実行する省燃費運転システム１００の作用について説明する。
【００６０】
図６のフローチャートにおけるステップ２０１では、ＧＰＳセンサ５によって検出された車両の位置情報が、位置情報取得部１１によって読み込まれる。ステップ２０１では、ＧＰＳセンサ５によって位置情報が検出されなかった場合には、位置情報は読み込まれない。
【００６１】
ステップ２０２では、車速センサ１，補助ブレーキセンサ２，燃料流量センサ３，及びエンジン負荷センサ４によって検出された車両情報が読み込まれる。
【００６２】
ステップ２０３では、位置情報取得部１１によって位置情報が読み込まれたか否かが判定される。ステップ２０３において位置情報が読み込まれたと判定された場合には、ステップ２０４に移行する。一方、ステップ２０３において位置情報が読み込まれなかったと判定された場合には、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてステップ２０５に移行する。
【００６３】
ステップ２０４では、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報の精度が高いか否かを判定する。ステップ２０４において位置情報の精度が高いと判定された場合には、ステップ２０７に移行する。一方、ステップ２０４において位置情報の精度が低いと判定された場合には、検出された位置情報の信頼性が省燃費運転システム１００で利用できる程高くないため、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてステップ２０５に移行する。
【００６４】
ステップ２０５では、距離演算部１８によって、車両の位置情報が最後に検出された位置からの車両の走行距離を、車両の速度に基づいて演算する。例えば、図７において、車両が位置Ｙを走行している場合には、距離演算部１８は、位置情報が最後に検出された位置である位置Ｘから位置Ｙまでの累計の距離Ｄを演算する。この例の場合、距離Ｄは、距離情報が記憶されている位置間の距離の総和であるため、Ｄ１＋Ｄ２＋Ｄ３で求められる。
【００６５】
ステップ２０６では、データベース２１に記憶してある距離情報を参照して、位置情報が最後に検出された位置から距離Ｄだけ離れた位置における勾配情報を取得する。具体的には、データベース２１を参照して、位置情報が最後に検出された位置から距離Ｄだけ離れた位置から最も近い位置の勾配情報を参照し、車両の位置と勾配情報の位置との間の相対距離を演算する。この相対距離が例えば１０ｍ程度の所定の範囲内であるときに、取得された勾配情報が車両の位置における勾配情報であるとして、その勾配情報をデータベース２１から取得する。
【００６６】
このとき、データベース２１に記憶されている各種情報と各種車両情報とから、車両がどの道路上をどの方向に走行しているかを予め特定しておく。例えば、走行中の車両においてＧＰＳセンサ５が検出した連続する二箇所の位置情報から、車両がどの道路上をどの方向に走行しているかを判定する。また、車両に加速度センサを搭載して、車両が走行する方向を変えたことを検出するようにしてもよい。このようにして、位置情報が最後に検出された位置から正しい道路上の位置と同じように距離Ｄだけ離れた他の道路上の位置における勾配情報を誤って取得することを防止できる。
【００６７】
ステップ２０７では、燃料制限部１９によって、エンジンに供給される燃料を制限する。これにより、下り坂を走行する際には、車両は、燃料を消費せずに惰行走行を行うことができ、燃料消費量を抑制できる。
【００６８】
ステップ２０７では、位置情報取得部１１によって位置情報が取得された場合には、燃料制限部１９は、取得された位置情報に対応する勾配情報をデータベース２１から取得し、その勾配情報に基づいて燃料制限を実行することとなる。
【００６９】
一方、位置情報取得部１１によって位置情報が取得されなかった場合には、燃料制限部１９は、車両の位置情報が最後に検出された位置から距離演算部１８にて演算された走行距離だけ移動した位置における勾配情報をデータベース２１から取得し、その勾配情報に基づいて燃料制限を実行することとなる。よって、位置情報が取得されなかった位置においても燃料制限を実行することができ、車両の位置情報を取得できるか否かにかかわらず省燃費運転が実行可能となる。
【００７０】
以上の実施の形態によれば、以下の効果を奏する。
【００７１】
データベース２１には、車両が走行した道路の勾配情報が、車両の位置情報と距離情報とともに格納される。位置情報取得部１１によって車両の位置情報が取得されなかった場合には、車両の速度から演算した走行距離を距離情報としてデータベース２１に格納される。よって、位置情報が取得されなかった位置においても距離情報とともに勾配情報をデータベース２１に格納できるため、位置情報を取得できるか否かにかかわらず道路の勾配情報をデータベース２１に格納可能となる。
【００７２】
また、データベース２１を用いて省燃費運転を実行する場合、位置情報が取得されなかったときには、車両の速度に基づき、車両の位置情報が最後に検出された位置からの走行距離を演算し、位置情報が最後に検出された位置から、演算された走行距離だけ車両が移動した位置における勾配情報をデータベース２１から取得して燃料制限を実行する。よって、位置情報が取得されなかった位置においても燃料制限を実行することができ、車両の位置情報を取得できるか否かにかかわらず省燃費運転が実行可能となる。
【００７３】
次に、図８から図１０を参照して、勾配情報データベース作成装置２００におけるデータベース２１の更新について説明する。
【００７４】
図８に示すデータベース２１の更新は、前回までの走行にて位置情報が取得されなかった位置を車両が再び走行し、今回の走行にて位置情報取得部１１によって位置情報が取得された場合に、取得された位置情報をデータベース２１に更に格納するものである。
【００７５】
例えば、図９に示すように、山間部を通る道路をを車両が走行した場合、前回までの走行によって位置情報が取得されなかった位置（ＩＤ：４〜６）では、データベース２１には、図１０の上段に示すように緯度及び経度の位置情報は共に「情報なし」で、距離情報と勾配情報のみが記憶されている。このような道路を車両が再び走行した場合に、衛星の配置状況等が変化し、位置情報取得部１１によって位置情報が取得されることがある。図８に示すデータベース２１の更新は、このような場合に、共に「情報なし」として記憶されている緯度及び経度の位置情報を補完するためのものである。
【００７６】
図８のフローチャートにおけるステップ３０１では、ＧＰＳセンサ５によって検出された車両の位置情報が、位置情報取得部１１によって読み込まれる。ステップ３０１では、ＧＰＳセンサ５によって位置情報が検出されなかった場合には、位置情報は読み込まれない。
【００７７】
ステップ３０２では、車速センサ１，補助ブレーキセンサ２，燃料流量センサ３，及びエンジン負荷センサ４によって検出された車両情報が読み込まれる。
【００７８】
ステップ３０３では、位置情報取得部１１によって位置情報が読み込まれたか否かが判定される。ステップ３０３において位置情報が読み込まれたと判定された場合には、ステップ３０４に移行する。一方、ステップ３０３において位置情報が読み込まれなかったと判定された場合には、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてリターンする。
【００７９】
ステップ３０４では、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報の精度が高いか否かを判定する。ステップ３０４において位置情報の精度が高いと判定された場合には、ステップ３０５に移行する。一方、ステップ３０４において位置情報の精度が低いと判定された場合には、検出された位置情報の信頼性が省燃費運転システム１００で利用できる程高くないため、位置情報を取得できなかったとしてリターンする。
【００８０】
ステップ３０５では、データベース２１内の位置情報を参照し、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報に対応する位置が、データベース２１に記憶されているか否かを判定する。ステップ３０５において位置情報がデータベース２１に記憶されていると判定された場合にはリターンし、ステップ３０５において位置情報がデータベース２１に記憶されていないと判定された場合には、ステップ３０６に移行する。
【００８１】
ステップ３０６では、データベース２１に記憶された距離情報に基づき、位置情報取得部１１によって取得された位置情報を、距離情報に対応させてデータベース２１に格納する。これにより、図１０の下段に示すように、緯度及び経度の位置情報が共に「情報なし」であった位置における位置情報を補完することができる。
【００８２】
次に、図１１及び図１２を参照して、勾配情報データベース作成装置２００におけるデータベース２１への位置情報の格納について説明する。
【００８３】
図１１に示すデータベース２１への位置情報の格納は、移動距離演算部１６にて演算された車両の移動距離と、走行距離演算部１７にて演算された車両の走行距離との差が所定の範囲内であるときにのみ、車両の位置情報をデータベース２１に格納するものである。
【００８４】
例えば、図１２（ａ）に示すように、車両がトンネルに入る手前などでは、ＧＰＳセンサ５の精度が悪くなることがあり、位置情報取得部１１によって取得された位置情報が、車両が実際に走行する道路からずれる場合がある。図１１に示す位置情報の判定は、このような場合に、精度の低い位置情報をデータベース２１に格納させないためのものである。
【００８５】
図１１のフローチャートにおけるステップ４０１では、ＧＰＳセンサ５によって検出された車両の位置情報が、位置情報取得部１１によって読み込まれる。ステップ４０１では、ＧＰＳセンサ５によって位置情報が検出されなかった場合には、位置情報は読み込まれない。
【００８６】
ステップ４０２では、車速センサ１，補助ブレーキセンサ２，燃料流量センサ３，及びエンジン負荷センサ４によって検出された車両情報が読み込まれる。
【００８７】
ステップ４０３では、ステップ４０２にて読み込まれた車両情報に基づき、勾配判定部１５によって道路の勾配が「Ｄｏｗｎｈｉｌｌ」であるか「Ｏｔｈｅｒｓ」であるか判定される。
【００８８】
ステップ４０４では、位置情報取得部１１によって位置情報が読み込まれたか否かが判定される。ステップ４０４において位置情報が読み込まれたと判定された場合には、ステップ４０５に移行する。一方、ステップ４０４において位置情報が読み込まれなかったと判定された場合には、位置情報取得部１１が位置情報を取得できなかったとしてステップ４０６に移行する。
【００８９】
ステップ４０５では、車速センサ１によって検出された車両の速度に基づいて車両の走行距離Ｄｖを演算するとともに、位置情報取得部１１にて取得された位置情報に基づいて車両の移動距離Ｄｌを演算する。
【００９０】
具体的には、ステップ４０５では、移動距離演算部１６によって、位置情報取得部１１にて検出された位置情報と、この位置情報の直前に検出された前回の位置情報とから、車両が移動した移動距離Ｄｌが演算され、走行距離演算部１７によって、車速センサ１にて検出された車両の速度から、車両が走行した走行距離Ｄｖが演算される。車両の移動距離Ｄｌと走行距離Ｄｖとが演算されると、ステップ４０７に移行する。
【００９１】
一方、ステップ４０６では、位置情報取得部１１によって位置情報が取得されなかったため、車両の速度に基づく走行距離Ｄｖのみが、走行距離演算部１７によって演算される。車両の走行距離Ｄｖが演算されると、ステップ４０９に移行する。
【００９２】
ステップ４０７では、ステップ４０５にて演算された車両の移動距離Ｄｌと走行距離Ｄｖとを比較して、位置情報の精度を判定する。具体的には、移動距離Ｄｌと走行距離Ｄｖとの比であるＤｌ／Ｄｖを演算して、Ｄｌ／Ｄｖが所定の範囲の値であるか否かを判定する。例えば、移動距離Ｄｌ＝走行距離Ｄｖである場合には、Ｄｌ／Ｄｖは、１．０である。よって、所定の範囲は、例えば０．９５＜Ｄｌ／Ｄｖ＜１．０５のような範囲に設定される。
【００９３】
ステップ４０７においてＤｌ／Ｄｖが所定の範囲の値であると判定された場合には、位置情報の精度が高いためステップ４０８に移行する。一方、ステップ４０７においてＤｌ／Ｄｖが所定の範囲の値でないと判定された場合には、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報の精度が低いと判定してステップ４０９に移行する。
【００９４】
ステップ４０８では、位置情報取得部１１によって読み込まれた位置情報が所定の誤差範囲内に含まれており、位置精度が高いとステップ４０７にて判定されたことから、距離情報と勾配情報とともに緯度及び経度の位置情報をデータベース２１に格納する。
【００９５】
一方、ステップ４０９では、位置情報取得部１１によって位置情報が取得されなかったか、又は位置情報取得部１１によって取得された位置情報が所定の誤差範囲内に含まれておらず、位置精度が低いと判定されたことから、緯度及び経度の位置情報を共に「情報なし」として、距離情報及び勾配情報のみをデータベース２１に格納する。
【００９６】
以上のように、車両の位置情報から演算された移動距離と、車両の速度から演算された走行距離との差が所定の範囲内であるときにのみ、車両の位置情報をデータベース２１に格納する。これにより、位置情報取得部１１によって取得された位置情報の精度が高い場合にのみ、位置情報をデータベース２１に格納される。よって、位置情報の精度が低い場合に位置情報がデータベース２１に格納されることを防止できる。
【００９７】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明の勾配情報データベース作成装置は、車両における省燃費運転の促進に利用することができる。
【符号の説明】
【００９９】
１００ 省燃費運転システム
２００ 勾配情報データベース作成装置
１ 車速センサ
２ 補助ブレーキセンサ
５ ＧＰＳセンサ
１０ コントローラ
１１ 位置情報取得部
１２ 補助ブレーキ検出部
１５ 勾配判定部
１６ 移動距離演算部
１７ 走行距離演算部
１８ 距離演算部
１９ 燃料制限部
２１ データベース
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両における補助ブレーキ装置の作動状態を検出する補助ブレーキ検出部と、
前記補助ブレーキ検出部によって検出された前記補助ブレーキ装置の作動状態に基づいて道路の勾配を判定する勾配判定部と、を備え、
前記勾配判定部にて判定された勾配情報が、前記位置情報取得部にて取得された位置情報とともに格納されるデータベースを作成する勾配情報データベース作成装置であって、
前記位置情報取得部によって検出された位置情報に基づいて前記車両の移動距離を演算する移動距離演算部と、
前記車両の車速に基づいて前記車両の走行距離を演算する走行距離演算部と、を備え、
前記位置情報取得部にて前記位置情報が取得された場合には、前記勾配情報を、前記移動距離演算部にて演算された距離情報に対応させて前記データベースに格納し、前記位置情報取得部にて前記位置情報が取得されなかった場合には、前記勾配情報を、前記走行距離演算部にて演算された距離情報に対応させて前記データベースに格納することを特徴とする勾配情報データベース作成装置。
【請求項２】
前回までの走行にて位置情報が取得されなかった位置を前記車両が再び走行したときに、前記位置情報取得部によって位置情報が取得された場合には、取得された位置情報を前記データベースに更に格納することを特徴とする請求項１に記載の勾配情報データベース作成装置。
【請求項３】
前記移動距離演算部にて演算された前記車両の移動距離と、前記走行距離演算部にて演算された走行距離との差が所定の範囲内であるときにのみ、前記車両の位置情報を前記データベースに格納することを特徴とする請求項１又は２に記載の勾配情報データベース作成装置。
【請求項４】
車両の位置情報を取得し、
前記車両における補助ブレーキ装置の作動状態を検出し、
前記補助ブレーキ装置の作動状態に基づいて道路の勾配を判定し、
道路の勾配情報を前記位置情報とともにデータベースに格納する勾配情報データベース作成方法であって、
前記位置情報が取得された場合には、前記勾配情報を、前記車両の位置情報に基づいて演算された前記車両の移動距離に対応させて前記データベースに格納し、
前記位置情報が取得されなかった場合には、前記勾配情報を、前記車両の速度に基づいて演算された前記車両の走行距離に対応させて前記データベースに格納することを特徴とする勾配情報データベース作成方法。
【請求項１】
車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両における補助ブレーキ装置の作動状態を検出する補助ブレーキ検出部と、
前記補助ブレーキ検出部によって検出された前記補助ブレーキ装置の作動状態に基づいて道路の勾配を判定する勾配判定部と、を備え、
前記勾配判定部にて判定された勾配情報が、前記位置情報取得部にて取得された位置情報とともに格納されるデータベースを作成する勾配情報データベース作成装置であって、
前記位置情報取得部によって検出された位置情報に基づいて前記車両の移動距離を演算する移動距離演算部と、
前記車両の車速に基づいて前記車両の走行距離を演算する走行距離演算部と、を備え、
前記位置情報取得部にて前記位置情報が取得された場合には、前記勾配情報を、前記移動距離演算部にて演算された距離情報に対応させて前記データベースに格納し、前記位置情報取得部にて前記位置情報が取得されなかった場合には、前記勾配情報を、前記走行距離演算部にて演算された距離情報に対応させて前記データベースに格納することを特徴とする勾配情報データベース作成装置。
【請求項２】
前回までの走行にて位置情報が取得されなかった位置を前記車両が再び走行したときに、前記位置情報取得部によって位置情報が取得された場合には、取得された位置情報を前記データベースに更に格納することを特徴とする請求項１に記載の勾配情報データベース作成装置。
【請求項３】
前記移動距離演算部にて演算された前記車両の移動距離と、前記走行距離演算部にて演算された走行距離との差が所定の範囲内であるときにのみ、前記車両の位置情報を前記データベースに格納することを特徴とする請求項１又は２に記載の勾配情報データベース作成装置。
【請求項４】
車両の位置情報を取得し、
前記車両における補助ブレーキ装置の作動状態を検出し、
前記補助ブレーキ装置の作動状態に基づいて道路の勾配を判定し、
道路の勾配情報を前記位置情報とともにデータベースに格納する勾配情報データベース作成方法であって、
前記位置情報が取得された場合には、前記勾配情報を、前記車両の位置情報に基づいて演算された前記車両の移動距離に対応させて前記データベースに格納し、
前記位置情報が取得されなかった場合には、前記勾配情報を、前記車両の速度に基づいて演算された前記車両の走行距離に対応させて前記データベースに格納することを特徴とする勾配情報データベース作成方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１１】
【図１２】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１１】
【図１２】
【図１０】
【公開番号】特開２０１２−１１８３２４（Ｐ２０１２−１１８３２４Ａ）
【公開日】平成２４年６月２１日（２０１２．６．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２６８３５５（Ｐ２０１０−２６８３５５）
【出願日】平成２２年１２月１日（２０１０．１２．１）
【出願人】（０００００３９０８）ＵＤトラックス株式会社 (1,028)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月２１日（２０１２．６．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月１日（２０１０．１２．１）
【出願人】（０００００３９０８）ＵＤトラックス株式会社 (1,028)
【Ｆターム（参考）】
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