医療器具保持装置
【課題】本発明は、医療器具を把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、医療器具の移動、固定操作を、常に良好な状態で行え、医療器具を保持する保持部の洗浄、滅菌が容易な医療器具保持装置を提供することである。
【解決手段】把持部２ｂを備えた内視鏡２を着脱可能に保持するアダプタ３と、アダプタ３と接続され、複数のアーム部４ａ、４ｂ、４ｃを関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇにより連結し、屈曲可能とするアーム連結体４と、前記関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇに設けられ、前記関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇの固定状態と解除状態とを切り替える制動手段と、内視鏡２の把持部２ｂの表面の少なくとも一部を覆うようにアダプタ３に設けられ、術者の操作により内視鏡２の把持部２ｂに対し、接離する方向に移動可能なレバー１７、１８と、前記レバー１７、１８を内視鏡２の把持部２ｂに近接する方向に動かすことで、前記制動手段を解除状態に切り替え操作するスイッチユニット１２とを備える。
【解決手段】把持部２ｂを備えた内視鏡２を着脱可能に保持するアダプタ３と、アダプタ３と接続され、複数のアーム部４ａ、４ｂ、４ｃを関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇにより連結し、屈曲可能とするアーム連結体４と、前記関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇに設けられ、前記関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇの固定状態と解除状態とを切り替える制動手段と、内視鏡２の把持部２ｂの表面の少なくとも一部を覆うようにアダプタ３に設けられ、術者の操作により内視鏡２の把持部２ｂに対し、接離する方向に移動可能なレバー１７、１８と、前記レバー１７、１８を内視鏡２の把持部２ｂに近接する方向に動かすことで、前記制動手段を解除状態に切り替え操作するスイッチユニット１２とを備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術で使用される内視鏡等の医療器具を術者に代わって保持する医療器具保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、内視鏡を用いた腹腔鏡下手術では、腹腔内を観察するための内視鏡を専用の助手（以下内視鏡保持者）が保持している。手術中、術部の観察位置や、画角を変えたいときには、主術者や、共同で処置をおこなう助手からの指示により内視鏡保持者が手で内視鏡の向きを変えたり、挿入方向に進退させたりする等の操作を行っている。そのため、内視鏡保持者は、術中、内視鏡を保持し続けなければならず、大きな労力が必要になっている。さらに、手術室は手術に必要な各種医療機器や、それを操作する助手がいるため狭く、内視鏡保持者の存在は更に手術室のスペースを縮小する問題もある。
【０００３】
そこで、患者の体腔内に挿入された内視鏡を内視鏡保持装置により保持し、内視鏡を主術者が直接操作できるようにて内視鏡保持者を不要にしたものが従来から開発されている。このような、内視鏡保持装置のなかで、内視鏡の予想し得ない不意な移動を防止するために、ブレーキにより内視鏡の動きを固定できるものが特許文献１や２などに開示されている。
【０００４】
特許文献１には、複数のアームが連接されるとともに、複数のアーム間に関節部が配設され、先端のアームに設けられた保持部材により内視鏡が保持された構成の医療用具支持装置が記載されている。ここで、内視鏡を保持する保持部材には、アームのロック解除を行なう２つのスイッチが設けられている。各関節部内には、固定／解除可能なブレーキが設けられている。２つのスイッチを押すことにより、各関節部内のブレーキの作動が解除され、アームのロック解除が行なわれて内視鏡を移動可能にし、スイッチから手を離すと各関節部内のブレーキが作動され、内視鏡が固定されるものである。そして、内視鏡の位置を移動させる際には、術者は内視鏡を保持する保持部を握り、保持部材の２つのスイッチを押圧操作することによりアームのロック解除を行なう。これにより、各アーム間の関節部を屈曲させることにより、内視鏡を三次元的に移動させ、内視鏡付近での姿勢変更が可能になっている。
【０００５】
特許文献２には、腹腔鏡手術用の硬性内視鏡を保持する内視鏡保持装置（内視鏡ホルダー）が示されている。腹腔鏡手術用の硬性内視鏡は、内視鏡保持装置（内視鏡ホルダー）に取り付けて使用される場合が一般的である。そして、内視鏡保持装置には、内視鏡の固定状態を電磁的にロック又はフリーに切り替える電気的な切り替えスイッチの切り替えるボタンが備えられている。特許文献２の保持装置は、内視鏡を保持する保持部の握り部にスイッチが設けられている。さらに、関節部内に固定/解除可能なブレーキが設けられている。そして、保持部の握り部のスイッチの切り替えるボタンを押すことにより、内視鏡を移動可能にし、スイッチの切り替えるボタンから手を離すと内視鏡が固定されるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１２５０５６号公報
【特許文献２】特開２００２−１９１５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１、２のように、内視鏡を保持する保持部材に内視鏡の固定状態を電磁的にロック又はフリーに切り替える切り替えスイッチが備えられている場合には、術者が内視鏡を把持する姿勢によっては切り替えスイッチが押しにくい位置にくる等、操作性が好ましくない。
【０００８】
また、切り替えスイッチは、使用時に汚れが付着する可能性の高い内視鏡の保持部の近傍に設けられるのが一般的である。このように保持部が電気的な切り替えスイッチを有している場合、使用後に保持装置の保持部を洗浄・滅菌する作業は極めて困難である。このため、実際には、保持部は滅菌されたカバー（ドレープ）をかぶせて使用されるのが一般的である。しかしながら、ドレープの上から切り替えスイッチを操作する場合は、すべりやすくスイッチの操作性は好ましくない。
【０００９】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、医療器具を把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、医療器具の移動、固定操作を、常に良好な状態で行え、医療器具を保持する保持部の洗浄、滅菌が容易な医療器具保持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一局面の態様は、把持部を備えた医療器具を着脱可能に保持する保持部と、前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し、屈曲可能とするアーム連結体と、前記関節部に設けられ、前記関節部の固定状態と解除状態とを切り替える制動手段と、前記医療機器の把持部表面の少なくとも一部を覆うように前記保持部に設けられ、術者の操作により前記医療機器の把持部に対し、接離する方向に移動可能なレバーと、前記レバーを前記医療器具の把持部に近接する方向に動かすことで、前記制動手段を解除状態に切り替え操作する入力手段とを備えた医療器具保持装置である。
そして、上記構成では、入力手段の操作時には、医療機器の把持部表面の少なくとも一部を覆うように保持部に設けられたレバーを術者が把持部に対し、近接する方向に動かす操作をすることにより、制動手段を解除状態に切り替え操作する。これにより、保持装置に保持された内視鏡を三次元的に移動させる際の術者のハンドリング性を向上するようにしたものである。
【００１１】
好ましくは、前記保持部は、洗浄・滅菌可能で、前記アーム連結体は、前記入力手段としての電気スイッチを備え、かつ、前記アーム連結体と前記保持部とを着脱させる着脱部と、前記アーム連結体を覆うカバー手段と、前記レバーの移動に連動し、前記入力手段を操作するレバー連動手段とを備えている。
そして、上記構成では、医療機器の把持部を覆う形でブレーキ解除のレバーを設けたため、医療機器の把持操作がそのままブレーキ解除動作になり操作性が良い。また、ブレーキ解除のレバーを滅菌可能なアダプタに設けたため、レバーを滅菌ドレープで覆って使う必要がなく、操作性が良い。さらに、アーム連結体に入力手段としての電気スイッチを備えているので、洗浄・滅菌によるスイッチの劣化が無い。その結果、スイッチを使い捨てにする必要がないため、ランニングコストを下げることができる。
【００１２】
好ましくは、前記レバー連動手段は、少なくとも前記レバーの移動に連動して移動する第１の連動部材と、前記第１の連動部材の移動に連動して前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動し、前記入力手段を操作する第２の連動部材とから構成される。
そして、上記構成では、洗浄滅菌を行わないアーム連結体にスイッチを設け、レバーから少なくともレバーの移動に連動して移動する第１の連動部材と、第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動し、入力手段を操作する第２の連動部材とからなるレバー連動手段を介してスイッチを操作する構成としたため、洗浄・滅菌によるスイッチの劣化が無い。その結果、スイッチを使い捨てにする必要がないため、ランニングコストを下げることができる。したがって、医療器具を把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、医療器具の移動、固定操作を、常に良好な状態で行え、医療器具を保持する保持部の洗浄、滅菌を容易にしたものである。
【００１３】
好ましくは、前記第１の連動部材は、テーパー面を備え、前記第２の連動部材は、前記テーパー面と当接することで前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動する。
そして、上記構成では、レバーの操作時には、レバーの移動に連動して第１の連動部材が移動し、この第１の連動部材のテーパー面と第２の連動部材が当接することで、第２の連動部材は、第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動するようにしたものである。
【００１４】
好ましくは、前記医療器具は、内視鏡である。
そして、上記構成では、入力手段の操作時には、内視鏡の把持部表面の少なくとも一部を覆うように保持部に設けられたレバーを術者が把持部に対し、近接する方向に動かす操作をすることにより、制動手段を解除状態に切り替え操作する。これにより、保持装置に保持された内視鏡を三次元的に移動させる際の術者のハンドリング性を向上するようにしたものである。
【００１５】
好ましくは、前記医療器具は、超音波プローブである。
そして、上記構成では、入力手段の操作時には、超音波プローブの把持部表面の少なくとも一部を覆うように保持部に設けられたレバーを術者が把持部に対し、近接する方向に動かす操作をすることにより、制動手段を解除状態に切り替え操作する。これにより、保持装置に保持された超音波プローブを三次元的に移動させる際の術者のハンドリング性を向上するようにしたものである。
【００１６】
本発明の他の局面の態様は、医療器具を着脱可能に保持する保持部と、前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し、屈曲可能とするアーム連結体と、前記医療器具に対し、前記関節部の位置から離れた位置に配置され、前記伝達手段の固定状態と解除状態とを切り替える制動手段と、前記関節部の回転を前記制動手段に伝達する伝達手段とを備えた医療器具保持装置である。
そして、上記構成では、関節部の固定用ブレーキを医療器具から離れた位置に配置し、関節部の回転を伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００１７】
好ましくは、前記伝達手段は、少なくとも２つの回転体間を変形可能に伝達する帯状伝達手段である。
そして、上記構成では、関節部の回転を帯状伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００１８】
好ましくは、前記回転体は、プーリーである。
そして、上記構成では、関節部の回転をプーリーとベルトの組合せからなる伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００１９】
好ましくは、前記回転体は、スプロケットである。
そして、上記構成では、関節部の回転をスプロケットとチェーンの組合せからなる伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００２０】
好ましくは、前記帯状伝達手段は、ベルトである。
そして、上記構成では、関節部の回転をプーリーとベルトの組合せからなる伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００２１】
好ましくは、前記帯状伝達手段は、ワイヤーである。
そして、上記構成では、関節部の回転をワイヤーからなる帯状伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００２２】
好ましくは、前記帯状伝達手段は、チェーンである。
そして、上記構成では、関節部の回転をチェーンである帯状伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００２３】
好ましくは、前記伝達手段は、ギアである。
そして、上記構成では、関節部の回転をギアなどの歯車機構によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、医療器具を把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、医療器具の移動、固定操作を、常に良好な状態で行え、医療器具を保持する保持部の洗浄、滅菌が容易な医療器具保持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１の実施の形態の内視鏡保持装置の全体の概略構成を示す側面図。
【図２】第１の実施の形態の内視鏡保持装置のアダプタと内視鏡との連結部分を示す要部の縦断面図。
【図３】本発明の第２の実施の形態の内視鏡保持装置のアダプタと内視鏡との連結部分を示す要部の縦断面図。
【図４】本発明の第３の実施の形態を示し、（Ａ）は内視鏡保持装置のアダプタと内視鏡との連結部分を示す要部の縦断面図、（Ｂ）は回転伝達手段を示す平面図。
【図５】本発明の第４の実施の形態を示し、（Ａ）は内視鏡保持装置のアダプタと内視鏡との連結部分を示す要部の縦断面図、（Ｂ）は回転伝達手段を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
［第１の実施の形態］
（構成）
図１および図２は、本発明の第１の実施の形態を示す。図１において符号１は医療器具保持装置としての内視鏡保持装置、符号２は患者を処置、観察するための医療器具としての内視鏡である。内視鏡２は、体腔内に挿入される挿入部２ａと、術者が把持するための把持部２ｂとを備えるとともに、図示しないＣＣＤ等を内蔵し、体腔内の画像を図示しないモニター等に表示する装置である。
【００２７】
内視鏡保持装置１は、前記内視鏡２を保持する保持部としてのアダプタ３と、前記アダプタ３と接続した複数のアームを関節部により連結し、屈曲可能としたアーム連結体４と、べース５とから構成されている。前記べース５の底面には、移動用の複数のキャスター６が設けられている。
【００２８】
アーム連結体４は、以下に述べる複数、本実施の形態では３つのアーム（４ａ、４ｂ、４ｃ）と、４つの関節部（４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ）とから構成されている。すなわち、第１アーム４ａ、第２アーム４ｂ、および垂直アーム４ｃ、前記アダプタ３と第１アーム４ａとの間の関節部４ｄ、第１アーム４ａと第２アーム４ｂとの間の関節部４ｅ、第２アーム４ｂと垂直アーム４ｃとの間の関節部４ｆ、垂直アーム４ｃとべース５との間の関節部４ｇより構成され、各関節部は回転自在に結合している。各関節部には図示しない電磁石の吸引力やエアーの圧力により自在にロック／フリー（関節部の固定状態と解除状態とを切り替えること）が可能な制動手段としてのブレーキが設けられている。また、前記第２アーム４ｂには、垂直アーム４ｃとの連結部側の端部に前記内視鏡２〜第２アーム４ｂまでの重量を相殺するバランス錘４ｈが設けられている。
【００２９】
内視鏡保持装置１は手術室内で使用するため清潔に保つ必要がある。アーム連結体４は、カバー手段としての滅菌ドレープ７で覆われている。アーム連結体４は、ブレーキ等を内蔵するために洗浄や滅菌をし難いが、滅菌ドレープ７で、アーム連結体４を覆うことで、これを清潔に保つようにしている。尚、内視鏡２やアダプタ３は洗浄や滅菌が可能に構成されている。
【００３０】
図２は、内視鏡保持装置１のアダプタ３と内視鏡２との連結部分の付近の詳細を示す図である。アダプタ３は、内視鏡２と連結される筒状の内視鏡取付け部３ａと、第１アーム４ａとの間の関節部４ｄに連結されるアーム取付け部３ｂとを有する。アーム取付け部３ｂには、フランジ部３ｂ１が設けられている。
【００３１】
関節部４ｄは、アーム４ａに固定された軸受１０と、この軸受１０によりアーム４ａに対しアーム４ａと直交する方向の回転軸心を中心とする軸回り方向に回転自在に支持されている軸９とを有する。軸９の端面には、凹陥状のアダプタ取付け部９ａが形成されている。軸９の端部の外周面には、雄ねじ部９ｂが形成されている。この雄ねじ部９ｂには、アダプタ固定リング１１の雌ねじ部１１ａが着脱自在に螺着されるようになっている。そして、図２に示すように軸９のアダプタ取付け部９ａに前記フランジ部３ｂ１が挿入された状態で、リング１１の雌ねじ部１１ａを雄ねじ部９ｂにねじ込むことでアダプタ３のフランジ部３ｂ１が関節部４ｄに着脱自在に連結される着脱部を構成している。これにより、アダプタ３は、関節部４ｄの軸受１０によりアーム４ａに対し回転自在に支持されている。
【００３２】
内視鏡取付け部３ａには、前記内視鏡２の挿入部２ａが挿入される挿入穴３ａ１の周壁部に挿入穴３ａ１と直交する方向に内視鏡固定用のねじ穴３ａ２が形成されている。このねじ穴３ａ２には、内視鏡固定ねじ８が螺挿される。そして、内視鏡取付け部３ａの挿入穴３ａ１内に内視鏡２の挿入部２ａが挿入された状態で、ねじ穴３ａ２に螺挿される内視鏡固定ねじ８により内視鏡２の挿入部２ａがアダプタ３に固定されている。
【００３３】
さらに、アダプタ３には、内視鏡取付け部３ａにおける把持部２ｂと連結部側の端部外周面にスイッチ取付け部３ｅと、２つのレバー支持部３ｃ、３ｄとが設けられている。スイッチ取付け部３ｅには、入力手段としてのスイッチユニット１２が設けられている。スイッチユニット１２は、アダプタ３のスイッチ取付け部３ｅへ取付け可能な取付け部１２ａと、２つの押しボタンスイッチ１３、１４と、ケーブル１５と、コネクタ１６とを備えている。２つの押しボタンスイッチ１３、１４は、アダプタ３のスイッチ取付け部３ｅの外周面の周方向に１８０°離れた位置に配置されている。２つのレバー支持部３ｃ、３ｄは、２つの押しボタンスイッチ１３、１４と対応する位置にそれぞれ配置されている。
【００３４】
２つの押しボタンスイッチ１３、１４は、前記ブレーキのロック／フリーを切り替え操作する入力手段である。２つの押しボタンスイッチ１３、１４は、ケーブル１５の一端に接続されている。ケーブル１５の他端には、コネクタ１６が接続されている。前記コネクタ１６は、図示しないブレーキ制御部に接続されている。
【００３５】
このブレーキ制御部は、２つの押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報を受けて関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ内の図示しないブレーキを制御するものである。２つの押しボタンスイッチ１３、１４が押されている時には、ブレーキを解除して関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇを移動可能な状態に切替え制御する。２つの押しボタンスイッチ１３、１４が押されていない時には、ブレーキを固定して関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇを動かなくする状態に切替え制御を行うものである。また、前記スイッチユニット１２は、予め滅菌状態で包装され、手術で使用した後は廃棄する使い捨て品となっている。
【００３６】
アダプタ３には、前記スイッチユニット１２の外側に、２つの押しボタンスイッチ１３、１４を押し込み操作可能な２つのレバー１７、１８が、内視鏡２の把持部２ｂを覆うように配置されている。２つのレバー１７、１８の各一端部は、アダプタ３のレバー支持部３ｃ、３ｄに対して軸３ｃ１、３ｄ１を介してそれぞれ軸３ｃ１、３ｄ１の軸周り方向に回転可能に支持されている。
【００３７】
前記レバー１７、１８は、常時（外力が無い場合）は図示しないバネにより内視鏡把持部２ｂから離れる方向（図２中で矢印Ｂ方向）に付勢されている。外力が無い場合には、レバー１７、１８は、内視鏡把持部２ｂから離れた離間位置で保持され、押しボタンスイッチ１３、１４を押さない構成となっている。そして、レバー１７、１８へ前記把持部２ｂを握るような把持部２ｂに近接する方向（図２中で矢印Ａ方向）の力を加えた場合は、前記レバー１７、１８は内視鏡把持部２ｂに近づくよう移動し、押しボタンスイッチ１３、１４を押す構成となっている。
【００３８】
（作用）
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡保持装置１の使用時には、まず、図１に示すように関節部４ｄから関節部４ｆ近傍までを滅菌ドレープ７を用いて覆う。
【００３９】
次に、図２に示すように、予め滅菌したアダプタ３をリング１１の雌ねじ部１１ａを雄ねじ部９ｂにねじ込むことにより、アダプタ３とアーム連結体４とを連結する。その後、滅菌状態で包装されたスイッチユニット１２を包装材から取り出し、その取付け部１２ａをスイッチ取付け部３ｅに差し込むことで、スイッチユニット１２をアダプタ３に接続する。尚、コネクタ１６は予め図示しないブレーキ制御部に接続しておく。
【００４０】
続いて、予め滅菌された内視鏡２の挿入部２ａを内視鏡取付け部３ａに挿入し、固定ねじ８を締めることで、内視鏡２をアダプタ３に接続する。以上の接続作業において、内視鏡２と、アダプタ３と、滅菌ドレープ７で覆われた範囲のアーム連結体４とは清潔に保たれている。
【００４１】
その後、まず内視鏡２を動かしたい時には、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握る。すると、前記レバー１７、１８は把持部２ｂに近づく方向（図２中でＡ方向）に動き、押しボタンスイッチ１３、１４を押す。このとき、２つの押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報はケーブル１５、コネクタ１６を介して図示しないブレーキ制御部へ伝達される。ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押された情報を受けて、関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ内の図示しないブレーキを解除する。この状態で各関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇが移動可能になり、内視鏡２の位置を自由に動かすことができるようになる。
【００４２】
次に、内視鏡２を固定したい時は、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握っていた手を緩める。すると、図示しないバネの付勢力により、前記レバー１７、１８は把持部２ｂから離れる方向（図２中でＢ方向）に動き、押しボタンスイッチ１３、１４を押さない位置まで移動する。このとき、２つの押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報は先に述べたように図示しないブレーキ制御部へ伝達される。ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押されていない位置に切替えられた情報を受けて、関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ内の図示しないブレーキを固定する。この状態で各関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇが固定され、内視鏡２が固定される。
【００４３】
手術が終わった後は、固定ねじ８を緩めて内視鏡２をアダプタ３から取り外し、次いでスイッチユニット１２をアダプタ３から取り外す。その後、リング１１を緩めてアダプタ３をアーム連結体４から取り外す。最後に、ドレープ７をアーム連結体４から取り外す。再利用する内視鏡２とアダプタ３については消毒・滅菌に投入する。
【００４４】
新たに手術を行う場合は、新品のドレープ７とスイッチユニット１２、および滅菌済の内視鏡２、アダプタ３を準備して本説明の最初からの操作を行う。
【００４５】
（効果）
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の内視鏡保持装置１では、内視鏡２の把持部２ｂを覆う形でブレーキ解除の２つのレバー１７、１８を設けたため、内視鏡２の把持操作がそのままブレーキ解除動作になり操作性が良い。また、ブレーキ解除の２つのレバー１７、１８を滅菌可能なアダプタ３に設けたため、２つのレバー１７、１８を滅菌ドレープ７で覆って使う必要がなく、操作性が良い。したがって、内視鏡２を把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、内視鏡２の移動、固定操作を、常に良好な状態で行え、内視鏡２を保持するアダプタ３の洗浄、滅菌が容易な医療器具保持装置を提供することができる。
【００４６】
尚、本実施形態では２つの押しボタンスイッチ１３、１４とブレーキ解除レバー１７、１８とを設けた例を示したがこれに限らず、１つでも３つ以上の組み合わせでも良い。また、保持する医療器具も内視鏡以外、例えば超音波プローブ等の処置具でも同様な効果が得られることは言うまでもない。
【００４７】
［第２の実施の形態］
（構成）
図３は、本発明の第２の実施の形態を示す。本実施の形態は、第１の実施の形態（図１および図２参照）の内視鏡保持装置１の構成を次の通り変更した本実施の形態の内視鏡保持装置２１を設けた変形例である。
【００４８】
すなわち、本実施の形態の内視鏡保持装置２１では洗浄や滅菌による劣化を防止するために、第１の実施の形態の押しボタンスイッチ１３、１４の設置位置を、洗浄滅菌を行うアダプタ３から、洗浄滅菌を行わないアーム連結体２３（図１のアーム連結体４に対応）に移した押しボタンスイッチ３８を設けている。さらに、アーム連結体２３内に配置した押しボタンスイッチ３８を内視鏡２の把持部２ｂを覆うように配置されている２つのレバー３１、３２から操作するためのレバー連動手段を設けたものである。尚、上記以外の第１の実施形態と同じ部分については図１および図２と同一の番号を付してその説明を割愛する。
【００４９】
図３は、本実施の形態の内視鏡保持装置２１のアダプタ２２と内視鏡２との連結部分の付近の詳細を示す図である。本実施の形態のアダプタ２２は、内視鏡２と連結される筒状の内視鏡取付け部２２ａと、アーム連結体２３との間の関節部２３ｄに連結されるアーム取付け部２２ｂとを有する。アーム取付け部２２ｂには、フランジ部２２ｂ１が設けられている。
【００５０】
内視鏡取付け部２２ａには、前記内視鏡２の挿入部２ａが挿入される挿入穴２２ａ１の周壁部に挿入穴２２ａ１と直交する方向に内視鏡固定用のねじ穴２２ａ２が形成されている。このねじ穴２２ａ２には、内視鏡固定ねじ８が螺挿される。そして、内視鏡取付け部２２ａの挿入穴２２ａ１内に内視鏡２の挿入部２ａが挿入された状態で、ねじ穴２２ａ２に螺挿される内視鏡固定ねじ８により内視鏡２の挿入部２ａがアダプタ２２に固定されている。
【００５１】
さらに、アダプタ２２には、内視鏡取付け部２２ａにおける把持部２ｂとの連結部側の端部外周面にスイッチ操作用の第１のスライダ（第１の連動部材）３３と、２つのレバー支持部２２ｃ、２２ｄとが設けられている。２つのレバー支持部２２ｃ、２２ｄは、アダプタ２２の外周面の周方向に１８０°離れた位置に配置されている。
【００５２】
内視鏡２の把持部２ｂの両側には、レバー３１、３２が内視鏡２の把持部２ｂを覆うように配置されている。レバー３１、３２の各一端部は、レバー支持部２２ｃ、２２ｄに対して軸２２ｃ１、２２ｄ１を介してそれぞれ前記アダプタ２２の軸２２ｃ１、２２ｄ１の軸周りに回転可能に支持されている。
【００５３】
前記レバー３１、３２は、常時（外力が無い場合）は図示しないバネにより内視鏡把持部２ｂから離れる方向（図３中で矢印Ｂ方向）に付勢されている。外力が無い場合には、レバー３１、３２は、内視鏡把持部２ｂから離れた離間位置で保持される。そして、レバー３１、３２へ前記把持部２ｂを握るような把持部２ｂに近接する方向（図３中で矢印Ａ方向）の力を加えた場合は、前記レバー３１、３２は内視鏡把持部２ｂに近づくよう移動する構成となっている。
【００５４】
アダプタ２２の内視鏡取付け部２２ａの外周面には、前記第１のスライダ３３をアダプタ２２の挿入穴２２ａ１の軸方向と同方向、すなわち図３中で左右方向（矢印Ｃ、Ｄ方向）に移動可能に支持するガイド部２２ｅが設けられている。そして、前記第１のスライダ３３は、内視鏡取付け部２２ａのガイド部２２ｅに沿ってアダプタ２２の挿入穴２２ａ１の軸方向と同方向に移動可能に支持されている。
【００５５】
前記第１のスライダ３３には、内視鏡２の挿入部２ａの先端側（図３中で左側）に向けて先細状のテーパー面３３ａが設けられている。前記第１のスライダ３３は、バネ３６により矢印Ｄ方向（図３中で右方向）に付勢されている。これにより、第１のスライダ３３は、レバー３１、３２の端部３１ａ、３２ａに当接された状態で保持されている。
【００５６】
また、本実施の形態の内視鏡保持装置２１には、アーム連結体２３におけるアダプタ２２の近傍の関節部２３ｄに制動手段としての無励磁型の電磁ブレーキ２９が設けられている。ここで、関節部２３ｄは、アーム２３ａに固定された軸受２５、２６と、これらの軸受２５、２６によりアーム２３ａに対しアーム２３ａと直交する方向の回転軸心を中心とする軸回り方向に回転自在に支持されている軸２４とを有する。軸２４の端面（図３中で上端面）には、凹陥状のアダプタ取付け部２４ａが形成されている。軸２４の端部の外周面には、雄ねじ部２４ｂが形成されている。この雄ねじ部２４ｂには、アダプタ固定リング１１の雌ねじ部１１ａが着脱自在に螺着されるようになっている。そして、図３に示すように軸２４のアダプタ取付け部２４ａに前記フランジ部２２ｂ１が挿入された状態で、リング１１の雌ねじ部１１ａを雄ねじ部２４ｂにねじ込むことでアダプタ２２のフランジ部２２ｂ１が関節部２３ｄに着脱自在に連結される着脱部を構成している。これにより、アダプタ２２は、関節部２３ｄの軸受２５、２６によりアーム２３ａに対し回転自在に支持されている。
【００５７】
また、関節部２３ｄの軸２４の他端面（図３中で下端面）２４ｃには、電磁ブレーキ取り付け用のフランジ２７がビス２８により固定されている。前記電磁ブレーキ２９は、板バネ２９ａと、アーマチュア２９ｂと、ステータ２９ｃとを有する。ステータ２９ｃは、図示しない永久磁石と内部コイルとを内蔵している。
【００５８】
ここで、ステータ２９ｃは、ビス３０によりアーム２３ａと固定されている。さらに、アーマチュア２９ｂは、フランジ２７に板バネ２９ａを介して軸２４の軸方向にのみ移動可能に支持されている。そして、ステータ２９ｃは、非通電時には永久磁石の磁力でアーマチュア２９ｂを吸引固定し、通電時に図示しない内部コイルにより発生する磁界により永久磁石の磁力を相殺し、アーマチュア２９ｂの吸引を解除する。
【００５９】
また、前記押しボタンスイッチ３８は、アーム２３ａにおける軸受２５、２６の回転中心位置と対応する位置でフランジ２７と離間対向する位置に配置され、アーム２３ａに固定されている。前記押しボタンスイッチ３８は、図示しないケーブルやコネクタを介し図示しないブレーキ制御部と接続されている。
【００６０】
前記ブレーキ制御部は、前記押しボタンスイッチ３８からの出力信号による情報を受けて、前記ブレーキ２９や図示しない他の関節のブレーキを制御するものである。そして、押しボタンスイッチ３８が押されている時は前記ブレーキ２９や図示しない他のブレーキへの通電を行うことでこれらを解除する状態に切替え制御する。また、押しボタンスイッチ３８が押されていない時はブレーキへの通電を行わないことでこれらを固定する状態に切替え制御するものである。
【００６１】
また、アダプタ２２には、第１のスライダ３３の移動方向と直交する方向に向けて延設されたガイド穴２２ｆが形成されている。さらに、関節部２３ｄの軸２４の軸心部には、第１のスライダ３３の移動方向と直交する方向に向けて延設されたガイド穴２４ｄが形成されている。アダプタ２２のガイド穴２２ｆには、軸状の第２のスライダ３４が図３中で上下方向（矢印Ｆ、Ｅ方向）に直線移動可能に支持されている。同様に、軸２４のガイド穴２４ｄには、軸状の第３のスライダ３５が図３中で上下方向（矢印Ｈ、Ｇ方向）に直線移動可能に支持されている。これにより、第２のスライダ３４および第３のスライダ３５によって前記第１のスライダ３３と直交する方向に動く第２の連動部材が形成されている。
【００６２】
前記レバー３１、３２の端部３１ａ、３２ａは、前記第１のスライダ３３と接触している。また、前記第１のスライダ３３のテーパー面３３ａは、第２のスライダ３４の一端部（上端部）と、第２のスライダ３４の他端部（下端部）は、第３のスライダ３５の一端部（上端部）のフランジ３５ａとそれぞれ接触している。ここで、第３のスライダ３５の他端部（下端部）は、入力手段としての押しボタンスイッチ３８に対向している。
【００６３】
さらに、軸２４の軸心部には、ガイド穴２４ｄよりも大径な収納部２４ｅが形成されている。この収納部２４ｅ内には、前記第３のスライダ３５のフランジ３５ａを図３中で上方向に付勢するバネ３７が収納されている。このバネ３７によりフランジ３５ａを図３中で上方向に付勢することにより、前記第３のスライダ３５は、押しボタンスイッチ３８から離れる方向（図３中で、矢印Ｈ方向）に付勢されている。
【００６４】
そして、前記第１のスライダ３３、第２のスライダ３４および第３のスライダ３５は、レバー３１、３２の移動に連動し、前記押しボタンスイッチ３８を操作するレバー連動手段を構成している。
【００６５】
前記レバー３１、３２は、常時（外力が無い場合）は、図示しないバネにより内視鏡把持部２ｂから離れる方向（図３中で矢印Ｂ方向）に付勢され、レバー３１、３２は、内視鏡把持部２ｂから離れた離間位置で保持される。このとき、第１のスライダ３３は、バネ３６により矢印Ｄ方向（図３中で右方向）に付勢され、第３のスライダ３５は、バネ３７により押しボタンスイッチ３８から離れる方向（図３中で、矢印Ｈ方向）に付勢されている。このように、レバー３１、３２への外力が無い場合においては、前記押しボタンスイッチ３８は、第３のスライダ３５で押されない位置関係に設定されている。
【００６６】
（作用）
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡保持装置２１の使用時には、まず、図３に示すように関節部２３ｄから他の図示しない関節部までを滅菌ドレープ７を用いて覆う。その後、予め滅菌したアダプタ２２をリング１１の雌ねじ部１１ａを雄ねじ部２４ｂにねじ込むことにより、アダプタ２２とアーム連結体２３を連結する。この連結において、アダプタ２２の第２のスライダ３４がアーム連結体２３の第３のスライダ３５のフランジ３５ａに当接する。
【００６７】
そして、予め滅菌された内視鏡２の挿入部２ａを内視鏡取付け部２２ａに挿入し、固定ねじ８を締めることで、内視鏡２をアダプタ２２に接続する。以上の接続において、内視鏡２、アダプタ２２、滅菌ドレープ７で覆われた範囲のアーム連結体２３は清潔に保たれている。
【００６８】
その後、まず内視鏡２を動かしたい時には、前記レバー３１、３２越しに内視鏡２の把持部２ｂを握る。すると、前記レバー３１、３２は把持部２ｂに近づく方向（図３中で矢印Ａ方向）に動くとともに、レバー３１、３２の端部３１ａ、３２ａは前記第１のスライダ３３をバネ３６に抗して図３中で左方向（矢印Ｃ方向）に押す。このとき、第１のスライダ３３のテーパー面３３ａはアダプタ２２の第２のスライダ３４を図３中で下方向（矢印Ｅ方向）に押し、アダプタ２２の第２のスライダ３４は第３のスライダ３５のフランジ３５ａを図３中で下方向（矢印Ｇ方向）に押す。これにより、第３のスライダ３５は押しボタンスイッチ３８を押す。
【００６９】
このとき、押しボタンスイッチ３８からの出力信号による情報は図示しないブレーキ制御部へ伝達される。前記ブレーキ制御部は、前記押しボタンスイッチ３８からの出力信号による情報を受けて、前記ブレーキ２９や図示しない他の関節のブレーキに通電し、固定解除する。この状態で各関節部が移動可能になり、内視鏡２の位置を動かすことができるようになる。
【００７０】
次に、内視鏡２を固定したい時は、前記レバー３１、３２越しに内視鏡２の把持部２ｂを握っていた手を緩める。すると、前記レバー３１、３２は、図示しないバネの付勢力により、把持部２ｂから離れる方向（図２中でＢ方向）に動き、レバー３１、３２の端部３１ａ、３１ｂも図３中で右方向（矢印Ｄ方向）に退避する。このとき、第１のスライダ３３は、レバー３１、３２の端部３１ａ、３１ｂが退避することで、バネ３６の付勢力により図３中で右方向（矢印Ｄ方向）に動き、テーパー面３３ａも図３中で右方向（矢印Ｄ方向）および上方向（矢印Ｆ方向）に退避する。
【００７１】
そして、第３のスライダ３５および第２のスライダ３４は、テーパー面３３ａがＦ方向に退避することで、バネ３７の付勢力によりにＨ方向、Ｆ方向に動き、第３のスライダ３５は押しボタンスイッチ３８を押さなくなる。このとき、押しボタンスイッチ３８からの出力信号による情報は図示しないブレーキ制御部へ伝達される。前記ブレーキ制御部は、前記押しボタンスイッチ３８からの出力信号による情報を受けて、前記ブレーキ２９や図示しない他の関節のブレーキに通電を止め固定する。この状態で各関節部が固定され、内視鏡２の位置が固定される。
【００７２】
手術が終わった後は、固定ねじ８を緩めて内視鏡２をアダプタ２２から取り外す。そして、リング１１を緩めてアダプタ２２をアーム連結体２３から取り外す。最後に、ドレープ７をアーム連結体２３から取り外す。再利用する内視鏡２とアダプタ２２については消毒・滅菌に投入する。
【００７３】
新たに手術を行う場合は、新品のドレープ７、および滅菌済の内視鏡２、アダプタ２２を準備して本説明の最初からの操作を行う。
【００７４】
（効果）
そこで、本実施の形態では第１実施形態の効果に加え、洗浄滅菌を行わないアーム連結体２３に押しボタンスイッチ３８を設け、レバー３１、３２からレバー連動手段を介して押しボタンスイッチ３８を操作する構成としたため、洗浄・滅菌によるスイッチ３８の劣化が無い。その結果、押しボタンスイッチ３８を使い捨てにする必要がないため、ランニングコストを下げることができる。
【００７５】
［第３の実施の形態］
（構成）
図４（Ａ），（Ｂ）は、本発明の第３の実施の形態を示す。本実施の形態は第１の実施の形態（図１および図２参照）の内視鏡保持装置１の変形例である。本実施の形態では、医療器具を保持するアダプタの近傍（先端部）の関節部を小型軽量化するために、この関節部の固定用ブレーキをこの関節部内や近傍ではなく関節部よりも遠位の場所、例えばアームの基端側に配置する。さらに、アダプタの近傍の関節部の回転をアームの基端側に配置したブレーキまで伝達する伝達手段を設けている。尚、上記以外の第１の実施形態と同じ部分については同一番号を付し説明を割愛する。
【００７６】
図４（Ａ）は、本実施の形態の内視鏡保持装置４１のアダプタ３と内視鏡２との連結部分の付近の詳細を示す図である。本実施の形態のアーム連結体４２（図１のアーム連結体４に対応）におけるアダプタ３の近傍の関節部４２ｄは、アーム４２ａに固定された軸受４４,４５と、これらの軸受４４,４５によりアーム４２ａに対しアーム４２ａと直交する方向の回転軸心を中心とする軸回り方向に回転自在に支持されている軸４３とを有する。軸４３の図４（Ａ）中で上端面には、凹陥状のアダプタ取付け部４３ａが形成されている。軸４３の端部の外周面には、雄ねじ部４３ｂが形成されている。この雄ねじ部４３ｂには、アダプタ固定リング１１の雌ねじ部１１ａが着脱自在に螺着されるようになっている。そして、図４（Ａ）に示すように軸４３のアダプタ取付け部４３ａにアダプタ３のフランジ部３ｂ１が挿入された状態で、リング１１の雌ねじ部１１ａを雄ねじ部４３ｂにねじ込むことでアダプタ３のフランジ部３ｂ１が関節部４２ｄに着脱自在に連結される着脱部を構成している。これにより、アダプタ３は、関節部４２ｄの軸受４４,４５によりアーム４２ａに対し回転自在に支持されている。
【００７７】
軸４３の図４（Ａ）中で下端４３ｃには、回転体としての第１のプーリー４６がビス４７により固定されている。また、アーム４２ａの先端部にはアダプタ３が配置されているのに対し、アダプタ３に対し関節部４２ｄよりも遠位の位置、例えばアーム４２ａの基端部側にはブレーキ収納部４８が配設されている。
【００７８】
ブレーキ収納部４８は、回転体としての第２のプーリー５２と、制動手段としての無励磁型の電磁ブレーキ５５とを有する。ブレーキ収納部４８内には、関節部４２ｄの軸４３と平行に軸４９が配置されている。軸４９は、例えばブレーキ収納部４８のケーシングの固定壁に固定された軸受５０、５１によりアーム４２ａに対し回転可能に支持されている。
【００７９】
軸４９の上端部には、フランジ４９ａを備えるとともに、軸４９の下端部には、前記第２のプーリー５２がビス５３により固定されている。ここで、図４（Ｂ）に示すように第１のプーリー４６と第２のプーリー５２との間は、帯状伝達手段としての無端状のベルト５４により連結されている。これにより、第１のプーリー４６が回転するとベルト５４を介し第２のプーリー５２が回転する伝達手段５７を構成している。
【００８０】
前記電磁ブレーキ５５は、板バネ５５ａと、アーマチュア５５ｂと、ステータ５５ｃとを有する。ステータ５５ｃは、図示しない永久磁石と内部コイルとを内蔵している。ここで、ステータ５５ｃは、ビス５６により例えばブレーキ収納部４８のケーシングの固定壁に固定されている。さらに、アーマチュア５５ｂは、軸４９のフランジ４９ａに板バネ５５ａを介して軸４９の軸方向にのみ移動可能に支持されている。そして、ステータ５５ｃは、非通電時には永久磁石の磁力でアーマチュア５５ｂを吸引固定し、通電時に図示しない内部コイルにより発生する磁界により永久磁石の磁力を相殺し、アーマチュア５５ｂの吸引を解除する。
【００８１】
（作用）
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡保持装置４１に予めセットされた内視鏡２を動かしたい時には、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握る。すると、前記レバー１７、１８は、押しボタンスイッチ１３、１４を押す。このとき、押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報はケーブル１５、コネクタ１６を介して図示しないブレーキ制御部へ伝達される。
【００８２】
ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押された情報を受けて、収納部４８内のブレーキ５５に通電する。これにより、ステータ５５ｃは、アーマチュア５５ｂの吸引を解除する。そのため、収納部４８内に固定されたステータ５５ｃからアーマチュア５５ｂが切り離されることより、板バネ５５ａ、軸４９を介してアーマチュア５５ｂと接続された第２のプーリー５２は、回転自在になる。このとき、第２のプーリー５２とベルト５４を介して連結した第１のプーリー４６も回転可能となり、これに接続された軸４３やアダプタ３を含む関節部４２ｄまわりの固定が解除される。以上のように関節部４２ｄが移動可能になることで、内視鏡２の位置を動かすことができるようになる。
【００８３】
次に、内視鏡２の位置を固定したい時は、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握っていた手を緩める。すると、図示しないバネの付勢力により、前記レバー１７、１８は押しボタンスイッチ１３、１４を押さない位置まで移動する。この押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報は、先に述べたように図示しないブレーキ制御部へ伝達される。ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押されていない情報を受けて、収納部４８内のブレーキ５５への通電を中止する。すると、永久磁石の磁力を相殺していた磁界がなくなるため元々の永久磁石の磁力が働き、ステータ５５ｃはアーマチュア５５ｂを吸着する。
【００８４】
収納部４８内に固定されたステータ５５ｃにアーマチュア５５ｂが吸着されることより、板バネ５５ａ、軸４９を介してアーマチュア５５ｂと接続された第２のプーリー５２も、回転不能になる。また、第２のプーリー５２とベルト５４を介して連結した第１のプーリー４６も回転不能となり、これに接続された軸４３やアダプタ３を含む関節部４２ｄまわりが固定される。以上のように、関節部４２ｄが固定されることで、内視鏡２の位置が固定される。
【００８５】
本実施形態では、アダプタ３の近傍の関節部４２ｄについてのみ説明したが、他の関節部についても同様に構成できる。また、本実施形態では第１のプーリー４６、第２のプーリー５２およびベルト５４から伝達手段５７を構成したが、これに限らずプーリーとワイヤーの組合せで伝達手段を構成しても良いし、スプロケットとチェーンの組合せ等でも良い。尚、電磁ブレーキ５５を収納する収納部４８についても、アーム４２ａ上の任意の位置に設けてもよいし、他の関節部内に設けても良い。
【００８６】
（効果）
そこで、本実施の形態では第１実施形態の効果に加え、関節部４２ｄの固定用の電磁ブレーキ５５を医療器具である内視鏡２から離れた位置、例えばアーム４２ａの基端部側に配置し、関節部４２ｄの回転を伝達手段５７によりブレーキ５５まで伝達するようにしている。そのため、医療器具である内視鏡２の周辺の関節部４２ｄを小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００８７】
［第４の実施の形態］
（構成）
図５（Ａ），（Ｂ）は、本発明の第４の実施の形態を示す。本実施の形態は第３の実施の形態（図４参照）の内視鏡保持装置４１の変形例である。第３の実施の形態の内視鏡保持装置４１では、プーリーとベルトの組合せからなる伝達手段を示したが、本実施の形態では、これに代えて歯車同士による伝達手段に変更したものである。なお、これ以外の部分は第３の実施の形態の内視鏡保持装置４１と同一構成になっており、第３の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。
【００８８】
図５（Ａ）は、本実施の形態の内視鏡保持装置６１のアダプタ３と内視鏡２との連結部分の付近の詳細を示す図である。本実施の形態の内視鏡保持装置６１のアーム連結体６２（第３の実施の形態のアーム連結体４２に対応）のアダプタ３の近傍の関節部６２ｄは、アーム６２ａに固定された軸受４４,４５と、これらの軸受４４,４５によりアーム４２ａに対しアーム６２ａと直交する方向の回転軸心を中心とする軸回り方向に回転自在に支持されている軸４３とを有する。軸４３は、軸受４４、４５によりアーム６２ａに対し回転自在に支持されている。第３の実施の形態と同様に、軸４３の上端部のアダプタ取付け部４３ａには、アダプタ３のフランジ部３ｂ１が挿入され、雄ねじ部４３ｂにリング１１の雌ねじ部１１ａがねじ込まれることでアダプタ３が軸４３に着脱自在に連結される構成になっている。
【００８９】
軸４３の下端部には、第１の歯車６３がビス６４により固定されている。また、第３の実施の形態と同様に、アーム６２ａの先端部にはアダプタ３が配置されているのに対し、アダプタ３に対し関節部４２ｄよりも遠位の位置、例えばアーム６２ａの基端部側にはブレーキ収納部６５（第３の実施の形態のブレーキ収納部４８に対応）が配設されている。
【００９０】
ブレーキ収納部６５は、制動手段としての無励磁型の電磁ブレーキ５５を有する。ブレーキ収納部６５内には、関節部６２ｄの軸４３と平行に軸４９が配置されている。軸４９は、例えばブレーキ収納部６５のケーシングの固定壁に固定された軸受５０、５１によりアーム６２ａに対し回転可能に支持されている。
【００９１】
軸４９の上端部は、フランジ４９ａを備えるとともに、軸４９の下端部には第２の歯車６６がビス６７により固定されている。ここで、前記第１の歯車６３と第２の歯車６６との間には、複数、本実施の形態では６つの中間歯車６８ａ〜６８ｆが順次噛合される状態で介設されている。これにより、第１の歯車６３が回転すると歯車６８ａ〜６８ｆを介し第２の歯車６６が回転する歯車機構の伝達手段６９を構成している。
【００９２】
（作用）
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡保持装置６１に予めセットされた内視鏡２を動かしたい時には、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握る。すると、前記レバー１７、１８は押しボタンスイッチ１３、１４を押す。このとき、押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報はケーブル１５、コネクタ１６を介して図示しないブレーキ制御部へ伝達される。
【００９３】
ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押された情報を受けて、収納部６５内のブレーキ５５に通電する。これにより、ステータ５５ｃはアーマチュア５５ｂの吸引を解除する。そのため、収納部６５内に固定されたステータ５５ｃからアーマチュア５５ｂが切り離されることより、板バネ５５ａ、軸４９を介してアーマチュア５５ｂと接続された第２の歯車６６は、回転自在になる。また、第２の歯車６６と歯車６８ａ〜６８ｆを介して連結した第１の歯車６３も回転可能となり、これに接続された軸４３やアダプタ３を含む関節部６１ｄまわりの固定が解除される。以上のように関節部６１ｄが移動可能になることで、内視鏡２の位置を動かすことができるようになる。
【００９４】
次に、内視鏡２を固定したい時は、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握っていた手を緩める。すると、図示しないバネの付勢力により、前記レバー１７、１８は押しボタンスイッチ１３、１４を押さない位置まで移動する。この押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報は、先に述べたように図示しないブレーキ制御部へ伝達される。ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押されていない情報を受けて、収納部６５内のブレーキ５５への通電を中止する。すると、永久磁石の磁力を相殺していた磁界がなくなるため元々の永久磁石の磁力が働き、ステータ５５ｃはアーマチュア５５ｂを吸着する。
【００９５】
収納部６５内に固定されたステータ５５ｃにアーマチュア５５ｂが吸着されることより、板バネ５５ａ、軸４９を介してアーマチュア５５ｂと接続された第２の歯車６６も、回転不能になる。また、第２の歯車６６と歯車６８ａ〜６８ｆを介して連結した第１の歯車６３も回転不能となり、これに接続された軸４３やアダプタ３を含む関節部６２ｄまわりが固定される。以上のように、関節部６２ｄが固定されることで、内視鏡２の位置が固定される。
【００９６】
（効果）
そこで、上記構成のものにあっては第３実施形態の効果に加え、伝達手段６９を歯車機構で構成したため、ベルトの伸びなどによる伝達の劣化を防止することができ、耐久性を高めることができる。
【００９７】
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１） 把持部を備えた医療器具を着脱可能に保持する保持部と、前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し屈曲可能とするアーム連結体と、前記関節部に設けられ、前記関節部の固定/解除状態を切り替える制動手段と、前記医療機器の把持部表面の少なくとも一部を覆うように前記保持部に設けられ、術者の操作により前記医療機器の把持部に対し近接・離間する方向に移動可能なレバーと、前記レバーを前記医療器具の把持部に近接する方向に動かすことで、前記制動手段を解除状態にする入力手段とを備えたことを特徴とする医療器具保持装置。
【００９８】
（付記項２） 洗浄・滅菌可能な前記保持部と、前記入力手段としての電気スイッチを備えた前記アーム連結体と、前記アーム連結体と前記保持部とを着脱させる着脱部と、前記アーム連結体を覆うカバー手段と、前記レバーの移動に連動し前記入力手段を操作するレバー連動手段とを備えたことを特徴とする付記項１記載の医療器具保持装置。
【００９９】
（付記項３） 前記レバー連動手段は、少なくともレバーの移動に連動し移動する第１の連動部材と、前記第１の連動部材の移動に連動し前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動し、前記入力手段を操作する第２の連動部材とから構成されることを特徴とする付記項１、２記載の医療用保持装置。
【０１００】
（付記項４） 前記第１の連動部材がテーパー面を備え、前記第２の連動部材が前記テーパー面と当接することで前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動することを特徴とする付記項３記載の医療用保持装置。
【０１０１】
（付記項５） 前記医療器具は内視鏡であることを特徴とする付記項１〜４記載の医療器具保持装置。
【０１０２】
（付記項６） 前記医療器具は超音波プローブであることを特徴とする付記項１〜４記載の医療器具保持装置。
【０１０３】
（付記項７） 医療器具を着脱可能に保持する保持部と、前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し屈曲可能とするアーム連結体と、前記関節部の回転を後述の制動手段に伝達する伝達手段と、前記医療器具に対し前記関節部の位置よりも遠位に位置し、前記伝達手段の固定/解除状態を切り替える制動手段とを備えたことを特徴とする医療器具保持装置。
【０１０４】
（付記項８） 前記伝達手段は、少なくとも２つの回転体間を変形可能に伝達する帯状伝達手段であることを特徴とする付記項７記載の医療器具保持装置。
【０１０５】
（付記項９） 前記回転体がプーリーであることを特徴とする付記項８記載の医療器具保持装置。
【０１０６】
（付記項１０） 前記回転体がスプロケットであることを特徴とする付記項８記載の医療器具保持装置。
【０１０７】
（付記項１１） 前記帯状伝達手段がベルトであることを特徴とする付記項８記載の医療器具保持装置。
【０１０８】
（付記項１２） 前記帯状伝達手段がワイヤーであることを特徴とする付記項８記載の医療器具保持装置。
【０１０９】
（付記項１３） 前記帯状伝達手段がチェーンであることを特徴とする付記項８記載の医療器具保持装置。
【０１１０】
（付記項１４） 前記伝達手段がギアであることを特徴とする付記項７記載の医療器具保持装置。
【０１１１】
（付記項１〜５の従来技術）
特開２００２−１９１５４５開示の保持装置は、内視鏡を保持する保持部の握り部にスイッチを、関節部内に固定/解除可能なブレーキを設け、スイッチを押すことにより内視鏡を移動可能にし、スイッチから手を離すと内視鏡が固定されるものである。
【０１１２】
特開２００５−１２５０５６開示の医療用具支持装置は、内視鏡を保持する保持部に２つのスイッチを、関節部内に固定/解除可能なブレーキを設け、２つのスイッチを押すことにより内視鏡を移動可能にし、スイッチから手を離すと内視鏡が固定されるものである。
【０１１３】
（付記項６〜１３の従来技術）
特開２００５−１２５０５６の開示の医療用具支持装置は、内視鏡保持部付近の関節部内に固定/解除可能なブレーキを設けたもので、内視鏡付近での姿勢変更が可能なものである。
【０１１４】
（付記項１〜５の従来技術の課題）
特開２００２−１９１５４５、特開２００５−１２５０５６のように、腹腔鏡手術用の内視鏡は、内視鏡保持装置の保持部に取り付けて使用される場合が一般的である。そして内視鏡保持装置には内視鏡の固定状態を電磁的にロックまたはフリーに切り替える電気的なスイッチが備えちれている。しかしながら、ボタン式の切り替えスイッチでは、術者が内視鏡を把持する姿勢、把持のしかたによっては、切り替えスイッチが押しにくい位置となり、操作性が好ましくなかった。
【０１１５】
また、切り替えスイッチは、使用時に汚染される可能性が高い保持部の近傍に設けられるのが一般的である。したがって、保持部が電気的な切り替えスイッチを有している場合、使用後に保持装置の保持部を洗浄、滅菌することは極めて困難であった。このため、実際には保持部は滅菌されたカバー（ドレープ）をかぶせて使用されるのが一般的で、ドレープの上からでは、すべりやすくスイッチの操作性は好ましくなかった。
【０１１６】
本発明は、医療器具の移動、固定操作を、把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、常に良好な状態でおこなえる医療器具保持装置を提供することを目的とする。
【０１１７】
また、医療器具を保持する保持部の洗浄、滅菌が容易な医療器具保持装置を提供することを目的とする。
【０１１８】
（付記項６〜１３の従来技術の課題）
特開２００５−１２５０５６のように、関節部の固定/解除の制動を行うブレーキは固定する関節部の内部や近傍に配置されるのが一般的である。しかしながら、内視鏡を保持する保持部（先端部）付近の関節部の内部や近傍にブレーキを設けてしまうと、内視鏡周りが大きくなり手術の妨げになる。また、カウンターバランス方式の保持装置の場合、先端部が重くなるとバランスをとるためのカウンターウェイトが大型化するといった問題もあり好ましくなかった。
【０１１９】
本発明は、医療器具を保持する先端部付近にブレーキで固定/解除する関節部があっても、先端部付近が大型化せず、医療器具が操作し易い医療器具保持装置を提供することを目的とする。
【産業上の利用可能性】
【０１２０】
本発明は、手術で使用される内視鏡等の医療器具を術者に代わって保持する医療器具保持装置を使用する技術分野や、これを製造する技術分野に有効である。
【符号の説明】
【０１２１】
２…内視鏡（医療器具）、２ｂ…把持部、３…アダプタ（保持部）、４ａ、４ｂ、４ｃ…アーム部、４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ…関節部、４…アーム連結体、１２…スイッチユニット（入力手段）、１７、１８…レバー、２９…電磁ブレーキ（）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術で使用される内視鏡等の医療器具を術者に代わって保持する医療器具保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、内視鏡を用いた腹腔鏡下手術では、腹腔内を観察するための内視鏡を専用の助手（以下内視鏡保持者）が保持している。手術中、術部の観察位置や、画角を変えたいときには、主術者や、共同で処置をおこなう助手からの指示により内視鏡保持者が手で内視鏡の向きを変えたり、挿入方向に進退させたりする等の操作を行っている。そのため、内視鏡保持者は、術中、内視鏡を保持し続けなければならず、大きな労力が必要になっている。さらに、手術室は手術に必要な各種医療機器や、それを操作する助手がいるため狭く、内視鏡保持者の存在は更に手術室のスペースを縮小する問題もある。
【０００３】
そこで、患者の体腔内に挿入された内視鏡を内視鏡保持装置により保持し、内視鏡を主術者が直接操作できるようにて内視鏡保持者を不要にしたものが従来から開発されている。このような、内視鏡保持装置のなかで、内視鏡の予想し得ない不意な移動を防止するために、ブレーキにより内視鏡の動きを固定できるものが特許文献１や２などに開示されている。
【０００４】
特許文献１には、複数のアームが連接されるとともに、複数のアーム間に関節部が配設され、先端のアームに設けられた保持部材により内視鏡が保持された構成の医療用具支持装置が記載されている。ここで、内視鏡を保持する保持部材には、アームのロック解除を行なう２つのスイッチが設けられている。各関節部内には、固定／解除可能なブレーキが設けられている。２つのスイッチを押すことにより、各関節部内のブレーキの作動が解除され、アームのロック解除が行なわれて内視鏡を移動可能にし、スイッチから手を離すと各関節部内のブレーキが作動され、内視鏡が固定されるものである。そして、内視鏡の位置を移動させる際には、術者は内視鏡を保持する保持部を握り、保持部材の２つのスイッチを押圧操作することによりアームのロック解除を行なう。これにより、各アーム間の関節部を屈曲させることにより、内視鏡を三次元的に移動させ、内視鏡付近での姿勢変更が可能になっている。
【０００５】
特許文献２には、腹腔鏡手術用の硬性内視鏡を保持する内視鏡保持装置（内視鏡ホルダー）が示されている。腹腔鏡手術用の硬性内視鏡は、内視鏡保持装置（内視鏡ホルダー）に取り付けて使用される場合が一般的である。そして、内視鏡保持装置には、内視鏡の固定状態を電磁的にロック又はフリーに切り替える電気的な切り替えスイッチの切り替えるボタンが備えられている。特許文献２の保持装置は、内視鏡を保持する保持部の握り部にスイッチが設けられている。さらに、関節部内に固定/解除可能なブレーキが設けられている。そして、保持部の握り部のスイッチの切り替えるボタンを押すことにより、内視鏡を移動可能にし、スイッチの切り替えるボタンから手を離すと内視鏡が固定されるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−１２５０５６号公報
【特許文献２】特開２００２−１９１５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１、２のように、内視鏡を保持する保持部材に内視鏡の固定状態を電磁的にロック又はフリーに切り替える切り替えスイッチが備えられている場合には、術者が内視鏡を把持する姿勢によっては切り替えスイッチが押しにくい位置にくる等、操作性が好ましくない。
【０００８】
また、切り替えスイッチは、使用時に汚れが付着する可能性の高い内視鏡の保持部の近傍に設けられるのが一般的である。このように保持部が電気的な切り替えスイッチを有している場合、使用後に保持装置の保持部を洗浄・滅菌する作業は極めて困難である。このため、実際には、保持部は滅菌されたカバー（ドレープ）をかぶせて使用されるのが一般的である。しかしながら、ドレープの上から切り替えスイッチを操作する場合は、すべりやすくスイッチの操作性は好ましくない。
【０００９】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的は、医療器具を把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、医療器具の移動、固定操作を、常に良好な状態で行え、医療器具を保持する保持部の洗浄、滅菌が容易な医療器具保持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一局面の態様は、把持部を備えた医療器具を着脱可能に保持する保持部と、前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し、屈曲可能とするアーム連結体と、前記関節部に設けられ、前記関節部の固定状態と解除状態とを切り替える制動手段と、前記医療機器の把持部表面の少なくとも一部を覆うように前記保持部に設けられ、術者の操作により前記医療機器の把持部に対し、接離する方向に移動可能なレバーと、前記レバーを前記医療器具の把持部に近接する方向に動かすことで、前記制動手段を解除状態に切り替え操作する入力手段とを備えた医療器具保持装置である。
そして、上記構成では、入力手段の操作時には、医療機器の把持部表面の少なくとも一部を覆うように保持部に設けられたレバーを術者が把持部に対し、近接する方向に動かす操作をすることにより、制動手段を解除状態に切り替え操作する。これにより、保持装置に保持された内視鏡を三次元的に移動させる際の術者のハンドリング性を向上するようにしたものである。
【００１１】
好ましくは、前記保持部は、洗浄・滅菌可能で、前記アーム連結体は、前記入力手段としての電気スイッチを備え、かつ、前記アーム連結体と前記保持部とを着脱させる着脱部と、前記アーム連結体を覆うカバー手段と、前記レバーの移動に連動し、前記入力手段を操作するレバー連動手段とを備えている。
そして、上記構成では、医療機器の把持部を覆う形でブレーキ解除のレバーを設けたため、医療機器の把持操作がそのままブレーキ解除動作になり操作性が良い。また、ブレーキ解除のレバーを滅菌可能なアダプタに設けたため、レバーを滅菌ドレープで覆って使う必要がなく、操作性が良い。さらに、アーム連結体に入力手段としての電気スイッチを備えているので、洗浄・滅菌によるスイッチの劣化が無い。その結果、スイッチを使い捨てにする必要がないため、ランニングコストを下げることができる。
【００１２】
好ましくは、前記レバー連動手段は、少なくとも前記レバーの移動に連動して移動する第１の連動部材と、前記第１の連動部材の移動に連動して前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動し、前記入力手段を操作する第２の連動部材とから構成される。
そして、上記構成では、洗浄滅菌を行わないアーム連結体にスイッチを設け、レバーから少なくともレバーの移動に連動して移動する第１の連動部材と、第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動し、入力手段を操作する第２の連動部材とからなるレバー連動手段を介してスイッチを操作する構成としたため、洗浄・滅菌によるスイッチの劣化が無い。その結果、スイッチを使い捨てにする必要がないため、ランニングコストを下げることができる。したがって、医療器具を把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、医療器具の移動、固定操作を、常に良好な状態で行え、医療器具を保持する保持部の洗浄、滅菌を容易にしたものである。
【００１３】
好ましくは、前記第１の連動部材は、テーパー面を備え、前記第２の連動部材は、前記テーパー面と当接することで前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動する。
そして、上記構成では、レバーの操作時には、レバーの移動に連動して第１の連動部材が移動し、この第１の連動部材のテーパー面と第２の連動部材が当接することで、第２の連動部材は、第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動するようにしたものである。
【００１４】
好ましくは、前記医療器具は、内視鏡である。
そして、上記構成では、入力手段の操作時には、内視鏡の把持部表面の少なくとも一部を覆うように保持部に設けられたレバーを術者が把持部に対し、近接する方向に動かす操作をすることにより、制動手段を解除状態に切り替え操作する。これにより、保持装置に保持された内視鏡を三次元的に移動させる際の術者のハンドリング性を向上するようにしたものである。
【００１５】
好ましくは、前記医療器具は、超音波プローブである。
そして、上記構成では、入力手段の操作時には、超音波プローブの把持部表面の少なくとも一部を覆うように保持部に設けられたレバーを術者が把持部に対し、近接する方向に動かす操作をすることにより、制動手段を解除状態に切り替え操作する。これにより、保持装置に保持された超音波プローブを三次元的に移動させる際の術者のハンドリング性を向上するようにしたものである。
【００１６】
本発明の他の局面の態様は、医療器具を着脱可能に保持する保持部と、前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し、屈曲可能とするアーム連結体と、前記医療器具に対し、前記関節部の位置から離れた位置に配置され、前記伝達手段の固定状態と解除状態とを切り替える制動手段と、前記関節部の回転を前記制動手段に伝達する伝達手段とを備えた医療器具保持装置である。
そして、上記構成では、関節部の固定用ブレーキを医療器具から離れた位置に配置し、関節部の回転を伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００１７】
好ましくは、前記伝達手段は、少なくとも２つの回転体間を変形可能に伝達する帯状伝達手段である。
そして、上記構成では、関節部の回転を帯状伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００１８】
好ましくは、前記回転体は、プーリーである。
そして、上記構成では、関節部の回転をプーリーとベルトの組合せからなる伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００１９】
好ましくは、前記回転体は、スプロケットである。
そして、上記構成では、関節部の回転をスプロケットとチェーンの組合せからなる伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００２０】
好ましくは、前記帯状伝達手段は、ベルトである。
そして、上記構成では、関節部の回転をプーリーとベルトの組合せからなる伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００２１】
好ましくは、前記帯状伝達手段は、ワイヤーである。
そして、上記構成では、関節部の回転をワイヤーからなる帯状伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００２２】
好ましくは、前記帯状伝達手段は、チェーンである。
そして、上記構成では、関節部の回転をチェーンである帯状伝達手段によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００２３】
好ましくは、前記伝達手段は、ギアである。
そして、上記構成では、関節部の回転をギアなどの歯車機構によりブレーキまで伝達するようにしている。そのため、医療器具の周辺の関節部を小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、医療器具を把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、医療器具の移動、固定操作を、常に良好な状態で行え、医療器具を保持する保持部の洗浄、滅菌が容易な医療器具保持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１の実施の形態の内視鏡保持装置の全体の概略構成を示す側面図。
【図２】第１の実施の形態の内視鏡保持装置のアダプタと内視鏡との連結部分を示す要部の縦断面図。
【図３】本発明の第２の実施の形態の内視鏡保持装置のアダプタと内視鏡との連結部分を示す要部の縦断面図。
【図４】本発明の第３の実施の形態を示し、（Ａ）は内視鏡保持装置のアダプタと内視鏡との連結部分を示す要部の縦断面図、（Ｂ）は回転伝達手段を示す平面図。
【図５】本発明の第４の実施の形態を示し、（Ａ）は内視鏡保持装置のアダプタと内視鏡との連結部分を示す要部の縦断面図、（Ｂ）は回転伝達手段を示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
［第１の実施の形態］
（構成）
図１および図２は、本発明の第１の実施の形態を示す。図１において符号１は医療器具保持装置としての内視鏡保持装置、符号２は患者を処置、観察するための医療器具としての内視鏡である。内視鏡２は、体腔内に挿入される挿入部２ａと、術者が把持するための把持部２ｂとを備えるとともに、図示しないＣＣＤ等を内蔵し、体腔内の画像を図示しないモニター等に表示する装置である。
【００２７】
内視鏡保持装置１は、前記内視鏡２を保持する保持部としてのアダプタ３と、前記アダプタ３と接続した複数のアームを関節部により連結し、屈曲可能としたアーム連結体４と、べース５とから構成されている。前記べース５の底面には、移動用の複数のキャスター６が設けられている。
【００２８】
アーム連結体４は、以下に述べる複数、本実施の形態では３つのアーム（４ａ、４ｂ、４ｃ）と、４つの関節部（４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ）とから構成されている。すなわち、第１アーム４ａ、第２アーム４ｂ、および垂直アーム４ｃ、前記アダプタ３と第１アーム４ａとの間の関節部４ｄ、第１アーム４ａと第２アーム４ｂとの間の関節部４ｅ、第２アーム４ｂと垂直アーム４ｃとの間の関節部４ｆ、垂直アーム４ｃとべース５との間の関節部４ｇより構成され、各関節部は回転自在に結合している。各関節部には図示しない電磁石の吸引力やエアーの圧力により自在にロック／フリー（関節部の固定状態と解除状態とを切り替えること）が可能な制動手段としてのブレーキが設けられている。また、前記第２アーム４ｂには、垂直アーム４ｃとの連結部側の端部に前記内視鏡２〜第２アーム４ｂまでの重量を相殺するバランス錘４ｈが設けられている。
【００２９】
内視鏡保持装置１は手術室内で使用するため清潔に保つ必要がある。アーム連結体４は、カバー手段としての滅菌ドレープ７で覆われている。アーム連結体４は、ブレーキ等を内蔵するために洗浄や滅菌をし難いが、滅菌ドレープ７で、アーム連結体４を覆うことで、これを清潔に保つようにしている。尚、内視鏡２やアダプタ３は洗浄や滅菌が可能に構成されている。
【００３０】
図２は、内視鏡保持装置１のアダプタ３と内視鏡２との連結部分の付近の詳細を示す図である。アダプタ３は、内視鏡２と連結される筒状の内視鏡取付け部３ａと、第１アーム４ａとの間の関節部４ｄに連結されるアーム取付け部３ｂとを有する。アーム取付け部３ｂには、フランジ部３ｂ１が設けられている。
【００３１】
関節部４ｄは、アーム４ａに固定された軸受１０と、この軸受１０によりアーム４ａに対しアーム４ａと直交する方向の回転軸心を中心とする軸回り方向に回転自在に支持されている軸９とを有する。軸９の端面には、凹陥状のアダプタ取付け部９ａが形成されている。軸９の端部の外周面には、雄ねじ部９ｂが形成されている。この雄ねじ部９ｂには、アダプタ固定リング１１の雌ねじ部１１ａが着脱自在に螺着されるようになっている。そして、図２に示すように軸９のアダプタ取付け部９ａに前記フランジ部３ｂ１が挿入された状態で、リング１１の雌ねじ部１１ａを雄ねじ部９ｂにねじ込むことでアダプタ３のフランジ部３ｂ１が関節部４ｄに着脱自在に連結される着脱部を構成している。これにより、アダプタ３は、関節部４ｄの軸受１０によりアーム４ａに対し回転自在に支持されている。
【００３２】
内視鏡取付け部３ａには、前記内視鏡２の挿入部２ａが挿入される挿入穴３ａ１の周壁部に挿入穴３ａ１と直交する方向に内視鏡固定用のねじ穴３ａ２が形成されている。このねじ穴３ａ２には、内視鏡固定ねじ８が螺挿される。そして、内視鏡取付け部３ａの挿入穴３ａ１内に内視鏡２の挿入部２ａが挿入された状態で、ねじ穴３ａ２に螺挿される内視鏡固定ねじ８により内視鏡２の挿入部２ａがアダプタ３に固定されている。
【００３３】
さらに、アダプタ３には、内視鏡取付け部３ａにおける把持部２ｂと連結部側の端部外周面にスイッチ取付け部３ｅと、２つのレバー支持部３ｃ、３ｄとが設けられている。スイッチ取付け部３ｅには、入力手段としてのスイッチユニット１２が設けられている。スイッチユニット１２は、アダプタ３のスイッチ取付け部３ｅへ取付け可能な取付け部１２ａと、２つの押しボタンスイッチ１３、１４と、ケーブル１５と、コネクタ１６とを備えている。２つの押しボタンスイッチ１３、１４は、アダプタ３のスイッチ取付け部３ｅの外周面の周方向に１８０°離れた位置に配置されている。２つのレバー支持部３ｃ、３ｄは、２つの押しボタンスイッチ１３、１４と対応する位置にそれぞれ配置されている。
【００３４】
２つの押しボタンスイッチ１３、１４は、前記ブレーキのロック／フリーを切り替え操作する入力手段である。２つの押しボタンスイッチ１３、１４は、ケーブル１５の一端に接続されている。ケーブル１５の他端には、コネクタ１６が接続されている。前記コネクタ１６は、図示しないブレーキ制御部に接続されている。
【００３５】
このブレーキ制御部は、２つの押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報を受けて関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ内の図示しないブレーキを制御するものである。２つの押しボタンスイッチ１３、１４が押されている時には、ブレーキを解除して関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇを移動可能な状態に切替え制御する。２つの押しボタンスイッチ１３、１４が押されていない時には、ブレーキを固定して関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇを動かなくする状態に切替え制御を行うものである。また、前記スイッチユニット１２は、予め滅菌状態で包装され、手術で使用した後は廃棄する使い捨て品となっている。
【００３６】
アダプタ３には、前記スイッチユニット１２の外側に、２つの押しボタンスイッチ１３、１４を押し込み操作可能な２つのレバー１７、１８が、内視鏡２の把持部２ｂを覆うように配置されている。２つのレバー１７、１８の各一端部は、アダプタ３のレバー支持部３ｃ、３ｄに対して軸３ｃ１、３ｄ１を介してそれぞれ軸３ｃ１、３ｄ１の軸周り方向に回転可能に支持されている。
【００３７】
前記レバー１７、１８は、常時（外力が無い場合）は図示しないバネにより内視鏡把持部２ｂから離れる方向（図２中で矢印Ｂ方向）に付勢されている。外力が無い場合には、レバー１７、１８は、内視鏡把持部２ｂから離れた離間位置で保持され、押しボタンスイッチ１３、１４を押さない構成となっている。そして、レバー１７、１８へ前記把持部２ｂを握るような把持部２ｂに近接する方向（図２中で矢印Ａ方向）の力を加えた場合は、前記レバー１７、１８は内視鏡把持部２ｂに近づくよう移動し、押しボタンスイッチ１３、１４を押す構成となっている。
【００３８】
（作用）
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡保持装置１の使用時には、まず、図１に示すように関節部４ｄから関節部４ｆ近傍までを滅菌ドレープ７を用いて覆う。
【００３９】
次に、図２に示すように、予め滅菌したアダプタ３をリング１１の雌ねじ部１１ａを雄ねじ部９ｂにねじ込むことにより、アダプタ３とアーム連結体４とを連結する。その後、滅菌状態で包装されたスイッチユニット１２を包装材から取り出し、その取付け部１２ａをスイッチ取付け部３ｅに差し込むことで、スイッチユニット１２をアダプタ３に接続する。尚、コネクタ１６は予め図示しないブレーキ制御部に接続しておく。
【００４０】
続いて、予め滅菌された内視鏡２の挿入部２ａを内視鏡取付け部３ａに挿入し、固定ねじ８を締めることで、内視鏡２をアダプタ３に接続する。以上の接続作業において、内視鏡２と、アダプタ３と、滅菌ドレープ７で覆われた範囲のアーム連結体４とは清潔に保たれている。
【００４１】
その後、まず内視鏡２を動かしたい時には、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握る。すると、前記レバー１７、１８は把持部２ｂに近づく方向（図２中でＡ方向）に動き、押しボタンスイッチ１３、１４を押す。このとき、２つの押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報はケーブル１５、コネクタ１６を介して図示しないブレーキ制御部へ伝達される。ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押された情報を受けて、関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ内の図示しないブレーキを解除する。この状態で各関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇが移動可能になり、内視鏡２の位置を自由に動かすことができるようになる。
【００４２】
次に、内視鏡２を固定したい時は、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握っていた手を緩める。すると、図示しないバネの付勢力により、前記レバー１７、１８は把持部２ｂから離れる方向（図２中でＢ方向）に動き、押しボタンスイッチ１３、１４を押さない位置まで移動する。このとき、２つの押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報は先に述べたように図示しないブレーキ制御部へ伝達される。ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押されていない位置に切替えられた情報を受けて、関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ内の図示しないブレーキを固定する。この状態で各関節部４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇが固定され、内視鏡２が固定される。
【００４３】
手術が終わった後は、固定ねじ８を緩めて内視鏡２をアダプタ３から取り外し、次いでスイッチユニット１２をアダプタ３から取り外す。その後、リング１１を緩めてアダプタ３をアーム連結体４から取り外す。最後に、ドレープ７をアーム連結体４から取り外す。再利用する内視鏡２とアダプタ３については消毒・滅菌に投入する。
【００４４】
新たに手術を行う場合は、新品のドレープ７とスイッチユニット１２、および滅菌済の内視鏡２、アダプタ３を準備して本説明の最初からの操作を行う。
【００４５】
（効果）
そこで、上記構成のものにあっては次の効果を奏する。すなわち、本実施の形態の内視鏡保持装置１では、内視鏡２の把持部２ｂを覆う形でブレーキ解除の２つのレバー１７、１８を設けたため、内視鏡２の把持操作がそのままブレーキ解除動作になり操作性が良い。また、ブレーキ解除の２つのレバー１７、１８を滅菌可能なアダプタ３に設けたため、２つのレバー１７、１８を滅菌ドレープ７で覆って使う必要がなく、操作性が良い。したがって、内視鏡２を把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、内視鏡２の移動、固定操作を、常に良好な状態で行え、内視鏡２を保持するアダプタ３の洗浄、滅菌が容易な医療器具保持装置を提供することができる。
【００４６】
尚、本実施形態では２つの押しボタンスイッチ１３、１４とブレーキ解除レバー１７、１８とを設けた例を示したがこれに限らず、１つでも３つ以上の組み合わせでも良い。また、保持する医療器具も内視鏡以外、例えば超音波プローブ等の処置具でも同様な効果が得られることは言うまでもない。
【００４７】
［第２の実施の形態］
（構成）
図３は、本発明の第２の実施の形態を示す。本実施の形態は、第１の実施の形態（図１および図２参照）の内視鏡保持装置１の構成を次の通り変更した本実施の形態の内視鏡保持装置２１を設けた変形例である。
【００４８】
すなわち、本実施の形態の内視鏡保持装置２１では洗浄や滅菌による劣化を防止するために、第１の実施の形態の押しボタンスイッチ１３、１４の設置位置を、洗浄滅菌を行うアダプタ３から、洗浄滅菌を行わないアーム連結体２３（図１のアーム連結体４に対応）に移した押しボタンスイッチ３８を設けている。さらに、アーム連結体２３内に配置した押しボタンスイッチ３８を内視鏡２の把持部２ｂを覆うように配置されている２つのレバー３１、３２から操作するためのレバー連動手段を設けたものである。尚、上記以外の第１の実施形態と同じ部分については図１および図２と同一の番号を付してその説明を割愛する。
【００４９】
図３は、本実施の形態の内視鏡保持装置２１のアダプタ２２と内視鏡２との連結部分の付近の詳細を示す図である。本実施の形態のアダプタ２２は、内視鏡２と連結される筒状の内視鏡取付け部２２ａと、アーム連結体２３との間の関節部２３ｄに連結されるアーム取付け部２２ｂとを有する。アーム取付け部２２ｂには、フランジ部２２ｂ１が設けられている。
【００５０】
内視鏡取付け部２２ａには、前記内視鏡２の挿入部２ａが挿入される挿入穴２２ａ１の周壁部に挿入穴２２ａ１と直交する方向に内視鏡固定用のねじ穴２２ａ２が形成されている。このねじ穴２２ａ２には、内視鏡固定ねじ８が螺挿される。そして、内視鏡取付け部２２ａの挿入穴２２ａ１内に内視鏡２の挿入部２ａが挿入された状態で、ねじ穴２２ａ２に螺挿される内視鏡固定ねじ８により内視鏡２の挿入部２ａがアダプタ２２に固定されている。
【００５１】
さらに、アダプタ２２には、内視鏡取付け部２２ａにおける把持部２ｂとの連結部側の端部外周面にスイッチ操作用の第１のスライダ（第１の連動部材）３３と、２つのレバー支持部２２ｃ、２２ｄとが設けられている。２つのレバー支持部２２ｃ、２２ｄは、アダプタ２２の外周面の周方向に１８０°離れた位置に配置されている。
【００５２】
内視鏡２の把持部２ｂの両側には、レバー３１、３２が内視鏡２の把持部２ｂを覆うように配置されている。レバー３１、３２の各一端部は、レバー支持部２２ｃ、２２ｄに対して軸２２ｃ１、２２ｄ１を介してそれぞれ前記アダプタ２２の軸２２ｃ１、２２ｄ１の軸周りに回転可能に支持されている。
【００５３】
前記レバー３１、３２は、常時（外力が無い場合）は図示しないバネにより内視鏡把持部２ｂから離れる方向（図３中で矢印Ｂ方向）に付勢されている。外力が無い場合には、レバー３１、３２は、内視鏡把持部２ｂから離れた離間位置で保持される。そして、レバー３１、３２へ前記把持部２ｂを握るような把持部２ｂに近接する方向（図３中で矢印Ａ方向）の力を加えた場合は、前記レバー３１、３２は内視鏡把持部２ｂに近づくよう移動する構成となっている。
【００５４】
アダプタ２２の内視鏡取付け部２２ａの外周面には、前記第１のスライダ３３をアダプタ２２の挿入穴２２ａ１の軸方向と同方向、すなわち図３中で左右方向（矢印Ｃ、Ｄ方向）に移動可能に支持するガイド部２２ｅが設けられている。そして、前記第１のスライダ３３は、内視鏡取付け部２２ａのガイド部２２ｅに沿ってアダプタ２２の挿入穴２２ａ１の軸方向と同方向に移動可能に支持されている。
【００５５】
前記第１のスライダ３３には、内視鏡２の挿入部２ａの先端側（図３中で左側）に向けて先細状のテーパー面３３ａが設けられている。前記第１のスライダ３３は、バネ３６により矢印Ｄ方向（図３中で右方向）に付勢されている。これにより、第１のスライダ３３は、レバー３１、３２の端部３１ａ、３２ａに当接された状態で保持されている。
【００５６】
また、本実施の形態の内視鏡保持装置２１には、アーム連結体２３におけるアダプタ２２の近傍の関節部２３ｄに制動手段としての無励磁型の電磁ブレーキ２９が設けられている。ここで、関節部２３ｄは、アーム２３ａに固定された軸受２５、２６と、これらの軸受２５、２６によりアーム２３ａに対しアーム２３ａと直交する方向の回転軸心を中心とする軸回り方向に回転自在に支持されている軸２４とを有する。軸２４の端面（図３中で上端面）には、凹陥状のアダプタ取付け部２４ａが形成されている。軸２４の端部の外周面には、雄ねじ部２４ｂが形成されている。この雄ねじ部２４ｂには、アダプタ固定リング１１の雌ねじ部１１ａが着脱自在に螺着されるようになっている。そして、図３に示すように軸２４のアダプタ取付け部２４ａに前記フランジ部２２ｂ１が挿入された状態で、リング１１の雌ねじ部１１ａを雄ねじ部２４ｂにねじ込むことでアダプタ２２のフランジ部２２ｂ１が関節部２３ｄに着脱自在に連結される着脱部を構成している。これにより、アダプタ２２は、関節部２３ｄの軸受２５、２６によりアーム２３ａに対し回転自在に支持されている。
【００５７】
また、関節部２３ｄの軸２４の他端面（図３中で下端面）２４ｃには、電磁ブレーキ取り付け用のフランジ２７がビス２８により固定されている。前記電磁ブレーキ２９は、板バネ２９ａと、アーマチュア２９ｂと、ステータ２９ｃとを有する。ステータ２９ｃは、図示しない永久磁石と内部コイルとを内蔵している。
【００５８】
ここで、ステータ２９ｃは、ビス３０によりアーム２３ａと固定されている。さらに、アーマチュア２９ｂは、フランジ２７に板バネ２９ａを介して軸２４の軸方向にのみ移動可能に支持されている。そして、ステータ２９ｃは、非通電時には永久磁石の磁力でアーマチュア２９ｂを吸引固定し、通電時に図示しない内部コイルにより発生する磁界により永久磁石の磁力を相殺し、アーマチュア２９ｂの吸引を解除する。
【００５９】
また、前記押しボタンスイッチ３８は、アーム２３ａにおける軸受２５、２６の回転中心位置と対応する位置でフランジ２７と離間対向する位置に配置され、アーム２３ａに固定されている。前記押しボタンスイッチ３８は、図示しないケーブルやコネクタを介し図示しないブレーキ制御部と接続されている。
【００６０】
前記ブレーキ制御部は、前記押しボタンスイッチ３８からの出力信号による情報を受けて、前記ブレーキ２９や図示しない他の関節のブレーキを制御するものである。そして、押しボタンスイッチ３８が押されている時は前記ブレーキ２９や図示しない他のブレーキへの通電を行うことでこれらを解除する状態に切替え制御する。また、押しボタンスイッチ３８が押されていない時はブレーキへの通電を行わないことでこれらを固定する状態に切替え制御するものである。
【００６１】
また、アダプタ２２には、第１のスライダ３３の移動方向と直交する方向に向けて延設されたガイド穴２２ｆが形成されている。さらに、関節部２３ｄの軸２４の軸心部には、第１のスライダ３３の移動方向と直交する方向に向けて延設されたガイド穴２４ｄが形成されている。アダプタ２２のガイド穴２２ｆには、軸状の第２のスライダ３４が図３中で上下方向（矢印Ｆ、Ｅ方向）に直線移動可能に支持されている。同様に、軸２４のガイド穴２４ｄには、軸状の第３のスライダ３５が図３中で上下方向（矢印Ｈ、Ｇ方向）に直線移動可能に支持されている。これにより、第２のスライダ３４および第３のスライダ３５によって前記第１のスライダ３３と直交する方向に動く第２の連動部材が形成されている。
【００６２】
前記レバー３１、３２の端部３１ａ、３２ａは、前記第１のスライダ３３と接触している。また、前記第１のスライダ３３のテーパー面３３ａは、第２のスライダ３４の一端部（上端部）と、第２のスライダ３４の他端部（下端部）は、第３のスライダ３５の一端部（上端部）のフランジ３５ａとそれぞれ接触している。ここで、第３のスライダ３５の他端部（下端部）は、入力手段としての押しボタンスイッチ３８に対向している。
【００６３】
さらに、軸２４の軸心部には、ガイド穴２４ｄよりも大径な収納部２４ｅが形成されている。この収納部２４ｅ内には、前記第３のスライダ３５のフランジ３５ａを図３中で上方向に付勢するバネ３７が収納されている。このバネ３７によりフランジ３５ａを図３中で上方向に付勢することにより、前記第３のスライダ３５は、押しボタンスイッチ３８から離れる方向（図３中で、矢印Ｈ方向）に付勢されている。
【００６４】
そして、前記第１のスライダ３３、第２のスライダ３４および第３のスライダ３５は、レバー３１、３２の移動に連動し、前記押しボタンスイッチ３８を操作するレバー連動手段を構成している。
【００６５】
前記レバー３１、３２は、常時（外力が無い場合）は、図示しないバネにより内視鏡把持部２ｂから離れる方向（図３中で矢印Ｂ方向）に付勢され、レバー３１、３２は、内視鏡把持部２ｂから離れた離間位置で保持される。このとき、第１のスライダ３３は、バネ３６により矢印Ｄ方向（図３中で右方向）に付勢され、第３のスライダ３５は、バネ３７により押しボタンスイッチ３８から離れる方向（図３中で、矢印Ｈ方向）に付勢されている。このように、レバー３１、３２への外力が無い場合においては、前記押しボタンスイッチ３８は、第３のスライダ３５で押されない位置関係に設定されている。
【００６６】
（作用）
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡保持装置２１の使用時には、まず、図３に示すように関節部２３ｄから他の図示しない関節部までを滅菌ドレープ７を用いて覆う。その後、予め滅菌したアダプタ２２をリング１１の雌ねじ部１１ａを雄ねじ部２４ｂにねじ込むことにより、アダプタ２２とアーム連結体２３を連結する。この連結において、アダプタ２２の第２のスライダ３４がアーム連結体２３の第３のスライダ３５のフランジ３５ａに当接する。
【００６７】
そして、予め滅菌された内視鏡２の挿入部２ａを内視鏡取付け部２２ａに挿入し、固定ねじ８を締めることで、内視鏡２をアダプタ２２に接続する。以上の接続において、内視鏡２、アダプタ２２、滅菌ドレープ７で覆われた範囲のアーム連結体２３は清潔に保たれている。
【００６８】
その後、まず内視鏡２を動かしたい時には、前記レバー３１、３２越しに内視鏡２の把持部２ｂを握る。すると、前記レバー３１、３２は把持部２ｂに近づく方向（図３中で矢印Ａ方向）に動くとともに、レバー３１、３２の端部３１ａ、３２ａは前記第１のスライダ３３をバネ３６に抗して図３中で左方向（矢印Ｃ方向）に押す。このとき、第１のスライダ３３のテーパー面３３ａはアダプタ２２の第２のスライダ３４を図３中で下方向（矢印Ｅ方向）に押し、アダプタ２２の第２のスライダ３４は第３のスライダ３５のフランジ３５ａを図３中で下方向（矢印Ｇ方向）に押す。これにより、第３のスライダ３５は押しボタンスイッチ３８を押す。
【００６９】
このとき、押しボタンスイッチ３８からの出力信号による情報は図示しないブレーキ制御部へ伝達される。前記ブレーキ制御部は、前記押しボタンスイッチ３８からの出力信号による情報を受けて、前記ブレーキ２９や図示しない他の関節のブレーキに通電し、固定解除する。この状態で各関節部が移動可能になり、内視鏡２の位置を動かすことができるようになる。
【００７０】
次に、内視鏡２を固定したい時は、前記レバー３１、３２越しに内視鏡２の把持部２ｂを握っていた手を緩める。すると、前記レバー３１、３２は、図示しないバネの付勢力により、把持部２ｂから離れる方向（図２中でＢ方向）に動き、レバー３１、３２の端部３１ａ、３１ｂも図３中で右方向（矢印Ｄ方向）に退避する。このとき、第１のスライダ３３は、レバー３１、３２の端部３１ａ、３１ｂが退避することで、バネ３６の付勢力により図３中で右方向（矢印Ｄ方向）に動き、テーパー面３３ａも図３中で右方向（矢印Ｄ方向）および上方向（矢印Ｆ方向）に退避する。
【００７１】
そして、第３のスライダ３５および第２のスライダ３４は、テーパー面３３ａがＦ方向に退避することで、バネ３７の付勢力によりにＨ方向、Ｆ方向に動き、第３のスライダ３５は押しボタンスイッチ３８を押さなくなる。このとき、押しボタンスイッチ３８からの出力信号による情報は図示しないブレーキ制御部へ伝達される。前記ブレーキ制御部は、前記押しボタンスイッチ３８からの出力信号による情報を受けて、前記ブレーキ２９や図示しない他の関節のブレーキに通電を止め固定する。この状態で各関節部が固定され、内視鏡２の位置が固定される。
【００７２】
手術が終わった後は、固定ねじ８を緩めて内視鏡２をアダプタ２２から取り外す。そして、リング１１を緩めてアダプタ２２をアーム連結体２３から取り外す。最後に、ドレープ７をアーム連結体２３から取り外す。再利用する内視鏡２とアダプタ２２については消毒・滅菌に投入する。
【００７３】
新たに手術を行う場合は、新品のドレープ７、および滅菌済の内視鏡２、アダプタ２２を準備して本説明の最初からの操作を行う。
【００７４】
（効果）
そこで、本実施の形態では第１実施形態の効果に加え、洗浄滅菌を行わないアーム連結体２３に押しボタンスイッチ３８を設け、レバー３１、３２からレバー連動手段を介して押しボタンスイッチ３８を操作する構成としたため、洗浄・滅菌によるスイッチ３８の劣化が無い。その結果、押しボタンスイッチ３８を使い捨てにする必要がないため、ランニングコストを下げることができる。
【００７５】
［第３の実施の形態］
（構成）
図４（Ａ），（Ｂ）は、本発明の第３の実施の形態を示す。本実施の形態は第１の実施の形態（図１および図２参照）の内視鏡保持装置１の変形例である。本実施の形態では、医療器具を保持するアダプタの近傍（先端部）の関節部を小型軽量化するために、この関節部の固定用ブレーキをこの関節部内や近傍ではなく関節部よりも遠位の場所、例えばアームの基端側に配置する。さらに、アダプタの近傍の関節部の回転をアームの基端側に配置したブレーキまで伝達する伝達手段を設けている。尚、上記以外の第１の実施形態と同じ部分については同一番号を付し説明を割愛する。
【００７６】
図４（Ａ）は、本実施の形態の内視鏡保持装置４１のアダプタ３と内視鏡２との連結部分の付近の詳細を示す図である。本実施の形態のアーム連結体４２（図１のアーム連結体４に対応）におけるアダプタ３の近傍の関節部４２ｄは、アーム４２ａに固定された軸受４４,４５と、これらの軸受４４,４５によりアーム４２ａに対しアーム４２ａと直交する方向の回転軸心を中心とする軸回り方向に回転自在に支持されている軸４３とを有する。軸４３の図４（Ａ）中で上端面には、凹陥状のアダプタ取付け部４３ａが形成されている。軸４３の端部の外周面には、雄ねじ部４３ｂが形成されている。この雄ねじ部４３ｂには、アダプタ固定リング１１の雌ねじ部１１ａが着脱自在に螺着されるようになっている。そして、図４（Ａ）に示すように軸４３のアダプタ取付け部４３ａにアダプタ３のフランジ部３ｂ１が挿入された状態で、リング１１の雌ねじ部１１ａを雄ねじ部４３ｂにねじ込むことでアダプタ３のフランジ部３ｂ１が関節部４２ｄに着脱自在に連結される着脱部を構成している。これにより、アダプタ３は、関節部４２ｄの軸受４４,４５によりアーム４２ａに対し回転自在に支持されている。
【００７７】
軸４３の図４（Ａ）中で下端４３ｃには、回転体としての第１のプーリー４６がビス４７により固定されている。また、アーム４２ａの先端部にはアダプタ３が配置されているのに対し、アダプタ３に対し関節部４２ｄよりも遠位の位置、例えばアーム４２ａの基端部側にはブレーキ収納部４８が配設されている。
【００７８】
ブレーキ収納部４８は、回転体としての第２のプーリー５２と、制動手段としての無励磁型の電磁ブレーキ５５とを有する。ブレーキ収納部４８内には、関節部４２ｄの軸４３と平行に軸４９が配置されている。軸４９は、例えばブレーキ収納部４８のケーシングの固定壁に固定された軸受５０、５１によりアーム４２ａに対し回転可能に支持されている。
【００７９】
軸４９の上端部には、フランジ４９ａを備えるとともに、軸４９の下端部には、前記第２のプーリー５２がビス５３により固定されている。ここで、図４（Ｂ）に示すように第１のプーリー４６と第２のプーリー５２との間は、帯状伝達手段としての無端状のベルト５４により連結されている。これにより、第１のプーリー４６が回転するとベルト５４を介し第２のプーリー５２が回転する伝達手段５７を構成している。
【００８０】
前記電磁ブレーキ５５は、板バネ５５ａと、アーマチュア５５ｂと、ステータ５５ｃとを有する。ステータ５５ｃは、図示しない永久磁石と内部コイルとを内蔵している。ここで、ステータ５５ｃは、ビス５６により例えばブレーキ収納部４８のケーシングの固定壁に固定されている。さらに、アーマチュア５５ｂは、軸４９のフランジ４９ａに板バネ５５ａを介して軸４９の軸方向にのみ移動可能に支持されている。そして、ステータ５５ｃは、非通電時には永久磁石の磁力でアーマチュア５５ｂを吸引固定し、通電時に図示しない内部コイルにより発生する磁界により永久磁石の磁力を相殺し、アーマチュア５５ｂの吸引を解除する。
【００８１】
（作用）
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡保持装置４１に予めセットされた内視鏡２を動かしたい時には、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握る。すると、前記レバー１７、１８は、押しボタンスイッチ１３、１４を押す。このとき、押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報はケーブル１５、コネクタ１６を介して図示しないブレーキ制御部へ伝達される。
【００８２】
ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押された情報を受けて、収納部４８内のブレーキ５５に通電する。これにより、ステータ５５ｃは、アーマチュア５５ｂの吸引を解除する。そのため、収納部４８内に固定されたステータ５５ｃからアーマチュア５５ｂが切り離されることより、板バネ５５ａ、軸４９を介してアーマチュア５５ｂと接続された第２のプーリー５２は、回転自在になる。このとき、第２のプーリー５２とベルト５４を介して連結した第１のプーリー４６も回転可能となり、これに接続された軸４３やアダプタ３を含む関節部４２ｄまわりの固定が解除される。以上のように関節部４２ｄが移動可能になることで、内視鏡２の位置を動かすことができるようになる。
【００８３】
次に、内視鏡２の位置を固定したい時は、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握っていた手を緩める。すると、図示しないバネの付勢力により、前記レバー１７、１８は押しボタンスイッチ１３、１４を押さない位置まで移動する。この押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報は、先に述べたように図示しないブレーキ制御部へ伝達される。ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押されていない情報を受けて、収納部４８内のブレーキ５５への通電を中止する。すると、永久磁石の磁力を相殺していた磁界がなくなるため元々の永久磁石の磁力が働き、ステータ５５ｃはアーマチュア５５ｂを吸着する。
【００８４】
収納部４８内に固定されたステータ５５ｃにアーマチュア５５ｂが吸着されることより、板バネ５５ａ、軸４９を介してアーマチュア５５ｂと接続された第２のプーリー５２も、回転不能になる。また、第２のプーリー５２とベルト５４を介して連結した第１のプーリー４６も回転不能となり、これに接続された軸４３やアダプタ３を含む関節部４２ｄまわりが固定される。以上のように、関節部４２ｄが固定されることで、内視鏡２の位置が固定される。
【００８５】
本実施形態では、アダプタ３の近傍の関節部４２ｄについてのみ説明したが、他の関節部についても同様に構成できる。また、本実施形態では第１のプーリー４６、第２のプーリー５２およびベルト５４から伝達手段５７を構成したが、これに限らずプーリーとワイヤーの組合せで伝達手段を構成しても良いし、スプロケットとチェーンの組合せ等でも良い。尚、電磁ブレーキ５５を収納する収納部４８についても、アーム４２ａ上の任意の位置に設けてもよいし、他の関節部内に設けても良い。
【００８６】
（効果）
そこで、本実施の形態では第１実施形態の効果に加え、関節部４２ｄの固定用の電磁ブレーキ５５を医療器具である内視鏡２から離れた位置、例えばアーム４２ａの基端部側に配置し、関節部４２ｄの回転を伝達手段５７によりブレーキ５５まで伝達するようにしている。そのため、医療器具である内視鏡２の周辺の関節部４２ｄを小型軽量化でき、手術の妨げにならないよう構成できる。
【００８７】
［第４の実施の形態］
（構成）
図５（Ａ），（Ｂ）は、本発明の第４の実施の形態を示す。本実施の形態は第３の実施の形態（図４参照）の内視鏡保持装置４１の変形例である。第３の実施の形態の内視鏡保持装置４１では、プーリーとベルトの組合せからなる伝達手段を示したが、本実施の形態では、これに代えて歯車同士による伝達手段に変更したものである。なお、これ以外の部分は第３の実施の形態の内視鏡保持装置４１と同一構成になっており、第３の実施の形態と同一部分には同一の符号を付してここではその説明を省略する。
【００８８】
図５（Ａ）は、本実施の形態の内視鏡保持装置６１のアダプタ３と内視鏡２との連結部分の付近の詳細を示す図である。本実施の形態の内視鏡保持装置６１のアーム連結体６２（第３の実施の形態のアーム連結体４２に対応）のアダプタ３の近傍の関節部６２ｄは、アーム６２ａに固定された軸受４４,４５と、これらの軸受４４,４５によりアーム４２ａに対しアーム６２ａと直交する方向の回転軸心を中心とする軸回り方向に回転自在に支持されている軸４３とを有する。軸４３は、軸受４４、４５によりアーム６２ａに対し回転自在に支持されている。第３の実施の形態と同様に、軸４３の上端部のアダプタ取付け部４３ａには、アダプタ３のフランジ部３ｂ１が挿入され、雄ねじ部４３ｂにリング１１の雌ねじ部１１ａがねじ込まれることでアダプタ３が軸４３に着脱自在に連結される構成になっている。
【００８９】
軸４３の下端部には、第１の歯車６３がビス６４により固定されている。また、第３の実施の形態と同様に、アーム６２ａの先端部にはアダプタ３が配置されているのに対し、アダプタ３に対し関節部４２ｄよりも遠位の位置、例えばアーム６２ａの基端部側にはブレーキ収納部６５（第３の実施の形態のブレーキ収納部４８に対応）が配設されている。
【００９０】
ブレーキ収納部６５は、制動手段としての無励磁型の電磁ブレーキ５５を有する。ブレーキ収納部６５内には、関節部６２ｄの軸４３と平行に軸４９が配置されている。軸４９は、例えばブレーキ収納部６５のケーシングの固定壁に固定された軸受５０、５１によりアーム６２ａに対し回転可能に支持されている。
【００９１】
軸４９の上端部は、フランジ４９ａを備えるとともに、軸４９の下端部には第２の歯車６６がビス６７により固定されている。ここで、前記第１の歯車６３と第２の歯車６６との間には、複数、本実施の形態では６つの中間歯車６８ａ〜６８ｆが順次噛合される状態で介設されている。これにより、第１の歯車６３が回転すると歯車６８ａ〜６８ｆを介し第２の歯車６６が回転する歯車機構の伝達手段６９を構成している。
【００９２】
（作用）
次に、上記構成の作用について説明する。本実施の形態の内視鏡保持装置６１に予めセットされた内視鏡２を動かしたい時には、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握る。すると、前記レバー１７、１８は押しボタンスイッチ１３、１４を押す。このとき、押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報はケーブル１５、コネクタ１６を介して図示しないブレーキ制御部へ伝達される。
【００９３】
ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押された情報を受けて、収納部６５内のブレーキ５５に通電する。これにより、ステータ５５ｃはアーマチュア５５ｂの吸引を解除する。そのため、収納部６５内に固定されたステータ５５ｃからアーマチュア５５ｂが切り離されることより、板バネ５５ａ、軸４９を介してアーマチュア５５ｂと接続された第２の歯車６６は、回転自在になる。また、第２の歯車６６と歯車６８ａ〜６８ｆを介して連結した第１の歯車６３も回転可能となり、これに接続された軸４３やアダプタ３を含む関節部６１ｄまわりの固定が解除される。以上のように関節部６１ｄが移動可能になることで、内視鏡２の位置を動かすことができるようになる。
【００９４】
次に、内視鏡２を固定したい時は、前記レバー１７、１８越しに内視鏡２の把持部２ｂを握っていた手を緩める。すると、図示しないバネの付勢力により、前記レバー１７、１８は押しボタンスイッチ１３、１４を押さない位置まで移動する。この押しボタンスイッチ１３、１４からの出力信号による情報は、先に述べたように図示しないブレーキ制御部へ伝達される。ブレーキ制御部は、押しボタンスイッチ１３、１４が押されていない情報を受けて、収納部６５内のブレーキ５５への通電を中止する。すると、永久磁石の磁力を相殺していた磁界がなくなるため元々の永久磁石の磁力が働き、ステータ５５ｃはアーマチュア５５ｂを吸着する。
【００９５】
収納部６５内に固定されたステータ５５ｃにアーマチュア５５ｂが吸着されることより、板バネ５５ａ、軸４９を介してアーマチュア５５ｂと接続された第２の歯車６６も、回転不能になる。また、第２の歯車６６と歯車６８ａ〜６８ｆを介して連結した第１の歯車６３も回転不能となり、これに接続された軸４３やアダプタ３を含む関節部６２ｄまわりが固定される。以上のように、関節部６２ｄが固定されることで、内視鏡２の位置が固定される。
【００９６】
（効果）
そこで、上記構成のものにあっては第３実施形態の効果に加え、伝達手段６９を歯車機構で構成したため、ベルトの伸びなどによる伝達の劣化を防止することができ、耐久性を高めることができる。
【００９７】
さらに、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施できることは勿論である。
次に、本出願の他の特徴的な技術事項を下記の通り付記する。
記
（付記項１） 把持部を備えた医療器具を着脱可能に保持する保持部と、前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し屈曲可能とするアーム連結体と、前記関節部に設けられ、前記関節部の固定/解除状態を切り替える制動手段と、前記医療機器の把持部表面の少なくとも一部を覆うように前記保持部に設けられ、術者の操作により前記医療機器の把持部に対し近接・離間する方向に移動可能なレバーと、前記レバーを前記医療器具の把持部に近接する方向に動かすことで、前記制動手段を解除状態にする入力手段とを備えたことを特徴とする医療器具保持装置。
【００９８】
（付記項２） 洗浄・滅菌可能な前記保持部と、前記入力手段としての電気スイッチを備えた前記アーム連結体と、前記アーム連結体と前記保持部とを着脱させる着脱部と、前記アーム連結体を覆うカバー手段と、前記レバーの移動に連動し前記入力手段を操作するレバー連動手段とを備えたことを特徴とする付記項１記載の医療器具保持装置。
【００９９】
（付記項３） 前記レバー連動手段は、少なくともレバーの移動に連動し移動する第１の連動部材と、前記第１の連動部材の移動に連動し前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動し、前記入力手段を操作する第２の連動部材とから構成されることを特徴とする付記項１、２記載の医療用保持装置。
【０１００】
（付記項４） 前記第１の連動部材がテーパー面を備え、前記第２の連動部材が前記テーパー面と当接することで前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動することを特徴とする付記項３記載の医療用保持装置。
【０１０１】
（付記項５） 前記医療器具は内視鏡であることを特徴とする付記項１〜４記載の医療器具保持装置。
【０１０２】
（付記項６） 前記医療器具は超音波プローブであることを特徴とする付記項１〜４記載の医療器具保持装置。
【０１０３】
（付記項７） 医療器具を着脱可能に保持する保持部と、前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し屈曲可能とするアーム連結体と、前記関節部の回転を後述の制動手段に伝達する伝達手段と、前記医療器具に対し前記関節部の位置よりも遠位に位置し、前記伝達手段の固定/解除状態を切り替える制動手段とを備えたことを特徴とする医療器具保持装置。
【０１０４】
（付記項８） 前記伝達手段は、少なくとも２つの回転体間を変形可能に伝達する帯状伝達手段であることを特徴とする付記項７記載の医療器具保持装置。
【０１０５】
（付記項９） 前記回転体がプーリーであることを特徴とする付記項８記載の医療器具保持装置。
【０１０６】
（付記項１０） 前記回転体がスプロケットであることを特徴とする付記項８記載の医療器具保持装置。
【０１０７】
（付記項１１） 前記帯状伝達手段がベルトであることを特徴とする付記項８記載の医療器具保持装置。
【０１０８】
（付記項１２） 前記帯状伝達手段がワイヤーであることを特徴とする付記項８記載の医療器具保持装置。
【０１０９】
（付記項１３） 前記帯状伝達手段がチェーンであることを特徴とする付記項８記載の医療器具保持装置。
【０１１０】
（付記項１４） 前記伝達手段がギアであることを特徴とする付記項７記載の医療器具保持装置。
【０１１１】
（付記項１〜５の従来技術）
特開２００２−１９１５４５開示の保持装置は、内視鏡を保持する保持部の握り部にスイッチを、関節部内に固定/解除可能なブレーキを設け、スイッチを押すことにより内視鏡を移動可能にし、スイッチから手を離すと内視鏡が固定されるものである。
【０１１２】
特開２００５−１２５０５６開示の医療用具支持装置は、内視鏡を保持する保持部に２つのスイッチを、関節部内に固定/解除可能なブレーキを設け、２つのスイッチを押すことにより内視鏡を移動可能にし、スイッチから手を離すと内視鏡が固定されるものである。
【０１１３】
（付記項６〜１３の従来技術）
特開２００５−１２５０５６の開示の医療用具支持装置は、内視鏡保持部付近の関節部内に固定/解除可能なブレーキを設けたもので、内視鏡付近での姿勢変更が可能なものである。
【０１１４】
（付記項１〜５の従来技術の課題）
特開２００２−１９１５４５、特開２００５−１２５０５６のように、腹腔鏡手術用の内視鏡は、内視鏡保持装置の保持部に取り付けて使用される場合が一般的である。そして内視鏡保持装置には内視鏡の固定状態を電磁的にロックまたはフリーに切り替える電気的なスイッチが備えちれている。しかしながら、ボタン式の切り替えスイッチでは、術者が内視鏡を把持する姿勢、把持のしかたによっては、切り替えスイッチが押しにくい位置となり、操作性が好ましくなかった。
【０１１５】
また、切り替えスイッチは、使用時に汚染される可能性が高い保持部の近傍に設けられるのが一般的である。したがって、保持部が電気的な切り替えスイッチを有している場合、使用後に保持装置の保持部を洗浄、滅菌することは極めて困難であった。このため、実際には保持部は滅菌されたカバー（ドレープ）をかぶせて使用されるのが一般的で、ドレープの上からでは、すべりやすくスイッチの操作性は好ましくなかった。
【０１１６】
本発明は、医療器具の移動、固定操作を、把持する姿勢や把持のしかたに左右されず、常に良好な状態でおこなえる医療器具保持装置を提供することを目的とする。
【０１１７】
また、医療器具を保持する保持部の洗浄、滅菌が容易な医療器具保持装置を提供することを目的とする。
【０１１８】
（付記項６〜１３の従来技術の課題）
特開２００５−１２５０５６のように、関節部の固定/解除の制動を行うブレーキは固定する関節部の内部や近傍に配置されるのが一般的である。しかしながら、内視鏡を保持する保持部（先端部）付近の関節部の内部や近傍にブレーキを設けてしまうと、内視鏡周りが大きくなり手術の妨げになる。また、カウンターバランス方式の保持装置の場合、先端部が重くなるとバランスをとるためのカウンターウェイトが大型化するといった問題もあり好ましくなかった。
【０１１９】
本発明は、医療器具を保持する先端部付近にブレーキで固定/解除する関節部があっても、先端部付近が大型化せず、医療器具が操作し易い医療器具保持装置を提供することを目的とする。
【産業上の利用可能性】
【０１２０】
本発明は、手術で使用される内視鏡等の医療器具を術者に代わって保持する医療器具保持装置を使用する技術分野や、これを製造する技術分野に有効である。
【符号の説明】
【０１２１】
２…内視鏡（医療器具）、２ｂ…把持部、３…アダプタ（保持部）、４ａ、４ｂ、４ｃ…アーム部、４ｄ、４ｅ、４ｆ、４ｇ…関節部、４…アーム連結体、１２…スイッチユニット（入力手段）、１７、１８…レバー、２９…電磁ブレーキ（）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持部を備えた医療器具を着脱可能に保持する保持部と、
前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し、屈曲可能とするアーム連結体と、
前記関節部に設けられ、前記関節部の固定状態と解除状態とを切り替える制動手段と、
前記医療機器の把持部表面の少なくとも一部を覆うように前記保持部に設けられ、術者の操作により前記医療機器の把持部に対し、接離する方向に移動可能なレバーと、
前記レバーを前記医療器具の把持部に近接する方向に動かすことで、前記制動手段を解除状態に切り替え操作する入力手段と
を備えたことを特徴とする医療器具保持装置。
【請求項２】
前記保持部は、洗浄・滅菌可能で、
前記アーム連結体は、前記入力手段としての電気スイッチを備え、
かつ、前記アーム連結体と前記保持部とを着脱させる着脱部と、
前記アーム連結体を覆うカバー手段と、
前記レバーの移動に連動し、前記入力手段を操作するレバー連動手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の医療器具保持装置。
【請求項３】
前記レバー連動手段は、少なくとも前記レバーの移動に連動して移動する第１の連動部材と、
前記第１の連動部材の移動に連動して前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動し、前記入力手段を操作する第２の連動部材とから構成されることを特徴とする請求項２に記載の医療器具保持装置。
【請求項４】
前記第１の連動部材は、テーパー面を備え、前記第２の連動部材は、前記テーパー面と当接することで前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動することを特徴とする請求項３に記載の医療用保持装置。
【請求項５】
前記医療器具は、内視鏡であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の医療器具保持装置。
【請求項６】
前記医療器具は、超音波プローブであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の医療器具保持装置。
【請求項７】
医療器具を着脱可能に保持する保持部と、
前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し、屈曲可能とするアーム連結体と、
前記医療器具に対し、前記関節部の位置から離れた位置に配置され、前記伝達手段の固定状態と解除状態とを切り替える制動手段と、
前記関節部の回転を前記制動手段に伝達する伝達手段と
を備えたことを特徴とする医療器具保持装置。
【請求項８】
前記伝達手段は、少なくとも２つの回転体間を変形可能に伝達する帯状伝達手段であることを特徴とする請求項７に記載の医療器具保持装置。
【請求項９】
前記回転体は、プーリーであることを特徴とする請求項８に記載の医療器具保持装置。
【請求項１０】
前記回転体は、スプロケットであることを特徴とする請求項８に記載の医療器具保持装置。
【請求項１１】
前記帯状伝達手段は、ベルトであることを特徴とする請求項８に記載の医療器具保持装置。
【請求項１２】
前記帯状伝達手段は、ワイヤーであることを特徴とする請求項８に記載の医療器具保持装置。
【請求項１３】
前記帯状伝達手段は、チェーンであることを特徴とする請求項８に記載の医療器具保持装置。
【請求項１４】
前記伝達手段は、ギアであることを特徴とする請求項７に記載の医療器具保持装置。
【請求項１】
把持部を備えた医療器具を着脱可能に保持する保持部と、
前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し、屈曲可能とするアーム連結体と、
前記関節部に設けられ、前記関節部の固定状態と解除状態とを切り替える制動手段と、
前記医療機器の把持部表面の少なくとも一部を覆うように前記保持部に設けられ、術者の操作により前記医療機器の把持部に対し、接離する方向に移動可能なレバーと、
前記レバーを前記医療器具の把持部に近接する方向に動かすことで、前記制動手段を解除状態に切り替え操作する入力手段と
を備えたことを特徴とする医療器具保持装置。
【請求項２】
前記保持部は、洗浄・滅菌可能で、
前記アーム連結体は、前記入力手段としての電気スイッチを備え、
かつ、前記アーム連結体と前記保持部とを着脱させる着脱部と、
前記アーム連結体を覆うカバー手段と、
前記レバーの移動に連動し、前記入力手段を操作するレバー連動手段と
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の医療器具保持装置。
【請求項３】
前記レバー連動手段は、少なくとも前記レバーの移動に連動して移動する第１の連動部材と、
前記第１の連動部材の移動に連動して前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動し、前記入力手段を操作する第２の連動部材とから構成されることを特徴とする請求項２に記載の医療器具保持装置。
【請求項４】
前記第１の連動部材は、テーパー面を備え、前記第２の連動部材は、前記テーパー面と当接することで前記第１の連動部材の移動方向とは異なる方向に移動することを特徴とする請求項３に記載の医療用保持装置。
【請求項５】
前記医療器具は、内視鏡であることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の医療器具保持装置。
【請求項６】
前記医療器具は、超音波プローブであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の医療器具保持装置。
【請求項７】
医療器具を着脱可能に保持する保持部と、
前記保持部と接続され、複数のアーム部を関節部により連結し、屈曲可能とするアーム連結体と、
前記医療器具に対し、前記関節部の位置から離れた位置に配置され、前記伝達手段の固定状態と解除状態とを切り替える制動手段と、
前記関節部の回転を前記制動手段に伝達する伝達手段と
を備えたことを特徴とする医療器具保持装置。
【請求項８】
前記伝達手段は、少なくとも２つの回転体間を変形可能に伝達する帯状伝達手段であることを特徴とする請求項７に記載の医療器具保持装置。
【請求項９】
前記回転体は、プーリーであることを特徴とする請求項８に記載の医療器具保持装置。
【請求項１０】
前記回転体は、スプロケットであることを特徴とする請求項８に記載の医療器具保持装置。
【請求項１１】
前記帯状伝達手段は、ベルトであることを特徴とする請求項８に記載の医療器具保持装置。
【請求項１２】
前記帯状伝達手段は、ワイヤーであることを特徴とする請求項８に記載の医療器具保持装置。
【請求項１３】
前記帯状伝達手段は、チェーンであることを特徴とする請求項８に記載の医療器具保持装置。
【請求項１４】
前記伝達手段は、ギアであることを特徴とする請求項７に記載の医療器具保持装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【公開番号】特開２０１２−１９９（Ｐ２０１２−１９９Ａ）
【公開日】平成２４年１月５日（２０１２．１．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１３６５０１（Ｐ２０１０−１３６５０１）
【出願日】平成２２年６月１５日（２０１０．６．１５）
【出願人】（３０４０５０９２３）オリンパスメディカルシステムズ株式会社 (1,905)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１月５日（２０１２．１．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年６月１５日（２０１０．６．１５）
【出願人】（３０４０５０９２３）オリンパスメディカルシステムズ株式会社 (1,905)
【Ｆターム（参考）】
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