射出成形機の射出圧力制御方法
【目的】 設定された射出圧力指令パターンを実射出圧力として忠実に再現して射出動作を行わせることのできる射出圧力制御方法を提供すること。
【構成】 時間ｔ・Ｔの関数として射出圧力指令パターンＰＣＭＤ（Ｔ）と速度指令パターンＶＣＭＤ（Ｔ）を設定しておく。射出工程時には各時刻ｔ・Ｔに射出圧力Ｐ（Ｔ）を検出し、射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）と検出射出圧力Ｐ（Ｔ）との圧力偏差に比例する値ｋ・［ＰＣＭＤ（Ｔ）−Ｐ（Ｔ）］を当該周期の速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）に加算し、射出用サーボモータＭ２への速度指令として射出用サーボモータＭ２を速度制御する。
【構成】 時間ｔ・Ｔの関数として射出圧力指令パターンＰＣＭＤ（Ｔ）と速度指令パターンＶＣＭＤ（Ｔ）を設定しておく。射出工程時には各時刻ｔ・Ｔに射出圧力Ｐ（Ｔ）を検出し、射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）と検出射出圧力Ｐ（Ｔ）との圧力偏差に比例する値ｋ・［ＰＣＭＤ（Ｔ）−Ｐ（Ｔ）］を当該周期の速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）に加算し、射出用サーボモータＭ２への速度指令として射出用サーボモータＭ２を速度制御する。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、射出成形機の射出圧力制御方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】射出圧力のフィードバック制御を行う射出成形機が特開昭６２−９７８１８号および特開昭６４−１８６１９号等として既に提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これら公知の制御方法では、所望する射出圧力を得るため、目標値となる射出圧力指令を射出用サーボモータの制御系にトルク指令として直接出力し、実射出圧力を検出する圧力検出器からの圧力帰還信号と前記トルク指令とを比較してその偏差を増幅して射出用サーボモータに入力することにより射出圧力を制御するようにしていたが、制御系の応答の遅れやゲインの不適によるオーバーシュート等が生じるため、複雑な形状の射出圧力指令パターンを設定して射出圧力を制御するような場合では、設定された射出圧力指令パターンに実射出圧力を適確に追従させることは難しかった。
【０００４】本発明の目的は、射出圧力指令パターンの形状が複雑な場合であっても、設定された射出圧力指令パターンを実射出圧力として忠実に再現して射出動作を行わせることのできる射出圧力制御方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、時間の関数として射出圧力指令パターンと速度指令パターンを設定し、射出工程時に所定周期毎に射出圧力を検出し、前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記速度指令パターンから求められる当該周期の速度指令に加算して射出用サーボモータへの速度指令として射出用サーボモータを速度制御することを特徴とした構成により前記目的を達成した。
【０００６】そして、設定された射出圧力指令パターンを再現するのに適した速度指令パターンを求めるため、以下に示す工程１から工程７の各処理を行う。
工程１．射出圧力指令パターンと速度指令パターンを初期設定する。
工程２．射出工程時に所定周期毎に射出圧力を検出し、前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記速度指令パターンから求められる当該周期の速度指令に加算して射出用サーボモータへの速度指令として射出用サーボモータを速度制御して射出圧力の制御を行い、射出圧力パターンの実測データを得る。
工程３．射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとを比較する。
工程４．比較結果が不満足であれば、各周期毎射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を当該周期の速度指令に加算して新たな速度指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程５．比較結果が満足であれば、成形品の良否を判定する。
工程６．判定結果が不良であれば射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを編集して新たな射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程７．判定結果が良品であれば現時点における射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを最終的な射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンとして確定する。
【０００７】更に、設定された射出圧力指令パターンを忠実に再現するための速度指令パターンを迅速に求めるため、各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を求めて前記比例係数とし、工程４の処理を行うようにした。
【０００８】上述した手段は速度指令によって射出圧力を制御する場合であるが、他の場合もこれと同様であり、射出用サーボモータをトルク制御することにより射出圧力指令パターンを再現しようとする場合には、速度指令パターンおよび速度指令に換えてトルク指令パターンおよびトルク指令を適用して射出用サーボモータをトルク制御し、また、射出用サーボモータを位置制御することにより射出圧力指令パターンを再現しようとする場合には、速度指令パターンやトルク指令パターンおよび速度指令やトルク指令に換えて位置指令パターンおよび位置指令を適用して射出用サーボモータを位置制御することにより同様の目的を達成する。
【０００９】
【作用】時間の関数として射出圧力指令パターンと速度指令パターンを設定する。射出工程時には所定周期毎に射出圧力を検出すると共に前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記速度指令パターンから求められる当該周期の速度指令に加算し、射出用サーボモータへの速度指令として射出用サーボモータを速度制御する。基準となる速度指令パターンの速度指令に圧力偏差対応分の値を加算した速度指令を用いて射出用サーボモータを速度制御することで所望する射出圧力を実現するようにしたため、所望する射出圧力に対応するトルク指令と検出射出圧力との偏差のみに基いて圧力のフィードバック制御を行う場合に比べて実射出圧力の追従が安定する。
【００１０】また、設定された射出圧力指令パターンを再現するのに適した速度指令パターンを求めるため、以下に示す処理を実施する。まず、所望する射出圧力指令パターンと適当に設定された速度指令パターンとにより上述の速度制御に基く圧力制御方法を実施する。そして、射出圧力パターンの実測データを得て設定射出圧力指令パターンと比較し、その比較結果が不満であれば各周期の圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を各周期の速度指令に加算して新たな速度指令パターンとして設定する。以下、射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとが一致して満足な比較結果が得られるまで、上述の速度制御に基く圧力制御、および、速度指令パターンの更新作業を交互に繰り返し実行する。速度指令パターンの更新作業により最終的には射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとが一致するが、これは要するに補正値の値が零となった状態であって、設定射出圧力指令パターンを再現するに最も適した速度指令パターンが得られたことを意味する。従って、この速度指令パターンを基準となる速度指令パターンとして速度制御を行うことにより予め決められた所望の設定射出圧力指令パターンを忠実に再現することができ、外乱の変動さえなければ、以下の射出工程では圧力偏差の値は常に零となる。そこで、このようにして検出射出圧力のパターンが安定した段階で製品の良否を判定し、今度は、設定された射出圧力指令パターンがその製品に対して適切なものであったか否かを判定する。製品が不良であれば設定された射出圧力指令パターンがその製品に対して不適であることを意味するので、射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを編集し直し、新たに設定された設定射出圧力指令パターンが実射出圧力として再現されるまで、前記と同様の処理操作を繰り返す。また、製品が良品であれば設定された射出圧力指令パターンが適切であったことを意味するので、この射出圧力指令パターンとこれに対応する速度指令パターン、即ち、圧力偏差の値が零となったときの速度指令パターンを最終的な射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンとして確定する。前述したように外乱の変動がなく圧力偏差の値が常に零となるのであれば射出圧力指令パターンの保存は不要ということになるが、実際には外乱の変動が皆無になるということはないので、外乱の変動による射出圧力の変動を解消するため、射出圧力指令パターンを速度指令パターンと共に保存して射出圧力指令パターンと速度指令パターンとに基く速度制御による圧力制御を実施する。
【００１１】更に、設定された射出圧力指令パターンを再現するのに適した速度指令パターンを迅速に求めるため、各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を求めて補正値算出時の比例係数とする。スクリュー移動速度の変化に対して実射出圧力の変化の割合が大きい場合には比例係数の値が小さく設定され、また、スクリュー移動速度の変化に対して実射出圧力の変化の割合が小さい場合には比例係数の値が大きく設定されるようになるので、不用意なオーバーシュートや制御系内部の追従の遅れが防止され、検出射出圧力パターンを早急に射出圧力指令パターンに一致させることができる。
【００１２】上述した作用は速度指令によって射出圧力を制御する場合であるが、他の場合もこれと同様であり、射出用サーボモータをトルク制御することにより射出圧力指令パターンを再現しようとする場合には、速度指令パターンおよび速度指令に換えてトルク指令パターンおよびトルク指令を適用して射出用サーボモータをトルク制御し、また、射出用サーボモータを位置制御することにより射出圧力指令パターンを再現しようとする場合には、速度指令パターンやトルク指令パターンおよび速度指令やトルク指令に換えて位置指令パターンおよび位置指令を適用して射出用サーボモータを位置制御する。
【００１３】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【００１４】図１は本発明の射出圧力制御方法を適用した一実施例の電動式射出成形機３０の要部を示すブロック図であり、符号３３は固定プラテン、符号３２は可動プラテン、符号３４は射出シリンダ、符号３５はスクリューである。可動プラテン３２は、型締め用サーボモータＭ１の軸出力により、ボールナット＆スクリューやトグル機構等から成る型締め機構３１を介し、射出成形機３０のタイバー（図示せず）に沿って移動される。また、スクリュー３５は、駆動源の軸回転を射出軸方向の直線運動に変換するための駆動変換装置３７を介して射出用サーボモータＭ２により軸方向に駆動され、また、歯車機構３６を介してスクリュー回転用サーボモータＭ３により計量回転されるようになっている。スクリュー３５の基部には圧力検出器３８が設けられ、スクリュー３５の軸方向に作用する樹脂圧力、即ち、射出工程における射出圧力や計量混練り工程におけるスクリュー背圧が検出される。射出用サーボモータＭ２にはスクリュー３５の位置や移動速度を検出するためのパルスコーダＰ２が配備され、また、型締め用サーボモータＭ１には、可動プラテン３２を駆動する型締め機構３１のトグルヘッドの位置を検出するためのパルスコーダＰ１が配備されている。
【００１５】射出成形機３０を駆動制御する制御装置１０は、数値制御用のマイクロプロセッサであるＣＮＣ用ＣＰＵ２５、プログラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロセッサであるＰＭＣ用ＣＰＵ１８、サーボ制御用のマイクロプロセッサであるサーボＣＰＵ２０、および、Ａ／Ｄ変換器１６と圧力検出器３８を介して射出圧力やスクリュー背圧のサンプリング処理を行うための圧力モニタ用ＣＰＵ１７を有し、バス２２を介して相互の入出力を選択することにより各マイクロプロセッサ間での情報伝達が行えるようになっている。
【００１６】ＰＭＣ用ＣＰＵ１８には射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１３および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ１４が接続され、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５には、射出成形機３０を全体的に制御するプログラム等を記憶したＲＯＭ２７および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ２８が接続されている。
【００１７】また、サーボＣＰＵ２０および圧力モニタ用ＣＰＵ１７の各々には、サーボ制御専用の制御プログラムを格納したＲＯＭ２１やデータの一時記憶に用いられるＲＡＭ１９、および、成形データのサンプリング処理等に関する制御プログラムを格納したＲＯＭ１１やデータの一時記憶に用いられるＲＡＭ１２が接続されている。更に、サーボＣＰＵ２０には、該ＣＰＵ２０からの指令に基いてエジェクタ用（図示せず），型締め用，射出用およびスクリュー回転用等の各軸のサーボモータを駆動するサーボアンプ１５が接続され、型締め用サーボモータＭ１に配備したパルスコーダＰ１および射出用サーボモータＭ２に配備したパルスコーダＰ２からの出力の各々がサーボＣＰＵ２０に帰還され、パルスコーダＰ１からのフィードバックパルスに基いてサーボＣＰＵ２０により算出された型締め機構３１のトグルヘッドの現在位置や、パルスコーダＰ２からのフィードバックパルスに基いてサーボＣＰＵ２０により算出されたスクリュー３５の移動速度およびその現在位置が、ＲＡＭ１９の現在位置記憶レジスタおよび現在速度記憶レジスタの各々に逐次更新記憶され、更に、射出開始後の経過時間を基準として、各成形サイクルにおける所定のサンプリング周期毎に、スクリュー３５の移動速度ＶＥＬとその時点におけるスクリュー３５の現在位置ＰＯＳおよび圧力モニタ用ＣＰＵ１７により検出された射出圧力の現在値Ｐが図７に示すようなＲＡＭ１２の射出データ記憶ファイルＦ２に更新記憶されてゆく。射出データ記憶ファイルＦ２は直前の成形サイクルのデータを保存するためのファイルであり、ＲＡＭ１２には、更に、その１つ前の成形サイクルのデータを保存するための射出データ記憶ファイルＦ１が設けられている。射出データ記憶ファイルＦ１の構成は実質的に射出データ記憶ファイルＦ２の構成と同一である。
【００１８】インターフェイス２３は射出成形機の各部に配備したリミットスイッチや操作盤からの信号を受信したり射出成形機の周辺機器等に各種の指令を伝達したりするための入出力インターフェイスである。ディスプレイ付手動データ入力装置２９はＣＲＴ表示回路２６を介してバス２２に接続され、グラフ表示画面や機能メニューの選択および各種データの入力操作等が行えるようになっており、数値データ入力用のテンキーおよび各種のファンクションキー等が設けられている。
【００１９】不揮発性メモリ２４は射出成形作業に関する成形条件（射出条件，計量混練り条件等）と各種設定値，パラメータ，マクロ変数等を記憶する成形データ保存用のメモリである。不揮発性メモリ２４には、射出開始後の経過時間に対応して速度指令ＶＣＭＤを記憶する速度指令パターン記憶ファイルＦ３、および、同様にして射出圧力指令ＰＣＭＤを記憶する射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４が設けられている。
【００２０】以上の構成により、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５がＲＯＭ２７の制御プログラムや不揮発性メモリ２４の成形条件等に基いて各軸のサーボモータに対してパルス分配を行い、サーボＣＰＵ２０は各軸に対してパルス分配された移動指令とパルスコーダ等の検出器で検出された位置および速度のフィードバック信号に基いて、従来と同様に位置ループ制御，速度ループ制御さらには電流ループ制御等のサーボ制御を行い、いわゆるディジタルサーボ処理を実行する。また、射出用サーボモータＭ２は、ＲＯＭ２７の制御プログラムや速度指令パターン記憶ファイルＦ３に記憶された速度指令ＶＣＭＤ等のデータおよびパルスコーダＰ２からの位置および速度のフィードバック信号に基いてＣＮＣ用ＣＰＵ２５およびサーボＣＰＵ２０により速度制御される。
【００２１】更に、本実施例においては、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令ＶＣＭＤと並行して射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の射出圧力指令ＰＣＭＤに基く射出用サーボモータＭ２のフィードバック制御が行われるようになっている。図２はサーボＣＰＵ２０によるディジタルサーボ処理の概略を示す機能ブロック図であり、図２におけるＶＣＭＤはＣＮＣ用ＣＰＵ２５からサーボＣＰＵ２０に与えられる所定周期毎の速度指令、また、ＰＣＭＤはＣＮＣ用ＣＰＵ２５からサーボＣＰＵ２０に与えられる所定周期毎の射出圧力指令である。なお、この実施例に関していえば、速度指令および射出圧力指令を切り替える所定周期と前述の圧力モニタ用ＣＰＵ１７によるサンプリング周期とは同一である。サーボＣＰＵ２０は、基本的に、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５から与えられるＶＣＭＤと射出用サーボモータＭ２のパルスコーダＰ２からの速度帰還信号とに基いてサーボアンプ１５を介して射出用サーボモータＭ２の速度制御を行うが、その時点で圧力検出器３８により検出されている検出射出圧力とＣＮＣ用ＣＰＵ２５から与えられている指令射出圧力ＰＣＭＤとの間に偏差があれば、この偏差に所定の比例ゲインＫを乗じた値を補正値として速度指令ＶＣＭＤに加算して速度ループへの速度指令とし、圧力検出器３８により検出される射出圧力がＣＮＣ用ＣＰＵ２５から与えられるＰＣＭＤに一致するように射出用サーボモータＭ２の速度制御を行う。なお、必要があれば、射出圧力指令ＰＣＭＤと検出射出圧力の帰還ループを制御系から切り離して従来と同様に速度指令ＶＣＭＤのみによる速度のフィードバック制御を行うことも可能である。
【００２２】図３では射出圧力指令ＰＣＭＤと検出射出圧力との圧力偏差に所定の比例ゲインＫ′を乗じた値を速度ループからのトルク指令ＴＣＭＤに加算して電流ループへのトルク指令とすることにより射出圧力指令ＰＣＭＤに対する射出圧力のフィードバック制御を行う場合の構成例について示し、また、図４では射出圧力指令ＰＣＭＤと検出射出圧力との圧力偏差に所定の比例ゲインＫ″を乗じた値をＣＮＣ用ＣＰＵ２５からの位置指令ＤＣＭＤに加算して位置ループへの位置指令とすることにより射出圧力のフィードバック制御を行う場合の構成例について示しているが、図２の速度制御による場合と比較すると、圧力偏差に対応する補正値を求めるための比例ゲインおよび補正値を加算する制御ループの位置が相違するのみで、作用効果に関しては差がない。図３の例では必要に応じてトルク指令ＴＣＭＤのみによるフィードバック制御を従来と同様にして行うことが可能であり、また、図４の例では位置指令ＤＣＭＤのみによるフィートバック制御を従来と同様にして行うことが可能である。図３の例を適用して所定周期毎のトルク指令ＴＣＭＤおよび射出圧力指令ＰＣＭＤにより射出用サーボモータＭ２のフィードバック制御を行う場合では、速度ループ制御を省略してもよく、この場合は、速度指令パターン記憶ファイルＦ３に換えて、トルク指令ＴＣＭＤを記憶するトルク指令パターン記憶ファイルＦ３′を設ける。また、図４の例を適用して所定周期毎の位置指令ＤＣＭＤおよび射出圧力指令ＰＣＭＤにより射出用サーボモータＭ２のフィードバック制御を行う場合では、速度指令パターン記憶ファイルＦ３に換えて、位置指令ＤＣＭＤを記憶する位置指令パターン記憶ファイルＦ３″を設けるようにする。
【００２３】以下、速度指令ＶＣＭＤと射出圧力指令ＰＣＭＤとによって射出用サーボモータＭ２のフィードバック制御を行う図２の構成例を一例として取り上げ、射出圧力指令パターンを忠実に再現するのに適した速度指令パターンを求めるための処理について説明する。なお、これから成形しようとする成形品に適した最適の射出圧力指令パターンはこの時点では不明であるものとし、最適の射出圧力指令パターンを得るための条件出しの作業も同時に実施するものとして説明を行う。
【００２４】図８から図１０は圧力モニタ用ＣＰＵ１７によって実施される最適パターン検出処理の概略を示すフローチャートであり、この処理は、射出成形作業中にディスプレイ付手動データ入力装置２９を介してオペレータが最適パターン検出開始指令を入力することによりに起動される。
【００２５】最適パターン検出処理を開始した圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、まず、初期設定完了フラグｆを初期設定未実行状態を示す値０に初期化し（ステップａ１）、１射出工程分の射出圧力，射出速度，スクリュー位置のサンプリング実行回数を記憶するカウンタＴの値を０に初期化する（ステップａ２）。次いで、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、ＲＡＭ１４に射出中を示すフラグＳがセットされているか否かを判別するが（ステップａ３）、フラグＳがセットされていなければ、ステップａ３の判別処理を繰り返し実行し、フラグＳがセットされるまで待機する。フラグＳはＰＭＣ用ＣＰＵ１８がシーケンスプログラムに従ってＣＮＣ用ＣＰＵ２５に射出開始指令を出力したときにセットされるフラグであり、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５が射出工程の処理を完了した時点でリセットされるようになっている。フラグＳの初期値は０である。
【００２６】従って、射出成形作業が開始されていなければ最適パターン検出処理の実行、つまり、ステップａ３以降の処理の実行は不可能であり、既に述べた通り、オペレータは予め射出成形作業を開始させてからディスプレイ付手動データ入力装置２９による最適パターン検出開始指令の入力操作を行わなければならない。これから成形しようとする成形品に適した最適の射出圧力指令パターンはこの時点で不明であるから、オペレータはディスプレイ付手動データ入力装置２９を操作して機能メニューを選択し、射出速度の設定画面を表示させ、適宜のカーソル操作等により射出速度を適当に編集して、その内容を射出開始後の経過時間と射出速度との関係により不揮発性メモリ２４の速度指令パターン記憶ファイルＦ３に速度指令パターンのＶＣＭＤとして記憶させ、ファイルＦ３の速度指令条件に従って射出動作を実施させるようにする。従って、最初の射出動作は速度指令と圧力指令とによる同時制御ではなく、速度制御優先のフィードバック制御によって行われることになる。なお、このまま速度制御優先のフィードバック制御を継続して連続成形作業を行わせることも可能であり、その場合は、ディスプレイ付手動データ入力装置２９からの最適パターン検出開始指令の入力操作は行わない。また、速度制御優先のフィードバック制御を任意回数だけ実行してから最適パターン検出開始指令の入力操作を行ってもよく、その場合は、最適パターン検出開始指令の入力が確認された時点で、この最適パターン検出処理が開始されることになる。
【００２７】最適パターン検出処理におけるステップａ３の判別処理で射出工程の開始を確認した圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、サンプリングタイマｔをスタートさせて所定時間ｔが経過するまで待機し（ステップａ４，ステップａ５）、その後カウンタＴの値をインクリメントしてサンプリング実行回数Ｔを更新記憶し（ステップａ６）、射出圧力の現在値Ｐ，スクリュー移動速度の現在値ＶＥＬ，スクリュー３５の現在位置ＰＯＳの値を各々対応する現在値記憶レジスタから読み込み、射出データ記憶ファイルＦ２のアドレスＴにＰ（Ｔ），ＶＥＬ（Ｔ），ＰＯＳ（Ｔ）として書き込む（ステップａ７）。次いで、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、初期設定完了フラグｆがセットされているか否か、即ち、射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４への射出圧力の初期設定が完了しているか否かを判別するが（ステップａ８）、所定周期毎のＶＣＭＤによる速度制御優先のフィードバック制御を行っている現時点においては当然フラグｆは未設定であり、圧力制御のための射出圧力指令パターンも設定されていないので、取り敢えず該時点で検出されている射出圧力Ｐを射出開始後の経過時間ｔ・Ｔにおける指令射出圧力と見做して射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４のアドレスＴにＰＣＭＤ（Ｔ）として書き込み（ステップａ９）、カウンタＴの値が設定値ｍに達しているか否かを判別する（ステップａ１０）。なお、設定値ｍは１射出工程におけるサンプリングの実行回数を決める値であり、予め、ｔ・（ｍ−１）の値が射出所用時間と略一致するように決められている。既に説明した通り、このサンプリング周期は速度指令ＶＣＭＤを切り替える所定周期と同一である。
【００２８】カウンタＴの値が設定値ｍに達していなければ、以下、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、カウンタＴの値が設定値ｍに達するまでの間、ステップａ４からステップａ１０の処理を繰り返し実行し、サンプリング処理の対象となった１射出工程における各サンプリング時刻ｔ・Ｔ時の射出圧力の現在値Ｐ（Ｔ），スクリュー移動速度の現在値ＶＥＬ（Ｔ），スクリュー３５の現在位置ＰＯＳ（Ｔ）の各値を射出データ記憶ファイルＦ２の対応アドレスＴに所定周期ｔ毎に書き込み、また、射出圧力の現在値Ｐ（Ｔ）を射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の対応アドレスＴに射出圧力の指令値ＰＣＭＤ（Ｔ）として書き込んでゆく。最終的に、上述の１射出工程が完了した時点で、今終わったばかりの直前の１射出工程に関する射出圧力，スクリュー移動速度，スクリュー位置の各データが射出開始後の経過時間ｔ・Ｔ〔但し、Ｔ＝１〜ｍ−１〕に対応して射出データ記憶ファイルＦ２のアドレスＴに記憶され、また、射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４には直前の射出工程で用いられた速度指令パターン、つまり、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の内容に対応した射出圧力指令パターン（実際には検出値である）が記憶されることになる。
【００２９】ステップａ１０の判別結果が偽となって１射出工程の終了が確認されると、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は初期設定完了フラグｆがセットされているか否かを判別するが（ステップａ１１）、この段階ではフラグｆは依然として未設定状態に維持されている。そこで、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、ディスプレイ付手動データ入力装置２９の表示画面の横軸を射出開始後の経過時間、また、縦軸を射出圧力として、射出データ記憶ファイルＦ２の射出圧力データＰ（Ｔ）〔但し、Ｔ＝１〜ｍ−１〕を表示画面にグラフ表示し、最初の射出速度の設定の場合と同様、適宜のカーソル操作等によりオペレータに射出圧力指令パターンを編集させ、編集後の射出圧力指令パターンの内容Ｐ（Ｔ）′を射出開始後の経過時間ｔ・Ｔとの関係により射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４のアドレスＴにＰＣＭＤ（Ｔ）として更新記憶させる（ステップａ１２）。
【００３０】一例として、図５に、射出開始後の経過時間ｔ・Ｔと編集前の射出圧力Ｐ（Ｔ）との関係を実線および破線からなる連続した線図で示し、射出開始後の経過時間ｔ・Ｔと編集後の射出圧力Ｐ（Ｔ）′との関係を実線のみからなる線図で示す。図５のｅｓからｅｅに示す区間が射出圧力Ｐ（Ｔ）を射出圧力Ｐ（Ｔ）′に編集した編集区間の一例であり、例えば、ｅｓ＝４，ｅｅ＝６とするなら、この編集作業によって射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の内容はｅｓ＝４からｅｅ＝６の区間のアドレスで図７に示すように変化する。いうまでもなく、編集前の射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の内容は図７における射出データ記憶ファイルＦ２の内容Ｐ（Ｔ）と全く同様であり、射出データ記憶ファイルＦ２の内容Ｐ（Ｔ）それ自体は編集後も変化しない。
【００３１】編集後の射出圧力指令パターンの内容Ｐ（Ｔ）′を射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４にＰＣＭＤ（Ｔ）として更新記憶させた圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、次いで、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令データＶＣＭＤ（Ｔ）と射出データ記憶ファイルＦ２の射出圧力データＰ（Ｔ）および射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の射出圧力指令データＰＣＭＤ（Ｔ）に基いて、編集によって変化した射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）に対応する射出速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）を新たに求め〔但し、いずれもＴ＝ｅｓ〜ｅｅ〕、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の対応アドレスにＶＣＭＤ（Ｔ）として更新記憶させる（ステップａ１３）。新たに求められたＶＣＭＤ（Ｔ）は編集によって変化した射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）を実現するための速度指令であり、圧力の偏差を速度指令対応量に変換するための比例係数Ｇにより、ファイルＦ３に更新記憶すべきＶＣＭＤ（Ｔ）＝｛ファイルＦ３のＶＣＭＤ（Ｔ）の現在値｝−Ｇ・［｛ファイルＦ２のＰ（Ｔ）｝−｛ファイルＦ４のＰＣＭＤ（Ｔ）｝］により求めることができる。前述した図５の例では速度指令パターン記憶ファイルＦ３の内容がｅｓ＝４からｅｅ＝６の区間のアドレスで図７に示すように変化する。
【００３２】編集によって変化した射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）を実現するための速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）を速度指令パターン記憶ファイルＦ３に書き込んだ圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、初期設定完了フラグｆをセットし（ステップａ１４）、射出データ記憶ファイルＦ１のデータをクリアして射出データ記憶ファイルＦ２のデータを射出データ記憶ファイルＦ１に転送し、射出データ記憶ファイルＦ２のデータをクリアする（ステップａ１５）。
【００３３】以上が射出圧力指令パターンと速度指令パターンの初期設定に関する処理の主要部である。
【００３４】次いで、圧力モニタ用ＣＰＵ１７はステップａ２の処理へと移行してカウンタＴをリセットし、前述の処理で速度指令パターン記憶ファイルＦ３に書き込まれた速度指令データに基いて次の射出工程が開始されるのを待機し、その後、ステップａ９の処理を除くステップａ２からステップａ１１までの処理を前記と同様にして繰り返し実行し、今回の射出工程の各サンプリング時刻ｔ・Ｔで検出された射出圧力の現在値Ｐ（Ｔ），スクリュー移動速度の現在値ＶＥＬ（Ｔ），スクリュー３５の現在位置ＰＯＳ（Ｔ）の各値を射出データ記憶ファイルＦ２の対応アドレスＴに書き込み、直前の１射出工程分の射出データを得る。
【００３５】射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）を実現するための速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）が速度指令パターン記憶ファイルＦ３に一旦書き込まれた後の射出工程、つまり、初期設定完了フラグｆがセットされた後の射出工程では、射出開始後の経過時間ｔ・Ｔに応じ、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）と並行して射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）が射出用サーボモータＭ２の制御系に順次並列的に入力され、既に説明した図２の機能ブロックによる速度および圧力の同時制御が行われる。
【００３６】ステップａ９の処理は編集作業のベースとなる射出圧力指令パターンを仮に得るためと、更に、これを編集して速度および圧力の同時制御に用いる射出圧力指令パターン（ファイルＦ４の内容）および速度指令パターン（ファイルＦ３の内容）を得るための処理に過ぎず、初期設定完了フラグｆがセットされた後はこれを実施しない。
【００３７】また、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）の各値は、元々、射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）に対応する射出圧力を得るための速度指令ではあるが、金型キャビティに対する樹脂の充填状況の相違等によって比例係数Ｇの不相応等の問題があるため、必ずしも、速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）によって射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）に対応する射出圧力が得られるとは限らない。
【００３８】そこで、本実施例においては初期設定完了フラグｆがセットされた後の各射出工程の終了後、ステップａ１１の判別結果に従って以下に示す処理を実行する。この処理は、射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４に設定された射出圧力指令パターンを再現するのに適した速度指令パターンを求めるための処理である。
【００３９】圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、まず、射出データ記憶ファイルＦ２に書き込まれた直前の成形サイクルの射出工程の検出射出圧力Ｐ（Ｔ）のデータと、射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４に書き込まれた射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）のデータを各ファイルのアドレスＴを参照して各サンプリング時刻ｔ・Ｔのデータを比較することにより、ファイルＦ２で示される射出圧力パターンの実測データがファイルＦ４で示される設定射出圧力指令パターンに対して十分に収束しているか否かを判別する（ステップａ１６）。この判別処理は、例えば、アドレスＴ＝１からＴ＝ｍ−１の区間で｜ＰＣＭＤ（Ｔ）−ファイルＦ２のＰ（Ｔ）｜の積算値を求めて任意設定の判別基準値との大小関係を比較することや、アドレスＴ＝１からＴ＝ｍ−１の区間で｛ＰＣＭＤ（Ｔ）−ファイルＦ２のＰ（Ｔ）｝2 の積算値を求めて任意設定の判別基準値との大小関係を比較すること等により自動的に行うことができる。当然、積算値が判別基準値よりも小さければ収束していると見做し、また、積算値が判別基準値よりも大きければ収束していないと見做す。また、アドレスＴ＝１からＴ＝ｍ−１の区間でＰＣＭＤ（Ｔ）およびファイルＦ２におけるＰ（Ｔ）のグラフをディスプレイ付手動データ入力装置２９の表示画面に重合表示させることによりオペレータに一致不一致を判別させ、その判別結果を制御装置１０に手動入力するようにしてもよい。射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）と直前の成形サイクルの射出工程の検出射出圧力Ｐ（Ｔ）とを重ねてグラフ表示した例を実線および二点鎖線で図６に示す。
【００４０】そして、その結果、直前の射出工程の検出射出圧力Ｐ（Ｔ）がファイルＦ４の設定射出圧力指令パターンに収束していないと判別されれば、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、以降の射出工程の検出射出圧力を設定射出圧力指令パターンに収束させるべく、直前の成形サイクルのデータを記憶した射出データ記憶ファイルＦ２のデータと更にその１つ前の成形サイクルのデータを記憶した射出データ記憶ファイルＦ１のデータとに基いて各サンプリング周期毎に射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を示す比例係数Ｆを求め、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令データに補正を加えて新たな速度指令パターンを作成し、その速度指令パターンを速度指令パターン記憶ファイルＦ３に更新記憶させることになる（ステップａ１７の速度指令パターン更新設定処理）。
【００４１】図１１から図１２は速度指令パターン更新設定処理を詳細に示すフローチャートである。
【００４２】速度指令パターン更新設定処理を開始した圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、まず、射出データ記憶ファイルＦ２のデータ検索に用いる指標ｊの値を１に初期化すると共に（ステップｂ１）、射出データ記憶ファイルＦ１のデータ検索に用いる指標ｉの値を２に初期化する（ステップｂ２）。次いで、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、直前の射出工程の射出データを記憶した射出データ記憶ファイルＦ２のアドレスｊからｔ・ｊ時のサンプリングに対応するスクリュー位置データＰＯＳ（ｊ）を読み込むと共に更にその１つ前の射出工程の射出データを記憶した射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉからｔ・ｉ時のサンプリングに対応するスクリュー位置データＰＯＳ（ｉ）を読み込み、ＰＯＳ（ｊ）とＰＯＳ（ｉ）が一致するか否かを判別する（ステップｂ３）。
【００４３】そして、両者が一致しなければ、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、更に、ＰＯＳ（ｊ）がＰＯＳ（ｉ）よりも小さいか否か、つまり、直前の射出工程におけるｔ・ｊ時のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）が更にその１つ前の射出工程におけるｔ・ｉ時のスクリュー位置ＰＯＳ（ｉ）とｔ・（ｉ−１）時のスクリュー位置ＰＯＳ（ｉ−１）との間にあるか否かを判別する（ステップｂ４）。そして、ＰＯＳ（ｊ）がＰＯＳ（ｉ）よりも小さくなければ、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、指標ｉの値を順次インクリメントし（ステップｂ５）、ステップｂ３もしくはステップｂ４の判別結果が真となるまでステップｂ３およびステップｂ４の判別処理を繰り返し実行し、直前の射出工程におけるｔ・ｊ時のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）と一致するスクリュー位置データを有する射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉ、もしくは、直前の射出工程におけるｔ・ｊ時のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）をＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）との間に含む射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉを検出する。
【００４４】直前の射出工程に関連する射出データ記憶ファイルＦ２のデータと更にその１つ前の射出工程に関連する射出データ記憶ファイルＦ１のデータとに基いて各サンプリング周期毎に射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を示す比例係数Ｆを求める点に関しては既に述べたが、射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性は、実際には、金型キャビティに対する樹脂の充填の度合いによって著しく相違するので、溶融樹脂の粘性抵抗の変動等によって直前の射出工程における各サンプリング時のスクリュー位置データとその各々のサンプリング時に対応する更にその１つ前の射出工程の各サンプリング時のスクリュー位置データとが相違する場合、要するに、樹脂の充填の度合いが相違する場合では、射出開始後の経過時間を基準とするデータに基いて適正な比例係数Ｆを求めることは困難となる。そこで、直前の射出工程に関連するデータを記憶した射出データ記憶ファイルＦ２におけるアドレスｊのスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）に対応するスクリュー位置を有するデータを記憶した射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉを検出し、ファイルＦ２のアドレスｊのデータとファイルＦ１のアドレスｉのデータとを関連させて比例係数Ｆを求めるのである。
【００４５】なお、スクリュー位置のサンプリングは所定周期毎に行われているため、射出データ記憶ファイルＦ２のＰＯＳ（ｊ）と完全に一致するＰＯＳ（ｉ）を有する射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスが検出されること（ステップｂ３の判別結果が真となること）は実際には希であり、ＰＯＳ（ｊ）をＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）との間に含む射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉが検出される（ステップｂ４の判別結果が真となる）のが普通である。
【００４６】しかし、ＰＯＳ（ｊ）をＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）との間に含む射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉが検出されたとしても、射出データ記憶ファイルＦ１はＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）に対応する検出射出圧力および検出射出速度のデータを有するのみで、ＰＯＳ（ｊ）に完全に対応した検出射出圧力や検出射出速度のデータを持っているわけではないから、射出データ記憶ファイルＦ１におけるアドレスｉおよびｉ−１の各データと射出データ記憶ファイルＦ２におけるアドレスｊの各データとに基いて、ファイルＦ１においてＰＯＳ（ｊ）に対応する検出射出圧力および検出射出速度のデータを改めて求めてやる必要が生じる。
【００４７】そこで、ステップｂ４の判別結果が真となった場合、つまり、射出データ記憶ファイルＦ２のＰＯＳ（ｊ）をＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）との間に含む射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉが検出された場合、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、まず、｛ファイルＦ２のＰＯＳ（ｊ）−ファイルＦ１のＰＯＳ（ｉ−１）｝／｛ファイルＦ１のＰＯＳ（ｉ）−ファイルＦ１のＰＯＳ（ｉ−１）｝の演算式を実行して分配係数ａの値を求める（ステップｂ６）。与式の分母はＰＯＳ（ｉ−１）からＰＯＳ（ｉ）までのスクリュー移動量、また、与式の分子はＰＯＳ（ｉ−１）からＰＯＳ（ｊ）までのスクリュー移動量であるから、与式を解いて分配係数ａを求めることにより、ＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）との間の距離を１００％としたときに、ＰＯＳ（ｉ−１）を始点としてＰＯＳ（ｊ）がこの区間の何％（但し、×１００）の位置に位置するかがわかる。
【００４８】従って、ファイルＦ１におけるアドレスｉ−１のサンプリング時からファイルＦ１におけるアドレスｉのサンプリング時にかけて射出速度および射出圧力がリニアに変化したものと仮定すれば、ファイルＦ１においてＰＯＳ（ｉ）のスクリュー位置に対応する射出速度ＶＥＬ（ｉ′）は、｛ファイルＦ１のＶＥＬ（ｉ−１）｝＋ａ・｛ファイルＦ１のＶＥＬ（ｉ）−ファイルＦ１のＶＥＬ（ｉ−１）｝により求められる（ステップｂ７）。また、ファイルＦ１においてＰＯＳ（ｉ）のスクリュー位置に対応する射出圧力Ｐ（ｉ′）は、｛ファイルＦ１のＰ（ｉ−１）｝＋ａ・｛ファイルＦ１のＰ（ｉ）−ファイルＦ１のＰ（ｉ−１）｝により求められる（ステップｂ８）。
【００４９】射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を示す比例係数Ｆは、要するに、ファイルＦ１およびファイルＦ２の同一スクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）における速度変化／圧力変化の値、つまり、｛（直前の射出工程のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）における射出速度）−（更にその１つ前の射出工程のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）における射出速度）｝／｛（直前の射出工程のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）における射出圧力）−（更にその１つ前の射出工程のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）における射出圧力）｝の値であるから、｛ファイルＦ２のＶＥＬ（ｊ）−ファイルＦ１のＶＥＬ（ｉ′）｝／｛ファイルＦ２のＰ（ｊ）−ファイルＦ１のＰ（ｉ′）｝により求められる（ステップｂ９）。
【００５０】また、偶然にも射出データ記憶ファイルＦ２のＰＯＳ（ｊ）と完全に一致するＰＯＳ（ｉ）を有する射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスが検出されてステップｂ３の判別結果が真となった場合では、何らの問題もなく、比例係数Ｆは、Ｆ＝｛ファイルＦ２のＶＥＬ（ｊ）−ファイルＦ１のＶＥＬ（ｉ）｝／｛ファイルＦ２のＰ（ｊ）−ファイルＦ１のＰ（ｉ）｝により求められる（ステップｂ１０）。
【００５１】いうまでもなく、スクリュー移動速度の変化に対して実射出圧力の変化の割合が大きい場合には比例係数Ｆの値は小さく、速度指令の僅かな補正で実射出圧力を大幅に変動させることができ、また、スクリュー移動速度の変化に対して実射出圧力の変化の割合が小さい場合には比例係数Ｆの値は大きく、速度指令を大幅に補正しなければ実射出圧力を変動させることができない。つまり、直前およびその前の射出工程のＰＯＳ（ｊ）位置で樹脂の粘性抵抗等が大きい場合では比例係数Ｆの値が小さくなり、また、樹脂の粘性抵抗等が小さい場合では比例係数Ｆの値が大きくなる。
【００５２】このようにして、サンプリング周期ｔ・ｊに対応する比例係数Ｆを求めた圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、サンプリング周期ｔ・ｊに対応して射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の第ｊアドレスに記憶された射出圧力指令値ＰＣＭＤ（ｊ）〔目標値〕と直前の射出工程の同一サンプリング周期に対応して記憶された検出射出圧力Ｐ（ｊ）との圧力偏差を求め、更に、この値にスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）に応じた比例係数Ｆを乗じ、圧力偏差の解消に必要とされる速度指令の補正値ΔＶＣＭＤを求める（ステップｂ１１）。そして、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、更に、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の第ｊアドレスに記憶された速度指令値、つまり、直前の射出工程のｔ・ｊ時における速度制御で利用された速度指令値ＶＣＭＤ（ｊ）に補正値であるΔＶＣＭＤを加算して次の射出工程のｔ・ｊ時における速度制御で用いるべき速度指令値ＶＣＭＤを算出し（ステップｂ１２）、速度指令値ＶＣＭＤおよび比例係数Ｆの値を速度指令パターン記憶ファイルＦ３の第ｊアドレスに更新記憶して（ステップｂ１３）、指標ｊの値をインクリメントし（ステップｂ１４）、指標ｊの値が設定値ｍに達しているか否かを判別する（ステップｂ１５）。
【００５３】当然、直前およびその前の射出工程のＰＯＳ（ｊ）位置で樹脂の粘性抵抗等が大きい場合では比例係数Ｆの値が大きくなっているので、速度指令の補正値ΔＶＣＭＤの値が大きくなる。また、直前およびその前の射出工程のＰＯＳ（ｊ）位置で樹脂の粘性抵抗等が小さい場合では比例係数Ｆの値が小さくなっているので、速度指令の補正値ΔＶＣＭＤの値が小さくなる。この結果、スクリュー３５の各位置毎に樹脂の粘性抵抗等が変動するような場合であっても、次の射出工程における射出圧力の不用意なオーバーシュートや追従の遅れは未然に防止される。
【００５４】指標ｊの値が設定値ｍに達していなければ、以下、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、ステップｂ１５の判別処理で指標ｊの値が設定値ｍに達したことが確認されるまでの間、ステップｂ２からステップｂ１５までの処理を前記と同様にして繰り返し実行し、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の第１アドレスから第ｍ−１アドレスの全ての速度指令値に対して前記と同様の補正を加え、新たな速度指令パターンとして速度指令パターン記憶ファイルＦ３に更新記憶し、速度指令パターン更新設定処理を終了する。
【００５５】そして、速度指令パターン更新設定処理を終了した圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、射出データ記憶ファイルＦ１のデータをクリアして射出データ記憶ファイルＦ２のデータを射出データ記憶ファイルＦ１に転送し、射出データ記憶ファイルＦ２のデータをクリアした後（ステップａ１５）、再び、ステップａ２の処理へと移行してカウンタＴをリセットし、前述の速度指令パターン更新設定処理で速度指令パターン記憶ファイルＦ３に書き込まれた速度指令データに基いて次の射出工程が開始されるのを待機し、その後、ステップａ９の処理を除くステップａ２からステップａ１１までの処理を前記と同様にして繰り返し実行し、ファイルＦ２に記憶された直前の射出工程の射出圧力パターンの実測データがファイルＦ４で示される設定射出圧力指令パターンに対して十分に収束しているか否かを判別し（ステップａ１６）、収束していなければ、前記と同様、ステップａ１７（ステップｂ１〜ステップｂ１５）の速度指令パターン更新設定処理を繰り返し実行する。
【００５６】つまり、ステップａ１６の判別結果が真となって直前の射出工程の射出圧力パターンの実測データが設定射出圧力指令パターンに収束したことが確認されるまでの間は、１射出工程が完了する度に速度指令パターン更新設定処理が繰り返し実行される。この結果、速度指令パターン記憶ファイルＦ３に記憶される速度指令ＶＣＭＤの値は設定射出圧力指令パターンに対して徐々に最適化され、最終的には、ファイルＦ２に書き込まれる射出圧力パターンの実測データがファイルＦ４で示される設定射出圧力指令パターンと略一致するようになって、ステップａ１６の判別結果が真となる。このとき速度指令パターン記憶ファイルＦ３に書き込まれているデータが設定射出圧力指令パターンに対する理想的な速度指令である。
【００５７】圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、ステップａ１６の判別結果が真となって直前の射出工程の射出圧力パターンの実測データが設定射出圧力指令パターンに収束したことが確認された段階で、ディスプレイ付手動データ入力装置２９の表示画面に“収束完了”のメッセージを表示すると共に、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令データＶＣＭＤ（Ｔ），設定射出圧力指令パターンＦ４の圧力指令データＰＣＭＤ（Ｔ），射出データ記憶ファイルＦ２に記憶された直前の射出工程の検出射出圧力のデータＰ（Ｔ）、および、速度指令データＶＣＭＤ（Ｔ）に対応してファイルＦ３に記憶された各サンプリング時毎の比例係数Ｆの値Ｆ（Ｔ）をグラフ形式で重合表示して、最適パターン検出処理を終了する。比例係数Ｆのグラフは、射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を各スクリュー位置毎に確かめて金型に対する樹脂の充填状態や樹脂の粘性抵抗の変化等を確認する際に利用できる。
【００５８】そして、“収束完了”のメッセージを確認したオペレータは実際に成形された成形品を確認してその良否を判別し、成形品が良品であれば速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令パターンおよび設定射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の圧力指令パターンをそのまま不揮発性メモリ２４に該成形品専用の射出条件として保存し、また、成形品が不良であった場合には、再び、前記と同様の最適パターン検出処理をステップａ１２の処理から開始させて設定射出圧力指令パターンに修正を加え、前記と同様の処理を繰り返し実行させて直前の射出工程の射出圧力パターンの実測データが設定射出圧力指令パターンに収束するまで待機し、再び、成形品の良否を判別する。以下、オペレータは正常な成形品が得られるまで同様の処理操作を繰り返し実行し、良品が得られた段階で、その時点の速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令パターンおよび設定射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の圧力指令パターンを不揮発性メモリ２４に該成形品専用の射出条件として保存する。
【００５９】条件出しの段階では、設定射出圧力指令パターンを様々に変化させ、その都度射出圧力の安定を待って成形品を確認することによって射出条件の適不適を判断する必要があるが、この実施例によれば実射出圧力を短時間の内に設定射出圧力指令パターンに収束させることができるので、設定射出圧力指令パターンを頻繁に変更して条件出しを行う必要があるような場合でも速やかに条件出しを完了させることができる。
【００６０】また、ディスプレイ付手動データ入力装置２９の表示画面を確認することにより、射出圧力が収束しているか否か、つまり、射出圧力が定常的に安定しているか否かを知ることができる。この結果、射出圧力の収束完了を待てずに変動過程にある不安定な射出動作に基いて設定射出圧力指令パターンの善し悪しを判断してしまうといった未熟なオペレータにありがちなミスを未然に防止することができる。
【００６１】この実施例では射出圧力パターンの実測データをより早く設定射出圧力指令パターンに収束させるためにステップｂ２からステップｂ１０の処理で各サンプリング時のスクリュー位置に応じた比例係数Ｆの値を求めるようにしているが、ある程度のオーバーシュート等を許容するのであれば、ステップｂ２からステップｂ１０の処理を非実行とし、比例係数Ｆを定数化して前記と同様の処理を行わせてもよい。比例係数Ｆとしては、例えば、前述の説明で速度指令パターンの編集に用いた比例係数Ｇ等を適用する。なお、比例係数Ｆおよび比例係数Ｆに代えて用いられる比例係数Ｇは特許請求の範囲中に記載された比例係数に対応する構成であるが、速度指令パターンの編集に際して最初に用いた比例係数Ｇはこれとは無関係である。
【００６２】樹脂の粘性抵抗等を始めとする外乱に変動がなければファイルＦ４の設定射出圧力指令パターンに基く速度制御のみで設定射出圧力指令パターンを再現することも可能であるが、実際にはある程度の外乱の変動はつきものであるから、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令パターンが確定した後も、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令パターンおよび設定射出圧力指令パターンＦ４の圧力指令パターンを保存しておき、これに基いて図２の機能ブロックの処理を継続することが望ましい。
【００６３】以上、一実施例として設定射出圧力指令パターンと速度指令パターンとに基いて射出用サーボモータＭ２を駆動制御する場合を例に取って速度指令パターンを求めるための最適パターン検出処理について説明したが、設定射出圧力指令パターンとトルク指令パターン、または、設定射出圧力指令パターンと位置指令パターンとに基いて射出用サーボモータＭ２を駆動制御する場合においても、前述の実施例と概ね同様の処理操作により射出用サーボモータＭ２の制御方式に応じたトルク指令や位置指令の最適パターンを検出することができる。
【００６４】
【発明の効果】本発明の射出圧力制御方法は、射出圧力指令パターンと共に射出用サーボモータを駆動制御するための速度，トルク，位置等の指令パターンを予め設定しておき、射出用サーボモータの駆動制御に際しては、指令パターンから求められる指令に射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を加算して射出用サーボモータへの指令として射出用サーボモータを駆動制御するようにしたので、所望する射出圧力に対応するトルク指令と検出射出圧力との偏差のみに基いて圧力のフィードバック制御を行う従来の射出圧力制御に比べて圧力のオーバーシュートや不用意な変動が少なく、実射出圧力を適確に設定射出圧力指令パターンに追従させることができる。
【００６５】また、射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとが一致するまでの間、射出動作が終了する毎に射出圧力パターンの実測データを得て対応する周期毎に設定射出圧力指令パターンと比較し、各周期の圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を指令パターンの各周期の指令値に加算して新たな指令パターンとして設定する処理を繰り返し実行するようにしたので、設定射出圧力指令パターンを再現するに最も適した指令パターンを容易に求めることができる。
【００６６】更に、各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対する指令値の変化の追従特性を求めて補正値算出時の比例係数とするようにしたので、不用意なオーバーシュートや制御系内部の追従の遅れが防止され、射出圧力を早急に射出圧力指令パターンに一致させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の射出圧力制御方法を適用した一実施例の電動式射出成形機の要部を示すブロック図である。
【図２】速度指令および射出圧力指令による射出圧力のフィードバック制御の概略を示す機能ブロック図である。
【図３】トルク指令および射出圧力指令による射出圧力のフィードバック制御の概略を示す機能ブロック図である。
【図４】位置指令および射出圧力指令による射出圧力のフィードバック制御の概略を示す機能ブロック図である。
【図５】射出圧力指令パターンの編集画面を例示する図である。
【図６】射出圧力の収束を知らせるモニタ画面を例示する図である。
【図７】実施例で用いた各ファイル手段の構成を概念的に示す図である。
【図８】最適パターン検出処理の概略を示すフローチャートである。
【図９】最適パターン検出処理の概略を示すフローチャートの続きである。
【図１０】最適パターン検出処理の概略を示すフローチャートの続きである。
【図１１】最適パターン検出処理における速度指令パターン更新設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】速度指令パターン更新設定処理の詳細を示すフローチャートの続きである。
【符号の説明】
１０ 制御装置
１５ サーボアンプ
１７ 圧力モニタ用ＣＰＵ
２０ サーボＣＰＵ
２４ 不揮発性メモリ
２５ ＣＮＣ用ＣＰＵ
３０ 電動式射出成形機
３５ スクリュー
３８ 圧力検出器
Ｍ２ 射出用サーボモータ
Ｐ２ パルスコーダ
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、射出成形機の射出圧力制御方法の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】射出圧力のフィードバック制御を行う射出成形機が特開昭６２−９７８１８号および特開昭６４−１８６１９号等として既に提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】これら公知の制御方法では、所望する射出圧力を得るため、目標値となる射出圧力指令を射出用サーボモータの制御系にトルク指令として直接出力し、実射出圧力を検出する圧力検出器からの圧力帰還信号と前記トルク指令とを比較してその偏差を増幅して射出用サーボモータに入力することにより射出圧力を制御するようにしていたが、制御系の応答の遅れやゲインの不適によるオーバーシュート等が生じるため、複雑な形状の射出圧力指令パターンを設定して射出圧力を制御するような場合では、設定された射出圧力指令パターンに実射出圧力を適確に追従させることは難しかった。
【０００４】本発明の目的は、射出圧力指令パターンの形状が複雑な場合であっても、設定された射出圧力指令パターンを実射出圧力として忠実に再現して射出動作を行わせることのできる射出圧力制御方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、時間の関数として射出圧力指令パターンと速度指令パターンを設定し、射出工程時に所定周期毎に射出圧力を検出し、前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記速度指令パターンから求められる当該周期の速度指令に加算して射出用サーボモータへの速度指令として射出用サーボモータを速度制御することを特徴とした構成により前記目的を達成した。
【０００６】そして、設定された射出圧力指令パターンを再現するのに適した速度指令パターンを求めるため、以下に示す工程１から工程７の各処理を行う。
工程１．射出圧力指令パターンと速度指令パターンを初期設定する。
工程２．射出工程時に所定周期毎に射出圧力を検出し、前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記速度指令パターンから求められる当該周期の速度指令に加算して射出用サーボモータへの速度指令として射出用サーボモータを速度制御して射出圧力の制御を行い、射出圧力パターンの実測データを得る。
工程３．射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとを比較する。
工程４．比較結果が不満足であれば、各周期毎射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を当該周期の速度指令に加算して新たな速度指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程５．比較結果が満足であれば、成形品の良否を判定する。
工程６．判定結果が不良であれば射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを編集して新たな射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程７．判定結果が良品であれば現時点における射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを最終的な射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンとして確定する。
【０００７】更に、設定された射出圧力指令パターンを忠実に再現するための速度指令パターンを迅速に求めるため、各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を求めて前記比例係数とし、工程４の処理を行うようにした。
【０００８】上述した手段は速度指令によって射出圧力を制御する場合であるが、他の場合もこれと同様であり、射出用サーボモータをトルク制御することにより射出圧力指令パターンを再現しようとする場合には、速度指令パターンおよび速度指令に換えてトルク指令パターンおよびトルク指令を適用して射出用サーボモータをトルク制御し、また、射出用サーボモータを位置制御することにより射出圧力指令パターンを再現しようとする場合には、速度指令パターンやトルク指令パターンおよび速度指令やトルク指令に換えて位置指令パターンおよび位置指令を適用して射出用サーボモータを位置制御することにより同様の目的を達成する。
【０００９】
【作用】時間の関数として射出圧力指令パターンと速度指令パターンを設定する。射出工程時には所定周期毎に射出圧力を検出すると共に前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記速度指令パターンから求められる当該周期の速度指令に加算し、射出用サーボモータへの速度指令として射出用サーボモータを速度制御する。基準となる速度指令パターンの速度指令に圧力偏差対応分の値を加算した速度指令を用いて射出用サーボモータを速度制御することで所望する射出圧力を実現するようにしたため、所望する射出圧力に対応するトルク指令と検出射出圧力との偏差のみに基いて圧力のフィードバック制御を行う場合に比べて実射出圧力の追従が安定する。
【００１０】また、設定された射出圧力指令パターンを再現するのに適した速度指令パターンを求めるため、以下に示す処理を実施する。まず、所望する射出圧力指令パターンと適当に設定された速度指令パターンとにより上述の速度制御に基く圧力制御方法を実施する。そして、射出圧力パターンの実測データを得て設定射出圧力指令パターンと比較し、その比較結果が不満であれば各周期の圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を各周期の速度指令に加算して新たな速度指令パターンとして設定する。以下、射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとが一致して満足な比較結果が得られるまで、上述の速度制御に基く圧力制御、および、速度指令パターンの更新作業を交互に繰り返し実行する。速度指令パターンの更新作業により最終的には射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとが一致するが、これは要するに補正値の値が零となった状態であって、設定射出圧力指令パターンを再現するに最も適した速度指令パターンが得られたことを意味する。従って、この速度指令パターンを基準となる速度指令パターンとして速度制御を行うことにより予め決められた所望の設定射出圧力指令パターンを忠実に再現することができ、外乱の変動さえなければ、以下の射出工程では圧力偏差の値は常に零となる。そこで、このようにして検出射出圧力のパターンが安定した段階で製品の良否を判定し、今度は、設定された射出圧力指令パターンがその製品に対して適切なものであったか否かを判定する。製品が不良であれば設定された射出圧力指令パターンがその製品に対して不適であることを意味するので、射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを編集し直し、新たに設定された設定射出圧力指令パターンが実射出圧力として再現されるまで、前記と同様の処理操作を繰り返す。また、製品が良品であれば設定された射出圧力指令パターンが適切であったことを意味するので、この射出圧力指令パターンとこれに対応する速度指令パターン、即ち、圧力偏差の値が零となったときの速度指令パターンを最終的な射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンとして確定する。前述したように外乱の変動がなく圧力偏差の値が常に零となるのであれば射出圧力指令パターンの保存は不要ということになるが、実際には外乱の変動が皆無になるということはないので、外乱の変動による射出圧力の変動を解消するため、射出圧力指令パターンを速度指令パターンと共に保存して射出圧力指令パターンと速度指令パターンとに基く速度制御による圧力制御を実施する。
【００１１】更に、設定された射出圧力指令パターンを再現するのに適した速度指令パターンを迅速に求めるため、各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を求めて補正値算出時の比例係数とする。スクリュー移動速度の変化に対して実射出圧力の変化の割合が大きい場合には比例係数の値が小さく設定され、また、スクリュー移動速度の変化に対して実射出圧力の変化の割合が小さい場合には比例係数の値が大きく設定されるようになるので、不用意なオーバーシュートや制御系内部の追従の遅れが防止され、検出射出圧力パターンを早急に射出圧力指令パターンに一致させることができる。
【００１２】上述した作用は速度指令によって射出圧力を制御する場合であるが、他の場合もこれと同様であり、射出用サーボモータをトルク制御することにより射出圧力指令パターンを再現しようとする場合には、速度指令パターンおよび速度指令に換えてトルク指令パターンおよびトルク指令を適用して射出用サーボモータをトルク制御し、また、射出用サーボモータを位置制御することにより射出圧力指令パターンを再現しようとする場合には、速度指令パターンやトルク指令パターンおよび速度指令やトルク指令に換えて位置指令パターンおよび位置指令を適用して射出用サーボモータを位置制御する。
【００１３】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【００１４】図１は本発明の射出圧力制御方法を適用した一実施例の電動式射出成形機３０の要部を示すブロック図であり、符号３３は固定プラテン、符号３２は可動プラテン、符号３４は射出シリンダ、符号３５はスクリューである。可動プラテン３２は、型締め用サーボモータＭ１の軸出力により、ボールナット＆スクリューやトグル機構等から成る型締め機構３１を介し、射出成形機３０のタイバー（図示せず）に沿って移動される。また、スクリュー３５は、駆動源の軸回転を射出軸方向の直線運動に変換するための駆動変換装置３７を介して射出用サーボモータＭ２により軸方向に駆動され、また、歯車機構３６を介してスクリュー回転用サーボモータＭ３により計量回転されるようになっている。スクリュー３５の基部には圧力検出器３８が設けられ、スクリュー３５の軸方向に作用する樹脂圧力、即ち、射出工程における射出圧力や計量混練り工程におけるスクリュー背圧が検出される。射出用サーボモータＭ２にはスクリュー３５の位置や移動速度を検出するためのパルスコーダＰ２が配備され、また、型締め用サーボモータＭ１には、可動プラテン３２を駆動する型締め機構３１のトグルヘッドの位置を検出するためのパルスコーダＰ１が配備されている。
【００１５】射出成形機３０を駆動制御する制御装置１０は、数値制御用のマイクロプロセッサであるＣＮＣ用ＣＰＵ２５、プログラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロセッサであるＰＭＣ用ＣＰＵ１８、サーボ制御用のマイクロプロセッサであるサーボＣＰＵ２０、および、Ａ／Ｄ変換器１６と圧力検出器３８を介して射出圧力やスクリュー背圧のサンプリング処理を行うための圧力モニタ用ＣＰＵ１７を有し、バス２２を介して相互の入出力を選択することにより各マイクロプロセッサ間での情報伝達が行えるようになっている。
【００１６】ＰＭＣ用ＣＰＵ１８には射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ１３および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ１４が接続され、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５には、射出成形機３０を全体的に制御するプログラム等を記憶したＲＯＭ２７および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ２８が接続されている。
【００１７】また、サーボＣＰＵ２０および圧力モニタ用ＣＰＵ１７の各々には、サーボ制御専用の制御プログラムを格納したＲＯＭ２１やデータの一時記憶に用いられるＲＡＭ１９、および、成形データのサンプリング処理等に関する制御プログラムを格納したＲＯＭ１１やデータの一時記憶に用いられるＲＡＭ１２が接続されている。更に、サーボＣＰＵ２０には、該ＣＰＵ２０からの指令に基いてエジェクタ用（図示せず），型締め用，射出用およびスクリュー回転用等の各軸のサーボモータを駆動するサーボアンプ１５が接続され、型締め用サーボモータＭ１に配備したパルスコーダＰ１および射出用サーボモータＭ２に配備したパルスコーダＰ２からの出力の各々がサーボＣＰＵ２０に帰還され、パルスコーダＰ１からのフィードバックパルスに基いてサーボＣＰＵ２０により算出された型締め機構３１のトグルヘッドの現在位置や、パルスコーダＰ２からのフィードバックパルスに基いてサーボＣＰＵ２０により算出されたスクリュー３５の移動速度およびその現在位置が、ＲＡＭ１９の現在位置記憶レジスタおよび現在速度記憶レジスタの各々に逐次更新記憶され、更に、射出開始後の経過時間を基準として、各成形サイクルにおける所定のサンプリング周期毎に、スクリュー３５の移動速度ＶＥＬとその時点におけるスクリュー３５の現在位置ＰＯＳおよび圧力モニタ用ＣＰＵ１７により検出された射出圧力の現在値Ｐが図７に示すようなＲＡＭ１２の射出データ記憶ファイルＦ２に更新記憶されてゆく。射出データ記憶ファイルＦ２は直前の成形サイクルのデータを保存するためのファイルであり、ＲＡＭ１２には、更に、その１つ前の成形サイクルのデータを保存するための射出データ記憶ファイルＦ１が設けられている。射出データ記憶ファイルＦ１の構成は実質的に射出データ記憶ファイルＦ２の構成と同一である。
【００１８】インターフェイス２３は射出成形機の各部に配備したリミットスイッチや操作盤からの信号を受信したり射出成形機の周辺機器等に各種の指令を伝達したりするための入出力インターフェイスである。ディスプレイ付手動データ入力装置２９はＣＲＴ表示回路２６を介してバス２２に接続され、グラフ表示画面や機能メニューの選択および各種データの入力操作等が行えるようになっており、数値データ入力用のテンキーおよび各種のファンクションキー等が設けられている。
【００１９】不揮発性メモリ２４は射出成形作業に関する成形条件（射出条件，計量混練り条件等）と各種設定値，パラメータ，マクロ変数等を記憶する成形データ保存用のメモリである。不揮発性メモリ２４には、射出開始後の経過時間に対応して速度指令ＶＣＭＤを記憶する速度指令パターン記憶ファイルＦ３、および、同様にして射出圧力指令ＰＣＭＤを記憶する射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４が設けられている。
【００２０】以上の構成により、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５がＲＯＭ２７の制御プログラムや不揮発性メモリ２４の成形条件等に基いて各軸のサーボモータに対してパルス分配を行い、サーボＣＰＵ２０は各軸に対してパルス分配された移動指令とパルスコーダ等の検出器で検出された位置および速度のフィードバック信号に基いて、従来と同様に位置ループ制御，速度ループ制御さらには電流ループ制御等のサーボ制御を行い、いわゆるディジタルサーボ処理を実行する。また、射出用サーボモータＭ２は、ＲＯＭ２７の制御プログラムや速度指令パターン記憶ファイルＦ３に記憶された速度指令ＶＣＭＤ等のデータおよびパルスコーダＰ２からの位置および速度のフィードバック信号に基いてＣＮＣ用ＣＰＵ２５およびサーボＣＰＵ２０により速度制御される。
【００２１】更に、本実施例においては、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令ＶＣＭＤと並行して射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の射出圧力指令ＰＣＭＤに基く射出用サーボモータＭ２のフィードバック制御が行われるようになっている。図２はサーボＣＰＵ２０によるディジタルサーボ処理の概略を示す機能ブロック図であり、図２におけるＶＣＭＤはＣＮＣ用ＣＰＵ２５からサーボＣＰＵ２０に与えられる所定周期毎の速度指令、また、ＰＣＭＤはＣＮＣ用ＣＰＵ２５からサーボＣＰＵ２０に与えられる所定周期毎の射出圧力指令である。なお、この実施例に関していえば、速度指令および射出圧力指令を切り替える所定周期と前述の圧力モニタ用ＣＰＵ１７によるサンプリング周期とは同一である。サーボＣＰＵ２０は、基本的に、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５から与えられるＶＣＭＤと射出用サーボモータＭ２のパルスコーダＰ２からの速度帰還信号とに基いてサーボアンプ１５を介して射出用サーボモータＭ２の速度制御を行うが、その時点で圧力検出器３８により検出されている検出射出圧力とＣＮＣ用ＣＰＵ２５から与えられている指令射出圧力ＰＣＭＤとの間に偏差があれば、この偏差に所定の比例ゲインＫを乗じた値を補正値として速度指令ＶＣＭＤに加算して速度ループへの速度指令とし、圧力検出器３８により検出される射出圧力がＣＮＣ用ＣＰＵ２５から与えられるＰＣＭＤに一致するように射出用サーボモータＭ２の速度制御を行う。なお、必要があれば、射出圧力指令ＰＣＭＤと検出射出圧力の帰還ループを制御系から切り離して従来と同様に速度指令ＶＣＭＤのみによる速度のフィードバック制御を行うことも可能である。
【００２２】図３では射出圧力指令ＰＣＭＤと検出射出圧力との圧力偏差に所定の比例ゲインＫ′を乗じた値を速度ループからのトルク指令ＴＣＭＤに加算して電流ループへのトルク指令とすることにより射出圧力指令ＰＣＭＤに対する射出圧力のフィードバック制御を行う場合の構成例について示し、また、図４では射出圧力指令ＰＣＭＤと検出射出圧力との圧力偏差に所定の比例ゲインＫ″を乗じた値をＣＮＣ用ＣＰＵ２５からの位置指令ＤＣＭＤに加算して位置ループへの位置指令とすることにより射出圧力のフィードバック制御を行う場合の構成例について示しているが、図２の速度制御による場合と比較すると、圧力偏差に対応する補正値を求めるための比例ゲインおよび補正値を加算する制御ループの位置が相違するのみで、作用効果に関しては差がない。図３の例では必要に応じてトルク指令ＴＣＭＤのみによるフィードバック制御を従来と同様にして行うことが可能であり、また、図４の例では位置指令ＤＣＭＤのみによるフィートバック制御を従来と同様にして行うことが可能である。図３の例を適用して所定周期毎のトルク指令ＴＣＭＤおよび射出圧力指令ＰＣＭＤにより射出用サーボモータＭ２のフィードバック制御を行う場合では、速度ループ制御を省略してもよく、この場合は、速度指令パターン記憶ファイルＦ３に換えて、トルク指令ＴＣＭＤを記憶するトルク指令パターン記憶ファイルＦ３′を設ける。また、図４の例を適用して所定周期毎の位置指令ＤＣＭＤおよび射出圧力指令ＰＣＭＤにより射出用サーボモータＭ２のフィードバック制御を行う場合では、速度指令パターン記憶ファイルＦ３に換えて、位置指令ＤＣＭＤを記憶する位置指令パターン記憶ファイルＦ３″を設けるようにする。
【００２３】以下、速度指令ＶＣＭＤと射出圧力指令ＰＣＭＤとによって射出用サーボモータＭ２のフィードバック制御を行う図２の構成例を一例として取り上げ、射出圧力指令パターンを忠実に再現するのに適した速度指令パターンを求めるための処理について説明する。なお、これから成形しようとする成形品に適した最適の射出圧力指令パターンはこの時点では不明であるものとし、最適の射出圧力指令パターンを得るための条件出しの作業も同時に実施するものとして説明を行う。
【００２４】図８から図１０は圧力モニタ用ＣＰＵ１７によって実施される最適パターン検出処理の概略を示すフローチャートであり、この処理は、射出成形作業中にディスプレイ付手動データ入力装置２９を介してオペレータが最適パターン検出開始指令を入力することによりに起動される。
【００２５】最適パターン検出処理を開始した圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、まず、初期設定完了フラグｆを初期設定未実行状態を示す値０に初期化し（ステップａ１）、１射出工程分の射出圧力，射出速度，スクリュー位置のサンプリング実行回数を記憶するカウンタＴの値を０に初期化する（ステップａ２）。次いで、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、ＲＡＭ１４に射出中を示すフラグＳがセットされているか否かを判別するが（ステップａ３）、フラグＳがセットされていなければ、ステップａ３の判別処理を繰り返し実行し、フラグＳがセットされるまで待機する。フラグＳはＰＭＣ用ＣＰＵ１８がシーケンスプログラムに従ってＣＮＣ用ＣＰＵ２５に射出開始指令を出力したときにセットされるフラグであり、ＣＮＣ用ＣＰＵ２５が射出工程の処理を完了した時点でリセットされるようになっている。フラグＳの初期値は０である。
【００２６】従って、射出成形作業が開始されていなければ最適パターン検出処理の実行、つまり、ステップａ３以降の処理の実行は不可能であり、既に述べた通り、オペレータは予め射出成形作業を開始させてからディスプレイ付手動データ入力装置２９による最適パターン検出開始指令の入力操作を行わなければならない。これから成形しようとする成形品に適した最適の射出圧力指令パターンはこの時点で不明であるから、オペレータはディスプレイ付手動データ入力装置２９を操作して機能メニューを選択し、射出速度の設定画面を表示させ、適宜のカーソル操作等により射出速度を適当に編集して、その内容を射出開始後の経過時間と射出速度との関係により不揮発性メモリ２４の速度指令パターン記憶ファイルＦ３に速度指令パターンのＶＣＭＤとして記憶させ、ファイルＦ３の速度指令条件に従って射出動作を実施させるようにする。従って、最初の射出動作は速度指令と圧力指令とによる同時制御ではなく、速度制御優先のフィードバック制御によって行われることになる。なお、このまま速度制御優先のフィードバック制御を継続して連続成形作業を行わせることも可能であり、その場合は、ディスプレイ付手動データ入力装置２９からの最適パターン検出開始指令の入力操作は行わない。また、速度制御優先のフィードバック制御を任意回数だけ実行してから最適パターン検出開始指令の入力操作を行ってもよく、その場合は、最適パターン検出開始指令の入力が確認された時点で、この最適パターン検出処理が開始されることになる。
【００２７】最適パターン検出処理におけるステップａ３の判別処理で射出工程の開始を確認した圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、サンプリングタイマｔをスタートさせて所定時間ｔが経過するまで待機し（ステップａ４，ステップａ５）、その後カウンタＴの値をインクリメントしてサンプリング実行回数Ｔを更新記憶し（ステップａ６）、射出圧力の現在値Ｐ，スクリュー移動速度の現在値ＶＥＬ，スクリュー３５の現在位置ＰＯＳの値を各々対応する現在値記憶レジスタから読み込み、射出データ記憶ファイルＦ２のアドレスＴにＰ（Ｔ），ＶＥＬ（Ｔ），ＰＯＳ（Ｔ）として書き込む（ステップａ７）。次いで、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、初期設定完了フラグｆがセットされているか否か、即ち、射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４への射出圧力の初期設定が完了しているか否かを判別するが（ステップａ８）、所定周期毎のＶＣＭＤによる速度制御優先のフィードバック制御を行っている現時点においては当然フラグｆは未設定であり、圧力制御のための射出圧力指令パターンも設定されていないので、取り敢えず該時点で検出されている射出圧力Ｐを射出開始後の経過時間ｔ・Ｔにおける指令射出圧力と見做して射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４のアドレスＴにＰＣＭＤ（Ｔ）として書き込み（ステップａ９）、カウンタＴの値が設定値ｍに達しているか否かを判別する（ステップａ１０）。なお、設定値ｍは１射出工程におけるサンプリングの実行回数を決める値であり、予め、ｔ・（ｍ−１）の値が射出所用時間と略一致するように決められている。既に説明した通り、このサンプリング周期は速度指令ＶＣＭＤを切り替える所定周期と同一である。
【００２８】カウンタＴの値が設定値ｍに達していなければ、以下、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、カウンタＴの値が設定値ｍに達するまでの間、ステップａ４からステップａ１０の処理を繰り返し実行し、サンプリング処理の対象となった１射出工程における各サンプリング時刻ｔ・Ｔ時の射出圧力の現在値Ｐ（Ｔ），スクリュー移動速度の現在値ＶＥＬ（Ｔ），スクリュー３５の現在位置ＰＯＳ（Ｔ）の各値を射出データ記憶ファイルＦ２の対応アドレスＴに所定周期ｔ毎に書き込み、また、射出圧力の現在値Ｐ（Ｔ）を射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の対応アドレスＴに射出圧力の指令値ＰＣＭＤ（Ｔ）として書き込んでゆく。最終的に、上述の１射出工程が完了した時点で、今終わったばかりの直前の１射出工程に関する射出圧力，スクリュー移動速度，スクリュー位置の各データが射出開始後の経過時間ｔ・Ｔ〔但し、Ｔ＝１〜ｍ−１〕に対応して射出データ記憶ファイルＦ２のアドレスＴに記憶され、また、射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４には直前の射出工程で用いられた速度指令パターン、つまり、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の内容に対応した射出圧力指令パターン（実際には検出値である）が記憶されることになる。
【００２９】ステップａ１０の判別結果が偽となって１射出工程の終了が確認されると、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は初期設定完了フラグｆがセットされているか否かを判別するが（ステップａ１１）、この段階ではフラグｆは依然として未設定状態に維持されている。そこで、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、ディスプレイ付手動データ入力装置２９の表示画面の横軸を射出開始後の経過時間、また、縦軸を射出圧力として、射出データ記憶ファイルＦ２の射出圧力データＰ（Ｔ）〔但し、Ｔ＝１〜ｍ−１〕を表示画面にグラフ表示し、最初の射出速度の設定の場合と同様、適宜のカーソル操作等によりオペレータに射出圧力指令パターンを編集させ、編集後の射出圧力指令パターンの内容Ｐ（Ｔ）′を射出開始後の経過時間ｔ・Ｔとの関係により射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４のアドレスＴにＰＣＭＤ（Ｔ）として更新記憶させる（ステップａ１２）。
【００３０】一例として、図５に、射出開始後の経過時間ｔ・Ｔと編集前の射出圧力Ｐ（Ｔ）との関係を実線および破線からなる連続した線図で示し、射出開始後の経過時間ｔ・Ｔと編集後の射出圧力Ｐ（Ｔ）′との関係を実線のみからなる線図で示す。図５のｅｓからｅｅに示す区間が射出圧力Ｐ（Ｔ）を射出圧力Ｐ（Ｔ）′に編集した編集区間の一例であり、例えば、ｅｓ＝４，ｅｅ＝６とするなら、この編集作業によって射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の内容はｅｓ＝４からｅｅ＝６の区間のアドレスで図７に示すように変化する。いうまでもなく、編集前の射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の内容は図７における射出データ記憶ファイルＦ２の内容Ｐ（Ｔ）と全く同様であり、射出データ記憶ファイルＦ２の内容Ｐ（Ｔ）それ自体は編集後も変化しない。
【００３１】編集後の射出圧力指令パターンの内容Ｐ（Ｔ）′を射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４にＰＣＭＤ（Ｔ）として更新記憶させた圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、次いで、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令データＶＣＭＤ（Ｔ）と射出データ記憶ファイルＦ２の射出圧力データＰ（Ｔ）および射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の射出圧力指令データＰＣＭＤ（Ｔ）に基いて、編集によって変化した射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）に対応する射出速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）を新たに求め〔但し、いずれもＴ＝ｅｓ〜ｅｅ〕、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の対応アドレスにＶＣＭＤ（Ｔ）として更新記憶させる（ステップａ１３）。新たに求められたＶＣＭＤ（Ｔ）は編集によって変化した射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）を実現するための速度指令であり、圧力の偏差を速度指令対応量に変換するための比例係数Ｇにより、ファイルＦ３に更新記憶すべきＶＣＭＤ（Ｔ）＝｛ファイルＦ３のＶＣＭＤ（Ｔ）の現在値｝−Ｇ・［｛ファイルＦ２のＰ（Ｔ）｝−｛ファイルＦ４のＰＣＭＤ（Ｔ）｝］により求めることができる。前述した図５の例では速度指令パターン記憶ファイルＦ３の内容がｅｓ＝４からｅｅ＝６の区間のアドレスで図７に示すように変化する。
【００３２】編集によって変化した射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）を実現するための速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）を速度指令パターン記憶ファイルＦ３に書き込んだ圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、初期設定完了フラグｆをセットし（ステップａ１４）、射出データ記憶ファイルＦ１のデータをクリアして射出データ記憶ファイルＦ２のデータを射出データ記憶ファイルＦ１に転送し、射出データ記憶ファイルＦ２のデータをクリアする（ステップａ１５）。
【００３３】以上が射出圧力指令パターンと速度指令パターンの初期設定に関する処理の主要部である。
【００３４】次いで、圧力モニタ用ＣＰＵ１７はステップａ２の処理へと移行してカウンタＴをリセットし、前述の処理で速度指令パターン記憶ファイルＦ３に書き込まれた速度指令データに基いて次の射出工程が開始されるのを待機し、その後、ステップａ９の処理を除くステップａ２からステップａ１１までの処理を前記と同様にして繰り返し実行し、今回の射出工程の各サンプリング時刻ｔ・Ｔで検出された射出圧力の現在値Ｐ（Ｔ），スクリュー移動速度の現在値ＶＥＬ（Ｔ），スクリュー３５の現在位置ＰＯＳ（Ｔ）の各値を射出データ記憶ファイルＦ２の対応アドレスＴに書き込み、直前の１射出工程分の射出データを得る。
【００３５】射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）を実現するための速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）が速度指令パターン記憶ファイルＦ３に一旦書き込まれた後の射出工程、つまり、初期設定完了フラグｆがセットされた後の射出工程では、射出開始後の経過時間ｔ・Ｔに応じ、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）と並行して射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）が射出用サーボモータＭ２の制御系に順次並列的に入力され、既に説明した図２の機能ブロックによる速度および圧力の同時制御が行われる。
【００３６】ステップａ９の処理は編集作業のベースとなる射出圧力指令パターンを仮に得るためと、更に、これを編集して速度および圧力の同時制御に用いる射出圧力指令パターン（ファイルＦ４の内容）および速度指令パターン（ファイルＦ３の内容）を得るための処理に過ぎず、初期設定完了フラグｆがセットされた後はこれを実施しない。
【００３７】また、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）の各値は、元々、射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）に対応する射出圧力を得るための速度指令ではあるが、金型キャビティに対する樹脂の充填状況の相違等によって比例係数Ｇの不相応等の問題があるため、必ずしも、速度指令ＶＣＭＤ（Ｔ）によって射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）に対応する射出圧力が得られるとは限らない。
【００３８】そこで、本実施例においては初期設定完了フラグｆがセットされた後の各射出工程の終了後、ステップａ１１の判別結果に従って以下に示す処理を実行する。この処理は、射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４に設定された射出圧力指令パターンを再現するのに適した速度指令パターンを求めるための処理である。
【００３９】圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、まず、射出データ記憶ファイルＦ２に書き込まれた直前の成形サイクルの射出工程の検出射出圧力Ｐ（Ｔ）のデータと、射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４に書き込まれた射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）のデータを各ファイルのアドレスＴを参照して各サンプリング時刻ｔ・Ｔのデータを比較することにより、ファイルＦ２で示される射出圧力パターンの実測データがファイルＦ４で示される設定射出圧力指令パターンに対して十分に収束しているか否かを判別する（ステップａ１６）。この判別処理は、例えば、アドレスＴ＝１からＴ＝ｍ−１の区間で｜ＰＣＭＤ（Ｔ）−ファイルＦ２のＰ（Ｔ）｜の積算値を求めて任意設定の判別基準値との大小関係を比較することや、アドレスＴ＝１からＴ＝ｍ−１の区間で｛ＰＣＭＤ（Ｔ）−ファイルＦ２のＰ（Ｔ）｝2 の積算値を求めて任意設定の判別基準値との大小関係を比較すること等により自動的に行うことができる。当然、積算値が判別基準値よりも小さければ収束していると見做し、また、積算値が判別基準値よりも大きければ収束していないと見做す。また、アドレスＴ＝１からＴ＝ｍ−１の区間でＰＣＭＤ（Ｔ）およびファイルＦ２におけるＰ（Ｔ）のグラフをディスプレイ付手動データ入力装置２９の表示画面に重合表示させることによりオペレータに一致不一致を判別させ、その判別結果を制御装置１０に手動入力するようにしてもよい。射出圧力指令ＰＣＭＤ（Ｔ）と直前の成形サイクルの射出工程の検出射出圧力Ｐ（Ｔ）とを重ねてグラフ表示した例を実線および二点鎖線で図６に示す。
【００４０】そして、その結果、直前の射出工程の検出射出圧力Ｐ（Ｔ）がファイルＦ４の設定射出圧力指令パターンに収束していないと判別されれば、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、以降の射出工程の検出射出圧力を設定射出圧力指令パターンに収束させるべく、直前の成形サイクルのデータを記憶した射出データ記憶ファイルＦ２のデータと更にその１つ前の成形サイクルのデータを記憶した射出データ記憶ファイルＦ１のデータとに基いて各サンプリング周期毎に射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を示す比例係数Ｆを求め、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令データに補正を加えて新たな速度指令パターンを作成し、その速度指令パターンを速度指令パターン記憶ファイルＦ３に更新記憶させることになる（ステップａ１７の速度指令パターン更新設定処理）。
【００４１】図１１から図１２は速度指令パターン更新設定処理を詳細に示すフローチャートである。
【００４２】速度指令パターン更新設定処理を開始した圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、まず、射出データ記憶ファイルＦ２のデータ検索に用いる指標ｊの値を１に初期化すると共に（ステップｂ１）、射出データ記憶ファイルＦ１のデータ検索に用いる指標ｉの値を２に初期化する（ステップｂ２）。次いで、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、直前の射出工程の射出データを記憶した射出データ記憶ファイルＦ２のアドレスｊからｔ・ｊ時のサンプリングに対応するスクリュー位置データＰＯＳ（ｊ）を読み込むと共に更にその１つ前の射出工程の射出データを記憶した射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉからｔ・ｉ時のサンプリングに対応するスクリュー位置データＰＯＳ（ｉ）を読み込み、ＰＯＳ（ｊ）とＰＯＳ（ｉ）が一致するか否かを判別する（ステップｂ３）。
【００４３】そして、両者が一致しなければ、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、更に、ＰＯＳ（ｊ）がＰＯＳ（ｉ）よりも小さいか否か、つまり、直前の射出工程におけるｔ・ｊ時のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）が更にその１つ前の射出工程におけるｔ・ｉ時のスクリュー位置ＰＯＳ（ｉ）とｔ・（ｉ−１）時のスクリュー位置ＰＯＳ（ｉ−１）との間にあるか否かを判別する（ステップｂ４）。そして、ＰＯＳ（ｊ）がＰＯＳ（ｉ）よりも小さくなければ、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、指標ｉの値を順次インクリメントし（ステップｂ５）、ステップｂ３もしくはステップｂ４の判別結果が真となるまでステップｂ３およびステップｂ４の判別処理を繰り返し実行し、直前の射出工程におけるｔ・ｊ時のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）と一致するスクリュー位置データを有する射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉ、もしくは、直前の射出工程におけるｔ・ｊ時のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）をＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）との間に含む射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉを検出する。
【００４４】直前の射出工程に関連する射出データ記憶ファイルＦ２のデータと更にその１つ前の射出工程に関連する射出データ記憶ファイルＦ１のデータとに基いて各サンプリング周期毎に射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を示す比例係数Ｆを求める点に関しては既に述べたが、射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性は、実際には、金型キャビティに対する樹脂の充填の度合いによって著しく相違するので、溶融樹脂の粘性抵抗の変動等によって直前の射出工程における各サンプリング時のスクリュー位置データとその各々のサンプリング時に対応する更にその１つ前の射出工程の各サンプリング時のスクリュー位置データとが相違する場合、要するに、樹脂の充填の度合いが相違する場合では、射出開始後の経過時間を基準とするデータに基いて適正な比例係数Ｆを求めることは困難となる。そこで、直前の射出工程に関連するデータを記憶した射出データ記憶ファイルＦ２におけるアドレスｊのスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）に対応するスクリュー位置を有するデータを記憶した射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉを検出し、ファイルＦ２のアドレスｊのデータとファイルＦ１のアドレスｉのデータとを関連させて比例係数Ｆを求めるのである。
【００４５】なお、スクリュー位置のサンプリングは所定周期毎に行われているため、射出データ記憶ファイルＦ２のＰＯＳ（ｊ）と完全に一致するＰＯＳ（ｉ）を有する射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスが検出されること（ステップｂ３の判別結果が真となること）は実際には希であり、ＰＯＳ（ｊ）をＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）との間に含む射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉが検出される（ステップｂ４の判別結果が真となる）のが普通である。
【００４６】しかし、ＰＯＳ（ｊ）をＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）との間に含む射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉが検出されたとしても、射出データ記憶ファイルＦ１はＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）に対応する検出射出圧力および検出射出速度のデータを有するのみで、ＰＯＳ（ｊ）に完全に対応した検出射出圧力や検出射出速度のデータを持っているわけではないから、射出データ記憶ファイルＦ１におけるアドレスｉおよびｉ−１の各データと射出データ記憶ファイルＦ２におけるアドレスｊの各データとに基いて、ファイルＦ１においてＰＯＳ（ｊ）に対応する検出射出圧力および検出射出速度のデータを改めて求めてやる必要が生じる。
【００４７】そこで、ステップｂ４の判別結果が真となった場合、つまり、射出データ記憶ファイルＦ２のＰＯＳ（ｊ）をＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）との間に含む射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスｉが検出された場合、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、まず、｛ファイルＦ２のＰＯＳ（ｊ）−ファイルＦ１のＰＯＳ（ｉ−１）｝／｛ファイルＦ１のＰＯＳ（ｉ）−ファイルＦ１のＰＯＳ（ｉ−１）｝の演算式を実行して分配係数ａの値を求める（ステップｂ６）。与式の分母はＰＯＳ（ｉ−１）からＰＯＳ（ｉ）までのスクリュー移動量、また、与式の分子はＰＯＳ（ｉ−１）からＰＯＳ（ｊ）までのスクリュー移動量であるから、与式を解いて分配係数ａを求めることにより、ＰＯＳ（ｉ−１）とＰＯＳ（ｉ）との間の距離を１００％としたときに、ＰＯＳ（ｉ−１）を始点としてＰＯＳ（ｊ）がこの区間の何％（但し、×１００）の位置に位置するかがわかる。
【００４８】従って、ファイルＦ１におけるアドレスｉ−１のサンプリング時からファイルＦ１におけるアドレスｉのサンプリング時にかけて射出速度および射出圧力がリニアに変化したものと仮定すれば、ファイルＦ１においてＰＯＳ（ｉ）のスクリュー位置に対応する射出速度ＶＥＬ（ｉ′）は、｛ファイルＦ１のＶＥＬ（ｉ−１）｝＋ａ・｛ファイルＦ１のＶＥＬ（ｉ）−ファイルＦ１のＶＥＬ（ｉ−１）｝により求められる（ステップｂ７）。また、ファイルＦ１においてＰＯＳ（ｉ）のスクリュー位置に対応する射出圧力Ｐ（ｉ′）は、｛ファイルＦ１のＰ（ｉ−１）｝＋ａ・｛ファイルＦ１のＰ（ｉ）−ファイルＦ１のＰ（ｉ−１）｝により求められる（ステップｂ８）。
【００４９】射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を示す比例係数Ｆは、要するに、ファイルＦ１およびファイルＦ２の同一スクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）における速度変化／圧力変化の値、つまり、｛（直前の射出工程のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）における射出速度）−（更にその１つ前の射出工程のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）における射出速度）｝／｛（直前の射出工程のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）における射出圧力）−（更にその１つ前の射出工程のスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）における射出圧力）｝の値であるから、｛ファイルＦ２のＶＥＬ（ｊ）−ファイルＦ１のＶＥＬ（ｉ′）｝／｛ファイルＦ２のＰ（ｊ）−ファイルＦ１のＰ（ｉ′）｝により求められる（ステップｂ９）。
【００５０】また、偶然にも射出データ記憶ファイルＦ２のＰＯＳ（ｊ）と完全に一致するＰＯＳ（ｉ）を有する射出データ記憶ファイルＦ１のアドレスが検出されてステップｂ３の判別結果が真となった場合では、何らの問題もなく、比例係数Ｆは、Ｆ＝｛ファイルＦ２のＶＥＬ（ｊ）−ファイルＦ１のＶＥＬ（ｉ）｝／｛ファイルＦ２のＰ（ｊ）−ファイルＦ１のＰ（ｉ）｝により求められる（ステップｂ１０）。
【００５１】いうまでもなく、スクリュー移動速度の変化に対して実射出圧力の変化の割合が大きい場合には比例係数Ｆの値は小さく、速度指令の僅かな補正で実射出圧力を大幅に変動させることができ、また、スクリュー移動速度の変化に対して実射出圧力の変化の割合が小さい場合には比例係数Ｆの値は大きく、速度指令を大幅に補正しなければ実射出圧力を変動させることができない。つまり、直前およびその前の射出工程のＰＯＳ（ｊ）位置で樹脂の粘性抵抗等が大きい場合では比例係数Ｆの値が小さくなり、また、樹脂の粘性抵抗等が小さい場合では比例係数Ｆの値が大きくなる。
【００５２】このようにして、サンプリング周期ｔ・ｊに対応する比例係数Ｆを求めた圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、サンプリング周期ｔ・ｊに対応して射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の第ｊアドレスに記憶された射出圧力指令値ＰＣＭＤ（ｊ）〔目標値〕と直前の射出工程の同一サンプリング周期に対応して記憶された検出射出圧力Ｐ（ｊ）との圧力偏差を求め、更に、この値にスクリュー位置ＰＯＳ（ｊ）に応じた比例係数Ｆを乗じ、圧力偏差の解消に必要とされる速度指令の補正値ΔＶＣＭＤを求める（ステップｂ１１）。そして、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、更に、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の第ｊアドレスに記憶された速度指令値、つまり、直前の射出工程のｔ・ｊ時における速度制御で利用された速度指令値ＶＣＭＤ（ｊ）に補正値であるΔＶＣＭＤを加算して次の射出工程のｔ・ｊ時における速度制御で用いるべき速度指令値ＶＣＭＤを算出し（ステップｂ１２）、速度指令値ＶＣＭＤおよび比例係数Ｆの値を速度指令パターン記憶ファイルＦ３の第ｊアドレスに更新記憶して（ステップｂ１３）、指標ｊの値をインクリメントし（ステップｂ１４）、指標ｊの値が設定値ｍに達しているか否かを判別する（ステップｂ１５）。
【００５３】当然、直前およびその前の射出工程のＰＯＳ（ｊ）位置で樹脂の粘性抵抗等が大きい場合では比例係数Ｆの値が大きくなっているので、速度指令の補正値ΔＶＣＭＤの値が大きくなる。また、直前およびその前の射出工程のＰＯＳ（ｊ）位置で樹脂の粘性抵抗等が小さい場合では比例係数Ｆの値が小さくなっているので、速度指令の補正値ΔＶＣＭＤの値が小さくなる。この結果、スクリュー３５の各位置毎に樹脂の粘性抵抗等が変動するような場合であっても、次の射出工程における射出圧力の不用意なオーバーシュートや追従の遅れは未然に防止される。
【００５４】指標ｊの値が設定値ｍに達していなければ、以下、圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、ステップｂ１５の判別処理で指標ｊの値が設定値ｍに達したことが確認されるまでの間、ステップｂ２からステップｂ１５までの処理を前記と同様にして繰り返し実行し、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の第１アドレスから第ｍ−１アドレスの全ての速度指令値に対して前記と同様の補正を加え、新たな速度指令パターンとして速度指令パターン記憶ファイルＦ３に更新記憶し、速度指令パターン更新設定処理を終了する。
【００５５】そして、速度指令パターン更新設定処理を終了した圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、射出データ記憶ファイルＦ１のデータをクリアして射出データ記憶ファイルＦ２のデータを射出データ記憶ファイルＦ１に転送し、射出データ記憶ファイルＦ２のデータをクリアした後（ステップａ１５）、再び、ステップａ２の処理へと移行してカウンタＴをリセットし、前述の速度指令パターン更新設定処理で速度指令パターン記憶ファイルＦ３に書き込まれた速度指令データに基いて次の射出工程が開始されるのを待機し、その後、ステップａ９の処理を除くステップａ２からステップａ１１までの処理を前記と同様にして繰り返し実行し、ファイルＦ２に記憶された直前の射出工程の射出圧力パターンの実測データがファイルＦ４で示される設定射出圧力指令パターンに対して十分に収束しているか否かを判別し（ステップａ１６）、収束していなければ、前記と同様、ステップａ１７（ステップｂ１〜ステップｂ１５）の速度指令パターン更新設定処理を繰り返し実行する。
【００５６】つまり、ステップａ１６の判別結果が真となって直前の射出工程の射出圧力パターンの実測データが設定射出圧力指令パターンに収束したことが確認されるまでの間は、１射出工程が完了する度に速度指令パターン更新設定処理が繰り返し実行される。この結果、速度指令パターン記憶ファイルＦ３に記憶される速度指令ＶＣＭＤの値は設定射出圧力指令パターンに対して徐々に最適化され、最終的には、ファイルＦ２に書き込まれる射出圧力パターンの実測データがファイルＦ４で示される設定射出圧力指令パターンと略一致するようになって、ステップａ１６の判別結果が真となる。このとき速度指令パターン記憶ファイルＦ３に書き込まれているデータが設定射出圧力指令パターンに対する理想的な速度指令である。
【００５７】圧力モニタ用ＣＰＵ１７は、ステップａ１６の判別結果が真となって直前の射出工程の射出圧力パターンの実測データが設定射出圧力指令パターンに収束したことが確認された段階で、ディスプレイ付手動データ入力装置２９の表示画面に“収束完了”のメッセージを表示すると共に、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令データＶＣＭＤ（Ｔ），設定射出圧力指令パターンＦ４の圧力指令データＰＣＭＤ（Ｔ），射出データ記憶ファイルＦ２に記憶された直前の射出工程の検出射出圧力のデータＰ（Ｔ）、および、速度指令データＶＣＭＤ（Ｔ）に対応してファイルＦ３に記憶された各サンプリング時毎の比例係数Ｆの値Ｆ（Ｔ）をグラフ形式で重合表示して、最適パターン検出処理を終了する。比例係数Ｆのグラフは、射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を各スクリュー位置毎に確かめて金型に対する樹脂の充填状態や樹脂の粘性抵抗の変化等を確認する際に利用できる。
【００５８】そして、“収束完了”のメッセージを確認したオペレータは実際に成形された成形品を確認してその良否を判別し、成形品が良品であれば速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令パターンおよび設定射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の圧力指令パターンをそのまま不揮発性メモリ２４に該成形品専用の射出条件として保存し、また、成形品が不良であった場合には、再び、前記と同様の最適パターン検出処理をステップａ１２の処理から開始させて設定射出圧力指令パターンに修正を加え、前記と同様の処理を繰り返し実行させて直前の射出工程の射出圧力パターンの実測データが設定射出圧力指令パターンに収束するまで待機し、再び、成形品の良否を判別する。以下、オペレータは正常な成形品が得られるまで同様の処理操作を繰り返し実行し、良品が得られた段階で、その時点の速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令パターンおよび設定射出圧力指令パターン記憶ファイルＦ４の圧力指令パターンを不揮発性メモリ２４に該成形品専用の射出条件として保存する。
【００５９】条件出しの段階では、設定射出圧力指令パターンを様々に変化させ、その都度射出圧力の安定を待って成形品を確認することによって射出条件の適不適を判断する必要があるが、この実施例によれば実射出圧力を短時間の内に設定射出圧力指令パターンに収束させることができるので、設定射出圧力指令パターンを頻繁に変更して条件出しを行う必要があるような場合でも速やかに条件出しを完了させることができる。
【００６０】また、ディスプレイ付手動データ入力装置２９の表示画面を確認することにより、射出圧力が収束しているか否か、つまり、射出圧力が定常的に安定しているか否かを知ることができる。この結果、射出圧力の収束完了を待てずに変動過程にある不安定な射出動作に基いて設定射出圧力指令パターンの善し悪しを判断してしまうといった未熟なオペレータにありがちなミスを未然に防止することができる。
【００６１】この実施例では射出圧力パターンの実測データをより早く設定射出圧力指令パターンに収束させるためにステップｂ２からステップｂ１０の処理で各サンプリング時のスクリュー位置に応じた比例係数Ｆの値を求めるようにしているが、ある程度のオーバーシュート等を許容するのであれば、ステップｂ２からステップｂ１０の処理を非実行とし、比例係数Ｆを定数化して前記と同様の処理を行わせてもよい。比例係数Ｆとしては、例えば、前述の説明で速度指令パターンの編集に用いた比例係数Ｇ等を適用する。なお、比例係数Ｆおよび比例係数Ｆに代えて用いられる比例係数Ｇは特許請求の範囲中に記載された比例係数に対応する構成であるが、速度指令パターンの編集に際して最初に用いた比例係数Ｇはこれとは無関係である。
【００６２】樹脂の粘性抵抗等を始めとする外乱に変動がなければファイルＦ４の設定射出圧力指令パターンに基く速度制御のみで設定射出圧力指令パターンを再現することも可能であるが、実際にはある程度の外乱の変動はつきものであるから、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令パターンが確定した後も、速度指令パターン記憶ファイルＦ３の速度指令パターンおよび設定射出圧力指令パターンＦ４の圧力指令パターンを保存しておき、これに基いて図２の機能ブロックの処理を継続することが望ましい。
【００６３】以上、一実施例として設定射出圧力指令パターンと速度指令パターンとに基いて射出用サーボモータＭ２を駆動制御する場合を例に取って速度指令パターンを求めるための最適パターン検出処理について説明したが、設定射出圧力指令パターンとトルク指令パターン、または、設定射出圧力指令パターンと位置指令パターンとに基いて射出用サーボモータＭ２を駆動制御する場合においても、前述の実施例と概ね同様の処理操作により射出用サーボモータＭ２の制御方式に応じたトルク指令や位置指令の最適パターンを検出することができる。
【００６４】
【発明の効果】本発明の射出圧力制御方法は、射出圧力指令パターンと共に射出用サーボモータを駆動制御するための速度，トルク，位置等の指令パターンを予め設定しておき、射出用サーボモータの駆動制御に際しては、指令パターンから求められる指令に射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を加算して射出用サーボモータへの指令として射出用サーボモータを駆動制御するようにしたので、所望する射出圧力に対応するトルク指令と検出射出圧力との偏差のみに基いて圧力のフィードバック制御を行う従来の射出圧力制御に比べて圧力のオーバーシュートや不用意な変動が少なく、実射出圧力を適確に設定射出圧力指令パターンに追従させることができる。
【００６５】また、射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとが一致するまでの間、射出動作が終了する毎に射出圧力パターンの実測データを得て対応する周期毎に設定射出圧力指令パターンと比較し、各周期の圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を指令パターンの各周期の指令値に加算して新たな指令パターンとして設定する処理を繰り返し実行するようにしたので、設定射出圧力指令パターンを再現するに最も適した指令パターンを容易に求めることができる。
【００６６】更に、各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対する指令値の変化の追従特性を求めて補正値算出時の比例係数とするようにしたので、不用意なオーバーシュートや制御系内部の追従の遅れが防止され、射出圧力を早急に射出圧力指令パターンに一致させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の射出圧力制御方法を適用した一実施例の電動式射出成形機の要部を示すブロック図である。
【図２】速度指令および射出圧力指令による射出圧力のフィードバック制御の概略を示す機能ブロック図である。
【図３】トルク指令および射出圧力指令による射出圧力のフィードバック制御の概略を示す機能ブロック図である。
【図４】位置指令および射出圧力指令による射出圧力のフィードバック制御の概略を示す機能ブロック図である。
【図５】射出圧力指令パターンの編集画面を例示する図である。
【図６】射出圧力の収束を知らせるモニタ画面を例示する図である。
【図７】実施例で用いた各ファイル手段の構成を概念的に示す図である。
【図８】最適パターン検出処理の概略を示すフローチャートである。
【図９】最適パターン検出処理の概略を示すフローチャートの続きである。
【図１０】最適パターン検出処理の概略を示すフローチャートの続きである。
【図１１】最適パターン検出処理における速度指令パターン更新設定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１２】速度指令パターン更新設定処理の詳細を示すフローチャートの続きである。
【符号の説明】
１０ 制御装置
１５ サーボアンプ
１７ 圧力モニタ用ＣＰＵ
２０ サーボＣＰＵ
２４ 不揮発性メモリ
２５ ＣＮＣ用ＣＰＵ
３０ 電動式射出成形機
３５ スクリュー
３８ 圧力検出器
Ｍ２ 射出用サーボモータ
Ｐ２ パルスコーダ
【特許請求の範囲】
【請求項１】 時間の関数として射出圧力指令パターンと速度指令パターンを設定し、射出工程時に所定周期毎に射出圧力を検出し、前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記速度指令パターンから求められる当該周期の速度指令に加算して射出用サーボモータへの速度指令として射出用サーボモータを速度制御することを特徴とした射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項２】 前記射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを次の工程を行うことにより求めるようにした請求項１記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
工程１．射出圧力指令パターンと速度指令パターンを初期設定する。
工程２．設定された射出圧力指令パターンと速度指令パターンとにより請求項１記載の方法で射出圧力制御を行い、射出圧力パターンの実測データを得る。
工程３．射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとを比較する。
工程４．比較結果が不満足であれば、各周期毎射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を当該周期の速度指令に加算して新たな速度指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程５．比較結果が満足であれば、成形品の良否を判定する。
工程６．判定結果が不良であれば射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを編集して新たな射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程７．判定結果が良品であれば現時点における射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを最終的な射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンとして確定する。
【請求項３】 各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を求めて前記比例係数とし、工程４の処理を行うようにした請求項２記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項４】 時間の関数として射出圧力指令パターンとトルク指令パターンを設定し、射出工程時に所定周期毎に射出圧力を検出し、前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記トルク指令パターンから求められる当該周期のトルク指令に加算して射出用サーボモータへのトルク指令として射出用サーボモータをトルク制御することを特徴とした射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項５】 前記射出圧力指令パターンおよびトルク指令パターンを次の工程を行うことにより求めるようにした請求項４記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
工程１．射出圧力指令パターンとトルク指令パターンを初期設定する。
工程２．設定された射出圧力指令パターンとトルク指令パターンとにより請求項４記載の方法で射出圧力制御を行い、射出圧力パターンの実測データを得る。
工程３．射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとを比較する。
工程４．比較結果が不満足であれば、各周期毎射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を当該周期のトルク指令に加算して新たなトルク指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程５．比較結果が満足であれば、成形品の良否を判定する。
工程６．判定結果が不良であれば射出圧力指令パターンおよびトルク指令パターンを編集して新たな射出圧力指令パターンおよびトルク指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程７．判定結果が良品であれば現時点における射出圧力指令パターンおよびトルク指令パターンを最終的な射出圧力指令パターンおよびトルク指令パターンとして確定する。
【請求項６】 各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対するトルク指令変化の追従特性を求めて前記比例係数とし、工程４の処理を行うようにした請求項５記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項７】 時間の関数として射出圧力指令パターンと位置指令パターンを設定し、射出工程時に所定周期毎に射出圧力を検出し、前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記位置指令パターンから求められる当該周期の位置指令に加算して射出用サーボモータへの位置指令として射出用サーボモータを位置制御することを特徴とした射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項８】 前記射出圧力指令パターンおよび位置指令パターンを次の工程を行うことにより求めるようにした請求項７記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
工程１．射出圧力指令パターンと位置指令パターンを初期設定する。
工程２．設定された射出圧力指令パターンと位置指令パターンとにより請求項７記載の方法で射出圧力制御を行い、射出圧力パターンの実測データを得る。
工程３．射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとを比較する。
工程４．比較結果が不満足であれば、各周期毎射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を当該周期の位置指令に加算して新たな位置指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程５．比較結果が満足であれば、成形品の良否を判定する。
工程６．判定結果が不良であれば射出圧力指令パターンおよび位置指令パターンを編集して新たな射出圧力指令パターンおよび位置指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程７．判定結果が良品であれば現時点における射出圧力指令パターンおよび位置指令パターンを最終的な射出圧力指令パターンおよび位置指令パターンとして確定する。
【請求項９】 各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対する位置指令変化の追従特性を求めて前記比例係数とし、工程４の処理を行うようにした請求項８記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項１】 時間の関数として射出圧力指令パターンと速度指令パターンを設定し、射出工程時に所定周期毎に射出圧力を検出し、前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記速度指令パターンから求められる当該周期の速度指令に加算して射出用サーボモータへの速度指令として射出用サーボモータを速度制御することを特徴とした射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項２】 前記射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを次の工程を行うことにより求めるようにした請求項１記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
工程１．射出圧力指令パターンと速度指令パターンを初期設定する。
工程２．設定された射出圧力指令パターンと速度指令パターンとにより請求項１記載の方法で射出圧力制御を行い、射出圧力パターンの実測データを得る。
工程３．射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとを比較する。
工程４．比較結果が不満足であれば、各周期毎射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を当該周期の速度指令に加算して新たな速度指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程５．比較結果が満足であれば、成形品の良否を判定する。
工程６．判定結果が不良であれば射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを編集して新たな射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程７．判定結果が良品であれば現時点における射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンを最終的な射出圧力指令パターンおよび速度指令パターンとして確定する。
【請求項３】 各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対する速度指令変化の追従特性を求めて前記比例係数とし、工程４の処理を行うようにした請求項２記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項４】 時間の関数として射出圧力指令パターンとトルク指令パターンを設定し、射出工程時に所定周期毎に射出圧力を検出し、前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記トルク指令パターンから求められる当該周期のトルク指令に加算して射出用サーボモータへのトルク指令として射出用サーボモータをトルク制御することを特徴とした射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項５】 前記射出圧力指令パターンおよびトルク指令パターンを次の工程を行うことにより求めるようにした請求項４記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
工程１．射出圧力指令パターンとトルク指令パターンを初期設定する。
工程２．設定された射出圧力指令パターンとトルク指令パターンとにより請求項４記載の方法で射出圧力制御を行い、射出圧力パターンの実測データを得る。
工程３．射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとを比較する。
工程４．比較結果が不満足であれば、各周期毎射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を当該周期のトルク指令に加算して新たなトルク指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程５．比較結果が満足であれば、成形品の良否を判定する。
工程６．判定結果が不良であれば射出圧力指令パターンおよびトルク指令パターンを編集して新たな射出圧力指令パターンおよびトルク指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程７．判定結果が良品であれば現時点における射出圧力指令パターンおよびトルク指令パターンを最終的な射出圧力指令パターンおよびトルク指令パターンとして確定する。
【請求項６】 各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対するトルク指令変化の追従特性を求めて前記比例係数とし、工程４の処理を行うようにした請求項５記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項７】 時間の関数として射出圧力指令パターンと位置指令パターンを設定し、射出工程時に所定周期毎に射出圧力を検出し、前記射出圧力指令パターンより当該周期における射出圧力指令を求め、該射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例する値を前記位置指令パターンから求められる当該周期の位置指令に加算して射出用サーボモータへの位置指令として射出用サーボモータを位置制御することを特徴とした射出成形機の射出圧力制御方法。
【請求項８】 前記射出圧力指令パターンおよび位置指令パターンを次の工程を行うことにより求めるようにした請求項７記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
工程１．射出圧力指令パターンと位置指令パターンを初期設定する。
工程２．設定された射出圧力指令パターンと位置指令パターンとにより請求項７記載の方法で射出圧力制御を行い、射出圧力パターンの実測データを得る。
工程３．射出圧力パターンの実測データと設定射出圧力指令パターンとを比較する。
工程４．比較結果が不満足であれば、各周期毎射出圧力指令と検出射出圧力との圧力偏差に比例係数を乗じた補正値を当該周期の位置指令に加算して新たな位置指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程５．比較結果が満足であれば、成形品の良否を判定する。
工程６．判定結果が不良であれば射出圧力指令パターンおよび位置指令パターンを編集して新たな射出圧力指令パターンおよび位置指令パターンとして設定して工程２まで戻る。
工程７．判定結果が良品であれば現時点における射出圧力指令パターンおよび位置指令パターンを最終的な射出圧力指令パターンおよび位置指令パターンとして確定する。
【請求項９】 各周期毎の直前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とその前の成形サイクルにおけるスクリュー移動速度および実射出圧力の検出値とに基いて、射出圧力変化に対する位置指令変化の追従特性を求めて前記比例係数とし、工程４の処理を行うようにした請求項８記載の射出成形機の射出圧力制御方法。
【図３】
【図１】
【図２】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図１２】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１】
【図２】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図１２】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開平７−３０８９４６
【公開日】平成７年（１９９５）１１月２８日
【国際特許分類】
【出願番号】特願平６−１２４７４２
【出願日】平成６年（１９９４）５月１６日
【出願人】（３９０００８２３５）ファナック株式会社 (1,110)
【公開日】平成７年（１９９５）１１月２８日
【国際特許分類】
【出願日】平成６年（１９９４）５月１６日
【出願人】（３９０００８２３５）ファナック株式会社 (1,110)
[ Back to top ]