廃棄物の埋設処分方法および廃棄物の埋設処分装置
【課題】 たとえば放射性物質等を含むような廃棄物等であっても、埋設状況を把握しつつ遠隔操作で確実に埋設することが可能な、廃棄物の埋設処分方法および廃棄物の埋設処分装置を提供する。
【解決手段】 フレーム１３には、ウィンチ１１、ノズル昇降装置１９、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよびセンサ２３等が設けられる。ノズル昇降装置１９には、それぞれ充填ノズル１５が配置される。充填ノズル１５は略鉛直方向に下方に向けて設置される。複数の充填ノズル１５のそれぞれに対して、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよびセンサ２３が設けられる。検知手段であるセンサ２３は、フレーム１３の下方の所定範囲における、立体的な形状を検知することができる。ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂは、充填ノズル１５の下端位置を調整可能である。
【解決手段】 フレーム１３には、ウィンチ１１、ノズル昇降装置１９、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよびセンサ２３等が設けられる。ノズル昇降装置１９には、それぞれ充填ノズル１５が配置される。充填ノズル１５は略鉛直方向に下方に向けて設置される。複数の充填ノズル１５のそれぞれに対して、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよびセンサ２３が設けられる。検知手段であるセンサ２３は、フレーム１３の下方の所定範囲における、立体的な形状を検知することができる。ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂは、充填ノズル１５の下端位置を調整可能である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば放射性物質などを含むような廃棄物であっても確実に埋設処分することが可能な廃棄物の埋設処分方法および廃棄物の埋設処分装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば放射性物質などを含むような廃棄物を処分する方法として、地中深くに埋設する方法がある。廃棄物を埋設する際には、人間が近くで埋設作業等を行うことができない場合が多く、この場合、遠隔操作によって埋設処分する必要がある。
【０００３】
このような廃棄物の埋設処分方法としては、たとえば、廃棄体を止水性の収容容器内に収容し、廃棄体の周囲に緩衝材を配置した廃棄体パックとし、廃棄体パックを空気搬送システムによって地上施設から地下施設へ搬送し、さらに、処分孔および坑道を埋めもどして埋設する方法がある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２８６４５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の埋設処分方法は、処分孔等を確実に埋め戻す際に、廃棄体が確実に埋め戻されたのかどうかを把握することが困難であるという問題がある。したがって、特に、放射性物質等を含む場合には、より確実に埋設処分を行うことができる方法が要求されている。
【０００６】
例えば、廃棄物の埋設処分は通常遠隔操作で行われるが、埋設処分時の状態を遠隔操作で確実に検知することは困難であり、熟練等を要する作業である。このように、廃棄物の埋設状況を常に把握しながら、遠隔操作によって確実に廃棄物を埋設する方法が望まれる。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、たとえば放射性物質等を含むような廃棄物等であっても、埋設状況を把握しつつ遠隔操作で確実に埋設することが可能な、廃棄物の埋設処分方法および廃棄物の埋設処分装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するため、第１の発明は、廃棄物の埋設処分方法であって、処分孔内に廃棄物の複数の封入体を所定高さまで積み上げる工程（ａ）と、対象範囲の３次元的な外形を検知可能な複数の検知手段によって、複数の充填ノズルそれぞれの先端位置および前記封入体同士の隙間を検知する工程（ｂ）と、前記充填ノズルの先端位置を前記隙間位置に合わせる工程（ｃ）と、前記充填ノズルを降下させ、前記隙間に挿入する工程（ｄ）と、前記充填ノズルより充填材を供給する工程（ｅ）と、複数の前記検知手段によって、前記充填ノズルそれぞれに対応する位置の充填材の上端面高さを検知し、それぞれの前記充填ノズルの充填量を調整する工程（ｆ）と、を具備することを特徴とする廃棄物の埋設方法である。
【０００９】
前記工程（ｅ）は、前記充填材の供給による充填材の上端面高さの上昇に伴い、前記充填ノズルを上昇させることが望ましい。
【００１０】
前記工程（ｄ）は、複数の前記充填ノズルが、前記処分孔内に略均一に分散して配置されることが望ましい。
【００１１】
前記工程（ｃ）は、前記充填ノズルを、上下方向にずらして配置された一対の調整装置で保持し、前記一対の調整装置を水平方向に相対的に変位させることで、前記の充填ノズル先端位置を調整してもよい。
【００１２】
第１の発明によれば、充填ノズルの先端位置及び封入体同士の隙間の位置を検知手段によって検知するため、充填ノズルを確実に封入体の隙間に挿入することができる。また、検知手段は、充填材の充填高さも検知可能であるため、充填高さ（すなわちその位置の充填材の充填量）に応じて、対応する位置の充填ノズルからの充填材の充填量を調整することができる。このため、充填材の充填高さが処分孔内で均一になり、充填材の中に空隙が生じたり、処分孔内で充填材が流動することによって、封入体が転倒したりすることがない。
【００１３】
また、充填材の上端面高さに応じて、充填ノズルの高さを昇降可能であれば、常に一定の高さから充填材を充填することができる。
【００１４】
また、充填ノズルが処分孔内に均一に分散して配置されていれば、処分孔内の充填材の充填量をより確実に均一にすることができ、処分孔内の充填材上面高さの制御が容易である。
【００１５】
また、充填ノズルの先端位置の調整方法として、上下方向にずらして設置された一対の調整装置により行うことができれば、一対の調整装置の水平方向の相対移動によって、容易かつ確実に充填ノズルの先端位置を変更することができる。このため、例えば充填ノズルの上方の位置をほとんど変位させずに、充填ノズルの先端のみの位置を調整することができる。
【００１６】
第２の発明は、処分孔内の廃棄物の埋設処分装置であって、充填材を供給可能な充填材供給手段と、前記充填材供給手段により供給された充填材を前記処分孔内に充填可能な複数の充填ノズルと、複数の前記充填ノズル毎に設けられ、対象範囲の３次元的な外形を検知可能な複数の検知手段と、前記充填ノズルの先端位置を水平方向に調整可能なノズル位置調整手段と、前記充填ノズルを昇降可能な昇降手段と、前記処分孔の上端を塞ぐ上蓋と、前記上蓋に吊下げられ、前記ノズル位置調整手段および前記検知手段を保持するフレームと、を具備し、前記検知手段は、前記フレームに沿って移動可能であることを特徴とする廃棄物の埋設処分装置である。
【００１７】
前記ノズル位置調整手段は、前記フレームに上下方向にずらして配置された一対の調整装置を有し、前記一対の調整装置は水平方向に相対的に位置を変位させることが可能であってもよい。
【００１８】
前記検知手段により検知された対応する位置の充填材上端面高さに応じて、それぞれの充填ノズルからの充填材の充填量を制御する制御部を有してもよい。
【００１９】
第２の発明によれば、充填ノズル毎に設けられ、充填ノズルの先端位置及び封入体同士の隙間の位置を検知する検知手段を有するため、ノズル位置調整手段によってノズル先端位置を調整することができる。このため、充填ノズルを確実に封入体の隙間に挿入することができる。
【００２０】
また、ノズル位置調整手段が、上下方向にずらして設置された一対の調整装置を有すれば、一対の調整装置の水平方向の相対移動によって、容易かつ確実に充填ノズルの先端位置を変更することができる。このため、例えば充填ノズルの上方の位置をほとんど変位させずに、充填ノズルの先端のみの位置を調整することができる。
【００２１】
また、検知手段は、充填材の充填高さも検知可能であるため、充填材の充填量を制御する制御部を有すれば、制御部によって、充填高さに応じて、対応する位置の充填ノズルからの充填材の充填量を調整することができる。このため、充填材の充填高さが処分孔内で均一になり、充填材の中に空隙が生じたり、一方から充填材が流動することによって、封入体が転倒したりすることがない。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、たとえば放射性物質等を含むような廃棄物等であっても、埋設状況を把握しつつ遠隔操作で確実に埋設することが可能な、廃棄物の埋設処分方法および廃棄物の埋設処分装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】埋設処分装置１を示す図であり、（ａ）は正面断面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図。
【図２】図１（ａ）のＢ部拡大図であり、センサ２３と、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよび封入体５を示す図。
【図３】ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂの構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）のＣ−Ｃ線断面図。
【図４】ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂによって、充填ノズル１５の先端位置を調整する状態を示す図。
【図５】各充填ノズル１５を封入体５の隙間３９に挿入した状態を示す図。
【図６】処分孔３に対し、各充填ノズル１５からの充填材の充填順序を示す図。
【図７】処分孔３に対し、各充填ノズル１５からモルタル４１の充填を開始した状態を示す図。
【図８】処分孔３に対し、モルタル４１の充填を完了した状態を示す図
【図９】埋設処分装置５０の正面断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下図面に基づいて、本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は、埋設処分装置１を示す図であり、図１（ａ）は正面断面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。埋設処分装置１は、主に、上蓋７、ウィンチ１１、フレーム１３、充填ノズル１５、ノズル昇降装置１９、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂ、センサ２３等から構成される。
【００２５】
上蓋７は、廃棄物が配置される処分孔３上に設置される。すなわち、上蓋７によって、処分孔３は略密閉される。上蓋７は、図示を省略したレール等の走行手段によって、水平方向に移動が可能である。
【００２６】
上蓋７からはワイヤ９が設けられ、ワイヤ９の他方の先端にはウィンチ１１が設けられる。ウィンチ１１はフレーム１３に設置されている。すなわち、フレーム１３は、ウィンチ１１によって上下方向に昇降動作が可能である。
【００２７】
フレーム１３には、ウィンチ１１のほか、ノズル昇降装置１９、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよびセンサ２３等が設けられる。ノズル昇降装置１９、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよびセンサ２３等は、図１（ｂ）に示すように、フレーム１３に対して略均一に分散して複数設けられる。なお、フレーム１３の形状は、図１（ｂ）に示すように、処分孔３と略同形状であり、例えば円筒形の処分孔であれば、円形のフレーム１３が設けられることが望ましい。
【００２８】
ノズル昇降装置１９には、それぞれ充填ノズル１５が配置される。充填ノズル１５は略鉛直方向に下方に向けて設置される。ノズル昇降装置１９は充填ノズル１５の先端位置を昇降動作させるためのものである。充填ノズル１５は、まっすぐに封入体に挿入するためには、ある程度の強度のある例えば鋼管が使用される。
【００２９】
一方、充填ノズル１５の昇降動作に伴う、充填ノズル１５の上方における長さの調整方法としては、例えば、充填ノズル１５の上方を可撓管として、リールに巻き付けてもよく、または複数のスイベルジョイントによって鋼管を連結させて、充填ノズル１５上方に鋼管の折り畳み部を設けてもよく、さらには、充填ノズル１５全体をスイベルジョイントおよび鋼管によって折り畳み可能としてもよい。いずれにしても、充填ノズル１５はフレーム１３上方に所定量の高さまでのみ突出し、かつ、フレーム１３下方に対して昇降（伸縮）動作が可能であればよい。
【００３０】
複数の充填ノズル１５のそれぞれに対して、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよびセンサ２３が設けられる。検知手段であるセンサ２３は、フレーム１３の下方の所定範囲における、立体的な形状を検知することができる。センサ２３としては、たとえばレーザーセンサ等が使用できる。
【００３１】
ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂは、充填ノズル１５の下端位置を調整可能である。なお、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂ等の構成については詳細を後述する。
【００３２】
次に、埋設処分装置１の設置状態を説明する。廃棄物が封入された封入体５は、地面に設けられた立抗状の処分孔３内に多数配置される。封入体５は例えばドラム缶であり、横方向に倒した状態で積み上げられる。なお、封入体５の設置に対しては、図示を省略した架台などを利用して積み上げられる。なお、より高い封入体の設置効率を得るため、封入体５同士はわずかな隙間のみをあけて配置される。たとえば、封入体５の吊り具が入る隙間のみをあけて密に充填される。したがって隣接する封入体５同士の隙間は極めて狭く、１５０ｍｍ程度である。
【００３３】
処分孔３の外部には、充填材供給ポンプ１７が設置される。充填材供給ポンプ１７は各充填ノズル１５に充填材を供給するためのものである。充填材供給ポンプ１７から送られた充填材は、上蓋７を貫通するパイプを通り、フレーム１３に設けられ、図示を省略したディストリビュータによって各充填ノズル１５に分配される。充填材は充填ノズル１５の先端より吐出される。
【００３４】
次に、センサ２３と充填ノズル１５および封入体５との位置関係について説明する。図２は、図１（ａ）のＢ部拡大図である。前述の通り、充填ノズル１５は上下方向にずれて配置された一対のノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂにより保持される。ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂはフレーム１３の上下に設けられる。フレーム１３の下方には、フレーム１３に沿って移動可能なセンサ２３が設置される。たとえばフレーム１３はＨ型断面を有し、下方のフランジ部に沿ってセンサ２３が移動する。
【００３５】
センサ２３は、下方の所定範囲の３次元的な立体形状を検知する。センサ２３の検知範囲には、充填ノズル１５の先端部および当該充填ノズル１５下方の封入体５の外形が含まれる。すなわち、センサ２３によって、充填ノズル１５の先端位置（形状）と封入体５により形成される隙間３９の位置（形状）が検知可能である。なお、前述の通り、センサ２３はフレーム１３に対して移動可能であるため、センサ２３は、当該充填ノズル１５の先端および隙間３８の位置が確実に検知できるように、自らの位置を調整可能である。また、センサ２３の検知高さは十分にあるため、例えばフレーム１３に設置された位置からでも、略まっすぐな下方位置であれば、隙間３９から処分孔３の底面付近までの形状を検知可能である。
【００３６】
次に、ノズル位置調整手段であるノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂの構成について説明する。図３はノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂを示す図で、図３（ａ）は正面図、図３（ｂ）は図３（ａ）のＣ−Ｃ線断面図である。
【００３７】
ノズル位置調整装置２１ａは、フレーム１３の上部に設置される。ノズル位置調整装置２１ａは、主に、Ｘ方向走行機構２５、Ｙ方向走行機構２７、ブラケット２９等から構成される。
【００３８】
一対のブラケット２９はフレーム１３に固定される。ブラケット２９は例えばコの字状断面形状の部材であり、図３（ｂ）に示すように、フレーム１３に対して外方（例えばフレーム１３が円形であれば、フレーム１３の半径方向外方）に向けて、アーム状に所定の間隔をあけて対向するように設けられる。
【００３９】
一対のブラケット２９にまたがるように、Ｙ方向走行機構２７が配置される。Ｙ方向走行機構２７は一対のガイド３２を有し、ガイド３２が一対のブラケット２９間に配置される。ガイド３２は例えばコの字状断面形状の部材である。Ｙ方向走行機構２７の４隅の近傍にはローラ３１が設けられる。ローラ３１はブラケット３９に嵌るように配置される。このため、Ｙ方向走行機構２７はブラケット２９に沿って移動可能である。すなわち、Ｙ方向走行機構２７はフレーム１３の内外方向（図３（ｂ）矢印Ｆ方向）に移動可能である。
【００４０】
Ｙ方向走行機構２７上には、Ｘ方向走行機構２５が設置される。Ｘ方向走行機構２５の４隅の近傍にはローラ３３が設けられる。ローラ３３は、Ｙ方向走行機構２７の一対のガイド３２にはまり込むように設置される。このため、Ｘ方向走行機構２５は、Ｙ方向走行機構２７に対して走行可能である。すなわち、Ｘ方向走行機構２５は、フレーム１３に沿って（図３中矢印Ｄ方向）、Ｙ方向走行機構２７の移動方向とは略垂直な方向に移動可能である。
【００４１】
Ｘ方向走行機構２５は、各ローラ３３等を接続し、Ｙ方向走行機構２７のガイド３２をまたぐように設けられる一対のアーム３４を有する。アーム３４は、Ｙ方向走行機構２７よりも突出して設けられ、先端に押さえローラ３５がそれぞれ設けられる。また、Ｘ方向走行機構２５の外方には、アーム３５と同様に突出した一対のアーム３６が設けられる。アーム３６の先端にはそれぞれ一対の押さえローラ３７が設けられる。
【００４２】
ここで、充填ノズル１５は、充填材が流れる管体の両端部に羽部１６を有する。羽部２６は充填ノズル２５の長手方向に沿って設けられた板状部材である。押さえローラ３５は、羽部１６を含む充填ノズル１５全体を両側より挟み込むように配置される。一方、一対の押さえローラ３７は、羽部１６を両面から挟みこむように配置される。すなわち、押さえローラ３５、３７によって、充填ノズル１５は、Ｘ方向走行機構２５およびＹ方向走行機構２７のそれぞれの移動方向対してぶれないように押さえられる。なお、この状態であっても充填ノズル１５は軸方向（図３（ａ）矢印Ｅ方向）には移動が可能であるため、前述のように、ノズル昇降装置１９によって、充填ノズル１５は走行動作が可能である。
【００４３】
ノズル位置調整装置２１ａの下方にはノズル位置調整装置２１ｂが設けられる。ノズル位置調整装置２１ｂの構成は、ノズル位置調整装置２１ａと同様であるため、説明を省略する。
【００４４】
次に、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂの動作について説明する。図４は、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂ、充填ノズル１５および封入体５の位置関係を示した模式図である。図４（ａ）に示すように、充填ノズル１５の先端が、封入体５の隙間３９の位置とずれている場合には、まっすぐに充填ノズル１５を降下させると、充填ノズル１５の先端が封入体と干渉する。
【００４５】
このような場合には、図４（ｂ）に示すように、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂそれぞれを相対的に変位させることで、充填ノズル１５の先端位置を調整することができる。例えば、ノズル位置調整装置２１ａにより充填ノズル１５をＧ方向に移動させ、ノズル位置調整装置２１ｂにより充填ノズル１５をＨ方向に移動させれば、充填ノズル１５の先端位置は、隙間３９位置（Ｉ方向）へ移動する。なお、図４（ｂ）では、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂそれぞれを同一軸方向に移動させているが、Ｘ方向走行機構２５およびＹ方向走行機構２７の移動量を組み合わせることで、水平方向のいかなる方向に対しても、充填ノズル１５の先端位置を調整可能である。
【００４６】
次に、埋設処分装置１による廃棄物の埋設処分工程を説明する。図５〜図８は、埋設処分工程を示す図である。まず、図５に示すように、ウィンチ１１を作動させ、フレーム１３自体を下降させる（図中矢印Ｊ方向）。また、各充填ノズル１５の先端位置および隙間３９位置をセンサ２３により検知し、充填ノズル１５を隙間３９に挿入可能なように、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂにより充填ノズル１５位置を調整する。
【００４７】
さらに、ノズル昇降装置１９によって、全ての充填ノズル１５を封入体５の隙間３９に挿入する。なお、この状態においては、充填ノズル１５の先端が処分孔３の底面近傍まで来るように挿入される。さらに、充填ノズル１５を挿入した隙間３９から、処分孔３の底面近傍を検知できるように、センサ２３の位置を調整する。
【００４８】
次に、充填材供給ポンプ１７により、各充填ノズル１５に充填材であるモルタルを供給する。なお、充填材の分配方法としては、全てのノズルに絞り弁を設けて、各ノズル毎に弁の絞り量により供給量を制御してもよく、または、各ノズルに対して開閉弁を設け、開閉弁の開閉動作をノズル毎に順次行ってもよい。
【００４９】
図６は、充填ノズル１５の配置と充填順序（開閉弁開閉動作順序）の一例を示す図である。たとえば、充填ノズル１５ａから、隣接する充填ノズル１５ｂ→１５ｃ→・・・と順に開閉弁を開けて充填材を所定時間（所定量）充填した後、当該ノズルの開閉弁を閉じて、次のノズルの開閉弁を開放して順次充填材を充填してもよい。この場合、ノズル毎の充填量の調整は、例えば弁の開放時間をノズル毎に調整することで行うことができる。なお、開閉弁は必ずしもノズル１つずつ開ける必要はなく、複数個ずつ順次開閉してもよい。
【００５０】
図７は、モルタル４１の充填を開始した状態を示す図である。前述の通り、各充填ノズル１５からモルタル４１を処分孔３内に充填する。この際、センサ２３によって、充填ノズル１５下方のモルタル４１の充填高さ位置を検知する。外部に設けられた図示を省略した制御部は、検知された充填高さに応じて、当該位置の充填ノズル１５を上昇動作させ（図中矢印Ｌ方向）、常に充填ノズル１５の先端位置が、モルタル４１の上面高さに対して一定となるように調整される。
【００５１】
また、センサ２３によって、例えばモルタル４１の充填高さが周囲の充填高さに対して低い（図中Ｋ部）と検知されると、制御部は、当該位置に対応する充填ノズル１５の充填量を他の充填ノズル１５の充填量に対して増量する。たとえば、図６のように順次充填するノズルを変更する場合には、当該充填ノズルにおける充填時間を他の充填ノズルの充填時間に対して増加させる。以上により、モルタル４１の充填高さは、処分孔３内で略均一に保たれた状態で、充填作業が進行する。
【００５２】
以上により、封入体５が完全にモルタル４１によって埋設されると、図８に示すように、ウィンチ１１によってフレーム１３を上蓋７方向に上昇させる（図中矢印Ｍ方向）。なお、この際に、充填ノズル１５も完全に上昇させる。したがって、フレーム１３およびこれに設けられる各種装置等が上蓋７の側壁内に収められる。したがって、上蓋７を水平方向に移動させることができる。上蓋７を水平方向に移動させることで、隣接する他の処分孔について、同様の作業を行うことができる。以上で、処分孔３内に配置された封入体５の埋設処分作業が完了する。
【００５３】
なお、埋設処分作業完了前において、充填ノズル１５の清掃等が必要である場合も同様に、上蓋７内にフレーム１３等を退避させ、上蓋７を処分孔３側方に移動させたのち、充填ノズル１５のメンテナンスを行えばよい。
【００５４】
以上説明したように、本発明にかかる埋設処分装置１によれば、遠隔操作で確実に廃棄物の埋設処分を行うことができる。
【００５５】
また、充填ノズル１５の先端位置及び封入体５同士の隙間３９の位置をセンサ２３によって検知することが可能であるため、充填ノズル１５を確実に封入体５の隙間３９に挿入することができる。また、上下方向にずらして設置された一対のノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂにより、容易かつ確実に充填ノズル１５の先端位置を変更することができる。すなわち、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂをわずかなに相対移動させるのみで、確実に充填ノズル１５の先端の位置を調整することができる。
【００５６】
また、センサ２３は、モルタル４１の充填高さも検知可能であるため、モルタル４１の充填高さに応じて、充填ノズル１５の高さを昇降可能である。したがって、常に一定の高さからモルタル４１を充填することができる。また、制御部によって、モルタル４１の充填高さに応じて、対応する位置の充填ノズル１５からのモルタル４１の充填量を調整することができる。このため、モルタル４１の充填高さが処分孔３内で均一になり、モルタル４１の中に空隙が生じたり、処分孔内で一方からモルタル４１が流動することによって、封入体５が転倒したりすることがない。
【００５７】
また、上蓋７が水平方向に移動可能であり、フレーム１３およびこれに設置される各装置が上蓋７の側壁高さ内に収められた状態とすることで、容易に埋設処分装置１の設置および撤去、さらに充填ノズル１５等のメンテナンスを行うことができる。
【００５８】
次に、第２の実施の形態にかかる埋設処分装置５０について説明する。なお、以下の実施の形態において、図１〜図８に示す埋設処分装置１と同一の機能を果たす構成要素には、図１〜図８と同一番号を付し、重複した説明を避ける。埋設処分装置５０は、埋設処分装置１に対して、ウィンチ１１、ノズル昇降装置１９等の設置位置が異なる。
【００５９】
埋設処分装置５０の上蓋５１上には、ウィンチ１１及びノズル昇降装置１９が設置される。したがって、各充填ノズル１５は上蓋５１を貫通して設けられる。
【００６０】
ウィンチ１１にはワイヤ９が接合され、ワイヤ９の他端はフレーム１３に接合される。したがって、フレーム１３はウィンチ１１によって昇降動作が可能である。
【００６１】
上蓋５１上には、図示を省略したディストリビュータが設けられ、充填材供給ポンプ１７から供給された充填材は、各充填ノズル１５に分配される。
【００６２】
第２の実施の形態にかかる埋設処分装置５０によれば、埋設処分装置１と同様の効果を得ることができる。また、ウィンチ１１およびノズル昇降装置１９が上蓋５１上に設けられる。すなわち、ウィンチ１１、ノズル昇降装置１９および充填ノズル１５の折り畳み部等がフレーム１３上から排除される。したがって、フレーム１３を上蓋５１方向に退避させた際、フレーム１３およびこれに設置される装置等の全厚みが、よりコンパクトになり、上蓋５１を水平方向に移動させるための上蓋５１の側面高さを小さくすることができる。
【００６３】
以上、添付図を参照しながら、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の技術的範囲は、前述した実施の形態に左右されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００６４】
たとえば、ノズル昇降装置１９、ノズル調整装置２１ａ、２１ｂ、センサ２３、ウィンチ１１等の動作は、センサ２３等からの画像情報等に基づいて、人間が動作させてもよく、または、制御部によって自動で制御されてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１、５０………埋設処分装置
３………処分孔
５………封入体
７………上蓋
９………ワイヤ
１１………ウィンチ
１３………フレーム
１５………充填ノズル
１６………羽部
１７………充填材供給ポンプ
１９………ノズル昇降装置
２１ａ、２１ｂ………ノズル位置調整装置
２３………センサ
２５………Ｘ方向走行装置
２７………Ｙ方向走行装置
３２………ガイド
３１、３３………ローラ
３４、３６………アーム
３５、３７………押さえローラ
３９………隙間
４１………モルタル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば放射性物質などを含むような廃棄物であっても確実に埋設処分することが可能な廃棄物の埋設処分方法および廃棄物の埋設処分装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば放射性物質などを含むような廃棄物を処分する方法として、地中深くに埋設する方法がある。廃棄物を埋設する際には、人間が近くで埋設作業等を行うことができない場合が多く、この場合、遠隔操作によって埋設処分する必要がある。
【０００３】
このような廃棄物の埋設処分方法としては、たとえば、廃棄体を止水性の収容容器内に収容し、廃棄体の周囲に緩衝材を配置した廃棄体パックとし、廃棄体パックを空気搬送システムによって地上施設から地下施設へ搬送し、さらに、処分孔および坑道を埋めもどして埋設する方法がある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２８６４５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の埋設処分方法は、処分孔等を確実に埋め戻す際に、廃棄体が確実に埋め戻されたのかどうかを把握することが困難であるという問題がある。したがって、特に、放射性物質等を含む場合には、より確実に埋設処分を行うことができる方法が要求されている。
【０００６】
例えば、廃棄物の埋設処分は通常遠隔操作で行われるが、埋設処分時の状態を遠隔操作で確実に検知することは困難であり、熟練等を要する作業である。このように、廃棄物の埋設状況を常に把握しながら、遠隔操作によって確実に廃棄物を埋設する方法が望まれる。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたもので、たとえば放射性物質等を含むような廃棄物等であっても、埋設状況を把握しつつ遠隔操作で確実に埋設することが可能な、廃棄物の埋設処分方法および廃棄物の埋設処分装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前述した目的を達成するため、第１の発明は、廃棄物の埋設処分方法であって、処分孔内に廃棄物の複数の封入体を所定高さまで積み上げる工程（ａ）と、対象範囲の３次元的な外形を検知可能な複数の検知手段によって、複数の充填ノズルそれぞれの先端位置および前記封入体同士の隙間を検知する工程（ｂ）と、前記充填ノズルの先端位置を前記隙間位置に合わせる工程（ｃ）と、前記充填ノズルを降下させ、前記隙間に挿入する工程（ｄ）と、前記充填ノズルより充填材を供給する工程（ｅ）と、複数の前記検知手段によって、前記充填ノズルそれぞれに対応する位置の充填材の上端面高さを検知し、それぞれの前記充填ノズルの充填量を調整する工程（ｆ）と、を具備することを特徴とする廃棄物の埋設方法である。
【０００９】
前記工程（ｅ）は、前記充填材の供給による充填材の上端面高さの上昇に伴い、前記充填ノズルを上昇させることが望ましい。
【００１０】
前記工程（ｄ）は、複数の前記充填ノズルが、前記処分孔内に略均一に分散して配置されることが望ましい。
【００１１】
前記工程（ｃ）は、前記充填ノズルを、上下方向にずらして配置された一対の調整装置で保持し、前記一対の調整装置を水平方向に相対的に変位させることで、前記の充填ノズル先端位置を調整してもよい。
【００１２】
第１の発明によれば、充填ノズルの先端位置及び封入体同士の隙間の位置を検知手段によって検知するため、充填ノズルを確実に封入体の隙間に挿入することができる。また、検知手段は、充填材の充填高さも検知可能であるため、充填高さ（すなわちその位置の充填材の充填量）に応じて、対応する位置の充填ノズルからの充填材の充填量を調整することができる。このため、充填材の充填高さが処分孔内で均一になり、充填材の中に空隙が生じたり、処分孔内で充填材が流動することによって、封入体が転倒したりすることがない。
【００１３】
また、充填材の上端面高さに応じて、充填ノズルの高さを昇降可能であれば、常に一定の高さから充填材を充填することができる。
【００１４】
また、充填ノズルが処分孔内に均一に分散して配置されていれば、処分孔内の充填材の充填量をより確実に均一にすることができ、処分孔内の充填材上面高さの制御が容易である。
【００１５】
また、充填ノズルの先端位置の調整方法として、上下方向にずらして設置された一対の調整装置により行うことができれば、一対の調整装置の水平方向の相対移動によって、容易かつ確実に充填ノズルの先端位置を変更することができる。このため、例えば充填ノズルの上方の位置をほとんど変位させずに、充填ノズルの先端のみの位置を調整することができる。
【００１６】
第２の発明は、処分孔内の廃棄物の埋設処分装置であって、充填材を供給可能な充填材供給手段と、前記充填材供給手段により供給された充填材を前記処分孔内に充填可能な複数の充填ノズルと、複数の前記充填ノズル毎に設けられ、対象範囲の３次元的な外形を検知可能な複数の検知手段と、前記充填ノズルの先端位置を水平方向に調整可能なノズル位置調整手段と、前記充填ノズルを昇降可能な昇降手段と、前記処分孔の上端を塞ぐ上蓋と、前記上蓋に吊下げられ、前記ノズル位置調整手段および前記検知手段を保持するフレームと、を具備し、前記検知手段は、前記フレームに沿って移動可能であることを特徴とする廃棄物の埋設処分装置である。
【００１７】
前記ノズル位置調整手段は、前記フレームに上下方向にずらして配置された一対の調整装置を有し、前記一対の調整装置は水平方向に相対的に位置を変位させることが可能であってもよい。
【００１８】
前記検知手段により検知された対応する位置の充填材上端面高さに応じて、それぞれの充填ノズルからの充填材の充填量を制御する制御部を有してもよい。
【００１９】
第２の発明によれば、充填ノズル毎に設けられ、充填ノズルの先端位置及び封入体同士の隙間の位置を検知する検知手段を有するため、ノズル位置調整手段によってノズル先端位置を調整することができる。このため、充填ノズルを確実に封入体の隙間に挿入することができる。
【００２０】
また、ノズル位置調整手段が、上下方向にずらして設置された一対の調整装置を有すれば、一対の調整装置の水平方向の相対移動によって、容易かつ確実に充填ノズルの先端位置を変更することができる。このため、例えば充填ノズルの上方の位置をほとんど変位させずに、充填ノズルの先端のみの位置を調整することができる。
【００２１】
また、検知手段は、充填材の充填高さも検知可能であるため、充填材の充填量を制御する制御部を有すれば、制御部によって、充填高さに応じて、対応する位置の充填ノズルからの充填材の充填量を調整することができる。このため、充填材の充填高さが処分孔内で均一になり、充填材の中に空隙が生じたり、一方から充填材が流動することによって、封入体が転倒したりすることがない。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、たとえば放射性物質等を含むような廃棄物等であっても、埋設状況を把握しつつ遠隔操作で確実に埋設することが可能な、廃棄物の埋設処分方法および廃棄物の埋設処分装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】埋設処分装置１を示す図であり、（ａ）は正面断面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線断面図。
【図２】図１（ａ）のＢ部拡大図であり、センサ２３と、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよび封入体５を示す図。
【図３】ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂの構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は（ａ）のＣ−Ｃ線断面図。
【図４】ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂによって、充填ノズル１５の先端位置を調整する状態を示す図。
【図５】各充填ノズル１５を封入体５の隙間３９に挿入した状態を示す図。
【図６】処分孔３に対し、各充填ノズル１５からの充填材の充填順序を示す図。
【図７】処分孔３に対し、各充填ノズル１５からモルタル４１の充填を開始した状態を示す図。
【図８】処分孔３に対し、モルタル４１の充填を完了した状態を示す図
【図９】埋設処分装置５０の正面断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下図面に基づいて、本発明の実施形態を詳細に説明する。図１は、埋設処分装置１を示す図であり、図１（ａ）は正面断面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。埋設処分装置１は、主に、上蓋７、ウィンチ１１、フレーム１３、充填ノズル１５、ノズル昇降装置１９、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂ、センサ２３等から構成される。
【００２５】
上蓋７は、廃棄物が配置される処分孔３上に設置される。すなわち、上蓋７によって、処分孔３は略密閉される。上蓋７は、図示を省略したレール等の走行手段によって、水平方向に移動が可能である。
【００２６】
上蓋７からはワイヤ９が設けられ、ワイヤ９の他方の先端にはウィンチ１１が設けられる。ウィンチ１１はフレーム１３に設置されている。すなわち、フレーム１３は、ウィンチ１１によって上下方向に昇降動作が可能である。
【００２７】
フレーム１３には、ウィンチ１１のほか、ノズル昇降装置１９、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよびセンサ２３等が設けられる。ノズル昇降装置１９、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよびセンサ２３等は、図１（ｂ）に示すように、フレーム１３に対して略均一に分散して複数設けられる。なお、フレーム１３の形状は、図１（ｂ）に示すように、処分孔３と略同形状であり、例えば円筒形の処分孔であれば、円形のフレーム１３が設けられることが望ましい。
【００２８】
ノズル昇降装置１９には、それぞれ充填ノズル１５が配置される。充填ノズル１５は略鉛直方向に下方に向けて設置される。ノズル昇降装置１９は充填ノズル１５の先端位置を昇降動作させるためのものである。充填ノズル１５は、まっすぐに封入体に挿入するためには、ある程度の強度のある例えば鋼管が使用される。
【００２９】
一方、充填ノズル１５の昇降動作に伴う、充填ノズル１５の上方における長さの調整方法としては、例えば、充填ノズル１５の上方を可撓管として、リールに巻き付けてもよく、または複数のスイベルジョイントによって鋼管を連結させて、充填ノズル１５上方に鋼管の折り畳み部を設けてもよく、さらには、充填ノズル１５全体をスイベルジョイントおよび鋼管によって折り畳み可能としてもよい。いずれにしても、充填ノズル１５はフレーム１３上方に所定量の高さまでのみ突出し、かつ、フレーム１３下方に対して昇降（伸縮）動作が可能であればよい。
【００３０】
複数の充填ノズル１５のそれぞれに対して、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂおよびセンサ２３が設けられる。検知手段であるセンサ２３は、フレーム１３の下方の所定範囲における、立体的な形状を検知することができる。センサ２３としては、たとえばレーザーセンサ等が使用できる。
【００３１】
ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂは、充填ノズル１５の下端位置を調整可能である。なお、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂ等の構成については詳細を後述する。
【００３２】
次に、埋設処分装置１の設置状態を説明する。廃棄物が封入された封入体５は、地面に設けられた立抗状の処分孔３内に多数配置される。封入体５は例えばドラム缶であり、横方向に倒した状態で積み上げられる。なお、封入体５の設置に対しては、図示を省略した架台などを利用して積み上げられる。なお、より高い封入体の設置効率を得るため、封入体５同士はわずかな隙間のみをあけて配置される。たとえば、封入体５の吊り具が入る隙間のみをあけて密に充填される。したがって隣接する封入体５同士の隙間は極めて狭く、１５０ｍｍ程度である。
【００３３】
処分孔３の外部には、充填材供給ポンプ１７が設置される。充填材供給ポンプ１７は各充填ノズル１５に充填材を供給するためのものである。充填材供給ポンプ１７から送られた充填材は、上蓋７を貫通するパイプを通り、フレーム１３に設けられ、図示を省略したディストリビュータによって各充填ノズル１５に分配される。充填材は充填ノズル１５の先端より吐出される。
【００３４】
次に、センサ２３と充填ノズル１５および封入体５との位置関係について説明する。図２は、図１（ａ）のＢ部拡大図である。前述の通り、充填ノズル１５は上下方向にずれて配置された一対のノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂにより保持される。ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂはフレーム１３の上下に設けられる。フレーム１３の下方には、フレーム１３に沿って移動可能なセンサ２３が設置される。たとえばフレーム１３はＨ型断面を有し、下方のフランジ部に沿ってセンサ２３が移動する。
【００３５】
センサ２３は、下方の所定範囲の３次元的な立体形状を検知する。センサ２３の検知範囲には、充填ノズル１５の先端部および当該充填ノズル１５下方の封入体５の外形が含まれる。すなわち、センサ２３によって、充填ノズル１５の先端位置（形状）と封入体５により形成される隙間３９の位置（形状）が検知可能である。なお、前述の通り、センサ２３はフレーム１３に対して移動可能であるため、センサ２３は、当該充填ノズル１５の先端および隙間３８の位置が確実に検知できるように、自らの位置を調整可能である。また、センサ２３の検知高さは十分にあるため、例えばフレーム１３に設置された位置からでも、略まっすぐな下方位置であれば、隙間３９から処分孔３の底面付近までの形状を検知可能である。
【００３６】
次に、ノズル位置調整手段であるノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂの構成について説明する。図３はノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂを示す図で、図３（ａ）は正面図、図３（ｂ）は図３（ａ）のＣ−Ｃ線断面図である。
【００３７】
ノズル位置調整装置２１ａは、フレーム１３の上部に設置される。ノズル位置調整装置２１ａは、主に、Ｘ方向走行機構２５、Ｙ方向走行機構２７、ブラケット２９等から構成される。
【００３８】
一対のブラケット２９はフレーム１３に固定される。ブラケット２９は例えばコの字状断面形状の部材であり、図３（ｂ）に示すように、フレーム１３に対して外方（例えばフレーム１３が円形であれば、フレーム１３の半径方向外方）に向けて、アーム状に所定の間隔をあけて対向するように設けられる。
【００３９】
一対のブラケット２９にまたがるように、Ｙ方向走行機構２７が配置される。Ｙ方向走行機構２７は一対のガイド３２を有し、ガイド３２が一対のブラケット２９間に配置される。ガイド３２は例えばコの字状断面形状の部材である。Ｙ方向走行機構２７の４隅の近傍にはローラ３１が設けられる。ローラ３１はブラケット３９に嵌るように配置される。このため、Ｙ方向走行機構２７はブラケット２９に沿って移動可能である。すなわち、Ｙ方向走行機構２７はフレーム１３の内外方向（図３（ｂ）矢印Ｆ方向）に移動可能である。
【００４０】
Ｙ方向走行機構２７上には、Ｘ方向走行機構２５が設置される。Ｘ方向走行機構２５の４隅の近傍にはローラ３３が設けられる。ローラ３３は、Ｙ方向走行機構２７の一対のガイド３２にはまり込むように設置される。このため、Ｘ方向走行機構２５は、Ｙ方向走行機構２７に対して走行可能である。すなわち、Ｘ方向走行機構２５は、フレーム１３に沿って（図３中矢印Ｄ方向）、Ｙ方向走行機構２７の移動方向とは略垂直な方向に移動可能である。
【００４１】
Ｘ方向走行機構２５は、各ローラ３３等を接続し、Ｙ方向走行機構２７のガイド３２をまたぐように設けられる一対のアーム３４を有する。アーム３４は、Ｙ方向走行機構２７よりも突出して設けられ、先端に押さえローラ３５がそれぞれ設けられる。また、Ｘ方向走行機構２５の外方には、アーム３５と同様に突出した一対のアーム３６が設けられる。アーム３６の先端にはそれぞれ一対の押さえローラ３７が設けられる。
【００４２】
ここで、充填ノズル１５は、充填材が流れる管体の両端部に羽部１６を有する。羽部２６は充填ノズル２５の長手方向に沿って設けられた板状部材である。押さえローラ３５は、羽部１６を含む充填ノズル１５全体を両側より挟み込むように配置される。一方、一対の押さえローラ３７は、羽部１６を両面から挟みこむように配置される。すなわち、押さえローラ３５、３７によって、充填ノズル１５は、Ｘ方向走行機構２５およびＹ方向走行機構２７のそれぞれの移動方向対してぶれないように押さえられる。なお、この状態であっても充填ノズル１５は軸方向（図３（ａ）矢印Ｅ方向）には移動が可能であるため、前述のように、ノズル昇降装置１９によって、充填ノズル１５は走行動作が可能である。
【００４３】
ノズル位置調整装置２１ａの下方にはノズル位置調整装置２１ｂが設けられる。ノズル位置調整装置２１ｂの構成は、ノズル位置調整装置２１ａと同様であるため、説明を省略する。
【００４４】
次に、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂの動作について説明する。図４は、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂ、充填ノズル１５および封入体５の位置関係を示した模式図である。図４（ａ）に示すように、充填ノズル１５の先端が、封入体５の隙間３９の位置とずれている場合には、まっすぐに充填ノズル１５を降下させると、充填ノズル１５の先端が封入体と干渉する。
【００４５】
このような場合には、図４（ｂ）に示すように、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂそれぞれを相対的に変位させることで、充填ノズル１５の先端位置を調整することができる。例えば、ノズル位置調整装置２１ａにより充填ノズル１５をＧ方向に移動させ、ノズル位置調整装置２１ｂにより充填ノズル１５をＨ方向に移動させれば、充填ノズル１５の先端位置は、隙間３９位置（Ｉ方向）へ移動する。なお、図４（ｂ）では、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂそれぞれを同一軸方向に移動させているが、Ｘ方向走行機構２５およびＹ方向走行機構２７の移動量を組み合わせることで、水平方向のいかなる方向に対しても、充填ノズル１５の先端位置を調整可能である。
【００４６】
次に、埋設処分装置１による廃棄物の埋設処分工程を説明する。図５〜図８は、埋設処分工程を示す図である。まず、図５に示すように、ウィンチ１１を作動させ、フレーム１３自体を下降させる（図中矢印Ｊ方向）。また、各充填ノズル１５の先端位置および隙間３９位置をセンサ２３により検知し、充填ノズル１５を隙間３９に挿入可能なように、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂにより充填ノズル１５位置を調整する。
【００４７】
さらに、ノズル昇降装置１９によって、全ての充填ノズル１５を封入体５の隙間３９に挿入する。なお、この状態においては、充填ノズル１５の先端が処分孔３の底面近傍まで来るように挿入される。さらに、充填ノズル１５を挿入した隙間３９から、処分孔３の底面近傍を検知できるように、センサ２３の位置を調整する。
【００４８】
次に、充填材供給ポンプ１７により、各充填ノズル１５に充填材であるモルタルを供給する。なお、充填材の分配方法としては、全てのノズルに絞り弁を設けて、各ノズル毎に弁の絞り量により供給量を制御してもよく、または、各ノズルに対して開閉弁を設け、開閉弁の開閉動作をノズル毎に順次行ってもよい。
【００４９】
図６は、充填ノズル１５の配置と充填順序（開閉弁開閉動作順序）の一例を示す図である。たとえば、充填ノズル１５ａから、隣接する充填ノズル１５ｂ→１５ｃ→・・・と順に開閉弁を開けて充填材を所定時間（所定量）充填した後、当該ノズルの開閉弁を閉じて、次のノズルの開閉弁を開放して順次充填材を充填してもよい。この場合、ノズル毎の充填量の調整は、例えば弁の開放時間をノズル毎に調整することで行うことができる。なお、開閉弁は必ずしもノズル１つずつ開ける必要はなく、複数個ずつ順次開閉してもよい。
【００５０】
図７は、モルタル４１の充填を開始した状態を示す図である。前述の通り、各充填ノズル１５からモルタル４１を処分孔３内に充填する。この際、センサ２３によって、充填ノズル１５下方のモルタル４１の充填高さ位置を検知する。外部に設けられた図示を省略した制御部は、検知された充填高さに応じて、当該位置の充填ノズル１５を上昇動作させ（図中矢印Ｌ方向）、常に充填ノズル１５の先端位置が、モルタル４１の上面高さに対して一定となるように調整される。
【００５１】
また、センサ２３によって、例えばモルタル４１の充填高さが周囲の充填高さに対して低い（図中Ｋ部）と検知されると、制御部は、当該位置に対応する充填ノズル１５の充填量を他の充填ノズル１５の充填量に対して増量する。たとえば、図６のように順次充填するノズルを変更する場合には、当該充填ノズルにおける充填時間を他の充填ノズルの充填時間に対して増加させる。以上により、モルタル４１の充填高さは、処分孔３内で略均一に保たれた状態で、充填作業が進行する。
【００５２】
以上により、封入体５が完全にモルタル４１によって埋設されると、図８に示すように、ウィンチ１１によってフレーム１３を上蓋７方向に上昇させる（図中矢印Ｍ方向）。なお、この際に、充填ノズル１５も完全に上昇させる。したがって、フレーム１３およびこれに設けられる各種装置等が上蓋７の側壁内に収められる。したがって、上蓋７を水平方向に移動させることができる。上蓋７を水平方向に移動させることで、隣接する他の処分孔について、同様の作業を行うことができる。以上で、処分孔３内に配置された封入体５の埋設処分作業が完了する。
【００５３】
なお、埋設処分作業完了前において、充填ノズル１５の清掃等が必要である場合も同様に、上蓋７内にフレーム１３等を退避させ、上蓋７を処分孔３側方に移動させたのち、充填ノズル１５のメンテナンスを行えばよい。
【００５４】
以上説明したように、本発明にかかる埋設処分装置１によれば、遠隔操作で確実に廃棄物の埋設処分を行うことができる。
【００５５】
また、充填ノズル１５の先端位置及び封入体５同士の隙間３９の位置をセンサ２３によって検知することが可能であるため、充填ノズル１５を確実に封入体５の隙間３９に挿入することができる。また、上下方向にずらして設置された一対のノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂにより、容易かつ確実に充填ノズル１５の先端位置を変更することができる。すなわち、ノズル位置調整装置２１ａ、２１ｂをわずかなに相対移動させるのみで、確実に充填ノズル１５の先端の位置を調整することができる。
【００５６】
また、センサ２３は、モルタル４１の充填高さも検知可能であるため、モルタル４１の充填高さに応じて、充填ノズル１５の高さを昇降可能である。したがって、常に一定の高さからモルタル４１を充填することができる。また、制御部によって、モルタル４１の充填高さに応じて、対応する位置の充填ノズル１５からのモルタル４１の充填量を調整することができる。このため、モルタル４１の充填高さが処分孔３内で均一になり、モルタル４１の中に空隙が生じたり、処分孔内で一方からモルタル４１が流動することによって、封入体５が転倒したりすることがない。
【００５７】
また、上蓋７が水平方向に移動可能であり、フレーム１３およびこれに設置される各装置が上蓋７の側壁高さ内に収められた状態とすることで、容易に埋設処分装置１の設置および撤去、さらに充填ノズル１５等のメンテナンスを行うことができる。
【００５８】
次に、第２の実施の形態にかかる埋設処分装置５０について説明する。なお、以下の実施の形態において、図１〜図８に示す埋設処分装置１と同一の機能を果たす構成要素には、図１〜図８と同一番号を付し、重複した説明を避ける。埋設処分装置５０は、埋設処分装置１に対して、ウィンチ１１、ノズル昇降装置１９等の設置位置が異なる。
【００５９】
埋設処分装置５０の上蓋５１上には、ウィンチ１１及びノズル昇降装置１９が設置される。したがって、各充填ノズル１５は上蓋５１を貫通して設けられる。
【００６０】
ウィンチ１１にはワイヤ９が接合され、ワイヤ９の他端はフレーム１３に接合される。したがって、フレーム１３はウィンチ１１によって昇降動作が可能である。
【００６１】
上蓋５１上には、図示を省略したディストリビュータが設けられ、充填材供給ポンプ１７から供給された充填材は、各充填ノズル１５に分配される。
【００６２】
第２の実施の形態にかかる埋設処分装置５０によれば、埋設処分装置１と同様の効果を得ることができる。また、ウィンチ１１およびノズル昇降装置１９が上蓋５１上に設けられる。すなわち、ウィンチ１１、ノズル昇降装置１９および充填ノズル１５の折り畳み部等がフレーム１３上から排除される。したがって、フレーム１３を上蓋５１方向に退避させた際、フレーム１３およびこれに設置される装置等の全厚みが、よりコンパクトになり、上蓋５１を水平方向に移動させるための上蓋５１の側面高さを小さくすることができる。
【００６３】
以上、添付図を参照しながら、本発明の実施の形態を説明したが、本発明の技術的範囲は、前述した実施の形態に左右されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【００６４】
たとえば、ノズル昇降装置１９、ノズル調整装置２１ａ、２１ｂ、センサ２３、ウィンチ１１等の動作は、センサ２３等からの画像情報等に基づいて、人間が動作させてもよく、または、制御部によって自動で制御されてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１、５０………埋設処分装置
３………処分孔
５………封入体
７………上蓋
９………ワイヤ
１１………ウィンチ
１３………フレーム
１５………充填ノズル
１６………羽部
１７………充填材供給ポンプ
１９………ノズル昇降装置
２１ａ、２１ｂ………ノズル位置調整装置
２３………センサ
２５………Ｘ方向走行装置
２７………Ｙ方向走行装置
３２………ガイド
３１、３３………ローラ
３４、３６………アーム
３５、３７………押さえローラ
３９………隙間
４１………モルタル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
廃棄物の埋設処分方法であって、
処分孔内に廃棄物の複数の封入体を所定高さまで積み上げる工程（ａ）と、
対象範囲の３次元的な外形を検知可能な複数の検知手段によって、複数の充填ノズルそれぞれの先端位置および前記封入体同士の隙間を検知する工程（ｂ）と、
前記充填ノズルの先端位置を前記隙間位置に合わせる工程（ｃ）と、
前記充填ノズルを降下させ、前記隙間に挿入する工程（ｄ）と、
前記充填ノズルより充填材を供給する工程（ｅ）と、
複数の前記検知手段によって、前記充填ノズルそれぞれに対応する位置の充填材の上端面高さを検知し、それぞれの前記充填ノズルの充填量を調整する工程（ｆ）と、
を具備することを特徴とする廃棄物の埋設方法。
【請求項２】
前記工程（ｅ）は、前記充填材の供給による充填材の上端面高さの上昇に伴い、前記充填ノズルを上昇させることを特徴とする請求項１記載の廃棄物の埋設方法。
【請求項３】
前記工程（ｄ）は、複数の前記充填ノズルが、前記処分孔内に略均一に分散して配置されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の廃棄物の埋設方法。
【請求項４】
前記工程（ｃ）は、前記充填ノズルを、上下方向にずらして配置された一対の調整装置で保持し、前記一対の調整装置を水平方向に相対的に変位させることで、前記の充填ノズル先端位置を調整することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の廃棄物の埋設方法。
【請求項５】
処分孔内の廃棄物の埋設処分装置であって、
充填材を供給可能な充填材供給手段と、
前記充填材供給手段により供給された充填材を前記処分孔内に充填可能な複数の充填ノズルと、
複数の前記充填ノズル毎に設けられ、対象範囲の３次元的な外形を検知可能な複数の検知手段と、
前記充填ノズルの先端位置を水平方向に調整可能なノズル位置調整手段と、
前記充填ノズルを昇降可能な昇降手段と、
前記処分孔の上端を塞ぐ上蓋と、
前記上蓋に吊下げられ、前記ノズル位置調整手段および前記検知手段を保持するフレームと、
を具備し、
前記検知手段は、前記フレームに沿って移動可能であることを特徴とする廃棄物の埋設処分装置。
【請求項６】
前記ノズル位置調整手段は、前記フレームに上下方向にずらして配置された一対の調整装置を有し、前記一対の調整装置は水平方向に相対的に位置を変位させることが可能であることを特徴とする請求項５記載の廃棄物の埋設処分装置。
【請求項７】
前記検知手段により検知された対応する位置の充填材上端面高さに応じて、それぞれの充填ノズルからの充填材の充填量を制御する制御部を有することを特徴とする請求項５および請求項６に記載の廃棄物の埋設処分装置。
【請求項１】
廃棄物の埋設処分方法であって、
処分孔内に廃棄物の複数の封入体を所定高さまで積み上げる工程（ａ）と、
対象範囲の３次元的な外形を検知可能な複数の検知手段によって、複数の充填ノズルそれぞれの先端位置および前記封入体同士の隙間を検知する工程（ｂ）と、
前記充填ノズルの先端位置を前記隙間位置に合わせる工程（ｃ）と、
前記充填ノズルを降下させ、前記隙間に挿入する工程（ｄ）と、
前記充填ノズルより充填材を供給する工程（ｅ）と、
複数の前記検知手段によって、前記充填ノズルそれぞれに対応する位置の充填材の上端面高さを検知し、それぞれの前記充填ノズルの充填量を調整する工程（ｆ）と、
を具備することを特徴とする廃棄物の埋設方法。
【請求項２】
前記工程（ｅ）は、前記充填材の供給による充填材の上端面高さの上昇に伴い、前記充填ノズルを上昇させることを特徴とする請求項１記載の廃棄物の埋設方法。
【請求項３】
前記工程（ｄ）は、複数の前記充填ノズルが、前記処分孔内に略均一に分散して配置されることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の廃棄物の埋設方法。
【請求項４】
前記工程（ｃ）は、前記充填ノズルを、上下方向にずらして配置された一対の調整装置で保持し、前記一対の調整装置を水平方向に相対的に変位させることで、前記の充填ノズル先端位置を調整することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の廃棄物の埋設方法。
【請求項５】
処分孔内の廃棄物の埋設処分装置であって、
充填材を供給可能な充填材供給手段と、
前記充填材供給手段により供給された充填材を前記処分孔内に充填可能な複数の充填ノズルと、
複数の前記充填ノズル毎に設けられ、対象範囲の３次元的な外形を検知可能な複数の検知手段と、
前記充填ノズルの先端位置を水平方向に調整可能なノズル位置調整手段と、
前記充填ノズルを昇降可能な昇降手段と、
前記処分孔の上端を塞ぐ上蓋と、
前記上蓋に吊下げられ、前記ノズル位置調整手段および前記検知手段を保持するフレームと、
を具備し、
前記検知手段は、前記フレームに沿って移動可能であることを特徴とする廃棄物の埋設処分装置。
【請求項６】
前記ノズル位置調整手段は、前記フレームに上下方向にずらして配置された一対の調整装置を有し、前記一対の調整装置は水平方向に相対的に位置を変位させることが可能であることを特徴とする請求項５記載の廃棄物の埋設処分装置。
【請求項７】
前記検知手段により検知された対応する位置の充填材上端面高さに応じて、それぞれの充填ノズルからの充填材の充填量を制御する制御部を有することを特徴とする請求項５および請求項６に記載の廃棄物の埋設処分装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２０１０−１６９４６４（Ｐ２０１０−１６９４６４Ａ）
【公開日】平成２２年８月５日（２０１０．８．５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１０７４８（Ｐ２００９−１０７４８）
【出願日】平成２１年１月２１日（２００９．１．２１）
【出願人】（０００００１３７３）鹿島建設株式会社 (1,387)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年８月５日（２０１０．８．５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１月２１日（２００９．１．２１）
【出願人】（０００００１３７３）鹿島建設株式会社 (1,387)
【Ｆターム（参考）】
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