把持機構
【課題】 多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持・操り・運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。
【解決手段】 把持機構は、内外連続式袋状構造体１、状態変化部２、状態変化発生部３を有する。内外連続式袋状構造体１は、袋が外側から内側へと連続した構造となっている。状態変化部２は、内外連続式袋状構造体１に内包されている。状態変化発生部３は、上記状態変化部２の状態を変化させるものである。
【解決手段】 把持機構は、内外連続式袋状構造体１、状態変化部２、状態変化発生部３を有する。内外連続式袋状構造体１は、袋が外側から内側へと連続した構造となっている。状態変化部２は、内外連続式袋状構造体１に内包されている。状態変化発生部３は、上記状態変化部２の状態を変化させるものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物体を把持する機構として、平行式の指構造を有するハンドやグリッパなどが多数研究開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この問題を解決するために、多指を有するハンドが報告されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２２８８７５号公報 （第１図）
【特許文献２】特開２００６−４３８４３号公報 （第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の機械式の把持機構では、なじみ性における分解能を高めようとすると、構造上部品点数が増え、複雑になりがちであり、把持状態を続けたり、力やモーメントが把持対象物を通して把持機構に加わった際に、関節にトルクを発生し続けなくてはいけないという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、
多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持・操り・運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の把持機構は、
以下の内外連続式袋状構造体、状態変化部、状態変化発生部を有するものである。（イ）内外連続式袋状構造体、（ロ）上記内部に封入される状態変化部、（ハ）上記状態変化部の状態を変化させる状態変化発生部。本発明により、なじみ性の分解能は非常に高いものとなり、状態変化部の状態を変化させることにより保持力を維持することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、以下に記載されるような効果を奏する。
請求項１記載の発明である把持機構によれば、多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持・操り・運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
まず、把持機構にかかる発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１０】
図１は、把持機構の一例を示す一部断面を有する斜視図である。本発明の把持機構は、内外連続式袋状構造体１、状態変化部２、状態変化発生部３からなっている。内外連続式袋状構造体１、状態変化部２、状態変化発生部３について説明する。
【００１１】
内外連続式袋状構造体１について説明する。
内外連続式袋状構造体１は、袋が外側から内側へと連続した構造となっている。内外連続式袋は閉じていることが望ましいが、後述する状態変化部２によってはこの限りではない内外連続式袋状構造体１はゴム、布などからなる。内外連続式袋状構造体１は、本発明の把持機構を搭載した箇所に対して、内外連続式袋状構造体１の内部の中央軸方向に相対的に直線状の往復運動を行うことが望ましい。
【００１２】
状態変化部２について説明する。
状態変化部２は、状態が液体状態から固体状態へ、もしくはその中間状態へという具合に、そのものの状態が変化するという特徴を持つものである。上記内外連続式袋状構造体１との組み合わせにより、低融点合金や機能性流体、複数の粒子状物体と媒体を混ぜ合わせたものが望ましいが、この限りではない。
【００１３】
状態変化発生部３について説明する。
状態変化発生部３は、上記状態変化部２の状態を変化させるものである。例えば、状態変化部２が低融点合金であれば、ヒータやクーラといった温度変化を起こすもの、状態変化部２が機能性流体の中でも磁性流体であれば、状態変化部の周りの磁場を変化させるものである。また、状態変化発生部３の位置は内外連続式袋状構造体１、状態変化部２から離れた位置であっても機能するのであれば問題は無く、該状態変化発生部の位置は限定されない。
【００１４】
以上のことから、本発明を実施するための最良の形態によれば、
内外連続式袋状構造体１と該内外連続式袋状構造体に内包される状態変化部２により、多種多様な把持対象物になじみ、その後、状態変化部２の状態を状態変化発生部３によって変化させるため、保持力を維持することができる。
【００１５】
なお、本発明は上述の発明を実施するための最良の形態に限らず本発明の要旨を逸脱することなくその他種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【００１６】
例えば多品種の品物を把持する工場内でのロボットハンドなどに応用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】把持機構にかかる発明の実施の形態を示す図である。
【符号の説明】
【００１８】
１‥‥内外連続式袋状構造体、２‥‥状態変化部、３‥‥状態変化発生部、４‥‥把持対象物
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物体を把持する機構として、平行式の指構造を有するハンドやグリッパなどが多数研究開発されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この問題を解決するために、多指を有するハンドが報告されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２２８８７５号公報 （第１図）
【特許文献２】特開２００６−４３８４３号公報 （第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の機械式の把持機構では、なじみ性における分解能を高めようとすると、構造上部品点数が増え、複雑になりがちであり、把持状態を続けたり、力やモーメントが把持対象物を通して把持機構に加わった際に、関節にトルクを発生し続けなくてはいけないという問題がある。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、
多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持・操り・運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の把持機構は、
以下の内外連続式袋状構造体、状態変化部、状態変化発生部を有するものである。（イ）内外連続式袋状構造体、（ロ）上記内部に封入される状態変化部、（ハ）上記状態変化部の状態を変化させる状態変化発生部。本発明により、なじみ性の分解能は非常に高いものとなり、状態変化部の状態を変化させることにより保持力を維持することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明は、以下に記載されるような効果を奏する。
請求項１記載の発明である把持機構によれば、多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持・操り・運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について説明する。
まず、把持機構にかかる発明を実施するための最良の形態について説明する。
【００１０】
図１は、把持機構の一例を示す一部断面を有する斜視図である。本発明の把持機構は、内外連続式袋状構造体１、状態変化部２、状態変化発生部３からなっている。内外連続式袋状構造体１、状態変化部２、状態変化発生部３について説明する。
【００１１】
内外連続式袋状構造体１について説明する。
内外連続式袋状構造体１は、袋が外側から内側へと連続した構造となっている。内外連続式袋は閉じていることが望ましいが、後述する状態変化部２によってはこの限りではない内外連続式袋状構造体１はゴム、布などからなる。内外連続式袋状構造体１は、本発明の把持機構を搭載した箇所に対して、内外連続式袋状構造体１の内部の中央軸方向に相対的に直線状の往復運動を行うことが望ましい。
【００１２】
状態変化部２について説明する。
状態変化部２は、状態が液体状態から固体状態へ、もしくはその中間状態へという具合に、そのものの状態が変化するという特徴を持つものである。上記内外連続式袋状構造体１との組み合わせにより、低融点合金や機能性流体、複数の粒子状物体と媒体を混ぜ合わせたものが望ましいが、この限りではない。
【００１３】
状態変化発生部３について説明する。
状態変化発生部３は、上記状態変化部２の状態を変化させるものである。例えば、状態変化部２が低融点合金であれば、ヒータやクーラといった温度変化を起こすもの、状態変化部２が機能性流体の中でも磁性流体であれば、状態変化部の周りの磁場を変化させるものである。また、状態変化発生部３の位置は内外連続式袋状構造体１、状態変化部２から離れた位置であっても機能するのであれば問題は無く、該状態変化発生部の位置は限定されない。
【００１４】
以上のことから、本発明を実施するための最良の形態によれば、
内外連続式袋状構造体１と該内外連続式袋状構造体に内包される状態変化部２により、多種多様な把持対象物になじみ、その後、状態変化部２の状態を状態変化発生部３によって変化させるため、保持力を維持することができる。
【００１５】
なお、本発明は上述の発明を実施するための最良の形態に限らず本発明の要旨を逸脱することなくその他種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【００１６】
例えば多品種の品物を把持する工場内でのロボットハンドなどに応用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】把持機構にかかる発明の実施の形態を示す図である。
【符号の説明】
【００１８】
１‥‥内外連続式袋状構造体、２‥‥状態変化部、３‥‥状態変化発生部、４‥‥把持対象物
【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下の内外連続式袋状構造体、状態変化部、状態変化発生部を有する把持機構。
（イ）内外連続式袋状構造体
（ロ）上記内部に封入される状態変化部
（ハ）上記状態変化部の状態を変化させる状態変化発生部
【請求項１】
以下の内外連続式袋状構造体、状態変化部、状態変化発生部を有する把持機構。
（イ）内外連続式袋状構造体
（ロ）上記内部に封入される状態変化部
（ハ）上記状態変化部の状態を変化させる状態変化発生部
【図１】
【公開番号】特開２０１０−２０８００６（Ｐ２０１０−２０８００６Ａ）
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−８７２９５（Ｐ２００９−８７２９５）
【出願日】平成２１年３月９日（２００９．３．９）
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第１項適用申請有り 平成２０年９月９日〜１１日 社団法人日本ロボット学会主催の「第２６回日本ロボット学会学術講演会」において文書をもって発表
【出願人】（５０６０７４８６４）
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年９月２４日（２０１０．９．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年３月９日（２００９．３．９）
【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第１項適用申請有り 平成２０年９月９日〜１１日 社団法人日本ロボット学会主催の「第２６回日本ロボット学会学術講演会」において文書をもって発表
【出願人】（５０６０７４８６４）
【Ｆターム（参考）】
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