【課題】ワークの形状及び大きさによらずに確実にワークを把持することを可能とする吸着グリッパを提供する。
【解決手段】一端に受圧面１１ａを有する固定部材１１と、受圧面１１ａに密着して取り付けられ、内部に粒体１２ｂを充填させた可撓性かつ気密性の中空バッグ１２ａを有する把持部１２とを有し、中空バッグ１２ａは、把持部１２を鉛直下向きにした場合において中心部を鉛直方向に貫通した減圧空間１７と減圧空間１７を取り囲む中空バッグ内部空間とを有し、かつ、ワーク６の固定部材１１に対向する面に対して押し付ける押付力によって、その接触部分におけるワークの形状にならうようになっており、さらに、減圧空間１７及び中空バッグ内部空間の圧力を所定負圧に減圧しかつ大気圧に戻すことができる減圧装置９を有する。 （もっと読む）

【課題】被把持物と接触する接触部を交換する必要が生じたとき、圧力センサ全体を交換することなく、その接触部のみ交換できるようにする。
【解決手段】把持装置は、両側に電極２２ａ，２２ｂが設けられた圧電素子２１を電極２２ａ，２２ｂに接続された１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂで挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサ２０を、ワークを把持する把持部６の指先部６ａ及び中節部６ｂに圧電素子２１と１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂを把持部６の把持力方向に配置して備え、さらに、把持部６に着脱可能に設けられた耐油性、耐薬性の弾性を有するゴム製の保護層２４を備えている。被覆部材の劣化、傷、摩耗、ヘタリが生じても、圧電振動型圧力センサ全体を交換する必要がなく、保護層２４のみを交換できる。 （もっと読む）

【課題】形状が異なる複数種類のワークを安定的な把持を実現しつつ、従来に比して当接部材の寿命を延ばすことができる把持装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク５０を把持するための把持部２と、把持動作を制御するための制御装置７と、把持部２のワーク５０と当接する部位に付設され、ワーク５０の形状に倣って変形し、その変形を保持し得る当接部材６と、を備え、把持部２の把持動作によって、当接部材６をワーク５０に押圧して該ワーク５０の外形形状に倣わせるとともに、該当接部材６の形状を保持して、ワーク５０を把持する把持装置１であって、制御装置７は、所定の把持回数ごとに、ワーク５０を把持した際の当接部材６のワーク５０に対する当接位置を変更する。 （もっと読む）

【課題】柔軟な対象物を痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能なロボットハンド装置の提供。
【解決手段】ハンド先端部に、対象物Ｍを把持する一対の把持体１と、各保持体１の把持面１ａを覆うように固定された柔軟膜により構成される袋体２と、袋体２に充填されたゲル状流体３とを有するロボットハンド装置であり、対象物Ｍが把持される際に、把持体１と対象物Ｍとの接触面に対して略一定の面圧が作用し、局所的な接触圧が発生しないため、柔軟な対象物Ｍを痛めたり、傷つけたりすることなく、把持することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ワークが不意に離脱するのを規制しつつ、長寿命化および作業の迅速化を図ること。
【解決手段】第１チューブ体２および第２チューブ体３と、各チューブ体２、３の両端がそれぞれ全周にわたって固定され、該チューブ体２、３との間に流体が給排される空間Ａが形成された固定部材５と、該固定部材５に連結された弾性変位可能な可動部材６と、を備え、第１チューブ体２は、膨張変形したときに可動部材６を押圧して弾性変位させ、第２チューブ体３は、当該つかみ装置１とワークＷとを軸線Ｏ方向に沿って相対的に接近移動させることでワークＷに内挿または外挿され、可動部材６には、第２チューブ体３がワークＷに内挿または外挿されるときに、弾性変位した可動部材６が復元変位することでワークＷの被係合部Ｗ１に係合し、ワークＷに対する第２チューブ体３の内挿または外挿が解除されるのを規制する係合部１６が設けられているつかみ装置１を提供する。 （もっと読む）

【課題】形状が複雑なものや破損したり傷付きやすい把持対象物であっても、適切に掴むことが可能な指ユニット及び把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置を構成する指ユニットは、ベース部材２２の表面に指腹機構部２４を設けた構成とされている。指腹機構部２４は、把持対象物に対して面接触可能な表層部２６と、表層部２６に追従して変形可能な中間部材２８と、表層部に対して裏面側から押圧可能な支持部材３０とを有し、ベース部材２２と表層部２６との間に中間部材２８及び支持部材３０が配された構造とされている。指腹機構部２４は、把持対象物との接触に伴って表層部２６に対して圧力が作用すると、支持部材３０を支点として表層部２６の姿勢が把持対象物の表面に沿うように変化し、把持対象物側に作用する圧力の局所的上昇が防止される。 （もっと読む）

【課題】核燃料セル内の照明装置の維持管理費を低減するために照明ランプの交換を容易に行える交換治具を提供する。
【解決手段】照明ランプ５６の交換治具は、マスタスレーブマニピュレータによって把持される把持部８２と、照明ランプ５６の外周を弾性的に把持することにより保持する弾性把持筒８１より構成される。弾性把持筒８１は、スリット８１２を有する弾性を持ったゴム板８１１を巻き付けて、天板８２１の端面にネジ止め８３で固定する。照明ランプの交換時は、弾性把持筒８１を照明ランプ５６に挿入して照明ランプの外周を比較的弱い力で弾性的に把持する。 （もっと読む）

【課題】管材を安定的にクランプ保持できるクランパ、水室内作業装置およびクランプ方法を提供すること。
【解決手段】このクランパ２３は、管板１３７に配置された管材１３２に挿入されて管材１３２をクランプする。また、クランパ２３は、管板１３７あるいは管材１３２に当接可能な当接部２３１１ｂを有すると共に挿入部２３１１ａを管材１３２に挿入して管材１３２をクランプするクランプ機構２３１と、クランプ機構２３１を挿入部２３１１ａの挿入方向に昇降させる昇降機構２３２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】作業性の高いロボットアームの制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームの制御方法は、外表部が柔軟部材６００で覆われたロボットハンド（ハンド部１２０）を備えるロボットアームの制御方法であって、被挟持部材が置かれる載置面に柔軟部材６００を押し付け、推定した柔軟部材６００のつぶれ量を予め設定されたつぶれ量より大きくする工程と、ロボットハンドで被挟持部材を挟持する工程と、を備える。柔軟部材６００を所定のつぶれ量で押し潰して被挟持部材を挟持するので、被挟持部材を確実に挟持でき、作業性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】ワークをつかんだり有底筒状のワークの内部を密閉したりするチューブ体に、ワークに付着していた異物が付着するのを抑制する。
【解決手段】チューブ体１１、１２は軸線Ｏ方向に沿って複数配設されるとともに、それぞれのチューブ体１１、１２は硬質基体１５との間に互いに独立した密閉空間Ａを各別に形成し、給排通路１３、１４は互いに独立して複数配設されるとともに、それぞれの給排通路１３、１４は、互いに独立した各密閉空間Ａ内に各別に連通し、複数のチューブ体１１、１２のうち、軸線Ｏ方向の一端に位置する一端チューブ体１２には、膨張状態で、当該つかみ装置１およびワークＷの軸線Ｏ方向の相対的な接近移動に伴い、ワークＷの表面に摺接する摺接部材２０が配設されている。 （もっと読む）

【課題】真空排気設備を必要としない簡易な構成で、当接部を硬化させることができる把持装置を提供する。
【解決手段】袋部材６ａ内を減圧させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、ワーク２０と当接する部位である各当接部６・６・６、を有する把持部２を備え、袋部材６ａの内部と外部を連通する連通配管８と、連通配管８が形成する流通経路における流体の流れ方向を袋部材６ａの内部から外部へ向かう方向に規制する逆止弁９と、袋部材６ａと逆止弁９を連通する連通配管８を分岐して延設した連通配管８が形成する流体の流通経路上に配設する開閉弁１０と、を備え、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂによりワーク２０を挟持して、各当接部６・６・６をワーク２０に押圧することにより、袋部材６ａ内の空気を、袋部材６ａの外部に流出させて、袋部材６ａ内を減圧する。 （もっと読む）

【課題】耐磨耗性および耐切創性に優れ、かつ、良好な把持状態が保持できるとともに、容易に交換ができる当接部を備え、さらに当接部の交換が容易でありながら、当接部が該当接部の付設部に対して変位することを防止できる把持装置を提供する。
【解決手段】ワーク５０を挟圧する各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂを有する各爪部４・５と、弾性素材からなる内袋１１と、該内袋１１に充填される粒状物１２と、を備え、内袋１１内を減圧して、内袋１１の内容積に対する粒状物１２の体積比率を増大させることにより、粒状物１２を任意の形状を保持しつつ硬化させる、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂのワーク５０と当接する部位に付設される各当接部６・６・６と、を有する把持部２を備える把持装置１であって、各挟圧部４ｂ・４ｂ・５ｂの各当接部６・６・６を付設する付設面４ｇ・４ｇ・・・に、凹凸形状を有する各係止部１０・１０・・・を形成する。 （もっと読む）

【課題】ワークの形状によらずに確実にワークを把持することを可能とするロボットハンドを提供すること。
【解決手段】ワーク１６を把持するロボットハンド１５であって、複数の爪２１と、爪２１の対向する内側に取り付けられた複数の形状自在パット２２と、爪２１の間隔を開方向と閉方向の間で開閉するチャック装置２３と、を備える形状自在パット２２は、ワーク１６を把持する把持力によりワーク１６の表面形状にならうようになっている。 （もっと読む）

【課題】追加部材を削減すると共に、第一、第二チューブの個別の膨張、収縮を可能にし、さらに、つかみ装置の軽量化を図ることを目的とする。
【解決手段】第一硬質基体４及び第一チューブ５を有する第一ピッカー２と第二硬質基体６及び第二チューブ７を有する第二ピッカー３とが直列に連結されたつかみ装置１において、第一硬質基体４に、第一柱状部４０と第一筒状部４１が備えられ、第一筒状部４１の内側に第二硬質基体６の端部を嵌装させ、第一柱状部４０の中央部に第一肉抜き部４２を形成し、第一柱状部４０の外周部に第一給排気口１０及び第二給排気口１１を形成し、第一柱状部４０に、第一給排気口１０と第一チューブ５の内側とを連通する第一空気通路１２、及び、第二給排気口１１と第一筒状部４１の内側とを連通する第二空気通路１３、を形成し、第二硬質基体６に、第一筒状部４１の内側と第二チューブ７の内側とを連通する第三空気通路１７を形成する。 （もっと読む）

【課題】リークテストの時間短縮を図ることを目的とする。
【解決手段】弾性体からなるチューブ３の内側に硬質基体２が挿通され、硬質基体２の外周面にチューブ３の両端がそれぞれ全周に亘って固定されてチューブ３の内側が密閉されており、硬質基体２の軸方向一端部２６に給排気口２０が形成され、硬質基体２に、給排気口２０とチューブ３の内側とを連通する第一空気通路２１が形成されており、第一空気通路２１を通ってチューブ３の内側にエアが流入することでチューブ３が膨張するつかみ装置１において、硬質基体２に、硬質基体２の軸方向一端部２６から軸方向他端部２５まで延在してチューブ３の軸方向他方側に向けて開口した第二空気通路２４が複数形成されている。 （もっと読む）

【課題】円柱状の剛性コアと、その周面に取り付けられて前記剛性コアとの間に気密空間を形成する環状スリーブとを具え、密空間に内圧を加えることにより拡径するよう構成された把持装置の製造において、加締め機を不要なものとすることができ、しかも、工程を簡素化できる把持装置およびその形成方法を提供する。
【解決手段】環状スリーブ２の上側端２ｂおよび下側端２ａは、それぞれの、半径方向外側に配置された剛性リング５、７と、半径方向内側に配置されたゴムリング４、６とによって厚さ方向に締め付けられて固定され、ゴムリング４、６は軸線方向に圧縮された状態で剛性コア１に固定されている。 （もっと読む）

【課題】膨張体により対象物を把持する場合に、対象物が、従来においては把持に困難な姿勢や位置をとっていても、対象物を把持できるようにする。
【解決手段】開口１ａを持つ対象物を把持する把持装置である。開口１ａから対象物１の内部空間１ｂに挿入され、膨張可能な膨張体３を備える。膨張体３は、内部空間１ｂ内で膨張することで対象物１の内面に接触圧を作用させ、該接触圧により対象物１を把持する。膨張体３には挿入案内部５が取り付けられ、該挿入案内部５は、開口１ａへの膨張体３の挿入を案内するように膨張体３から突出している。 （もっと読む）

【課題】 多種・多様な把持対象物に対して柔軟になじみ、また把持対象物の把持・操り・運搬などの動作により生じる力やモーメントにも耐えうる把持機構を提供することを目的とする。
【解決手段】 把持機構は、内外連続式袋状構造体１、状態変化部２、状態変化発生部３を有する。内外連続式袋状構造体１は、袋が外側から内側へと連続した構造となっている。状態変化部２は、内外連続式袋状構造体１に内包されている。状態変化発生部３は、上記状態変化部２の状態を変化させるものである。 （もっと読む）

【課題】チューブの磨耗を容易に判定可能なつかみ装置を提供する。
【解決手段】両端開放の筒状のチューブ１０と、棒状又は筒状のボディとを有し、チューブ１０の一端開放端部とボディの周面の一端側とが気密状態に連結され、チューブ１０の他端開放端部とボディの周面の他端側とが気密状態に連結されることで、ボディの周面とチューブ１０との間に給排空間が形成され、当該給排空間内に流体を供給してチューブ１０を伸長させてチューブ１０の周面とワークの周面とを接触させることでワークをつかむとともに、当該給排空間内の流体を排出してチューブ１０の周面とワークの周面との接触を解除させることでワークを離すつかみ装置において、チューブ１０が、表面を形成するカバーゴム２０と、カバーゴム２０の内面に設けられた磨耗判定層とを備え、カバーゴムと磨耗判定層とが色違いに形成された。 （もっと読む）

【課題】高温環境下において搬送物を確実に保持して高速搬送を図るとともに、搬送物の搬送時におけるダストをできるだけ少なくする技術を提供する。
【解決手段】本発明の搬送装置５０は、駆動源からの動力が伝達される複数のアームを有する伸縮自在なリンク機構２０と、リンク機構２０の動作先端部において隣接する第３の左アーム３Ｌ、第３の右アーム３Ｒによって連結され基板１０を載置するための載置部５とを備える。載置部５には、基板１０の側部と当接して係止するための係止部５ａ、５ｂが設けられる。リンク機構２０の隣接する第３の左アーム３Ｌ、第３の右アーム３Ｒには、基板１０の側部と当接し基板１０を載置部５の係止部５ａ、５ｂに対して付勢する付勢部６ａを有する弾性の付勢部材６が固定される。付勢部材６は、第３の左アーム３Ｌ、第３の右アーム３Ｒの相対的な角度関係に応じて載置部５の係止部５ａ、５ｂに対する付勢部６ａの距離が変化するように構成されている。 （もっと読む）