把持装置

【課題】ワークを安定良く把持しかつワークを設置したことを容易に確認し得る把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置であって、アーム５、アーム５を設置するアームベース、一対のアーム５の間隔を変える開閉機構３ｃを有する。各アーム５はガイド部材５ａと把持部材５ｂを有する。ガイド部材５ａにガイド長孔５ａ３が設けられ、把持部材５ｂにガイドピン５ｅが設けられる。ガイド長孔５ａ３は、一対の把持部材５ｂが近接してワークに当った際に把持部材５ｂがガイド部材５ａに対して把持部材５ｂの当接面５ｄ４における把持部材５ｂ側に移動しかつ上昇するようにガイドピン５ｅを案内し得る第一長孔部５ａ１と、把持部材５ｂに把持されたワークから把持部材５ｂが上方に力を受けた際に把持部材５ｂがガイド部材５ａに対して相対的に上昇するようにガイドピン５ｅを案内し得る第二長孔部５ａ２を有する。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の把持装置は、回転可能に連結される一対のトングと、各トングの先端部に回転可能に取付けられるカムと、カムのトングに対する回転角度を所定範囲に規定するストッパを有する。トングの先端部が近接してカムの先端部がワークに当ると、カムの先端部がトングに対して上方に回転する。ワークの重量によってカムの先端部が下方に力を受けると、カムのトングに対する回転によってカムの先端部がワークに向けて移動し、カムによるワークの押す力が増加する。したがって把持装置は、ワークの重量を利用してワークを安定良く把持し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−９５５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしワークを所定の位置に搬送してワークを所定の位置に設置する際にワークが設置されたか否かを確認することが容易でない。そのためワークを安定良く把持しかつワークを設置したことを容易に確認し得る把持装置が従来必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの把持装置であることを特徴とする。一つの特徴によると把持装置は、一対のアームと、一対のアームを設置するアームベースと、一対のアームの間隔を変える開閉機構を有する。各アームは、アームベースに設けられかつ開閉機構によって他方のアームとの間隔が変えられるガイド部材と、ガイド部材に設けられかつワークに当接する当接面を具備する把持部材を有する。ガイド部材と把持部材の両部材の一つには、ガイド長孔が設けられ、両部材の他の一つには、ガイド長孔に移動可能に挿入されるガイドピンが設けられる。ガイド長孔は、一対の把持部材が近接して把持部材がワークに当った際に把持部材がガイド部材に対して把持部材の当接面における把持部材側に移動しかつ上昇するようにガイドピンを案内し得る方向に延出する第一長孔部と、把持部材に把持されたワークから把持部材が上方に力を受けた際に把持部材がガイド部材に対して相対的に上昇するようにガイドピンを案内し得る方向に第一長孔部から延出する第二長孔部を有する。
【０００６】
したがって把持部材は、ガイド長孔によってガイド部材に対して移動する方向が決定される。そのため把持部材をリンクによってガイド部材に対して移動させる場合に比べて把持部材の移動方向の自由度が高い。かくして把持部材がガイド部材に対して好適に移動され得る。ガイド長孔は、第一長孔部を有する。そのためワークを把持した把持部材は、ワークの重さによって下方の力を受けた際にワークに向けて移動してワークを押す。そのため把持部材は、ワークの重さを利用してワークを安定良く把持し得る。ガイド長孔は、第二長孔部を有する。そのためワークを把持した把持部材は、ワークを棚等に設置してワークを介して上方の力を受けるとガイド部材に対して上昇する。そのためガイド部材と把持部材の相対移動によってワークが設置されたか否かが確認され得る。例えば目視あるいはセンサ等によって容易に確認され得る。
【発明の効果】
【０００７】
したがって本発明によると、ワークを安定良く把持しかつワークが設置されたことが容易に確認され得る。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】把持装置を備える搬送装置の斜視図である。
【図２】把持装置のアームの斜視図である。
【図３】アームの分解斜視図である。
【図４】ワークを把持する前のアームの正面図である。
【図５】把持部材がワークを持上げた直後のアームの正面図である。
【図６】把持部材がワークを持上げた状態におけるアームの正面図である。
【図７】ワークが棚に設置された際のアームの正面図である。
【図８】ガイド長孔の正面図である。
【図９】他の形態にかかるガイド長孔の正面図である。
【図１０】他の形態にかかるガイド長孔の正面図である。
【図１１】他の形態にかかるガイド長孔の正面図である。
【図１２】他の形態にかかるガイド長孔の正面図である。
【図１３】他の形態にかかるガイド長孔とガイドピンの正面図である。
【図１４】他の形態にかかるアームの斜視図である。
【図１５】図１４のアームの他方向からの斜視図である。
【図１６】図１４のアームの分解斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一つの実施の形態を図１〜８にしたがって説明する。搬送装置１は、図１に示すようにベース２と把持装置３を有する。ベース２は、上下に延出する一対の柱２ａと、柱２ａの下部を連結する下梁２ｂと、柱２ａの上部を連結する上梁２ｃと、各柱２ａの下部から前方に延出する脚２ｄと、脚２ｄより高い位置において柱２ａの後方に延出する台２ｆを有する。なお上下方向とは、図１における上下方向であり、重力の方向に対応する。前後方向は、搬送装置１の走行方向に対応し、前方が図１右方向、後方が図１左方向である。左右方向は、搬送装置１の走行方向に対して直交しかつ水平方向に対応する。
【００１０】
脚２ｄの先端部下側には、図１に示すように車輪２ｅが転動可能に取付けられる。台２ｆの左右部下側には、車輪２ｇが転動可能に取付けられる。台２ｆにはバッテリ４と制御装置２ｉが搭載される。台２ｆの後部にはハンドル２ｈが設けられ、ハンドル２ｈは、台２ｆから上方に延出する。ハンドル２ｈには、図示省略の操作盤が装着される。
【００１１】
把持装置３は、図１に示すようにアームベース３ａと一対のアーム５を有する。アームベース３ａは、一対の柱２ａの間を延出する。アームベース３ａの各端部は、各柱２ａに上下方向に移動可能に取付けられる。アームベース３ａは、ベース２に設けられたアームリフト６によって昇降される。
【００１２】
アームリフト６は、図１に示すように雄ねじ部材６ａと雌ねじ部材６ｂとモータ６ｄを有する。雄ねじ部材６ａは、上下方向に延出し、各端部が上梁２ｃと下梁２ｂに軸回転可能に取付けられる。雌ねじ部材６ｂは、ブラケット６ｃによってアームベース３ａに取付けられる。雌ねじ部材６ｂには、雄ねじ部材６ａが螺合される。モータ６ｄは、下梁２ｂに取付けられ、バッテリ４から供給された電力によって雄ねじ部材６ａを軸回転させる。雄ねじ部材６ａが軸回転することで雌ねじ部材６ｂが雄ねじ部材６ａに沿って昇降する。
【００１３】
アームベース３ａには、図１に示す一対のアーム５の間隔を変える開閉機構３ｃが設けられる。開閉機構３ｃは、雄ねじ部材３ｄと一対の雌ねじ部材３ｅとモータ３ｆを有する。雄ねじ部材３ｄは、左右方向に延出し、アームベース３ａに軸回転可能に取付けられる。雄ねじ部材３ｄの左側外周面には第一方向に延出する螺旋状の雄ねじが形成され、右側外周面には第一方向と反対の第二方向に延出する螺旋状の雄ねじが形成される。
【００１４】
各雌ねじ部材３ｅは、図１に示すようにアーム５に取付けられる。雌ねじ部材３ｅの一つが雄ねじ部材３ｄの左側外周面の雄ねじに螺合され、雌ねじ部材３ｅの他の一つが雄ねじ部材３ｄの右側外周面の雄ねじに螺合される。モータ３ｆは、アームベース３ａに取付けられ、バッテリ４から供給された電力によって雄ねじ部材３ｄを軸回転させる。これにより一対の雌ねじ部材３ｅが近接、離間し、アーム５の間隔が変化する。
【００１５】
アーム５は、図２，図３に示すように板状のガイド部材５ａと把持部材５ｂを有する。ガイド部材５ａの後面内側領域には、雌ねじ部材３ｅが取付けられる。雌ねじ部材３ｅは、直方形状であって雌ねじ長孔３ｅ１と貫通長孔３ｅ２が形成される。雌ねじ長孔３ｅ１に雄ねじ部材３ｄが螺合される。貫通長孔３ｅ２には、図１に示すガイド３ｂが貫通される。
【００１６】
ガイド部材５ａには、図２，図３に示すように複数のガイド長孔５ａ３が形成される。ガイド長孔５ａ３は、ガイド部材５ａを厚み方向に貫通し、前後方向にガイドピン５ｅが貫通される。ガイド部材５ａには、左右方向に複数列（例えば二列）、上下方向に複数列（例えば三列）のガイド長孔５ａ３が並設される。
【００１７】
ガイド長孔５ａ３は、図３，図８に示すように円弧状の第一長孔部５ａ１と直線状の第二長孔部５ａ２を有する。第一長孔部５ａ１は、上下方向にかつ左右方向に延出する。第一長孔部５ａ１の下端部は、上端部よりも他方のアーム５側に位置する。第二長孔部５ａ２は、第一長孔部５ａ１の上端部から上方に延出する。第二長孔部５ａ２の水平線に対する角度５ａ４は、７５＜５ａ４≦９０°に設定される。第二長孔部５ａ２は、鉛直線上に延出、あるいは下端部が上端部よりも他方のアーム５に近い。
【００１８】
把持部材５ｂは、図２，図３に示すように板状の取付部材５ｃと、板状の把持部材５ｄを有する。把持部材５ｄは、前後方向に延出する本体部５ｄ１を有する。本体部５ｄ１の上下縁にリブ５ｄ２が設けられる。本体部５ｄ１の裏面の中央領域には、前後方向に延出するリブ５ｄ３が設けられる。本体部５ｄ１は、表面にワーク７に当接される当接面５ｄ４を有する。本体部５ｄ１の後端部は、取付部材５ｃの中央領域に取付けられ、本体部５ｄ１が取付部材５ｃに起立する。
【００１９】
取付部材５ｃは、図２，図３に示すようにガイド部材５ａの前側に並設される。取付部材５ｃには、複数のガイドピン５ｅが取付けられる。ガイドピン５ｅは、左右方向に複数列（例えば二列）、上下方向に複数列（例えば三列）設けられる。ガイドピン５ｅは、取付部材５ｃから後方向に延出する。ガイドピン５ｅは、取付部材５ｃの前側に位置する頭部５ｅ１と、取付部材５ｃに形成された孔５ｃ１を貫通する軸部５ｅ２を有する。軸部５ｅ２は、ガイド長孔５ａ３に貫通され、軸部５ｅ２の先端部５ｅ３が保持部材５ｆに取付けられる。
【００２０】
保持部材５ｆは、図３に示すように板状であって取付部材５ｃと同様の形状を有する。保持部材５ｆには、ガイドピン５ｅの先端部５ｅ３が取付けられる複数の取付孔５ｆ１が形成される。保持部材５ｆの上下端部は、ブリッジ５ｃ２によって取付部材５ｃの上下端部と連結される。ブリッジ５ｃ２は、把持部材５ｂがガイド部材５ａに対して移動可能にガイド部材５ａに対して十分に上方あるいは下方に位置する。
【００２１】
図２に示すようにアーム５には、把持部材５ｂをガイド部材５ａに対して付勢する付勢部材５ｇが設けられる。付勢部材５ｇは、例えばコイルばねであって、一端部が雌ねじ部材３ｅに取付けられ、他端部が保持部材５ｆに取付けられる。付勢部材５ｇは、把持部材５ｂを他方のアーム５に向けて付勢する。したがってガイドピン５ｅは、付勢部材５ｇの付勢力と把持部材５ｂの重さによってガイド長孔５ａ３の下部に付勢される。
【００２２】
搬送装置１によってワーク７を把持して搬送する場合は、先ず操作盤を操作して、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉがアームリフト６によってアーム５の高さを調整する（図１参照）。次に、車輪２ｅ，車輪２ｇによって搬送装置１を移動させ、アーム５を棚に挿入する。操作盤を操作して、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉが開閉機構３ｃを制御し、一対のアーム５がワーク７に向けて近接する。
【００２３】
図４，図５に示すように把持部材５ｄがワーク７に当り、ガイドピン５ｅがガイド長孔５ａ３に案内されつつ移動する。各ガイドピン５ｅは、並行に延出する複数の各第一長孔部５ａ１に沿って移動する。そのため把持部材５ｄは、ワーク７に対面しつつ、他方のアーム５から離れる方向にかつ上方に移動する。把持部材５ｄとワーク７の間の摩擦力によって把持部材５ｄがワーク７を持上げる。したがってワーク７は、図１に示すアームリフト６によってアーム５を上方に移動させることなく持上げられ得る。
【００２４】
一対のガイド部材５ａを開閉機構３ｃによってさらに近接させると、図６に示すようにガイドピン５ｅが第一長孔部５ａ１と第二長孔部５ａ２の間に到達する。ガイドピン５ｅは、第一長孔部５ａ１と第二長孔部５ａ２の角度差によってガイド長孔５ａ３に対する移動が規制される。例えば第二長孔部５ａ２が鉛直に延出し、ガイドピン５ｅが水平に移動する場合は、ガイドピン５ｅが第二長孔部５ａ２の構成壁面に垂直に当り、ガイドピン５ｅのガイド長孔５ａ３に対する移動が規制される。これにより一対のガイド部材５ａの近接が停止する。
【００２５】
あるいは把持部材５ｂとガイド部材５ａの相対移動を検知する把持完了センサがガイド部材５ａ等に設けられる。把持完了センサは、ガイドピン５ｅが第一長孔部５ａ１と第二長孔部５ａ２の間に位置した際に制御装置２ｉに検知信号を発信する。制御装置２ｉは、開閉機構３ｃを制御して一対のガイド部材５ａの近接を停止する。これにより把持装置３によるワーク７の把持作業が完了する。
【００２６】
図６に示すように一対の把持部材５ｄがワーク７を持上げると、把持部材５ｄには、ワーク７の重さによって下方に力が加わる。また把持部材５ｄには、付勢部材５ｇの付勢力が加わり、付勢力が第一長孔部５ａ１によって下方への力に変換される（図２参照）。把持部材５ｄは、下方に移動することで第一長孔部５ａ１によってワーク７に向けて移動する。これにより一対の把持部材５ｄが協働してワーク７をさらに強く挟む。一対の把持部材５ｄがワーク７を挟む力は、ワーク７の重さに対応し、一対の把持部材５ｄがワーク７を好適な力で挟み得る。
【００２７】
次に、車輪２ｅ，車輪２ｇによって搬送装置１を移動させてワーク７を所定位置へ移動させる。次に、操作盤を操作し、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉがアームリフト６によってアーム５を下降させる（図１参照）。ワーク７が図７に示すように棚８に到達すると、ワーク７との間の摩擦力によって把持部材５ｄの下降が停止する。アームリフト６によってガイド部材５ａがさらに下降すると、ガイド部材５ａが把持部材５ｄに対して下降する。そのためガイド部材５ａが把持部材５ｂに対して相対的に下方に移動して、ガイド長孔５ａ３がガイドピン５ｅに対して移動する。
【００２８】
かくしてガイドピン５ｅが第二長孔部５ａ２に沿って相対的に上方に移動する。把持部材５ｂとワーク７は、ガイド部材５ａとアームベース３ａに対して相対的に上方に移動する。そのため作業者は、例えばワーク７とアームベース３ａの相対移動を目視によって確認することでワーク７が棚８に設置されたことを確認し得る。作業者は、該確認に基づいて操作盤を操作し、操作盤から発信された信号に基づいて制御装置２ｉがアームリフト６によるアーム５の下降を停止する。
【００２９】
あるいは把持部材５ｂとガイド部材５ａの相対移動を検知する設置センサがガイド部材５ａ等に設けられる。ガイドピン５ｅが第二長孔部５ａ２の上端部に位置した際に設置センサが制御装置２ｉに検知信号を発信し、制御装置２ｉがアームリフト６を制御してアーム５の下降を停止する。これにより搬送装置１によるワーク７の設置作業が完了する。
【００３０】
第二長孔部５ａ２の水平線に対する角度５ａ４が９０°よりも小さい場合は、ガイドピン５ｅが第二長孔部５ａ２に沿って移動した場合、把持部材５ｂがワーク７を押す力が弱くなる。そのため把持部材５ｂがワーク７から容易に離れ得る。
【００３１】
以上のように把持装置３は、図１，図２に示すように、一対のアーム５と、一対のアーム５を設置するアームベース３ａと、一対のアーム５の間隔を変える開閉機構３ｃを有する。各アーム５は、アームベース３ａに設けられかつ開閉機構３ｃによって他方のアーム５との間隔が変えられるガイド部材５ａと、ガイド部材５ａに設けられかつワーク７に当接する当接面５ｄ４を具備する把持部材５ｂを有する。ガイド部材５ａには、ガイド長孔５ａ３が設けられ、把持部材５ｂには、ガイド長孔５ａ３に移動可能に挿入されるガイドピン５ｅが設けられる。ガイド長孔５ａ３は、一対の把持部材５ｂが近接して把持部材５ｂがワーク７に当った際に把持部材５ｂがガイド部材５ａに対して把持部材５ｂの当接面５ｄ４における把持部材５ｂ側に移動しかつ上昇するようにガイドピン５ｅを案内し得る方向に延出する第一長孔部５ａ１と、把持部材５ｂに把持されたワーク７から把持部材５ｂが上方に力を受けた際に把持部材５ｂがガイド部材５ａに対して相対的に上昇するようにガイドピン５ｅを案内し得る方向に第一長孔部５ａ１から延出する第二長孔部５ａ２を有する。
【００３２】
したがって把持部材５ｂは、ガイド長孔５ａ３によってガイド部材５ａに対して移動する方向が決定される。そのため把持部材５ｂをリンクによってガイド部材５ａに対して移動させる場合に比べて把持部材５ｂの移動方向の自由度が高い。かくして把持部材５ｂがガイド部材５ａに対して好適に移動され得る。ガイド長孔５ａ３は、第一長孔部５ａ１を有する。そのためワーク７を把持した把持部材５ｂは、ワーク７の重さによって下方の力を受けた際にワーク７に向けて移動してワーク７を押す。そのため把持部材５ｂは、ワーク７の重さを利用してワーク７を安定良く把持し得る。ガイド長孔５ａ３は、第二長孔部５ａ２を有する。そのためワーク７を把持した把持部材５ｂは、ワーク７を棚等に設置してワーク７を介して上方の力を受けるとガイド部材５ａに対して上昇する。そのためガイド部材５ａと把持部材５ｂの相対移動によってワーク７が設置されたか否かが確認され得る。例えば目視あるいはセンサ等によって容易に確認され得る。
【００３３】
把持部材５ｂは、図２に示すようにガイド部材５ａに対して移動可能に対面する取付部材５ｃを有する。したがって把持部材５ｂは、取付部材５ｃによってガイド部材５ａに対して安定良く移動し得る。
【００３４】
把持装置３は、図３に示すようにガイド部材５ａと取付部材５ｃに略平行に配置される保持部材５ｆを有する。保持部材５ｆには、ガイド長孔５ａ３を貫通したガイドピン５ｅの先端部が取付けられる。したがってガイドピン５ｅが設けられる取付部材５ｃと保持部材５ｆの間にガイド長孔５ａ３が設けられるガイド部材５ａが位置する。そのためガイドピン５ｅが設けられる取付部材５ｃとガイド長孔５ａ３が設けられるガイド部材５ａが保持部材５ｆによって安定良く相対移動し得る。
【００３５】
把持部材５ｂは、図３に示すように取付部材５ｃにおけるガイド部材５ａと対向する側の反対方向に延出しかつワーク７を把持し得る把持部材５ｄを有する。したがって把持部材５ｂは、基端部においてガイド部材５ａに移動可能に支持される。そのため把持装置３は、例えばガイド部材５ａが把持部材５ｄに並設される場合に比べて小型になる。
【００３６】
図３に示すようにガイド長孔５ａ３がガイド部材５ａに設けられる。また、ガイドピン５ｅが把持部材５ｂに設けられる。したがって把持部材５ｂには、ガイド長孔５ａ３よりも比較的小さく構成され得るガイドピン５ｅが設けられる。そのため把持部材５ｂを小さくし軽くすることができる。これによりワーク７を把持する際に加わり得る把持部材５ｂの重量が軽くなり、破損し易いワーク７等の把持が可能になる。
【００３７】
開閉機構３ｃは、図２に示すように一対のガイド部材５ａの水平方向の間隔を変化させる。また、第二長孔部５ａ２は、鉛直方向に延出する。したがってガイドピン５ｅが第一長孔部５ａ１に沿って移動して第二長孔部５ａ２に到達した場合、ガイドピン５ｅが鉛直に延出する第二長孔部５ａ２に対して水平方向に当る。そのためガイドピン５ｅが第二長孔部５ａ２に沿って移動できず、ガイドピン５ｅは、開閉機構３ｃによるガイド部材５ａの開閉によって第一長孔部５ａ１と第二長孔部５ａ２の間に保持され得る。
【００３８】
図２，図６に示すように把持装置３には、把持部材５ｂを他方の把持部材５ｂに向けて付勢する付勢部材５ｇが設けられる。したがって把持部材５ｂによってワーク７を挟んだ際に付勢部材５ｇの付勢力が把持部材５ｂを介してワーク７に伝わる。そのためワーク７を付勢部材５ｇの付勢力によって安定良く把持し得る。
【００３９】
把持部材５ｄは、図５に示すようにワーク７に対面する平面を有する。したがって把持部材５ｄは、平面を有するワーク７に対して広い面積で当り得る。これによりワーク７に集中荷重が加わることが避けられ得る。
【００４０】
把持部材５ｂは、図５に示すようにガイド長孔５ａ３とガイドピン５ｅによってワーク７に当った際にガイド部材５ａに対してワーク７から離れ得る。そのため把持部材５ｂがワーク７に当った直後にワーク７に過剰な力が加わることが避けられ得る。
【００４１】
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えばガイド部材５ａは、図８に示すガイド長孔５ａ３に代えて図９〜１２に示すガイド長孔９ａ〜９ｄを有していても良い。
【００４２】
図９に示すガイド長孔９ａは、第一長孔部９ａ１と第二長孔部９ａ２を有する。第一長孔部９ａ１は、直線状に延出する直線長孔９ａ３と円弧状に延出する円弧長孔９ａ４を有する。直線長孔９ａ３は、水平線に対する角度９ａ５を有し、角度９ａ５が１５＜９ａ５＜７５°に設定される。円弧長孔９ａ４は、直線長孔９ａ３の上部から上方にかつ水平線に対して徐々に角度が大きくなる。第二長孔部９ａ２は、円弧長孔９ａ４の上端部から延出し、かつ水平線に対する角度９ａ６を有し、角度９ａ６が７５＜９ａ６≦９０°に設定される。
【００４３】
図１０に示すガイド長孔９ｂは、第一長孔部９ｂ１と第二長孔部９ｂ２を有する。第一長孔部９ｂ１は、円弧状に延出する第一円弧長孔９ｂ３と円弧状に延出する第二円弧長孔９ｂ４を有する。第一円弧長孔９ｂ３は、上方に延出しかつ水平線に対する角度が徐々に小さくなる。第二円弧長孔９ｂ４は、第一円弧長孔９ｂ３の上部から上方に延出しかつ水平線に対する角度が徐々に大きくなる。第二長孔部９ｂ２は、第二円弧長孔９ｂ４の上端部から延出し、かつ水平線に対する角度９ｂ５を有し、角度９ｂ５が７５＜９ｂ５≦９０°に設定される。
【００４４】
図１１に示すガイド長孔９ｃは、第一長孔部９ｃ１と第二長孔部９ｃ２を有する。第一長孔部９ｃ１は、直線状に延出する直線長孔９ｃ３と円弧状に延出する第一円弧長孔９ｃ４と円弧状に延出する第二円弧長孔９ｃ５を有する。直線長孔９ｃ３は、水平線に対する角度９ｃ６を有し、角度９ｃ６は１５＜９ｃ６＜７５°に設定される。第一円弧長孔９ｃ４は、直線長孔９ｃ３の上部から延出し、水平線に対する角度が徐々に小さくなる。第二円弧長孔９ｃ５は、第一円弧長孔９ｃ４の上部から上方に延出し、かつ水平線に対する角度が徐々に大きくなる。第二長孔部９ｃ２は、第二円弧長孔９ｃ５の上端部から延出し、かつ水平線に対する角度９ｃ７を有し、角度９ｃ７が７５＜９ｃ７≦９０°に設定される。
【００４５】
図１２に示すガイド長孔９ｄは、第一長孔部９ｄ１と第二長孔部９ｄ２を有する。第一長孔部９ｄ１と第二長孔部９ｄ２は、同一直線上に位置する。第一長孔部９ｄ１と第二長孔部９ｄ２は、水平線に対する角度９ｄ４を有し、角度９ｄ４が１５＜９ｄ４＜７５°に設定される。把持装置には、ガイドピンが第一長孔部９ｄ１と第二長孔部９ｄ２の間の地点９ｄ３に到達したことを検知し得る把持完了センサが設けられる。
【００４６】
図３に示すようにガイド長孔５ａ３がガイド部材５ａに形成され、ガイドピン５ｅが把持部材５ｂに設けられても良いし、図１３に示すようにガイド長孔９ｅが把持部材５ｂに設けられ、ガイドピン９ｆがガイド部材５ａに設けられても良い。ガイド長孔９ｅは、第一長孔部９ｅ１と第二長孔部９ｅ２を有し、第一長孔部９ｅ１は、上下方向に延出し、かつ第一長孔部９ｅ１の下端部が上端部よりも他方のアームに向けて延出する。第一長孔部９ｅ１は、円弧状であって水平線に対して徐々に角度が大きくなる。第二長孔部９ｅ２は、第一長孔部９ｅ１の下端部から下方に延出し、水平線に対する角度９ｅ３を有し、角度９ｅ３が７５＜９ｅ３≦９０に設定される。
【００４７】
把持装置３は、図２に示すアーム５に代えて図１４〜１６に示すアーム１０を有していても良い。図１４〜１６に示すようにアーム１０は、ガイドベース部材１０ａと把持部材１０ｂを有する。ガイドベース部材１０ａは、前後に延出する板状のガイドベース１０ａ１と、ガイドベース１０ａ１の上下辺に形成されるリブ１０ａ２と、ガイドベース１０ａ１の基端部に設けられる取付部１０ａ４を有する。取付部１０ａ４には、図２に示す雌ねじ部材３ｅが取付けられる。ガイドベース１０ａ１の先端領域と中央領域には、把持部材１０ｂに向けて起立するガイド部材１０ａ３が形成される。
【００４８】
図１４〜１６に示すように把持部材１０ｂは、前後に延出する把持部材１０ｂ１と、把持部材１０ｂ１の上下辺に形成されるリブ１０ｂ２と、把持部材１０ｂ１からガイドベース部材１０ａに向けて起立する取付部材１０ｂ３と保持部材１０ｂ４を有する。取付部材１０ｂ３は、各ガイド部材１０ａ３の前側に位置し、保持部材１０ｂ４は、各ガイド部材１０ａ３の後側に位置する。取付部材１０ｂ３と保持部材１０ｂ４は、ガイド部材１０ａ３に摺動可能に対向する。
【００４９】
図１４〜１６に示すようにガイド部材１０ａ３には、複数のガイド長孔１０ｃが形成される。各ガイド長孔１０ｃは、第一長孔部１０ｃ１と第二長孔部１０ｃ２を有する。第一長孔部１０ｃ１は、上下方向に延出し、上端部が下端部よりも他方のアーム１０から離れている。第二長孔部１０ｃ２は、第一長孔部１０ｃ１の上部から上方に延出し、好ましくは鉛直方向に延出する。取付部材１０ｂ３には、複数のガイドピン１０ｄが取付けられる。ガイドピン１０ｄは、ガイド長孔１０ｃを貫通し、基端部が取付部材１０ｂ３に支持され、先端部が保持部材１０ｂ４に取付けられる。
【００５０】
図１４〜１６に示すようにガイド部材１０ａ３と取付部材１０ｂ３は、把持部材１０ｂ１の前側部と後側部に位置する。そのため把持部材１０ｂ１がワークに当接した際に生じる力は、把持部材１０ｂ１の両側部で受け止められる。そのため把持部材１０ｂ１は、安定良くワークを保持し得る。
【００５１】
開閉機構３ｃは、図１に示すように一対のアーム５を移動させても良いし、一つのアーム５のみを他方のアーム５に対して移動させても良い。
【００５２】
把持部材５ｄは、ワーク７に当接する面が図２に示すように水平方向に向いていても良いし、やや上方に向いていても良い。
【００５３】
付勢部材５ｇは、図２に示すようにコイルばねでも良いし、引っ張りばね、ガスばね、ダンパー等であっても良い。
【００５４】
把持完了センサと設置センサは、タッチセンサ、磁気式センサ、光学式センサなどであっても良い。
【００５５】
ガイド長孔５ａ３とガイドピン５ｅは、それぞれ六つでも良いし、二つ以上の複数であっても良い。
【００５６】
把持部材５ｄは、図３に示すように取付部材５ｃから前方に延出していても良いし、下方に延出していても良い。
【００５７】
開閉機構３ｃは、図１に示すように一対のアーム５を近接させる雄ねじ部材３ｄ等に代えて油圧シリンダ等を有していても良い。
【００５８】
把持装置３は、アームベース３ａを昇降させるアームリフト６を有していても良いし、倉庫あるいは工場に移動可能に設けられかつアームベース３ａを昇降可能に吊り下げる懸架装置等を有していても良い。
【００５９】
アーム５には、図２に示す付勢部材５ｇが設けられても良いし、設けられていなくても良い。
【００６０】
取付部材５ｃ、把持部材５ｄ及び保持部材５ｆは、板状であっても良いし、箱状などであっても良い。
【符号の説明】
【００６１】
１…搬送装置
２…ベース
３…把持装置
３ａ…アームベース
３ｃ…開閉機構
５，１０…アーム
５ａ，１０ａ３…ガイド部材
５ａ１，９ａ１〜９ｅ１，１０ｃ１…第一長孔部
５ａ２，９ａ２〜９ｅ２，１０ｃ２…第二長孔部
５ａ３，９ａ〜９ｅ，１０ｃ…ガイド長孔
５ｂ，１０ｂ…把持部材
５ｃ，１０ｂ３…取付部材
５ｄ，１０ｂ１…把持部材
５ｅ，９ｆ，１０ｄ…ガイドピン
５ｆ，１０ｂ４…保持部材
５ｇ…付勢部材
６…アームリフト
７…ワーク

【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対のアームによりワークを把持する把持装置であって、
前記一対のアームと、前記一対のアームを設置するアームベースと、前記一対のアームの間隔を変える開閉機構を有し、
前記各アームは、前記アームベースに設けられかつ前記開閉機構によって他方の前記アームとの間隔が変えられるガイド部材と、前記ガイド部材に設けられかつ前記ワークに当接する当接面を具備する把持部材を有し、
前記ガイド部材と前記把持部材の両部材の一つには、ガイド長孔が設けられ、前記両部材の他の一つには、前記ガイド長孔に移動可能に挿入されるガイドピンが設けられ、
前記ガイド長孔は、前記一対の把持部材が近接して前記把持部材が前記ワークに当った際に前記把持部材が前記ガイド部材に対して前記把持部材の前記当接面における前記把持部材側に移動しかつ上昇するように前記ガイドピンを案内し得る方向に延出する第一長孔部と、前記把持部材に把持された前記ワークから前記把持部材が上方に力を受けた際に前記把持部材が前記ガイド部材に対して相対的に上昇するように前記ガイドピンを案内し得る方向に前記第一長孔部から延出する第二長孔部を有する把持装置。
【請求項２】
請求項１に記載の把持装置であって、
前記把持部材は、前記ガイド部材に対して移動可能に対面する取付部材を有する把持装置。
【請求項３】
請求項２に記載の把持装置であって、
前記把持装置は、前記ガイド部材と前記取付部材に略平行に配置される保持部材を有し、
前記保持部材には、前記ガイド長孔を貫通した前記ガイドピンの先端部が取付けられる把持装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の把持装置であって、
前記把持部材は、前記取付部材における前記ガイド部材と対向する側の反対方向に延出しかつ前記ワークを把持し得る把持部材を有する把持装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一つに記載の把持装置であって、
前記ガイド長孔が前記ガイド部材に設けられ、
前記ガイドピンが前記把持部材に設けられる把持装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一つに記載の把持装置であって、
前記開閉機構は、前記一対のガイド部材の水平方向の間隔を変化させ、
前記第二長孔部は、鉛直方向に延出する把持装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一つに記載の把持装置であって、
前記把持部材を他方の前記把持部材に向けて付勢する付勢部材が設けられる把持装置。

【図１】