撮像装置、撮像プログラム、及び撮像方法
【課題】現在のカメラの回動方向と新たに指示された回動方向とに基づいて、カメラの回動角度を設定することで、簡単な操作でカメラの向きを撮像の対象物に向けることが可能な撮像装置、撮像プログラム、及び撮像方法を提供する。
【解決手段】ユーザによるカメラの撮像部の回動の方向の指示に対応した方向信号が取得されると、撮像部の回動方向、回動角度、及び回動速度が設定され（Ｓ２３）、回動が開始される（Ｓ２４）。撮像部の回動中に、新たに方向信号が取得され（Ｓ２５：ＹＥＳ）、方向信号に基づく方向が現在設定されている回動方向の逆方向である場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、現在設定されている回動角度より小さい角度が新たな回動角度として設定され、現在設定されている回動速度より遅い速度が新たな回動速度として設定される（Ｓ２３）。そして、逆方向への回動が開始される（Ｓ２４）。
【解決手段】ユーザによるカメラの撮像部の回動の方向の指示に対応した方向信号が取得されると、撮像部の回動方向、回動角度、及び回動速度が設定され（Ｓ２３）、回動が開始される（Ｓ２４）。撮像部の回動中に、新たに方向信号が取得され（Ｓ２５：ＹＥＳ）、方向信号に基づく方向が現在設定されている回動方向の逆方向である場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、現在設定されている回動角度より小さい角度が新たな回動角度として設定され、現在設定されている回動速度より遅い速度が新たな回動速度として設定される（Ｓ２３）。そして、逆方向への回動が開始される（Ｓ２４）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を撮像する撮像装置、撮像プログラム、及び撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像を撮像するカメラを回動させ、撮像する向きを変更する撮像装置が知られている。このような撮像装置としては、カメラの向き等を指示するためのカメラ操作パネルと、カメラからの映像を表示するカメラ映像ウィンドウとをディスプレイに表示し、ユーザがカメラ操作パネルの操作キー等を操作して、カメラの向きを変更することができる撮像装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２３７５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来の撮像装置では、カメラの回動角度は、例えば、操作キーを押し続ける時間によって定められている。このため、移動量を大きくしたい場合には、操作キーを長時間押下し、移動量を小さくしたい場合には操作キーを短くする必要がある。操作キーの押下時間の調整で、カメラの移動量を調整しているため、カメラの向きを撮像の対象物に向けるための操作が煩雑だった。
【０００５】
本発明の目的は、現在のカメラの回動方向と新たに指示された回動方向とに基づいて、カメラの回動角度を設定することで、簡単な操作でカメラの向きを撮像の対象物に向けることが可能な撮像装置、撮像プログラム、及び撮像方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る撮像装置は、画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得手段と、前記方向取得手段によって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定手段と、前記方向取得手段によって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定手段と、前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御手段とを備え、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、前記角度設定手段は、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。
【０００７】
この場合、新たな指示方向と、現在設定されている回動方向との関係に応じて、撮像手段の回動角度を設定することができる。このため、ユーザが撮像装置に対して方向を指示するだけで、回動角度が自動で設定され、回動が開始される。よって、簡単な操作で撮像手段を撮像の対象物に向けることができる。
【０００８】
前記撮像装置は、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、新たな前記指示方向が、現在設定されている前記回動方向と同じ方向か、逆方向かを判断する方向判断手段を備え、前記方向判断手段によって新たな前記指示方向が現在設定されている前記回動方向とは逆方向であると判断された場合に、前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。
【０００９】
この場合、撮像の対象物に撮像手段を向ける場合において、撮像手段が対象物を通過した場合に、ユーザが逆方向を指示すれば、現在設定されている回動角度より小さい回動角度で逆方向に回動する。小さい回動角度で回動するので、回動終了後、撮像手段の向きが対象物に合う確率が高くなる。仮に、逆方向に回動した場合に撮像手段の向きが対象物を通過した場合でも、現在設定されている回動方向の逆方向をさらに指示すれば、さらに小さい回動角度で回動するので、撮像手段の向きが対象物に合う確率が高くなる。このように、容易に撮像手段を撮像の対象物に向けることができる。
【００１０】
前記撮像装置において、前記方向判断手段によって新たな前記指示方向が現在設定されている前記回動方向と同じ方向であると判断された場合に、前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より大きい角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。この場合、撮像の対象物に撮像手段を向ける場合において、対象物の大まかな位置を捜索したい場合、撮像手段のユーザが現在設定されている回動方向と同じ方向を指示すれば、回動角度が大きくなる。このため、対象物の大まかな位置を早く捜索することができる。
【００１１】
前記撮像装置は、前記回動制御手段による前記撮像手段の回動の制御が終了された後において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、計時手段により計時された、前記回動制御手段による前記撮像手段の回動の制御が終了されてからの経過時間が、予め設定された所定時間以下であるか否かを判断する経過時間判断手段を備え、前記経過時間判断手段によって前記経過時間が前記所定時間以下であると判断された場合に、前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。この場合、回動制御手段による撮像手段の回動が終了された後に、ユーザによって所定時間内に回動の方向が指示されると、自動的に回動角度を設定して、撮像手段を回動させることができる。
【００１２】
前記撮像装置は、前記回動制御手段の制御によって前記撮像手段が回動している途中で、前記撮像手段の回動を停止させるユーザによる指示に応じた信号である停止信号を取得する停止信号取得手段と、前記停止信号取得手段によって前記停止信号が取得された場合に、前記回動制御手段の制御による前記撮像手段の回動を停止させる停止手段とを備え、前記停止手段によって前記撮像手段の回動が停止された後において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。この場合、ユーザが停止を指示すると、次に回動方向を指示した場合の回動角度が小さくなる。このため、撮像手段を対象物に向け易い。
【００１３】
前記撮像装置は、前記撮像手段をズームインさせるズーム制御手段を備え、前記ズーム制御手段が前記撮像手段をズームインさせた場合において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。撮像手段がズームインされると、同じ回動角度でも、撮像された画像中の対象物は画像中を大きく移動する。この場合でも、撮像手段がズームインされると回動角度を小さくするので、画像中の対象物の移動量が少なくなり、撮像手段の向きの微調整がし易くなる。
【００１４】
前記撮像装置において、前記駆動手段は前記撮像手段を複数の軸線回りに回動させることが可能であり、前記回動制御手段は、前記方向設定手段によって設定された回動方向に対応した前記軸線回りに前記撮像手段を回動させる。この場合、複数の軸線回りに撮像手段を回動させることができる。よって、回動角度の増減の制御を複数の軸線回りの回動で行うことができる。
【００１５】
前記撮像装置は、前記方向取得手段によって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる速度である回動速度を設定する速度設定手段を備え、前記速度設定手段は、前記角度設定手段が現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定する場合に、現在設定されている前記回動速度より遅い速度を新たな前記回動速度として設定し、前記角度設定手段が現在設定されている前記回動角度より大きい新たな角度を前記回動角度として設定する場合に、現在設定されている前記回動速度より早い新たな速度を前記回動速度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記速度設定手段によって設定された新たな前記回動速度で、前記撮像手段を回動させる。この場合、回動角度の大きさに合わせて、回動速度も調整されるので、撮像手段を対象物に合わせ易くなる。
【００１６】
本発明の第２の態様に係る撮像プログラムは、撮像装置のコントローラに、画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得ステップと、前記方向取得ステップによって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定ステップと、前記方向取得ステップによって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定ステップと、前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御ステップとを実行させ、前記方向取得ステップによって前記方向信号が新たに取得された場合に、前記角度設定ステップは、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御ステップは、前記駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。この場合、簡単な操作で撮像手段を撮像の対象物に向けることができる。
【００１７】
本発明の第３の態様にかかる撮像方法は、画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得ステップと、前記方向取得ステップによって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定ステップと、前記方向取得ステップによって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定ステップと、前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御ステップとを備え、前記方向取得ステップによって前記方向信号が新たに取得された場合に、前記角度設定ステップは、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御ステップは、前記駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。この場合、簡単な操作で撮像手段を撮像の対象物に向けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】テレビ会議システム１の構成を示す図である。
【図２】カメラ２の構成を示す図である。
【図３】テレビ会議システム１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】ディスプレイ３１３に表示された撮像の対象物７０を示す図である。
【図５】リモコン３１１の操作キー３２１の構成を示す図である。
【図６】左方向データテーブル５１を示す模式図である。
【図７】右方向データテーブル５２を示す模式図である。
【図８】上方向データテーブル５３を示す模式図である。
【図９】下方向データテーブル５４を示す模式図である。
【図１０】メイン処理を示すフローチャートである。
【図１１】メイン処理を示すフローチャートである。
【図１２】カメラ２の左右方向の回動の一例を示す平面図である。
【図１３】カメラ２の上下方向の回動の一例を示す側面図である。
【図１４】カメラ２の左右方向の回動の一例を示す平面図である。
【図１５】第二実施形態に係るテレビ会議システム１の電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明を具体化した第一実施形態について、図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、テレビ会議システム１の構成について説明する。テレビ会議システム１では、複数の通信装置がネットワーク６を介して接続されている。テレビ会議システム１では、複数の通信装置によってネットワーク６を介して画像および音声が互いに送受信されることで、各通信装置が設置されている拠点間で公知のテレビ会議が実施される。
【００２０】
図１に示す例では、通信装置３，４がネットワーク６に接続されているが、ネットワーク６に接続される通信装置の数量は限定されない。また、通信装置３が設置されている拠点を第一拠点１１といい、他の通信装置４が設置されている拠点を第二拠点１２という。通信装置３，４は、カメラ２とディスプレイ３１３とに接続されている。通信装置３，４とカメラ２とは、それぞれの拠点１１，１２に設けられた机７の上に載置されている。
【００２１】
図２を参照して、カメラ２の構成について説明する。以下の説明では、図２の上側及び下側を、それぞれカメラ２の上側及び下側と定義して説明する。カメラ２は、左方向（図１２の矢印６１の方向。いわゆる左回り）、右方向（図１２の矢印６２の方向。いわゆる右回り）、上方向（図１３の矢印６５の方向）、及び下方向（図１３の矢印６６の方向）に回動可能である。
【００２２】
カメラ２は、円柱状の土台部２１と、土台部２１の上面を形成する土台上面２２とを備えている。土台上面２２の上側には、２本の支柱部２３が紙面左右方向に離間して立設されている。２本の支柱部２３の間には、紙面左右方向を平面とする円柱状の本体部２４が設けられている（図２及び図１３参照）。本体部２４の円形の面には、撮像部２５が設けられている。本体部２４の平面は、支柱部２３によって回動可能に軸支されている。このため、本体部２４は、上下方向（図１３の矢印６５，６６の方向）に回動可能であり、これによって、撮像部２５が、軸線２９（図１３参照）回りに上下方向に回動する。また、土台上面２２は、左右方向（図１２の矢印６１，６２の方向）に回動可能である。これによって、撮像部２５が、軸線２８（図１２参照）回りに左右方向に回動する。撮像部２５が回動することによって、左右方向及び上下方向の撮像角度を調整することができる。
【００２３】
図３を参照して、第一拠点１１の各機器の電気的構成について説明する。なお、通信装置４の電気的構成は、通信装置３の電気的構成と同様であるので説明は省略する。図３に示すように、通信装置３は、通信装置３の制御を行うコントローラとしてのＣＰＵ３１を備えている。ＣＰＵ３１には、ＲＯＭ３０１、ＲＡＭ３０２、入力部３０４、赤外線受信部３０５、通信インターフェイス３０６（以下、通信Ｉ／Ｆ３０６という。）、音声処理部３０７、映像出力部３０９、及び撮像制御部３１０が、各々接続されている。
【００２４】
ＲＯＭ３０１には、ＣＰＵ３１にテレビ会議を実行させるプログラムや、テレビ会議に必要な制御データが記憶されている。また、本実施形態では、後述のメイン処理（図１０及び図１１参照）を実行するためのプログラム、左方向データテーブル５１（図６参照）、右方向データテーブル５２（図７参照）、上方向データテーブル５３（図８参照）、及び下方向データテーブル５４（図９参照）も、予めＲＯＭ３０１に記憶されている。
【００２５】
通信Ｉ／Ｆ３０６は、ネットワーク６を介したデータ通信を行うためのインターフェイスである。通信装置３のＣＰＵ３１は、通信装置Ｉ／Ｆ３０６及びネットワーク６を介して通信装置４のＣＰＵ３１と通信を行うことができる。入力部３０４は、ユーザが各種の入力指示を行う操作部であり、例えばマウス、キーボード、タッチパネルなどである。
【００２６】
映像出力部３０９は、ネットワーク６を介して通信装置４から受信された画像データを復号化して、ディスプレイ３１３に表示する。これによって、第一拠点１１のユーザは、第二拠点１２のカメラ２で撮像された画像（映像）を見ることができる。撮像制御部３１０は、カメラ２に設けられたイメージセンサ２５１に接続されている。撮像制御部３１０は、イメージセンサ２５１を制御して画像（映像）を撮像する。また、撮像した画像を符号化する。ＣＰＵ３１は、イメージセンサ２５１で撮像された画像を取得することができる。また、取得した画像（画像データ）を、ネットワーク６を介して通信装置４に送信する。
【００２７】
音声処理部３０７は、スピーカ３０８と外部に設けられたマイク３１２とに接続されている。音声処理部３０７は、マイク３１２で集音された音声を符号化する。ＣＰＵ３１は、符号化された音声（音声データ）を通信装置４に送信する。音声処理部３０７は、通信装置４から送信された音声データを復号化し、スピーカ３０８から出力する。これによって、通信装置３，４のユーザは、互いの音声を聞きながらテレビ会議を行うことができる。
【００２８】
赤外線受信部３０５は、ユーザが操作するリモコン３１１から発信される赤外線による信号を受信する。リモコン３１１は、他拠点に設けられているカメラ２（撮像部２５）を操作するための装置である。ＣＰＵ３１は、ユーザがリモコン３１１を操作して入力した指示に応じた信号（以下、指示信号という。）を取得することができる。そして、ＣＰＵ３１は、取得した指示信号を、ネットワーク６を介して、通信装置４に送信する。
【００２９】
カメラ２は、モータ制御部２０１、チルトモータ２０２、パンモータ２０３、オートフォーカスモータ２０４（以下、ＡＦモータ２０４という。）、ズームモータ２０５、及び撮像部２５を備えている。撮像部２５は、イメージセンサ２５１とレンズ２５２とを備えている。モータ制御部２０１は、通信装置３のＣＰＵ３１、チルトモータ２０２、パンモータ２０３、ＡＦモータ２０４、及びズームモータ２０５に接続されている。モータ制御部２０１は、各種モータ２０２，２０３，２０４，２０５の駆動を制御する。ＡＦモータ２０４とズームモータ２０５は、レンズ２５２に接続されている。チルトモータ２０２は、カメラ２の撮像部２５を上下方向に回動させて、撮像部２５の向き（撮像角度）を変更するためのモータである。パンモータ２０３は、カメラ２の撮像部２５を左右方向に回動させて、撮像部２５の向き（撮像角度）を変更するためのモータである。ＡＦモータ２０４は、レンズ２５２の中のフォーカスレンズ（図示外）を動かしての焦点距離を調整するためのモータであり、ズームモータ２０５は、レンズ２５２の中のズームレンズ（図示外）を動かして、イメージセンサ２５１によって撮像される画像の拡大（ズームイン）・縮小（ズームアウト）を行うためのモータである。ＣＰＵ３１は、第二拠点１２のユーザがリモコン３１１を操作することで、通信装置４から送信された指示信号を受信し、指示信号に基づいて、モータ制御部２０１を介して、モータ２０２，２０３，２０４，２０５を制御する。これによって、ＣＰＵ３１は、撮像部２５の向きを変更したり、撮像部２５によって撮像される画像の拡大・縮小を行ったりする。
【００３０】
次いで、図４及び図５を参照して、ユーザが操作するリモコン３１１の操作キー３２１の構成と、操作キー３２１が操作された場合の撮像の対象物７０の移動態様について説明する。一例として、通信装置４のユーザが、図４に示すディスプレイ３１３に表示された画像（第一拠点１１のカメラ２によって撮像された画像）を見ながら、第一拠点１１のカメラ２を操作する場合について説明する。以下の説明では、図４に示すように、第二拠点１２のディスプレイ３１３の中央に、第一拠点１１に存在する撮像の対象物７０が表示されている場合を例にして説明する。対象物７０は、球体であるとする。
【００３１】
図５に示すように、リモコン３１１は、操作キー３２１を備えている。操作キー３２１は、上方向キー３２２、下方向キー３２３、左方向キー３２４、右方向キー３２５、停止キー３２６、クリアキー３２７、拡大キー３２８、及び縮小キー３２９を含む。上方向キー３２２が第二拠点１２のユーザによって押下されると、第一拠点１１のカメラ２の撮像部２５が上方向（図１３の矢印６５の方向）に回動する。これによって、ディスプレイ３１３に表示されている対象物７０は、下方向（図４の矢印７１の方向）に移動する。同様に、下方向キー３２３、左方向キー３２４、及び右方向キー３２５が押下されると、撮像部２５が、それぞれ、下方向（図１３の矢印６６の方向）、左方向（図１２の矢印６１の方向）、右方向（図１２の矢印６２の方向）に回動する。これによって、画像中の対象物７０は、それぞれ、上方向（矢印７２の方向）、右方向（矢印７３の方向）、及び左方向（矢印７４の方向）に移動する。このように構成されているので、例えば、対象物７０がディスプレイ３１３の左部（紙面左側）に表示されている場合に、ユーザが左方向キー３２４を押下することで、対象物７０が画面中央に向かって移動してくる。
【００３２】
また、停止キー３２６が押下されると、撮像部２５の回動が停止される。クリアキー３２７が押下されると、撮像部２５の向きが初期角度（後述）に移動される。拡大キー３２８及び縮小キー３２９が押下されると、ズームモータ２０５によってレンズ２５２が制御され、撮像の対象物７０が拡大（ズームイン）・縮小（ズームアウト）される。
【００３３】
次いで、各種データテーブル５１，５２，５３，５４について説明する。なお、本実施形態では、カメラ２（撮像部２５）は、左右方向において、「０°」〜「３６０°」の間で回動可能であり、上下方向において「０°」〜「９０°」の間で回動可能であるとする。また、左方向の回動角度（後述）と上方向の回動角度をプラス（＋）で表し、右方向の回動角度と下方向の回動角度をマイナス（−）で表わす。
【００３４】
図６を参照して、左方向データテーブル５１について説明する。図６に示すように、左方向データテーブル５１には、変数Ｎ、回動速度、及び回動角度が対応付けられている。より詳細には、変数Ｎ、回動速度、及び回動角度の順に、「４」、「１２０°／秒」、及び「＋３６０°」が対応付けられ、「３」、「３０°／秒」、及び「＋１２０°」が対応付けられている。また、「２」、「１０°／秒」、及び「＋６０°」が対応付けられ、「１」、「１°／秒」、及び「＋１０°」が対応付けられている。
【００３５】
回動速度は、ＣＰＵ３１が、カメラ２を制御して、撮像部２５を回動させる速度である。回動速度「１２０°／秒」は、１秒間に１２０°分回動する速度であることを示している。回動角度は、ＣＰＵ３１が、カメラ２を制御して、撮像部２５を回動させる角度である。回動角度「＋３６０°」は、左方向に「３６０°」分、撮像部２５を回動させることを示している。なお、本実施形態では、カメラ２（撮像部２５）は、左右方向に「０°」〜「３６０°」の間で回動可能であるため、左方向に「３６０°」分の回動途中に、回動可能な最大値である「３６０°」になった場合、回動は停止される（その他の回動角度や、後述する右方向、上下方向への回動の場合も同様）。また、変数Ｎの値の大きさは、回動速度の早さと回動角度の大きさに対応しており、変数Ｎの値が大きいほど、回動速度が速くなり、回動角度が大きくなる（後述するデータテーブル５２，５３，５４の場合も同様）。なお、本実施形態では、各種データテーブル５１，５２，５３，５４では、変数Ｎが「１」〜「４」の値と対応付けられている。このため、変数Ｎは、最小値である「１」から、最大値である「４」の間で変動する。
【００３６】
図７を参照して、右方向データテーブル５２について説明する。図７に示すように、右方向データテーブル５２には、変数Ｎ、回動速度、及び回動角度の順に、「４」、「１２０°／秒」、及び「−３６０°」が対応付けられ、「３」、「３０°／秒」、及び「−１２０°」が対応付けられている。また、「２」、「１０°／秒」、及び「−６０°」が対応付けられ、「１」、「１°／秒」、及び「−１０°」が対応付けられている。
【００３７】
図８を参照して、上方向データテーブル５３について説明する。図８に示すように、上方向データテーブル５３には、変数Ｎ、回動速度、及び回動角度の順に、「４」、「３０°／秒」、及び「＋９０°」が対応付けられ、「３」、「１０°／秒」、及び「＋３０°」が対応付けられている。また、「２」、「５°／秒」、及び「＋１５°」が対応付けられ、「１」、「１°／秒」、及び「＋３°」が対応付けられている。
【００３８】
図９を参照して、下方向データテーブル５４について説明する。図９に示すように、下方向データテーブル５４には、変数Ｎ、回動速度、及び回動角度の順に、「４」、「３０°／秒」、及び「−９０°」が対応付けられ、「３」、「１０°／秒」、及び「−３０°」が対応付けられている。また、「２」、「５°／秒」、及び「−１５°」が対応付けられ、「１」、「１°／秒」、及び「−３°」が対応付けられている。
【００３９】
図１０及び図１１を参照して、ＣＰＵ３１によって実行されるメイン処理について説明する。通信装置３及び通信装置４のＣＰＵ３１が行うメイン処理は同様なので、以下の説明では、第一拠点１１の通信装置３のＣＰＵ３１が実行するメイン処理について説明する。メイン処理が実行されることによって、第二拠点１２のユーザは、リモコン３１１を操作して、第一拠点１１のカメラ２（撮像部２５）の向き（撮像角度）を調整して、カメラ２を対象物７０に向けることができる。メイン処理は、通信装置３と通信装置４との間の通信が開始されることを契機に開始され、通信が終了されると終了される。また、メイン処理には示していないが、メイン処理が行われている間、通信装置３のＣＰＵ３１は撮像部２５を使用して画像を撮像し、通信装置４のＣＰＵ３１に送信している。通信装置４のＣＰＵ３１は、受信した画像をディスプレイ３１３に表示する。
【００４０】
なお、以下の説明において、通信装置４のユーザがリモコン３１１の各種キー３２２〜３２９（図５参照）を操作して入力した指示信号を、それぞれ、上方向信号、下方向信号、左方向信号、右方向信号、停止信号、ズームイン信号、ズームアウト信号、及びクリア信号という。また、ズームイン信号とズームアウト信号とを総称して、ズーム信号という。また、左方向信号と右方向信号とを総称して、パン信号という。上方向信号と下方向信号とを総称してチルト信号という。さらに、パン信号とチルト信号を総称して、方向信号という。カメラ２が回動する方向を回動方向という。また、初期角度は、左右方向が「０°」（図１２参照）、上下方向が「０°」（図１３参照）の角度であるとする。また、撮像の対象物７０は、左右方向において角度「１８０°」（図１２参照）、上下方向において角度「３０°」（図１３参照）の位置に存在しているとする。また、メイン処理における各ステップを「Ｓ」と略記する。
【００４１】
メイン処理では、まず、撮像部２５の向き（左右方向の角度、上下方向の角度）が初期角度に設定される（Ｓ１１）。次いで、変数Ｎが初期値である「４」に設定される（Ｓ１２）。次いで、通信装置４から送信されたクリア信号が取得されたか否かが判断される（Ｓ１３）。クリア信号が取得されていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、通信装置４から送信されるズーム信号が取得された否かが判断される（Ｓ１４）。ズーム信号が取得されていない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、パン信号（左方向信号又は右方向信号）が取得されたか否かが判断される（Ｓ１５）。パン信号が取得されていない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、チルト信号（上方向信号又は下方向信号）が取得されたか否かが判断される（Ｓ１６）。チルト信号が取得されていない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、処理はＳ１３に戻る。つまり、何らかの指示信号が取得されるまで、Ｓ１３〜Ｓ１６が繰り返される。クリア信号が取得された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理はＳ１１に戻り、撮像部２５の向きが初期角度に設定され（Ｓ１１）、変数Ｎが「４」に設定され（Ｓ１２）、Ｓ１３〜Ｓ１６が繰り返される。
【００４２】
パン信号が取得された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、又は、チルト信号が取得された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、同じ軸線回りの回動が指示されたか否かが判断される（Ｓ２１）。例えば、後述するＳ２３（図１１参照）で設定された回動方向が、チルト信号に基づく回動方向（つまり、上下方向）であった場合において、Ｓ１５で新たにパン信号（左方向信号又は右方向信号）が取得された場合、軸線２９（図１３参照）回りの回動から、軸線２８（図１２参照）回りの回動に変更されている。このため、同じ軸線回りの回動が指示されていないと判断される（左右方向から上下方向に変更された場合も同様）。また、後述するＳ２３で設定された回動方向が、チルト信号に基づく回動方向であった場合において、Ｓ１５で新たにチルト信号が取得された場合、回動の方向は上下方向のままである。このため、同じ軸線回りの回動が指示されたと判断される（左右方向の場合も同様）。なお、メイン処理が始まって最初にパン信号又はチルト信号が取得された場合、同じ軸線回りの回動が指示されたと判断される。
【００４３】
同じ軸線回りの回動が指示されていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、変数Ｎが初期値である「４」に設定される（Ｓ２２）。次いで、Ｓ２３が実行される。また、同じ軸線回りの回動が指示された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２３が実行される。Ｓ２３では、Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ２５（後述）、又はＳ３６（後述）で取得された方向信号に対応して、データテーブル５１，５２，５３，５４が参照され、回動方向、回動速度、及び回動角度が設定される（Ｓ２３）。より詳細には、Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ２５、又はＳ３６で取得された方向信号に応じた方向である指示方向が、回動方向としてＲＡＭ３０２に記憶される（Ｓ２３）。また、データテーブル５１，５２，５３，５４が参照されて、回動角度と回動速度と決定され、ＲＡＭ３０２に記憶される（Ｓ２３）。次いで、チルトモータ２０２又はパンモータ２０３が制御され、Ｓ２３で設定された回動方向に、設定された回動速度で、設定された回動角度分の回動が開始される（Ｓ２４）。
【００４４】
例えば、メイン処理の実行が開始されて、Ｓ１３〜Ｓ１６が実行されている間に、通信装置４のユーザによって、左方向キー３２４（図５参照）が押下されたとする。この場合、通信装置３のＣＰＵ３１は、左方向信号を取得するため、パン信号が取得されたと判断され（Ｓ１５：ＹＥＳ）、メイン処理が始まって最初に方向信号が取得されているため、同じ軸線回りの回動が指示されたと判断される（Ｓ２１：ＹＥＳ）。左方向信号が取得されているため、Ｓ２３では、左方向データテーブル５１が参照される。そして、変数Ｎが「４」であるので、左方向データテーブル５１（図６参照）において、変数Ｎ「４」に対応付けられた、回動速度「１２０°／秒」、回動角度「＋３６０°」が設定される（Ｓ２３）。また、回動方向が左方向に設定される（Ｓ２３）。そして、左方向（図１２の矢印６１の方向）に、回動速度「１２０°／秒」で、回動角度「３６０°」分（つまり、回動の最大角度）の回動が開始される（Ｓ２４）。つまり、最も高速に、大きな回動角度で回動する。このため、通信装置４のユーザは、対象物７０の大まかな位置を早く捜索することができる。
【００４５】
次いで、新たに方向信号（パン信号又はチルト信号）が取得されたか否かが判断される（Ｓ２５）。新たに方向信号が取得されていない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、停止信号が取得されたか否かが判断される（Ｓ２６）。停止信号が取得されていない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ２４で開始された回動が終了されたか否かが判断される（Ｓ２７）。つまり、Ｓ２３で設定された回動角度分、回動したか否かが判断される。回動が終了されていない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、処理はＳ２５に戻る。つまり、回動が継続している間、Ｓ２５〜Ｓ２７が繰り返される。
【００４６】
回動が終了された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、時間Ｔが「０」に設定される（Ｓ３３）。時間Ｔは、撮像部２５の回動が停止してからの経過時間を測定するための変数である。ＣＰＵ３１は、振動子（図示外）によって発生されるクロック信号に基づいて、時間を計測することができる。なお、通信装置３１の電気的構成に、タイマを設けて、ＣＰＵ３１がタイマを使用して時間を計測できるようにしてもよい。
【００４７】
次いで、時間Ｔの測定が開始される（Ｓ３４）。次いで、時間Ｔが５秒以内か否かが判断される（Ｓ３５）。時間Ｔが５秒以内である場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、指示信号が取得されたか否かが判断される（Ｓ３６）。指示信号が取得されていない場合（Ｓ３７：ＮＯ），処理はＳ３５に戻る。５秒の間に指示信号が取得されなかった場合、時間Ｔが５秒以内でないと判断され（Ｓ３５：ＮＯ）、処理はＳ１２に戻る。つまり、時間Ｔが５秒経過すれば、ユーザによる撮像部２５の向きの調整が終了されたとみなされて、回動角度と回動速度とに対応した変数Ｎが初期値である「４」に設定され（Ｓ１２）、次の指示信号が取得されるまでＳ１３〜Ｓ１６が繰り返される。
【００４８】
Ｓ２４で撮像部２５の回動が開始された後、撮像部２５の回動途中で方向信号が取得された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、現在設定されている回動方向の逆方向が指示されたか否かが判断される（Ｓ２８）。Ｓ２８では、例えば、現在設定されている回動方向が左方向の場合に、Ｓ２５で右方向信号が取得されれば、逆方向が指示されたと判断され、左方向信号が取得されれば、逆方向が指示されていないと判断される。また、例えば、現在設定されている回動方向が上方向の場合に、Ｓ２５で下方向信号が取得されれば、逆方向が指示されたと判断され、上方向信号が取得されれば、逆方向が指示されていないと判断される。
【００４９】
逆方向が指示された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、変数Ｎがデクリメントされ、１減少する（Ｓ２９）。なお、変数Ｎの最小値は「１」である。よって、変数Ｎがデクリメントされた結果、１より小さくなる場合には、変数Ｎは、最小値である「１」に設定される（Ｓ２９）（後述するＳ２０、Ｓ３０、Ｓ３２、及びＳ３９も同様）。次いで、処理はＳ２３に戻る。そして、変数Ｎが１減少しているため、現在設定されている回動速度より遅い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より小さい角度が新たな回動角度として設定される（Ｓ２３）。また、Ｓ２５で取得された方向信号に基づく指示方向が、回動方向として設定される（Ｓ２３）。そして、Ｓ２３で設定された新たな回動方向に、新たな回動速度で、新たな回動角度分、回動が開始される（Ｓ２４）。
【００５０】
例えば、図１２の矢印６１の方向に撮像部２５が回動し、通信装置４のユーザが、撮像部２５が対象物７０を通過したことをディスプレイ３１３で確認した後、ユーザが右方向キー３２５（図５参照）を押下したとする。そして、角度「２２５°」の時点（つまり、図１２の矢印６１の範囲の回動をした時点）で、右方向信号が取得されたとする（Ｓ２５：ＹＥＳ）。この場合、逆方向が指示されたと判断され（Ｓ２８：ＹＥＳ）、変数Ｎが１減少され、「３」に設定される（Ｓ２９）。そして、右方向データテーブル５２（図７参照）が参照され、変数Ｎ「３」に対応付けられた回動速度「３０°／秒」、回動角度「−１２０°」（すなわち、現在の角度「２２５°」から「１２０°」分右方向）が設定される（Ｓ２３）。そして、設定に基づいて、右方向への回動が開始される（Ｓ２４）。
【００５１】
そして、撮像部２５の角度が「１６０°」の時点（つまり、図１２の矢印６２の範囲の回動をした時点）で、左方向信号が取得されたとする（Ｓ２５：ＹＥＳ）。この場合、変数Ｎが「２」に設定される（Ｓ２９）。そして、左方向データテーブル５１（図６参照）が参照され、変数Ｎ「２」に対応付けられた、回動速度「１０°／秒」、回動角度「＋６０°」（すなわち、現在の角度「１６０°」から「６０°」分左方向）が設定される（Ｓ２３）。そして、左方向への回動が開始される（Ｓ２４）。さらに、撮像部２５の角度が「１９０°」の時点（つまり、図１２の矢印６３の範囲の回動をした時点）で、右方向信号が取得されたとする（Ｓ２５：ＹＥＳ）。この場合、変数Ｎが「１」に設定される（Ｓ２９）。そして、右方向データテーブル５２が参照され、変数Ｎ「１」に対応付けられた、回動速度「１°／秒」、回動角度「−１０°」が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の右方向への回動が開始される（Ｓ２４）。これによって、撮像部２５は、現在の角度「１９０°」から「１０°」分右方向に回動し、「１８０°」になったところで撮像部２５の回動が終了される（図１２の矢印６４参照）。つまり、図１２に示すように、撮像部２５の左右方向の向きが、対象物７０が存在する角度と同一になる。
【００５２】
さらに、回動が終了されてから（Ｓ２７：ＹＥＳ）、５秒以内に上方向信号が取得された場合、指示信号が取得されたと判断され（Ｓ３６：ＹＥＳ）、後述するＳ３７によって、同じ軸線回りの回動が指示されていないと判断される（Ｓ３７：ＮＯ）。そして、チルト信号が取得されたと判断され（Ｓ１６：ＹＥＳ）、同じ軸線回りの回動の指示ではないと判断され（Ｓ２１：ＹＥＳ）、変数Ｎが初期値である「４」に設定される（Ｓ２２）。
【００５３】
そして、上方向データテーブル５３（図８参照）が参照され、変数Ｎ「４」に対応付けられた、回動速度「３０°／秒」、回動角度「＋９０°」が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の上方向（図１３の矢印６５の方向）への回動が開始される（Ｓ２４）。そして、撮像部２５の角度が「６０°」の時点（つまり、図１３の矢印６５の範囲の回動をした時点）で下方向信号が取得されたとする（Ｓ２５：ＹＥＳ）。この場合、変数Ｎが「３」に設定される（Ｓ２９）。そして、下方向データテーブル５４（図９参照）が参照され、変数Ｎ「３」に対応付けられた、回動速度「１０°／秒」、回動角度「−３０°」が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の下方向への回動が開始され（Ｓ２３）、「３０°」分下方向に回動した時点（つまり、図１３の矢印６６の範囲の回動をした時点）で停止する。これによって、撮像部２５が対象物７０の方向を向く。この場合、図４に示すように、第二拠点１２のディスプレイ３１３の中央に、対象物７０が表示される。
【００５４】
このように、カメラ２を遠隔操作している通信装置４のユーザが、カメラ２によって撮像された画像で撮像部２５が対象物を通過したことを確認した後に、逆方向を指示すれば、現在設定されている回動角度より小さい回動角度で逆方向に回動する。小さい角度で回動するので、回動終了後、撮像部２５の向きが対象物７０に合う確率が高くなる。また、逆方向に回動した場合に、さらに撮像部２５が対象物７０を通過した場合でも、現在回動している方向の逆方向をさらに指示すれば、さらに小さい回動角度で回動するので、撮像手段の向きが対象物に合う確率が高くなる。このように、簡単な操作で、容易に撮像手段を撮像の対象物７０に向けることができる。また、回動角度が小さくなるのに合わせて、回動速度も遅くなるので、撮像部２５の向きが対象物７０に合ったところで、停止キー３２６によって停止させ易い。このように回動角度と回動速度とを変化させることができるので、撮像部２５の向きを微調整できるようになり、撮像部２５の向きを対象物７０に合わせ易くなる。
【００５５】
Ｓ２８で、逆方向が指示されていないと判断された場合（２８：ＮＯ）、変数Ｎがインクリメントされ、１増加する（Ｓ３０）。なお、変数Ｎの最大値は「４」である。よって、変数Ｎがインクリメントされた結果、４より大きくなる場合には、変数Ｎは、最大値である「４」に設定される（Ｓ３０）（後述するＳ４１も同様）。次いで、処理はＳ２３に戻る。そして、変数Ｎが１増加しているため、現在設定されている回動速度より早い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より大きい角度が新たな回動角度として設定され、回動方向が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の回動が開始される（Ｓ２４）。
【００５６】
例えば、変数Ｎが「２」の場合の回動角度、回動速度で（図７参照）、図１４の矢印６８に示すように、撮像部２５が「３１５°」から右方向に回動しており、撮像部２５の向きが「２７０°」の時点で、右方向信号が取得された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、逆方向が指示されていないと判断される（Ｓ２８：ＮＯ）。そして、変数Ｎが１増加し、「３」に設定される（Ｓ３０）。このため、右方向データテーブル５２（図７参照）が参照され、現在設定されている回動速度より早い回度速度「３０°／秒」が設定され、現在設定されている回動角度より大きい回動角度「−１２０°」が設定される（Ｓ２３）。そして、矢印６９（図１４参照）の範囲での回動が開始される。このように、回動角度が大きくなるので、対象物７０の大まかな位置を早く捜索することができる。また、回動速度も速くなるので、対象物７０の大まかな位置をさらに早く捜索することができる。
【００５７】
撮像部２５が回動している間に、Ｓ２６で停止信号が取得された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、撮像部２５の回動が停止される（Ｓ３１）。次いで、変数Ｎが、デクリメントされ、１減少する（Ｓ３２）。次いで、処理はＳ１５に戻る。そして、パン信号又はチルト信号が取得された場合において（Ｓ１５：ＹＥＳ、又は、Ｓ１６：ＹＥＳ）、同じ軸線回りの回動が指示された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理はＳ２３に進む。そして、変数Ｎが１減少しているため、現在設定されている回動速度より遅い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より小さい角度が新たな回動角度として設定され、回動方向が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の回動が開始される（Ｓ２４）。このように、ユーザが例えば対象物７０を確認し、停止を指示すると、次に回動方向を指示した場合の回動角度が小さくなる。このため、Ｓ２９で変数Ｎが１減少された場合と同様に、撮像部２５の向きを微調整できるようになるので対象物７０に向け易い。また、回動角度が小さくなるのに合わせて、回動速度も遅くなるので、撮像部２５の向きを対象物７０に合わせ易くなる。
【００５８】
Ｓ３５において、時間Ｔが５秒以内でないと判断される前に、Ｓ３６で指示信号が取得された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、Ｓ２１と同様に、同じ軸線回りの回動が指示されたか否かが判断される（Ｓ３７）。同じ軸線回りの回動が指示された場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、Ｓ３６で取得された指示信号に基づく指示方向が、現在設定されている回動方向と逆方向か否かが判断される（Ｓ３８）。逆方向である場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、変数Ｎがデクリメントされ、１減少する（Ｓ３９）。次いで、処理はＳ２３に戻る。つまり、回動が終了されてから５秒以内に、通信装置４のユーザによる逆方向の方向信号が取得された場合に、変数Ｎが１減少される（Ｓ３９）。そして、変数Ｎが１減少しているため、現在設定されている回動速度より遅い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より小さい角度が新たな回動角度として設定され、回動方向が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の回動が開始される（Ｓ２４）。
【００５９】
このように、撮像部２５の回動が終了された後に、ユーザが５秒以内に逆方向を指示することで、自動的に回動角度が小さくなる。撮像部２５を逆方向に回動させる度に回動角度が小さくなるので、撮像部２５の向きを対象物に向け易い。また、回動角度が小さくなるのに合わせて、回動速度も遅くなるので、撮像部２５の向きを対象物に合わせ易くなる。また、撮像部２５の回動が終了された後の所定時間（５秒）内に方向信号が新たに取得された場合、回動が終了されてから短時間の間に新たな方向信号が取得されている。この場合、前回方向信号が取得された時と同じ対象物に撮像部２５を向けるための操作であることが想定される。同じ対象物に撮像部２５を向けるための操作であることが想定される場合に、Ｓ３９、Ｓ２３、及びＳ２４の処理を行うので、ユーザは、より撮像部２５の向きを対象物に向け易い。
【００６０】
Ｓ３８で逆方向でないと判断された場合（Ｓ３８：ＮＯ）、時間Ｔが１秒以内か否かが判断される（Ｓ４０）。時間Ｔが１秒以内でない場合、すなわち、回動が終了されていからの経過時間が１秒より大きく５秒以内（Ｓ３５参照）である場合（Ｓ４０：ＮＯ）、処理はＳ２３に戻る。そして、変数Ｎが変更されていないので、現在設定されている回動方向、回動角度、及び回動速度と同一の設定がされ（Ｓ２３）、回動が開始される（Ｓ２４）。
【００６１】
Ｓ４０で、１秒以内である場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、変数Ｎがインクリメントされ、「１」増加する（Ｓ４１）。次いで、処理はＳ２３に戻る。そして、変数Ｎが１増加しているため、現在設定されている回動速度より早い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より大きい角度が新たな回動角度として設定され、回動方向が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の回動が開始される（Ｓ２４）。
【００６２】
例えば、第二拠点１２のユーザが、撮像部２５の回動途中にリモコン３１１を操作して、現在の回動方向と同一の回動方向を入力した場合でも、通信の遅延等によって、撮像部２５の回動が終了された後（例えば、撮像部２５の回動終了後１秒以内）になって、通信装置３のＣＰＵ３１によって方向信号が取得される場合がある。この場合でも、ＣＰＵ３１は、撮像部２５の回動角度を大きくすることができる。よって、ユーザは、通信の遅延等の影響があっても、対象物の大まかな位置を捜索し易い。また、回動速度も速くなるので、対象物７０の大まかな位置をさらに早く捜索することができる。また、撮像部２５の回動が終了された後の所定時間（１秒）内に方向信号が新たに取得された場合、回動が終了されてから短時間の間に新たな方向信号が取得されている。この場合、前回方向信号が取得された時と同じ対象物に撮像部２５を向けるための操作であることが想定される。同じ対象物に撮像部２５を向けるための操作であることが想定される場合に、Ｓ４１、Ｓ２３、及びＳ２４の処理を行うので、ユーザは、より撮像部２５の向きを対象物に向け易い。
【００６３】
Ｓ３７で同じ軸線回りの回動が指示されていないと判断された場合（Ｓ３７：ＮＯ）、処理はＳ１５に戻る。そして、Ｓ１３〜Ｓ１６では、Ｓ３６で取得された指示信号に応じて、各処理で指示信号が取得されたと判断される。
【００６４】
Ｓ１４で、ズーム信号が取得されたと判断された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ズームイン信号か否かが判断される（Ｓ１７）。ズームアウト信号である場合、ズームイン信号でないと判断され（Ｓ１７：ＮＯ）、ズームモータ２０５が制御され、ズームアウトされる。これによって、第二拠点１２のディスプレイ３１３に表示される対象物７０は縮小される。次いで処理は、Ｓ１５に進む。
【００６５】
Ｓ１７でズームイン信号が取得されたと判断された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ズームモータ２０５が制御され、ズームインされる（Ｓ１８）。これによって、第二拠点１２のディスプレイ３１３に表示される対象物７０は拡大される。次いで、変数Ｎがデクリメントされ、１減少する。次いで、処理はＳ１５に進む。そして、パン信号又はチルト信号が取得された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ、又はＳ１６：ＹＥＳ）、且つ、同じ軸線回りの回動が指示された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理はＳ２３に進む。そして、変数Ｎが１減少しているため、現在設定されている回動速度より遅い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より小さい角度が新たな回動角度として設定され、回動方向が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の回動が開始される（Ｓ２４）。
【００６６】
ズームイン（拡大）されると、同じ回動角度でも、撮像された画像（映像）中の対象物７０は、ディスプレイ３１３の画面中を大きく移動する。本実施形態では、ズームインされると、回動角度が小さくなるので、画像中の対象物７０の移動量が少なくなる。よって、撮像部２５の向きの微調整がし易くなる。
【００６７】
以上のように、本実施形態における処理が実行される。本実施形態では、現在設定されている回動方向と、新たな指示方向との関係応じて、撮像手段の回動角度を設定することができる（Ｓ２３、Ｓ２９、Ｓ３０、Ｓ３９、及びＳ４１等参照）。このため、ユーザは、操作キー３２１（図５参照）の押下時間を調整して、回動角度を決定する必要がない。また、ユーザが操作キー３２１を操作して通信装置３に対して方向を指示するだけで、回動角度が自動で設定され、回動が開始される。よって、簡単な操作で撮像部２５を対象物７０に向けることができる。
【００６８】
また、回動角度の大きさの増減に合わせて、回動速度も調整されるので、撮像部２５の向きを対象物に合わせ易くなる。
【００６９】
また、本実施形態では、撮像部２５は、左右方向及び上下方向に回動可能である。言い換えると、複数（２つ）の軸線２８，２９の回りに回動可能である。よって、回動角度と回動速度との増減の制御を複数の軸線２８，２９回りの回動で行うことができる。よって、ユーザは、容易に対象物７０を捜索して、撮像部２５を対象物７０に向けることができる。
【００７０】
また、Ｓ２０、Ｓ２９、Ｓ３０、Ｓ３２、Ｓ３９、及びＳ４１において、変数Ｎが増減され、回動速度及び回動角度が増減されて（Ｓ２３）、撮像部２５が回動される（Ｓ２４）。回動角度及び回動速度の増減を組み合わせることによって、早く対象物７０の大まかな位置を把握し、さらに、簡単な操作で容易に撮像部２５を対象物７０に向けることができる。
【００７１】
また、メイン処理が開始されて、Ｓ１２で変数Ｎが「４」に設定されるので、通信装置３，４間のテレビ会議が開始されてから、最初に撮像の対象物７０を捜索する場合に、撮像部２５が最も大きい回動角度で、最も早い回動速度で回動される（Ｓ２３及びＳ２４）。よって、テレビ会議が開始されてから、効率的に対象物７０を捜索することができる。
【００７２】
また、クリア信号が取得されると（Ｓ１３：ＮＯ）、撮像部２５が初期角度に設定され（Ｓ１１）、変数Ｎが「４」に設定される。このため、例えば、別の撮像の対象物を捜索したいときに、簡単に初期の設定に戻すことができる。よって、効率的に別の対象物を捜索することができる。
【００７３】
また、遠隔操作でカメラ２（撮像部２５）の角度の調整を行う場合、通信の遅延が発生するため、カメラ２で画像が撮像されてからディスプレイ３１３に表示されるまでの時間や、ユーザが操作キー３２１を操作してからカメラ２の回動を開始するまでの時間に遅延が生じる。このため、従来のように、操作キー３２１の押下時間でカメラ２の移動量（回動する角度）を調整する場合、ユーザがディスプレイ３１３に表示された画像を確認して、カメラ２の回動を停止させるために操作キー３２１の操作を中止しても、カメラ２は撮像の対象物７０を通過している場合が多い。このため、カメラ２の向きを撮像の対象物７０に向ける調整が難しい。しかし、本実施形態では、ユーザが、カメラ２（撮像部２５）が対象物７０を通過したことをディスプレイ３１３で確認した後に、逆方向を指示すると、回動角度が小さくなり、さらに回動速度も遅くなる（Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ２９、及びＳ３９）。このため、従来の場合と比較して、カメラ２を撮像の対象物７０に向け易い。
【００７４】
上記実施形態において、通信装置３，４が本発明の「撮像装置」に相当する。撮像部２５が本発明の「撮像手段」に相当し、Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ２５、及びＳ３６の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「方向取得手段」に相当する。Ｓ２３で回動方向を設定する処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「方向設定手段」に相当し、Ｓ２３で回動角度を設定する処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「角度設定手段」に相当する。Ｓ２３で回動速度を設定する処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「速度設定手段」に相当し、チルトモータ２０２及びパンモータ２０３が本発明の「駆動手段」に相当する。Ｓ２４で撮像部２５の回動を開始させ、Ｓ２３で設定された回動角度分、撮像部２５を回動させる処理を行うＣＰＵ３１が、本発明の「回動制御手段」に相当し、Ｓ２８及びＳ３８の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「方向判断手段」に相当する。Ｓ３５及びＳ４０の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「経過時間判断手段」に相当する。Ｓ２６の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「停止信号取得手段」に相当し、Ｓ３１の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「停止手段」に相当する。Ｓ１９の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「ズーム制御手段」に相当し、時間Ｔを計測するＣＰＵ３１が本発明の「計時手段」に相当する。
【００７５】
Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ２５、及びＳ３６の処理が本発明の「方向取得ステップ」に相当し、Ｓ２３で回動方向を設定する処理が本発明の「方向設定ステップ」に相当する。Ｓ２３で回動角度を設定する処理が本発明の「角度設定ステップ」に相当し、Ｓ２４で撮像部２５の回動を開始させ、Ｓ２３で設定された回動角度分、撮像部２５を回動させる処理が、本発明の「回動制御ステップ」に相当する。
【００７６】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えば、撮像部２５の回動方向は、左右方向及び上下方向の２つであったが、これに限定されない。例えば、撮像部２５は３つ以上の方向に回動可能であってもよい。また、撮像部２５は左右方向にのみ回動可能であってもよい。また、撮像部２５は上下方向にのみ回動可能であってもよい。また、撮像部２５が、複数の方向に回動可能である場合、回動可能な複数の方向のうち、少なくとも１つの方向への回動において、メイン処理（図１０及び図１１参照）と同様の制御が行われ、他の方向への回動は、メイン処理と同様の制御が行われなくてもよい。
【００７７】
また、カメラ２が通信装置３，４と別体として設けられていたが、これに限定されない。例えば、カメラ２が、通信装置３，４に内蔵されていてもよい。
【００７８】
また、Ｓ１２及びＳ２２において変数Ｎが「４」に設定されていた。つまり、変数Ｎの初期値が「４」であったが、これに限定されない。例えば、Ｓ１２及びＳ２２において、変数Ｎの初期値を「３」に設定してもよい。この場合、Ｓ１２及びＳ２２において変数が設定された後に最初に回動する撮像部２５の回動速度及び回動角度が、最大速度及び最大角度（つまり、変数Ｎが「４」の場合）より小さくなる。このため、比較的速い回動速度で、また、比較的大きな回動角度で、撮像部２５が回動される（Ｓ２４）。このため、ユーザは、撮像部２５の操作を行いやすい。また、この場合、例えば、ユーザがもっと早く対象物７０の大まかな位置を捜索することを望む場合には、現在設定されている回動方向と同じ方向を指示することで、変数Ｎが「４」に設定され、回動速度が速くなり、回動角度が大きくなる（Ｓ２４、Ｓ３０、及びＳ４１）。一方、例えば、ユーザが対象物７０を見つけて、撮像部２５の向きを対象物７０に合わせこむことを望む場合には、回動速度を遅くし、回動角度を小さくすることができる（Ｓ２０、Ｓ２４、Ｓ２９、Ｓ３２、及びＳ３９）。このように、Ｓ１２及びＳ２２において変数Ｎが「３」に設定されて撮像部２５が回動された後に、回動速度と回動角度との増減を調整することができる。よって、ユーザの利便性が向上する。
【００７９】
また、Ｓ３１で撮像部２５の回動が停止された後、変数Ｎが１減少され（Ｓ３２）、撮像部２５が次に回動する場合の回動速度が遅くなり、回動角度が小さくなっていたが、これに限定されない。例えば、撮像部２５の回動が停止された後（Ｓ３１）、Ｓ３２を実行せず、処理がＳ１５に戻ってもよい。この場合、変数Ｎの値は変化しないので、撮像部２５が次に回動する場合の回動速度及び回動角度は、前回と同一になる。
【００８０】
また、撮像部２５が回動している途中で、現在設定されている回動方向の逆方向が指示された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、変数Ｎが１減少され（Ｓ２９）、逆方向への回動が開始されていたが（Ｓ２４）、これに限定されない。例えば、撮像部２５が回動している途中で、現在設定されている回動方向の逆方向が指示された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、撮像部２５の回動を停止させてもよい。そして、もう一度、前回回動していた方向（つまり、現在設定されている方向）の逆方向の指示がされたら、変数Ｎを１減少させ、遅い回動速度で、小さい回動角度分、回動させてもよい。また、前回回動していた方向と同じ方向が指示されたら、変数Ｎを１増加させ、速い回動速度で、大きな回動角度分、回動させてもよい。
【００８１】
また、回動角度と回動速度とは、変数Ｎの値「１」〜「４」に対応する４段階の設定が可能であったが（図６〜図９参照）、これに限定されない。例えば、１０段階の設定が可能であってもよい。
【００８２】
また、撮像部２５が左右方向に回動する場合の変数Ｎの値（図６及び図７参照）と、撮像部２５が上下方向に回動する場合の変数Ｎの値（図８及び図９参照）とが、共に、「１」〜「４」で同一であった。すなわち、回動角度の段階と回動速度の段階の数が、左右方向への回動の場合と、上下方向への回動の場合とで同一であったが、これに限定されない。例えば、左右方向への回動の場合を、８段階にして、上下方向への回動の場合を３段階にするなど、回動方向によって、回動角度と回動速度との段階が異なるようにしてもよい。
【００８３】
また、変数Ｎの値が変化すると、回動速度と回動角度との両方が変化するように設定されていたが（図６〜図９参照）、これに限定されない。例えば、回動速度のみが変化する段階があってもよいし、回動角度のみが変化する段階があってもよい。左方向データテーブル５１（図６）を例にして説明すると、変数Ｎが「３」の場合の回動角度を、変数Ｎが「４」の場合の回動角度「＋３６０°」と同一の回動角度にしてもよい。また、変数Ｎが「３」の場合の回動速度を、変数Ｎが「２」の場合の回動速度「１０°／秒」と同一の回動速度にしてもよい。
【００８４】
また、回動角度の増減に伴って、回動速度も増減していたが、これに限定されない。例えば、回動速度は、常に一定の速度でもよい。
【００８５】
また、テレビ会議を行う場合を例にして説明したが、これに限定されない。例えば、カメラ２が防犯カメラであり、通信装置３は、メイン処理を行って、遠隔操作によって撮像部２５の向きの制御等を行う制御装置であってもよい。また、撮像の対象物７０は球体であったが、これに限定されない。例えば、撮像の対象物は、人の顔でもよい。
【００８６】
また、Ｓ３５及びＳ４０で判断される経過時間（所定時間）は、それぞれ「５秒」と「１秒」であったが、これに限定されない。時間は任意に定めてもよい。また、Ｓ３５及びＳ４０の両方の処理を行わなくてもよく、一方の処理のみを行ってもよい。
【００８７】
また、メイン処理は通信装置３，４のＣＰＵ３１が行う処理であったが、これに限定されない。例えば、カメラ２にＣＰＵを追加して、カメラ２のＣＰＵが行う処理としてもよい。以下、カメラ２にＣＰＵが追加された実施形態である第二実施形態について説明する。
【００８８】
図１５に示すように、第二実施形態に係るカメラ２では、第一実施形態の場合（図３参照）のカメラ２の構成に加えて、ＣＰＵ２０６、ＲＯＭ２０７、及びＲＡＭ２０８が追加されている。また、第一実施形態で通信装置３に設けられていた撮像制御部３１０が、通信装置３から削除され、カメラ２に設けられている。
【００８９】
ＣＰＵ２０６は、ＲＯＭ２０７、ＲＡＭ２０８、モータ制御部２０１、撮像制御部３１０、及び通信装置３のＣＰＵ３１に接続されている。撮像制御部３１０は、イメージセンサ２５１に接続されている。ＲＯＭ２０７には、ＣＰＵ２０６が実行するメイン処理（図１０及び図１１参照）等のプログラムや、各種データテーブル５１，５２，５３，５４（図６〜図９参照）が記憶されている。
【００９０】
ＣＰＵ２０６は、第一実施形態のＣＰＵ３１と同様に、メイン処理（図１０及び図１１参照）を実行する。このとき、ＣＰＵ２０６は、指示信号に応じて、モータ制御部２０１を介して、モータ２０２，２０３を制御して、撮像部２５を回動させる（図１１のＳ２４）。また、ＣＰＵ２０６は、指示信号に応じて、ズームモータ２０５を制御して、ズームアウト・ズームインを行う（図１０のＳ１８及びＳ１９）また、第二拠点１２のユーザがリモコン３１１を操作して入力した指示信号は、ネットワーク６を介して送信され、通信装置３のＣＰＵ３１によって取得（受信）される。そして、通信装置３のＣＰＵ３１は、カメラ２のＣＰＵ２０６に指示信号を送信し、カメラ２のＣＰＵ２０６によって取得（受信）される（図１０のＳ１３〜Ｓ１６、図１１のＳ２５、Ｓ２６、Ｓ３６）。また、ＣＰＵ２０６は、イメージセンサ２５１で撮像された画像を撮像制御部３１０で符号化し、画像データを通信装置３のＣＰＵ３１に送信する。通信装置３のＣＰＵ３１は、画像データを通信装置４に送信する。
【００９１】
以上のような構成によって、カメラ２に設けられたＣＰＵ２０６が、メイン処理を行うことができる。第二実施形態では、第一実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９２】
第二実施形態において、カメラ２が本発明の「撮像装置」に相当する。また、第一実施形態では、ＣＰＵ３１が本発明に係る各種手段に相当していたが、第二実施形態では、ＣＰＵ２０６が本発明に係る各種手段に相当する。
【符号の説明】
【００９３】
１ テレビ会議システム
２ カメラ
３，４ 通信装置
２５ 撮像部
３１，２０６ ＣＰＵ
５１ 左方向データテーブル
５２ 右方向データテーブル
５３ 上方向データテーブル
５４ 下方向データテーブル
２０２ チルトモータ
２０３ パンモータ
２０４ ＡＦモータ
２０５ ズームモータ
２５１ イメージセンサ
２５２ レンズ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像を撮像する撮像装置、撮像プログラム、及び撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像を撮像するカメラを回動させ、撮像する向きを変更する撮像装置が知られている。このような撮像装置としては、カメラの向き等を指示するためのカメラ操作パネルと、カメラからの映像を表示するカメラ映像ウィンドウとをディスプレイに表示し、ユーザがカメラ操作パネルの操作キー等を操作して、カメラの向きを変更することができる撮像装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２３７５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来の撮像装置では、カメラの回動角度は、例えば、操作キーを押し続ける時間によって定められている。このため、移動量を大きくしたい場合には、操作キーを長時間押下し、移動量を小さくしたい場合には操作キーを短くする必要がある。操作キーの押下時間の調整で、カメラの移動量を調整しているため、カメラの向きを撮像の対象物に向けるための操作が煩雑だった。
【０００５】
本発明の目的は、現在のカメラの回動方向と新たに指示された回動方向とに基づいて、カメラの回動角度を設定することで、簡単な操作でカメラの向きを撮像の対象物に向けることが可能な撮像装置、撮像プログラム、及び撮像方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る撮像装置は、画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得手段と、前記方向取得手段によって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定手段と、前記方向取得手段によって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定手段と、前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御手段とを備え、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、前記角度設定手段は、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。
【０００７】
この場合、新たな指示方向と、現在設定されている回動方向との関係に応じて、撮像手段の回動角度を設定することができる。このため、ユーザが撮像装置に対して方向を指示するだけで、回動角度が自動で設定され、回動が開始される。よって、簡単な操作で撮像手段を撮像の対象物に向けることができる。
【０００８】
前記撮像装置は、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、新たな前記指示方向が、現在設定されている前記回動方向と同じ方向か、逆方向かを判断する方向判断手段を備え、前記方向判断手段によって新たな前記指示方向が現在設定されている前記回動方向とは逆方向であると判断された場合に、前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。
【０００９】
この場合、撮像の対象物に撮像手段を向ける場合において、撮像手段が対象物を通過した場合に、ユーザが逆方向を指示すれば、現在設定されている回動角度より小さい回動角度で逆方向に回動する。小さい回動角度で回動するので、回動終了後、撮像手段の向きが対象物に合う確率が高くなる。仮に、逆方向に回動した場合に撮像手段の向きが対象物を通過した場合でも、現在設定されている回動方向の逆方向をさらに指示すれば、さらに小さい回動角度で回動するので、撮像手段の向きが対象物に合う確率が高くなる。このように、容易に撮像手段を撮像の対象物に向けることができる。
【００１０】
前記撮像装置において、前記方向判断手段によって新たな前記指示方向が現在設定されている前記回動方向と同じ方向であると判断された場合に、前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より大きい角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。この場合、撮像の対象物に撮像手段を向ける場合において、対象物の大まかな位置を捜索したい場合、撮像手段のユーザが現在設定されている回動方向と同じ方向を指示すれば、回動角度が大きくなる。このため、対象物の大まかな位置を早く捜索することができる。
【００１１】
前記撮像装置は、前記回動制御手段による前記撮像手段の回動の制御が終了された後において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、計時手段により計時された、前記回動制御手段による前記撮像手段の回動の制御が終了されてからの経過時間が、予め設定された所定時間以下であるか否かを判断する経過時間判断手段を備え、前記経過時間判断手段によって前記経過時間が前記所定時間以下であると判断された場合に、前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。この場合、回動制御手段による撮像手段の回動が終了された後に、ユーザによって所定時間内に回動の方向が指示されると、自動的に回動角度を設定して、撮像手段を回動させることができる。
【００１２】
前記撮像装置は、前記回動制御手段の制御によって前記撮像手段が回動している途中で、前記撮像手段の回動を停止させるユーザによる指示に応じた信号である停止信号を取得する停止信号取得手段と、前記停止信号取得手段によって前記停止信号が取得された場合に、前記回動制御手段の制御による前記撮像手段の回動を停止させる停止手段とを備え、前記停止手段によって前記撮像手段の回動が停止された後において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。この場合、ユーザが停止を指示すると、次に回動方向を指示した場合の回動角度が小さくなる。このため、撮像手段を対象物に向け易い。
【００１３】
前記撮像装置は、前記撮像手段をズームインさせるズーム制御手段を備え、前記ズーム制御手段が前記撮像手段をズームインさせた場合において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。撮像手段がズームインされると、同じ回動角度でも、撮像された画像中の対象物は画像中を大きく移動する。この場合でも、撮像手段がズームインされると回動角度を小さくするので、画像中の対象物の移動量が少なくなり、撮像手段の向きの微調整がし易くなる。
【００１４】
前記撮像装置において、前記駆動手段は前記撮像手段を複数の軸線回りに回動させることが可能であり、前記回動制御手段は、前記方向設定手段によって設定された回動方向に対応した前記軸線回りに前記撮像手段を回動させる。この場合、複数の軸線回りに撮像手段を回動させることができる。よって、回動角度の増減の制御を複数の軸線回りの回動で行うことができる。
【００１５】
前記撮像装置は、前記方向取得手段によって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる速度である回動速度を設定する速度設定手段を備え、前記速度設定手段は、前記角度設定手段が現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定する場合に、現在設定されている前記回動速度より遅い速度を新たな前記回動速度として設定し、前記角度設定手段が現在設定されている前記回動角度より大きい新たな角度を前記回動角度として設定する場合に、現在設定されている前記回動速度より早い新たな速度を前記回動速度として設定し、前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記速度設定手段によって設定された新たな前記回動速度で、前記撮像手段を回動させる。この場合、回動角度の大きさに合わせて、回動速度も調整されるので、撮像手段を対象物に合わせ易くなる。
【００１６】
本発明の第２の態様に係る撮像プログラムは、撮像装置のコントローラに、画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得ステップと、前記方向取得ステップによって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定ステップと、前記方向取得ステップによって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定ステップと、前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御ステップとを実行させ、前記方向取得ステップによって前記方向信号が新たに取得された場合に、前記角度設定ステップは、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御ステップは、前記駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。この場合、簡単な操作で撮像手段を撮像の対象物に向けることができる。
【００１７】
本発明の第３の態様にかかる撮像方法は、画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得ステップと、前記方向取得ステップによって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定ステップと、前記方向取得ステップによって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定ステップと、前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御ステップとを備え、前記方向取得ステップによって前記方向信号が新たに取得された場合に、前記角度設定ステップは、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、前記回動制御ステップは、前記駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる。この場合、簡単な操作で撮像手段を撮像の対象物に向けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】テレビ会議システム１の構成を示す図である。
【図２】カメラ２の構成を示す図である。
【図３】テレビ会議システム１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】ディスプレイ３１３に表示された撮像の対象物７０を示す図である。
【図５】リモコン３１１の操作キー３２１の構成を示す図である。
【図６】左方向データテーブル５１を示す模式図である。
【図７】右方向データテーブル５２を示す模式図である。
【図８】上方向データテーブル５３を示す模式図である。
【図９】下方向データテーブル５４を示す模式図である。
【図１０】メイン処理を示すフローチャートである。
【図１１】メイン処理を示すフローチャートである。
【図１２】カメラ２の左右方向の回動の一例を示す平面図である。
【図１３】カメラ２の上下方向の回動の一例を示す側面図である。
【図１４】カメラ２の左右方向の回動の一例を示す平面図である。
【図１５】第二実施形態に係るテレビ会議システム１の電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明を具体化した第一実施形態について、図面を参照して説明する。まず、図１を参照して、テレビ会議システム１の構成について説明する。テレビ会議システム１では、複数の通信装置がネットワーク６を介して接続されている。テレビ会議システム１では、複数の通信装置によってネットワーク６を介して画像および音声が互いに送受信されることで、各通信装置が設置されている拠点間で公知のテレビ会議が実施される。
【００２０】
図１に示す例では、通信装置３，４がネットワーク６に接続されているが、ネットワーク６に接続される通信装置の数量は限定されない。また、通信装置３が設置されている拠点を第一拠点１１といい、他の通信装置４が設置されている拠点を第二拠点１２という。通信装置３，４は、カメラ２とディスプレイ３１３とに接続されている。通信装置３，４とカメラ２とは、それぞれの拠点１１，１２に設けられた机７の上に載置されている。
【００２１】
図２を参照して、カメラ２の構成について説明する。以下の説明では、図２の上側及び下側を、それぞれカメラ２の上側及び下側と定義して説明する。カメラ２は、左方向（図１２の矢印６１の方向。いわゆる左回り）、右方向（図１２の矢印６２の方向。いわゆる右回り）、上方向（図１３の矢印６５の方向）、及び下方向（図１３の矢印６６の方向）に回動可能である。
【００２２】
カメラ２は、円柱状の土台部２１と、土台部２１の上面を形成する土台上面２２とを備えている。土台上面２２の上側には、２本の支柱部２３が紙面左右方向に離間して立設されている。２本の支柱部２３の間には、紙面左右方向を平面とする円柱状の本体部２４が設けられている（図２及び図１３参照）。本体部２４の円形の面には、撮像部２５が設けられている。本体部２４の平面は、支柱部２３によって回動可能に軸支されている。このため、本体部２４は、上下方向（図１３の矢印６５，６６の方向）に回動可能であり、これによって、撮像部２５が、軸線２９（図１３参照）回りに上下方向に回動する。また、土台上面２２は、左右方向（図１２の矢印６１，６２の方向）に回動可能である。これによって、撮像部２５が、軸線２８（図１２参照）回りに左右方向に回動する。撮像部２５が回動することによって、左右方向及び上下方向の撮像角度を調整することができる。
【００２３】
図３を参照して、第一拠点１１の各機器の電気的構成について説明する。なお、通信装置４の電気的構成は、通信装置３の電気的構成と同様であるので説明は省略する。図３に示すように、通信装置３は、通信装置３の制御を行うコントローラとしてのＣＰＵ３１を備えている。ＣＰＵ３１には、ＲＯＭ３０１、ＲＡＭ３０２、入力部３０４、赤外線受信部３０５、通信インターフェイス３０６（以下、通信Ｉ／Ｆ３０６という。）、音声処理部３０７、映像出力部３０９、及び撮像制御部３１０が、各々接続されている。
【００２４】
ＲＯＭ３０１には、ＣＰＵ３１にテレビ会議を実行させるプログラムや、テレビ会議に必要な制御データが記憶されている。また、本実施形態では、後述のメイン処理（図１０及び図１１参照）を実行するためのプログラム、左方向データテーブル５１（図６参照）、右方向データテーブル５２（図７参照）、上方向データテーブル５３（図８参照）、及び下方向データテーブル５４（図９参照）も、予めＲＯＭ３０１に記憶されている。
【００２５】
通信Ｉ／Ｆ３０６は、ネットワーク６を介したデータ通信を行うためのインターフェイスである。通信装置３のＣＰＵ３１は、通信装置Ｉ／Ｆ３０６及びネットワーク６を介して通信装置４のＣＰＵ３１と通信を行うことができる。入力部３０４は、ユーザが各種の入力指示を行う操作部であり、例えばマウス、キーボード、タッチパネルなどである。
【００２６】
映像出力部３０９は、ネットワーク６を介して通信装置４から受信された画像データを復号化して、ディスプレイ３１３に表示する。これによって、第一拠点１１のユーザは、第二拠点１２のカメラ２で撮像された画像（映像）を見ることができる。撮像制御部３１０は、カメラ２に設けられたイメージセンサ２５１に接続されている。撮像制御部３１０は、イメージセンサ２５１を制御して画像（映像）を撮像する。また、撮像した画像を符号化する。ＣＰＵ３１は、イメージセンサ２５１で撮像された画像を取得することができる。また、取得した画像（画像データ）を、ネットワーク６を介して通信装置４に送信する。
【００２７】
音声処理部３０７は、スピーカ３０８と外部に設けられたマイク３１２とに接続されている。音声処理部３０７は、マイク３１２で集音された音声を符号化する。ＣＰＵ３１は、符号化された音声（音声データ）を通信装置４に送信する。音声処理部３０７は、通信装置４から送信された音声データを復号化し、スピーカ３０８から出力する。これによって、通信装置３，４のユーザは、互いの音声を聞きながらテレビ会議を行うことができる。
【００２８】
赤外線受信部３０５は、ユーザが操作するリモコン３１１から発信される赤外線による信号を受信する。リモコン３１１は、他拠点に設けられているカメラ２（撮像部２５）を操作するための装置である。ＣＰＵ３１は、ユーザがリモコン３１１を操作して入力した指示に応じた信号（以下、指示信号という。）を取得することができる。そして、ＣＰＵ３１は、取得した指示信号を、ネットワーク６を介して、通信装置４に送信する。
【００２９】
カメラ２は、モータ制御部２０１、チルトモータ２０２、パンモータ２０３、オートフォーカスモータ２０４（以下、ＡＦモータ２０４という。）、ズームモータ２０５、及び撮像部２５を備えている。撮像部２５は、イメージセンサ２５１とレンズ２５２とを備えている。モータ制御部２０１は、通信装置３のＣＰＵ３１、チルトモータ２０２、パンモータ２０３、ＡＦモータ２０４、及びズームモータ２０５に接続されている。モータ制御部２０１は、各種モータ２０２，２０３，２０４，２０５の駆動を制御する。ＡＦモータ２０４とズームモータ２０５は、レンズ２５２に接続されている。チルトモータ２０２は、カメラ２の撮像部２５を上下方向に回動させて、撮像部２５の向き（撮像角度）を変更するためのモータである。パンモータ２０３は、カメラ２の撮像部２５を左右方向に回動させて、撮像部２５の向き（撮像角度）を変更するためのモータである。ＡＦモータ２０４は、レンズ２５２の中のフォーカスレンズ（図示外）を動かしての焦点距離を調整するためのモータであり、ズームモータ２０５は、レンズ２５２の中のズームレンズ（図示外）を動かして、イメージセンサ２５１によって撮像される画像の拡大（ズームイン）・縮小（ズームアウト）を行うためのモータである。ＣＰＵ３１は、第二拠点１２のユーザがリモコン３１１を操作することで、通信装置４から送信された指示信号を受信し、指示信号に基づいて、モータ制御部２０１を介して、モータ２０２，２０３，２０４，２０５を制御する。これによって、ＣＰＵ３１は、撮像部２５の向きを変更したり、撮像部２５によって撮像される画像の拡大・縮小を行ったりする。
【００３０】
次いで、図４及び図５を参照して、ユーザが操作するリモコン３１１の操作キー３２１の構成と、操作キー３２１が操作された場合の撮像の対象物７０の移動態様について説明する。一例として、通信装置４のユーザが、図４に示すディスプレイ３１３に表示された画像（第一拠点１１のカメラ２によって撮像された画像）を見ながら、第一拠点１１のカメラ２を操作する場合について説明する。以下の説明では、図４に示すように、第二拠点１２のディスプレイ３１３の中央に、第一拠点１１に存在する撮像の対象物７０が表示されている場合を例にして説明する。対象物７０は、球体であるとする。
【００３１】
図５に示すように、リモコン３１１は、操作キー３２１を備えている。操作キー３２１は、上方向キー３２２、下方向キー３２３、左方向キー３２４、右方向キー３２５、停止キー３２６、クリアキー３２７、拡大キー３２８、及び縮小キー３２９を含む。上方向キー３２２が第二拠点１２のユーザによって押下されると、第一拠点１１のカメラ２の撮像部２５が上方向（図１３の矢印６５の方向）に回動する。これによって、ディスプレイ３１３に表示されている対象物７０は、下方向（図４の矢印７１の方向）に移動する。同様に、下方向キー３２３、左方向キー３２４、及び右方向キー３２５が押下されると、撮像部２５が、それぞれ、下方向（図１３の矢印６６の方向）、左方向（図１２の矢印６１の方向）、右方向（図１２の矢印６２の方向）に回動する。これによって、画像中の対象物７０は、それぞれ、上方向（矢印７２の方向）、右方向（矢印７３の方向）、及び左方向（矢印７４の方向）に移動する。このように構成されているので、例えば、対象物７０がディスプレイ３１３の左部（紙面左側）に表示されている場合に、ユーザが左方向キー３２４を押下することで、対象物７０が画面中央に向かって移動してくる。
【００３２】
また、停止キー３２６が押下されると、撮像部２５の回動が停止される。クリアキー３２７が押下されると、撮像部２５の向きが初期角度（後述）に移動される。拡大キー３２８及び縮小キー３２９が押下されると、ズームモータ２０５によってレンズ２５２が制御され、撮像の対象物７０が拡大（ズームイン）・縮小（ズームアウト）される。
【００３３】
次いで、各種データテーブル５１，５２，５３，５４について説明する。なお、本実施形態では、カメラ２（撮像部２５）は、左右方向において、「０°」〜「３６０°」の間で回動可能であり、上下方向において「０°」〜「９０°」の間で回動可能であるとする。また、左方向の回動角度（後述）と上方向の回動角度をプラス（＋）で表し、右方向の回動角度と下方向の回動角度をマイナス（−）で表わす。
【００３４】
図６を参照して、左方向データテーブル５１について説明する。図６に示すように、左方向データテーブル５１には、変数Ｎ、回動速度、及び回動角度が対応付けられている。より詳細には、変数Ｎ、回動速度、及び回動角度の順に、「４」、「１２０°／秒」、及び「＋３６０°」が対応付けられ、「３」、「３０°／秒」、及び「＋１２０°」が対応付けられている。また、「２」、「１０°／秒」、及び「＋６０°」が対応付けられ、「１」、「１°／秒」、及び「＋１０°」が対応付けられている。
【００３５】
回動速度は、ＣＰＵ３１が、カメラ２を制御して、撮像部２５を回動させる速度である。回動速度「１２０°／秒」は、１秒間に１２０°分回動する速度であることを示している。回動角度は、ＣＰＵ３１が、カメラ２を制御して、撮像部２５を回動させる角度である。回動角度「＋３６０°」は、左方向に「３６０°」分、撮像部２５を回動させることを示している。なお、本実施形態では、カメラ２（撮像部２５）は、左右方向に「０°」〜「３６０°」の間で回動可能であるため、左方向に「３６０°」分の回動途中に、回動可能な最大値である「３６０°」になった場合、回動は停止される（その他の回動角度や、後述する右方向、上下方向への回動の場合も同様）。また、変数Ｎの値の大きさは、回動速度の早さと回動角度の大きさに対応しており、変数Ｎの値が大きいほど、回動速度が速くなり、回動角度が大きくなる（後述するデータテーブル５２，５３，５４の場合も同様）。なお、本実施形態では、各種データテーブル５１，５２，５３，５４では、変数Ｎが「１」〜「４」の値と対応付けられている。このため、変数Ｎは、最小値である「１」から、最大値である「４」の間で変動する。
【００３６】
図７を参照して、右方向データテーブル５２について説明する。図７に示すように、右方向データテーブル５２には、変数Ｎ、回動速度、及び回動角度の順に、「４」、「１２０°／秒」、及び「−３６０°」が対応付けられ、「３」、「３０°／秒」、及び「−１２０°」が対応付けられている。また、「２」、「１０°／秒」、及び「−６０°」が対応付けられ、「１」、「１°／秒」、及び「−１０°」が対応付けられている。
【００３７】
図８を参照して、上方向データテーブル５３について説明する。図８に示すように、上方向データテーブル５３には、変数Ｎ、回動速度、及び回動角度の順に、「４」、「３０°／秒」、及び「＋９０°」が対応付けられ、「３」、「１０°／秒」、及び「＋３０°」が対応付けられている。また、「２」、「５°／秒」、及び「＋１５°」が対応付けられ、「１」、「１°／秒」、及び「＋３°」が対応付けられている。
【００３８】
図９を参照して、下方向データテーブル５４について説明する。図９に示すように、下方向データテーブル５４には、変数Ｎ、回動速度、及び回動角度の順に、「４」、「３０°／秒」、及び「−９０°」が対応付けられ、「３」、「１０°／秒」、及び「−３０°」が対応付けられている。また、「２」、「５°／秒」、及び「−１５°」が対応付けられ、「１」、「１°／秒」、及び「−３°」が対応付けられている。
【００３９】
図１０及び図１１を参照して、ＣＰＵ３１によって実行されるメイン処理について説明する。通信装置３及び通信装置４のＣＰＵ３１が行うメイン処理は同様なので、以下の説明では、第一拠点１１の通信装置３のＣＰＵ３１が実行するメイン処理について説明する。メイン処理が実行されることによって、第二拠点１２のユーザは、リモコン３１１を操作して、第一拠点１１のカメラ２（撮像部２５）の向き（撮像角度）を調整して、カメラ２を対象物７０に向けることができる。メイン処理は、通信装置３と通信装置４との間の通信が開始されることを契機に開始され、通信が終了されると終了される。また、メイン処理には示していないが、メイン処理が行われている間、通信装置３のＣＰＵ３１は撮像部２５を使用して画像を撮像し、通信装置４のＣＰＵ３１に送信している。通信装置４のＣＰＵ３１は、受信した画像をディスプレイ３１３に表示する。
【００４０】
なお、以下の説明において、通信装置４のユーザがリモコン３１１の各種キー３２２〜３２９（図５参照）を操作して入力した指示信号を、それぞれ、上方向信号、下方向信号、左方向信号、右方向信号、停止信号、ズームイン信号、ズームアウト信号、及びクリア信号という。また、ズームイン信号とズームアウト信号とを総称して、ズーム信号という。また、左方向信号と右方向信号とを総称して、パン信号という。上方向信号と下方向信号とを総称してチルト信号という。さらに、パン信号とチルト信号を総称して、方向信号という。カメラ２が回動する方向を回動方向という。また、初期角度は、左右方向が「０°」（図１２参照）、上下方向が「０°」（図１３参照）の角度であるとする。また、撮像の対象物７０は、左右方向において角度「１８０°」（図１２参照）、上下方向において角度「３０°」（図１３参照）の位置に存在しているとする。また、メイン処理における各ステップを「Ｓ」と略記する。
【００４１】
メイン処理では、まず、撮像部２５の向き（左右方向の角度、上下方向の角度）が初期角度に設定される（Ｓ１１）。次いで、変数Ｎが初期値である「４」に設定される（Ｓ１２）。次いで、通信装置４から送信されたクリア信号が取得されたか否かが判断される（Ｓ１３）。クリア信号が取得されていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、通信装置４から送信されるズーム信号が取得された否かが判断される（Ｓ１４）。ズーム信号が取得されていない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、パン信号（左方向信号又は右方向信号）が取得されたか否かが判断される（Ｓ１５）。パン信号が取得されていない場合（Ｓ１５：ＮＯ）、チルト信号（上方向信号又は下方向信号）が取得されたか否かが判断される（Ｓ１６）。チルト信号が取得されていない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、処理はＳ１３に戻る。つまり、何らかの指示信号が取得されるまで、Ｓ１３〜Ｓ１６が繰り返される。クリア信号が取得された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理はＳ１１に戻り、撮像部２５の向きが初期角度に設定され（Ｓ１１）、変数Ｎが「４」に設定され（Ｓ１２）、Ｓ１３〜Ｓ１６が繰り返される。
【００４２】
パン信号が取得された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、又は、チルト信号が取得された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、同じ軸線回りの回動が指示されたか否かが判断される（Ｓ２１）。例えば、後述するＳ２３（図１１参照）で設定された回動方向が、チルト信号に基づく回動方向（つまり、上下方向）であった場合において、Ｓ１５で新たにパン信号（左方向信号又は右方向信号）が取得された場合、軸線２９（図１３参照）回りの回動から、軸線２８（図１２参照）回りの回動に変更されている。このため、同じ軸線回りの回動が指示されていないと判断される（左右方向から上下方向に変更された場合も同様）。また、後述するＳ２３で設定された回動方向が、チルト信号に基づく回動方向であった場合において、Ｓ１５で新たにチルト信号が取得された場合、回動の方向は上下方向のままである。このため、同じ軸線回りの回動が指示されたと判断される（左右方向の場合も同様）。なお、メイン処理が始まって最初にパン信号又はチルト信号が取得された場合、同じ軸線回りの回動が指示されたと判断される。
【００４３】
同じ軸線回りの回動が指示されていない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、変数Ｎが初期値である「４」に設定される（Ｓ２２）。次いで、Ｓ２３が実行される。また、同じ軸線回りの回動が指示された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、Ｓ２３が実行される。Ｓ２３では、Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ２５（後述）、又はＳ３６（後述）で取得された方向信号に対応して、データテーブル５１，５２，５３，５４が参照され、回動方向、回動速度、及び回動角度が設定される（Ｓ２３）。より詳細には、Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ２５、又はＳ３６で取得された方向信号に応じた方向である指示方向が、回動方向としてＲＡＭ３０２に記憶される（Ｓ２３）。また、データテーブル５１，５２，５３，５４が参照されて、回動角度と回動速度と決定され、ＲＡＭ３０２に記憶される（Ｓ２３）。次いで、チルトモータ２０２又はパンモータ２０３が制御され、Ｓ２３で設定された回動方向に、設定された回動速度で、設定された回動角度分の回動が開始される（Ｓ２４）。
【００４４】
例えば、メイン処理の実行が開始されて、Ｓ１３〜Ｓ１６が実行されている間に、通信装置４のユーザによって、左方向キー３２４（図５参照）が押下されたとする。この場合、通信装置３のＣＰＵ３１は、左方向信号を取得するため、パン信号が取得されたと判断され（Ｓ１５：ＹＥＳ）、メイン処理が始まって最初に方向信号が取得されているため、同じ軸線回りの回動が指示されたと判断される（Ｓ２１：ＹＥＳ）。左方向信号が取得されているため、Ｓ２３では、左方向データテーブル５１が参照される。そして、変数Ｎが「４」であるので、左方向データテーブル５１（図６参照）において、変数Ｎ「４」に対応付けられた、回動速度「１２０°／秒」、回動角度「＋３６０°」が設定される（Ｓ２３）。また、回動方向が左方向に設定される（Ｓ２３）。そして、左方向（図１２の矢印６１の方向）に、回動速度「１２０°／秒」で、回動角度「３６０°」分（つまり、回動の最大角度）の回動が開始される（Ｓ２４）。つまり、最も高速に、大きな回動角度で回動する。このため、通信装置４のユーザは、対象物７０の大まかな位置を早く捜索することができる。
【００４５】
次いで、新たに方向信号（パン信号又はチルト信号）が取得されたか否かが判断される（Ｓ２５）。新たに方向信号が取得されていない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、停止信号が取得されたか否かが判断される（Ｓ２６）。停止信号が取得されていない場合（Ｓ２６：ＮＯ）、Ｓ２４で開始された回動が終了されたか否かが判断される（Ｓ２７）。つまり、Ｓ２３で設定された回動角度分、回動したか否かが判断される。回動が終了されていない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、処理はＳ２５に戻る。つまり、回動が継続している間、Ｓ２５〜Ｓ２７が繰り返される。
【００４６】
回動が終了された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、時間Ｔが「０」に設定される（Ｓ３３）。時間Ｔは、撮像部２５の回動が停止してからの経過時間を測定するための変数である。ＣＰＵ３１は、振動子（図示外）によって発生されるクロック信号に基づいて、時間を計測することができる。なお、通信装置３１の電気的構成に、タイマを設けて、ＣＰＵ３１がタイマを使用して時間を計測できるようにしてもよい。
【００４７】
次いで、時間Ｔの測定が開始される（Ｓ３４）。次いで、時間Ｔが５秒以内か否かが判断される（Ｓ３５）。時間Ｔが５秒以内である場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、指示信号が取得されたか否かが判断される（Ｓ３６）。指示信号が取得されていない場合（Ｓ３７：ＮＯ），処理はＳ３５に戻る。５秒の間に指示信号が取得されなかった場合、時間Ｔが５秒以内でないと判断され（Ｓ３５：ＮＯ）、処理はＳ１２に戻る。つまり、時間Ｔが５秒経過すれば、ユーザによる撮像部２５の向きの調整が終了されたとみなされて、回動角度と回動速度とに対応した変数Ｎが初期値である「４」に設定され（Ｓ１２）、次の指示信号が取得されるまでＳ１３〜Ｓ１６が繰り返される。
【００４８】
Ｓ２４で撮像部２５の回動が開始された後、撮像部２５の回動途中で方向信号が取得された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、現在設定されている回動方向の逆方向が指示されたか否かが判断される（Ｓ２８）。Ｓ２８では、例えば、現在設定されている回動方向が左方向の場合に、Ｓ２５で右方向信号が取得されれば、逆方向が指示されたと判断され、左方向信号が取得されれば、逆方向が指示されていないと判断される。また、例えば、現在設定されている回動方向が上方向の場合に、Ｓ２５で下方向信号が取得されれば、逆方向が指示されたと判断され、上方向信号が取得されれば、逆方向が指示されていないと判断される。
【００４９】
逆方向が指示された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、変数Ｎがデクリメントされ、１減少する（Ｓ２９）。なお、変数Ｎの最小値は「１」である。よって、変数Ｎがデクリメントされた結果、１より小さくなる場合には、変数Ｎは、最小値である「１」に設定される（Ｓ２９）（後述するＳ２０、Ｓ３０、Ｓ３２、及びＳ３９も同様）。次いで、処理はＳ２３に戻る。そして、変数Ｎが１減少しているため、現在設定されている回動速度より遅い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より小さい角度が新たな回動角度として設定される（Ｓ２３）。また、Ｓ２５で取得された方向信号に基づく指示方向が、回動方向として設定される（Ｓ２３）。そして、Ｓ２３で設定された新たな回動方向に、新たな回動速度で、新たな回動角度分、回動が開始される（Ｓ２４）。
【００５０】
例えば、図１２の矢印６１の方向に撮像部２５が回動し、通信装置４のユーザが、撮像部２５が対象物７０を通過したことをディスプレイ３１３で確認した後、ユーザが右方向キー３２５（図５参照）を押下したとする。そして、角度「２２５°」の時点（つまり、図１２の矢印６１の範囲の回動をした時点）で、右方向信号が取得されたとする（Ｓ２５：ＹＥＳ）。この場合、逆方向が指示されたと判断され（Ｓ２８：ＹＥＳ）、変数Ｎが１減少され、「３」に設定される（Ｓ２９）。そして、右方向データテーブル５２（図７参照）が参照され、変数Ｎ「３」に対応付けられた回動速度「３０°／秒」、回動角度「−１２０°」（すなわち、現在の角度「２２５°」から「１２０°」分右方向）が設定される（Ｓ２３）。そして、設定に基づいて、右方向への回動が開始される（Ｓ２４）。
【００５１】
そして、撮像部２５の角度が「１６０°」の時点（つまり、図１２の矢印６２の範囲の回動をした時点）で、左方向信号が取得されたとする（Ｓ２５：ＹＥＳ）。この場合、変数Ｎが「２」に設定される（Ｓ２９）。そして、左方向データテーブル５１（図６参照）が参照され、変数Ｎ「２」に対応付けられた、回動速度「１０°／秒」、回動角度「＋６０°」（すなわち、現在の角度「１６０°」から「６０°」分左方向）が設定される（Ｓ２３）。そして、左方向への回動が開始される（Ｓ２４）。さらに、撮像部２５の角度が「１９０°」の時点（つまり、図１２の矢印６３の範囲の回動をした時点）で、右方向信号が取得されたとする（Ｓ２５：ＹＥＳ）。この場合、変数Ｎが「１」に設定される（Ｓ２９）。そして、右方向データテーブル５２が参照され、変数Ｎ「１」に対応付けられた、回動速度「１°／秒」、回動角度「−１０°」が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の右方向への回動が開始される（Ｓ２４）。これによって、撮像部２５は、現在の角度「１９０°」から「１０°」分右方向に回動し、「１８０°」になったところで撮像部２５の回動が終了される（図１２の矢印６４参照）。つまり、図１２に示すように、撮像部２５の左右方向の向きが、対象物７０が存在する角度と同一になる。
【００５２】
さらに、回動が終了されてから（Ｓ２７：ＹＥＳ）、５秒以内に上方向信号が取得された場合、指示信号が取得されたと判断され（Ｓ３６：ＹＥＳ）、後述するＳ３７によって、同じ軸線回りの回動が指示されていないと判断される（Ｓ３７：ＮＯ）。そして、チルト信号が取得されたと判断され（Ｓ１６：ＹＥＳ）、同じ軸線回りの回動の指示ではないと判断され（Ｓ２１：ＹＥＳ）、変数Ｎが初期値である「４」に設定される（Ｓ２２）。
【００５３】
そして、上方向データテーブル５３（図８参照）が参照され、変数Ｎ「４」に対応付けられた、回動速度「３０°／秒」、回動角度「＋９０°」が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の上方向（図１３の矢印６５の方向）への回動が開始される（Ｓ２４）。そして、撮像部２５の角度が「６０°」の時点（つまり、図１３の矢印６５の範囲の回動をした時点）で下方向信号が取得されたとする（Ｓ２５：ＹＥＳ）。この場合、変数Ｎが「３」に設定される（Ｓ２９）。そして、下方向データテーブル５４（図９参照）が参照され、変数Ｎ「３」に対応付けられた、回動速度「１０°／秒」、回動角度「−３０°」が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の下方向への回動が開始され（Ｓ２３）、「３０°」分下方向に回動した時点（つまり、図１３の矢印６６の範囲の回動をした時点）で停止する。これによって、撮像部２５が対象物７０の方向を向く。この場合、図４に示すように、第二拠点１２のディスプレイ３１３の中央に、対象物７０が表示される。
【００５４】
このように、カメラ２を遠隔操作している通信装置４のユーザが、カメラ２によって撮像された画像で撮像部２５が対象物を通過したことを確認した後に、逆方向を指示すれば、現在設定されている回動角度より小さい回動角度で逆方向に回動する。小さい角度で回動するので、回動終了後、撮像部２５の向きが対象物７０に合う確率が高くなる。また、逆方向に回動した場合に、さらに撮像部２５が対象物７０を通過した場合でも、現在回動している方向の逆方向をさらに指示すれば、さらに小さい回動角度で回動するので、撮像手段の向きが対象物に合う確率が高くなる。このように、簡単な操作で、容易に撮像手段を撮像の対象物７０に向けることができる。また、回動角度が小さくなるのに合わせて、回動速度も遅くなるので、撮像部２５の向きが対象物７０に合ったところで、停止キー３２６によって停止させ易い。このように回動角度と回動速度とを変化させることができるので、撮像部２５の向きを微調整できるようになり、撮像部２５の向きを対象物７０に合わせ易くなる。
【００５５】
Ｓ２８で、逆方向が指示されていないと判断された場合（２８：ＮＯ）、変数Ｎがインクリメントされ、１増加する（Ｓ３０）。なお、変数Ｎの最大値は「４」である。よって、変数Ｎがインクリメントされた結果、４より大きくなる場合には、変数Ｎは、最大値である「４」に設定される（Ｓ３０）（後述するＳ４１も同様）。次いで、処理はＳ２３に戻る。そして、変数Ｎが１増加しているため、現在設定されている回動速度より早い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より大きい角度が新たな回動角度として設定され、回動方向が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の回動が開始される（Ｓ２４）。
【００５６】
例えば、変数Ｎが「２」の場合の回動角度、回動速度で（図７参照）、図１４の矢印６８に示すように、撮像部２５が「３１５°」から右方向に回動しており、撮像部２５の向きが「２７０°」の時点で、右方向信号が取得された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、逆方向が指示されていないと判断される（Ｓ２８：ＮＯ）。そして、変数Ｎが１増加し、「３」に設定される（Ｓ３０）。このため、右方向データテーブル５２（図７参照）が参照され、現在設定されている回動速度より早い回度速度「３０°／秒」が設定され、現在設定されている回動角度より大きい回動角度「−１２０°」が設定される（Ｓ２３）。そして、矢印６９（図１４参照）の範囲での回動が開始される。このように、回動角度が大きくなるので、対象物７０の大まかな位置を早く捜索することができる。また、回動速度も速くなるので、対象物７０の大まかな位置をさらに早く捜索することができる。
【００５７】
撮像部２５が回動している間に、Ｓ２６で停止信号が取得された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）、撮像部２５の回動が停止される（Ｓ３１）。次いで、変数Ｎが、デクリメントされ、１減少する（Ｓ３２）。次いで、処理はＳ１５に戻る。そして、パン信号又はチルト信号が取得された場合において（Ｓ１５：ＹＥＳ、又は、Ｓ１６：ＹＥＳ）、同じ軸線回りの回動が指示された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理はＳ２３に進む。そして、変数Ｎが１減少しているため、現在設定されている回動速度より遅い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より小さい角度が新たな回動角度として設定され、回動方向が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の回動が開始される（Ｓ２４）。このように、ユーザが例えば対象物７０を確認し、停止を指示すると、次に回動方向を指示した場合の回動角度が小さくなる。このため、Ｓ２９で変数Ｎが１減少された場合と同様に、撮像部２５の向きを微調整できるようになるので対象物７０に向け易い。また、回動角度が小さくなるのに合わせて、回動速度も遅くなるので、撮像部２５の向きを対象物７０に合わせ易くなる。
【００５８】
Ｓ３５において、時間Ｔが５秒以内でないと判断される前に、Ｓ３６で指示信号が取得された場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、Ｓ２１と同様に、同じ軸線回りの回動が指示されたか否かが判断される（Ｓ３７）。同じ軸線回りの回動が指示された場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、Ｓ３６で取得された指示信号に基づく指示方向が、現在設定されている回動方向と逆方向か否かが判断される（Ｓ３８）。逆方向である場合（Ｓ３８：ＹＥＳ）、変数Ｎがデクリメントされ、１減少する（Ｓ３９）。次いで、処理はＳ２３に戻る。つまり、回動が終了されてから５秒以内に、通信装置４のユーザによる逆方向の方向信号が取得された場合に、変数Ｎが１減少される（Ｓ３９）。そして、変数Ｎが１減少しているため、現在設定されている回動速度より遅い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より小さい角度が新たな回動角度として設定され、回動方向が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の回動が開始される（Ｓ２４）。
【００５９】
このように、撮像部２５の回動が終了された後に、ユーザが５秒以内に逆方向を指示することで、自動的に回動角度が小さくなる。撮像部２５を逆方向に回動させる度に回動角度が小さくなるので、撮像部２５の向きを対象物に向け易い。また、回動角度が小さくなるのに合わせて、回動速度も遅くなるので、撮像部２５の向きを対象物に合わせ易くなる。また、撮像部２５の回動が終了された後の所定時間（５秒）内に方向信号が新たに取得された場合、回動が終了されてから短時間の間に新たな方向信号が取得されている。この場合、前回方向信号が取得された時と同じ対象物に撮像部２５を向けるための操作であることが想定される。同じ対象物に撮像部２５を向けるための操作であることが想定される場合に、Ｓ３９、Ｓ２３、及びＳ２４の処理を行うので、ユーザは、より撮像部２５の向きを対象物に向け易い。
【００６０】
Ｓ３８で逆方向でないと判断された場合（Ｓ３８：ＮＯ）、時間Ｔが１秒以内か否かが判断される（Ｓ４０）。時間Ｔが１秒以内でない場合、すなわち、回動が終了されていからの経過時間が１秒より大きく５秒以内（Ｓ３５参照）である場合（Ｓ４０：ＮＯ）、処理はＳ２３に戻る。そして、変数Ｎが変更されていないので、現在設定されている回動方向、回動角度、及び回動速度と同一の設定がされ（Ｓ２３）、回動が開始される（Ｓ２４）。
【００６１】
Ｓ４０で、１秒以内である場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）、変数Ｎがインクリメントされ、「１」増加する（Ｓ４１）。次いで、処理はＳ２３に戻る。そして、変数Ｎが１増加しているため、現在設定されている回動速度より早い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より大きい角度が新たな回動角度として設定され、回動方向が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の回動が開始される（Ｓ２４）。
【００６２】
例えば、第二拠点１２のユーザが、撮像部２５の回動途中にリモコン３１１を操作して、現在の回動方向と同一の回動方向を入力した場合でも、通信の遅延等によって、撮像部２５の回動が終了された後（例えば、撮像部２５の回動終了後１秒以内）になって、通信装置３のＣＰＵ３１によって方向信号が取得される場合がある。この場合でも、ＣＰＵ３１は、撮像部２５の回動角度を大きくすることができる。よって、ユーザは、通信の遅延等の影響があっても、対象物の大まかな位置を捜索し易い。また、回動速度も速くなるので、対象物７０の大まかな位置をさらに早く捜索することができる。また、撮像部２５の回動が終了された後の所定時間（１秒）内に方向信号が新たに取得された場合、回動が終了されてから短時間の間に新たな方向信号が取得されている。この場合、前回方向信号が取得された時と同じ対象物に撮像部２５を向けるための操作であることが想定される。同じ対象物に撮像部２５を向けるための操作であることが想定される場合に、Ｓ４１、Ｓ２３、及びＳ２４の処理を行うので、ユーザは、より撮像部２５の向きを対象物に向け易い。
【００６３】
Ｓ３７で同じ軸線回りの回動が指示されていないと判断された場合（Ｓ３７：ＮＯ）、処理はＳ１５に戻る。そして、Ｓ１３〜Ｓ１６では、Ｓ３６で取得された指示信号に応じて、各処理で指示信号が取得されたと判断される。
【００６４】
Ｓ１４で、ズーム信号が取得されたと判断された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ズームイン信号か否かが判断される（Ｓ１７）。ズームアウト信号である場合、ズームイン信号でないと判断され（Ｓ１７：ＮＯ）、ズームモータ２０５が制御され、ズームアウトされる。これによって、第二拠点１２のディスプレイ３１３に表示される対象物７０は縮小される。次いで処理は、Ｓ１５に進む。
【００６５】
Ｓ１７でズームイン信号が取得されたと判断された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ズームモータ２０５が制御され、ズームインされる（Ｓ１８）。これによって、第二拠点１２のディスプレイ３１３に表示される対象物７０は拡大される。次いで、変数Ｎがデクリメントされ、１減少する。次いで、処理はＳ１５に進む。そして、パン信号又はチルト信号が取得された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ、又はＳ１６：ＹＥＳ）、且つ、同じ軸線回りの回動が指示された場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理はＳ２３に進む。そして、変数Ｎが１減少しているため、現在設定されている回動速度より遅い速度が新たな回動速度として設定され、現在設定されている回動角度より小さい角度が新たな回動角度として設定され、回動方向が設定される（Ｓ２３）。そして、撮像部２５の回動が開始される（Ｓ２４）。
【００６６】
ズームイン（拡大）されると、同じ回動角度でも、撮像された画像（映像）中の対象物７０は、ディスプレイ３１３の画面中を大きく移動する。本実施形態では、ズームインされると、回動角度が小さくなるので、画像中の対象物７０の移動量が少なくなる。よって、撮像部２５の向きの微調整がし易くなる。
【００６７】
以上のように、本実施形態における処理が実行される。本実施形態では、現在設定されている回動方向と、新たな指示方向との関係応じて、撮像手段の回動角度を設定することができる（Ｓ２３、Ｓ２９、Ｓ３０、Ｓ３９、及びＳ４１等参照）。このため、ユーザは、操作キー３２１（図５参照）の押下時間を調整して、回動角度を決定する必要がない。また、ユーザが操作キー３２１を操作して通信装置３に対して方向を指示するだけで、回動角度が自動で設定され、回動が開始される。よって、簡単な操作で撮像部２５を対象物７０に向けることができる。
【００６８】
また、回動角度の大きさの増減に合わせて、回動速度も調整されるので、撮像部２５の向きを対象物に合わせ易くなる。
【００６９】
また、本実施形態では、撮像部２５は、左右方向及び上下方向に回動可能である。言い換えると、複数（２つ）の軸線２８，２９の回りに回動可能である。よって、回動角度と回動速度との増減の制御を複数の軸線２８，２９回りの回動で行うことができる。よって、ユーザは、容易に対象物７０を捜索して、撮像部２５を対象物７０に向けることができる。
【００７０】
また、Ｓ２０、Ｓ２９、Ｓ３０、Ｓ３２、Ｓ３９、及びＳ４１において、変数Ｎが増減され、回動速度及び回動角度が増減されて（Ｓ２３）、撮像部２５が回動される（Ｓ２４）。回動角度及び回動速度の増減を組み合わせることによって、早く対象物７０の大まかな位置を把握し、さらに、簡単な操作で容易に撮像部２５を対象物７０に向けることができる。
【００７１】
また、メイン処理が開始されて、Ｓ１２で変数Ｎが「４」に設定されるので、通信装置３，４間のテレビ会議が開始されてから、最初に撮像の対象物７０を捜索する場合に、撮像部２５が最も大きい回動角度で、最も早い回動速度で回動される（Ｓ２３及びＳ２４）。よって、テレビ会議が開始されてから、効率的に対象物７０を捜索することができる。
【００７２】
また、クリア信号が取得されると（Ｓ１３：ＮＯ）、撮像部２５が初期角度に設定され（Ｓ１１）、変数Ｎが「４」に設定される。このため、例えば、別の撮像の対象物を捜索したいときに、簡単に初期の設定に戻すことができる。よって、効率的に別の対象物を捜索することができる。
【００７３】
また、遠隔操作でカメラ２（撮像部２５）の角度の調整を行う場合、通信の遅延が発生するため、カメラ２で画像が撮像されてからディスプレイ３１３に表示されるまでの時間や、ユーザが操作キー３２１を操作してからカメラ２の回動を開始するまでの時間に遅延が生じる。このため、従来のように、操作キー３２１の押下時間でカメラ２の移動量（回動する角度）を調整する場合、ユーザがディスプレイ３１３に表示された画像を確認して、カメラ２の回動を停止させるために操作キー３２１の操作を中止しても、カメラ２は撮像の対象物７０を通過している場合が多い。このため、カメラ２の向きを撮像の対象物７０に向ける調整が難しい。しかし、本実施形態では、ユーザが、カメラ２（撮像部２５）が対象物７０を通過したことをディスプレイ３１３で確認した後に、逆方向を指示すると、回動角度が小さくなり、さらに回動速度も遅くなる（Ｓ２３、Ｓ２４、Ｓ２９、及びＳ３９）。このため、従来の場合と比較して、カメラ２を撮像の対象物７０に向け易い。
【００７４】
上記実施形態において、通信装置３，４が本発明の「撮像装置」に相当する。撮像部２５が本発明の「撮像手段」に相当し、Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ２５、及びＳ３６の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「方向取得手段」に相当する。Ｓ２３で回動方向を設定する処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「方向設定手段」に相当し、Ｓ２３で回動角度を設定する処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「角度設定手段」に相当する。Ｓ２３で回動速度を設定する処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「速度設定手段」に相当し、チルトモータ２０２及びパンモータ２０３が本発明の「駆動手段」に相当する。Ｓ２４で撮像部２５の回動を開始させ、Ｓ２３で設定された回動角度分、撮像部２５を回動させる処理を行うＣＰＵ３１が、本発明の「回動制御手段」に相当し、Ｓ２８及びＳ３８の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「方向判断手段」に相当する。Ｓ３５及びＳ４０の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「経過時間判断手段」に相当する。Ｓ２６の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「停止信号取得手段」に相当し、Ｓ３１の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「停止手段」に相当する。Ｓ１９の処理を行うＣＰＵ３１が本発明の「ズーム制御手段」に相当し、時間Ｔを計測するＣＰＵ３１が本発明の「計時手段」に相当する。
【００７５】
Ｓ１５、Ｓ１６、Ｓ２５、及びＳ３６の処理が本発明の「方向取得ステップ」に相当し、Ｓ２３で回動方向を設定する処理が本発明の「方向設定ステップ」に相当する。Ｓ２３で回動角度を設定する処理が本発明の「角度設定ステップ」に相当し、Ｓ２４で撮像部２５の回動を開始させ、Ｓ２３で設定された回動角度分、撮像部２５を回動させる処理が、本発明の「回動制御ステップ」に相当する。
【００７６】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。例えば、撮像部２５の回動方向は、左右方向及び上下方向の２つであったが、これに限定されない。例えば、撮像部２５は３つ以上の方向に回動可能であってもよい。また、撮像部２５は左右方向にのみ回動可能であってもよい。また、撮像部２５は上下方向にのみ回動可能であってもよい。また、撮像部２５が、複数の方向に回動可能である場合、回動可能な複数の方向のうち、少なくとも１つの方向への回動において、メイン処理（図１０及び図１１参照）と同様の制御が行われ、他の方向への回動は、メイン処理と同様の制御が行われなくてもよい。
【００７７】
また、カメラ２が通信装置３，４と別体として設けられていたが、これに限定されない。例えば、カメラ２が、通信装置３，４に内蔵されていてもよい。
【００７８】
また、Ｓ１２及びＳ２２において変数Ｎが「４」に設定されていた。つまり、変数Ｎの初期値が「４」であったが、これに限定されない。例えば、Ｓ１２及びＳ２２において、変数Ｎの初期値を「３」に設定してもよい。この場合、Ｓ１２及びＳ２２において変数が設定された後に最初に回動する撮像部２５の回動速度及び回動角度が、最大速度及び最大角度（つまり、変数Ｎが「４」の場合）より小さくなる。このため、比較的速い回動速度で、また、比較的大きな回動角度で、撮像部２５が回動される（Ｓ２４）。このため、ユーザは、撮像部２５の操作を行いやすい。また、この場合、例えば、ユーザがもっと早く対象物７０の大まかな位置を捜索することを望む場合には、現在設定されている回動方向と同じ方向を指示することで、変数Ｎが「４」に設定され、回動速度が速くなり、回動角度が大きくなる（Ｓ２４、Ｓ３０、及びＳ４１）。一方、例えば、ユーザが対象物７０を見つけて、撮像部２５の向きを対象物７０に合わせこむことを望む場合には、回動速度を遅くし、回動角度を小さくすることができる（Ｓ２０、Ｓ２４、Ｓ２９、Ｓ３２、及びＳ３９）。このように、Ｓ１２及びＳ２２において変数Ｎが「３」に設定されて撮像部２５が回動された後に、回動速度と回動角度との増減を調整することができる。よって、ユーザの利便性が向上する。
【００７９】
また、Ｓ３１で撮像部２５の回動が停止された後、変数Ｎが１減少され（Ｓ３２）、撮像部２５が次に回動する場合の回動速度が遅くなり、回動角度が小さくなっていたが、これに限定されない。例えば、撮像部２５の回動が停止された後（Ｓ３１）、Ｓ３２を実行せず、処理がＳ１５に戻ってもよい。この場合、変数Ｎの値は変化しないので、撮像部２５が次に回動する場合の回動速度及び回動角度は、前回と同一になる。
【００８０】
また、撮像部２５が回動している途中で、現在設定されている回動方向の逆方向が指示された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、変数Ｎが１減少され（Ｓ２９）、逆方向への回動が開始されていたが（Ｓ２４）、これに限定されない。例えば、撮像部２５が回動している途中で、現在設定されている回動方向の逆方向が指示された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）、撮像部２５の回動を停止させてもよい。そして、もう一度、前回回動していた方向（つまり、現在設定されている方向）の逆方向の指示がされたら、変数Ｎを１減少させ、遅い回動速度で、小さい回動角度分、回動させてもよい。また、前回回動していた方向と同じ方向が指示されたら、変数Ｎを１増加させ、速い回動速度で、大きな回動角度分、回動させてもよい。
【００８１】
また、回動角度と回動速度とは、変数Ｎの値「１」〜「４」に対応する４段階の設定が可能であったが（図６〜図９参照）、これに限定されない。例えば、１０段階の設定が可能であってもよい。
【００８２】
また、撮像部２５が左右方向に回動する場合の変数Ｎの値（図６及び図７参照）と、撮像部２５が上下方向に回動する場合の変数Ｎの値（図８及び図９参照）とが、共に、「１」〜「４」で同一であった。すなわち、回動角度の段階と回動速度の段階の数が、左右方向への回動の場合と、上下方向への回動の場合とで同一であったが、これに限定されない。例えば、左右方向への回動の場合を、８段階にして、上下方向への回動の場合を３段階にするなど、回動方向によって、回動角度と回動速度との段階が異なるようにしてもよい。
【００８３】
また、変数Ｎの値が変化すると、回動速度と回動角度との両方が変化するように設定されていたが（図６〜図９参照）、これに限定されない。例えば、回動速度のみが変化する段階があってもよいし、回動角度のみが変化する段階があってもよい。左方向データテーブル５１（図６）を例にして説明すると、変数Ｎが「３」の場合の回動角度を、変数Ｎが「４」の場合の回動角度「＋３６０°」と同一の回動角度にしてもよい。また、変数Ｎが「３」の場合の回動速度を、変数Ｎが「２」の場合の回動速度「１０°／秒」と同一の回動速度にしてもよい。
【００８４】
また、回動角度の増減に伴って、回動速度も増減していたが、これに限定されない。例えば、回動速度は、常に一定の速度でもよい。
【００８５】
また、テレビ会議を行う場合を例にして説明したが、これに限定されない。例えば、カメラ２が防犯カメラであり、通信装置３は、メイン処理を行って、遠隔操作によって撮像部２５の向きの制御等を行う制御装置であってもよい。また、撮像の対象物７０は球体であったが、これに限定されない。例えば、撮像の対象物は、人の顔でもよい。
【００８６】
また、Ｓ３５及びＳ４０で判断される経過時間（所定時間）は、それぞれ「５秒」と「１秒」であったが、これに限定されない。時間は任意に定めてもよい。また、Ｓ３５及びＳ４０の両方の処理を行わなくてもよく、一方の処理のみを行ってもよい。
【００８７】
また、メイン処理は通信装置３，４のＣＰＵ３１が行う処理であったが、これに限定されない。例えば、カメラ２にＣＰＵを追加して、カメラ２のＣＰＵが行う処理としてもよい。以下、カメラ２にＣＰＵが追加された実施形態である第二実施形態について説明する。
【００８８】
図１５に示すように、第二実施形態に係るカメラ２では、第一実施形態の場合（図３参照）のカメラ２の構成に加えて、ＣＰＵ２０６、ＲＯＭ２０７、及びＲＡＭ２０８が追加されている。また、第一実施形態で通信装置３に設けられていた撮像制御部３１０が、通信装置３から削除され、カメラ２に設けられている。
【００８９】
ＣＰＵ２０６は、ＲＯＭ２０７、ＲＡＭ２０８、モータ制御部２０１、撮像制御部３１０、及び通信装置３のＣＰＵ３１に接続されている。撮像制御部３１０は、イメージセンサ２５１に接続されている。ＲＯＭ２０７には、ＣＰＵ２０６が実行するメイン処理（図１０及び図１１参照）等のプログラムや、各種データテーブル５１，５２，５３，５４（図６〜図９参照）が記憶されている。
【００９０】
ＣＰＵ２０６は、第一実施形態のＣＰＵ３１と同様に、メイン処理（図１０及び図１１参照）を実行する。このとき、ＣＰＵ２０６は、指示信号に応じて、モータ制御部２０１を介して、モータ２０２，２０３を制御して、撮像部２５を回動させる（図１１のＳ２４）。また、ＣＰＵ２０６は、指示信号に応じて、ズームモータ２０５を制御して、ズームアウト・ズームインを行う（図１０のＳ１８及びＳ１９）また、第二拠点１２のユーザがリモコン３１１を操作して入力した指示信号は、ネットワーク６を介して送信され、通信装置３のＣＰＵ３１によって取得（受信）される。そして、通信装置３のＣＰＵ３１は、カメラ２のＣＰＵ２０６に指示信号を送信し、カメラ２のＣＰＵ２０６によって取得（受信）される（図１０のＳ１３〜Ｓ１６、図１１のＳ２５、Ｓ２６、Ｓ３６）。また、ＣＰＵ２０６は、イメージセンサ２５１で撮像された画像を撮像制御部３１０で符号化し、画像データを通信装置３のＣＰＵ３１に送信する。通信装置３のＣＰＵ３１は、画像データを通信装置４に送信する。
【００９１】
以上のような構成によって、カメラ２に設けられたＣＰＵ２０６が、メイン処理を行うことができる。第二実施形態では、第一実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００９２】
第二実施形態において、カメラ２が本発明の「撮像装置」に相当する。また、第一実施形態では、ＣＰＵ３１が本発明に係る各種手段に相当していたが、第二実施形態では、ＣＰＵ２０６が本発明に係る各種手段に相当する。
【符号の説明】
【００９３】
１ テレビ会議システム
２ カメラ
３，４ 通信装置
２５ 撮像部
３１，２０６ ＣＰＵ
５１ 左方向データテーブル
５２ 右方向データテーブル
５３ 上方向データテーブル
５４ 下方向データテーブル
２０２ チルトモータ
２０３ パンモータ
２０４ ＡＦモータ
２０５ ズームモータ
２５１ イメージセンサ
２５２ レンズ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得手段と、
前記方向取得手段によって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定手段と、
前記方向取得手段によって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定手段と、
前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御手段と
を備え、
前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、
前記角度設定手段は、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、新たな前記指示方向が、現在設定されている前記回動方向と同じ方向か逆方向かを判断する方向判断手段
を備え、
前記方向判断手段によって新たな前記指示方向が現在設定されている前記回動方向とは逆方向であると判断された場合に、
前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする撮像装置。
【請求項３】
前記方向判断手段によって新たな前記指示方向が現在設定されている前記回動方向と同じ方向であると判断された場合に、
前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より大きい角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記回動制御手段による前記撮像手段の回動の制御が終了された後において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、計時手段により計時された、前記回動制御手段による前記撮像手段の回動の制御が終了されてからの経過時間が、予め設定された所定時間以下であるか否かを判断する経過時間判断手段を備え、
前記経過時間判断手段によって前記経過時間が前記所定時間以下であると判断された場合に、
前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項５】
前記回動制御手段の制御によって前記撮像手段が回動している途中で、前記撮像手段の回動を停止させるユーザによる指示に応じた信号である停止信号を取得する停止信号取得手段と、
前記停止信号取得手段によって前記停止信号が取得された場合に、前記回動制御手段の制御による前記撮像手段の回動を停止させる停止手段と
を備え、
前記停止手段によって前記撮像手段の回動が停止された後において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、
前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項６】
前記撮像手段をズームインさせるズーム制御手段を備え、
前記ズーム制御手段が前記撮像手段をズームインさせた場合において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、
前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項７】
前記駆動手段は前記撮像手段を複数の軸線回りに回動させることが可能であり、
前記回動制御手段は、前記方向設定手段によって設定された回動方向に対応した前記軸線回りに前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項８】
前記方向取得手段によって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる速度である回動速度を設定する速度設定手段を備え、
前記速度設定手段は、
前記角度設定手段が現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定する場合に、現在設定されている前記回動速度より遅い速度を新たな前記回動速度として設定し、
前記角度設定手段が現在設定されている前記回動角度より大きい新たな角度を前記回動角度として設定する場合に、現在設定されている前記回動速度より早い新たな速度を前記回動速度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記速度設定手段によって設定された新たな前記回動速度で、前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項９】
撮像装置のコントローラに、
画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得ステップと、
前記方向取得ステップによって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定ステップと、
前記方向取得ステップによって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定ステップと、
前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御ステップと
を実行させ、
前記方向取得ステップによって前記方向信号が新たに取得された場合に、
前記角度設定ステップは、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御ステップは、前記駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする撮像プログラム。
【請求項１０】
画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得ステップと、
前記方向取得ステップによって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定ステップと、
前記方向取得ステップによって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定ステップと、
前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御ステップと
を備え、
前記方向取得ステップによって前記方向信号が新たに取得された場合に、
前記角度設定ステップは、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御ステップは、前記駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする撮像方法。
【請求項１】
画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得手段と、
前記方向取得手段によって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定手段と、
前記方向取得手段によって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定手段と、
前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御手段と
を備え、
前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、
前記角度設定手段は、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、新たな前記指示方向が、現在設定されている前記回動方向と同じ方向か逆方向かを判断する方向判断手段
を備え、
前記方向判断手段によって新たな前記指示方向が現在設定されている前記回動方向とは逆方向であると判断された場合に、
前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする撮像装置。
【請求項３】
前記方向判断手段によって新たな前記指示方向が現在設定されている前記回動方向と同じ方向であると判断された場合に、
前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より大きい角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記回動制御手段による前記撮像手段の回動の制御が終了された後において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、計時手段により計時された、前記回動制御手段による前記撮像手段の回動の制御が終了されてからの経過時間が、予め設定された所定時間以下であるか否かを判断する経過時間判断手段を備え、
前記経過時間判断手段によって前記経過時間が前記所定時間以下であると判断された場合に、
前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項５】
前記回動制御手段の制御によって前記撮像手段が回動している途中で、前記撮像手段の回動を停止させるユーザによる指示に応じた信号である停止信号を取得する停止信号取得手段と、
前記停止信号取得手段によって前記停止信号が取得された場合に、前記回動制御手段の制御による前記撮像手段の回動を停止させる停止手段と
を備え、
前記停止手段によって前記撮像手段の回動が停止された後において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、
前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項６】
前記撮像手段をズームインさせるズーム制御手段を備え、
前記ズーム制御手段が前記撮像手段をズームインさせた場合において、前記方向取得手段によって前記方向信号が新たに取得された場合に、
前記角度設定手段は、現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項７】
前記駆動手段は前記撮像手段を複数の軸線回りに回動させることが可能であり、
前記回動制御手段は、前記方向設定手段によって設定された回動方向に対応した前記軸線回りに前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項８】
前記方向取得手段によって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる速度である回動速度を設定する速度設定手段を備え、
前記速度設定手段は、
前記角度設定手段が現在設定されている前記回動角度より小さい角度を新たな前記回動角度として設定する場合に、現在設定されている前記回動速度より遅い速度を新たな前記回動速度として設定し、
前記角度設定手段が現在設定されている前記回動角度より大きい新たな角度を前記回動角度として設定する場合に、現在設定されている前記回動速度より早い新たな速度を前記回動速度として設定し、
前記回動制御手段は、前記駆動手段を制御して、前記方向設定手段によって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定手段によって設定された新たな前記回動角度分、前記速度設定手段によって設定された新たな前記回動速度で、前記撮像手段を回動させることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項９】
撮像装置のコントローラに、
画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得ステップと、
前記方向取得ステップによって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定ステップと、
前記方向取得ステップによって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定ステップと、
前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御ステップと
を実行させ、
前記方向取得ステップによって前記方向信号が新たに取得された場合に、
前記角度設定ステップは、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御ステップは、前記駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする撮像プログラム。
【請求項１０】
画像を撮像する撮像手段を回動させる方向についてのユーザによる指示に応じた信号である方向信号を取得する方向取得ステップと、
前記方向取得ステップによって取得された前記方向信号に応じた方向である指示方向を、前記撮像手段を回動させる方向である回動方向として設定する方向設定ステップと、
前記方向取得ステップによって前記方向信号が取得された場合に、前記撮像手段を回動させる角度である回動角度を設定する角度設定ステップと、
前記撮像手段を回動させて前記撮像手段の撮像する向きを変更する駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された前記回動角度分、前記撮像手段を回動させる回動制御ステップと
を備え、
前記方向取得ステップによって前記方向信号が新たに取得された場合に、
前記角度設定ステップは、新たな前記指示方向と、現在設定されている前記回動方向との関係に応じて、現在設定されている前記回動角度とは異なる角度を新たな前記回動角度として設定し、
前記回動制御ステップは、前記駆動手段を制御して、前記方向設定ステップによって設定された新たな前記回動方向に、前記角度設定ステップによって設定された新たな前記回動角度分、前記撮像手段を回動させることを特徴とする撮像方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
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【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【公開番号】特開２０１２−２０５１８３（Ｐ２０１２−２０５１８３Ａ）
【公開日】平成２４年１０月２２日（２０１２．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６９４５３（Ｐ２０１１−６９４５３）
【出願日】平成２３年３月２８日（２０１１．３．２８）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月２２日（２０１２．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月２８日（２０１１．３．２８）
【出願人】（０００００５２６７）ブラザー工業株式会社 (13,856)
【Ｆターム（参考）】
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