新聞巻取紙無人搬送車
【課題】省スペースで、少ないメンテナンス作業負担で、しかも耐久性に優れた新聞巻取紙の載置の有無及び載置の状態を検知する機構を備えた新聞巻取紙無人搬送車を提供する。
【解決手段】キャスター１２２及び駆動輪を有し床面上を自走する走行台車１２０と、走行台車１２０に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブル１４０と、載荷テーブル１４０を垂直方向に昇降駆動する昇降ユニット１６０とを具備し、載荷テーブル１４０が、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面１４０を有しているとともに中央線上に埋設された少なくとも一つの静電容量型近接センサ１４２を有していることにより上記の課題を解決する。
【解決手段】キャスター１２２及び駆動輪を有し床面上を自走する走行台車１２０と、走行台車１２０に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブル１４０と、載荷テーブル１４０を垂直方向に昇降駆動する昇降ユニット１６０とを具備し、載荷テーブル１４０が、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面１４０を有しているとともに中央線上に埋設された少なくとも一つの静電容量型近接センサ１４２を有していることにより上記の課題を解決する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、新聞巻取紙を新聞印刷工場内の保管場所と輪転機の設置場所との間で無人搬送する新聞巻取紙無人搬送車に関するものであって、さらに詳しくは、新聞巻取紙を垂直方向に昇降し輪転機に対して装着・回収する昇降ユニットを備えた新聞巻取紙無人搬送車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、新聞印刷工場においては、輪転機に対して新しい新聞巻取紙を供給したり、使用途中の新聞巻取紙を回収するために新聞巻取紙無人搬送車が一般に用いられている。近年、新聞印刷工場の新聞巻取紙搬送における省力化、省人化、自動化、作業環境の改善というようなユーザーニーズの高まりとともに新聞巻取紙無人搬送車に対しても小型・軽量化、低価格化、短工期化などが要求されている。
【０００３】
図６は、従来より用いられている新聞巻取紙無人搬送車の新聞巻取紙Ｐの支持部分の構造を示す側面図である。新聞巻取紙無人搬送車５００の車体上には円筒状に巻回された新聞巻取紙Ｐが載置される図示はされていない受台がパンタグラフ機構によって昇降自在に支持されていて、このパンタグラフ機構がシリンダ装置によって昇降駆動されるようになっている。そして、受台は、車体の走行方向にリニアベアリングでスライド可能に案内される一対の可動フレーム５２０を有している。可動フレーム５２０は互いに一体に移動するように連結されており、それぞれの上面には、左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面５２２が形成されている。そして、これらの傾斜面５２２には、新聞巻取紙Ｐを載置するための載荷テーブル５２４が設けられている。
【０００４】
そして、新聞巻取紙Ｐが載置される載荷テーブル５２４の支持面には、新聞巻取紙Ｐの外周面が当接したことを検知する検知板５２６が図示はされていないヒンジにより揺動自在に軸支されている。検知板５２６は、新聞巻取紙Ｐが載置されない状態では、載荷テーブル５２４の支持面から離間して略水平になるように図示されていないスプリングによって付勢されていて、新聞巻取紙Ｐによって上方から押されて載荷テーブル５２４の支持面に押し付けられると、その揺動変位によって図示されていないリミットスイッチを動作させて新聞巻取紙Ｐが載荷テーブル５２４に載置されたことを検知するようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特許第３０３５２３４号公報（第３頁、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、図６に示した従来の新聞巻取紙無人搬送車５００では、新聞巻取紙Ｐの載置を検知板５２６とそれに連結されたリミットスイッチを用いて検出しているため、移載ミスなどの検出が容易であるものの、外形寸法・スイッチ可動領域など、寸法上の制約条件が多く小型化ができないという課題があった。
【０００６】
また、検知板５２６とそれに連結したリミットスイッチを用いた検出では、新聞巻取紙Ｐの載置のたびに検知板５２６及びリミットスイッチが機械的に動作するので、検知板５２６を揺動自在に軸支しているヒンジを定期的にメンテナンスすることが必要であるという課題があった。さらに、リミットスイッチに新聞巻取紙Ｐの荷重が頻繁に加わるためリミットスイッチの接点が摩耗するという耐久性上の課題があった。
【０００７】
一方、図６に示した従来の新聞巻取紙無人搬送車５００では、新聞巻取紙Ｐの載置の有無については検知できるものの、載置の状態について検知することができないため、新聞巻取紙Ｐの載置の状態が適切でないことに気付かずに新聞巻取紙無人搬送車５００の走行を行って、最悪の場合、新聞巻取紙Ｐが新聞巻取紙無人搬送車５００から転がり落ちるという虞があった。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、省スペースで、少ないメンテナンス作業負担で、しかも耐久性に優れた新聞巻取紙の載置の有無及び載置の状態を検知する機構を備えた新聞巻取紙無人搬送車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明者らは、前記課題を解決するために鋭意研究を重ねた結果、検知センサに静電容量型近接センサを用いること及び検知センサの取り付け位置を工夫することが、前記課題の解決にきわめて効果的であることを見出し、かかる知見に基づき本発明を完成するに到った。
【００１０】
まず、本請求項１に係る発明は、キャスター及び駆動輪を有し床面上を自走する走行台車と、該走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、該載荷テーブルを垂直方向に昇降駆動する昇降ユニットとを具備した新聞巻取紙無人搬送車において、前記載荷テーブルが、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに前記中央線上に埋設された少なくとも一つの静電容量型近接センサを有していることにより、前記課題を解決したものである。
【００１１】
ここで、本発明における「中央線」とは、載荷テーブルの幅方向の左右側辺の中央に位置する線という意味ではなく、断面Ｖ字状の左右の傾斜面の中央に位置する線を意味しており、すなわち、中央線は載荷テーブルの幅方向に対して左右どちらかに偏在して位置していても構わない。
【００１２】
また、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車において、前記静電容量型近接センサが、前記傾斜面よりも引っ込んだ状態となるように載荷テーブルに埋設されていることにより、前記課題をさらに解決したものである。
【００１３】
そして、本請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車において、前記静電容量型近接センサが、前記中央線上に２つ埋設されているとともに、前記走行台車に装着された警告手段が、前記２つの静電容量型近接センサの出力の差が所定値以上である場合、前記新聞巻取紙の載置状態が不良であると判断して警告を発することにより、前記の課題を解決したものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の新聞巻取紙無人搬送車は、キャスター及び駆動輪を有し床面上を自走する走行台車と、走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、載荷テーブルを垂直方向に昇降駆動する昇降ユニットとを具備していることによって、輪転機前のトラバーサが不要となり、新聞印刷工場内の床面がフラットになるので作業環境が一新でき、加えて、以下のような特有の構成に対応した格別の効果を奏することができる。
【００１５】
すなわち、本請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、載荷テーブルが、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに中央線上に埋設された少なくとも一つの静電容量型近接センサを有していることにより、新聞巻取紙の載置の有無を機械的な動きを介することなく、すなわち、静的に（ｓｔａｔｉｃ）検知することができるので、新聞巻取紙の検知機構の省スペース化、メンテナンス作業負担の軽減、耐久性の向上が実現できる。
【００１６】
また、本請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車が奏する効果に加えて、静電容量型近接センサが、傾斜面よりも引っ込んだ状態となるように載荷テーブルに埋設されていることにより、新聞巻取紙と静電容量型近接センサとが直接接触しないので、静電容量型近接センサに過大な荷重が加わることが回避され、新聞巻取紙の検知機構の耐久性の一層の向上が実現できる。
【００１７】
そして、本請求項３に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、請求項１又は請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車が奏する効果に加えて、静電容量型近接センサが、載荷テーブルの中央線上に２つ埋設されているとともに、走行台車に装着された警告手段が、２つの静電容量型近接センサの出力の差が所定値以上である場合、新聞巻取紙の載置状態が不良であると判断して警告を発することにより、新聞巻取紙の載置状態を作業者が確実に認識できるので、無人搬送車の運行上の安全性が飛躍的に向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の新聞巻取紙無人搬送車は、キャスター及び駆動輪を有し床面上を自走する走行台車と、走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、載荷テーブルを垂直方向に昇降駆動する昇降ユニットとを具備し、載荷テーブルが、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに中央線上に埋設された少なくとも一つの静電容量型近接センサを有していることにより、新聞巻取紙の載置の有無を検知する機構の省スペース化、メンテナンス作業負担の軽減、耐久性の向上を実現するものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。
【００１９】
例えば、本発明の新聞巻取紙無人搬送車に用いられる走行制御方式としては、（１）床面に電磁誘導線を埋設し、そこに交流電流を流して生じる磁界を車体側の磁気センサで検出することによって、走行ルートを検出する電磁誘導方式（誘導線埋設方式）、（２）床面に磁気テープを誘導線として貼り付け、車体側の磁気センサで磁気テープが発生する磁束を検出することによって、走行ルートを検出する磁気誘導方式、（３）床面に光反射テープを誘導線として貼り付け、車体側の光センサで光反射テープを検知して、走行ルートを検出する光誘導方式などの何れであっても構わないが、保守管理や据付現場（既設工場など）への適応性、工期短縮化、経済性などの観点から、磁気誘導方式が特に好ましい。
【００２０】
また、本発明の新聞巻取紙無人搬送車に搭載される昇降ユニットの昇降駆動方式としては、（１）ギヤポンプを用いて高圧の作動油をシリンダに送り込みシリンダの推力によって載荷テーブルを上昇させ、電磁弁を開放してシリンダ内の作動油を抜き載荷テーブルの上のワーク（新聞巻取紙）の質量や載荷テーブル自体の質量で載荷テーブルを下降させる油圧シリンダ式、（２）ボールネジをモータで回転させ、ナットを移動させ、このナットの移動により載荷テーブルを昇降させる電動スクリューシリンダ式などの何れであっても構わないが、廉価でコンパクト構造である点で、油圧シリンダ方式が特に好ましい。
【００２１】
本発明の一実施例を図１乃至図５に基づいて説明する。図１は、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の全体斜視図であり、図２は、図１に示した新聞巻取紙無人搬送車を矢視ＩＩ方向から見た時の側面図であり、図３は、図１に示した新聞巻取紙無人搬送車の載置テーブルの上面図であり、図４は、図３に示した載置テーブルのＩＶ−ＩＶ線における断面図であり、図５は、本発明の新聞巻取紙無人搬送車における新聞巻取紙の載置状態を示す側面図である。
【００２２】
本実施例の新聞巻取紙無人搬送装置１００は、図１に示すように、キャスター１２２及び図示はされていない駆動輪を有し、新聞印刷工場などの床面に所定の搬送経路に沿って敷設された磁気テープに誘導されて自走する走行台車１２０と、走行台車１２０に装着されて新聞巻取紙を載置する載荷テーブル１４０と、載荷テーブル１４０を垂直方向に昇降駆動する昇降ユニット１６０とを具備している。
【００２３】
そして、図１及び図２に示すように、昇降ユニット１６０は、走行路面に対して平行に並設された２本の昇降フレーム１６１、１６２と、この昇降フレーム１６１、１６２を昇降駆動する昇降手段１７０と、２本の昇降フレーム１６１、１６２の間隔を所定間隔に維持する円弧状の繋ぎ部材１６３と、２本の昇降フレーム１６１、１６２の上面にそれぞれ固設されたリニアガイド１６５、１６６を備えている。さらに、２本のリニアガイド１６５、１６６に案内されてスライド移動する載荷テーブル１４０が昇降フレーム１６１、１６２を横架するように配備されている。
【００２４】
また、本実施例において用いられた昇降手段１７０は、２本の昇降フレーム１６１、１６２の対向する内側面に形成されたスライドレール１６１ａ、１６２ａの一端側に回動ピン１７６によって一端が枢設された一対のアウターアーム１７２と、スライドレール１６１ａ、１６２ａに案内されてインナーローラ１７７を介して一端がスライドする一対のインナーアーム１７１とを備えた一対のＸ字状のパンタアームを有している。
【００２５】
このアウターアーム１７２とインナーアーム１７１は、それぞれのほぼ中心で連結ピン１７９により軸支されている。そして、アウターアーム１７２の他端は、走行台車１２０内の昇降ベース１６４に固設されたベースレール１６７、１６８にアウターローラ１７８を介してスライド可能に支持されており、インナーアーム１７１の他端は、ベースレール１６７、１６８の一端側に図示はされていない回動ピンによって、枢設されている。
【００２６】
さらに、一対のＸ字状のパンタアームの間隔を保つため、インナーアーム１７１にインナー間隔保持棒１７４が固設されており、アウターアーム１７２にアウター間隔保持棒１７５が固設されている。インナー間隔保持棒１７４とアウター間隔保持棒１７５は、昇降フレーム１６１、１６２が昇降範囲の上限付近に位置する場合において、円弧状の繋ぎ部材１６３の内周の最下面よりも低い位置に取り付けられている。また、インナー間隔保持棒１７４よりも下方であって、且つ、連結ピン１７９よりも上方に昇降支持棒１８１が固設されている。さらに、アウターアーム１７２のスライド端側、すなわち、アウターローラ１７８が軸支されている側にスライド支持棒１８２が設けられており、このスライド支持棒１８２と昇降支持棒１８１との間に２本の油圧シリンダ１９０が装着されている。
【００２７】
この油圧シリンダ１９０の油圧を高めていくことにより、インナーアーム１７１とアウターアーム１７２の交差角が小さくなっていき、昇降フレーム１６１、１６２が上昇していく。逆に、油圧シリンダ１９０の油圧を下げていくことにより、インナーアーム１７１とアウターアーム１７２の交差角が大きくなっていき、昇降フレーム１６１、１６２が下降していく。そして、最終的には、昇降フレーム１６１、１６２は、走行台車１２０の中に収納される。
【００２８】
本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、昇降ユニット１６０を前述のような構造にしたことによって、載荷テーブル１４０上に載置された新聞巻取紙の長さが昇降フレーム１６１、１６２の長さよりも短く、しかも、その太さが輪転機の新聞巻取紙保持アームの直径より細い場合であっても輪転機の新聞巻取紙保持アームが昇降ユニット１６０と干渉することなく、載荷テーブル１４０上の新聞巻取紙に接近し、これを確実に保持することができる。
【００２９】
次に、図３乃至図５に基づき、本実施例の新巻取紙無人搬送車１００の主要部である新聞巻取紙の載置の有無及び載置の状態を検知する機構について説明する。なお、図３乃至図５においては、載置テーブル１４０の板状部及び静電容量型近接センサのみを記載し、リニアガイド１６５、１６６との係合機構などについては記載を省略している。
【００３０】
本実施例の新聞巻取紙無人搬送車に具備されている載荷テーブル１４０は、図３及び図４に示すように、幅方向の中央線Ｃに向けて傾斜する断面Ｖ字形の傾斜面１４０ａを有している。そして、中央線Ｃ上に所定の間隔をあけて２つの静電容量型近接センサ１４２が埋設されている。静電容量型近接センサ１４２は、センサヘッドに新聞巻取紙が近づくことにより、端子間の静電容量の大きさが変化するものである。この静電容量の変化を、容量−電圧変換回路を用いて電圧の変化に変換し、その出力電圧が一定以上である時に載荷テーブル１４０上に新聞巻取紙が載置されているものと判断する。
【００３１】
また、静電容量型近接センサ１４２は、図４に示したように、傾斜面１４０ａよりも深さｄだけ引っ込んだ状態となるように載荷テーブル１４０に埋設されている。その結果、図５に示すように、細い直径Ｒ１の新聞巻取紙Ｐ１を載荷テーブル１４０に載置した場合も太い直径Ｒ２の新聞巻取紙Ｐ２を載荷テーブル１４０に載置した場合も、新聞巻取紙Ｐ１、Ｐ２の外周面と静電容量型近接センサ１４２のセンサヘッドとは接触しない。したがって、静電容量型近接センサ１４２のセンサヘッドに過大な荷重が加わることが回避されるので、静電容量型近接センサ１４２の長寿命化を図ることができる。
【００３２】
さらに、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車は、図３に示すように、静電容量型近接センサ１４２を、載荷テーブル１４０の幅方向の中央線Ｃ上に所定の間隔をあけて２つ埋設している。そして、２つの静電容量型近接センサ１４２の出力（静電容量）の差が所定値以上である場合、走行台車に装着された警告手段が、新聞巻取紙の載置状態が不良であると判断して警告を発する。さらに、無線通信手段を介して、地上側の中央制御装置に異常を伝える。
【００３３】
以上のように、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、載荷テーブル１４０が、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに中央線上に埋設された静電容量型近接センサ１４２を有していることにより、新聞巻取紙の載置の有無を機械的な動きを介することなく、すなわち、静的に（ｓｔａｔｉｃ）検知することができるので、新聞巻取紙の検知機構の省スペース化、メンテナンス作業負担の軽減、耐久性の向上が実現でき、しかも、静電容量型近接センサが、傾斜面よりも引っ込んだ状態となるように載荷テーブルに埋設されていることにより、質量の大きい太い新聞巻取紙を載荷テーブルに載置した場合に、新聞巻取紙と静電容量型近接センサとが直接接触しないので、静電容量型近接センサに過大な荷重が加わることが回避され、新聞巻取紙の検知機構の耐久性の一層の向上が実現できる。
【００３４】
加えて、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、静電容量型近接センサ１００が、載荷テーブルの中央線上に所定の間隔をあけて２つ埋設されているとともに、走行台車に装着された警告手段が、２つの静電容量型近接センサの出力の差が所定値以上である場合、新聞巻取紙の載置状態が不良であると判断して警告を発することにより、新聞巻取紙の載置状態を作業者が確実に認識できるので、無人搬送車の運行上の安全性が飛躍的に向上するなど、その効果は甚大である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の全体斜視図。
【図２】図１に示した新聞巻取紙無人搬送車を矢視ＩＩ方向から見た時の側面図。
【図３】図１に示した新聞巻取紙無人搬送車の載荷テーブルの上面図。
【図４】図３に示した載荷テーブルのＩＶ−ＩＶ線における断面図。
【図５】本実施例の新聞巻取紙無人搬送車における新聞巻取紙の載置状態を示す側面図。
【図６】従来の新聞巻取紙無人搬送車の新聞巻取紙の支持構造を示す側面図。
【符号の説明】
【００３６】
１００ ・・・ 新聞巻取紙無人搬送車
１２０ ・・・ 走行台車
１２２ ・・・ キャスター
１４０ ・・・ 載荷テーブル
１４０ａ ・・・（載荷テーブルの）傾斜面
１４２ ・・・ 静電容量型近接センサ
１６０ ・・・ 昇降ユニット
１６１、１６２ ・・・ 昇降フレーム
１６１ａ、１６２ａ ・・・ スライドレール
１６３ ・・・ 繋ぎ部材
１６４ ・・・ 昇降ベース
１６５、１６６ ・・・ リニアガイド
１６７、１６８ ・・・ ベースレール
１７０ ・・・ 昇降手段
１７１ ・・・ インナーアーム
１７２ ・・・ アウターアーム
１７４ ・・・ インナー間隔保持棒
１７５ ・・・ アウター間隔保持棒
１７６ ・・・ 回動ピン
１７７ ・・・ インナーローラ
１７８ ・・・ アウターローラ
１７９ ・・・ 連結ピン
１８１ ・・・ 昇降支持棒
１８２ ・・・ スライド支持棒
１９０ ・・・ 油圧シリンダ
５００ ・・・ 新聞巻取紙無人搬送車
５２０ ・・・ 可動フレーム
５２２ ・・・ 傾斜面
５２４ ・・・ 載荷テーブル
５２６ ・・・ 検知板
ｄ ・・・ 深さ
Ｃ ・・・ 中央線
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２ ・・・ 新聞巻取紙
Ｒ１、Ｒ２ ・・・ 新聞巻取紙の直径
【技術分野】
【０００１】
本発明は、新聞巻取紙を新聞印刷工場内の保管場所と輪転機の設置場所との間で無人搬送する新聞巻取紙無人搬送車に関するものであって、さらに詳しくは、新聞巻取紙を垂直方向に昇降し輪転機に対して装着・回収する昇降ユニットを備えた新聞巻取紙無人搬送車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、新聞印刷工場においては、輪転機に対して新しい新聞巻取紙を供給したり、使用途中の新聞巻取紙を回収するために新聞巻取紙無人搬送車が一般に用いられている。近年、新聞印刷工場の新聞巻取紙搬送における省力化、省人化、自動化、作業環境の改善というようなユーザーニーズの高まりとともに新聞巻取紙無人搬送車に対しても小型・軽量化、低価格化、短工期化などが要求されている。
【０００３】
図６は、従来より用いられている新聞巻取紙無人搬送車の新聞巻取紙Ｐの支持部分の構造を示す側面図である。新聞巻取紙無人搬送車５００の車体上には円筒状に巻回された新聞巻取紙Ｐが載置される図示はされていない受台がパンタグラフ機構によって昇降自在に支持されていて、このパンタグラフ機構がシリンダ装置によって昇降駆動されるようになっている。そして、受台は、車体の走行方向にリニアベアリングでスライド可能に案内される一対の可動フレーム５２０を有している。可動フレーム５２０は互いに一体に移動するように連結されており、それぞれの上面には、左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面５２２が形成されている。そして、これらの傾斜面５２２には、新聞巻取紙Ｐを載置するための載荷テーブル５２４が設けられている。
【０００４】
そして、新聞巻取紙Ｐが載置される載荷テーブル５２４の支持面には、新聞巻取紙Ｐの外周面が当接したことを検知する検知板５２６が図示はされていないヒンジにより揺動自在に軸支されている。検知板５２６は、新聞巻取紙Ｐが載置されない状態では、載荷テーブル５２４の支持面から離間して略水平になるように図示されていないスプリングによって付勢されていて、新聞巻取紙Ｐによって上方から押されて載荷テーブル５２４の支持面に押し付けられると、その揺動変位によって図示されていないリミットスイッチを動作させて新聞巻取紙Ｐが載荷テーブル５２４に載置されたことを検知するようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特許第３０３５２３４号公報（第３頁、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、図６に示した従来の新聞巻取紙無人搬送車５００では、新聞巻取紙Ｐの載置を検知板５２６とそれに連結されたリミットスイッチを用いて検出しているため、移載ミスなどの検出が容易であるものの、外形寸法・スイッチ可動領域など、寸法上の制約条件が多く小型化ができないという課題があった。
【０００６】
また、検知板５２６とそれに連結したリミットスイッチを用いた検出では、新聞巻取紙Ｐの載置のたびに検知板５２６及びリミットスイッチが機械的に動作するので、検知板５２６を揺動自在に軸支しているヒンジを定期的にメンテナンスすることが必要であるという課題があった。さらに、リミットスイッチに新聞巻取紙Ｐの荷重が頻繁に加わるためリミットスイッチの接点が摩耗するという耐久性上の課題があった。
【０００７】
一方、図６に示した従来の新聞巻取紙無人搬送車５００では、新聞巻取紙Ｐの載置の有無については検知できるものの、載置の状態について検知することができないため、新聞巻取紙Ｐの載置の状態が適切でないことに気付かずに新聞巻取紙無人搬送車５００の走行を行って、最悪の場合、新聞巻取紙Ｐが新聞巻取紙無人搬送車５００から転がり落ちるという虞があった。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、省スペースで、少ないメンテナンス作業負担で、しかも耐久性に優れた新聞巻取紙の載置の有無及び載置の状態を検知する機構を備えた新聞巻取紙無人搬送車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明者らは、前記課題を解決するために鋭意研究を重ねた結果、検知センサに静電容量型近接センサを用いること及び検知センサの取り付け位置を工夫することが、前記課題の解決にきわめて効果的であることを見出し、かかる知見に基づき本発明を完成するに到った。
【００１０】
まず、本請求項１に係る発明は、キャスター及び駆動輪を有し床面上を自走する走行台車と、該走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、該載荷テーブルを垂直方向に昇降駆動する昇降ユニットとを具備した新聞巻取紙無人搬送車において、前記載荷テーブルが、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに前記中央線上に埋設された少なくとも一つの静電容量型近接センサを有していることにより、前記課題を解決したものである。
【００１１】
ここで、本発明における「中央線」とは、載荷テーブルの幅方向の左右側辺の中央に位置する線という意味ではなく、断面Ｖ字状の左右の傾斜面の中央に位置する線を意味しており、すなわち、中央線は載荷テーブルの幅方向に対して左右どちらかに偏在して位置していても構わない。
【００１２】
また、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車において、前記静電容量型近接センサが、前記傾斜面よりも引っ込んだ状態となるように載荷テーブルに埋設されていることにより、前記課題をさらに解決したものである。
【００１３】
そして、本請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車において、前記静電容量型近接センサが、前記中央線上に２つ埋設されているとともに、前記走行台車に装着された警告手段が、前記２つの静電容量型近接センサの出力の差が所定値以上である場合、前記新聞巻取紙の載置状態が不良であると判断して警告を発することにより、前記の課題を解決したものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の新聞巻取紙無人搬送車は、キャスター及び駆動輪を有し床面上を自走する走行台車と、走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、載荷テーブルを垂直方向に昇降駆動する昇降ユニットとを具備していることによって、輪転機前のトラバーサが不要となり、新聞印刷工場内の床面がフラットになるので作業環境が一新でき、加えて、以下のような特有の構成に対応した格別の効果を奏することができる。
【００１５】
すなわち、本請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、載荷テーブルが、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに中央線上に埋設された少なくとも一つの静電容量型近接センサを有していることにより、新聞巻取紙の載置の有無を機械的な動きを介することなく、すなわち、静的に（ｓｔａｔｉｃ）検知することができるので、新聞巻取紙の検知機構の省スペース化、メンテナンス作業負担の軽減、耐久性の向上が実現できる。
【００１６】
また、本請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車が奏する効果に加えて、静電容量型近接センサが、傾斜面よりも引っ込んだ状態となるように載荷テーブルに埋設されていることにより、新聞巻取紙と静電容量型近接センサとが直接接触しないので、静電容量型近接センサに過大な荷重が加わることが回避され、新聞巻取紙の検知機構の耐久性の一層の向上が実現できる。
【００１７】
そして、本請求項３に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、請求項１又は請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車が奏する効果に加えて、静電容量型近接センサが、載荷テーブルの中央線上に２つ埋設されているとともに、走行台車に装着された警告手段が、２つの静電容量型近接センサの出力の差が所定値以上である場合、新聞巻取紙の載置状態が不良であると判断して警告を発することにより、新聞巻取紙の載置状態を作業者が確実に認識できるので、無人搬送車の運行上の安全性が飛躍的に向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の新聞巻取紙無人搬送車は、キャスター及び駆動輪を有し床面上を自走する走行台車と、走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、載荷テーブルを垂直方向に昇降駆動する昇降ユニットとを具備し、載荷テーブルが、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに中央線上に埋設された少なくとも一つの静電容量型近接センサを有していることにより、新聞巻取紙の載置の有無を検知する機構の省スペース化、メンテナンス作業負担の軽減、耐久性の向上を実現するものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。
【００１９】
例えば、本発明の新聞巻取紙無人搬送車に用いられる走行制御方式としては、（１）床面に電磁誘導線を埋設し、そこに交流電流を流して生じる磁界を車体側の磁気センサで検出することによって、走行ルートを検出する電磁誘導方式（誘導線埋設方式）、（２）床面に磁気テープを誘導線として貼り付け、車体側の磁気センサで磁気テープが発生する磁束を検出することによって、走行ルートを検出する磁気誘導方式、（３）床面に光反射テープを誘導線として貼り付け、車体側の光センサで光反射テープを検知して、走行ルートを検出する光誘導方式などの何れであっても構わないが、保守管理や据付現場（既設工場など）への適応性、工期短縮化、経済性などの観点から、磁気誘導方式が特に好ましい。
【００２０】
また、本発明の新聞巻取紙無人搬送車に搭載される昇降ユニットの昇降駆動方式としては、（１）ギヤポンプを用いて高圧の作動油をシリンダに送り込みシリンダの推力によって載荷テーブルを上昇させ、電磁弁を開放してシリンダ内の作動油を抜き載荷テーブルの上のワーク（新聞巻取紙）の質量や載荷テーブル自体の質量で載荷テーブルを下降させる油圧シリンダ式、（２）ボールネジをモータで回転させ、ナットを移動させ、このナットの移動により載荷テーブルを昇降させる電動スクリューシリンダ式などの何れであっても構わないが、廉価でコンパクト構造である点で、油圧シリンダ方式が特に好ましい。
【００２１】
本発明の一実施例を図１乃至図５に基づいて説明する。図１は、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の全体斜視図であり、図２は、図１に示した新聞巻取紙無人搬送車を矢視ＩＩ方向から見た時の側面図であり、図３は、図１に示した新聞巻取紙無人搬送車の載置テーブルの上面図であり、図４は、図３に示した載置テーブルのＩＶ−ＩＶ線における断面図であり、図５は、本発明の新聞巻取紙無人搬送車における新聞巻取紙の載置状態を示す側面図である。
【００２２】
本実施例の新聞巻取紙無人搬送装置１００は、図１に示すように、キャスター１２２及び図示はされていない駆動輪を有し、新聞印刷工場などの床面に所定の搬送経路に沿って敷設された磁気テープに誘導されて自走する走行台車１２０と、走行台車１２０に装着されて新聞巻取紙を載置する載荷テーブル１４０と、載荷テーブル１４０を垂直方向に昇降駆動する昇降ユニット１６０とを具備している。
【００２３】
そして、図１及び図２に示すように、昇降ユニット１６０は、走行路面に対して平行に並設された２本の昇降フレーム１６１、１６２と、この昇降フレーム１６１、１６２を昇降駆動する昇降手段１７０と、２本の昇降フレーム１６１、１６２の間隔を所定間隔に維持する円弧状の繋ぎ部材１６３と、２本の昇降フレーム１６１、１６２の上面にそれぞれ固設されたリニアガイド１６５、１６６を備えている。さらに、２本のリニアガイド１６５、１６６に案内されてスライド移動する載荷テーブル１４０が昇降フレーム１６１、１６２を横架するように配備されている。
【００２４】
また、本実施例において用いられた昇降手段１７０は、２本の昇降フレーム１６１、１６２の対向する内側面に形成されたスライドレール１６１ａ、１６２ａの一端側に回動ピン１７６によって一端が枢設された一対のアウターアーム１７２と、スライドレール１６１ａ、１６２ａに案内されてインナーローラ１７７を介して一端がスライドする一対のインナーアーム１７１とを備えた一対のＸ字状のパンタアームを有している。
【００２５】
このアウターアーム１７２とインナーアーム１７１は、それぞれのほぼ中心で連結ピン１７９により軸支されている。そして、アウターアーム１７２の他端は、走行台車１２０内の昇降ベース１６４に固設されたベースレール１６７、１６８にアウターローラ１７８を介してスライド可能に支持されており、インナーアーム１７１の他端は、ベースレール１６７、１６８の一端側に図示はされていない回動ピンによって、枢設されている。
【００２６】
さらに、一対のＸ字状のパンタアームの間隔を保つため、インナーアーム１７１にインナー間隔保持棒１７４が固設されており、アウターアーム１７２にアウター間隔保持棒１７５が固設されている。インナー間隔保持棒１７４とアウター間隔保持棒１７５は、昇降フレーム１６１、１６２が昇降範囲の上限付近に位置する場合において、円弧状の繋ぎ部材１６３の内周の最下面よりも低い位置に取り付けられている。また、インナー間隔保持棒１７４よりも下方であって、且つ、連結ピン１７９よりも上方に昇降支持棒１８１が固設されている。さらに、アウターアーム１７２のスライド端側、すなわち、アウターローラ１７８が軸支されている側にスライド支持棒１８２が設けられており、このスライド支持棒１８２と昇降支持棒１８１との間に２本の油圧シリンダ１９０が装着されている。
【００２７】
この油圧シリンダ１９０の油圧を高めていくことにより、インナーアーム１７１とアウターアーム１７２の交差角が小さくなっていき、昇降フレーム１６１、１６２が上昇していく。逆に、油圧シリンダ１９０の油圧を下げていくことにより、インナーアーム１７１とアウターアーム１７２の交差角が大きくなっていき、昇降フレーム１６１、１６２が下降していく。そして、最終的には、昇降フレーム１６１、１６２は、走行台車１２０の中に収納される。
【００２８】
本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、昇降ユニット１６０を前述のような構造にしたことによって、載荷テーブル１４０上に載置された新聞巻取紙の長さが昇降フレーム１６１、１６２の長さよりも短く、しかも、その太さが輪転機の新聞巻取紙保持アームの直径より細い場合であっても輪転機の新聞巻取紙保持アームが昇降ユニット１６０と干渉することなく、載荷テーブル１４０上の新聞巻取紙に接近し、これを確実に保持することができる。
【００２９】
次に、図３乃至図５に基づき、本実施例の新巻取紙無人搬送車１００の主要部である新聞巻取紙の載置の有無及び載置の状態を検知する機構について説明する。なお、図３乃至図５においては、載置テーブル１４０の板状部及び静電容量型近接センサのみを記載し、リニアガイド１６５、１６６との係合機構などについては記載を省略している。
【００３０】
本実施例の新聞巻取紙無人搬送車に具備されている載荷テーブル１４０は、図３及び図４に示すように、幅方向の中央線Ｃに向けて傾斜する断面Ｖ字形の傾斜面１４０ａを有している。そして、中央線Ｃ上に所定の間隔をあけて２つの静電容量型近接センサ１４２が埋設されている。静電容量型近接センサ１４２は、センサヘッドに新聞巻取紙が近づくことにより、端子間の静電容量の大きさが変化するものである。この静電容量の変化を、容量−電圧変換回路を用いて電圧の変化に変換し、その出力電圧が一定以上である時に載荷テーブル１４０上に新聞巻取紙が載置されているものと判断する。
【００３１】
また、静電容量型近接センサ１４２は、図４に示したように、傾斜面１４０ａよりも深さｄだけ引っ込んだ状態となるように載荷テーブル１４０に埋設されている。その結果、図５に示すように、細い直径Ｒ１の新聞巻取紙Ｐ１を載荷テーブル１４０に載置した場合も太い直径Ｒ２の新聞巻取紙Ｐ２を載荷テーブル１４０に載置した場合も、新聞巻取紙Ｐ１、Ｐ２の外周面と静電容量型近接センサ１４２のセンサヘッドとは接触しない。したがって、静電容量型近接センサ１４２のセンサヘッドに過大な荷重が加わることが回避されるので、静電容量型近接センサ１４２の長寿命化を図ることができる。
【００３２】
さらに、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車は、図３に示すように、静電容量型近接センサ１４２を、載荷テーブル１４０の幅方向の中央線Ｃ上に所定の間隔をあけて２つ埋設している。そして、２つの静電容量型近接センサ１４２の出力（静電容量）の差が所定値以上である場合、走行台車に装着された警告手段が、新聞巻取紙の載置状態が不良であると判断して警告を発する。さらに、無線通信手段を介して、地上側の中央制御装置に異常を伝える。
【００３３】
以上のように、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、載荷テーブル１４０が、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに中央線上に埋設された静電容量型近接センサ１４２を有していることにより、新聞巻取紙の載置の有無を機械的な動きを介することなく、すなわち、静的に（ｓｔａｔｉｃ）検知することができるので、新聞巻取紙の検知機構の省スペース化、メンテナンス作業負担の軽減、耐久性の向上が実現でき、しかも、静電容量型近接センサが、傾斜面よりも引っ込んだ状態となるように載荷テーブルに埋設されていることにより、質量の大きい太い新聞巻取紙を載荷テーブルに載置した場合に、新聞巻取紙と静電容量型近接センサとが直接接触しないので、静電容量型近接センサに過大な荷重が加わることが回避され、新聞巻取紙の検知機構の耐久性の一層の向上が実現できる。
【００３４】
加えて、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、静電容量型近接センサ１００が、載荷テーブルの中央線上に所定の間隔をあけて２つ埋設されているとともに、走行台車に装着された警告手段が、２つの静電容量型近接センサの出力の差が所定値以上である場合、新聞巻取紙の載置状態が不良であると判断して警告を発することにより、新聞巻取紙の載置状態を作業者が確実に認識できるので、無人搬送車の運行上の安全性が飛躍的に向上するなど、その効果は甚大である。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の全体斜視図。
【図２】図１に示した新聞巻取紙無人搬送車を矢視ＩＩ方向から見た時の側面図。
【図３】図１に示した新聞巻取紙無人搬送車の載荷テーブルの上面図。
【図４】図３に示した載荷テーブルのＩＶ−ＩＶ線における断面図。
【図５】本実施例の新聞巻取紙無人搬送車における新聞巻取紙の載置状態を示す側面図。
【図６】従来の新聞巻取紙無人搬送車の新聞巻取紙の支持構造を示す側面図。
【符号の説明】
【００３６】
１００ ・・・ 新聞巻取紙無人搬送車
１２０ ・・・ 走行台車
１２２ ・・・ キャスター
１４０ ・・・ 載荷テーブル
１４０ａ ・・・（載荷テーブルの）傾斜面
１４２ ・・・ 静電容量型近接センサ
１６０ ・・・ 昇降ユニット
１６１、１６２ ・・・ 昇降フレーム
１６１ａ、１６２ａ ・・・ スライドレール
１６３ ・・・ 繋ぎ部材
１６４ ・・・ 昇降ベース
１６５、１６６ ・・・ リニアガイド
１６７、１６８ ・・・ ベースレール
１７０ ・・・ 昇降手段
１７１ ・・・ インナーアーム
１７２ ・・・ アウターアーム
１７４ ・・・ インナー間隔保持棒
１７５ ・・・ アウター間隔保持棒
１７６ ・・・ 回動ピン
１７７ ・・・ インナーローラ
１７８ ・・・ アウターローラ
１７９ ・・・ 連結ピン
１８１ ・・・ 昇降支持棒
１８２ ・・・ スライド支持棒
１９０ ・・・ 油圧シリンダ
５００ ・・・ 新聞巻取紙無人搬送車
５２０ ・・・ 可動フレーム
５２２ ・・・ 傾斜面
５２４ ・・・ 載荷テーブル
５２６ ・・・ 検知板
ｄ ・・・ 深さ
Ｃ ・・・ 中央線
Ｐ、Ｐ１、Ｐ２ ・・・ 新聞巻取紙
Ｒ１、Ｒ２ ・・・ 新聞巻取紙の直径
【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャスター及び駆動輪を有し床面上を自走する走行台車と、該走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、該載荷テーブルを垂直方向に昇降駆動する昇降ユニットとを具備した新聞巻取紙無人搬送車において、
前記載荷テーブルが、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに前記中央線上に埋設された少なくとも一つの静電容量型近接センサを有していることを特徴とする新聞巻取紙無人搬送車。
【請求項２】
前記静電容量型近接センサが、前記傾斜面よりも引っ込んだ状態となるように載荷テーブルに埋設されていることを特徴とする請求項１に記載の新聞巻取紙無人搬送車。
【請求項３】
前記静電容量型近接センサが、前記中央線上に２つ埋設されているとともに、前記走行台車に装着された警告手段が、前記２つの静電容量型近接センサの出力の差が所定値以上である場合、新聞巻取紙の載置状態が不良であると判断して警告を発することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の新聞巻取紙無人搬送車。
【請求項１】
キャスター及び駆動輪を有し床面上を自走する走行台車と、該走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、該載荷テーブルを垂直方向に昇降駆動する昇降ユニットとを具備した新聞巻取紙無人搬送車において、
前記載荷テーブルが、幅方向の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに前記中央線上に埋設された少なくとも一つの静電容量型近接センサを有していることを特徴とする新聞巻取紙無人搬送車。
【請求項２】
前記静電容量型近接センサが、前記傾斜面よりも引っ込んだ状態となるように載荷テーブルに埋設されていることを特徴とする請求項１に記載の新聞巻取紙無人搬送車。
【請求項３】
前記静電容量型近接センサが、前記中央線上に２つ埋設されているとともに、前記走行台車に装着された警告手段が、前記２つの静電容量型近接センサの出力の差が所定値以上である場合、新聞巻取紙の載置状態が不良であると判断して警告を発することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の新聞巻取紙無人搬送車。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１０−７０３１９（Ｐ２０１０−７０３１９Ａ）
【公開日】平成２２年４月２日（２０１０．４．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２３９７１７（Ｐ２００８−２３９７１７）
【出願日】平成２０年９月１８日（２００８．９．１８）
【出願人】（０００００３３５５）株式会社椿本チエイン (861)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年４月２日（２０１０．４．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年９月１８日（２００８．９．１８）
【出願人】（０００００３３５５）株式会社椿本チエイン (861)
【Ｆターム（参考）】
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