枝打ち装置及び昇降作業装置
【課題】枝噛みの発生を防止して枝打ち作業を効率的に行うことができる枝打ち装置を提供する。
【解決手段】
チェーンソー６７は、チェーン歯７２を基準として反枝打ち方向側に位置するガイドバー７１の部位には枝噛み防止部材７６を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する引張バネ７５を備える。枝噛み防止部材７６は、チェーン歯７２が切断している枝の切断面間に挿入可能な厚みを備えた挿入部７６ａを備え、挿入部７６ａが切断中の枝の切断面間に挟まれた状態の下でチェーン歯７２の切断動作及びガイドバー７１の枝打ち方向への動作が可能にされている。
【解決手段】
チェーンソー６７は、チェーン歯７２を基準として反枝打ち方向側に位置するガイドバー７１の部位には枝噛み防止部材７６を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する引張バネ７５を備える。枝噛み防止部材７６は、チェーン歯７２が切断している枝の切断面間に挿入可能な厚みを備えた挿入部７６ａを備え、挿入部７６ａが切断中の枝の切断面間に挟まれた状態の下でチェーン歯７２の切断動作及びガイドバー７１の枝打ち方向への動作が可能にされている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、枝打ち装置及び該枝打ち装置を備えて樹幹に沿って昇降動作して、枝打ち作業を行うことができる昇降作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、樹木の枝打ち作業は、人が枝打ちを手作業で行うか、或いは、枝打ち装置で枝打ちが行われるようにしている。これらの枝打ち装置においては、枝打ち手段としてチェーンソー、リーマ（特許文献１参照）、丸鋸（特許文献２参照）、或いはレシプロソー等や、或いは一対の刃体が挟み型に設けられた枝打ち装置が使用されている。挟み型の枝打ち装置では、枝打ちの対象の枝を一対の刃体で挟むようにして切断することから、枝噛みの問題は生じない。
【特許文献１】特開２０００−７８９３４号公報
【特許文献２】特開２００１−１２００８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、枝に対して一方の方向から切断するタイプの枝打ち装置では、枝切りが進むと、枝ぶりにより、リーマの場合には、切断中に枝の切断面部分間で刃体を噛んだり、チェーンソの場合には、チェーン歯をガイドするガイドバーを枝の切断面部分間で噛んだりすることがある。このように刃体又は刃体を支持するガイドバーに枝噛みが生じると、刃体が動かなかったり、或いは、枝に対してガイドバーの進方向への移動ができなくなって、結果的に、切断が出来なくなるため、切断作業を中断し、枝噛み状態を作業者は直す必要がある。
【０００４】
又、樹幹を昇降自在に自動的に移動する昇降作業装置に枝打ち装置を備えたものにあっては、前述のように切断動作を行っている枝打ち装置に枝噛み状態が生ずると、作業者は樹幹に上って該枝打ち装置の枝噛み状態を枝噛みしていない状態に直す必要があり、枝打ちの作業効率が著しく低下する問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、枝噛みの発生を防止して枝打ち作業を効率的に行うことができる枝打ち装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、枝噛みの発生を防止して枝打ち作業を効率的に行うことができ、このため、一旦、枝噛み状態が生じた際にその状態を解消するために作業員が樹幹を上ることがなくなり、枝打ちの作業効率を向上することができる昇降作業装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、少なくとも一側側に枝打ち側の側部を有する支持手段と、前記支持手段の枝打ち側の側部において該支持手段により切断動作可能に支持された刃体と、前記刃体に切断動作を付与する駆動手段を含み、枝打ち時に前記駆動手段により前記刃体が切断動作されている状態で、前記支持手段が枝打ち側の側部側へ（以下、枝打ち側の側部側への方向を枝打ち方向という）移動することにより、枝打ちをする枝打ち装置において、前記刃体を基準として反枝打ち方向側に位置する前記支持手段の部位には枝噛み防止部材を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する支持機構を備え、前記枝噛み防止部材は、前記刃体の刃幅よりも幅が狭い挿入部を備え、該挿入部が切断中の枝の切り口に挟まれた状態の下で前記刃体の切断動作及び前記支持手段の枝打ち方向への動作が可能にされていることを特徴とする枝打ち装置を要旨とするものである。なお、本明細書では、枝打ち側とは、枝を切断するために支持手段を移動する方向側をいう。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１において、前記支持機構が、さらに、前記枝噛み防止部材を、枝打ち方向と反枝打ち方向に延びる軸とは直交する２軸の方向の内、少なくとも１軸の方向に移動自在に支持していることを特徴とする。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記支持機構は、許容されている移動方向に前記枝噛み防止部材が移動した際に、該枝噛み防止部材をその移動した方向とは反対方向に復帰移動させる付勢手段を備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項において、前記枝噛み防止部材は、前記挿入部を含めて断面くさび状に形成されていることを特徴とする。
請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項において、前記枝噛み防止部材の表面には、粗面が形成されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項において、前記枝噛み防止部材の前記挿入部の反枝打ち側に隣接した部位は、前記刃体の刃幅以上の厚みを有するように形成されていることを特徴とする。
【００１１】
請求項７の発明は、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項において、前記支持手段が、チェーンソーのガイドバーであり、前記刃体が該ガイドバーの周部を周回するチェーン歯であることを特徴とする。
【００１２】
請求項８の発明は、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項において、前記刃体がリーマであることを特徴とする。
請求項９の発明は、昇降機構により昇降する昇降部を備え、前記昇降部に対して請求項１乃至請求項８のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置が設けられていることを特徴とする昇降作業装置を要旨とするものである。
【００１３】
請求項１０は、請求項９において、前記昇降部が、枝打ち対象の樹木を囲むように配置される軌道部を備え、前記軌道部に対して前記枝打ち装置を自走させる自走機構を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明によれば、刃体を支持する支持手段が枝打ち方向に移動すると、切断動作する刃体により枝が切られてゆくが、挿入部が切断中の枝の切断面間（すなわち、切り口）に挟まれた状態の下においても、刃体の切断動作及び前記支持手段の枝打ち方向への動作が可能にされている。すなわち、挿入部が枝の切り口で挟まれるため、挿入部がなかった従来技術と比較して、刃体或いは支持手段が枝の切り口に挟まれることがなくなる。この結果、刃体又は支持手段に対する枝噛みの発生が防止されて枝打ち作業を効率的に行うことができる。
【００１５】
請求項２の発明によれば、枝を切るときに、枝噛み防止部材が、枝打ち方向と反枝打ち方向に延びる軸とは直交する２軸の方向の内、少なくとも１軸の方向に移動自在に支持されているため、枝を切るときに、枝噛み防止部材をこの移動自在に許容されている方向に移動させることができる。この結果、枝噛み防止部材が移動自在に移動できない場合に比して、枝打ちの進行が妨げられることがなく、枝打ち装置の枝打ちを確実に行うことができる。
【００１６】
請求項３の発明によれば、枝打ち作業時に切断中の枝の切断面間（切り口）に挟まれた状態の枝噛み防止部材が支持手段に対して移動しても、切断中の枝の切断面間（切り口）に挟まれた状態が解除されると、付勢手段により、枝噛み防止部材を移動した方向とは反対方向に復帰移動させ、次の枝打ち作業に対応させることができる。
【００１７】
請求項４の発明によれば、枝噛み防止部材は挿入部を含めて断面くさび状に形成されているため、刃体が切断動作中に形成された枝の切断面間に容易に挿入することができる。
請求項５の発明によれば、枝噛み防止部材の表面に粗面が形成されていることにより、枝噛み防止部材が枝の切り口に挟まれたとき、枝の切断面と枝噛み防止部材の表面との摩擦係数が大きいため、枝噛み防止部材の刃体側の枝打ち方向へ押し出されることもない。
【００１８】
請求項６の発明によれば、枝噛み防止部材の挿入部の反枝打ち側に隣接した部位は、刃体の刃幅以上の厚みを有することから、この部位が枝の切り口へ挿入された際、枝の切り口の狭まりを防止し、さらには、刃体に対する枝の切り口の挟まりを軽減することができ、刃体の切断動作を良好に行わせることができる。
【００１９】
請求項７の発明によれば、チェーンソーを枝打ち装置として使用する場合に、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の効果を実現することができる。
請求項８の発明によれば、リーマを刃体として採用する枝打ち装置において、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の効果を容易に実現することができる。
【００２０】
請求項９の発明によれば、昇降作業装置の昇降部に請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の枝打ち装置を備えることから、該枝打ち装置を備えた昇降作業装置で枝打ちを行う際、枝噛みの発生を防止して枝打ち作業を効率的に行うことができる。このため、一旦、枝噛み状態が生じた際にその状態を解消するために作業員が樹を上ることがなくなり、枝打ちの作業効率を向上することができる。
【００２１】
請求項１０の発明によれば、軌道部において自走する自走機構を備えた枝打ち装置において、請求項９の効果を容易に実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した枝打ち装置としてのチェーンソー６７及び自走機構６０を備える昇降作業装置の一実施形態を図面に従って説明するが、まず、本実施形態における樹幹１１を昇降する昇降作業装置１２の原理を図１及び図２に基づいて説明する。
【００２３】
この昇降作業装置１２は、前記樹幹１１の外周に取り外し可能に装着される環状機枠１３を備えている。この環状機枠１３は環状の上部フレーム１３ａと、その一部に下方に指向するように連結されたウエイト部１３ｂと、ウエイト部１３ｂの下端部に前記樹幹１１に向かって一体に形成されたアーム部１３ｃとにより構成されている。前記上部フレーム１３ａの一部（左側）には回転軸１４により前記樹幹１１の表面を転動する上部駆動輪１５が装着され、前記アーム部１３ｃの先端には回転軸１６により前記樹幹１１の表面を転動する下部駆動輪１７が装着されている。前記上部及び下部駆動輪１５，１７は、図示しない駆動機構により回転駆動されるようになっている。図２に示すように前記上部フレーム１３ａには、支持軸１８により従動輪１９，２０が１８０°隔てて装着され、前記上部及び下部駆動輪１５，１７と協働して昇降作業装置１２が樹幹１１に沿って安定して昇降することができるようにしている。
【００２４】
前記環状機枠１３には図示しないが、枝打ち装置としてのチェーンソー６７が樹幹１１の周りを旋回可能に装着されている。チェーンソー６７については後述する。
次に、昇降作業装置１２が樹幹１１の表面に沿って昇降する原理について説明する。
【００２５】
昇降作業装置１２全体の重量中心Ｏは、前記樹幹１１の外部において前記下部駆動輪１７よりも外側の前記ウエイト部１３ｂに設定されている。昇降作業装置１２の重量Ｍ・ｇ（Ｍは質量、ｇは重力加速度）が前記重量中心Ｏに作用すると、樹幹１１と、上部及び下部駆動輪１５，１７との接触点で押付力の反力として、上部でＦ１、下部でＦ２が環状機枠１３に作用し、これにより、上部でμ１・Ｆ１、下部でμ２・Ｆ２の摩擦力が発生する。ここで、μ１，μ２は、摩擦係数である。このとき、力とモーメントの釣り合い式は、以下のようになる。
【００２６】
μ１・Ｆ１＋μ２・Ｆ２＝Ｍ・ｇ
Ｆ１＝Ｆ２
Ｆ１・ｈ−μ１・ＦＤ＝Ｍｇ・ｗ
ただし、Ｄは樹幹１１の直径、ｈは両駆動輪１５，１７の上下方向の距離、ｗは樹幹１１と前記重量中心Ｏとの水平方向の距離である。説明を簡素化するために、μ１＝μ２＝μとすると、μ＝ｈ／（Ｄ＋２ｗ）である。このμが上部駆動輪１５、下部駆動輪１７と樹幹１１の表面との摩擦係数より小さくなる設定としているので、昇降作業装置１２は重量Ｍ・ｇにより滑り落ちることなく、樹幹１１に沿って昇降することができる。
【００２７】
次に、前述の昇降作業装置１２の原理を応用した昇降作業装置１２Ａの概略構成を図３及び図４を参照して説明する。なお、説明の便宜上、図３及び図４においては、自走機構６０及びチェーンソー６７が省略されている。
【００２８】
この昇降作業装置１２Ａは、昇降部Ｓと該昇降部Ｓを昇降させる昇降機構ＳＫとからなる。まず、昇降機構ＳＫについて説明する。
昇降機構ＳＫは、図４に示すように、平面視正四角環状の環状機枠１３の四隅部に対し対して装着された第１〜第４車輪位置調整機構２１Ａ〜２１Ｄを備えている。前記第１及び第２車輪位置調整機構２１Ａ，２１Ｂは、図３に示すように前記隅部に対して固定された第１及び第２上部固定アーム２２Ａ，２２Ｂを有し、両アーム２２Ａ，２２Ｂの先端部に第１及び第２上部駆動輪１５Ａ，１５Ｂが装着されている。
【００２９】
前記第３及び第４車輪位置調整機構２１Ｃ，２１Ｄには、第１及び第２下部固定アーム２３Ａ，２３Ｂが装着され、両アーム２３Ａ，２３Ｂの先端部に第１及び第２下部駆動輪１７Ａ，１７Ｂが装着されている。
【００３０】
前記第１及び第２車輪位置調整機構２１Ａ，２１Ｂには、第１及び第２下部揺動アーム２５Ａ，２５Ｂが上下方向の揺動可能に装着され、両アーム２５Ａ，２５Ｂの先端部に第１及び第２下部従動輪２０Ａ，２０Ｂが装着されている。前記第３及び第４車輪位置調整機構２１Ｃ，２１Ｄには、第１及び第２上部揺動アーム２４Ａ，２４Ｂが上下方向の揺動可能に装着され、両アーム２４Ａ，２４Ｂの先端部に第１及び第２上部従動輪１９Ａ，１９Ｂが装着されている。
【００３１】
前記第１及び第２上部揺動アーム２４Ａ，２４Ｂ、第１及び第２下部揺動アーム２５Ａ，２５Ｂは、コイルバネ２６によりそれぞれ樹幹１１に接近する方向に付勢されている。前記環状機枠１３には、前記第１及び第２下部駆動輪１７Ａ，１７Ｂと対応するようにウエイト部１３ｂが設けられている。従って、前記ウエイト部１３ｂによって前記第１及び第２上部駆動輪１５Ａ，１５Ｂが樹幹１１の表面に押し付けられるとともに、第１及び第２下部駆動輪１７Ａ，１７Ｂが樹幹１１の表面に押し付けられ、昇降作業装置１２Ａが樹幹１１から滑り落ちないようにしている。
【００３２】
次に、昇降作業装置１２Ａの具体的構成を図５〜図１０を参照して説明する。なお、説明の便宜上、図９及び図１０においては、自走機構６０及びチェーンソー６７が省略されている。
【００３３】
前記環状機枠１３は図９及び図１０に示すように、ヒンジ機構２７によって水平方向の開閉可能に連結された平面視コ字状の第１及び第２フレーム２８，２９によって、樹幹１１の周囲に脱着可能に構成されている。前記第１及び第２フレーム２８，２９の前記ヒンジ機構２７と反対側の両端部には、該両端部を互いに連結するための連結機構３０が設けられている。この連結機構３０は、第１フレーム２８の端部に形成されたネジ孔２８ａに、第２フレーム２９の端部に設けられた蝶ボルト３０Ａを螺合することにより第１フレーム２８と、第２フレーム２９を連結するように構成されている。
【００３４】
次に、第１〜第４車輪位置調整機構２１Ａ〜２１Ｄについて説明するが、各調整機構２１Ａ〜２１Ｄは同様に構成されているので、図６〜図８を参照して第１車輪位置調整機構２１Ａについて説明する。
【００３５】
図６に示すように、前記環状機枠１３の隅部には、取付台座３１を介して案内ロッド３２が水平に支持固定され、この案内ロッド３２と平行にボールねじ３３が前記取付台座３１に回転可能に支持されている。前記ボールねじ３３の先端部は、前記案内ロッド３２の先端に固定した連結板３４によって回転可能に支持されている。前記案内ロッド３２及びボールねじ３３には、該ボールねじ３３に螺合されたボールねじナットを有する可動支持体３５が水平方向の往復移動可能に支持されている。前記可動支持体３５には支持軸３６が貫通固定され、この支持軸３６に前記第１上部駆動輪１５Ａを装着した第１上部固定アーム２２Ａが連結されている。前記支持軸３６には、前記第１下部従動輪２０Ａを装着した第１下部揺動アーム２５Ａが上下方向の往復揺動可能に装着され、図７示すコイルバネ２６によって前記樹幹１１に接近するように付勢されている。
【００３６】
前記環状機枠１３の隅部には、ウォーム３７が回転軸３８によって回転可能に支持されている。前記ボールねじ３３の基端部には前記ウォーム３７に噛み合わされたウォームホィール３９が連結され、前記回転軸３８には上下二段にプーリ４０が嵌合されている。そして、前記プーリ４０が回転されると、ウォーム３７、ウォームホィール３９及びボールねじ３３が回転され、前記可動支持体３５が水平方向に往復移動され、前記第１上部駆動輪１５Ａ及び第１下部従動輪２０Ａの水平方向の位置が調整されるようにしている。
【００３７】
図８に示すように、前記ヒンジ機構２７には前記プーリ４０を回転するための手動操作機構４１が設けられている。該機構４１とヒンジ機構２７に共通の回転軸４２には第１及び第２タイミングプーリ４３，４４が嵌合され、操作ハンドル４５によって回動可能になっている。前記第１タイミングプーリ４３と前記第１車輪位置調整機構２１Ａの上部のプーリ４０との間には、第１タイミングベルト４６が掛装され、第１車輪位置調整機構２１Ａのプーリ４０を回転するようになっている。又、前記第１車輪位置調整機構２１Ａの下部のプーリ４０と、第２車輪位置調整機構２１Ｂのプーリ４０との間には、第２タイミングベルト４７が掛装され、該プーリ４０を回転するようになっている。同様に、前記第２タイミングプーリ４４と第３車輪位置調整機構２１Ｃの下部のプーリ４０とに掛装された第３タイミングベルト４８によって、該プーリ４０が回転されるようになっている。さらに、第３車輪位置調整機構２１Ｃの上部のプーリ４０と、第４車輪位置調整機構２１Ｄのプーリ４０とに掛装されたタイミングベルト４９によって該プーリ４０が回転されるようになっている。
【００３８】
従って、前記操作ハンドル４５が手動により回転されると、第１〜第４車輪位置調整機構２１Ａ〜２１Ｄのそれぞれの可動支持体３５が同期して移動され、図５に示す駆動輪１５Ａ，１５Ｂ、１７Ａ，１７Ｂ及び従動輪１９Ａ，１９Ｂ，２０Ａ，２０Ｂの位置が調整される。
【００３９】
図６に示すように、第１上部固定アーム２２Ａの先端部には取付台座５１が設けられ、取付台座５１に回転軸５２が回転自在に支持されている。該回転軸５２は、取付台座５１に設けられたサーボモータ５４により回転駆動され、その外周面にはウォーム５３が嵌合固定されている。そして、前記第１上部駆動輪１５Ａは、前記回転軸１４に嵌合固定され、かつ前記ウォーム５３に噛み合わされたウォームホィール５５によって回転されるようになっている。
【００４０】
次に、図５を参照して、上記のように構成された昇降機構ＳＫに搭載される昇降部Ｓについて説明する。
前記環状機枠１３を構成する第１及び第２フレーム２８，２９の上面には、複数の支持ロッド６１により支持された上下二段の軌道部としての環状リング６２を備えている。この環状リング６２は半円弧状に分割され、ヒンジ機構６３により前記第１及び第２フレーム２８，２９の開閉動作に同期して開閉されるようになっている。本実施形態では、前記環状機枠１３、軌道部としての環状リング６２により昇降部Ｓが構成されている。
【００４１】
次に、前記環状機枠１３に装着された自走機構６０及びチェーンソー６７について説明する。
昇降部Ｓを構成する前記両環状リング６２には、旋回支持体６４が自走機構６０により、環状リング６２に沿って円周方向に往復旋回可能となっている。すなわち、自走機構６０は、旋回支持体６４に装着された旋回駆動源及び駆動手段としてのサーボモータ６５と、サーボモータ６５の図示しない出力軸に設けられた歯車と、環状リング６２上において、環状リング６２の環状形状に沿って設けられたラック（図示しない）とにより構成されている。そして、サーボモータ６５の正逆の回転方向に応じて旋回支持体６４が環状リング６２を往復旋回可能である。
【００４２】
又、サーボモータ６５には枝打ち装置としてのチェーンソー６７が装着されている。図５、図１１に示すようにチェーンソー６７は、機構部ケース７０と、該機構部ケース７０から突出して配置された平板状のガイドバー７１と、ガイドバー７１の外周部を滑走するチェーン歯７２等を備えている。機構部ケース７０内には前記サーボモータ６５からの出力軸に作動連結された機構部（図示しない）が設けられ、サーボモータ６５の出力トルクが該機構部を介してチェーン歯７２に伝達されることにより該チェーン歯７２をガイドバー７１の外周部において滑走駆動するようになっている。
【００４３】
又、機構部ケース７０から露出したガイドバー７１には、図１１に示すように取付孔７３が形成されている。本実施形態では取付孔７３はガイドバー７１の長手方向に沿って長孔状に形成されている。取付孔７３内には、枝噛み防止部材７６が設けられている。枝噛み防止部材７６は、取付孔７３の長手方向の両端縁に対して複数個の引張バネ７５を介して支持されている。なお、図１１に示すように、本実施形態では、上下の両端にそれぞれ一対の引張バネ７５が設けられているが、引張バネ７５個数は例示であって、一対を一組にすることに限定されるものではなく、上下に１個ずつ、或いは３個以上設けても良い。
【００４４】
そして、枝噛み防止部材７６に負荷がかかっていない状態では、長手方向の両端にそれぞれに配置された引張バネ７５の付勢力が拮抗し、取付孔７３の短手方向の長さ（すなわち、幅）及び長手方向の長さの略中央位置に位置するようにされている。この位置を以下、中立位置という。この状態では、枝噛み防止部材７６は取付孔７３の全内周縁とは離間し、内周縁との間に移動許容空間が形成される。又、この状態では、枝噛み防止部材７６は、前記移動許容空間の範囲内で取付孔７３を含む平面に含まれるとともに直交する２軸の方向（直交２軸の方向）に移動自在にされている。特に、枝打ち方向と反枝打ち方向における移動許容空間においては、枝噛み防止部材７６の前記中立位置からの移動量が、このチェーンソー６７が通常の枝打ちの対象としている枝で想定されている最大直径と同程度の量となるように設定されている。
【００４５】
又、前記引張バネ７５が許容する範囲で、ガイドバー７１を含む平面に対して直交する軸方向に枝噛み防止部材７６は移動可能になっている。本実施形態では引張バネ７５は支持機構及び付勢手段に相当する。
【００４６】
ここで、チェーンソー６７において、枝打ち方向とは、ガイドバー７１が枝打ちのために移動する方向である。本実施形態では、旋回支持体６４が自走機構６０により、環状リング６２に沿った円周方向に往復旋回可能となっていることから、チェーンソー６７の枝打ち方向は、旋回方向が変わる毎に変わることになる。例えば、図１１において、ガイドバー７１が左方向に移動する場合には、左方向が枝打ち方向となり、右方向に移動する場合は、右方向が枝打ち方向となる。そして、枝打ち方向が図１１において、左方向の場合、刃体としてのチェーン歯７２は、前述のように枝打ち方向の側部（すなわち、ガイドバー７１の左側部）において、切断動作可能に支持されている。
【００４７】
又、枝打ち方向が図１１において、右方向の場合、刃体としてのチェーン歯７２は、前述のように枝打ち方向の側部（すなわち、ガイドバー７１の右側部）において、切断動作可能に支持されている。そして、前述したように、本実施形態では、枝噛み防止部材７６は、前記移動許容空間の範囲内で取付孔７３を含む平面に含まれた直交する２軸の方向（直交２軸の方向）に往復移動自在に引張バネ７５により支持されている。このようにして、枝打ち方向が決定された場合においては、チェーン歯７２（刃体）を基準として反枝打ち方向側に位置するガイドバー７１（支持手段）の部位には枝噛み防止部材７６を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する引張バネ７５（支持機構）を備えていることになる。
【００４８】
又、枝噛み防止部材７６の横断面形状は、図１２に示すように枝打ち方向側の側部となる部位は、断面くさび状に形成されている。このくさび状の部分において、チェーン歯７２の刃幅Ｌ未満の厚みの部分が挿入部７６ａとなる。又、くさび状の部分において、挿入部７６ａに隣接した部分は、チェーン歯７２の刃幅Ｌ以上の厚みを有している。
【００４９】
なお、本実施形態では、チェーンソー６７が枝打ちのための旋回方向を正逆転できるようにされていることから、枝打ち方向の側部はガイドバー７１の幅方向における一対の側部がそれぞれなりうる。このため、枝噛み防止部材７６はガイドバー７１の各前記側部に対応して、互いに反対側の側部に一対の挿入部７６ａが設けられるとともに、くさび状の部分において、挿入部７６ａに隣接した部分は、チェーン歯７２の刃幅Ｌ以上の厚みを有する。
【００５０】
又、枝噛み防止部材７６において、断面くさび状に形成された部位の表面は粗面を有するように形成されている。
図５に鎖線で示すように、前記環状機枠１３の第１フレーム２８には、前記サーボモータ５４、６５を駆動する蓄電池や制御機器を収容した制御ボックス６８が設けられている。この制御ボックス６８の重量は、図４に示すウエイト部１３ｂの機能を有するものである。そして、前記旋回支持体６４が図５に示すように制御ボックス６８から最も離隔された状態においても図３において、両駆動輪１５Ａ，１５Ｂ及び駆動輪１７Ａ，１７Ｂが樹幹１１に適度に押し付けられるようにしている。
【００５１】
前述したサーボモータ５４，６５の起動又は停止動作は、地上から延長コードを用いて遠隔操作されるようになっているが、無線交信により遠隔操作するように構成してもよい。
【００５２】
次に、前記のように構成された昇降作業装置１２Ａの動作について説明する。
図５に示す状態となるように、樹幹１１に対して昇降作業装置１２Ａを取付けし、この状態でサーボモータ５４を起動して、回転軸５２及びウォーム５３を回転する。すると、前記ウォームホィール５５及び回転軸１４を介して、第１及び第２上部駆動輪１５Ａ，１５Ｂ、第１及び第２下部駆動輪１７Ａ，１７Ｂがそれぞれ回転され、昇降作業装置１２Ａが樹幹１１に沿って上方に移動される。この昇降作業装置１２Ａの上昇動作と同期して、サーボモータ６５が作動され、チェーンソー６７が作動されるとともに、旋回支持体６４が環状リング６２に沿って円周方向に旋回される。従って、昇降作業装置１２Ａの上昇の動作が行われると共に、チェーンソー６７によって、樹幹１１から張り出した枝が枝打ちされる。
【００５３】
この枝打ち作業のとき、図１２に示すように、チェーンソー６７の枝打ち方向側のチェーン歯７２が枝１１Ａに切り込まれると、枝１１Ａには切り口１１Ｂが形成される。枝打ち方向側のチェーン歯７２が切り進むと枝噛み防止部材７６の挿入部７６ａが切り口１１Ｂ内に挿入される。
【００５４】
ここで、切り口１１Ｂにおいてガイドバー７１の両側面に対向する両切断面１１Ｃは、枝１１Ａの枝ぶりにより切り口１１Ｂの開口側が狭まる場合には挿入部７６ａに、或いは、切り口１１Ｂの開口側が狭まらない場合には、挿入部７６ａに隣接する部分（チェーン歯７２の刃幅Ｌ以上の厚みを持つ部分）を挟み込む。この両切断面１１Ｃによって挟み込みされた状態で、ガイドバー７１が枝打ち方向に移動すると、枝噛み防止部材７６は引張バネ７５の付勢力に抗して反枝打ち方向側に相対的に移動する。なお、実際は、枝噛み防止部材７６は、前記挟み込みによりその場で押し止められるが、ガイドバー７１は枝打ち方向に移動することから相対的に反枝打ち方向側に移動することになる。
【００５５】
枝打ち方向と反枝打ち方向における移動許容空間においては、枝噛み防止部材７６の中立位置からの移動量が、このチェーンソー６７が通常の枝打ちの対象としている枝で想定されている最大直径と同程度の量となるように設定されていることから、切断が完了するまで挟み込みの状態が継続する。このため、刃体であるチェーン歯７２の枝噛みが防止される。
【００５６】
枝噛み防止部材７６は、切断中の枝１１Ａの切断面間（切り口１１Ｂ）に挟まれた状態が解除されると、引張バネ７５により、枝噛み防止部材７６を移動した方向とは反対方向に復帰移動させる。すなわち、枝噛み防止部材７６は中立位置に復帰する。
【００５７】
なお、枝噛み防止部材７６が挟み込みされた状態で、取付孔７３を含む平面内に含まれた直交する２軸の方向（直交２軸の方向）において、枝打ち方向及び反枝打ち方向以外の方向、或いは、該平面に直交する軸方向に何らかの原因で枝１１Ａに振動等があった場合には移動許容空間の許容範囲及び引張バネ７５が許容する範囲でその振動等を吸収する。
【００５８】
以後同様に、枝打ちが行われ、樹幹１１の枝打ち作業が終了すると、サーボモータ６５が停止されるとともに、サーボモータ５４が逆方向に回転され、前記第１及び第２上部駆動輪１５Ａ，１５Ｂ、第１及び第２下部駆動輪１７Ａ，１７Ｂが逆方向に回転され、昇降作業装置１２Ａは、樹幹１１に沿って下方に移動される。
【００５９】
上記実施形態の昇降作業装置１２Ａによれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、チェーンソー６７は、チェーン歯７２（刃体）を基準として反枝打ち方向側に位置するガイドバー７１（支持手段）の部位には枝噛み防止部材７６を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する引張バネ７５（支持機構）を備えている。又、枝噛み防止部材７６は、チェーン歯７２が切断している枝１１Ａの切断面間に挿入可能な厚みを備えた挿入部７６ａを備え、挿入部７６ａが切断中の枝１１Ａの切断面間に挟まれた状態の下でチェーン歯７２の切断動作及びガイドバー７１の枝打ち方向への動作が可能にされている。この結果、ガイドバー７１が枝打ち方向に移動すると、切断動作するチェーン歯７２により枝が切られてゆくが、挿入部７６ａが切断中の枝１１Ａの切断面間（すなわち、切り口）に挟まれた状態の下においても、チェーン歯７２の切断動作及びガイドバー７１の枝打ち方向への動作が可能にされている。すなわち、挿入部７６ａが枝１１Ａの切り口１１Ｂで挟まれるため、挿入部７６ａがなかった従来技術と比較して、チェーン歯７２或いはガイドバー７１（支持手段）が枝１１Ａの切り口１１Ｂに挟まれることがなくなる。この結果、チェーン歯７２又はガイドバー７１に対する枝噛みの発生が防止されて枝打ち作業を効率的に行うことができる。
【００６０】
（２）本実施形態では、引張バネ７５が、枝噛み防止部材７６を、枝打ち方向と反枝打ち方向に延びる軸とは直交する２軸の方向移動自在に支持している。このため、枝を切るときに、枝噛み防止部材７６をこの移動自在に許容されている方向に移動させることができる。この結果、枝噛み防止部材７６が移動自在に移動できない場合に比して、枝打ちの進行が妨げられることがなく、チェーンソー６７の枝打ちを確実に行うことができる。
【００６１】
（３）本実施形態では、枝噛み防止部材７６を支持する引張バネ７５は、許容されている移動方向、すなわち、移動許容空間、及び、前記取付孔７３を含む平面に直交する軸方向に枝噛み防止部材７６が移動した際に、枝噛み防止部材７６をその移動した方向とは反対方向に復帰移動させる付勢手段として機能する。
【００６２】
この場合、枝打ち作業時に切断中の枝の両切断面間（切り口１１Ｂ）に挟まれた状態の枝噛み防止部材７６がガイドバー７１（支持手段）に対して移動しても、切断中の枝１１Ａの切断面間（切り口１１Ｂ）に挟まれた状態が解除されると、付勢手段により、枝噛み防止部材７６を移動した方向とは反対方向に復帰移動させる。この結果、次の枝打ち作業に対応させることができる。
【００６３】
（４）本実施形態では、枝噛み防止部材７６は、挿入部７６ａを含めて断面くさび状に形成されている部位を有するため、チェーン歯７２が枝１１Ａを切断動作中に形成された枝の両切断面１１Ｃ間に枝噛み防止部材７６を容易に挿入することができる。
【００６４】
（５）本実施形態では、枝噛み防止部材７６の表面には、粗面が形成されているため、枝噛み防止部材７６が枝１１Ａの切り口１１Ｂに挟まれたとき、枝１１Ａの切断面１１Ｃと枝噛み防止部材７６の表面との摩擦係数が大きいため、枝噛み防止部材７６のチェーン歯７２側の枝打ち方向へ押し出されることもない。
【００６５】
（６）本実施形態では、枝噛み防止部材７６の挿入部７６ａの反枝打ち側に隣接した部位は、チェーン歯７２の刃幅以上の厚みを有するように形成されていることから、該部位が枝１１Ａの切り口１１Ｂでへ挿入された際、枝の切り口１１Ｂの狭まりを防止できる。さらには、チェーン歯７２に対する枝の切り口１１Ｂの挟まりを軽減することができ、チェーン歯７２の切断動作を良好に行わせることができる。
【００６６】
（７） 本実施形態では、昇降機構ＳＫにより昇降する昇降部Ｓを備え、昇降部Ｓに対して（１）〜（６の効果を実現する構成を備えたチェーンソー６７が設けられている。
この結果、チェーンソー６７（枝打ち装置）を備えた昇降作業装置で枝打ちを行う際、枝噛みの発生を防止して枝打ち作業を効率的に行うことができる。このため、一旦、枝噛み状態が生じた際にその状態を解消するために作業員が樹を上ることがなくなり、枝打ちの作業効率を向上することができる。
【００６７】
（８） 本実施形態では、昇降部Ｓが、枝打ち対象の樹木を囲むように配置される環状リング６２（軌道部）を備え、環状リング６２に対してチェーンソー６７を自走させる自走機構６０を備える。この結果、環状リング６２において自走する自走機構６０を備えたチェーンソー６７において、上記（７）の効果を容易に実現することができる。
【００６８】
（第２実施形態）
次に第２実施形態を図１３及び図１４を参照して説明する。なお、第２実施形態の構成は、枝噛み防止部材８０の構成、及び枝噛み防止部材８０をガイドバー７１に支持する構成が第１実施形態の枝噛み防止部材７６と異なり、他の構成は同様であるため、異なる構成を中心に説明する。なお、昇降作業装置１２Ａ、及び自走機構６０は同じであるため、図１３、図１４では省略している。本実施形態において、直交３軸を次のように定義する。すなわち、枝打ち方向をｘ軸方向とし、このｘ軸方向を基準に他の２軸（ｙ軸とｚ軸）を直交配置する。
【００６９】
なお、枝打ち方向は、ガイドバー７１が枝打ちのために移動する方向であるが、第２実施形態では、旋回支持体６４（図５参照）が自走機構６０により、環状リング６２に沿った円周方向において、一方向側へ旋回するときのみ枝打ちが可能なっている。
【００７０】
第２実施形態のチェーンソー６７は、取付孔７３の長手方向の両端間には、互いに平行に一対のガイド軸７７が架設されている。ガイド軸７７には一対のスライダ７８がガイド軸７７の軸心方向（ｚ軸及び反ｚ軸方向）に沿って摺動自在に装着されている。
【００７１】
各スライダ７８にはガイドピン７９がガイド軸７７とは直交する方向（ｙ軸及び反ｙ軸方向）に貫通固定され、その両端がスライダ７８の両側面から突出している。各スライダ７８のガイドピン７９には、枝噛み防止部材８０が装着されている。
【００７２】
図１４（ａ）に示すように枝噛み防止部材８０は、互いに平行に離間配置された一対の平行板８１と、各平行板８１から枝打ち方向に突出された板状の枝噛み防止板８２とから構成されている。一対の平行板８１は、上下に配置した複数の連結ピン８３にて互いに間隔が保持されて連結されている（図１４（ｂ）参照）。なお、図１４（ｂ）では、連結ピン８３が１つのみ図示されている。
【００７３】
各平行板８１の上下両部には、枝打ち方向に沿って延びたガイド孔８４が形成されている。そして、各ガイドピン７９が各ガイド孔８４に摺動自在に貫通されていることにより、枝噛み防止板８２が枝打ち方向及び反枝打ち方向に往復移動自在となっている。
【００７４】
両枝噛み防止板８２の間隔は、枝打ち方向側の先端部間がチェーン歯７２の刃幅よりも短くされるとともに、基端部間がチェーン歯７２の刃幅よりも長くなるように設定されている。このように両枝噛み防止板８２の間隔が設定されていることにより、枝噛み防止板８２の外表面は、平行板８１に対して斜状に配置されている。この斜状に配置された枝噛み防止板８２のうち、両枝噛み防止板８２の間隔がチェーン歯７２の刃幅よりも短くされる部分はチェーン歯７２（刃体）が切断している枝の切断面間に挿入可能な厚みを備えた挿入部８５となる。挿入部８５の外表面は粗面に形成されている。このようにして、両枝噛み防止板８２の挿入部８５は、平行板８１に対して先端がチェーン歯７２の刃幅よりも短くなるように斜状に配置されていることにより、略くさび状に形成されている。
【００７５】
ガイド軸７７において、各スライダ７８と、取付孔７３の上下両端間には、それぞれ緩衝手段としてのコイルスプリング８６が巻装され、各スライダ７８の上下（ｚ軸及び反ｚ軸方向）の移動に対して緩衝する。
【００７６】
各ガイドピン７９において、各平行板８１と各スライダ７８間には、それぞれ緩衝手段としてのコイルスプリング８７が巻装され、平行板８１のｙ軸及び反ｙ軸方向の移動に対して緩衝する。
【００７７】
又、ガイドバー７１において、取付孔７３のｘ軸方向（枝打ち方向）側の内面と連結ピン８３化には、付勢手段としての引張バネ８８が連結され、引張バネ８８により、枝噛み防止部材８０がｘ軸方向（枝打ち方向）側へ付勢されている。 さて、上記のように構成されたチェーンソー６７により、樹幹１１から張り出した枝を枝打ちする場合について説明する。なお、昇降作業装置１２Ａの作用、チェーンソー６７の旋回動作については第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。又、第２実施形態において、チェーンソー６７の枝噛み防止部材８０の作用は、第１実施形態の枝噛み防止部材７６の符号７６を８０に読替え、挿入部７６ａを挿入部８５と、引張バネ７５を引張バネ８８に読み替えれば同じとなるため、説明を省略する。
【００７８】
なお、第１実施形態において、枝噛み防止部材７６は、切断中の枝１１Ａの切断面間（切り口１１Ｂ）に挟まれた状態が解除されると、引張バネ７５により、枝噛み防止部材７６を移動した方向とは反対方向に復帰移動させるが、第２実施形態では、引張バネ８８により、枝噛み防止部材８０は取付孔７３の枝打ち方向側に寄せられる。
【００７９】
又、枝噛み防止部材８０が枝により挟み込みされた状態で、ｚ軸又は反ｚ軸方向、又はｙ軸又は反ｙ軸方向において、枝に振動等があった場合には緩衝手段としてのコイルスプリング８６、８７がその振動等を吸収する。又、コイルスプリング８６、８７は、取付孔７３を含む平面に直交する軸方向（すなわち、ｙ軸及び反ｙ軸方向）に枝噛み防止部材７６が移動した際に、枝噛み防止部材７６をその移動した方向とは反対方向に復帰移動させる付勢手段に相当する。
【００８０】
第２実施形態においても、第１実施形態の上記（１）〜（６）と同様の作用効果を奏する。
（第３実施形態）
次に第３実施形態を図１５〜１９を参照して説明する。第３実施形態は、昇降作業装置１２Ａに設けられた枝打ち装置１６３及び自走機構１６０の構成が異なる。なお、第３実施形態の昇降作業装置１２Ａは第１実施形態の構成と同じであるため、同一構成については同一符号を付す。又、図１５〜１９に示すように、本実施形態では、ｘ，ｙ，ｚ軸の直交軸で方向を定義する。
【００８１】
図１８に示すように昇降作業装置１２Ａの上下両二段の環状リング６２には、枝打ち装置１６３の旋回支持体１６４が自走機構１６０により、環状リング６２に沿って円周方向に往復旋回可能となっている。旋回支持体１６４は、図１８に示すように上部プレート１６４ａ，下部プレート１６４ｂと両プレートを連結する中間プレート１６４ｃとにより側面視略コ字状に構成され、環状リング６２に対して脱落不能にかつ、円周方向に走行可能に装着されている。又、自走機構１６０は、旋回支持体１６４の下部プレート１６４ｂに装着された旋回駆動源としてのサーボモータ１６５と、サーボモータ１６５の出力軸１６６に設けられた歯車１６７と、環状リング６２上において、環状リング６２の環状形状に沿って設けられたラック１６８とにより構成されている。そして、サーボモータ１６５の正逆の回転方向に応じて前記歯車１６７がラック１６８とかみ合って回転することにより、旋回支持体１６４が環状リング６２を往復旋回可能である。
【００８２】
旋回支持体１６４の上部プレート１６４ａには、平面視長方形状をなす支持板１７０が装着されている。支持板１７０は、図１７に示すように上部プレート１６４ａ上面に設けられたガイドレール１６４ｄに沿って、環状リング６２の径方向に沿って位置調節可能となっている。前記支持板１７０は、長孔１７１が長手方向（すなわち、ｙ軸方向及び反ｙ軸方向）に延出され、該長孔１７１を介して上部プレート１６４ａに螺合される前記位置調節ボルト１７２の締付けにより確固に固定される。又、支持板１７０は、前記位置調節ボルト１７２が緩められることにより、前記長孔１７１が許容する範囲で前述のように位置調節可能である。
【００８３】
支持板１７０において、環状リング６２の中心側の端部上面には、回転軸１７４を水平にかつ回転自在に軸支する軸受１７３が設けられている。回転軸１７４の両端には支持手段としての枠体１７５が装着されている。回転軸１７４の両端に固定されて上方に延出された一対の縦枠部材１７６と、両縦枠部材１７６の上下両端部間において略中央部が固定されて横方向（すなわち、ｘ軸方向及び反ｘ軸方向）に延出された上下一対の横枠部材１７７とからなる。なお、図１５では、説明の便宜上、枠体１７５の枠体１７５の構成中、一方の縦枠部材１７６のみ図示され、他方の縦枠部材１７６は省略されている。
【００８４】
上下の横枠部材１７７の先端には、一対の軸支部材１７８が固定され、１７８間には刃体としてのリーマ１７９が回動自在に支持されている。ここで、横枠部材１７７の先端は、枠体１７５（支持手段）の枝打ち側の側部に相当する。本実施形態では、リーマ１７９の刃幅とは、リーマ１７９の直径である。下部の横枠部材１７７の先端には、ブラケット１８０を介して枝打ち用モータ１８１が装着されている。枝打ち用モータ１８１の出力軸１８２はカップリング１８３を介して前記リーマ１７９の軸に連結され、リーマ１７９を回転駆動する。なお、図１５では、枝打ち用モータ１８１、及びカップリング１８３は説明の便宜上省略されている。
【００８５】
一対の横枠部材１７７は、図１５、図１６、図１８に示すように、互いに対向する内面側が凹状になるように幅方向（すなわち、ｙ軸方向及び反ｙ軸方向）に位置する両側壁が突出されて断面コ字状に形成されている。上下一対の横枠部材１７７の前記両側壁において、長手方向（すなわち、ｘ軸方向及び反ｘ軸方向）の両端には、それぞれ一対の軸１８４が互いに平行に架設されている。各横枠部材１７７において、前記一対の軸１８４には、ガイド部材１８５が軸１８４の軸心方向（すなわち、ｙ軸方向及び反ｙ軸方向）に沿って移動自在に装着されている。
【００８６】
図１６、図１８、図１９に示すように各前記軸１８４において、ガイド部材１８５と横枠部材１７７の前記両側壁間には、付勢部材としてのコイルスプリング１８６が巻装され、緩衝手段としてのコイルスプリング１８６によりガイド部材１８５が中立位置に位置するように付勢されている。ここでの中立位置とは、ガイド部材１８５が横枠部材１７７の両側壁と離間する距離が、それぞれ同じ距離となる位置である。この中立位置にガイド部材１８５が位置する際、ガイド部材１８５の軸心を含む平面がリーマ１７９の軸心を含むように配置される。
【００８７】
又、上下にそれぞれ配置されたガイド部材１８５には、それぞれ一対のスライダ１８７が該ガイド部材１８５の延びる方向（すなわち、ｘ軸方向及び反ｘ方向）に往復移動自在配置されている。すなわち、ガイド部材１８５の延びる方向は、横枠部材１７７の延びる方向と一致している。上方に位置する横枠部材１７７のガイド部材１８５に配置された一対のスライダ１８７と、下方位置する横枠部材１７７のガイド部材１８５に配置された一対のスライダ１８７間には、一対のガイド軸１８８がそれぞれ連結されている。
【００８８】
一対のガイド軸１８８には、枝噛み防止部材１９０が上下移動自在に装着されている。枝噛み防止部材１９０は、ガイド軸１８８において、枝噛み防止部材１９０とスライダ１８７間には、緩衝手段としてのコイルスプリング１９１が巻装され、コイルスプリング１９１により防止部材１９０が上下方向（すなわち、ｚ軸方向及び反ｚ軸方向）において中立位置に位置するように付勢されている。ここでの中立位置は、枝噛み防止部材１９０が上下にそれぞれ位置するスライダ１８７と離間する距離が、それぞれ同じ距離となる位置である。このｚ軸方向及び反ｚ軸方向において中立位置に防止部材１９０が位置する際、枝噛み防止部材１９０の中心を通過するｘｚ平面がリーマ１７９の軸心を含むように配置される。
【００８９】
このようにして、枝噛み防止部材１９０は、ガイド部材１８５及びスライダ１８７からなる支持機構に対してガイド軸１８８を介して、枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持されている。
【００９０】
枝噛み防止部材１９０のリーマ１７９側の先端部１９０ａは、リーマ１７９の刃幅よりも厚みが薄くされるとともに、その端面は断面半円状に形成されている。又、枝噛み防止部材１９０において、先端部１９０ａからは断面くさび状に形成されて基端側へ行くほど、厚みが先端よりも厚くされた挿入部１９２が形成されている。挿入部１９２の範囲までは、その厚みがリーマ１７９の刃幅よりも薄くされ、挿入部１９２からさらに基端側（ｘ方向側）にいくとリーマ１７９の刃幅よりも厚くされている。
【００９１】
枝噛み防止部材１９０の基端両側部において上下の部位には、バネ係止ピン１９３が設けられている。又、両縦枠部材１７６において、各前記上下にそれぞれ位置するバネ係止ピン１９３と略同じ高さとなる部位には、バネ係止ピン１９４が設けられ、略同じ高さ位置にあるバネ係止ピン１９３，１９４間には付勢手段としての引張バネ１９５が掛け止めされている。そして、引張バネ１９５により、枝噛み防止部材１９０は、反ｘ方向に常時付勢されていて、先端部１９０ａをリーマ１７９の近傍位置まで、接近するようにされている。そして、この近傍位置から、枝噛み防止部材１９０が反枝打ち方向への移動量は、リーマ１７９が通常の枝打ちの対象としている枝で想定されている枝の最大直径と同程度の量となるように設定されている。
【００９２】
図１８に示すように又、支持板１７０において、軸受１７３の近傍の部位には、枠体１７５の一方の縦枠部材１７６に隣接するように回転位置調節板２００が設けられている。図１７に示すように回転位置調節板２００の上部には、円弧状の長孔２０１が透設されている。長孔２０１の曲率中心は、回転軸１７４の軸心と同心となるように配置されている。長孔２０１には、回転位置調節ボルト２０２が挿通されて、回転位置調節板２００に直近に位置する縦枠部材１７６に対して螺合されている。そして、回転位置調節ボルト２０２を前記枠体１７５は、長孔２０１を介して縦枠部材１７６に螺合される回転位置調節ボルト２０２の締付けにより回転位置調節板２００に対して確固に固定される。又、枠体１７５は、前記回転位置調節ボルト２０２が緩められることにより、前記長孔２０１が許容する範囲で、回転軸１７４を中心に回転位置調節可能である。本実施形態では、縦枠部材１７６はｚ軸方向及び反ｚ軸方向に沿って回転位置調節されている。
【００９３】
（第３実施形態の作用）
前記のように構成された枝打ち装置１６３を備えた昇降作業装置１２Ａの動作について説明する。なお、昇降作業装置１２Ａの樹幹１１を上昇する作用は第１実施形態と同じであるため、説明を省略し、上昇した後から説明する。
【００９４】
昇降作業装置１２Ａの上昇動作と同期して、サーボモータ１６５及び枝打ち用モータ１８１が作動され、リーマ１７９が回転作動されるとともに、旋回支持体６４が環状リング６２に沿って円周方向に旋回される。従って、昇降作業装置１２Ａの上昇の動作が行われると共に、リーマ１７９によって、樹幹１１から張り出した枝が枝打ちされる。
【００９５】
この枝打ち作業のとき、リーマ１７９が枝に切り込まれると、枝には切り口が形成さ、リーマ１７９が切り進むと枝噛み防止部材１９０の挿入部１９２が切り口内に挿入される。ここで、切り口において挿入部１９２の両側面に対向する両切断面は、枝ぶりにより切り口の開口側が狭まる場合には挿入部１９２に、或いは、切り口の開口側が狭まらない場合には、挿入部１９２に隣接する部分（リーマ１７９の刃幅以上の厚みを持つ部分）を挟み込む。
【００９６】
この両切断面によって挟み込みされた状態で、リーマ１７９が枝打ち方向（反ｘ方向）に移動すると、枝噛み防止部材１９０は引張バネ１９５の付勢力に抗して反枝打ち方向（ｘ方向）側に相対的に移動する。なお、実際は、枝噛み防止部材１９０は、前記挟み込みによりその場で押し止められるが、リーマ１７９は枝打ち方向に移動することから相対的に反枝打ち方向側に移動することになる。
【００９７】
枝噛み防止部材１９０のリーマ１７９に対する近傍位置からの移動量が、このリーマ１７９が通常の枝打ちの対象としている枝で想定されている最大直径と同程度の量となるように設定されていることから、切断が完了するまで挟み込みの状態が継続する。このため、刃体であるリーマ１７９の枝噛みが防止される。
【００９８】
枝噛み防止部材１９０は、切断中の枝の切断面間（切り口）に挟まれた状態が解除されると、引張バネ１９５により、枝噛み防止部材１９０を移動した方向とは反対方向に復帰移動させる。すなわち、枝噛み防止部材１９０は近傍位置に復帰する。
【００９９】
なお、枝噛み防止部材１９０が前記のように挟み込みされた状態で、ｚ軸方向及び反ｙ軸方向、ｙ軸方向及び反ｙ軸方向に何らかの原因で枝に振動等があった場合には、緩衝手段としてのコイルスプリング１８６，１９１が許容する範囲でその振動等を吸収する。
【０１００】
以後同様に、枝打ちが行われ、樹幹の枝打ち作業が終了すると、サーボモータ１６５及び枝打ち用モータ１８１が停止され、以下は第１実施形態と同様にサーボモータ５４が逆方向に回転される等して昇降作業装置１２Ａは、樹幹１１に沿って下方に移動される。
【０１０１】
第３実施形態では、第１実施形態の（２）、（３）、（４）、（６）と同様の効果を奏する他に下記の効果を奏する。
（１）本実施形態の枝打ち装置１６３では、枠体１７５（支持手段）は、一側側に枝打ち側の側部（すなわち、軸支部材１７８を介してリーマ１７９を支持する部位）を有する。そして、枠体１７５の枝打ち側の側部において、枠体１７５により切断動作可能にリーマ１７９（刃体）が支持されている。又、枝打ち装置１６３は、リーマ１７９に切断動作を付与する枝打ち用モータ１８１（駆動手段）を備えている。又、枝打ち装置１６３は、リーマ１７９（刃体）を基準として反枝打ち方向側に位置する枠体１７５（支持手段）の部位には、枝噛み防止部材１９０を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持するガイド部材１８５及びスライダ１８７からなる支持機構を備えている。
【０１０２】
又、枝噛み防止部材１９０はリーマ１７９が切断している枝の切断面間に挿入可能な厚みを備えた挿入部１９２を備え、挿入部１９２が切断中の枝の切断面間に挟まれた状態の下でリーマ１７９の切断動作の枝打ち方向への動作が可能にされている。
【０１０３】
この結果、枠体１７５が枝打ち方向に移動すると、切断動作するリーマ１７９により枝が切られてゆくが、挿入部１９２が切断中の枝の切断面間（すなわち、切り口）に挟まれた状態の下においても、リーマ１７９の切断動作及び枝打ち方向への動作が可能にされている。すなわち、挿入部１９２が枝の切り口で挟まれるため、挿入部１９２がなかった従来技術と比較して、リーマ１７９が枝の切り口に挟まれることがなくなる。この結果、リーマ１７９に対する枝噛みの発生が防止されて枝打ち作業を効率的に行うことができる。
【０１０４】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 第１実施形態では、取付孔７３を含む平面に含まれる直交２軸の方向、及び該平面と直交する軸方向に往復移動自在に、枝噛み防止部材７６を、引張バネ７５（支持機構）により支持したが、前記平面に含まれる直交２軸のみに往復移動自在に枝噛み防止部材７６を支持してもよい。或いは、図１１において、上下方向への往復移動を許容する移動許容空間を省略して、枝打ち方向と反枝打ち方向へのみ、枝噛み防止部材７６を往復移動自在に支持してもよい。
【０１０５】
○ 第１実施形態及び第２実施形態では、昇降作業装置１２Ａに自走機構６０を付設したチェーンソー６７を設けたが、昇降作業装置１２Ａ及び自走機構６０を省略し、枝打ち装置としてチェーンソー６７単独で構成してもよい。この場合は、作業員が高所作業車や、リフター等に作業員が搭乗して枝打ち装置としてのチェーンソー６７を持って枝打ちを行うことになるが、これでもよい。
【０１０６】
○ 第３実施形態の構成では、枝噛み防止部材１９０のｚ軸方向及び反ｚ軸方向、又はｙ軸方向及び反ｙ軸方向の移動を許容するようにしたが、ｚ軸方向反ｚ軸方向、又はｙ軸方向及び反ｙ軸方向のいずれかの軸方向の移動のみを許容したり、両軸方向の移動をともに許容しないように構成することも可能である。
【０１０７】
○ 前記各実施形態において、付勢手段の構成を省略してもよい。この場合、枝噛み防止部材を、枝打ち方向へ復帰させる場合は、ソレノイド等を使用して、所定の位置（例えば、第１実施形態では中立位置）へ復帰させるようにしてもよい。
【０１０８】
○ 第１実施形態で、挿入部７６ａの表面を含む断面くさび状に形成された部位の表面は粗面に形成したが、粗面を省略してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】この発明の昇降作業装置の原理を示す正面図。
【図２】図１の平面図。
【図３】この発明を昇降作業装置に具体化した一実施形態を示す略体正面図。
【図４】図３の略体平面図。
【図５】枝打ち装置全体を示す斜視図。
【図６】第１車輪位置調整機構、第１上部固定アーム、第１下部揺動アーム及び第１上部駆動輪を示す正面図。
【図７】図６の右側面図。
【図８】第１〜第４車輪位置調整機構の斜視図。
【図９】樹幹に枝打ち装置を装着する動作を説明する斜視図。
【図１０】樹幹に枝払い機構を省略した枝打ち装置を装着した状態を示す斜視図。
【図１１】チェーンソー６７の概略斜視図。
【図１２】チェーンソー６７の作用を示す説明図。
【図１３】第２実施形態の枝打ち装置の斜視図。
【図１４】（ａ）は第２実施形態の枝打ち装置の要部斜視図、（ｂ）は、枝打ち装置の作用の説明図。
【図１５】第３実施形態の枝打ち装置１６３の斜視図。
【図１６】同じく枝打ち装置１６３の斜視図。
【図１７】同じく枝打ち装置１６３の正面図。
【図１８】同じく枝打ち装置１６３の側面図。
【図１９】図１７のＡ−Ａ線断面図。
【符号の説明】
【０１１０】
Ｓ…昇降部、ＳＫ…昇降機構、１１…樹幹、１１Ａ…枝、６０…自走機構、
６２…環状リング（軌道部）、６５…サーボモータ（駆動手段）、
６７…チェーンソー（枝打ち装置）、
７１…ガイドバー（支持手段）、７２…チェーン歯（刃体）、
７５…引張バネ（支持機構、付勢手段）、７６…枝噛み防止部材、７６ａ…挿入部、
８０…枝噛み防止部材、
８５…挿入部、８６，８７…コイルスプリング（付勢手段、緩衝手段）、
８８…引張バネ（付勢手段）、
１６３…枝打ち装置、１７９…リーマ（刃体）、
１８１…枝打ち用モータ（駆動手段）、１９０…枝噛み防止部材、
１９２…挿入部、１９５…引張バネ（付勢手段）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、枝打ち装置及び該枝打ち装置を備えて樹幹に沿って昇降動作して、枝打ち作業を行うことができる昇降作業装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、樹木の枝打ち作業は、人が枝打ちを手作業で行うか、或いは、枝打ち装置で枝打ちが行われるようにしている。これらの枝打ち装置においては、枝打ち手段としてチェーンソー、リーマ（特許文献１参照）、丸鋸（特許文献２参照）、或いはレシプロソー等や、或いは一対の刃体が挟み型に設けられた枝打ち装置が使用されている。挟み型の枝打ち装置では、枝打ちの対象の枝を一対の刃体で挟むようにして切断することから、枝噛みの問題は生じない。
【特許文献１】特開２０００−７８９３４号公報
【特許文献２】特開２００１−１２００８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、枝に対して一方の方向から切断するタイプの枝打ち装置では、枝切りが進むと、枝ぶりにより、リーマの場合には、切断中に枝の切断面部分間で刃体を噛んだり、チェーンソの場合には、チェーン歯をガイドするガイドバーを枝の切断面部分間で噛んだりすることがある。このように刃体又は刃体を支持するガイドバーに枝噛みが生じると、刃体が動かなかったり、或いは、枝に対してガイドバーの進方向への移動ができなくなって、結果的に、切断が出来なくなるため、切断作業を中断し、枝噛み状態を作業者は直す必要がある。
【０００４】
又、樹幹を昇降自在に自動的に移動する昇降作業装置に枝打ち装置を備えたものにあっては、前述のように切断動作を行っている枝打ち装置に枝噛み状態が生ずると、作業者は樹幹に上って該枝打ち装置の枝噛み状態を枝噛みしていない状態に直す必要があり、枝打ちの作業効率が著しく低下する問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、枝噛みの発生を防止して枝打ち作業を効率的に行うことができる枝打ち装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、枝噛みの発生を防止して枝打ち作業を効率的に行うことができ、このため、一旦、枝噛み状態が生じた際にその状態を解消するために作業員が樹幹を上ることがなくなり、枝打ちの作業効率を向上することができる昇降作業装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、少なくとも一側側に枝打ち側の側部を有する支持手段と、前記支持手段の枝打ち側の側部において該支持手段により切断動作可能に支持された刃体と、前記刃体に切断動作を付与する駆動手段を含み、枝打ち時に前記駆動手段により前記刃体が切断動作されている状態で、前記支持手段が枝打ち側の側部側へ（以下、枝打ち側の側部側への方向を枝打ち方向という）移動することにより、枝打ちをする枝打ち装置において、前記刃体を基準として反枝打ち方向側に位置する前記支持手段の部位には枝噛み防止部材を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する支持機構を備え、前記枝噛み防止部材は、前記刃体の刃幅よりも幅が狭い挿入部を備え、該挿入部が切断中の枝の切り口に挟まれた状態の下で前記刃体の切断動作及び前記支持手段の枝打ち方向への動作が可能にされていることを特徴とする枝打ち装置を要旨とするものである。なお、本明細書では、枝打ち側とは、枝を切断するために支持手段を移動する方向側をいう。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１において、前記支持機構が、さらに、前記枝噛み防止部材を、枝打ち方向と反枝打ち方向に延びる軸とは直交する２軸の方向の内、少なくとも１軸の方向に移動自在に支持していることを特徴とする。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記支持機構は、許容されている移動方向に前記枝噛み防止部材が移動した際に、該枝噛み防止部材をその移動した方向とは反対方向に復帰移動させる付勢手段を備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項において、前記枝噛み防止部材は、前記挿入部を含めて断面くさび状に形成されていることを特徴とする。
請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項において、前記枝噛み防止部材の表面には、粗面が形成されていることを特徴とする。
【００１０】
請求項６の発明は、請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項において、前記枝噛み防止部材の前記挿入部の反枝打ち側に隣接した部位は、前記刃体の刃幅以上の厚みを有するように形成されていることを特徴とする。
【００１１】
請求項７の発明は、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項において、前記支持手段が、チェーンソーのガイドバーであり、前記刃体が該ガイドバーの周部を周回するチェーン歯であることを特徴とする。
【００１２】
請求項８の発明は、請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項において、前記刃体がリーマであることを特徴とする。
請求項９の発明は、昇降機構により昇降する昇降部を備え、前記昇降部に対して請求項１乃至請求項８のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置が設けられていることを特徴とする昇降作業装置を要旨とするものである。
【００１３】
請求項１０は、請求項９において、前記昇降部が、枝打ち対象の樹木を囲むように配置される軌道部を備え、前記軌道部に対して前記枝打ち装置を自走させる自走機構を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明によれば、刃体を支持する支持手段が枝打ち方向に移動すると、切断動作する刃体により枝が切られてゆくが、挿入部が切断中の枝の切断面間（すなわち、切り口）に挟まれた状態の下においても、刃体の切断動作及び前記支持手段の枝打ち方向への動作が可能にされている。すなわち、挿入部が枝の切り口で挟まれるため、挿入部がなかった従来技術と比較して、刃体或いは支持手段が枝の切り口に挟まれることがなくなる。この結果、刃体又は支持手段に対する枝噛みの発生が防止されて枝打ち作業を効率的に行うことができる。
【００１５】
請求項２の発明によれば、枝を切るときに、枝噛み防止部材が、枝打ち方向と反枝打ち方向に延びる軸とは直交する２軸の方向の内、少なくとも１軸の方向に移動自在に支持されているため、枝を切るときに、枝噛み防止部材をこの移動自在に許容されている方向に移動させることができる。この結果、枝噛み防止部材が移動自在に移動できない場合に比して、枝打ちの進行が妨げられることがなく、枝打ち装置の枝打ちを確実に行うことができる。
【００１６】
請求項３の発明によれば、枝打ち作業時に切断中の枝の切断面間（切り口）に挟まれた状態の枝噛み防止部材が支持手段に対して移動しても、切断中の枝の切断面間（切り口）に挟まれた状態が解除されると、付勢手段により、枝噛み防止部材を移動した方向とは反対方向に復帰移動させ、次の枝打ち作業に対応させることができる。
【００１７】
請求項４の発明によれば、枝噛み防止部材は挿入部を含めて断面くさび状に形成されているため、刃体が切断動作中に形成された枝の切断面間に容易に挿入することができる。
請求項５の発明によれば、枝噛み防止部材の表面に粗面が形成されていることにより、枝噛み防止部材が枝の切り口に挟まれたとき、枝の切断面と枝噛み防止部材の表面との摩擦係数が大きいため、枝噛み防止部材の刃体側の枝打ち方向へ押し出されることもない。
【００１８】
請求項６の発明によれば、枝噛み防止部材の挿入部の反枝打ち側に隣接した部位は、刃体の刃幅以上の厚みを有することから、この部位が枝の切り口へ挿入された際、枝の切り口の狭まりを防止し、さらには、刃体に対する枝の切り口の挟まりを軽減することができ、刃体の切断動作を良好に行わせることができる。
【００１９】
請求項７の発明によれば、チェーンソーを枝打ち装置として使用する場合に、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の効果を実現することができる。
請求項８の発明によれば、リーマを刃体として採用する枝打ち装置において、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の効果を容易に実現することができる。
【００２０】
請求項９の発明によれば、昇降作業装置の昇降部に請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載の枝打ち装置を備えることから、該枝打ち装置を備えた昇降作業装置で枝打ちを行う際、枝噛みの発生を防止して枝打ち作業を効率的に行うことができる。このため、一旦、枝噛み状態が生じた際にその状態を解消するために作業員が樹を上ることがなくなり、枝打ちの作業効率を向上することができる。
【００２１】
請求項１０の発明によれば、軌道部において自走する自走機構を備えた枝打ち装置において、請求項９の効果を容易に実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した枝打ち装置としてのチェーンソー６７及び自走機構６０を備える昇降作業装置の一実施形態を図面に従って説明するが、まず、本実施形態における樹幹１１を昇降する昇降作業装置１２の原理を図１及び図２に基づいて説明する。
【００２３】
この昇降作業装置１２は、前記樹幹１１の外周に取り外し可能に装着される環状機枠１３を備えている。この環状機枠１３は環状の上部フレーム１３ａと、その一部に下方に指向するように連結されたウエイト部１３ｂと、ウエイト部１３ｂの下端部に前記樹幹１１に向かって一体に形成されたアーム部１３ｃとにより構成されている。前記上部フレーム１３ａの一部（左側）には回転軸１４により前記樹幹１１の表面を転動する上部駆動輪１５が装着され、前記アーム部１３ｃの先端には回転軸１６により前記樹幹１１の表面を転動する下部駆動輪１７が装着されている。前記上部及び下部駆動輪１５，１７は、図示しない駆動機構により回転駆動されるようになっている。図２に示すように前記上部フレーム１３ａには、支持軸１８により従動輪１９，２０が１８０°隔てて装着され、前記上部及び下部駆動輪１５，１７と協働して昇降作業装置１２が樹幹１１に沿って安定して昇降することができるようにしている。
【００２４】
前記環状機枠１３には図示しないが、枝打ち装置としてのチェーンソー６７が樹幹１１の周りを旋回可能に装着されている。チェーンソー６７については後述する。
次に、昇降作業装置１２が樹幹１１の表面に沿って昇降する原理について説明する。
【００２５】
昇降作業装置１２全体の重量中心Ｏは、前記樹幹１１の外部において前記下部駆動輪１７よりも外側の前記ウエイト部１３ｂに設定されている。昇降作業装置１２の重量Ｍ・ｇ（Ｍは質量、ｇは重力加速度）が前記重量中心Ｏに作用すると、樹幹１１と、上部及び下部駆動輪１５，１７との接触点で押付力の反力として、上部でＦ１、下部でＦ２が環状機枠１３に作用し、これにより、上部でμ１・Ｆ１、下部でμ２・Ｆ２の摩擦力が発生する。ここで、μ１，μ２は、摩擦係数である。このとき、力とモーメントの釣り合い式は、以下のようになる。
【００２６】
μ１・Ｆ１＋μ２・Ｆ２＝Ｍ・ｇ
Ｆ１＝Ｆ２
Ｆ１・ｈ−μ１・ＦＤ＝Ｍｇ・ｗ
ただし、Ｄは樹幹１１の直径、ｈは両駆動輪１５，１７の上下方向の距離、ｗは樹幹１１と前記重量中心Ｏとの水平方向の距離である。説明を簡素化するために、μ１＝μ２＝μとすると、μ＝ｈ／（Ｄ＋２ｗ）である。このμが上部駆動輪１５、下部駆動輪１７と樹幹１１の表面との摩擦係数より小さくなる設定としているので、昇降作業装置１２は重量Ｍ・ｇにより滑り落ちることなく、樹幹１１に沿って昇降することができる。
【００２７】
次に、前述の昇降作業装置１２の原理を応用した昇降作業装置１２Ａの概略構成を図３及び図４を参照して説明する。なお、説明の便宜上、図３及び図４においては、自走機構６０及びチェーンソー６７が省略されている。
【００２８】
この昇降作業装置１２Ａは、昇降部Ｓと該昇降部Ｓを昇降させる昇降機構ＳＫとからなる。まず、昇降機構ＳＫについて説明する。
昇降機構ＳＫは、図４に示すように、平面視正四角環状の環状機枠１３の四隅部に対し対して装着された第１〜第４車輪位置調整機構２１Ａ〜２１Ｄを備えている。前記第１及び第２車輪位置調整機構２１Ａ，２１Ｂは、図３に示すように前記隅部に対して固定された第１及び第２上部固定アーム２２Ａ，２２Ｂを有し、両アーム２２Ａ，２２Ｂの先端部に第１及び第２上部駆動輪１５Ａ，１５Ｂが装着されている。
【００２９】
前記第３及び第４車輪位置調整機構２１Ｃ，２１Ｄには、第１及び第２下部固定アーム２３Ａ，２３Ｂが装着され、両アーム２３Ａ，２３Ｂの先端部に第１及び第２下部駆動輪１７Ａ，１７Ｂが装着されている。
【００３０】
前記第１及び第２車輪位置調整機構２１Ａ，２１Ｂには、第１及び第２下部揺動アーム２５Ａ，２５Ｂが上下方向の揺動可能に装着され、両アーム２５Ａ，２５Ｂの先端部に第１及び第２下部従動輪２０Ａ，２０Ｂが装着されている。前記第３及び第４車輪位置調整機構２１Ｃ，２１Ｄには、第１及び第２上部揺動アーム２４Ａ，２４Ｂが上下方向の揺動可能に装着され、両アーム２４Ａ，２４Ｂの先端部に第１及び第２上部従動輪１９Ａ，１９Ｂが装着されている。
【００３１】
前記第１及び第２上部揺動アーム２４Ａ，２４Ｂ、第１及び第２下部揺動アーム２５Ａ，２５Ｂは、コイルバネ２６によりそれぞれ樹幹１１に接近する方向に付勢されている。前記環状機枠１３には、前記第１及び第２下部駆動輪１７Ａ，１７Ｂと対応するようにウエイト部１３ｂが設けられている。従って、前記ウエイト部１３ｂによって前記第１及び第２上部駆動輪１５Ａ，１５Ｂが樹幹１１の表面に押し付けられるとともに、第１及び第２下部駆動輪１７Ａ，１７Ｂが樹幹１１の表面に押し付けられ、昇降作業装置１２Ａが樹幹１１から滑り落ちないようにしている。
【００３２】
次に、昇降作業装置１２Ａの具体的構成を図５〜図１０を参照して説明する。なお、説明の便宜上、図９及び図１０においては、自走機構６０及びチェーンソー６７が省略されている。
【００３３】
前記環状機枠１３は図９及び図１０に示すように、ヒンジ機構２７によって水平方向の開閉可能に連結された平面視コ字状の第１及び第２フレーム２８，２９によって、樹幹１１の周囲に脱着可能に構成されている。前記第１及び第２フレーム２８，２９の前記ヒンジ機構２７と反対側の両端部には、該両端部を互いに連結するための連結機構３０が設けられている。この連結機構３０は、第１フレーム２８の端部に形成されたネジ孔２８ａに、第２フレーム２９の端部に設けられた蝶ボルト３０Ａを螺合することにより第１フレーム２８と、第２フレーム２９を連結するように構成されている。
【００３４】
次に、第１〜第４車輪位置調整機構２１Ａ〜２１Ｄについて説明するが、各調整機構２１Ａ〜２１Ｄは同様に構成されているので、図６〜図８を参照して第１車輪位置調整機構２１Ａについて説明する。
【００３５】
図６に示すように、前記環状機枠１３の隅部には、取付台座３１を介して案内ロッド３２が水平に支持固定され、この案内ロッド３２と平行にボールねじ３３が前記取付台座３１に回転可能に支持されている。前記ボールねじ３３の先端部は、前記案内ロッド３２の先端に固定した連結板３４によって回転可能に支持されている。前記案内ロッド３２及びボールねじ３３には、該ボールねじ３３に螺合されたボールねじナットを有する可動支持体３５が水平方向の往復移動可能に支持されている。前記可動支持体３５には支持軸３６が貫通固定され、この支持軸３６に前記第１上部駆動輪１５Ａを装着した第１上部固定アーム２２Ａが連結されている。前記支持軸３６には、前記第１下部従動輪２０Ａを装着した第１下部揺動アーム２５Ａが上下方向の往復揺動可能に装着され、図７示すコイルバネ２６によって前記樹幹１１に接近するように付勢されている。
【００３６】
前記環状機枠１３の隅部には、ウォーム３７が回転軸３８によって回転可能に支持されている。前記ボールねじ３３の基端部には前記ウォーム３７に噛み合わされたウォームホィール３９が連結され、前記回転軸３８には上下二段にプーリ４０が嵌合されている。そして、前記プーリ４０が回転されると、ウォーム３７、ウォームホィール３９及びボールねじ３３が回転され、前記可動支持体３５が水平方向に往復移動され、前記第１上部駆動輪１５Ａ及び第１下部従動輪２０Ａの水平方向の位置が調整されるようにしている。
【００３７】
図８に示すように、前記ヒンジ機構２７には前記プーリ４０を回転するための手動操作機構４１が設けられている。該機構４１とヒンジ機構２７に共通の回転軸４２には第１及び第２タイミングプーリ４３，４４が嵌合され、操作ハンドル４５によって回動可能になっている。前記第１タイミングプーリ４３と前記第１車輪位置調整機構２１Ａの上部のプーリ４０との間には、第１タイミングベルト４６が掛装され、第１車輪位置調整機構２１Ａのプーリ４０を回転するようになっている。又、前記第１車輪位置調整機構２１Ａの下部のプーリ４０と、第２車輪位置調整機構２１Ｂのプーリ４０との間には、第２タイミングベルト４７が掛装され、該プーリ４０を回転するようになっている。同様に、前記第２タイミングプーリ４４と第３車輪位置調整機構２１Ｃの下部のプーリ４０とに掛装された第３タイミングベルト４８によって、該プーリ４０が回転されるようになっている。さらに、第３車輪位置調整機構２１Ｃの上部のプーリ４０と、第４車輪位置調整機構２１Ｄのプーリ４０とに掛装されたタイミングベルト４９によって該プーリ４０が回転されるようになっている。
【００３８】
従って、前記操作ハンドル４５が手動により回転されると、第１〜第４車輪位置調整機構２１Ａ〜２１Ｄのそれぞれの可動支持体３５が同期して移動され、図５に示す駆動輪１５Ａ，１５Ｂ、１７Ａ，１７Ｂ及び従動輪１９Ａ，１９Ｂ，２０Ａ，２０Ｂの位置が調整される。
【００３９】
図６に示すように、第１上部固定アーム２２Ａの先端部には取付台座５１が設けられ、取付台座５１に回転軸５２が回転自在に支持されている。該回転軸５２は、取付台座５１に設けられたサーボモータ５４により回転駆動され、その外周面にはウォーム５３が嵌合固定されている。そして、前記第１上部駆動輪１５Ａは、前記回転軸１４に嵌合固定され、かつ前記ウォーム５３に噛み合わされたウォームホィール５５によって回転されるようになっている。
【００４０】
次に、図５を参照して、上記のように構成された昇降機構ＳＫに搭載される昇降部Ｓについて説明する。
前記環状機枠１３を構成する第１及び第２フレーム２８，２９の上面には、複数の支持ロッド６１により支持された上下二段の軌道部としての環状リング６２を備えている。この環状リング６２は半円弧状に分割され、ヒンジ機構６３により前記第１及び第２フレーム２８，２９の開閉動作に同期して開閉されるようになっている。本実施形態では、前記環状機枠１３、軌道部としての環状リング６２により昇降部Ｓが構成されている。
【００４１】
次に、前記環状機枠１３に装着された自走機構６０及びチェーンソー６７について説明する。
昇降部Ｓを構成する前記両環状リング６２には、旋回支持体６４が自走機構６０により、環状リング６２に沿って円周方向に往復旋回可能となっている。すなわち、自走機構６０は、旋回支持体６４に装着された旋回駆動源及び駆動手段としてのサーボモータ６５と、サーボモータ６５の図示しない出力軸に設けられた歯車と、環状リング６２上において、環状リング６２の環状形状に沿って設けられたラック（図示しない）とにより構成されている。そして、サーボモータ６５の正逆の回転方向に応じて旋回支持体６４が環状リング６２を往復旋回可能である。
【００４２】
又、サーボモータ６５には枝打ち装置としてのチェーンソー６７が装着されている。図５、図１１に示すようにチェーンソー６７は、機構部ケース７０と、該機構部ケース７０から突出して配置された平板状のガイドバー７１と、ガイドバー７１の外周部を滑走するチェーン歯７２等を備えている。機構部ケース７０内には前記サーボモータ６５からの出力軸に作動連結された機構部（図示しない）が設けられ、サーボモータ６５の出力トルクが該機構部を介してチェーン歯７２に伝達されることにより該チェーン歯７２をガイドバー７１の外周部において滑走駆動するようになっている。
【００４３】
又、機構部ケース７０から露出したガイドバー７１には、図１１に示すように取付孔７３が形成されている。本実施形態では取付孔７３はガイドバー７１の長手方向に沿って長孔状に形成されている。取付孔７３内には、枝噛み防止部材７６が設けられている。枝噛み防止部材７６は、取付孔７３の長手方向の両端縁に対して複数個の引張バネ７５を介して支持されている。なお、図１１に示すように、本実施形態では、上下の両端にそれぞれ一対の引張バネ７５が設けられているが、引張バネ７５個数は例示であって、一対を一組にすることに限定されるものではなく、上下に１個ずつ、或いは３個以上設けても良い。
【００４４】
そして、枝噛み防止部材７６に負荷がかかっていない状態では、長手方向の両端にそれぞれに配置された引張バネ７５の付勢力が拮抗し、取付孔７３の短手方向の長さ（すなわち、幅）及び長手方向の長さの略中央位置に位置するようにされている。この位置を以下、中立位置という。この状態では、枝噛み防止部材７６は取付孔７３の全内周縁とは離間し、内周縁との間に移動許容空間が形成される。又、この状態では、枝噛み防止部材７６は、前記移動許容空間の範囲内で取付孔７３を含む平面に含まれるとともに直交する２軸の方向（直交２軸の方向）に移動自在にされている。特に、枝打ち方向と反枝打ち方向における移動許容空間においては、枝噛み防止部材７６の前記中立位置からの移動量が、このチェーンソー６７が通常の枝打ちの対象としている枝で想定されている最大直径と同程度の量となるように設定されている。
【００４５】
又、前記引張バネ７５が許容する範囲で、ガイドバー７１を含む平面に対して直交する軸方向に枝噛み防止部材７６は移動可能になっている。本実施形態では引張バネ７５は支持機構及び付勢手段に相当する。
【００４６】
ここで、チェーンソー６７において、枝打ち方向とは、ガイドバー７１が枝打ちのために移動する方向である。本実施形態では、旋回支持体６４が自走機構６０により、環状リング６２に沿った円周方向に往復旋回可能となっていることから、チェーンソー６７の枝打ち方向は、旋回方向が変わる毎に変わることになる。例えば、図１１において、ガイドバー７１が左方向に移動する場合には、左方向が枝打ち方向となり、右方向に移動する場合は、右方向が枝打ち方向となる。そして、枝打ち方向が図１１において、左方向の場合、刃体としてのチェーン歯７２は、前述のように枝打ち方向の側部（すなわち、ガイドバー７１の左側部）において、切断動作可能に支持されている。
【００４７】
又、枝打ち方向が図１１において、右方向の場合、刃体としてのチェーン歯７２は、前述のように枝打ち方向の側部（すなわち、ガイドバー７１の右側部）において、切断動作可能に支持されている。そして、前述したように、本実施形態では、枝噛み防止部材７６は、前記移動許容空間の範囲内で取付孔７３を含む平面に含まれた直交する２軸の方向（直交２軸の方向）に往復移動自在に引張バネ７５により支持されている。このようにして、枝打ち方向が決定された場合においては、チェーン歯７２（刃体）を基準として反枝打ち方向側に位置するガイドバー７１（支持手段）の部位には枝噛み防止部材７６を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する引張バネ７５（支持機構）を備えていることになる。
【００４８】
又、枝噛み防止部材７６の横断面形状は、図１２に示すように枝打ち方向側の側部となる部位は、断面くさび状に形成されている。このくさび状の部分において、チェーン歯７２の刃幅Ｌ未満の厚みの部分が挿入部７６ａとなる。又、くさび状の部分において、挿入部７６ａに隣接した部分は、チェーン歯７２の刃幅Ｌ以上の厚みを有している。
【００４９】
なお、本実施形態では、チェーンソー６７が枝打ちのための旋回方向を正逆転できるようにされていることから、枝打ち方向の側部はガイドバー７１の幅方向における一対の側部がそれぞれなりうる。このため、枝噛み防止部材７６はガイドバー７１の各前記側部に対応して、互いに反対側の側部に一対の挿入部７６ａが設けられるとともに、くさび状の部分において、挿入部７６ａに隣接した部分は、チェーン歯７２の刃幅Ｌ以上の厚みを有する。
【００５０】
又、枝噛み防止部材７６において、断面くさび状に形成された部位の表面は粗面を有するように形成されている。
図５に鎖線で示すように、前記環状機枠１３の第１フレーム２８には、前記サーボモータ５４、６５を駆動する蓄電池や制御機器を収容した制御ボックス６８が設けられている。この制御ボックス６８の重量は、図４に示すウエイト部１３ｂの機能を有するものである。そして、前記旋回支持体６４が図５に示すように制御ボックス６８から最も離隔された状態においても図３において、両駆動輪１５Ａ，１５Ｂ及び駆動輪１７Ａ，１７Ｂが樹幹１１に適度に押し付けられるようにしている。
【００５１】
前述したサーボモータ５４，６５の起動又は停止動作は、地上から延長コードを用いて遠隔操作されるようになっているが、無線交信により遠隔操作するように構成してもよい。
【００５２】
次に、前記のように構成された昇降作業装置１２Ａの動作について説明する。
図５に示す状態となるように、樹幹１１に対して昇降作業装置１２Ａを取付けし、この状態でサーボモータ５４を起動して、回転軸５２及びウォーム５３を回転する。すると、前記ウォームホィール５５及び回転軸１４を介して、第１及び第２上部駆動輪１５Ａ，１５Ｂ、第１及び第２下部駆動輪１７Ａ，１７Ｂがそれぞれ回転され、昇降作業装置１２Ａが樹幹１１に沿って上方に移動される。この昇降作業装置１２Ａの上昇動作と同期して、サーボモータ６５が作動され、チェーンソー６７が作動されるとともに、旋回支持体６４が環状リング６２に沿って円周方向に旋回される。従って、昇降作業装置１２Ａの上昇の動作が行われると共に、チェーンソー６７によって、樹幹１１から張り出した枝が枝打ちされる。
【００５３】
この枝打ち作業のとき、図１２に示すように、チェーンソー６７の枝打ち方向側のチェーン歯７２が枝１１Ａに切り込まれると、枝１１Ａには切り口１１Ｂが形成される。枝打ち方向側のチェーン歯７２が切り進むと枝噛み防止部材７６の挿入部７６ａが切り口１１Ｂ内に挿入される。
【００５４】
ここで、切り口１１Ｂにおいてガイドバー７１の両側面に対向する両切断面１１Ｃは、枝１１Ａの枝ぶりにより切り口１１Ｂの開口側が狭まる場合には挿入部７６ａに、或いは、切り口１１Ｂの開口側が狭まらない場合には、挿入部７６ａに隣接する部分（チェーン歯７２の刃幅Ｌ以上の厚みを持つ部分）を挟み込む。この両切断面１１Ｃによって挟み込みされた状態で、ガイドバー７１が枝打ち方向に移動すると、枝噛み防止部材７６は引張バネ７５の付勢力に抗して反枝打ち方向側に相対的に移動する。なお、実際は、枝噛み防止部材７６は、前記挟み込みによりその場で押し止められるが、ガイドバー７１は枝打ち方向に移動することから相対的に反枝打ち方向側に移動することになる。
【００５５】
枝打ち方向と反枝打ち方向における移動許容空間においては、枝噛み防止部材７６の中立位置からの移動量が、このチェーンソー６７が通常の枝打ちの対象としている枝で想定されている最大直径と同程度の量となるように設定されていることから、切断が完了するまで挟み込みの状態が継続する。このため、刃体であるチェーン歯７２の枝噛みが防止される。
【００５６】
枝噛み防止部材７６は、切断中の枝１１Ａの切断面間（切り口１１Ｂ）に挟まれた状態が解除されると、引張バネ７５により、枝噛み防止部材７６を移動した方向とは反対方向に復帰移動させる。すなわち、枝噛み防止部材７６は中立位置に復帰する。
【００５７】
なお、枝噛み防止部材７６が挟み込みされた状態で、取付孔７３を含む平面内に含まれた直交する２軸の方向（直交２軸の方向）において、枝打ち方向及び反枝打ち方向以外の方向、或いは、該平面に直交する軸方向に何らかの原因で枝１１Ａに振動等があった場合には移動許容空間の許容範囲及び引張バネ７５が許容する範囲でその振動等を吸収する。
【００５８】
以後同様に、枝打ちが行われ、樹幹１１の枝打ち作業が終了すると、サーボモータ６５が停止されるとともに、サーボモータ５４が逆方向に回転され、前記第１及び第２上部駆動輪１５Ａ，１５Ｂ、第１及び第２下部駆動輪１７Ａ，１７Ｂが逆方向に回転され、昇降作業装置１２Ａは、樹幹１１に沿って下方に移動される。
【００５９】
上記実施形態の昇降作業装置１２Ａによれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、チェーンソー６７は、チェーン歯７２（刃体）を基準として反枝打ち方向側に位置するガイドバー７１（支持手段）の部位には枝噛み防止部材７６を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する引張バネ７５（支持機構）を備えている。又、枝噛み防止部材７６は、チェーン歯７２が切断している枝１１Ａの切断面間に挿入可能な厚みを備えた挿入部７６ａを備え、挿入部７６ａが切断中の枝１１Ａの切断面間に挟まれた状態の下でチェーン歯７２の切断動作及びガイドバー７１の枝打ち方向への動作が可能にされている。この結果、ガイドバー７１が枝打ち方向に移動すると、切断動作するチェーン歯７２により枝が切られてゆくが、挿入部７６ａが切断中の枝１１Ａの切断面間（すなわち、切り口）に挟まれた状態の下においても、チェーン歯７２の切断動作及びガイドバー７１の枝打ち方向への動作が可能にされている。すなわち、挿入部７６ａが枝１１Ａの切り口１１Ｂで挟まれるため、挿入部７６ａがなかった従来技術と比較して、チェーン歯７２或いはガイドバー７１（支持手段）が枝１１Ａの切り口１１Ｂに挟まれることがなくなる。この結果、チェーン歯７２又はガイドバー７１に対する枝噛みの発生が防止されて枝打ち作業を効率的に行うことができる。
【００６０】
（２）本実施形態では、引張バネ７５が、枝噛み防止部材７６を、枝打ち方向と反枝打ち方向に延びる軸とは直交する２軸の方向移動自在に支持している。このため、枝を切るときに、枝噛み防止部材７６をこの移動自在に許容されている方向に移動させることができる。この結果、枝噛み防止部材７６が移動自在に移動できない場合に比して、枝打ちの進行が妨げられることがなく、チェーンソー６７の枝打ちを確実に行うことができる。
【００６１】
（３）本実施形態では、枝噛み防止部材７６を支持する引張バネ７５は、許容されている移動方向、すなわち、移動許容空間、及び、前記取付孔７３を含む平面に直交する軸方向に枝噛み防止部材７６が移動した際に、枝噛み防止部材７６をその移動した方向とは反対方向に復帰移動させる付勢手段として機能する。
【００６２】
この場合、枝打ち作業時に切断中の枝の両切断面間（切り口１１Ｂ）に挟まれた状態の枝噛み防止部材７６がガイドバー７１（支持手段）に対して移動しても、切断中の枝１１Ａの切断面間（切り口１１Ｂ）に挟まれた状態が解除されると、付勢手段により、枝噛み防止部材７６を移動した方向とは反対方向に復帰移動させる。この結果、次の枝打ち作業に対応させることができる。
【００６３】
（４）本実施形態では、枝噛み防止部材７６は、挿入部７６ａを含めて断面くさび状に形成されている部位を有するため、チェーン歯７２が枝１１Ａを切断動作中に形成された枝の両切断面１１Ｃ間に枝噛み防止部材７６を容易に挿入することができる。
【００６４】
（５）本実施形態では、枝噛み防止部材７６の表面には、粗面が形成されているため、枝噛み防止部材７６が枝１１Ａの切り口１１Ｂに挟まれたとき、枝１１Ａの切断面１１Ｃと枝噛み防止部材７６の表面との摩擦係数が大きいため、枝噛み防止部材７６のチェーン歯７２側の枝打ち方向へ押し出されることもない。
【００６５】
（６）本実施形態では、枝噛み防止部材７６の挿入部７６ａの反枝打ち側に隣接した部位は、チェーン歯７２の刃幅以上の厚みを有するように形成されていることから、該部位が枝１１Ａの切り口１１Ｂでへ挿入された際、枝の切り口１１Ｂの狭まりを防止できる。さらには、チェーン歯７２に対する枝の切り口１１Ｂの挟まりを軽減することができ、チェーン歯７２の切断動作を良好に行わせることができる。
【００６６】
（７） 本実施形態では、昇降機構ＳＫにより昇降する昇降部Ｓを備え、昇降部Ｓに対して（１）〜（６の効果を実現する構成を備えたチェーンソー６７が設けられている。
この結果、チェーンソー６７（枝打ち装置）を備えた昇降作業装置で枝打ちを行う際、枝噛みの発生を防止して枝打ち作業を効率的に行うことができる。このため、一旦、枝噛み状態が生じた際にその状態を解消するために作業員が樹を上ることがなくなり、枝打ちの作業効率を向上することができる。
【００６７】
（８） 本実施形態では、昇降部Ｓが、枝打ち対象の樹木を囲むように配置される環状リング６２（軌道部）を備え、環状リング６２に対してチェーンソー６７を自走させる自走機構６０を備える。この結果、環状リング６２において自走する自走機構６０を備えたチェーンソー６７において、上記（７）の効果を容易に実現することができる。
【００６８】
（第２実施形態）
次に第２実施形態を図１３及び図１４を参照して説明する。なお、第２実施形態の構成は、枝噛み防止部材８０の構成、及び枝噛み防止部材８０をガイドバー７１に支持する構成が第１実施形態の枝噛み防止部材７６と異なり、他の構成は同様であるため、異なる構成を中心に説明する。なお、昇降作業装置１２Ａ、及び自走機構６０は同じであるため、図１３、図１４では省略している。本実施形態において、直交３軸を次のように定義する。すなわち、枝打ち方向をｘ軸方向とし、このｘ軸方向を基準に他の２軸（ｙ軸とｚ軸）を直交配置する。
【００６９】
なお、枝打ち方向は、ガイドバー７１が枝打ちのために移動する方向であるが、第２実施形態では、旋回支持体６４（図５参照）が自走機構６０により、環状リング６２に沿った円周方向において、一方向側へ旋回するときのみ枝打ちが可能なっている。
【００７０】
第２実施形態のチェーンソー６７は、取付孔７３の長手方向の両端間には、互いに平行に一対のガイド軸７７が架設されている。ガイド軸７７には一対のスライダ７８がガイド軸７７の軸心方向（ｚ軸及び反ｚ軸方向）に沿って摺動自在に装着されている。
【００７１】
各スライダ７８にはガイドピン７９がガイド軸７７とは直交する方向（ｙ軸及び反ｙ軸方向）に貫通固定され、その両端がスライダ７８の両側面から突出している。各スライダ７８のガイドピン７９には、枝噛み防止部材８０が装着されている。
【００７２】
図１４（ａ）に示すように枝噛み防止部材８０は、互いに平行に離間配置された一対の平行板８１と、各平行板８１から枝打ち方向に突出された板状の枝噛み防止板８２とから構成されている。一対の平行板８１は、上下に配置した複数の連結ピン８３にて互いに間隔が保持されて連結されている（図１４（ｂ）参照）。なお、図１４（ｂ）では、連結ピン８３が１つのみ図示されている。
【００７３】
各平行板８１の上下両部には、枝打ち方向に沿って延びたガイド孔８４が形成されている。そして、各ガイドピン７９が各ガイド孔８４に摺動自在に貫通されていることにより、枝噛み防止板８２が枝打ち方向及び反枝打ち方向に往復移動自在となっている。
【００７４】
両枝噛み防止板８２の間隔は、枝打ち方向側の先端部間がチェーン歯７２の刃幅よりも短くされるとともに、基端部間がチェーン歯７２の刃幅よりも長くなるように設定されている。このように両枝噛み防止板８２の間隔が設定されていることにより、枝噛み防止板８２の外表面は、平行板８１に対して斜状に配置されている。この斜状に配置された枝噛み防止板８２のうち、両枝噛み防止板８２の間隔がチェーン歯７２の刃幅よりも短くされる部分はチェーン歯７２（刃体）が切断している枝の切断面間に挿入可能な厚みを備えた挿入部８５となる。挿入部８５の外表面は粗面に形成されている。このようにして、両枝噛み防止板８２の挿入部８５は、平行板８１に対して先端がチェーン歯７２の刃幅よりも短くなるように斜状に配置されていることにより、略くさび状に形成されている。
【００７５】
ガイド軸７７において、各スライダ７８と、取付孔７３の上下両端間には、それぞれ緩衝手段としてのコイルスプリング８６が巻装され、各スライダ７８の上下（ｚ軸及び反ｚ軸方向）の移動に対して緩衝する。
【００７６】
各ガイドピン７９において、各平行板８１と各スライダ７８間には、それぞれ緩衝手段としてのコイルスプリング８７が巻装され、平行板８１のｙ軸及び反ｙ軸方向の移動に対して緩衝する。
【００７７】
又、ガイドバー７１において、取付孔７３のｘ軸方向（枝打ち方向）側の内面と連結ピン８３化には、付勢手段としての引張バネ８８が連結され、引張バネ８８により、枝噛み防止部材８０がｘ軸方向（枝打ち方向）側へ付勢されている。 さて、上記のように構成されたチェーンソー６７により、樹幹１１から張り出した枝を枝打ちする場合について説明する。なお、昇降作業装置１２Ａの作用、チェーンソー６７の旋回動作については第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。又、第２実施形態において、チェーンソー６７の枝噛み防止部材８０の作用は、第１実施形態の枝噛み防止部材７６の符号７６を８０に読替え、挿入部７６ａを挿入部８５と、引張バネ７５を引張バネ８８に読み替えれば同じとなるため、説明を省略する。
【００７８】
なお、第１実施形態において、枝噛み防止部材７６は、切断中の枝１１Ａの切断面間（切り口１１Ｂ）に挟まれた状態が解除されると、引張バネ７５により、枝噛み防止部材７６を移動した方向とは反対方向に復帰移動させるが、第２実施形態では、引張バネ８８により、枝噛み防止部材８０は取付孔７３の枝打ち方向側に寄せられる。
【００７９】
又、枝噛み防止部材８０が枝により挟み込みされた状態で、ｚ軸又は反ｚ軸方向、又はｙ軸又は反ｙ軸方向において、枝に振動等があった場合には緩衝手段としてのコイルスプリング８６、８７がその振動等を吸収する。又、コイルスプリング８６、８７は、取付孔７３を含む平面に直交する軸方向（すなわち、ｙ軸及び反ｙ軸方向）に枝噛み防止部材７６が移動した際に、枝噛み防止部材７６をその移動した方向とは反対方向に復帰移動させる付勢手段に相当する。
【００８０】
第２実施形態においても、第１実施形態の上記（１）〜（６）と同様の作用効果を奏する。
（第３実施形態）
次に第３実施形態を図１５〜１９を参照して説明する。第３実施形態は、昇降作業装置１２Ａに設けられた枝打ち装置１６３及び自走機構１６０の構成が異なる。なお、第３実施形態の昇降作業装置１２Ａは第１実施形態の構成と同じであるため、同一構成については同一符号を付す。又、図１５〜１９に示すように、本実施形態では、ｘ，ｙ，ｚ軸の直交軸で方向を定義する。
【００８１】
図１８に示すように昇降作業装置１２Ａの上下両二段の環状リング６２には、枝打ち装置１６３の旋回支持体１６４が自走機構１６０により、環状リング６２に沿って円周方向に往復旋回可能となっている。旋回支持体１６４は、図１８に示すように上部プレート１６４ａ，下部プレート１６４ｂと両プレートを連結する中間プレート１６４ｃとにより側面視略コ字状に構成され、環状リング６２に対して脱落不能にかつ、円周方向に走行可能に装着されている。又、自走機構１６０は、旋回支持体１６４の下部プレート１６４ｂに装着された旋回駆動源としてのサーボモータ１６５と、サーボモータ１６５の出力軸１６６に設けられた歯車１６７と、環状リング６２上において、環状リング６２の環状形状に沿って設けられたラック１６８とにより構成されている。そして、サーボモータ１６５の正逆の回転方向に応じて前記歯車１６７がラック１６８とかみ合って回転することにより、旋回支持体１６４が環状リング６２を往復旋回可能である。
【００８２】
旋回支持体１６４の上部プレート１６４ａには、平面視長方形状をなす支持板１７０が装着されている。支持板１７０は、図１７に示すように上部プレート１６４ａ上面に設けられたガイドレール１６４ｄに沿って、環状リング６２の径方向に沿って位置調節可能となっている。前記支持板１７０は、長孔１７１が長手方向（すなわち、ｙ軸方向及び反ｙ軸方向）に延出され、該長孔１７１を介して上部プレート１６４ａに螺合される前記位置調節ボルト１７２の締付けにより確固に固定される。又、支持板１７０は、前記位置調節ボルト１７２が緩められることにより、前記長孔１７１が許容する範囲で前述のように位置調節可能である。
【００８３】
支持板１７０において、環状リング６２の中心側の端部上面には、回転軸１７４を水平にかつ回転自在に軸支する軸受１７３が設けられている。回転軸１７４の両端には支持手段としての枠体１７５が装着されている。回転軸１７４の両端に固定されて上方に延出された一対の縦枠部材１７６と、両縦枠部材１７６の上下両端部間において略中央部が固定されて横方向（すなわち、ｘ軸方向及び反ｘ軸方向）に延出された上下一対の横枠部材１７７とからなる。なお、図１５では、説明の便宜上、枠体１７５の枠体１７５の構成中、一方の縦枠部材１７６のみ図示され、他方の縦枠部材１７６は省略されている。
【００８４】
上下の横枠部材１７７の先端には、一対の軸支部材１７８が固定され、１７８間には刃体としてのリーマ１７９が回動自在に支持されている。ここで、横枠部材１７７の先端は、枠体１７５（支持手段）の枝打ち側の側部に相当する。本実施形態では、リーマ１７９の刃幅とは、リーマ１７９の直径である。下部の横枠部材１７７の先端には、ブラケット１８０を介して枝打ち用モータ１８１が装着されている。枝打ち用モータ１８１の出力軸１８２はカップリング１８３を介して前記リーマ１７９の軸に連結され、リーマ１７９を回転駆動する。なお、図１５では、枝打ち用モータ１８１、及びカップリング１８３は説明の便宜上省略されている。
【００８５】
一対の横枠部材１７７は、図１５、図１６、図１８に示すように、互いに対向する内面側が凹状になるように幅方向（すなわち、ｙ軸方向及び反ｙ軸方向）に位置する両側壁が突出されて断面コ字状に形成されている。上下一対の横枠部材１７７の前記両側壁において、長手方向（すなわち、ｘ軸方向及び反ｘ軸方向）の両端には、それぞれ一対の軸１８４が互いに平行に架設されている。各横枠部材１７７において、前記一対の軸１８４には、ガイド部材１８５が軸１８４の軸心方向（すなわち、ｙ軸方向及び反ｙ軸方向）に沿って移動自在に装着されている。
【００８６】
図１６、図１８、図１９に示すように各前記軸１８４において、ガイド部材１８５と横枠部材１７７の前記両側壁間には、付勢部材としてのコイルスプリング１８６が巻装され、緩衝手段としてのコイルスプリング１８６によりガイド部材１８５が中立位置に位置するように付勢されている。ここでの中立位置とは、ガイド部材１８５が横枠部材１７７の両側壁と離間する距離が、それぞれ同じ距離となる位置である。この中立位置にガイド部材１８５が位置する際、ガイド部材１８５の軸心を含む平面がリーマ１７９の軸心を含むように配置される。
【００８７】
又、上下にそれぞれ配置されたガイド部材１８５には、それぞれ一対のスライダ１８７が該ガイド部材１８５の延びる方向（すなわち、ｘ軸方向及び反ｘ方向）に往復移動自在配置されている。すなわち、ガイド部材１８５の延びる方向は、横枠部材１７７の延びる方向と一致している。上方に位置する横枠部材１７７のガイド部材１８５に配置された一対のスライダ１８７と、下方位置する横枠部材１７７のガイド部材１８５に配置された一対のスライダ１８７間には、一対のガイド軸１８８がそれぞれ連結されている。
【００８８】
一対のガイド軸１８８には、枝噛み防止部材１９０が上下移動自在に装着されている。枝噛み防止部材１９０は、ガイド軸１８８において、枝噛み防止部材１９０とスライダ１８７間には、緩衝手段としてのコイルスプリング１９１が巻装され、コイルスプリング１９１により防止部材１９０が上下方向（すなわち、ｚ軸方向及び反ｚ軸方向）において中立位置に位置するように付勢されている。ここでの中立位置は、枝噛み防止部材１９０が上下にそれぞれ位置するスライダ１８７と離間する距離が、それぞれ同じ距離となる位置である。このｚ軸方向及び反ｚ軸方向において中立位置に防止部材１９０が位置する際、枝噛み防止部材１９０の中心を通過するｘｚ平面がリーマ１７９の軸心を含むように配置される。
【００８９】
このようにして、枝噛み防止部材１９０は、ガイド部材１８５及びスライダ１８７からなる支持機構に対してガイド軸１８８を介して、枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持されている。
【００９０】
枝噛み防止部材１９０のリーマ１７９側の先端部１９０ａは、リーマ１７９の刃幅よりも厚みが薄くされるとともに、その端面は断面半円状に形成されている。又、枝噛み防止部材１９０において、先端部１９０ａからは断面くさび状に形成されて基端側へ行くほど、厚みが先端よりも厚くされた挿入部１９２が形成されている。挿入部１９２の範囲までは、その厚みがリーマ１７９の刃幅よりも薄くされ、挿入部１９２からさらに基端側（ｘ方向側）にいくとリーマ１７９の刃幅よりも厚くされている。
【００９１】
枝噛み防止部材１９０の基端両側部において上下の部位には、バネ係止ピン１９３が設けられている。又、両縦枠部材１７６において、各前記上下にそれぞれ位置するバネ係止ピン１９３と略同じ高さとなる部位には、バネ係止ピン１９４が設けられ、略同じ高さ位置にあるバネ係止ピン１９３，１９４間には付勢手段としての引張バネ１９５が掛け止めされている。そして、引張バネ１９５により、枝噛み防止部材１９０は、反ｘ方向に常時付勢されていて、先端部１９０ａをリーマ１７９の近傍位置まで、接近するようにされている。そして、この近傍位置から、枝噛み防止部材１９０が反枝打ち方向への移動量は、リーマ１７９が通常の枝打ちの対象としている枝で想定されている枝の最大直径と同程度の量となるように設定されている。
【００９２】
図１８に示すように又、支持板１７０において、軸受１７３の近傍の部位には、枠体１７５の一方の縦枠部材１７６に隣接するように回転位置調節板２００が設けられている。図１７に示すように回転位置調節板２００の上部には、円弧状の長孔２０１が透設されている。長孔２０１の曲率中心は、回転軸１７４の軸心と同心となるように配置されている。長孔２０１には、回転位置調節ボルト２０２が挿通されて、回転位置調節板２００に直近に位置する縦枠部材１７６に対して螺合されている。そして、回転位置調節ボルト２０２を前記枠体１７５は、長孔２０１を介して縦枠部材１７６に螺合される回転位置調節ボルト２０２の締付けにより回転位置調節板２００に対して確固に固定される。又、枠体１７５は、前記回転位置調節ボルト２０２が緩められることにより、前記長孔２０１が許容する範囲で、回転軸１７４を中心に回転位置調節可能である。本実施形態では、縦枠部材１７６はｚ軸方向及び反ｚ軸方向に沿って回転位置調節されている。
【００９３】
（第３実施形態の作用）
前記のように構成された枝打ち装置１６３を備えた昇降作業装置１２Ａの動作について説明する。なお、昇降作業装置１２Ａの樹幹１１を上昇する作用は第１実施形態と同じであるため、説明を省略し、上昇した後から説明する。
【００９４】
昇降作業装置１２Ａの上昇動作と同期して、サーボモータ１６５及び枝打ち用モータ１８１が作動され、リーマ１７９が回転作動されるとともに、旋回支持体６４が環状リング６２に沿って円周方向に旋回される。従って、昇降作業装置１２Ａの上昇の動作が行われると共に、リーマ１７９によって、樹幹１１から張り出した枝が枝打ちされる。
【００９５】
この枝打ち作業のとき、リーマ１７９が枝に切り込まれると、枝には切り口が形成さ、リーマ１７９が切り進むと枝噛み防止部材１９０の挿入部１９２が切り口内に挿入される。ここで、切り口において挿入部１９２の両側面に対向する両切断面は、枝ぶりにより切り口の開口側が狭まる場合には挿入部１９２に、或いは、切り口の開口側が狭まらない場合には、挿入部１９２に隣接する部分（リーマ１７９の刃幅以上の厚みを持つ部分）を挟み込む。
【００９６】
この両切断面によって挟み込みされた状態で、リーマ１７９が枝打ち方向（反ｘ方向）に移動すると、枝噛み防止部材１９０は引張バネ１９５の付勢力に抗して反枝打ち方向（ｘ方向）側に相対的に移動する。なお、実際は、枝噛み防止部材１９０は、前記挟み込みによりその場で押し止められるが、リーマ１７９は枝打ち方向に移動することから相対的に反枝打ち方向側に移動することになる。
【００９７】
枝噛み防止部材１９０のリーマ１７９に対する近傍位置からの移動量が、このリーマ１７９が通常の枝打ちの対象としている枝で想定されている最大直径と同程度の量となるように設定されていることから、切断が完了するまで挟み込みの状態が継続する。このため、刃体であるリーマ１７９の枝噛みが防止される。
【００９８】
枝噛み防止部材１９０は、切断中の枝の切断面間（切り口）に挟まれた状態が解除されると、引張バネ１９５により、枝噛み防止部材１９０を移動した方向とは反対方向に復帰移動させる。すなわち、枝噛み防止部材１９０は近傍位置に復帰する。
【００９９】
なお、枝噛み防止部材１９０が前記のように挟み込みされた状態で、ｚ軸方向及び反ｙ軸方向、ｙ軸方向及び反ｙ軸方向に何らかの原因で枝に振動等があった場合には、緩衝手段としてのコイルスプリング１８６，１９１が許容する範囲でその振動等を吸収する。
【０１００】
以後同様に、枝打ちが行われ、樹幹の枝打ち作業が終了すると、サーボモータ１６５及び枝打ち用モータ１８１が停止され、以下は第１実施形態と同様にサーボモータ５４が逆方向に回転される等して昇降作業装置１２Ａは、樹幹１１に沿って下方に移動される。
【０１０１】
第３実施形態では、第１実施形態の（２）、（３）、（４）、（６）と同様の効果を奏する他に下記の効果を奏する。
（１）本実施形態の枝打ち装置１６３では、枠体１７５（支持手段）は、一側側に枝打ち側の側部（すなわち、軸支部材１７８を介してリーマ１７９を支持する部位）を有する。そして、枠体１７５の枝打ち側の側部において、枠体１７５により切断動作可能にリーマ１７９（刃体）が支持されている。又、枝打ち装置１６３は、リーマ１７９に切断動作を付与する枝打ち用モータ１８１（駆動手段）を備えている。又、枝打ち装置１６３は、リーマ１７９（刃体）を基準として反枝打ち方向側に位置する枠体１７５（支持手段）の部位には、枝噛み防止部材１９０を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持するガイド部材１８５及びスライダ１８７からなる支持機構を備えている。
【０１０２】
又、枝噛み防止部材１９０はリーマ１７９が切断している枝の切断面間に挿入可能な厚みを備えた挿入部１９２を備え、挿入部１９２が切断中の枝の切断面間に挟まれた状態の下でリーマ１７９の切断動作の枝打ち方向への動作が可能にされている。
【０１０３】
この結果、枠体１７５が枝打ち方向に移動すると、切断動作するリーマ１７９により枝が切られてゆくが、挿入部１９２が切断中の枝の切断面間（すなわち、切り口）に挟まれた状態の下においても、リーマ１７９の切断動作及び枝打ち方向への動作が可能にされている。すなわち、挿入部１９２が枝の切り口で挟まれるため、挿入部１９２がなかった従来技術と比較して、リーマ１７９が枝の切り口に挟まれることがなくなる。この結果、リーマ１７９に対する枝噛みの発生が防止されて枝打ち作業を効率的に行うことができる。
【０１０４】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 第１実施形態では、取付孔７３を含む平面に含まれる直交２軸の方向、及び該平面と直交する軸方向に往復移動自在に、枝噛み防止部材７６を、引張バネ７５（支持機構）により支持したが、前記平面に含まれる直交２軸のみに往復移動自在に枝噛み防止部材７６を支持してもよい。或いは、図１１において、上下方向への往復移動を許容する移動許容空間を省略して、枝打ち方向と反枝打ち方向へのみ、枝噛み防止部材７６を往復移動自在に支持してもよい。
【０１０５】
○ 第１実施形態及び第２実施形態では、昇降作業装置１２Ａに自走機構６０を付設したチェーンソー６７を設けたが、昇降作業装置１２Ａ及び自走機構６０を省略し、枝打ち装置としてチェーンソー６７単独で構成してもよい。この場合は、作業員が高所作業車や、リフター等に作業員が搭乗して枝打ち装置としてのチェーンソー６７を持って枝打ちを行うことになるが、これでもよい。
【０１０６】
○ 第３実施形態の構成では、枝噛み防止部材１９０のｚ軸方向及び反ｚ軸方向、又はｙ軸方向及び反ｙ軸方向の移動を許容するようにしたが、ｚ軸方向反ｚ軸方向、又はｙ軸方向及び反ｙ軸方向のいずれかの軸方向の移動のみを許容したり、両軸方向の移動をともに許容しないように構成することも可能である。
【０１０７】
○ 前記各実施形態において、付勢手段の構成を省略してもよい。この場合、枝噛み防止部材を、枝打ち方向へ復帰させる場合は、ソレノイド等を使用して、所定の位置（例えば、第１実施形態では中立位置）へ復帰させるようにしてもよい。
【０１０８】
○ 第１実施形態で、挿入部７６ａの表面を含む断面くさび状に形成された部位の表面は粗面に形成したが、粗面を省略してもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０９】
【図１】この発明の昇降作業装置の原理を示す正面図。
【図２】図１の平面図。
【図３】この発明を昇降作業装置に具体化した一実施形態を示す略体正面図。
【図４】図３の略体平面図。
【図５】枝打ち装置全体を示す斜視図。
【図６】第１車輪位置調整機構、第１上部固定アーム、第１下部揺動アーム及び第１上部駆動輪を示す正面図。
【図７】図６の右側面図。
【図８】第１〜第４車輪位置調整機構の斜視図。
【図９】樹幹に枝打ち装置を装着する動作を説明する斜視図。
【図１０】樹幹に枝払い機構を省略した枝打ち装置を装着した状態を示す斜視図。
【図１１】チェーンソー６７の概略斜視図。
【図１２】チェーンソー６７の作用を示す説明図。
【図１３】第２実施形態の枝打ち装置の斜視図。
【図１４】（ａ）は第２実施形態の枝打ち装置の要部斜視図、（ｂ）は、枝打ち装置の作用の説明図。
【図１５】第３実施形態の枝打ち装置１６３の斜視図。
【図１６】同じく枝打ち装置１６３の斜視図。
【図１７】同じく枝打ち装置１６３の正面図。
【図１８】同じく枝打ち装置１６３の側面図。
【図１９】図１７のＡ−Ａ線断面図。
【符号の説明】
【０１１０】
Ｓ…昇降部、ＳＫ…昇降機構、１１…樹幹、１１Ａ…枝、６０…自走機構、
６２…環状リング（軌道部）、６５…サーボモータ（駆動手段）、
６７…チェーンソー（枝打ち装置）、
７１…ガイドバー（支持手段）、７２…チェーン歯（刃体）、
７５…引張バネ（支持機構、付勢手段）、７６…枝噛み防止部材、７６ａ…挿入部、
８０…枝噛み防止部材、
８５…挿入部、８６，８７…コイルスプリング（付勢手段、緩衝手段）、
８８…引張バネ（付勢手段）、
１６３…枝打ち装置、１７９…リーマ（刃体）、
１８１…枝打ち用モータ（駆動手段）、１９０…枝噛み防止部材、
１９２…挿入部、１９５…引張バネ（付勢手段）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一側側に枝打ち側の側部を有する支持手段と、
前記支持手段の枝打ち側の側部において該支持手段により切断動作可能に支持された刃体と、
前記刃体に切断動作を付与する駆動手段を含み、
枝打ち時に前記駆動手段により前記刃体が切断動作されている状態で、前記支持手段が枝打ち側の側部側へ（以下、枝打ち側の側部側への方向を枝打ち方向という）移動することにより、枝打ちをする枝打ち装置において、
前記刃体を基準として反枝打ち方向側に位置する前記支持手段の部位には枝噛み防止部材を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する支持機構を備え、
前記枝噛み防止部材は、前記刃体の刃幅よりも幅が狭い挿入部を備え、
該挿入部が切断中の枝の切り口に挟まれた状態の下で前記刃体の切断動作及び前記支持手段の枝打ち方向への動作が可能にされていることを特徴とする枝打ち装置。
【請求項２】
前記支持機構が、さらに、前記枝噛み防止部材を、枝打ち方向と反枝打ち方向に延びる軸とは直交する２軸の方向の内、少なくとも１軸の方向に移動自在に支持していることを特徴とする請求項１に記載の枝打ち装置。
【請求項３】
前記支持機構は、許容されている移動方向に前記枝噛み防止部材が移動した際に、該枝噛み防止部材をその移動した方向とは反対方向に復帰移動させる付勢手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の枝打ち装置。
【請求項４】
前記枝噛み防止部材は、前記挿入部を含めて断面くさび状に形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置。
【請求項５】
前記枝噛み防止部材の表面には、粗面が形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置。
【請求項６】
前記枝噛み防止部材の前記挿入部の反枝打ち側に隣接した部位は、前記刃体の刃幅以上の厚みを有するように形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置。
【請求項７】
前記支持手段が、チェーンソーのガイドバーであり、前記刃体が該ガイドバーの周部を周回するチェーン歯であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置。
【請求項８】
前記刃体がリーマであることを特徴とする請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置。
【請求項９】
昇降機構により昇降する昇降部を備え、前記昇降部に対して請求項１乃至請求項８のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置が設けられていることを特徴とする昇降作業装置。
【請求項１０】
前記昇降部が、枝打ち対象の樹木を囲むように配置される軌道部を備え、前記軌道部に対して前記枝打ち装置を自走させる自走機構を備えたことを特徴とする請求項９に記載の昇降作業装置。
【請求項１】
少なくとも一側側に枝打ち側の側部を有する支持手段と、
前記支持手段の枝打ち側の側部において該支持手段により切断動作可能に支持された刃体と、
前記刃体に切断動作を付与する駆動手段を含み、
枝打ち時に前記駆動手段により前記刃体が切断動作されている状態で、前記支持手段が枝打ち側の側部側へ（以下、枝打ち側の側部側への方向を枝打ち方向という）移動することにより、枝打ちをする枝打ち装置において、
前記刃体を基準として反枝打ち方向側に位置する前記支持手段の部位には枝噛み防止部材を枝打ち方向と反枝打ち方向へ往復移動自在に支持する支持機構を備え、
前記枝噛み防止部材は、前記刃体の刃幅よりも幅が狭い挿入部を備え、
該挿入部が切断中の枝の切り口に挟まれた状態の下で前記刃体の切断動作及び前記支持手段の枝打ち方向への動作が可能にされていることを特徴とする枝打ち装置。
【請求項２】
前記支持機構が、さらに、前記枝噛み防止部材を、枝打ち方向と反枝打ち方向に延びる軸とは直交する２軸の方向の内、少なくとも１軸の方向に移動自在に支持していることを特徴とする請求項１に記載の枝打ち装置。
【請求項３】
前記支持機構は、許容されている移動方向に前記枝噛み防止部材が移動した際に、該枝噛み防止部材をその移動した方向とは反対方向に復帰移動させる付勢手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の枝打ち装置。
【請求項４】
前記枝噛み防止部材は、前記挿入部を含めて断面くさび状に形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置。
【請求項５】
前記枝噛み防止部材の表面には、粗面が形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置。
【請求項６】
前記枝噛み防止部材の前記挿入部の反枝打ち側に隣接した部位は、前記刃体の刃幅以上の厚みを有するように形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置。
【請求項７】
前記支持手段が、チェーンソーのガイドバーであり、前記刃体が該ガイドバーの周部を周回するチェーン歯であることを特徴とする請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置。
【請求項８】
前記刃体がリーマであることを特徴とする請求項１乃至請求項６のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置。
【請求項９】
昇降機構により昇降する昇降部を備え、前記昇降部に対して請求項１乃至請求項８のうちいずれか１項に記載の枝打ち装置が設けられていることを特徴とする昇降作業装置。
【請求項１０】
前記昇降部が、枝打ち対象の樹木を囲むように配置される軌道部を備え、前記軌道部に対して前記枝打ち装置を自走させる自走機構を備えたことを特徴とする請求項９に記載の昇降作業装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２００９−２６１３７５（Ｐ２００９−２６１３７５Ａ）
【公開日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−１１８２９８（Ｐ２００８−１１８２９８）
【出願日】平成２０年４月３０日（２００８．４．３０）
【出願人】（３９６０２４９０１）
【出願人】（５０７１０６２７２）株式会社 生物資源研究所 (4)
【出願人】（５０４３３１３９２）株式会社丸富精工 (11)
【公開日】平成２１年１１月１２日（２００９．１１．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年４月３０日（２００８．４．３０）
【出願人】（３９６０２４９０１）
【出願人】（５０７１０６２７２）株式会社 生物資源研究所 (4)
【出願人】（５０４３３１３９２）株式会社丸富精工 (11)
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