椅子式マッサージ機
【課題】椅子本体または脚載置部のいづれか一方に設けられたマッサージ機構部とを具備する椅子式マッサージ機を提供する。
【解決手段】背もたれ部３を起こすリクライニング動作を行わせる場合、脚載置部４と背もたれ部３との間の相対角度ｒが例えば１７０度であると、背もたれ部３の上方への回動動作に連動して脚載置部４は下方へ回動する。脚載置部４が基準位置に達すると、脚載置部４の回動は一旦停止して、背もたれ部３のみが上方回動される。背もたれ部３が起立位置に達した後もリクライニング用上ボタンが操作されている場合、脚載置部４の収縮動作を行うとともに、下方回動を開始して、脚載置部４を略垂直状態の収納位置まで回動させるリクライニング動作を可能とする。
【解決手段】背もたれ部３を起こすリクライニング動作を行わせる場合、脚載置部４と背もたれ部３との間の相対角度ｒが例えば１７０度であると、背もたれ部３の上方への回動動作に連動して脚載置部４は下方へ回動する。脚載置部４が基準位置に達すると、脚載置部４の回動は一旦停止して、背もたれ部３のみが上方回動される。背もたれ部３が起立位置に達した後もリクライニング用上ボタンが操作されている場合、脚載置部４の収縮動作を行うとともに、下方回動を開始して、脚載置部４を略垂直状態の収納位置まで回動させるリクライニング動作を可能とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、椅子式マッサージ機に関し、詳しくは、背もたれ部及び座部を有する椅子本体と、前記座部前方側において上下回動可能、かつ被施療者の脚の長さ方向に伸縮可能とした脚載置部と、少なくとも前記椅子本体または前記脚載置部のいずれか一方に設けられたマッサージ機構部とを具備する椅子式マッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、床面に載置した座部にリクライニング自在の背もたれ部を連設し、さらに、前記座部の前方側に回動自在の脚載置部を設け、前記背もたれ部にもみ玉などを具備するマッサージ機構部を設けるとともに、前記脚載置部にエアセルなどを設けて、身体のみならず脚や足をマッサージ可能にした椅子式マッサージ機が知られている。
【０００３】
かかる椅子式マッサージ機において、前記脚載置部を伸縮自在として使用者の脚の長さに合わせられるように構成するとともに、この脚載置部に、床面に接しているか否かを検出する床検出センサを設けたものがあった（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００４】
これにより、脚載置部の脚長手方向における位置を、使用者の脚の長さに応じて調整することができるとともに、脚載置部を上下回動させたときに、この脚載置部が床面に衝突することを防止できる。
【特許文献１】特開２００４−２１６０２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上述の特許文献１に開示された椅子式マッサージ機は、脚載置部の伸縮量を検出する手段を備えておらず、リミットセンサからなる床検出センサを設けた構成としているので、この床検出センサを床に接触させなければ、脚載置部の伸長限界位置を検知することができない。
【０００６】
したがって、脚載置部の伸長動作を自動停止させるためには、脚載置部を床面に当接させなければならず、そのために、床面を傷つけることを回避する手段として、脚載置部の下面に車輪などを設けなければならなかった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決することのできる椅子式マッサージ機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）請求項１記載の本発明では、背もたれ部及び座部を有する椅子本体と、前記座部前方側において上下回動可能、かつ被施療者の脚の長さ方向に伸縮可能とした脚載置部と、少なくとも前記椅子本体又は前記脚載置部のいずれか一方に設けられたマッサージ機構部と、前記座部前方側において前記脚載置部を上下回動させるための回動手段と、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させるための伸縮手段と、前記回動手段及び伸縮手段の動作を制御する制御手段と、を備えた椅子式マッサージ機において、前記回動手段は、前記脚載置部を上下回動させたときの回動位置を検出するための回動位置検出センサを有し、前記伸縮手段は、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させたときの前記脚載置部の前記座部前方側からの位置を検出するための伸縮位置検出センサを有し、前記制御手段は、前記回動位置検出センサの検出値に基いて、前記脚載置部が床面に接する位置までの距離を予め演算し、前記伸縮手段を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるように制御して、前記脚載置部が回動時に床面に接することを未然に防止する椅子式マッサージ機とした。
【０００９】
（２）請求項２記載の本発明では、請求項１記載の椅子式マッサージ機において、前記マッサージ機構部を駆動させるためのマッサージ開始操作部を備え、前記制御手段は、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した場合、この入力信号が発生した時点における前記脚載置部の位置に基いて、前記脚載置部を所定のスタート待機位置で待機させる制御を実行することを特徴とする。
【００１０】
（３）請求項３記載の本発明では、請求項２記載の椅子式マッサージ機において、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲にある場合、前記初期位置を前記スタート待機位置とすることを特徴とする。
【００１１】
（４）請求項４記載の本発明では、請求項２記載の椅子式マッサージ機において、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲よりも下方の範囲にある場合、前記可動範囲のうちの最下方位置を前記スタート待機位置とし、前記脚載置部を、前記初期位置から少なくとも伸長させることなく前記スタート待機位置まで上方回動させることを特徴とする。
【００１２】
（５）請求項５記載の本発明では、請求項２〜４のいずれか１項に記載の椅子式マッサージ機において、前記スタート待機位置では、前記脚載置部を最大限収縮させることを特徴とする。
【００１３】
（６）請求項６記載の本発明では、請求項１〜５のいずれか１項に記載の椅子式マッサージ機において、前記背もたれ部をリクライニングさせるリクライニング手段と、このリクライニング手段を駆動するためのリクライニング操作部と、前記背もたれ部のリクライニング位置を検出するリクライニング位置検出センサと、を備え、前記制御手段は、前記背もたれ部のリクライニング位置と前記脚載置部の回動位置との相対的な位置関係に基づき、前記背もたれ部のリクライニング動作時に、前記リクライニング位置検出センサによる検出結果に応じて前記脚載置部の回動を許可するか否かを判定する連動許可判定手段を有し、この連動許可判定手段により前記背もたれ部のリクライニング動作と前記脚載置部との連動が許可された場合にのみ、前記背もたれ部と前記脚載置部とを連動動作させる制御を実行することを特徴とする。
【００１４】
（７）請求項７記載の本発明では、請求項６記載の椅子式マッサージ機において、前記連動許可判定手段は、前記背もたれ部の倒れ角度と前記脚載置部の跳ね上げ角度との差が所定の値を越えた状態にあるときに前記背もたれ部を倒す動作が行われた場合、前記脚載置部の連動動作を許可することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、脚載置部を伸縮させたときの位置を検出する伸縮位置検出センサを備えているために、脚載置部の上下回動位置に応じて最適な伸縮量で伸縮動作させることができ、脚載置部を上下回動させる場合においても、床面に当接させることなく、最大限まで伸縮させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明に係る椅子式マッサージ機は、背もたれ部及び座部を有する椅子本体と、前記座部前方側において上下回動可能、かつ被施療者の脚の長さ方向に伸縮可能とした脚載置部と、少なくとも前記椅子本体又は前記脚載置部のいずれか一方に設けられたマッサージ機構部と、前記座部前方側において前記脚載置部を上下回動させるための回動手段と、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させるための伸縮手段と、前記回動手段及び伸縮手段の動作を制御する制御手段と、を備えた椅子式マッサージ機において、前記回動手段は、前記脚載置部を上下回動させたときの回動位置を検出するための回動位置検出センサを有し、前記伸縮手段は、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させたときの前記脚載置部の前記座部前方側からの位置を検出するための伸縮位置検出センサを有し、前記制御手段は、前記回動位置検出センサの検出値に基いて、前記脚載置部が床面に接する位置までの距離を予め演算し、前記伸縮手段を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるように制御して、前記脚載置部が回動時に床面に接することを未然に防止できるようにしたものである。
【００１７】
前記回動手段及び伸縮手段は、共に電動モータやシリンダなどのアクチュエータを好適に用いることができ、回動位置検出センサ及び伸縮位置検出センサについては、共に光センサを利用することができる。
【００１８】
また、制御手段としては、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを基板上に設けた制御回路からなり、前記アクチュエータの駆動源と電気的に接続している。
【００１９】
このような構成からなる椅子式マッサージ機では、予め、脚載置部の位置における最大伸出量を算出することができるので、当該脚載置部を、その上下回動位置に応じて最適な伸縮量で伸縮動作させることができる。したがって、脚載置部を上下回動させる場合においても、床面に当接させることなく、最大限まで伸縮させることが可能となる。
【００２０】
また、かかる椅子式マッサージ機において、前記マッサージ機構部を駆動させるためのマッサージ開始操作部を備え、前記制御手段は、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した場合、この入力信号が発生した時点における前記脚載置部の位置に基いて、前記脚載置部を所定のスタート待機位置で待機させる制御を実行することができる。
【００２１】
マッサージ開始操作部は、例えば、リモートコントローラ（リモコン）などの操作盤に設けられたマッサージ開始ボタンであり、本実施形態では、このマッサージ開始ボタンを押下すると、いきなりマッサージが開始されるのではなく、制御手段は、先ず、脚載置部を所定のスタート待機位置で待機させる制御を行うのである。なお、リモコンには、マッサージ開始ボタンをはじめ、自動マッサージコースボタン、マニュアルマッサージボタンなどのマッサージに関する操作ボタン、さらには脚載置部の上・下回動ボタン、伸長・収縮ボタン、背もたれ部のリクライニングボタン、脚載置部及び背もたれ部を略垂直状態にする収納ボタンなどが設けられている。
【００２２】
また、脚載置部のスタート待機位置というのは、マッサージなどを開始するに際し、被施療者が脚載置部の上下回動位置や伸長度合いなどの微調整を行なうことができるように設けられたものであり、本実施形態では、このスタート待機位置を、マッサージ開始ボタンを使用者が押下した時点の脚載置部の位置に応じて自動的に定めるようにしているのである。
【００２３】
例えば、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲にある場合、前記初期位置を前記スタート待機位置とし、その場で待機させることができる。
【００２４】
脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲というのは、脚載置部の回動角度、すなわち、略垂直の初期状態からの跳ね上げ角度によって表すことができる。本実施形態では、略４６度〜９０度の範囲としている。なお、可動範囲の最下方位置は床面に当接しないぎりぎりの位置を指すことになるが厳密な限界位置を指すだけでなく、ある程度の余裕をもたせた位置を含めることはもちろんである。本出願の実施例では可能範囲の最下方位置をそれ以上下方に下がると伸縮手段が自動的に動作してしまう位置で規定している。
【００２５】
脚載置部が、その跳ね上げ角度が略４６度〜９０度の範囲にある場合、被施療者の好みの位置であると判断し、脚載置部を回動させていずれかの位置に移動することは行わず、初期位置の状態に維持させる。
【００２６】
他方、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲よりも下方の範囲にある場合、前記可動範囲のうちの最下方位置を前記スタート待機位置とし、前記脚載置部を、前記初期位置から少なくとも伸長させることなく前記スタート待機位置まで上方回動させ、その位置において待機させるようにしている。
【００２７】
すなわち、脚載置部が、略垂直状態（跳ね上げ角度０度）〜跳ね上げ角度略４６度の間にある場合、制御手段は、跳ね上げ角度が４６度の位置をスタート待機位置に定め、この位置まで脚載置部を上方回動させて移動させることになる。
【００２８】
また、脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲にある場合は、その位置を前記スタート待機位置としているので、結局どの位置に脚載置部がある状態であっても、スタート待機時にはそのまま脚載置部を最大限伸長可能となる。
【００２９】
そして、少なくとも脚載置部を伸長させることなく脚載置部を上方へ移動させるというのは、例えば、脚載置部を伸長させずに現在の長さを維持したまま上方回動させたとしても、被施療者の脚に対して脚載置部は相対的には収縮したことになり、脚は窮屈感を伴うことになる。言い換えれば、それだけ被施療者の足裏が脚載置部の足裏受部から強く押圧されることになるのである。
【００３０】
したがって、例えば足裏受部にエアバッグなどを設けて足裏マッサージを可能とした場合、上述した制御を行えば、少なくとも被施療者の足裏がエアバッグから離隔することにはならず、足裏施療などに関して都合がよい。つまり、スタート待機位置では、その前の初期位置に比べ被施療者の脚に対して窮屈感を伴う方向にしか変化しないことになり、初期位置を脚載置部が略垂直位置となっている収納位置としている人にとっては最も収縮させた状態での当接を感じる位置への移動であり、また初期位置を最終使用位置のままにしている人にとっても少なくとも当接を感じる方向にしか変化しないようにして伸縮位置の調整をわかりやすくする。
【００３１】
なお、脚載置部を伸長させずに現在の長さを維持したまま上方回動させると、被施療者の脚に対して、脚載置部は相対的には収縮したことになる、というのは、脚載置部の枢支位置と被施療者の膝の位置との関係によるもので、脚載置部の上昇動作は、被施療者の脚に対して実質的には収縮動作を伴うことになる。
【００３２】
また、上述した各スタート待機位置では、脚載置部を最大限収縮させるように制御することもできる。もちろん、マッサージ終了時に自動的もしくは手動によって脚載置部が略垂直位置となる収納位置へ移動する制御手段を設ければスタート待機位置では脚載置部が最大限収縮されていることになる。
【００３３】
一般に、マッサージ開始操作部を操作する場合、脚載置部や背もたれ部は収納位置（両者共に略垂直状態にある）場合が多い。したがって、通常であれば、脚載置部は最大限収縮した状態にあるので、マッサージ開始操作部が操作された場合は、最大限収縮した状態のまま上方へ回動して跳ね上げ角度４６度の位置へ移動することになる。
【００３４】
そして、脚載置部のスタート待機位置が、跳ね上げ角度４６度の位置である場合、使用者が自身の体格に合わせて脚載置部を上下回動させたり、伸縮させたりする位置変更作業に極めて都合がよい。
【００３５】
例えば、この跳ね上げ角度が４６度の位置では脚があまりにも窮屈だと感じて脚載置部を伸長させたい場合は、リモコン操作により、脚載置部を伸長させればよく、また、脚載置部を最大限収縮させていても、この跳ね上げ角度４６度の位置では足裏が脚載置部の足受け面に届かないような場合、リモコン操作により脚載置部を上方へ回動させればよい。いずれにしても、位置変更作業が、リモコンの操作ボタンを一回操作するだけでよいことになる。
【００３６】
なお、足裏が脚載置部の足受け面に届かない場合に、脚載置部を上方へ回動させればよい、というのは、前述したように、上方への回動は実際の収縮動作と同様の効果があるからである。
【００３７】
ところで、脚載置部がスタート待機位置に移動中である場合には、背もたれ部のリクライニング動作、脚載置部の伸縮動作、回動動作、停止動作以外のリモコン操作は受け付けないようにしている。
【００３８】
また、スタート待機位置に脚載置部が移動した後、被施療者が好みに応じて回動位置や伸縮位置を微調整した場合、その位置を、被施療者のお好みスタート待機位置として登録させる機能をもたせることもできる。
【００３９】
この場合、リモコンなどに登録ボタンを設けておき、微調整終了後に登録ボタンを操作すれば、制御手段の記憶装置内にお好みスタート待機位置として記憶されるようにしておくとよい。
【００４０】
以上のように、スタート待機位置へ移動した後のマッサージ機の使用に際しては、その後の脚載置部の回動動作と伸縮動作とは、前述したように、回動位置検出センサの検出値に基いて、脚載置部が回動時に床面に接することの無いように制御されることになる。
【００４１】
なお、スタート待機位置後のマッサージ動作での脚載置部の伸縮状態は本人の納得した伸縮状態への調整後と見なすことが出来るので、わざと強く当接させる必要はなく、上方への移動時には伸長させて、脚の長さに合わせて回動位置に見合う正確な伸縮状態へ自動的に連動させてもよい。
【００４２】
また、本実施形態に係る椅子式マッサージ機は、前記背もたれ部をリクライニングさせるリクライニング手段と、このリクライニング手段を駆動するためのリクライニング操作部と、前記背もたれ部のリクライニング位置を検出するリクライニング位置検出センサと、を備え、前記制御手段は、前記背もたれ部のリクライニング位置と前記脚載置部の回動位置との相対的な位置関係に基づき、前記背もたれ部のリクライニング動作時に、前記リクライニング位置検出センサによる検出結果に応じて前記脚載置部の回動を許可するか否かを判定する連動許可判定手段を有し、この連動許可判定手段により前記背もたれ部のリクライニング動作と前記脚載置部との連動が許可された場合にのみ、前記背もたれ部と前記脚載置部とを連動動作させる制御を実行するようにしている。なお、前記リクライニング手段としては、前記回動手段や伸縮手段と同様にモータなどのアクチュエータからなり、リクライニング位置検出手段としても、やはり光センサを好適に用いることができる。
【００４３】
連動許可判定手段が判定の基準とする背もたれ部のリクライニング位置と脚載置部の回動位置との相対的な位置関係とは、例えば、背もたれ部のリクライニング位置（回動位置）に対して、脚載置部の回動位置（跳ね上げ位置）がリラックスできる姿勢か否かの観点から定めればよく、例えば、脚載置部と背もたれ部との互いの拡開方向の両者間に形成される適切な角度と考えられる１８０〜２１０度の範囲の中で判断基準角度を定めておき、この判断基準角度を越えている場合、下肢に対して上肢が著しく後方へ反り返っていると判断されるので、かかる状態のときに背もたれ部を倒そうとするリクライニングボタンによる操作がなされた場合、背もたれ部と脚載置部とを連動させ、両者の間の角度が前記判定基準角度となるように、あるいは適切な角度と考えられる１８０〜２１０度の範囲に収まるように制御するのである。
【００４４】
例えば、脚載置部と背もたれ部との互いの拡開方向の両者間に形成される適切な角度としての判断基準角度が１９０度に設定されている場合、脚載置部の跳ね上げ角度が２０度、背もたれ部の倒れ角度が６０度のときに、さらに背もたれ部を倒す操作がなされると、脚載置部と背もたれ部との間の拡開方向の角度は２２０度であり、１９０度を越えているために、背もたれ部のリクライニング動作と連動して脚載置部を上昇回動させ、両者間の拡開方向の角度が１９０度になるように制御するのである。
【００４５】
そのために、本実施形態では、前記連動許可判定手段が、垂直位置を基準とした前記背もたれ部の倒れ角度と前記脚載置部の跳ね上げ角度との差が所定の値を越えた状態にあるときに前記背もたれ部を倒す動作が行われた場合、前記脚載置部の連動動作を許可するようにしている。
【００４６】
このときの判定基準となる背もたれ部の倒れ角度と脚載置部の跳ね上げ角度との差である所定値は、例えば、脚載置部と背もたれ部との互いの拡開方向の両者間に形成される適切な角度としての判断基準角度が１９０度に設定されている場合であれば１０度となる。したがって、背もたれ部の倒れ角度と脚載置部の跳ね上げ角度との差が１０度を越えると脚載置部の連動動作を許可するのである。
【００４７】
このような制御を行うことにより、従来では脚載置部と背もたれ部とを何の関係ももたせることなく連動させてアンバランスな姿勢にしてしまったり、あるいは全く連動させないで背もたれ部と脚載置部とをそれぞれ個別に操作させる必要を生じさせてしまったりしていたものが、リクライニング操作一回行うだけで、所望するリクライニング角度を得ながら、使用者の姿勢を、当該使用者自身が不快に思うような姿勢にしてしまうことがなくなる。
【００４８】
以上説明してきたように、脚載置部の伸縮量を検出する伸縮位置検出センサを備えたことにおより、脚載置部を最適な位置における最適な伸長量で使用することが容易に行えるようになり、しかも、脚載置部の回動動作中に、床面に当接させてしまい、床面を傷つけたりするおそれがなくなる。
【００４９】
以下、本実施形態に係るマッサージ機について、図面を参照しながらより具体的に説明する。図１は本実施形態に係る椅子式マッサージ機を示す斜視図、図２は同側面図、図３は同マッサージ機のマッサージユニットの説明図、図４は同マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図、図５は同マッサージ機が備えるリモコンの説明図である。
【００５０】
本実施形態に係る椅子式マッサージ機は、図１及び図２に示すように、被施療者が着座する座部１と、床面Ｆに設置され、前記座部１を支持する基台部２と、前記座部１の後側に倒伏自在に連結され、リクライニング可能とした背もたれ部３とから椅子本体を構成するとともに、前記座部１の前側上部近傍に枢支部１ａを設け、この枢支部１ａを中心に、上下方向へ揺動可能に脚載置部４を連結している。なお、本実施形態に係る椅子式マッサージ機（以下、単に「マッサージ機Ａ」とする）は、基台部２を除く各部については、必要に応じて合成皮革などからなるカバーにより直接被覆するか、あるいは同じくカバーで被覆したクッション部材を配設している。
【００５１】
前記脚載置部４は、所謂「オットマン」と呼ばれるもので、近年の椅子式マッサージ機においては、リラックスしてマッサージ施療を行うための重要な構成要素であり、本実施形態における要部となるものである。
【００５２】
前記背もたれ部３は、左右両側に体側施療部として機能する側壁部６，６と、後述する機械式のマッサージユニット１１を備えている（図５参照）。また、前記座部１の左右側には肘掛部５，５を設けており、各肘掛部５には、腕を差し入れてエアマッサージ可能とした腕施療部８を設けている。
【００５３】
図１及び図２において、Ｒはリモコンであり、被施療者が操作することにより、本マッサージ機Ａにおけるマッサージ動作を含む操作全般を行うことができる。なお、このリモコンＲについては後に詳述する。３１はリモコンケースであり、背もたれ部３の右側から前方へ伸延させた支持杆３２の前端に取付けられている。
【００５４】
また、図示するように、背もたれ部３の内部には、その左右上部に背中部用エアバッグａ１，ａ１を、左右下部には腰部用エアバッグａ２，ａ２をそれぞれ配設し、背中や腰を押圧するエアマッサージを実行可能としている。
【００５５】
また、前記側壁部６の内側面には、それぞれ左右方向に２個の体側部用エアバッグａ３，ａ３を重合状態に取付けて体側施療部として機能させている。前記側壁部６は、取付基端部６１側の上下長よりも先端部側の上下長を長くした略扇形形状とするとともに、座部１に着座した被施療者の上腕側方となる位置に配設し、前記取付基端部６１側から先端部側にかけて漸次外側方に拡開させている。
【００５６】
さらに、前記座部１の後部側には臀下部用エアバッグａ４を、前部側には腿部用エアバッグａ５を、左右側には臀側部用エアバッグａ６をそれぞれ取付けている。
【００５７】
また、前記腕施療部８、８は、それぞれ断面視略コ字状に形成されており、その内側上下面に腕用エアバッグａ８，ａ８をそれぞれ取り付けている。
【００５８】
本実施形態における要部となる前記脚載置部４については後に詳述するが、その外観については、図示するように、左右の脚を受ける半円筒状の左右脚受部１８，１８を並設した本体部１５と、同本体部１５の下側先端部に、所定の間隙ｄを開けて連設するとともに、左右の足裏を受ける左右足裏受１６，１６をそれぞれ形成したフラットな板状の足裏受部１７とから側面視略Ｌ字状に形成している。そして、前記本体部１５の各脚受部１８，１８の両内側面に左右で対をなす脚上部用エアバッグａ７，ａ７，ａ７，ａ７を取付けるとともに、前記足裏受部１７の各足裏受１６，１６に対応する位置には足裏施療用エアバッグａ９，ａ９を取付けている。
【００５９】
前記複数のエアバッグａ１〜ａ９には、図４に示すように、エアポンプ２５から給気されており、このエアポンプ２５は、同エアポンプ２５から圧入される大気を一時的に貯留して各エアバッグａ１〜ａ９へ分流する分流器（図示せず）を連通連結している。
【００６０】
そして、この分流器には、各エアバッグａ１〜ａ９に対応する複数の吐気口を設け、各吐気口には同吐気口の開口を開閉する電磁弁（図示せず）を設けている。そして、分流器の各吐気口と対応するエアバッグａ１〜ａ９とを、これも図示しない耐圧ホースによってそれぞれ連結し、前記電磁弁の開閉動作を後述する制御部Ｇ（図４参照）により制御して所要のエアバッグａ１〜ａ９を個別に給排気し、エアバッグａ１〜ａ９を膨張（膨出）・収縮させることにより、被施療者に対してエアマッサージを施すことができる。なお、前記電磁弁の開閉動作によってエアバッグａ１〜ａ９を膨張（膨出）・収縮させることができる一方、エアバッグａ１〜ａ９を膨張状態（膨出状態）に保持することもできる。
【００６１】
次に、図３及び図６を参照しながら、背もたれ部３に上下昇降自在、かつ前後進退自在に配設したマッサージユニット１１について説明する。
【００６２】
図３に示すように、マッサージユニット１１は、もみ玉駆動ユニット９を収納配設しており、同もみ玉駆動ユニット９は、施療体として配設した左右一対のもみ玉７，７を前後方向に揺動させることによって叩き作動を行わせる叩き機構７０と、もみ玉７，７を偏心回動させることによってもみ作動を行わせるもみ機構８０とを具備するとともに、背もたれ部３の表側（被施療者と接する側）に向けて進退移動可能に構成され、進退した位置によってマッサージ強度が変わるように、すなわち、もみ玉７，７による被施療者への押圧力が変わるようにしている。
【００６３】
図３中、ｍ１はマッサージユニット１１を昇降させるための昇降用駆動源となる昇降用モータ、ｍ２はもみ玉駆動ユニット９を前後方向へ進退移動させるための進退モータ、ｍ３はもみ用モータｍ３、ｍ４は叩き用モータであり、前記昇降用モータｍ１は、前記もみ玉駆動ユニット９を前後揺動自在に支持した昇降軸２８と連動連結しており、同モータｍ１が駆動すると、前記昇降軸２８が回転し、この昇降軸２８の両端に取り付けられたピニオンギヤ２９，２９が前記背もたれ部３に配設した縦フレーム３０，３０のラック１３（図６）と噛合してマッサージユニット１１全体が昇降する。
【００６４】
また、前記進退モータｍ２が駆動すると進退軸４３が回転し、円弧状ラック４６，４６上を前記進退軸４３に取り付けたピニオン４４，４４が前後方向に移動してもみ玉駆動ユニット９を揺動させ、この揺動により進退させるようにしている。４９は前記進退軸４３を回動自在に支持するための軸受である。
【００６５】
また、前述した一方の円弧状ラック４６の側部には、扇形板材の周縁に複数の貫通孔を所定の間隔で開設してなる進退位置検出用基板８１が取付けてあり、この進退位置検出用基板８１の貫通孔の位置に光線を出射して通過光の検出回数によってもみ玉駆動ユニット９の進退位置を検出する光センサ部８２が、進退位置検出用基板８１の一部を挟持するように配設され、これら進退位置検出用基板８１と光センサ部８２とにより進退位置検出センサＧ８を構成している。
【００６６】
もみ用モータｍ３は、前記もみ機構８０の主構成要素であり、もみ用回動軸（図示せず）を介してもみ玉７，７と連動連結している。そして、このもみ用モータｍ３の動作を制御することによって、もみ玉７，７の間の距離を拡縮させることができ、もみ玉７，７の間の距離を例えば「幅広」、「普通」、「幅狭」の内のいずれかの状態に設定して、揉みマッサージを実行することができるようになっている。
【００６７】
また、前記叩き用モータｍ４は、前記もみ用モータｍ３に並設されており、叩き用回動軸を介してもみ玉７，７と連動連結している。
【００６８】
また、前述した各モータｍ１、ｍ３及びｍ４と連動連結した回動軸には、回動角（駆動量）を検出するためのロータリーエンコーダＥ１〜Ｅ３（図４参照）をそれぞれ取付けており、ロータリーエンコーダＥの検出結果は、後述する制御部Ｇに与えられる。
【００６９】
ここで、図４及び図５を参照しながら、本実施形態に係るマッサージ機Ａの制御手段である制御部Ｇと、の制御部Ｇに接続した操作手段としてのリモコンＲについて以下に詳述する。
【００７０】
制御部Ｇは前記基台部２内に配設されており、これに接続した遠隔操作可能な操作手段であるリモコンＲを介して電源投入から電源オフ、及びマッサージ機Ａの単機能動作からプログラミングされた自動コースなどの制御動作、さらには前記背もたれ部３のリクライニング動作及び前記脚載置部４の上下回動動作並びに脚の長さ方向への伸縮動作などをコントロールすることができる。また、同制御部Ｇは、リモコンＲに設けた表示部である液晶画面Ｋへの表示についても制御することができる。
【００７１】
また、この制御部Ｇは体形検出手段としても機能する。すなわち、昇降用モータｍ１を駆動してマッサージユニット１１を被施療者の臀部位置に降下させるとともに、進退モータｍ２を駆動してもみ玉７,７を最後方位置に後退させ、その位置で進退モータｍ２を駆動して、もみ玉７,７を被施療者の背中に向けて突出させていき、被施療者に当たったときの進退モータｍ２の負荷電流の増加を負荷電流検出手段により検出し、さらに進退モータｍ２を駆動してもみ玉７,７を最後方位置まで後方に向けて移動するとともに、昇降用モータｍ１を駆動して、マッサージユニット１１内に設けたロータリーエンコーダＥ１の検出に基づいて所定距離だけマッサージユニット１１を上昇させ、その位置で進退モータｍ２を駆動してもみ玉７,７を前方に向けて移動するといった動作を繰り返しながら被施療者の肩位置まで移動させ、体形を検出することができる。
【００７２】
かかる制御部Ｇについて、図４を参照しながら以下に説明する。図示するように、制御部Ｇは、ＣＰＵと、各種マッサージプログラムや後述する連動許可判定テーブル（図１５参照）などの各種テーブルを格納したメモリ部Ｇ１と、各種モータなどの駆動制御を行う駆動制御部Ｇ２と、インターフェイスＧ３，Ｇ４とを備えている。
【００７３】
そして、ＣＰＵは、インターフェイスＧ３を介してリモコンＲ、背もたれ部３のリクライニング角度を検出してリクライニング位置を検知するリクライニング位置検出センサＧ５と、脚載置部４の上下回動角度を検出して回動位置を検知する脚載置部回動位置検出センサＧ６と、当該脚載置部４の伸縮位置を検出する脚載置部伸縮位置検出センサＧ７と、マッサージユニット１１の前後方向への進退位置を検出する進退位置検出センサＧ８と、ロータリーエンコーダＥ１〜Ｅ３とを接続している。
【００７４】
また、ＣＰＵは、インターフェイスＧ４を介してマッサージユニット１１内に配設したもみ玉駆動ユニット９の昇降用モータｍ１、もみ用モータｍ３、叩き用モータｍ４、及びマッサージユニット１１を進退させる進退モータｍ２、さらには、背もたれ部３のリクライニング動作を行うリクライニング手段であるリクライニングモータｍ５、エアバッグ用エアポンプ２５、座部１に配設したヒータＨを接続している。このヒータＨにより冬などでも心地好くマッサージすることが可能となっている。
【００７５】
さらに、ＣＰＵは、このインターフェイスＧ４を介して、脚載置部４の回動手段としての脚載置部回転モータｍ６と、脚載置部４を、被施療者の脚の長さ方向に伸縮させる伸縮手段としての脚載置部伸縮モータｍ７とを接続して、脚載置部４の上下回動動作及び伸縮動作を制御している。
【００７６】
かかる構成により、後に詳述するリモコンＲに設けた操作部Ｓからの指令信号に基づいて、制御部Ｇでは、疲労回復、リフレッシュ、リラックスなどを目的として様々なマッサージモードを組合せた複数の自動コースや指圧、もみ（もみ上げ/もみ下げ）、叩き、さすり、バイブ、ストレッチなどの基本マッサージ、さらにはローリング、エアマッサージなどの種類の異なった単独の手動マッサージを実行可能としている。
【００７７】
次に、リモコンＲについて説明する。図５に示すように、リモコンＲは、正面視が略しゃもじ形状の本体の上側部に液晶表示機を構成する比較的大型の表示部としての液晶画面Ｋが設けられ、その下側に複数のボタン群からなる操作部Ｓが設けられている。このように、液晶画面Ｋの面積を広くして視認性を向上させるとともに、操作部Ｓの幅寸法を液晶画面Ｋの幅寸法より狭くして、操作部Ｓの把持操作性を向上させている。
【００７８】
そして、かかる操作部Ｓ及び液晶画面Ｋを用いることにより、所要のマッサージモードを選択するとともに、もみ玉７，７による機械的なマッサージを実行するに際し、このもみ玉７，７の基準位置を被施療者に応じて画像を視認しながら調整できるとともに、背もたれ部３のリクライニング位置や脚載置部４の回動位置及び伸縮位置などを視認できるようになっている。
【００７９】
操作部Ｓの略中央位置に、決定ボタンＳ２を配置し、その上方にマッサージ関連操作部Ｓ１ａを、下方には非マッサージ操作部Ｓ１ｂを設け、この非マッサージ操作部Ｓ１ｂには、脚載置部４を上下回動させるための一対の脚部用上下ボタンＳ１４，Ｓ１５、及び背もたれ部３をリクライニングさせる一対のリクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７をマッサージ機図柄を挟んで互いに本体幅方向へ距離を隔てて配置しており、前記マッサージ機図柄の下方には、背もたれ部３と脚載置部４とをそれぞれ略垂直状態の姿勢にする収納ボタンＳ１８を配置している。
【００８０】
また、この非マッサージ操作部Ｓ１ｂの最下部には、脚載置部４を伸縮させるための一対の伸縮ボタンＳ１９ａ，Ｓ１９ｂを、マッサージ機図柄を挟んで互いに本体幅方向へ距離を隔てて配置している。
【００８１】
また、マッサージ関連操作部Ｓ１ａには、液晶画面Ｋの直下位置に、被施療者が好みのマッサージ態様やマッサージ強さなどの設定情報や好みで作成したオリジナルの自動コースなどを実行可能とした個別マッサージボタンＳ５ａ，Ｓ５ｂ，Ｓ５ｃ，Ｓ５ｄを、本体幅方向へ適宜の間隔で設けて４個並設している。
【００８２】
これら個別マッサージボタンＳ５ａ〜Ｓ５ｃは、オリジナル自動コースの種類を登録し、押下操作により自動コースによるマッサージ動作を実行させるものであり、また、個別マッサージボタンＳ５ｄは、被施療者が自分の好みのマッサージを組み合わせて構築した自動コースや、自分の最適な位置に微調整した後述するスタート待機位置を登録させることのできるボタンであり、これらは被施療者が操作しやすく、かつ目立つように、液晶画面Ｋに近接させて横一列に配置している。
【００８３】
また、個別マッサージボタンＳ５ａ，Ｓ５ｂ，Ｓ５ｃ，Ｓ５ｄの下方には、スタートボタンＳ３を配設しており、マッサージを開始させるとき、又はマッサージを終了してもみ玉７，７を収納するときに使用するようになっている。
【００８４】
ところで、本実施形態においては、マッサージを開始するにあたり、このスタートボタンＳ３を押下すると、後述する自動コースボタンＳ６や前記個別マッサージボタンＳ５ａ，Ｓ５ｂ，Ｓ５ｃ，Ｓ５ｄ、あるいは機能ボタンＳ７の操作がなされるまで、脚載置部４を所定の位置で待機させるようにしている。
【００８５】
また、このスタートボタンＳ３の右横には停止ボタンＳ４が配設してあり、この停止ボタンＳ４を操作することによってマッサージを中途であっても停止させることができる。
【００８６】
前記スタートボタンＳ３の下方には、自動コースを選択してマッサージを実行するための自動コースボタンＳ６と複数種類のマッサージから好みのマッサージを選択して実行するマニュアルマッサージ用としての機能ボタンＳ７とを配設し、さらに、これらの下方にはエアマッサージを実行するためのエアボタンＳ１０と、自動コースを実施している間に、自分の好みに合わないマッサージモードであればこれをスキップするスキップボタンＳ８と、心地良いマッサージモードであればこれを繰り返せるようにしたリピートボタンＳ９とを設けている。また、前記機能ボタンＳ７の下方位置には、上下方向の肩位置の調整を行なうための肩位置微調整ボタンＳ２０を配設している。
【００８７】
Ｓ３１はメニューボタン、Ｓ３２は体側部用エアバッグａ３，ａ３を動作させる肩ボタン、Ｓ３３は腕施療部８の腕用エアバッグａ８を動作させるための腕ボタンである。
【００８８】
上記構成のマッサージ機Ａにおいて、特に本実施形態の特徴となるのは、前記制御部Ｇによって、脚載置部回動位置検出センサＧ６の検出値に基いて、前記脚載置部４が床面Ｆに接する位置までの距離を予め演算し、前記脚載置部伸縮モータｍ７を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるように制御して、前記脚載置部４が回動時に床面Ｆに接することを未然に防止できるようにしたことにある。
【００８９】
図６〜図１１を参照して、脚載置部４の構成及びその動作について以下に詳述する。図６はマッサージ機Ａの背もたれ部３及び脚載置部４の回動動作を示した側面視による説明図、図７は脚載置部４の分解斜視図、図８は脚載置部支持フレームと摺動フレームとを示す説明図、図９は脚載置部支持フレームと摺動フレームとを取付けた状態の正面図、図１０は摺動フレームに取付けた収縮機構の説明図、図１１は脚載置部回動機構の説明図である。
【００９０】
図６及び図７に示すように、脚載置部４は、基台部２を形作る基台フレーム２００の前端に枢支部１ａを介して連結されており、この基台フレーム２００に取付けられた脚載置部回動機構４１０により上下回動自在に構成されている。なお、脚載置部回動機構４１０については後に詳述する。
【００９１】
また、図６に示すように、基台フレーム２００には、リクライニング手段としてのリクライニングモータｍ５を備えた背もたれ部回動機構３００を配設しており、前記リクライニングモータｍ５によって回転駆動する螺子杆３０１の進退によって背もたれ部３をリクライニング可能としている。なお、この背もたれ部回動機構３００は、後に詳述する前記脚載置部回動機構４１０と略同様な構成であり、後述する脚載置部回動位置検出センサＧ６と略同様な構成のリクライニング位置検出センサＧ５を備えている。
【００９２】
また、図７に示すように、基台フレーム２００は、左右下部フレーム２０１，２０１の前端部に左右縦支柱２０２，２０２を、中央部近傍には左右中央支柱２０３，２０３をそれぞれ立設するとともに、左右縦支柱２０２，２０２と左右中央支柱２０３，２０３との間に座部支持パネル２０４を取付けて構成されている。
【００９３】
そして、前記座部支持パネル２０４の左右側に枢支部１ａ，１ａを設けるとともに、これら枢支部１ａ，１ａ間に、脚載置部回動機構４１０を取付けるための前・後枢支ブラケット２０５．２０６（図６参照）を形成している。
【００９４】
前記枢支部１ａ，１ａに、脚載置部４（図１参照）を形作る脚載置部フレーム４０を支持する脚載置部支持フレーム４００の左右縦フレーム４０１，４０１の各上端をそれぞれ枢支連結するとともに、この脚載置部支持フレーム４００には、当該脚載置部支持フレーム４００に対して、上下摺動自在となるように摺動機構４３０を備えた摺動フレーム４２０を取付けている。図７中、２０７は基台部前面パネル、４０２は脚載置部支持フレーム４００の左右縦フレーム４０１，４０１の間に複数本掛け渡された補強杆、４４０は脚載置部支持フレーム４００と摺動フレーム４２０との摺動連結機構部である。
【００９５】
また、図６及び図７に示すように、脚載置部フレーム４０は、本体部１５(図１参照)を形作る本体殻部１５’と、フラットな板状の足裏受部１７（図１参照）を形作る足裏受板体１７’とからなり、摺動フレーム４２０の側面視略Ｌ字状に形成した主フレーム４２１に、互いに上下方向へ間隙ｄ（図２参照）開けてそれぞれ取付けられている。したがって、かかる脚載置部フレーム４０にカバーなどを被覆して形成される脚載置部４は、左右脚受部１８，１８を並設した本体部１５と左右の足裏を受ける足裏受部１７との間に間隙ｄが形成され、足がむれることを防止できるともに、溜まり易いゴミなども掃きだしやすく、清掃も容易となっている。
【００９６】
摺動連結機構部４４０は、図８に示すように、脚載置部支持フレーム４００の左右縦フレーム４０１，４０１に第１転動駒４４１ａを上下に配設した横断面視略コ字状の基台側挟持部４４１，４４１を取付け、この基台側挟持部４４１，４４１に、これも上下に第２転動駒４４２ａ，４４２ａを配設した横断面視略コ字状の載置部側挟持部４４２，４４２を互いに向かい合わせ状態に連結するとともに、これら両者間に、側面視略Ｌ字状に形成した摺動フレーム４２０の主フレーム４２１をサンドイッチ状に挟持している。かかる構成により、摺動フレーム４２０が脚載置部支持フレーム４００に対して上下方向へ摺動自在に取り付けられることになる。
【００９７】
また、図９及び図１０に示すように、摺動フレーム４２０の中央に設けられた摺動機構４３０は、取付プレート４３１の下部に脚載置部伸縮モータｍ７を取付け、この脚載置部伸縮モータｍ７に、連動機構４３２を介して螺杆４３３の下端を連動連結している。
【００９８】
また、取付プレート４３１の一側端上部から連設部材４３４を突設して、この連設部材４３４に脚載置部伸縮位置検出センサＧ７を取付けている。
【００９９】
脚載置部伸縮位置検出センサＧ７は、前記連設部材４３４に上端を固定するともに、長手方向に複数の貫通孔４３５を所定の間隔で開設した伸縮位置検出用基板４３６と、この伸縮位置検出用基板４３６を包持するように設けられるとともに、前記貫通孔４３５の位置に光線を出射するように構成した光センサ部４３７とからなり、光センサ部４３７の発光部からの光が貫通孔４３５を通過して受光部に受光された光の検出回数によって脚載置部４の伸縮量を検出することができるようになっている。
【０１００】
また、脚載置部支持フレーム４００を後方から押し上げたり、あるいは引き下げたりして脚載置部４を上下回動させる脚載置部回動機構４１０は、図１１に示すように、取付シャシ４１１の一端に脚載置部回転モータｍ６を固定し、この脚載置部回転モータｍ６に、連動機構４１２を介して螺杆４１３の一端を連動連結している。
【０１０１】
また、取付シャシ４１１の他端近傍から連設部材４１４を突設して、この連設部材４１４に脚載置部回動位置検出センサＧ６を取付けている。
【０１０２】
脚載置部回動位置検出センサＧ６は、前記脚載置部伸縮位置検出センサＧ７と略同様な構成となっており、前記連設部材４１４に先端を固定するともに、長手方向に複数の貫通孔４１５を所定の間隔で開設した回動位置検出用基板４１６と、この回動位置検出用基板４１６を包持するように設けられるとともに、前記貫通孔４１５の位置に光線を出射するように構成した光センサ部４１７とからなる。そして、光センサ部４１７の発光部からの光が貫通孔４１５を通過して受光部に受光された光の検出回数によって脚載置部４の回動位置を検出することができるようになっている。
【０１０３】
また、図６に示すように、脚載置部回動機構４１０の螺杆４１３の先端は、前記基台フレーム２００側に枢支連結したアーム部４１８を取付けるとともに、このアーム部４１８に設けた転動輪４１９が、前記基台部前面パネル２０７の後面を円滑に転動可能としている。かかる構成により、脚載置部４の上下回動が極めて滑らかに行われることになる。
【０１０４】
本実施形態に係るマッサージ機Ａは、上述してきた構成を有するものであり、前述したように、前記制御部Ｇは、脚載置部回動位置検出センサＧ６の検出値に基いて、前記脚載置部４が床面Ｆに接する位置までの距離を予め演算することによって、前記脚載置部伸縮モータｍ７を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるようにこれを制御して、前記脚載置部４が回動時に床面Ｆに接することを未然に防止可能としている。
【０１０５】
すなわち、脚載置部４の上下の回動位置における最大伸出量を予め算出するようにしているので、前記脚載置部伸縮モータｍ７の駆動を制御して、脚載置部４の上下回動位置に応じた最適な伸縮量で伸縮動作させることができ、脚載置部４を上下回動させる場合においても、床面Ｆに当接させることなく、最大限まで伸縮させることが可能となる。
【０１０６】
図１２に脚載置部４の最大伸縮ストロークＬと、この最大伸縮ストロークＬを床面Ｆに当接することなく実現しうる脚載置部４の限界位置を示している。本実施形態では、最大伸縮ストロークＬを１８０ｍｍとし、そのときの脚載置部４の位置は、床面Ｆから４６度の角度で回動した位置としている。本実施形態では、この位置を脚載置部４の基準位置とする。また、この位置における脚載置部４の床面Ｆからの跳ね上げ角度αを、基準角度θ（床面Ｆから４６度）としてあらわすこととする。
【０１０７】
すなわち、本マッサージ機Ａは、図１２に示した基準位置よりも上方にあれば脚載置部４は最大伸長させても床面Ｆに当接するおそれはないので、その伸縮は自在に行えるが、基準位置よりも下方に位置する場合は、脚載置部４が床面Ｆに当接することのないように、脚載置部４の回動位置における最大伸出量を予め算出するのである。
【０１０８】
上述の制御を行うことのできる本マッサージ機Ａでは、マッサージ開始操作部としてのリモコンＲのスタートボタンＳ３が押下され、その入力信号が制御部Ｇに入力すると、この入力信号が発生した時点における前記脚載置部４の位置に基いて、前記脚載置部４を所定のスタート待機位置で待機させる制御を実行する。
【０１０９】
すなわち、スタートボタンＳ３が押下されてＯＮになると、いきなりマッサージが開始されるのではなく、制御部Ｇは、先ず、脚載置部４を前記スタート待機位置で待機させる制御を行うのである。
【０１１０】
また、所定のスタート待機位置は、入力信号が発生した時点における前記脚載置部４の位置に基いて決定され、そして、本実施形態では、このスタート待機位置を、図１２に示した基準位置に基いて決定するようにしている。
【０１１１】
図１３に、スタートボタンＳ３が押下された場合における脚載置部４の動作制御処理のフローチャートを示す。
【０１１２】
図示するように、スタートボタンＳ３が押下された場合、ＣＰＵは、先ず、脚載置部４の位置における跳ね上げ角度αが所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ３３１）。すなわち、脚載置部４の初期位置が、基準位置よりも上にあるか否かを判断するのである。
【０１１３】
初期位置が基準位置よりも上方に位置していると判断すると、ＣＰＵはこの処理を終了する。すなわち、脚載置部４の初期位置が基準位置よりも上方にある場合（跳ね上げ角度略４６度〜跳ね上げ角度９０度の間）は回動動作させることなく、その位置をスタート待機位置として、この位置において待機させる。
【０１１４】
一方、このステップＳ３３１で脚載置部４が基準位置よりも下方（跳ね上げ角度０度〜跳ね上げ角度略４６度の間）に位置すると判断すると、ＣＰＵは脚載置部４を基準位置まで回動させる上げ指示をセットして（ステップＳ３３２）この処理を終了する。
【０１１５】
すなわち、脚載置部４は初期位置から基準位置まで上昇し、この位置をスタート待機位置として待機することになる。このとき、ＣＰＵは、脚載置部４を、少なくとも伸長させることなくスタート待機位置まで上方回動させるようにしている。
【０１１６】
このとき、脚載置部４を少なくとも伸長させないようにしているので、被施療者の脚に対して脚載置部４は相対的に収縮したことになり、被施療者の足裏が脚載置部４の足裏施療用エアバッグａ９に強く当接することになって、伸縮の調整がしやすい状態となり、またそのままでも効果的な足裏マッサージが可能な態勢となる。
【０１１７】
なお、この脚載置部４がスタート待機位置まで移動している場合、リモコンＲからの操作は、リクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７、脚部用上下ボタンＳ１４，Ｓ１５、伸縮ボタンＳ１９ａ，Ｓ１９ｂ、停止ボタンＳ４以外は受け付けないようにしている。
【０１１８】
また、基準位置をスタート待機位置とする場合、脚載置部４を最大限収縮させるように制御するとなおよい。この基準位置において、脚載置部４を最大限収縮させておけば、使用者が脚が窮屈だと感じた場合は、リモコンＲの伸長ボタンＳ１９ａを操作して脚載置部４を伸長させればよいし、また、脚載置部４を最大限収縮させていても、この基準位置においては足裏が脚載置部４の左右足裏受１６，１６に届かないような場合、リモコンＲの脚部用上げボタンＳ１４を操作して、脚載置部４を上方へ回動させればよい。いずれにしても、脚載置部４の位置変更作業が、リモコンＲの操作が１回でよい。
【０１１９】
なお、足裏が脚載置部４の左右足裏受１６，１６に届かないような場合に、脚載置部４を上方へ回動させればよいというのは、脚載置部４の枢支部１ａの位置に対して、被施療者の膝の位置が上方に位置するという関係によるもので、脚載置部４を回動させて上昇させると、実質的には脚載置部４を収縮させたことと同じ作用効果が生じることによるものである。
【０１２０】
図１４は、スタート待機位置移動後のマッサージ施療状態での望ましい実施例であり、リモコンＲの脚部用上下ボタンＳ１４，Ｓ１５（図５）のいずれかが押下された場合の脚載置部４の伸縮動作制御処理を示すフローチャートである。
【０１２１】
図示するように、制御部ＧのＣＰＵは、先ず、ボタン押下が成されたか否かを判断し（ステップＳ３５１）、脚部用上げボタンＳ１４が押下された場合であれば、脚載置部４を上方へ回動させる上げ指示をセットする。次いで、ＣＰＵは、脚載置部４の伸長が最長であるか否かを判断し（ステップＳ３５３）、最長であればこの処理を終了し、最長ではない場合は、脚載置部４の伸長指示をセットして（ステップＳ３５４）この処理を終了する。
【０１２２】
なお、上記上げ指示の場合、床に脚載置部が接するおそれがないので、脚載置部の伸縮制御は不要としても構わないが、本制御はスタート待機位置移動後なので自分の好みに合わせた調整をしていると見做すことが出来ることから、本実施形態では、ステップＳ３５４に示すように回動位置に応じて伸長させるようにしている。
【０１２３】
一方、脚部用下げボタンＳ１５が押下された場合であれば（ステップＳ３５１でＮＯ）、処理をステップＳ３５５に移す。ステップＳ３５５では、脚載置部４の収縮位置が最短であるか否かを判断し、最短な場合は脚載置部４を下方へ回動させる下げ指示をセットして（ステップＳ３５８）この処理を終了する。
【０１２４】
他方、ステップＳ３５５で最収縮位置ではないと判断した場合は、脚載置部４の跳ね上げ角度αが所定角度以上であるか否か、すなわち、脚載置部４が前述した基準位置（跳ね上げ角度α＝４６度）よりも上方に位置しているか否かを判断し（ステップＳ３５６）、基準位置よりも上と判断した場合は（Ｙｅｓ）、処理を前記ステップＳ３５８に移してこの処理を終了する。
【０１２５】
一方、ステップＳ３５６で、脚載置部４が基準位置よりも下方に位置していると判断した場合（Ｎｏ）、脚載置部４をその位置に見合った長さまで収縮させる収縮指示をセットし（ステップＳ３５７）、この処理を終了する。
【０１２６】
なお、スタート待機位置移動後なので自分の好みに合わせた調整をしていると見做すことが出来るので、脚載置部４が上記基準位置よりも上方に位置している場合においても（ステップＳ３５６でＹｅｓ）、ステップＳ３５８の処理の前に、ステップＳ３５７同様に、下方への回動時にその回動位置に見合った長さまで収縮させる制御をさせても良い。
【０１２７】
そして、この脚載置部４の伸縮動作制御処理が終了すると、制御部Ｇは各ステップでセットされたコマンドに従って、脚載置部４を伸縮させて回動動作を行う。したがって、脚載置部４は、床面Ｆに当接することなく回動動作が行われることになり、床面Ｆを傷つけてしまうおそれがなくなる。
【０１２８】
また、本実施形態では、背もたれ部３のリクライニング動作時に、前記制御部Ｇは、背もたれ部３のリクライニング位置と脚載置部４の回動位置との相対的な位置関係に基づき、リクライニング位置検出センサＧ５による検出結果に応じて、脚載置部４の回動を許可するか否かを判定するようにしている。すなわち、制御部Ｇが連動許可判定手段として機能している。
【０１２９】
制御部Ｇが判定の基準とする背もたれ部３のリクライニング位置と脚載置部４の回動位置との相対的な位置関係は、背もたれ部３のリクライニング位置（回動位置）に対して、脚載置部４の回動位置（跳ね上げ位置）が、被施療者がリラックスできる姿勢をとれるか否かの観点から定めている。
【０１３０】
本実施形態では、図１５に示す連動許可判定テーブルをメモリ部Ｇ１に格納しており、リクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７の操作時に、制御部Ｇはこれを参照するようにしている。
【０１３１】
図１５に示すように、本実施形態では、脚載置部４と背もたれ部３との互いの拡開方向における両者間の相対角度が１９０度の場合を判定基準角度として規定して、相対角度がこの判定基準角度である１９０度未満の場合、リクライニング用下ボタンＳ１７が操作されたときは背もたれ部３のみを傾倒動作させるが、相対角度が１９０度以上の場合は、背もたれ部３と脚載置部４との間の角度が判定基準角度となるように脚載置部４を連動させて上方へ回動させるのである。なお、判定基準角度は、１７０〜２１０度の範囲で適宜設定するとよい。
【０１３２】
ここで、脚載置部４と背もたれ部３との相対角度の概念について説明すると、図２０に示すように、本実施形態でいうところの相対角度γとは、脚載置部４の水平状態位置を基準として下方への回動角度（９０度−床面Ｆからの跳ね上げ角度α）と、背もたれ部３の垂直状態位置を基準として後方への倒れ角度βと、脚載置部４の水平状態と背もたれ部３の垂直状態との間の９０度との和である。
【０１３３】
したがって、連動許可判定テーブルにしたがって、相対角度γがこの１９０度の判定基準角度未満の場合にリクライニング用下ボタンＳ１７が操作されたときは背もたれ部３のみを傾倒動作させ、相対角度が１９０度以上の場合は、１９０度となるように脚載置部４を連動させて上方へ回動させる。
【０１３４】
なお、リクライニング用上ボタンＳ１６が操作された場合は、図１５に示すように、相対角度がこの判定基準角度である１９０度未満の場合は、脚載置部４を連動して下方へ回動させるが、相対角度が１９０度以上の場合は、背もたれ部３のみを上方回動させてもよいし、あるいは、背もたれ部３と脚載置部４との間の角度が判定基準角度となるように脚載置部４を連動させて下方へ回動させてもよい。すなわち、背もたれ部３を上方回動させるというのは、脚載置部４と背もたれ部３との間の拡開方向の角度が少なくとも広がることにはならなければ連動して脚載置部４を下方へ回動させても現状以上に不自然な姿勢にはならないからである。
【０１３５】
図１６及び図１７に、リクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７が操作された際の動作制御処理のフローチャートを示す。
【０１３６】
先ず、リクライニング用下ボタンＳ１７が操作された場合（背もたれ部３が倒れる）について説明する。
【０１３７】
図１６に示すように、ＣＰＵは、先ず、脚載置部４の跳ね上げ角度αと背もたれ部３の倒れ角度β（リクライニング倒れ角度）とから両者間の相対角度を演算して求める（ステップＳ３０１）。次いで、背もたれ部３を倒す方向へリクライニングする指示をセットする（ステップＳ３０２）。そして、相対角度が前記判定基準角度（１９０度）以上か否かを判定し（ステップＳ３０３）、前記連動許可テーブル（図１５）に示すように、判定基準角度以上の場合は、連動が許可されて脚載置部４を上方回動させる上げ指示をセットする（ステップＳ３０４）。他方、ステップＳ３０３で判定基準角度に満たないと判定した場合はこの処理を終了する。すなわち、リクライニング動作と脚載置部４の回動動作との連動は許可されず、背もたれ部３のリクライニング動作のみが行われる。
【０１３８】
次いで、ＣＰＵは、ステップＳ３０５において、脚載置部４の跳ね上げ角度αが所定値以上か否かを判断する。ここでの所定値とは、前述した基準位置における略４６度の基準角度θである。
【０１３９】
そして、基準角度θに満たない場合はこの処理を終了し、基準角度θ以上の場合はステップＳ３０６に処理を移して脚載置部４が最大伸長であるか否かを判定する。そして、最大伸長の場合はこの処理を終了し、最大伸長でない場合は、脚載置部４の伸長指示をセットして（ステップＳ３０４）この処理を終了する。すなわち、基準角度θを越えると、脚載置部４は伸長していき、被施療者に対して脚が窮屈な思いをさせることがないようにしている。
【０１４０】
次に、リクライニング用上ボタンＳ１６が操作された場合（背もたれ部３が起き上がる）について説明する。
【０１４１】
図１７に示すように、ＣＰＵは、先ず、脚載置部４の跳ね上げ角度αと背もたれ部３の倒れ角度β（リクライニング倒れ角度）とから両者間の相対角度を演算して求める（ステップＳ３１１）。
【０１４２】
次いで、背もたれ部３を起こす方向へリクライニングする指示をセットする（ステップＳ３１２）。そして、相対角度が前記判定基準角度（１９０度）以上か否かを判定する（ステップＳ３１３）。
【０１４３】
このステップＳ３１３において、ここでは、判定基準角度以上の場合はこの処理を終了し、脚載置部４の回動動作との連動は許可されず、背もたれ部３のみを起きる方向にリクライニングするようにしている。
【０１４４】
他方、判定基準角度に満たない場合は、ＣＰＵは処理をステップＳ３１４に移し、脚載置部４が最短位置まで収縮しているか否かを判定し、最短位置まで収縮している場合は連動を許可して脚載置部４を下方へ回動させる下げ指示をセットしてこの処理を終了する。
【０１４５】
また、ステップＳ３１４において、脚載置部４が最短位置まで収縮していない場合は、ステップＳ３１５において、脚載置部４の跳ね上げ角度αが所定値、すなわち、基準角度θ（４６度）であるか否かを判定し、基準角度θ以上であれば、連動を許可して処理をステップＳ３１７に移し、脚載置部４の下げ指示をセットする一方、基準角度θに満たない場合は、脚載置部４が床面Ｆに当接しないように収縮させる収縮指示をセットして（ステップＳ３１６）、この処理を終了する。なお、ステップＳ３１３において、前述したように、脚載置部４の回動動作との連動を許可してもよい（連動許可テーブル（図１５）を参照）。
【０１４６】
上述した制御を行えば、背もたれ部３を起こすリクライニング動作を行わせる場合、図２１に示すように、脚載置部４と背もたれ部３との間の相対角度γが例えば１７０度であると、背もたれ部３の上方への回動動作に連動して脚載置部４は下方へ回動する（図２１（ａ））。脚載置部４が基準位置に達すると、脚載置部４の回動は一旦停止して、背もたれ部３のみが上方回動される（図２１（ｂ））。そして、背もたれ部３が起立位置に達した後もリクライニング用上ボタンＳ１６が操作されている場合（図２１（ｃ））、脚載置部４の収縮動作を行うとともに、下方回動を開始して（図２１（ｄ））、脚載置部４を略垂直状態の収納位置まで回動させる（図２１（ｅ））、といったリクライニング動作も可能となる。
【０１４７】
このような制御を行うことにより、従来では脚載置部４と背もたれ部３とを何の関係ももたせることなく連動させてしまい、被施療者にとって不快感を覚えるアンバランスな姿勢にしてしまったり、あるいは全く連動させないで背もたれ部３と脚載置部４とをそれぞれ個別に操作させる必要を生じさせてしまったりしていたものが、リモコンＲによるリクライニング操作を一回行うだけで、所望するリクライニング角度を得ながら、被施療者の姿勢を、当該被施療者自身が不快に思うような姿勢にしてしまうこともない。
【０１４８】
上記構成の本実施形態に係るマッサージ機Ａにおいて、リモコンＲの伸長ボタンＳ１９ａを操作して脚載置部４を伸長させるときの制御について、図１８を参照して説明する。
【０１４９】
先ず、ＣＰＵは、脚載置部４の伸縮位置が最長であるか否かを判定する（ステップＳ３４１）。最長位置にあると判断すると、例えばボタン受付無効ブザーをセットして、ブザーを鳴らし、被施療者にこれ以上の伸長動作は不可であることを報知する（ステップＳ３４２）。
【０１５０】
ステップＳ３４１で脚載置部４が最長位置にない場合、ＣＰＵは処理をステップＳ３４３に移し、脚載置部４が基準位置（跳ね上げ角度α＝４６度）よりも上方、すなわち伸縮制限解除位置にあるか否かを判定する。そして、伸縮制限解除位置にある場合は、最長にしても床面Ｆに当接するおそれがないので脚載置部４を伸長させる伸長指示をセットし（ステップＳ３４４）、伸縮制限解除位置にない場合は、脚載置部４を上方へ回動させる上げ指示をセットして（ステップＳ３４５）、伸長制限解除位置まで脚載置部４を上方へ回動させる制御を行う。
【０１５１】
なお、リクライニング操作と脚載置部４の伸縮動作について述べたが、例えばリクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７と、伸縮ボタンＳ１９ａ，Ｓ１９ｂが同時に操作された場合、本実施形態では、リクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７の動作を優先して行うようにしている。
【０１５２】
次に、リモコンＲの収納ボタンＳ１８が操作された場合の制御について、図１９を参照して説明する。なお、本実施形態では、収納動作時においては、リモコンＲからのボタン操作は全て受け付けないようにしている。
【０１５３】
収納ボタンＳ１８が操作されると、図示するように、ＣＰＵは、先ず、脚載置部４の伸縮位置が最短であるか否かを判定する（ステップＳ３２１）。最短ではない場合、脚載置部４の収縮指示をセットして（ステップＳ３２２）、この処理を終了する。
【０１５４】
一方、ステップＳ３２１で脚載置部４が最短位置まで収縮している場合、ＣＰＵは背もたれ部３がリクライニング収納位置、すなわち、略起立状態（倒れ角度β＝５度としている）にあるか否かを判定し（ステップＳ３２３）、収納位置にある場合はステップＳ３２５に処理を移し、収納位置にない場合は、背もたれ部３を起こすために、すなわち、リクライニング起こし指示をセットして（ステップＳ３２４）、処理をステップＳ３２５に移す。
【０１５５】
このステップＳ３２５では、ＣＰＵは、脚載置部４が収納位置、すなわち、略垂直状態にあるか否かを判定し、収納状態の場合はこの処理を終了し、収納状態にない場合は脚載置部４を下方へ回動させる下げ指示をセットして（ステップＳ３２６）、この処理を終了する。
【０１５６】
図２２〜図２４に、収納ボタンＳ１８が操作されたときの背もたれ部３及び脚載置部４の具体的な収納動作例をそれぞれ示す。
【０１５７】
図２２に示す収納動作は、図１９に示した処理に即したものであり、先ず、脚載置部４の伸縮位置を最短にしてから背もたれ部３及び脚載置部４の回動動作を開始させるようにしたものである。
【０１５８】
すなわち、脚載置部４が伸長していれば、脚載置部４の収縮動作を行い（図２２（ａ））、次いで、脚載置部４を下方へ回動させるとともに、背もたれ部３を上方へ回動させ（図２２（ｂ））、背もたれ部３及び脚載置部４を共に収納位置に位置させる（図２２（ｃ））。
【０１５９】
また、収納動作の他の実施形態として、図２３に示す収納動作としてもよい。これは、脚載置部４が基準位置に到達するまでは無条件に背もたれ部３及び脚載置部４の回動動作を行い、脚載置部４が基準位置に到達した後に、脚載置部４の伸縮状態について判断している。
【０１６０】
すなわち、背もたれ部３を上方へ回動して起こしつつ脚載置部４を下方へ回動する（図２３（ａ））。脚載置部４が基準位置に到達すると、この脚載置部４及び背もたれ部３を共に停止させる（図２３（ｂ））。そして、ここで制御部Ｇは脚載置部４の伸縮位置が最短であるか否かを判定し、最短でない場合、伸長している脚載置部４を最短位置まで収縮する（図２３（ｃ））。その後、脚載置部４を下方へ回動させるとともに、背もたれ部３を上方へ回動させ（図２２（ｄ））、背もたれ部３及び脚載置部４を共に収納位置に位置させる（図２２（ｅ））。
【０１６１】
さらに、他の実施形態として、図２４に示す収納動作も考えられる。
【０１６２】
すなわち、上述した他の実施形態同様に、背もたれ部３を上方へ回動して起こしつつ脚載置部４を下方へ回動する（図２４（ａ））。そして、ここでは、脚載置部４が基準位置に到達すると、脚載置部４は停止させ、背もたれ部３の回動動作は継続して起立させる。そして、背もたれ部３が起立した後（図２４（ｂ））、制御部Ｇは脚載置部４の伸縮位置が最短であるか否かを判定し、最短でない場合、伸長している脚載置部４を最短位置まで収縮させながら収納位置（略垂直状態）まで下方へ回動させて収納位置に位置させるのである（図２４（ｃ））。
【０１６３】
ところで、本マッサージ機Ａでは、脚載置部４の上下回動動作と、この脚載置部４に配設したエアバッグａ７を用いて、脚伸ばし施療、所謂フットストレッチを行うことができる。すなわち、エアバッグａ７により脚を挟圧しながらこのとき、脚載置部４を所定角度の範囲で上下昇降させるものであるが、このとき下降位置が、基準位置（跳ね上げ角度α＝４６度）よりも下方になる場合、制御部Ｇは、脚載置部４の伸長量と、フットストレッチ開始時における脚載置部４の位置を検出して、フットストレッチ動作を開始する前に、予め所定角度だけ脚載置部４を上昇させ、フットストレッチ動作時における最下方位置においても、脚載置部４の先端が床面Ｆに当接しないように制御するようにしている。なお、脚載置部４を予め上昇させる場合、上昇に伴って脚載置部４の伸長動作も行うことが望ましい。また、この伸長量については、制御部Ｇが実行する被施療者の体形検出、さらに好ましくは背もたれ部３のリクライニング位置に基いて決定するとよく、さらに、この伸長量をメモリ部Ｇ１のＲＡＭに記憶しておき、ストレッチ終了後は元の伸縮位置に復帰させる制御を行うとよい。
【０１６４】
したがって、フットストレッチ時においては、脚の窮屈感がなく、しかも、ストレッチ時の脚載置部４の回動動作において脚載置部４が収縮したりすることがないため、窮屈な思いをさせることなく効果的なフットストレッチが行える。
【０１６５】
ところで、フットストレッチ動作は、以下のように制御してもよい。
【０１６６】
すなわち、脚載置部４の位置にかかわらず、フットストレッチ指示がなされると、脚載置部４はそのまま下方へ回動するが、脚載置部４の回動位置に応じた最大伸長位置が予め演算できるので、制御部Ｇは、脚載置部４を床面Ｆと当接する直前で停止させる。そして、そこを最下点として、フットストレッチに必要な回動角度に応じて上方へ回動させ、最上点に達したらまた前記最下点まで下方動作させるという動作を繰り返すのである。
【０１６７】
また、上述してきた脚載置部４の収縮動作については、自動コースによるマッサージを実施中においても制御部Ｇによって制御されており、伸長量にかかわらず、床面Ｆと当接するおそれはない。
【０１６８】
上述してきた実施形態により、以下のマッサージ機が実現できる。
【０１６９】
背もたれ部３及び座部１を有する椅子本体と、前記座部１前方側において上下回動可能、かつ被施療者の脚の長さ方向に伸縮可能とした脚載置部４と、少なくとも前記椅子本体又は前記脚載置部４のいずれか一方に設けられたマッサージ機構部（例えば、マッサージユニット１１やエアバッグなど）と、前記座部１前方側において前記脚載置部４を上下回動させるための回動手段（例えば、脚載置部回転モータｍ６）と、前記脚載置部４を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させるための伸縮手段（例えば、脚載置部伸縮モータｍ７）と、前記回動手段及び伸縮手段の動作を制御する制御手段（例えば、制御部Ｇ）と、を備えた椅子式マッサージ機において、前記回動手段は、前記脚載置部４を上下回動させたときの回動位置を検出するための回動位置検出センサ（例えば、脚載置部回動位置検出センサＧ６）を有し、前記伸縮手段は、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させたときの前記脚載置部４の前記座部１前方側からの位置を検出するための伸縮位置検出センサ（例えば、脚載置部伸縮位置検出センサＧ７）を有し、前記制御手段は、前記回動位置検出センサの検出値に基いて、前記脚載置部４が床面Ｆに接する位置までの距離を予め演算し、前記伸縮手段を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるように制御して、前記脚載置部４が回動時に床面Ｆに接することを未然に防止する椅子式マッサージ機。
【０１７０】
上記椅子式マッサージ機において、前記マッサージ機構部を駆動させるためのマッサージ開始操作部（例えば、リモコンＲに設けられるスタートボタンＳ３）を備え、前記制御手段は、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した場合、この入力信号が発生した時点における前記脚載置部４の位置に基いて、前記脚載置部４を所定のスタート待機位置で待機させる制御を実行する椅子式マッサージ機。
【０１７１】
上記椅子式マッサージ機において、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部４の初期位置が、当該脚載置部４を最大限伸長させた状態で床面Ｆに当接することなく上下回動可能な可動範囲にある場合、前記初期位置を前記スタート待機位置とする椅子式マッサージ機。
【０１７２】
上記椅子式マッサージ機において、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部４の初期位置が、当該脚載置部４を最大限伸長させた状態で床面Ｆに当接することなく上下回動可能な可動範囲よりも下方の範囲にある場合、前記可動範囲のうちの最下方位置を前記スタート待機位置とし、前記脚載置部４を、前記初期位置から少なくとも伸長させることなく前記スタート待機位置まで上方回動させる椅子式マッサージ機。
【０１７３】
上記椅子式マッサージ機において、前記スタート待機位置では、前記脚載置部４を最大限収縮させる椅子式マッサージ機。
【０１７４】
上記椅子式マッサージ機において、前記背もたれ部３をリクライニングさせるリクライニング手段（例えば、リクライニングモータｍ５）と、このリクライニング手段を駆動するためのリクライニング操作部（例えば、リモコンＲに設けられるリクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７）と、前記背もたれ部３のリクライニング位置を検出するリクライニング位置検出センサ（例えば、リクライニング位置検出センサＧ５）と、を備え、前記制御手段は、前記背もたれ部３のリクライニング位置と前記脚載置部４の回動位置との相対的な位置関係に基づき、前記背もたれ部のリクライニング動作時に、前記リクライニング位置検出センサによる検出結果に応じて前記脚載置部の回動を許可するか否かを判定する連動許可判定手段（例えば、制御部Ｇ、連動許可判定テーブル）を有し、この連動許可判定手段により前記背もたれ部３のリクライニング動作と前記脚載置部４との連動が許可された場合にのみ、前記背もたれ部３と前記脚載置部４とを連動動作させる制御を実行する椅子式マッサージ機。
【０１７５】
上記椅子式マッサージ機において、前記連動許可判定手段（例えば、制御部Ｇ、連動許可判定テーブル）は、垂直位置を基準とした前記背もたれ部の倒れ角度βと前記脚載置部の跳ね上げ角度αとの差が所定の値を越えた状態にあるときに前記背もたれ部３を倒す動作が行われた場合、前記脚載置部４の連動動作を許可する椅子式マッサージ機。
【０１７６】
なお、上述してきた実施形態において、制御処理をフローチャートで示した各ルーチンは、省略したメイン処理を実行している状態であっても、メイン処理を中断させて実行される割込処理により実行されるリモコンＲの操作に応じたサブルーチンである。
【０１７７】
以上、本発明を、実施形態を通して説明したが、実施形態では具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではない。また、実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１７８】
【図１】本実施形態に係る椅子式マッサージ機を示す斜視図である。
【図２】同側面図である。
【図３】同マッサージ機のマッサージユニットの説明図である。
【図４】同マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図である。
【図５】同マッサージ機が備えるリモコンの説明図である。
【図６】同マッサージ機の背もたれ部及び脚載置部の回動動作を示した側面視による説明図である。
【図７】脚載置部の分解斜視図である。
【図８】脚載置部支持フレームと摺動フレームとを示す説明図である。
【図９】脚載置部支持フレームと摺動フレームとを取付けた状態の正面図である。
【図１０】摺動フレームに取付けた収縮機構の説明図である。
【図１１】脚載置部回動機構の説明図である。
【図１２】脚載置部の最大伸縮ストロークと、脚載置部の限界位置を示す説明図である。
【図１３】脚載置部動作制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】脚載置部動作制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】連動許可判定テーブルの一例を示す説明図である。
【図１６】リクライニング倒し処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】リクライニング起こし処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】脚載置部伸長制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１９】収納動作制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】脚載置部と背もたれ部の相対角度の概念説明図である。
【図２１】リクライニング動作時における脚載置部の伸縮動作の一例を示す説明図である。
【図２２】脚載置部と背もたれ部の収納動作の一例を示す説明図である。
【図２３】脚載置部と背もたれ部の収納動作の一例を示す説明図である。
【図２４】脚載置部と背もたれ部の収納動作の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１７９】
Ａ マッサージ機
Ｆ 床面
Ｇ 制御部
Ｒ リモコン
α 跳ね上げ角度
β 倒れ角度
１ 座部
２ 基台部
３ 背もたれ部
４ 脚載部
１１ マッサージユニット
【技術分野】
【０００１】
本発明は、椅子式マッサージ機に関し、詳しくは、背もたれ部及び座部を有する椅子本体と、前記座部前方側において上下回動可能、かつ被施療者の脚の長さ方向に伸縮可能とした脚載置部と、少なくとも前記椅子本体または前記脚載置部のいずれか一方に設けられたマッサージ機構部とを具備する椅子式マッサージ機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、床面に載置した座部にリクライニング自在の背もたれ部を連設し、さらに、前記座部の前方側に回動自在の脚載置部を設け、前記背もたれ部にもみ玉などを具備するマッサージ機構部を設けるとともに、前記脚載置部にエアセルなどを設けて、身体のみならず脚や足をマッサージ可能にした椅子式マッサージ機が知られている。
【０００３】
かかる椅子式マッサージ機において、前記脚載置部を伸縮自在として使用者の脚の長さに合わせられるように構成するとともに、この脚載置部に、床面に接しているか否かを検出する床検出センサを設けたものがあった（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００４】
これにより、脚載置部の脚長手方向における位置を、使用者の脚の長さに応じて調整することができるとともに、脚載置部を上下回動させたときに、この脚載置部が床面に衝突することを防止できる。
【特許文献１】特開２００４−２１６０２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上述の特許文献１に開示された椅子式マッサージ機は、脚載置部の伸縮量を検出する手段を備えておらず、リミットセンサからなる床検出センサを設けた構成としているので、この床検出センサを床に接触させなければ、脚載置部の伸長限界位置を検知することができない。
【０００６】
したがって、脚載置部の伸長動作を自動停止させるためには、脚載置部を床面に当接させなければならず、そのために、床面を傷つけることを回避する手段として、脚載置部の下面に車輪などを設けなければならなかった。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決することのできる椅子式マッサージ機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（１）請求項１記載の本発明では、背もたれ部及び座部を有する椅子本体と、前記座部前方側において上下回動可能、かつ被施療者の脚の長さ方向に伸縮可能とした脚載置部と、少なくとも前記椅子本体又は前記脚載置部のいずれか一方に設けられたマッサージ機構部と、前記座部前方側において前記脚載置部を上下回動させるための回動手段と、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させるための伸縮手段と、前記回動手段及び伸縮手段の動作を制御する制御手段と、を備えた椅子式マッサージ機において、前記回動手段は、前記脚載置部を上下回動させたときの回動位置を検出するための回動位置検出センサを有し、前記伸縮手段は、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させたときの前記脚載置部の前記座部前方側からの位置を検出するための伸縮位置検出センサを有し、前記制御手段は、前記回動位置検出センサの検出値に基いて、前記脚載置部が床面に接する位置までの距離を予め演算し、前記伸縮手段を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるように制御して、前記脚載置部が回動時に床面に接することを未然に防止する椅子式マッサージ機とした。
【０００９】
（２）請求項２記載の本発明では、請求項１記載の椅子式マッサージ機において、前記マッサージ機構部を駆動させるためのマッサージ開始操作部を備え、前記制御手段は、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した場合、この入力信号が発生した時点における前記脚載置部の位置に基いて、前記脚載置部を所定のスタート待機位置で待機させる制御を実行することを特徴とする。
【００１０】
（３）請求項３記載の本発明では、請求項２記載の椅子式マッサージ機において、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲にある場合、前記初期位置を前記スタート待機位置とすることを特徴とする。
【００１１】
（４）請求項４記載の本発明では、請求項２記載の椅子式マッサージ機において、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲よりも下方の範囲にある場合、前記可動範囲のうちの最下方位置を前記スタート待機位置とし、前記脚載置部を、前記初期位置から少なくとも伸長させることなく前記スタート待機位置まで上方回動させることを特徴とする。
【００１２】
（５）請求項５記載の本発明では、請求項２〜４のいずれか１項に記載の椅子式マッサージ機において、前記スタート待機位置では、前記脚載置部を最大限収縮させることを特徴とする。
【００１３】
（６）請求項６記載の本発明では、請求項１〜５のいずれか１項に記載の椅子式マッサージ機において、前記背もたれ部をリクライニングさせるリクライニング手段と、このリクライニング手段を駆動するためのリクライニング操作部と、前記背もたれ部のリクライニング位置を検出するリクライニング位置検出センサと、を備え、前記制御手段は、前記背もたれ部のリクライニング位置と前記脚載置部の回動位置との相対的な位置関係に基づき、前記背もたれ部のリクライニング動作時に、前記リクライニング位置検出センサによる検出結果に応じて前記脚載置部の回動を許可するか否かを判定する連動許可判定手段を有し、この連動許可判定手段により前記背もたれ部のリクライニング動作と前記脚載置部との連動が許可された場合にのみ、前記背もたれ部と前記脚載置部とを連動動作させる制御を実行することを特徴とする。
【００１４】
（７）請求項７記載の本発明では、請求項６記載の椅子式マッサージ機において、前記連動許可判定手段は、前記背もたれ部の倒れ角度と前記脚載置部の跳ね上げ角度との差が所定の値を越えた状態にあるときに前記背もたれ部を倒す動作が行われた場合、前記脚載置部の連動動作を許可することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、脚載置部を伸縮させたときの位置を検出する伸縮位置検出センサを備えているために、脚載置部の上下回動位置に応じて最適な伸縮量で伸縮動作させることができ、脚載置部を上下回動させる場合においても、床面に当接させることなく、最大限まで伸縮させることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本発明に係る椅子式マッサージ機は、背もたれ部及び座部を有する椅子本体と、前記座部前方側において上下回動可能、かつ被施療者の脚の長さ方向に伸縮可能とした脚載置部と、少なくとも前記椅子本体又は前記脚載置部のいずれか一方に設けられたマッサージ機構部と、前記座部前方側において前記脚載置部を上下回動させるための回動手段と、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させるための伸縮手段と、前記回動手段及び伸縮手段の動作を制御する制御手段と、を備えた椅子式マッサージ機において、前記回動手段は、前記脚載置部を上下回動させたときの回動位置を検出するための回動位置検出センサを有し、前記伸縮手段は、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させたときの前記脚載置部の前記座部前方側からの位置を検出するための伸縮位置検出センサを有し、前記制御手段は、前記回動位置検出センサの検出値に基いて、前記脚載置部が床面に接する位置までの距離を予め演算し、前記伸縮手段を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるように制御して、前記脚載置部が回動時に床面に接することを未然に防止できるようにしたものである。
【００１７】
前記回動手段及び伸縮手段は、共に電動モータやシリンダなどのアクチュエータを好適に用いることができ、回動位置検出センサ及び伸縮位置検出センサについては、共に光センサを利用することができる。
【００１８】
また、制御手段としては、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを基板上に設けた制御回路からなり、前記アクチュエータの駆動源と電気的に接続している。
【００１９】
このような構成からなる椅子式マッサージ機では、予め、脚載置部の位置における最大伸出量を算出することができるので、当該脚載置部を、その上下回動位置に応じて最適な伸縮量で伸縮動作させることができる。したがって、脚載置部を上下回動させる場合においても、床面に当接させることなく、最大限まで伸縮させることが可能となる。
【００２０】
また、かかる椅子式マッサージ機において、前記マッサージ機構部を駆動させるためのマッサージ開始操作部を備え、前記制御手段は、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した場合、この入力信号が発生した時点における前記脚載置部の位置に基いて、前記脚載置部を所定のスタート待機位置で待機させる制御を実行することができる。
【００２１】
マッサージ開始操作部は、例えば、リモートコントローラ（リモコン）などの操作盤に設けられたマッサージ開始ボタンであり、本実施形態では、このマッサージ開始ボタンを押下すると、いきなりマッサージが開始されるのではなく、制御手段は、先ず、脚載置部を所定のスタート待機位置で待機させる制御を行うのである。なお、リモコンには、マッサージ開始ボタンをはじめ、自動マッサージコースボタン、マニュアルマッサージボタンなどのマッサージに関する操作ボタン、さらには脚載置部の上・下回動ボタン、伸長・収縮ボタン、背もたれ部のリクライニングボタン、脚載置部及び背もたれ部を略垂直状態にする収納ボタンなどが設けられている。
【００２２】
また、脚載置部のスタート待機位置というのは、マッサージなどを開始するに際し、被施療者が脚載置部の上下回動位置や伸長度合いなどの微調整を行なうことができるように設けられたものであり、本実施形態では、このスタート待機位置を、マッサージ開始ボタンを使用者が押下した時点の脚載置部の位置に応じて自動的に定めるようにしているのである。
【００２３】
例えば、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲にある場合、前記初期位置を前記スタート待機位置とし、その場で待機させることができる。
【００２４】
脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲というのは、脚載置部の回動角度、すなわち、略垂直の初期状態からの跳ね上げ角度によって表すことができる。本実施形態では、略４６度〜９０度の範囲としている。なお、可動範囲の最下方位置は床面に当接しないぎりぎりの位置を指すことになるが厳密な限界位置を指すだけでなく、ある程度の余裕をもたせた位置を含めることはもちろんである。本出願の実施例では可能範囲の最下方位置をそれ以上下方に下がると伸縮手段が自動的に動作してしまう位置で規定している。
【００２５】
脚載置部が、その跳ね上げ角度が略４６度〜９０度の範囲にある場合、被施療者の好みの位置であると判断し、脚載置部を回動させていずれかの位置に移動することは行わず、初期位置の状態に維持させる。
【００２６】
他方、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲よりも下方の範囲にある場合、前記可動範囲のうちの最下方位置を前記スタート待機位置とし、前記脚載置部を、前記初期位置から少なくとも伸長させることなく前記スタート待機位置まで上方回動させ、その位置において待機させるようにしている。
【００２７】
すなわち、脚載置部が、略垂直状態（跳ね上げ角度０度）〜跳ね上げ角度略４６度の間にある場合、制御手段は、跳ね上げ角度が４６度の位置をスタート待機位置に定め、この位置まで脚載置部を上方回動させて移動させることになる。
【００２８】
また、脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲にある場合は、その位置を前記スタート待機位置としているので、結局どの位置に脚載置部がある状態であっても、スタート待機時にはそのまま脚載置部を最大限伸長可能となる。
【００２９】
そして、少なくとも脚載置部を伸長させることなく脚載置部を上方へ移動させるというのは、例えば、脚載置部を伸長させずに現在の長さを維持したまま上方回動させたとしても、被施療者の脚に対して脚載置部は相対的には収縮したことになり、脚は窮屈感を伴うことになる。言い換えれば、それだけ被施療者の足裏が脚載置部の足裏受部から強く押圧されることになるのである。
【００３０】
したがって、例えば足裏受部にエアバッグなどを設けて足裏マッサージを可能とした場合、上述した制御を行えば、少なくとも被施療者の足裏がエアバッグから離隔することにはならず、足裏施療などに関して都合がよい。つまり、スタート待機位置では、その前の初期位置に比べ被施療者の脚に対して窮屈感を伴う方向にしか変化しないことになり、初期位置を脚載置部が略垂直位置となっている収納位置としている人にとっては最も収縮させた状態での当接を感じる位置への移動であり、また初期位置を最終使用位置のままにしている人にとっても少なくとも当接を感じる方向にしか変化しないようにして伸縮位置の調整をわかりやすくする。
【００３１】
なお、脚載置部を伸長させずに現在の長さを維持したまま上方回動させると、被施療者の脚に対して、脚載置部は相対的には収縮したことになる、というのは、脚載置部の枢支位置と被施療者の膝の位置との関係によるもので、脚載置部の上昇動作は、被施療者の脚に対して実質的には収縮動作を伴うことになる。
【００３２】
また、上述した各スタート待機位置では、脚載置部を最大限収縮させるように制御することもできる。もちろん、マッサージ終了時に自動的もしくは手動によって脚載置部が略垂直位置となる収納位置へ移動する制御手段を設ければスタート待機位置では脚載置部が最大限収縮されていることになる。
【００３３】
一般に、マッサージ開始操作部を操作する場合、脚載置部や背もたれ部は収納位置（両者共に略垂直状態にある）場合が多い。したがって、通常であれば、脚載置部は最大限収縮した状態にあるので、マッサージ開始操作部が操作された場合は、最大限収縮した状態のまま上方へ回動して跳ね上げ角度４６度の位置へ移動することになる。
【００３４】
そして、脚載置部のスタート待機位置が、跳ね上げ角度４６度の位置である場合、使用者が自身の体格に合わせて脚載置部を上下回動させたり、伸縮させたりする位置変更作業に極めて都合がよい。
【００３５】
例えば、この跳ね上げ角度が４６度の位置では脚があまりにも窮屈だと感じて脚載置部を伸長させたい場合は、リモコン操作により、脚載置部を伸長させればよく、また、脚載置部を最大限収縮させていても、この跳ね上げ角度４６度の位置では足裏が脚載置部の足受け面に届かないような場合、リモコン操作により脚載置部を上方へ回動させればよい。いずれにしても、位置変更作業が、リモコンの操作ボタンを一回操作するだけでよいことになる。
【００３６】
なお、足裏が脚載置部の足受け面に届かない場合に、脚載置部を上方へ回動させればよい、というのは、前述したように、上方への回動は実際の収縮動作と同様の効果があるからである。
【００３７】
ところで、脚載置部がスタート待機位置に移動中である場合には、背もたれ部のリクライニング動作、脚載置部の伸縮動作、回動動作、停止動作以外のリモコン操作は受け付けないようにしている。
【００３８】
また、スタート待機位置に脚載置部が移動した後、被施療者が好みに応じて回動位置や伸縮位置を微調整した場合、その位置を、被施療者のお好みスタート待機位置として登録させる機能をもたせることもできる。
【００３９】
この場合、リモコンなどに登録ボタンを設けておき、微調整終了後に登録ボタンを操作すれば、制御手段の記憶装置内にお好みスタート待機位置として記憶されるようにしておくとよい。
【００４０】
以上のように、スタート待機位置へ移動した後のマッサージ機の使用に際しては、その後の脚載置部の回動動作と伸縮動作とは、前述したように、回動位置検出センサの検出値に基いて、脚載置部が回動時に床面に接することの無いように制御されることになる。
【００４１】
なお、スタート待機位置後のマッサージ動作での脚載置部の伸縮状態は本人の納得した伸縮状態への調整後と見なすことが出来るので、わざと強く当接させる必要はなく、上方への移動時には伸長させて、脚の長さに合わせて回動位置に見合う正確な伸縮状態へ自動的に連動させてもよい。
【００４２】
また、本実施形態に係る椅子式マッサージ機は、前記背もたれ部をリクライニングさせるリクライニング手段と、このリクライニング手段を駆動するためのリクライニング操作部と、前記背もたれ部のリクライニング位置を検出するリクライニング位置検出センサと、を備え、前記制御手段は、前記背もたれ部のリクライニング位置と前記脚載置部の回動位置との相対的な位置関係に基づき、前記背もたれ部のリクライニング動作時に、前記リクライニング位置検出センサによる検出結果に応じて前記脚載置部の回動を許可するか否かを判定する連動許可判定手段を有し、この連動許可判定手段により前記背もたれ部のリクライニング動作と前記脚載置部との連動が許可された場合にのみ、前記背もたれ部と前記脚載置部とを連動動作させる制御を実行するようにしている。なお、前記リクライニング手段としては、前記回動手段や伸縮手段と同様にモータなどのアクチュエータからなり、リクライニング位置検出手段としても、やはり光センサを好適に用いることができる。
【００４３】
連動許可判定手段が判定の基準とする背もたれ部のリクライニング位置と脚載置部の回動位置との相対的な位置関係とは、例えば、背もたれ部のリクライニング位置（回動位置）に対して、脚載置部の回動位置（跳ね上げ位置）がリラックスできる姿勢か否かの観点から定めればよく、例えば、脚載置部と背もたれ部との互いの拡開方向の両者間に形成される適切な角度と考えられる１８０〜２１０度の範囲の中で判断基準角度を定めておき、この判断基準角度を越えている場合、下肢に対して上肢が著しく後方へ反り返っていると判断されるので、かかる状態のときに背もたれ部を倒そうとするリクライニングボタンによる操作がなされた場合、背もたれ部と脚載置部とを連動させ、両者の間の角度が前記判定基準角度となるように、あるいは適切な角度と考えられる１８０〜２１０度の範囲に収まるように制御するのである。
【００４４】
例えば、脚載置部と背もたれ部との互いの拡開方向の両者間に形成される適切な角度としての判断基準角度が１９０度に設定されている場合、脚載置部の跳ね上げ角度が２０度、背もたれ部の倒れ角度が６０度のときに、さらに背もたれ部を倒す操作がなされると、脚載置部と背もたれ部との間の拡開方向の角度は２２０度であり、１９０度を越えているために、背もたれ部のリクライニング動作と連動して脚載置部を上昇回動させ、両者間の拡開方向の角度が１９０度になるように制御するのである。
【００４５】
そのために、本実施形態では、前記連動許可判定手段が、垂直位置を基準とした前記背もたれ部の倒れ角度と前記脚載置部の跳ね上げ角度との差が所定の値を越えた状態にあるときに前記背もたれ部を倒す動作が行われた場合、前記脚載置部の連動動作を許可するようにしている。
【００４６】
このときの判定基準となる背もたれ部の倒れ角度と脚載置部の跳ね上げ角度との差である所定値は、例えば、脚載置部と背もたれ部との互いの拡開方向の両者間に形成される適切な角度としての判断基準角度が１９０度に設定されている場合であれば１０度となる。したがって、背もたれ部の倒れ角度と脚載置部の跳ね上げ角度との差が１０度を越えると脚載置部の連動動作を許可するのである。
【００４７】
このような制御を行うことにより、従来では脚載置部と背もたれ部とを何の関係ももたせることなく連動させてアンバランスな姿勢にしてしまったり、あるいは全く連動させないで背もたれ部と脚載置部とをそれぞれ個別に操作させる必要を生じさせてしまったりしていたものが、リクライニング操作一回行うだけで、所望するリクライニング角度を得ながら、使用者の姿勢を、当該使用者自身が不快に思うような姿勢にしてしまうことがなくなる。
【００４８】
以上説明してきたように、脚載置部の伸縮量を検出する伸縮位置検出センサを備えたことにおより、脚載置部を最適な位置における最適な伸長量で使用することが容易に行えるようになり、しかも、脚載置部の回動動作中に、床面に当接させてしまい、床面を傷つけたりするおそれがなくなる。
【００４９】
以下、本実施形態に係るマッサージ機について、図面を参照しながらより具体的に説明する。図１は本実施形態に係る椅子式マッサージ機を示す斜視図、図２は同側面図、図３は同マッサージ機のマッサージユニットの説明図、図４は同マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図、図５は同マッサージ機が備えるリモコンの説明図である。
【００５０】
本実施形態に係る椅子式マッサージ機は、図１及び図２に示すように、被施療者が着座する座部１と、床面Ｆに設置され、前記座部１を支持する基台部２と、前記座部１の後側に倒伏自在に連結され、リクライニング可能とした背もたれ部３とから椅子本体を構成するとともに、前記座部１の前側上部近傍に枢支部１ａを設け、この枢支部１ａを中心に、上下方向へ揺動可能に脚載置部４を連結している。なお、本実施形態に係る椅子式マッサージ機（以下、単に「マッサージ機Ａ」とする）は、基台部２を除く各部については、必要に応じて合成皮革などからなるカバーにより直接被覆するか、あるいは同じくカバーで被覆したクッション部材を配設している。
【００５１】
前記脚載置部４は、所謂「オットマン」と呼ばれるもので、近年の椅子式マッサージ機においては、リラックスしてマッサージ施療を行うための重要な構成要素であり、本実施形態における要部となるものである。
【００５２】
前記背もたれ部３は、左右両側に体側施療部として機能する側壁部６，６と、後述する機械式のマッサージユニット１１を備えている（図５参照）。また、前記座部１の左右側には肘掛部５，５を設けており、各肘掛部５には、腕を差し入れてエアマッサージ可能とした腕施療部８を設けている。
【００５３】
図１及び図２において、Ｒはリモコンであり、被施療者が操作することにより、本マッサージ機Ａにおけるマッサージ動作を含む操作全般を行うことができる。なお、このリモコンＲについては後に詳述する。３１はリモコンケースであり、背もたれ部３の右側から前方へ伸延させた支持杆３２の前端に取付けられている。
【００５４】
また、図示するように、背もたれ部３の内部には、その左右上部に背中部用エアバッグａ１，ａ１を、左右下部には腰部用エアバッグａ２，ａ２をそれぞれ配設し、背中や腰を押圧するエアマッサージを実行可能としている。
【００５５】
また、前記側壁部６の内側面には、それぞれ左右方向に２個の体側部用エアバッグａ３，ａ３を重合状態に取付けて体側施療部として機能させている。前記側壁部６は、取付基端部６１側の上下長よりも先端部側の上下長を長くした略扇形形状とするとともに、座部１に着座した被施療者の上腕側方となる位置に配設し、前記取付基端部６１側から先端部側にかけて漸次外側方に拡開させている。
【００５６】
さらに、前記座部１の後部側には臀下部用エアバッグａ４を、前部側には腿部用エアバッグａ５を、左右側には臀側部用エアバッグａ６をそれぞれ取付けている。
【００５７】
また、前記腕施療部８、８は、それぞれ断面視略コ字状に形成されており、その内側上下面に腕用エアバッグａ８，ａ８をそれぞれ取り付けている。
【００５８】
本実施形態における要部となる前記脚載置部４については後に詳述するが、その外観については、図示するように、左右の脚を受ける半円筒状の左右脚受部１８，１８を並設した本体部１５と、同本体部１５の下側先端部に、所定の間隙ｄを開けて連設するとともに、左右の足裏を受ける左右足裏受１６，１６をそれぞれ形成したフラットな板状の足裏受部１７とから側面視略Ｌ字状に形成している。そして、前記本体部１５の各脚受部１８，１８の両内側面に左右で対をなす脚上部用エアバッグａ７，ａ７，ａ７，ａ７を取付けるとともに、前記足裏受部１７の各足裏受１６，１６に対応する位置には足裏施療用エアバッグａ９，ａ９を取付けている。
【００５９】
前記複数のエアバッグａ１〜ａ９には、図４に示すように、エアポンプ２５から給気されており、このエアポンプ２５は、同エアポンプ２５から圧入される大気を一時的に貯留して各エアバッグａ１〜ａ９へ分流する分流器（図示せず）を連通連結している。
【００６０】
そして、この分流器には、各エアバッグａ１〜ａ９に対応する複数の吐気口を設け、各吐気口には同吐気口の開口を開閉する電磁弁（図示せず）を設けている。そして、分流器の各吐気口と対応するエアバッグａ１〜ａ９とを、これも図示しない耐圧ホースによってそれぞれ連結し、前記電磁弁の開閉動作を後述する制御部Ｇ（図４参照）により制御して所要のエアバッグａ１〜ａ９を個別に給排気し、エアバッグａ１〜ａ９を膨張（膨出）・収縮させることにより、被施療者に対してエアマッサージを施すことができる。なお、前記電磁弁の開閉動作によってエアバッグａ１〜ａ９を膨張（膨出）・収縮させることができる一方、エアバッグａ１〜ａ９を膨張状態（膨出状態）に保持することもできる。
【００６１】
次に、図３及び図６を参照しながら、背もたれ部３に上下昇降自在、かつ前後進退自在に配設したマッサージユニット１１について説明する。
【００６２】
図３に示すように、マッサージユニット１１は、もみ玉駆動ユニット９を収納配設しており、同もみ玉駆動ユニット９は、施療体として配設した左右一対のもみ玉７，７を前後方向に揺動させることによって叩き作動を行わせる叩き機構７０と、もみ玉７，７を偏心回動させることによってもみ作動を行わせるもみ機構８０とを具備するとともに、背もたれ部３の表側（被施療者と接する側）に向けて進退移動可能に構成され、進退した位置によってマッサージ強度が変わるように、すなわち、もみ玉７，７による被施療者への押圧力が変わるようにしている。
【００６３】
図３中、ｍ１はマッサージユニット１１を昇降させるための昇降用駆動源となる昇降用モータ、ｍ２はもみ玉駆動ユニット９を前後方向へ進退移動させるための進退モータ、ｍ３はもみ用モータｍ３、ｍ４は叩き用モータであり、前記昇降用モータｍ１は、前記もみ玉駆動ユニット９を前後揺動自在に支持した昇降軸２８と連動連結しており、同モータｍ１が駆動すると、前記昇降軸２８が回転し、この昇降軸２８の両端に取り付けられたピニオンギヤ２９，２９が前記背もたれ部３に配設した縦フレーム３０，３０のラック１３（図６）と噛合してマッサージユニット１１全体が昇降する。
【００６４】
また、前記進退モータｍ２が駆動すると進退軸４３が回転し、円弧状ラック４６，４６上を前記進退軸４３に取り付けたピニオン４４，４４が前後方向に移動してもみ玉駆動ユニット９を揺動させ、この揺動により進退させるようにしている。４９は前記進退軸４３を回動自在に支持するための軸受である。
【００６５】
また、前述した一方の円弧状ラック４６の側部には、扇形板材の周縁に複数の貫通孔を所定の間隔で開設してなる進退位置検出用基板８１が取付けてあり、この進退位置検出用基板８１の貫通孔の位置に光線を出射して通過光の検出回数によってもみ玉駆動ユニット９の進退位置を検出する光センサ部８２が、進退位置検出用基板８１の一部を挟持するように配設され、これら進退位置検出用基板８１と光センサ部８２とにより進退位置検出センサＧ８を構成している。
【００６６】
もみ用モータｍ３は、前記もみ機構８０の主構成要素であり、もみ用回動軸（図示せず）を介してもみ玉７，７と連動連結している。そして、このもみ用モータｍ３の動作を制御することによって、もみ玉７，７の間の距離を拡縮させることができ、もみ玉７，７の間の距離を例えば「幅広」、「普通」、「幅狭」の内のいずれかの状態に設定して、揉みマッサージを実行することができるようになっている。
【００６７】
また、前記叩き用モータｍ４は、前記もみ用モータｍ３に並設されており、叩き用回動軸を介してもみ玉７，７と連動連結している。
【００６８】
また、前述した各モータｍ１、ｍ３及びｍ４と連動連結した回動軸には、回動角（駆動量）を検出するためのロータリーエンコーダＥ１〜Ｅ３（図４参照）をそれぞれ取付けており、ロータリーエンコーダＥの検出結果は、後述する制御部Ｇに与えられる。
【００６９】
ここで、図４及び図５を参照しながら、本実施形態に係るマッサージ機Ａの制御手段である制御部Ｇと、の制御部Ｇに接続した操作手段としてのリモコンＲについて以下に詳述する。
【００７０】
制御部Ｇは前記基台部２内に配設されており、これに接続した遠隔操作可能な操作手段であるリモコンＲを介して電源投入から電源オフ、及びマッサージ機Ａの単機能動作からプログラミングされた自動コースなどの制御動作、さらには前記背もたれ部３のリクライニング動作及び前記脚載置部４の上下回動動作並びに脚の長さ方向への伸縮動作などをコントロールすることができる。また、同制御部Ｇは、リモコンＲに設けた表示部である液晶画面Ｋへの表示についても制御することができる。
【００７１】
また、この制御部Ｇは体形検出手段としても機能する。すなわち、昇降用モータｍ１を駆動してマッサージユニット１１を被施療者の臀部位置に降下させるとともに、進退モータｍ２を駆動してもみ玉７,７を最後方位置に後退させ、その位置で進退モータｍ２を駆動して、もみ玉７,７を被施療者の背中に向けて突出させていき、被施療者に当たったときの進退モータｍ２の負荷電流の増加を負荷電流検出手段により検出し、さらに進退モータｍ２を駆動してもみ玉７,７を最後方位置まで後方に向けて移動するとともに、昇降用モータｍ１を駆動して、マッサージユニット１１内に設けたロータリーエンコーダＥ１の検出に基づいて所定距離だけマッサージユニット１１を上昇させ、その位置で進退モータｍ２を駆動してもみ玉７,７を前方に向けて移動するといった動作を繰り返しながら被施療者の肩位置まで移動させ、体形を検出することができる。
【００７２】
かかる制御部Ｇについて、図４を参照しながら以下に説明する。図示するように、制御部Ｇは、ＣＰＵと、各種マッサージプログラムや後述する連動許可判定テーブル（図１５参照）などの各種テーブルを格納したメモリ部Ｇ１と、各種モータなどの駆動制御を行う駆動制御部Ｇ２と、インターフェイスＧ３，Ｇ４とを備えている。
【００７３】
そして、ＣＰＵは、インターフェイスＧ３を介してリモコンＲ、背もたれ部３のリクライニング角度を検出してリクライニング位置を検知するリクライニング位置検出センサＧ５と、脚載置部４の上下回動角度を検出して回動位置を検知する脚載置部回動位置検出センサＧ６と、当該脚載置部４の伸縮位置を検出する脚載置部伸縮位置検出センサＧ７と、マッサージユニット１１の前後方向への進退位置を検出する進退位置検出センサＧ８と、ロータリーエンコーダＥ１〜Ｅ３とを接続している。
【００７４】
また、ＣＰＵは、インターフェイスＧ４を介してマッサージユニット１１内に配設したもみ玉駆動ユニット９の昇降用モータｍ１、もみ用モータｍ３、叩き用モータｍ４、及びマッサージユニット１１を進退させる進退モータｍ２、さらには、背もたれ部３のリクライニング動作を行うリクライニング手段であるリクライニングモータｍ５、エアバッグ用エアポンプ２５、座部１に配設したヒータＨを接続している。このヒータＨにより冬などでも心地好くマッサージすることが可能となっている。
【００７５】
さらに、ＣＰＵは、このインターフェイスＧ４を介して、脚載置部４の回動手段としての脚載置部回転モータｍ６と、脚載置部４を、被施療者の脚の長さ方向に伸縮させる伸縮手段としての脚載置部伸縮モータｍ７とを接続して、脚載置部４の上下回動動作及び伸縮動作を制御している。
【００７６】
かかる構成により、後に詳述するリモコンＲに設けた操作部Ｓからの指令信号に基づいて、制御部Ｇでは、疲労回復、リフレッシュ、リラックスなどを目的として様々なマッサージモードを組合せた複数の自動コースや指圧、もみ（もみ上げ/もみ下げ）、叩き、さすり、バイブ、ストレッチなどの基本マッサージ、さらにはローリング、エアマッサージなどの種類の異なった単独の手動マッサージを実行可能としている。
【００７７】
次に、リモコンＲについて説明する。図５に示すように、リモコンＲは、正面視が略しゃもじ形状の本体の上側部に液晶表示機を構成する比較的大型の表示部としての液晶画面Ｋが設けられ、その下側に複数のボタン群からなる操作部Ｓが設けられている。このように、液晶画面Ｋの面積を広くして視認性を向上させるとともに、操作部Ｓの幅寸法を液晶画面Ｋの幅寸法より狭くして、操作部Ｓの把持操作性を向上させている。
【００７８】
そして、かかる操作部Ｓ及び液晶画面Ｋを用いることにより、所要のマッサージモードを選択するとともに、もみ玉７，７による機械的なマッサージを実行するに際し、このもみ玉７，７の基準位置を被施療者に応じて画像を視認しながら調整できるとともに、背もたれ部３のリクライニング位置や脚載置部４の回動位置及び伸縮位置などを視認できるようになっている。
【００７９】
操作部Ｓの略中央位置に、決定ボタンＳ２を配置し、その上方にマッサージ関連操作部Ｓ１ａを、下方には非マッサージ操作部Ｓ１ｂを設け、この非マッサージ操作部Ｓ１ｂには、脚載置部４を上下回動させるための一対の脚部用上下ボタンＳ１４，Ｓ１５、及び背もたれ部３をリクライニングさせる一対のリクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７をマッサージ機図柄を挟んで互いに本体幅方向へ距離を隔てて配置しており、前記マッサージ機図柄の下方には、背もたれ部３と脚載置部４とをそれぞれ略垂直状態の姿勢にする収納ボタンＳ１８を配置している。
【００８０】
また、この非マッサージ操作部Ｓ１ｂの最下部には、脚載置部４を伸縮させるための一対の伸縮ボタンＳ１９ａ，Ｓ１９ｂを、マッサージ機図柄を挟んで互いに本体幅方向へ距離を隔てて配置している。
【００８１】
また、マッサージ関連操作部Ｓ１ａには、液晶画面Ｋの直下位置に、被施療者が好みのマッサージ態様やマッサージ強さなどの設定情報や好みで作成したオリジナルの自動コースなどを実行可能とした個別マッサージボタンＳ５ａ，Ｓ５ｂ，Ｓ５ｃ，Ｓ５ｄを、本体幅方向へ適宜の間隔で設けて４個並設している。
【００８２】
これら個別マッサージボタンＳ５ａ〜Ｓ５ｃは、オリジナル自動コースの種類を登録し、押下操作により自動コースによるマッサージ動作を実行させるものであり、また、個別マッサージボタンＳ５ｄは、被施療者が自分の好みのマッサージを組み合わせて構築した自動コースや、自分の最適な位置に微調整した後述するスタート待機位置を登録させることのできるボタンであり、これらは被施療者が操作しやすく、かつ目立つように、液晶画面Ｋに近接させて横一列に配置している。
【００８３】
また、個別マッサージボタンＳ５ａ，Ｓ５ｂ，Ｓ５ｃ，Ｓ５ｄの下方には、スタートボタンＳ３を配設しており、マッサージを開始させるとき、又はマッサージを終了してもみ玉７，７を収納するときに使用するようになっている。
【００８４】
ところで、本実施形態においては、マッサージを開始するにあたり、このスタートボタンＳ３を押下すると、後述する自動コースボタンＳ６や前記個別マッサージボタンＳ５ａ，Ｓ５ｂ，Ｓ５ｃ，Ｓ５ｄ、あるいは機能ボタンＳ７の操作がなされるまで、脚載置部４を所定の位置で待機させるようにしている。
【００８５】
また、このスタートボタンＳ３の右横には停止ボタンＳ４が配設してあり、この停止ボタンＳ４を操作することによってマッサージを中途であっても停止させることができる。
【００８６】
前記スタートボタンＳ３の下方には、自動コースを選択してマッサージを実行するための自動コースボタンＳ６と複数種類のマッサージから好みのマッサージを選択して実行するマニュアルマッサージ用としての機能ボタンＳ７とを配設し、さらに、これらの下方にはエアマッサージを実行するためのエアボタンＳ１０と、自動コースを実施している間に、自分の好みに合わないマッサージモードであればこれをスキップするスキップボタンＳ８と、心地良いマッサージモードであればこれを繰り返せるようにしたリピートボタンＳ９とを設けている。また、前記機能ボタンＳ７の下方位置には、上下方向の肩位置の調整を行なうための肩位置微調整ボタンＳ２０を配設している。
【００８７】
Ｓ３１はメニューボタン、Ｓ３２は体側部用エアバッグａ３，ａ３を動作させる肩ボタン、Ｓ３３は腕施療部８の腕用エアバッグａ８を動作させるための腕ボタンである。
【００８８】
上記構成のマッサージ機Ａにおいて、特に本実施形態の特徴となるのは、前記制御部Ｇによって、脚載置部回動位置検出センサＧ６の検出値に基いて、前記脚載置部４が床面Ｆに接する位置までの距離を予め演算し、前記脚載置部伸縮モータｍ７を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるように制御して、前記脚載置部４が回動時に床面Ｆに接することを未然に防止できるようにしたことにある。
【００８９】
図６〜図１１を参照して、脚載置部４の構成及びその動作について以下に詳述する。図６はマッサージ機Ａの背もたれ部３及び脚載置部４の回動動作を示した側面視による説明図、図７は脚載置部４の分解斜視図、図８は脚載置部支持フレームと摺動フレームとを示す説明図、図９は脚載置部支持フレームと摺動フレームとを取付けた状態の正面図、図１０は摺動フレームに取付けた収縮機構の説明図、図１１は脚載置部回動機構の説明図である。
【００９０】
図６及び図７に示すように、脚載置部４は、基台部２を形作る基台フレーム２００の前端に枢支部１ａを介して連結されており、この基台フレーム２００に取付けられた脚載置部回動機構４１０により上下回動自在に構成されている。なお、脚載置部回動機構４１０については後に詳述する。
【００９１】
また、図６に示すように、基台フレーム２００には、リクライニング手段としてのリクライニングモータｍ５を備えた背もたれ部回動機構３００を配設しており、前記リクライニングモータｍ５によって回転駆動する螺子杆３０１の進退によって背もたれ部３をリクライニング可能としている。なお、この背もたれ部回動機構３００は、後に詳述する前記脚載置部回動機構４１０と略同様な構成であり、後述する脚載置部回動位置検出センサＧ６と略同様な構成のリクライニング位置検出センサＧ５を備えている。
【００９２】
また、図７に示すように、基台フレーム２００は、左右下部フレーム２０１，２０１の前端部に左右縦支柱２０２，２０２を、中央部近傍には左右中央支柱２０３，２０３をそれぞれ立設するとともに、左右縦支柱２０２，２０２と左右中央支柱２０３，２０３との間に座部支持パネル２０４を取付けて構成されている。
【００９３】
そして、前記座部支持パネル２０４の左右側に枢支部１ａ，１ａを設けるとともに、これら枢支部１ａ，１ａ間に、脚載置部回動機構４１０を取付けるための前・後枢支ブラケット２０５．２０６（図６参照）を形成している。
【００９４】
前記枢支部１ａ，１ａに、脚載置部４（図１参照）を形作る脚載置部フレーム４０を支持する脚載置部支持フレーム４００の左右縦フレーム４０１，４０１の各上端をそれぞれ枢支連結するとともに、この脚載置部支持フレーム４００には、当該脚載置部支持フレーム４００に対して、上下摺動自在となるように摺動機構４３０を備えた摺動フレーム４２０を取付けている。図７中、２０７は基台部前面パネル、４０２は脚載置部支持フレーム４００の左右縦フレーム４０１，４０１の間に複数本掛け渡された補強杆、４４０は脚載置部支持フレーム４００と摺動フレーム４２０との摺動連結機構部である。
【００９５】
また、図６及び図７に示すように、脚載置部フレーム４０は、本体部１５(図１参照)を形作る本体殻部１５’と、フラットな板状の足裏受部１７（図１参照）を形作る足裏受板体１７’とからなり、摺動フレーム４２０の側面視略Ｌ字状に形成した主フレーム４２１に、互いに上下方向へ間隙ｄ（図２参照）開けてそれぞれ取付けられている。したがって、かかる脚載置部フレーム４０にカバーなどを被覆して形成される脚載置部４は、左右脚受部１８，１８を並設した本体部１５と左右の足裏を受ける足裏受部１７との間に間隙ｄが形成され、足がむれることを防止できるともに、溜まり易いゴミなども掃きだしやすく、清掃も容易となっている。
【００９６】
摺動連結機構部４４０は、図８に示すように、脚載置部支持フレーム４００の左右縦フレーム４０１，４０１に第１転動駒４４１ａを上下に配設した横断面視略コ字状の基台側挟持部４４１，４４１を取付け、この基台側挟持部４４１，４４１に、これも上下に第２転動駒４４２ａ，４４２ａを配設した横断面視略コ字状の載置部側挟持部４４２，４４２を互いに向かい合わせ状態に連結するとともに、これら両者間に、側面視略Ｌ字状に形成した摺動フレーム４２０の主フレーム４２１をサンドイッチ状に挟持している。かかる構成により、摺動フレーム４２０が脚載置部支持フレーム４００に対して上下方向へ摺動自在に取り付けられることになる。
【００９７】
また、図９及び図１０に示すように、摺動フレーム４２０の中央に設けられた摺動機構４３０は、取付プレート４３１の下部に脚載置部伸縮モータｍ７を取付け、この脚載置部伸縮モータｍ７に、連動機構４３２を介して螺杆４３３の下端を連動連結している。
【００９８】
また、取付プレート４３１の一側端上部から連設部材４３４を突設して、この連設部材４３４に脚載置部伸縮位置検出センサＧ７を取付けている。
【００９９】
脚載置部伸縮位置検出センサＧ７は、前記連設部材４３４に上端を固定するともに、長手方向に複数の貫通孔４３５を所定の間隔で開設した伸縮位置検出用基板４３６と、この伸縮位置検出用基板４３６を包持するように設けられるとともに、前記貫通孔４３５の位置に光線を出射するように構成した光センサ部４３７とからなり、光センサ部４３７の発光部からの光が貫通孔４３５を通過して受光部に受光された光の検出回数によって脚載置部４の伸縮量を検出することができるようになっている。
【０１００】
また、脚載置部支持フレーム４００を後方から押し上げたり、あるいは引き下げたりして脚載置部４を上下回動させる脚載置部回動機構４１０は、図１１に示すように、取付シャシ４１１の一端に脚載置部回転モータｍ６を固定し、この脚載置部回転モータｍ６に、連動機構４１２を介して螺杆４１３の一端を連動連結している。
【０１０１】
また、取付シャシ４１１の他端近傍から連設部材４１４を突設して、この連設部材４１４に脚載置部回動位置検出センサＧ６を取付けている。
【０１０２】
脚載置部回動位置検出センサＧ６は、前記脚載置部伸縮位置検出センサＧ７と略同様な構成となっており、前記連設部材４１４に先端を固定するともに、長手方向に複数の貫通孔４１５を所定の間隔で開設した回動位置検出用基板４１６と、この回動位置検出用基板４１６を包持するように設けられるとともに、前記貫通孔４１５の位置に光線を出射するように構成した光センサ部４１７とからなる。そして、光センサ部４１７の発光部からの光が貫通孔４１５を通過して受光部に受光された光の検出回数によって脚載置部４の回動位置を検出することができるようになっている。
【０１０３】
また、図６に示すように、脚載置部回動機構４１０の螺杆４１３の先端は、前記基台フレーム２００側に枢支連結したアーム部４１８を取付けるとともに、このアーム部４１８に設けた転動輪４１９が、前記基台部前面パネル２０７の後面を円滑に転動可能としている。かかる構成により、脚載置部４の上下回動が極めて滑らかに行われることになる。
【０１０４】
本実施形態に係るマッサージ機Ａは、上述してきた構成を有するものであり、前述したように、前記制御部Ｇは、脚載置部回動位置検出センサＧ６の検出値に基いて、前記脚載置部４が床面Ｆに接する位置までの距離を予め演算することによって、前記脚載置部伸縮モータｍ７を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるようにこれを制御して、前記脚載置部４が回動時に床面Ｆに接することを未然に防止可能としている。
【０１０５】
すなわち、脚載置部４の上下の回動位置における最大伸出量を予め算出するようにしているので、前記脚載置部伸縮モータｍ７の駆動を制御して、脚載置部４の上下回動位置に応じた最適な伸縮量で伸縮動作させることができ、脚載置部４を上下回動させる場合においても、床面Ｆに当接させることなく、最大限まで伸縮させることが可能となる。
【０１０６】
図１２に脚載置部４の最大伸縮ストロークＬと、この最大伸縮ストロークＬを床面Ｆに当接することなく実現しうる脚載置部４の限界位置を示している。本実施形態では、最大伸縮ストロークＬを１８０ｍｍとし、そのときの脚載置部４の位置は、床面Ｆから４６度の角度で回動した位置としている。本実施形態では、この位置を脚載置部４の基準位置とする。また、この位置における脚載置部４の床面Ｆからの跳ね上げ角度αを、基準角度θ（床面Ｆから４６度）としてあらわすこととする。
【０１０７】
すなわち、本マッサージ機Ａは、図１２に示した基準位置よりも上方にあれば脚載置部４は最大伸長させても床面Ｆに当接するおそれはないので、その伸縮は自在に行えるが、基準位置よりも下方に位置する場合は、脚載置部４が床面Ｆに当接することのないように、脚載置部４の回動位置における最大伸出量を予め算出するのである。
【０１０８】
上述の制御を行うことのできる本マッサージ機Ａでは、マッサージ開始操作部としてのリモコンＲのスタートボタンＳ３が押下され、その入力信号が制御部Ｇに入力すると、この入力信号が発生した時点における前記脚載置部４の位置に基いて、前記脚載置部４を所定のスタート待機位置で待機させる制御を実行する。
【０１０９】
すなわち、スタートボタンＳ３が押下されてＯＮになると、いきなりマッサージが開始されるのではなく、制御部Ｇは、先ず、脚載置部４を前記スタート待機位置で待機させる制御を行うのである。
【０１１０】
また、所定のスタート待機位置は、入力信号が発生した時点における前記脚載置部４の位置に基いて決定され、そして、本実施形態では、このスタート待機位置を、図１２に示した基準位置に基いて決定するようにしている。
【０１１１】
図１３に、スタートボタンＳ３が押下された場合における脚載置部４の動作制御処理のフローチャートを示す。
【０１１２】
図示するように、スタートボタンＳ３が押下された場合、ＣＰＵは、先ず、脚載置部４の位置における跳ね上げ角度αが所定値以上であるか否かを判断する（ステップＳ３３１）。すなわち、脚載置部４の初期位置が、基準位置よりも上にあるか否かを判断するのである。
【０１１３】
初期位置が基準位置よりも上方に位置していると判断すると、ＣＰＵはこの処理を終了する。すなわち、脚載置部４の初期位置が基準位置よりも上方にある場合（跳ね上げ角度略４６度〜跳ね上げ角度９０度の間）は回動動作させることなく、その位置をスタート待機位置として、この位置において待機させる。
【０１１４】
一方、このステップＳ３３１で脚載置部４が基準位置よりも下方（跳ね上げ角度０度〜跳ね上げ角度略４６度の間）に位置すると判断すると、ＣＰＵは脚載置部４を基準位置まで回動させる上げ指示をセットして（ステップＳ３３２）この処理を終了する。
【０１１５】
すなわち、脚載置部４は初期位置から基準位置まで上昇し、この位置をスタート待機位置として待機することになる。このとき、ＣＰＵは、脚載置部４を、少なくとも伸長させることなくスタート待機位置まで上方回動させるようにしている。
【０１１６】
このとき、脚載置部４を少なくとも伸長させないようにしているので、被施療者の脚に対して脚載置部４は相対的に収縮したことになり、被施療者の足裏が脚載置部４の足裏施療用エアバッグａ９に強く当接することになって、伸縮の調整がしやすい状態となり、またそのままでも効果的な足裏マッサージが可能な態勢となる。
【０１１７】
なお、この脚載置部４がスタート待機位置まで移動している場合、リモコンＲからの操作は、リクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７、脚部用上下ボタンＳ１４，Ｓ１５、伸縮ボタンＳ１９ａ，Ｓ１９ｂ、停止ボタンＳ４以外は受け付けないようにしている。
【０１１８】
また、基準位置をスタート待機位置とする場合、脚載置部４を最大限収縮させるように制御するとなおよい。この基準位置において、脚載置部４を最大限収縮させておけば、使用者が脚が窮屈だと感じた場合は、リモコンＲの伸長ボタンＳ１９ａを操作して脚載置部４を伸長させればよいし、また、脚載置部４を最大限収縮させていても、この基準位置においては足裏が脚載置部４の左右足裏受１６，１６に届かないような場合、リモコンＲの脚部用上げボタンＳ１４を操作して、脚載置部４を上方へ回動させればよい。いずれにしても、脚載置部４の位置変更作業が、リモコンＲの操作が１回でよい。
【０１１９】
なお、足裏が脚載置部４の左右足裏受１６，１６に届かないような場合に、脚載置部４を上方へ回動させればよいというのは、脚載置部４の枢支部１ａの位置に対して、被施療者の膝の位置が上方に位置するという関係によるもので、脚載置部４を回動させて上昇させると、実質的には脚載置部４を収縮させたことと同じ作用効果が生じることによるものである。
【０１２０】
図１４は、スタート待機位置移動後のマッサージ施療状態での望ましい実施例であり、リモコンＲの脚部用上下ボタンＳ１４，Ｓ１５（図５）のいずれかが押下された場合の脚載置部４の伸縮動作制御処理を示すフローチャートである。
【０１２１】
図示するように、制御部ＧのＣＰＵは、先ず、ボタン押下が成されたか否かを判断し（ステップＳ３５１）、脚部用上げボタンＳ１４が押下された場合であれば、脚載置部４を上方へ回動させる上げ指示をセットする。次いで、ＣＰＵは、脚載置部４の伸長が最長であるか否かを判断し（ステップＳ３５３）、最長であればこの処理を終了し、最長ではない場合は、脚載置部４の伸長指示をセットして（ステップＳ３５４）この処理を終了する。
【０１２２】
なお、上記上げ指示の場合、床に脚載置部が接するおそれがないので、脚載置部の伸縮制御は不要としても構わないが、本制御はスタート待機位置移動後なので自分の好みに合わせた調整をしていると見做すことが出来ることから、本実施形態では、ステップＳ３５４に示すように回動位置に応じて伸長させるようにしている。
【０１２３】
一方、脚部用下げボタンＳ１５が押下された場合であれば（ステップＳ３５１でＮＯ）、処理をステップＳ３５５に移す。ステップＳ３５５では、脚載置部４の収縮位置が最短であるか否かを判断し、最短な場合は脚載置部４を下方へ回動させる下げ指示をセットして（ステップＳ３５８）この処理を終了する。
【０１２４】
他方、ステップＳ３５５で最収縮位置ではないと判断した場合は、脚載置部４の跳ね上げ角度αが所定角度以上であるか否か、すなわち、脚載置部４が前述した基準位置（跳ね上げ角度α＝４６度）よりも上方に位置しているか否かを判断し（ステップＳ３５６）、基準位置よりも上と判断した場合は（Ｙｅｓ）、処理を前記ステップＳ３５８に移してこの処理を終了する。
【０１２５】
一方、ステップＳ３５６で、脚載置部４が基準位置よりも下方に位置していると判断した場合（Ｎｏ）、脚載置部４をその位置に見合った長さまで収縮させる収縮指示をセットし（ステップＳ３５７）、この処理を終了する。
【０１２６】
なお、スタート待機位置移動後なので自分の好みに合わせた調整をしていると見做すことが出来るので、脚載置部４が上記基準位置よりも上方に位置している場合においても（ステップＳ３５６でＹｅｓ）、ステップＳ３５８の処理の前に、ステップＳ３５７同様に、下方への回動時にその回動位置に見合った長さまで収縮させる制御をさせても良い。
【０１２７】
そして、この脚載置部４の伸縮動作制御処理が終了すると、制御部Ｇは各ステップでセットされたコマンドに従って、脚載置部４を伸縮させて回動動作を行う。したがって、脚載置部４は、床面Ｆに当接することなく回動動作が行われることになり、床面Ｆを傷つけてしまうおそれがなくなる。
【０１２８】
また、本実施形態では、背もたれ部３のリクライニング動作時に、前記制御部Ｇは、背もたれ部３のリクライニング位置と脚載置部４の回動位置との相対的な位置関係に基づき、リクライニング位置検出センサＧ５による検出結果に応じて、脚載置部４の回動を許可するか否かを判定するようにしている。すなわち、制御部Ｇが連動許可判定手段として機能している。
【０１２９】
制御部Ｇが判定の基準とする背もたれ部３のリクライニング位置と脚載置部４の回動位置との相対的な位置関係は、背もたれ部３のリクライニング位置（回動位置）に対して、脚載置部４の回動位置（跳ね上げ位置）が、被施療者がリラックスできる姿勢をとれるか否かの観点から定めている。
【０１３０】
本実施形態では、図１５に示す連動許可判定テーブルをメモリ部Ｇ１に格納しており、リクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７の操作時に、制御部Ｇはこれを参照するようにしている。
【０１３１】
図１５に示すように、本実施形態では、脚載置部４と背もたれ部３との互いの拡開方向における両者間の相対角度が１９０度の場合を判定基準角度として規定して、相対角度がこの判定基準角度である１９０度未満の場合、リクライニング用下ボタンＳ１７が操作されたときは背もたれ部３のみを傾倒動作させるが、相対角度が１９０度以上の場合は、背もたれ部３と脚載置部４との間の角度が判定基準角度となるように脚載置部４を連動させて上方へ回動させるのである。なお、判定基準角度は、１７０〜２１０度の範囲で適宜設定するとよい。
【０１３２】
ここで、脚載置部４と背もたれ部３との相対角度の概念について説明すると、図２０に示すように、本実施形態でいうところの相対角度γとは、脚載置部４の水平状態位置を基準として下方への回動角度（９０度−床面Ｆからの跳ね上げ角度α）と、背もたれ部３の垂直状態位置を基準として後方への倒れ角度βと、脚載置部４の水平状態と背もたれ部３の垂直状態との間の９０度との和である。
【０１３３】
したがって、連動許可判定テーブルにしたがって、相対角度γがこの１９０度の判定基準角度未満の場合にリクライニング用下ボタンＳ１７が操作されたときは背もたれ部３のみを傾倒動作させ、相対角度が１９０度以上の場合は、１９０度となるように脚載置部４を連動させて上方へ回動させる。
【０１３４】
なお、リクライニング用上ボタンＳ１６が操作された場合は、図１５に示すように、相対角度がこの判定基準角度である１９０度未満の場合は、脚載置部４を連動して下方へ回動させるが、相対角度が１９０度以上の場合は、背もたれ部３のみを上方回動させてもよいし、あるいは、背もたれ部３と脚載置部４との間の角度が判定基準角度となるように脚載置部４を連動させて下方へ回動させてもよい。すなわち、背もたれ部３を上方回動させるというのは、脚載置部４と背もたれ部３との間の拡開方向の角度が少なくとも広がることにはならなければ連動して脚載置部４を下方へ回動させても現状以上に不自然な姿勢にはならないからである。
【０１３５】
図１６及び図１７に、リクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７が操作された際の動作制御処理のフローチャートを示す。
【０１３６】
先ず、リクライニング用下ボタンＳ１７が操作された場合（背もたれ部３が倒れる）について説明する。
【０１３７】
図１６に示すように、ＣＰＵは、先ず、脚載置部４の跳ね上げ角度αと背もたれ部３の倒れ角度β（リクライニング倒れ角度）とから両者間の相対角度を演算して求める（ステップＳ３０１）。次いで、背もたれ部３を倒す方向へリクライニングする指示をセットする（ステップＳ３０２）。そして、相対角度が前記判定基準角度（１９０度）以上か否かを判定し（ステップＳ３０３）、前記連動許可テーブル（図１５）に示すように、判定基準角度以上の場合は、連動が許可されて脚載置部４を上方回動させる上げ指示をセットする（ステップＳ３０４）。他方、ステップＳ３０３で判定基準角度に満たないと判定した場合はこの処理を終了する。すなわち、リクライニング動作と脚載置部４の回動動作との連動は許可されず、背もたれ部３のリクライニング動作のみが行われる。
【０１３８】
次いで、ＣＰＵは、ステップＳ３０５において、脚載置部４の跳ね上げ角度αが所定値以上か否かを判断する。ここでの所定値とは、前述した基準位置における略４６度の基準角度θである。
【０１３９】
そして、基準角度θに満たない場合はこの処理を終了し、基準角度θ以上の場合はステップＳ３０６に処理を移して脚載置部４が最大伸長であるか否かを判定する。そして、最大伸長の場合はこの処理を終了し、最大伸長でない場合は、脚載置部４の伸長指示をセットして（ステップＳ３０４）この処理を終了する。すなわち、基準角度θを越えると、脚載置部４は伸長していき、被施療者に対して脚が窮屈な思いをさせることがないようにしている。
【０１４０】
次に、リクライニング用上ボタンＳ１６が操作された場合（背もたれ部３が起き上がる）について説明する。
【０１４１】
図１７に示すように、ＣＰＵは、先ず、脚載置部４の跳ね上げ角度αと背もたれ部３の倒れ角度β（リクライニング倒れ角度）とから両者間の相対角度を演算して求める（ステップＳ３１１）。
【０１４２】
次いで、背もたれ部３を起こす方向へリクライニングする指示をセットする（ステップＳ３１２）。そして、相対角度が前記判定基準角度（１９０度）以上か否かを判定する（ステップＳ３１３）。
【０１４３】
このステップＳ３１３において、ここでは、判定基準角度以上の場合はこの処理を終了し、脚載置部４の回動動作との連動は許可されず、背もたれ部３のみを起きる方向にリクライニングするようにしている。
【０１４４】
他方、判定基準角度に満たない場合は、ＣＰＵは処理をステップＳ３１４に移し、脚載置部４が最短位置まで収縮しているか否かを判定し、最短位置まで収縮している場合は連動を許可して脚載置部４を下方へ回動させる下げ指示をセットしてこの処理を終了する。
【０１４５】
また、ステップＳ３１４において、脚載置部４が最短位置まで収縮していない場合は、ステップＳ３１５において、脚載置部４の跳ね上げ角度αが所定値、すなわち、基準角度θ（４６度）であるか否かを判定し、基準角度θ以上であれば、連動を許可して処理をステップＳ３１７に移し、脚載置部４の下げ指示をセットする一方、基準角度θに満たない場合は、脚載置部４が床面Ｆに当接しないように収縮させる収縮指示をセットして（ステップＳ３１６）、この処理を終了する。なお、ステップＳ３１３において、前述したように、脚載置部４の回動動作との連動を許可してもよい（連動許可テーブル（図１５）を参照）。
【０１４６】
上述した制御を行えば、背もたれ部３を起こすリクライニング動作を行わせる場合、図２１に示すように、脚載置部４と背もたれ部３との間の相対角度γが例えば１７０度であると、背もたれ部３の上方への回動動作に連動して脚載置部４は下方へ回動する（図２１（ａ））。脚載置部４が基準位置に達すると、脚載置部４の回動は一旦停止して、背もたれ部３のみが上方回動される（図２１（ｂ））。そして、背もたれ部３が起立位置に達した後もリクライニング用上ボタンＳ１６が操作されている場合（図２１（ｃ））、脚載置部４の収縮動作を行うとともに、下方回動を開始して（図２１（ｄ））、脚載置部４を略垂直状態の収納位置まで回動させる（図２１（ｅ））、といったリクライニング動作も可能となる。
【０１４７】
このような制御を行うことにより、従来では脚載置部４と背もたれ部３とを何の関係ももたせることなく連動させてしまい、被施療者にとって不快感を覚えるアンバランスな姿勢にしてしまったり、あるいは全く連動させないで背もたれ部３と脚載置部４とをそれぞれ個別に操作させる必要を生じさせてしまったりしていたものが、リモコンＲによるリクライニング操作を一回行うだけで、所望するリクライニング角度を得ながら、被施療者の姿勢を、当該被施療者自身が不快に思うような姿勢にしてしまうこともない。
【０１４８】
上記構成の本実施形態に係るマッサージ機Ａにおいて、リモコンＲの伸長ボタンＳ１９ａを操作して脚載置部４を伸長させるときの制御について、図１８を参照して説明する。
【０１４９】
先ず、ＣＰＵは、脚載置部４の伸縮位置が最長であるか否かを判定する（ステップＳ３４１）。最長位置にあると判断すると、例えばボタン受付無効ブザーをセットして、ブザーを鳴らし、被施療者にこれ以上の伸長動作は不可であることを報知する（ステップＳ３４２）。
【０１５０】
ステップＳ３４１で脚載置部４が最長位置にない場合、ＣＰＵは処理をステップＳ３４３に移し、脚載置部４が基準位置（跳ね上げ角度α＝４６度）よりも上方、すなわち伸縮制限解除位置にあるか否かを判定する。そして、伸縮制限解除位置にある場合は、最長にしても床面Ｆに当接するおそれがないので脚載置部４を伸長させる伸長指示をセットし（ステップＳ３４４）、伸縮制限解除位置にない場合は、脚載置部４を上方へ回動させる上げ指示をセットして（ステップＳ３４５）、伸長制限解除位置まで脚載置部４を上方へ回動させる制御を行う。
【０１５１】
なお、リクライニング操作と脚載置部４の伸縮動作について述べたが、例えばリクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７と、伸縮ボタンＳ１９ａ，Ｓ１９ｂが同時に操作された場合、本実施形態では、リクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７の動作を優先して行うようにしている。
【０１５２】
次に、リモコンＲの収納ボタンＳ１８が操作された場合の制御について、図１９を参照して説明する。なお、本実施形態では、収納動作時においては、リモコンＲからのボタン操作は全て受け付けないようにしている。
【０１５３】
収納ボタンＳ１８が操作されると、図示するように、ＣＰＵは、先ず、脚載置部４の伸縮位置が最短であるか否かを判定する（ステップＳ３２１）。最短ではない場合、脚載置部４の収縮指示をセットして（ステップＳ３２２）、この処理を終了する。
【０１５４】
一方、ステップＳ３２１で脚載置部４が最短位置まで収縮している場合、ＣＰＵは背もたれ部３がリクライニング収納位置、すなわち、略起立状態（倒れ角度β＝５度としている）にあるか否かを判定し（ステップＳ３２３）、収納位置にある場合はステップＳ３２５に処理を移し、収納位置にない場合は、背もたれ部３を起こすために、すなわち、リクライニング起こし指示をセットして（ステップＳ３２４）、処理をステップＳ３２５に移す。
【０１５５】
このステップＳ３２５では、ＣＰＵは、脚載置部４が収納位置、すなわち、略垂直状態にあるか否かを判定し、収納状態の場合はこの処理を終了し、収納状態にない場合は脚載置部４を下方へ回動させる下げ指示をセットして（ステップＳ３２６）、この処理を終了する。
【０１５６】
図２２〜図２４に、収納ボタンＳ１８が操作されたときの背もたれ部３及び脚載置部４の具体的な収納動作例をそれぞれ示す。
【０１５７】
図２２に示す収納動作は、図１９に示した処理に即したものであり、先ず、脚載置部４の伸縮位置を最短にしてから背もたれ部３及び脚載置部４の回動動作を開始させるようにしたものである。
【０１５８】
すなわち、脚載置部４が伸長していれば、脚載置部４の収縮動作を行い（図２２（ａ））、次いで、脚載置部４を下方へ回動させるとともに、背もたれ部３を上方へ回動させ（図２２（ｂ））、背もたれ部３及び脚載置部４を共に収納位置に位置させる（図２２（ｃ））。
【０１５９】
また、収納動作の他の実施形態として、図２３に示す収納動作としてもよい。これは、脚載置部４が基準位置に到達するまでは無条件に背もたれ部３及び脚載置部４の回動動作を行い、脚載置部４が基準位置に到達した後に、脚載置部４の伸縮状態について判断している。
【０１６０】
すなわち、背もたれ部３を上方へ回動して起こしつつ脚載置部４を下方へ回動する（図２３（ａ））。脚載置部４が基準位置に到達すると、この脚載置部４及び背もたれ部３を共に停止させる（図２３（ｂ））。そして、ここで制御部Ｇは脚載置部４の伸縮位置が最短であるか否かを判定し、最短でない場合、伸長している脚載置部４を最短位置まで収縮する（図２３（ｃ））。その後、脚載置部４を下方へ回動させるとともに、背もたれ部３を上方へ回動させ（図２２（ｄ））、背もたれ部３及び脚載置部４を共に収納位置に位置させる（図２２（ｅ））。
【０１６１】
さらに、他の実施形態として、図２４に示す収納動作も考えられる。
【０１６２】
すなわち、上述した他の実施形態同様に、背もたれ部３を上方へ回動して起こしつつ脚載置部４を下方へ回動する（図２４（ａ））。そして、ここでは、脚載置部４が基準位置に到達すると、脚載置部４は停止させ、背もたれ部３の回動動作は継続して起立させる。そして、背もたれ部３が起立した後（図２４（ｂ））、制御部Ｇは脚載置部４の伸縮位置が最短であるか否かを判定し、最短でない場合、伸長している脚載置部４を最短位置まで収縮させながら収納位置（略垂直状態）まで下方へ回動させて収納位置に位置させるのである（図２４（ｃ））。
【０１６３】
ところで、本マッサージ機Ａでは、脚載置部４の上下回動動作と、この脚載置部４に配設したエアバッグａ７を用いて、脚伸ばし施療、所謂フットストレッチを行うことができる。すなわち、エアバッグａ７により脚を挟圧しながらこのとき、脚載置部４を所定角度の範囲で上下昇降させるものであるが、このとき下降位置が、基準位置（跳ね上げ角度α＝４６度）よりも下方になる場合、制御部Ｇは、脚載置部４の伸長量と、フットストレッチ開始時における脚載置部４の位置を検出して、フットストレッチ動作を開始する前に、予め所定角度だけ脚載置部４を上昇させ、フットストレッチ動作時における最下方位置においても、脚載置部４の先端が床面Ｆに当接しないように制御するようにしている。なお、脚載置部４を予め上昇させる場合、上昇に伴って脚載置部４の伸長動作も行うことが望ましい。また、この伸長量については、制御部Ｇが実行する被施療者の体形検出、さらに好ましくは背もたれ部３のリクライニング位置に基いて決定するとよく、さらに、この伸長量をメモリ部Ｇ１のＲＡＭに記憶しておき、ストレッチ終了後は元の伸縮位置に復帰させる制御を行うとよい。
【０１６４】
したがって、フットストレッチ時においては、脚の窮屈感がなく、しかも、ストレッチ時の脚載置部４の回動動作において脚載置部４が収縮したりすることがないため、窮屈な思いをさせることなく効果的なフットストレッチが行える。
【０１６５】
ところで、フットストレッチ動作は、以下のように制御してもよい。
【０１６６】
すなわち、脚載置部４の位置にかかわらず、フットストレッチ指示がなされると、脚載置部４はそのまま下方へ回動するが、脚載置部４の回動位置に応じた最大伸長位置が予め演算できるので、制御部Ｇは、脚載置部４を床面Ｆと当接する直前で停止させる。そして、そこを最下点として、フットストレッチに必要な回動角度に応じて上方へ回動させ、最上点に達したらまた前記最下点まで下方動作させるという動作を繰り返すのである。
【０１６７】
また、上述してきた脚載置部４の収縮動作については、自動コースによるマッサージを実施中においても制御部Ｇによって制御されており、伸長量にかかわらず、床面Ｆと当接するおそれはない。
【０１６８】
上述してきた実施形態により、以下のマッサージ機が実現できる。
【０１６９】
背もたれ部３及び座部１を有する椅子本体と、前記座部１前方側において上下回動可能、かつ被施療者の脚の長さ方向に伸縮可能とした脚載置部４と、少なくとも前記椅子本体又は前記脚載置部４のいずれか一方に設けられたマッサージ機構部（例えば、マッサージユニット１１やエアバッグなど）と、前記座部１前方側において前記脚載置部４を上下回動させるための回動手段（例えば、脚載置部回転モータｍ６）と、前記脚載置部４を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させるための伸縮手段（例えば、脚載置部伸縮モータｍ７）と、前記回動手段及び伸縮手段の動作を制御する制御手段（例えば、制御部Ｇ）と、を備えた椅子式マッサージ機において、前記回動手段は、前記脚載置部４を上下回動させたときの回動位置を検出するための回動位置検出センサ（例えば、脚載置部回動位置検出センサＧ６）を有し、前記伸縮手段は、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させたときの前記脚載置部４の前記座部１前方側からの位置を検出するための伸縮位置検出センサ（例えば、脚載置部伸縮位置検出センサＧ７）を有し、前記制御手段は、前記回動位置検出センサの検出値に基いて、前記脚載置部４が床面Ｆに接する位置までの距離を予め演算し、前記伸縮手段を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるように制御して、前記脚載置部４が回動時に床面Ｆに接することを未然に防止する椅子式マッサージ機。
【０１７０】
上記椅子式マッサージ機において、前記マッサージ機構部を駆動させるためのマッサージ開始操作部（例えば、リモコンＲに設けられるスタートボタンＳ３）を備え、前記制御手段は、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した場合、この入力信号が発生した時点における前記脚載置部４の位置に基いて、前記脚載置部４を所定のスタート待機位置で待機させる制御を実行する椅子式マッサージ機。
【０１７１】
上記椅子式マッサージ機において、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部４の初期位置が、当該脚載置部４を最大限伸長させた状態で床面Ｆに当接することなく上下回動可能な可動範囲にある場合、前記初期位置を前記スタート待機位置とする椅子式マッサージ機。
【０１７２】
上記椅子式マッサージ機において、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部４の初期位置が、当該脚載置部４を最大限伸長させた状態で床面Ｆに当接することなく上下回動可能な可動範囲よりも下方の範囲にある場合、前記可動範囲のうちの最下方位置を前記スタート待機位置とし、前記脚載置部４を、前記初期位置から少なくとも伸長させることなく前記スタート待機位置まで上方回動させる椅子式マッサージ機。
【０１７３】
上記椅子式マッサージ機において、前記スタート待機位置では、前記脚載置部４を最大限収縮させる椅子式マッサージ機。
【０１７４】
上記椅子式マッサージ機において、前記背もたれ部３をリクライニングさせるリクライニング手段（例えば、リクライニングモータｍ５）と、このリクライニング手段を駆動するためのリクライニング操作部（例えば、リモコンＲに設けられるリクライニング用上下ボタンＳ１６，Ｓ１７）と、前記背もたれ部３のリクライニング位置を検出するリクライニング位置検出センサ（例えば、リクライニング位置検出センサＧ５）と、を備え、前記制御手段は、前記背もたれ部３のリクライニング位置と前記脚載置部４の回動位置との相対的な位置関係に基づき、前記背もたれ部のリクライニング動作時に、前記リクライニング位置検出センサによる検出結果に応じて前記脚載置部の回動を許可するか否かを判定する連動許可判定手段（例えば、制御部Ｇ、連動許可判定テーブル）を有し、この連動許可判定手段により前記背もたれ部３のリクライニング動作と前記脚載置部４との連動が許可された場合にのみ、前記背もたれ部３と前記脚載置部４とを連動動作させる制御を実行する椅子式マッサージ機。
【０１７５】
上記椅子式マッサージ機において、前記連動許可判定手段（例えば、制御部Ｇ、連動許可判定テーブル）は、垂直位置を基準とした前記背もたれ部の倒れ角度βと前記脚載置部の跳ね上げ角度αとの差が所定の値を越えた状態にあるときに前記背もたれ部３を倒す動作が行われた場合、前記脚載置部４の連動動作を許可する椅子式マッサージ機。
【０１７６】
なお、上述してきた実施形態において、制御処理をフローチャートで示した各ルーチンは、省略したメイン処理を実行している状態であっても、メイン処理を中断させて実行される割込処理により実行されるリモコンＲの操作に応じたサブルーチンである。
【０１７７】
以上、本発明を、実施形態を通して説明したが、実施形態では具体例を例示したに過ぎず、特に本発明を限定するものではない。また、実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本発明の実施形態に記載されたものに限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１７８】
【図１】本実施形態に係る椅子式マッサージ機を示す斜視図である。
【図２】同側面図である。
【図３】同マッサージ機のマッサージユニットの説明図である。
【図４】同マッサージ機の駆動制御系を示すブロック図である。
【図５】同マッサージ機が備えるリモコンの説明図である。
【図６】同マッサージ機の背もたれ部及び脚載置部の回動動作を示した側面視による説明図である。
【図７】脚載置部の分解斜視図である。
【図８】脚載置部支持フレームと摺動フレームとを示す説明図である。
【図９】脚載置部支持フレームと摺動フレームとを取付けた状態の正面図である。
【図１０】摺動フレームに取付けた収縮機構の説明図である。
【図１１】脚載置部回動機構の説明図である。
【図１２】脚載置部の最大伸縮ストロークと、脚載置部の限界位置を示す説明図である。
【図１３】脚載置部動作制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】脚載置部動作制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】連動許可判定テーブルの一例を示す説明図である。
【図１６】リクライニング倒し処理の一例を示すフローチャートである。
【図１７】リクライニング起こし処理の一例を示すフローチャートである。
【図１８】脚載置部伸長制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図１９】収納動作制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】脚載置部と背もたれ部の相対角度の概念説明図である。
【図２１】リクライニング動作時における脚載置部の伸縮動作の一例を示す説明図である。
【図２２】脚載置部と背もたれ部の収納動作の一例を示す説明図である。
【図２３】脚載置部と背もたれ部の収納動作の一例を示す説明図である。
【図２４】脚載置部と背もたれ部の収納動作の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１７９】
Ａ マッサージ機
Ｆ 床面
Ｇ 制御部
Ｒ リモコン
α 跳ね上げ角度
β 倒れ角度
１ 座部
２ 基台部
３ 背もたれ部
４ 脚載部
１１ マッサージユニット
【特許請求の範囲】
【請求項１】
背もたれ部及び座部を有する椅子本体と、
前記座部前方側において上下回動可能、かつ被施療者の脚の長さ方向に伸縮可能とした脚載置部と、
少なくとも前記椅子本体又は前記脚載置部のいずれか一方に設けられたマッサージ機構部と、
前記座部前方側において前記脚載置部を上下回動させるための回動手段と、
前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させるための伸縮手段と、
前記回動手段及び伸縮手段の動作を制御する制御手段と、
を備えた椅子式マッサージ機において、
前記回動手段は、前記脚載置部を上下回動させたときの回動位置を検出するための回動位置検出センサを有し、
前記伸縮手段は、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させたときの前記脚載置部の前記座部前方側からの位置を検出するための伸縮位置検出センサを有し、
前記制御手段は、前記回動位置検出センサの検出値に基いて、前記脚載置部が床面に接する位置までの距離を予め演算し、前記伸縮手段を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるように制御して、前記脚載置部が回動時に床面に接することを未然に防止することを特徴とする椅子式マッサージ機。
【請求項２】
前記マッサージ機構部を駆動させるためのマッサージ開始操作部を備え、前記制御手段は、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した場合、この入力信号が発生した時点における前記脚載置部の位置に基いて、前記脚載置部を所定のスタート待機位置で待機させる制御を実行することを特徴とする請求項１記載の椅子式マッサージ機。
【請求項３】
前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲にある場合、前記初期位置を前記スタート待機位置とすることを特徴とする請求項２記載の椅子式マッサージ機。
【請求項４】
前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲よりも下方の範囲にある場合、前記可動範囲のうちの最下方位置を前記スタート待機位置とし、前記脚載置部を、前記初期位置から少なくとも伸長させることなく前記スタート待機位置まで上方回動させることを特徴とする請求項２記載の椅子式マッサージ機。
【請求項５】
前記スタート待機位置では、前記脚載置部を最大限収縮させることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の椅子式マッサージ機。
【請求項６】
前記背もたれ部をリクライニングさせるリクライニング手段と、このリクライニング手段を駆動するためのリクライニング操作部と、前記背もたれ部のリクライニング位置を検出するリクライニング位置検出センサと、を備え、
前記制御手段は、
前記背もたれ部のリクライニング位置と前記脚載置部の回動位置との相対的な位置関係に基づき、前記背もたれ部のリクライニング動作時に、前記リクライニング位置検出センサによる検出結果に応じて前記脚載置部の回動を許可するか否かを判定する連動許可判定手段を有し、
この連動許可判定手段により前記背もたれ部のリクライニング動作と前記脚載置部との連動が許可された場合にのみ、前記背もたれ部と前記脚載置部とを連動動作させる制御を実行することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の椅子式マッサージ機。
【請求項７】
前記連動許可判定手段は、
前記背もたれ部の倒れ角度と前記脚載置部の跳ね上げ角度との差が所定の値を越えた状態にあるときに前記背もたれ部を倒す動作が行われた場合、前記脚載置部の連動動作を許可することを特徴とする請求項６記載の椅子式マッサージ機。
【請求項１】
背もたれ部及び座部を有する椅子本体と、
前記座部前方側において上下回動可能、かつ被施療者の脚の長さ方向に伸縮可能とした脚載置部と、
少なくとも前記椅子本体又は前記脚載置部のいずれか一方に設けられたマッサージ機構部と、
前記座部前方側において前記脚載置部を上下回動させるための回動手段と、
前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させるための伸縮手段と、
前記回動手段及び伸縮手段の動作を制御する制御手段と、
を備えた椅子式マッサージ機において、
前記回動手段は、前記脚載置部を上下回動させたときの回動位置を検出するための回動位置検出センサを有し、
前記伸縮手段は、前記脚載置部を被施療者の脚の長さ方向に伸縮させたときの前記脚載置部の前記座部前方側からの位置を検出するための伸縮位置検出センサを有し、
前記制御手段は、前記回動位置検出センサの検出値に基いて、前記脚載置部が床面に接する位置までの距離を予め演算し、前記伸縮手段を動作させる場合、前記演算結果に応じた伸縮量となるように制御して、前記脚載置部が回動時に床面に接することを未然に防止することを特徴とする椅子式マッサージ機。
【請求項２】
前記マッサージ機構部を駆動させるためのマッサージ開始操作部を備え、前記制御手段は、前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した場合、この入力信号が発生した時点における前記脚載置部の位置に基いて、前記脚載置部を所定のスタート待機位置で待機させる制御を実行することを特徴とする請求項１記載の椅子式マッサージ機。
【請求項３】
前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲にある場合、前記初期位置を前記スタート待機位置とすることを特徴とする請求項２記載の椅子式マッサージ機。
【請求項４】
前記マッサージ開始操作部からの入力信号が発生した時点における前記脚載置部の初期位置が、当該脚載置部を最大限伸長させた状態で床面に当接することなく上下回動可能な可動範囲よりも下方の範囲にある場合、前記可動範囲のうちの最下方位置を前記スタート待機位置とし、前記脚載置部を、前記初期位置から少なくとも伸長させることなく前記スタート待機位置まで上方回動させることを特徴とする請求項２記載の椅子式マッサージ機。
【請求項５】
前記スタート待機位置では、前記脚載置部を最大限収縮させることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の椅子式マッサージ機。
【請求項６】
前記背もたれ部をリクライニングさせるリクライニング手段と、このリクライニング手段を駆動するためのリクライニング操作部と、前記背もたれ部のリクライニング位置を検出するリクライニング位置検出センサと、を備え、
前記制御手段は、
前記背もたれ部のリクライニング位置と前記脚載置部の回動位置との相対的な位置関係に基づき、前記背もたれ部のリクライニング動作時に、前記リクライニング位置検出センサによる検出結果に応じて前記脚載置部の回動を許可するか否かを判定する連動許可判定手段を有し、
この連動許可判定手段により前記背もたれ部のリクライニング動作と前記脚載置部との連動が許可された場合にのみ、前記背もたれ部と前記脚載置部とを連動動作させる制御を実行することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の椅子式マッサージ機。
【請求項７】
前記連動許可判定手段は、
前記背もたれ部の倒れ角度と前記脚載置部の跳ね上げ角度との差が所定の値を越えた状態にあるときに前記背もたれ部を倒す動作が行われた場合、前記脚載置部の連動動作を許可することを特徴とする請求項６記載の椅子式マッサージ機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２００７−２８２７９０（Ｐ２００７−２８２７９０Ａ）
【公開日】平成１９年１１月１日（２００７．１１．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１１２２７１（Ｐ２００６−１１２２７１）
【出願日】平成１８年４月１４日（２００６．４．１４）
【出願人】（０００１３６４９１）株式会社フジ医療器 (137)
【出願人】（０００１６４４６１）九州日立マクセル株式会社 (338)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年１１月１日（２００７．１１．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年４月１４日（２００６．４．１４）
【出願人】（０００１３６４９１）株式会社フジ医療器 (137)
【出願人】（０００１６４４６１）九州日立マクセル株式会社 (338)
【Ｆターム（参考）】
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