歩行運動器具
【課題】比較的安価・簡易な構造で実際の歩行中に足上げ運動効果を得ることのできる歩行運動器具を提供する。
【解決手段】歩行運動をする際に使用者の足に本歩行運動器具を取り付けるための左右一対の足接続部、同じく左右一対の回転自在な回動部、そして左右の前記回動部をつなぐリンク部とから構成される、歩行運動器具。
【解決手段】歩行運動をする際に使用者の足に本歩行運動器具を取り付けるための左右一対の足接続部、同じく左右一対の回転自在な回動部、そして左右の前記回動部をつなぐリンク部とから構成される、歩行運動器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、比較的安価・簡易な構造で実際の歩行中に足上げ運動効果を得ることのできる歩行運動器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
健康増進について歩行運動が重要であることはよく知られている。
歩行運動で期待される効果には心肺機能の向上などいろいろあるが、ここでは日常生活動作の遂行という観点から、足をより高く上げる運動に着目する。
【０００３】
高齢者は、日頃健康であっても家庭内で転倒し、死亡につながることがある。
死亡に至らなくても、長期臥床による廃用性症候群と、それに伴う認知症の発症により、以後の日常生活の質が低下する危険性がある。
したがって、転倒しないためには、足先が身の回りの段差を越えられる、いわゆる「トウ・クリアランス」が重要になり、歩行においてその訓練を行える歩行運動器具が望まれる。
【０００４】
歩行訓練装置としては、無限軌道ベルトを設けた歩行路を有する「トレッドミル」がよく知られている。
また、足踏み式（ステップ式）の運動器具も知られている。
【０００５】
その他、障害者・傷病者・高齢者らの歩行訓練を目的とする装置・機器は既に多数提案されている。（特許文献１〜１０）
【０００６】
【特許文献１】 特開平１０−５５１３１号公報
【０００７】
【特許文献２】 特開２０００−２１０３９２号公報
【０００８】
【特許文献３】 特開２００２−１５９５９２号公報
【０００９】
【特許文献４】 特開２００２−３２５８６０号公報
【００１０】
【特許文献５】 特開２００３−７９７６２号公報
【００１１】
【特許文献６】 特開２００３−２４５３７５号公報
【００１２】
【特許文献７】 特開２００４−１８１１９５号公報
【００１３】
【特許文献８】 特開２００４−２０１７５５号公報
【００１４】
【特許文献９】 特開２００４−３３７２７５号公報
【００１５】
【特許文献１０】 特開２００５−４０２８６号公報
【００１６】
特許文献７、９に示された装置は、水平面上で左右の足部を交互に前後に動かすものであり、足先を持ち上げる訓練の効果はない。
特許文献３〜６、８に示された装置は、足を持ち上げる力あるいは上下運動を考慮しているが、使用者が実際に歩行・移動するものではない。
特許文献１、１０に示された装置は、足の上下運動も行えるものだが、構造が非常に複雑である。
特許文献２に示された装置は、運動がガイドレールで制限され、自由な歩行を促すものではない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
既に述べてきた歩行運動装置で行う運動は、身体の運動が伴わない模擬歩行である。
これは例えば重心移動が通常の歩行とは異なり、厳密な意味での歩行の訓練とはなりえない可能性がある。
【００１８】
あるいは、それらの装置は歩行運動を模擬・実現するために複雑な構造を必要とし、多くの高齢者が頻繁・気軽に用いられるように機器を普及させることは容易ではない。
【００１９】
これらの点を考慮すれば、自らの力で歩行するような器具を、比較的簡易な構造で実現することが望まれる。
【００２０】
そこで、本発明の目的は、比較的安価・簡易な構造で実際の歩行中に足上げ運動効果を得ることのできる歩行運動器具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
本発明に係る歩行運動器具は、左右一対の足接続部、同じく左右一対の回転自在な回動部、左右の回動部をつなぐリンク部とから構成される。
【００２２】
左右一対の足接続部は、歩行運動をする際に、使用者の足に本歩行運動器具を取り付けるためのものである。
【００２３】
足接続部は、それ自体を使用者が履けるように係止具を付けたりできる。
または、靴の形状とすることもできる。
または、履物の形状ではなく、使用者の足首などに取り付けられるように、帯やひも等を巻きつけて固定するような形状にもできる。
【００２４】
回動部は、回転自在な部品である。
【００２５】
回動部を発電機で構成することもできる。
発電機のシャフトの回転量は、発生した起電圧と概ね対応することが知られている。
よって、回動部の回転、すなわち歩行運動の状態を、電気信号として観測可能である。
【００２６】
また、回動部を磁気式または光式のロータリエンコーダで構成することもできる。
これによっても、回動部の回転、すなわち歩行運動の状態を、観測可能である。
【００２７】
回動部を発電機として構成する場合、発電機の出力端子に負荷抵抗を接続すると、発電機から得られた電気エネルギーが消費される。
負荷抵抗の抵抗値を変えることで消費エネルギーを調節できる。
ここで消費される電気エネルギーは、そもそも使用者の歩行運動に伴う回動部の回転のエネルギーを変換したものである。
そこで、同じ回転であっても消費エネルギーを大きくとるように設定すれば、使用者はより大きい力で運動しなければならない。
したがって、発電機の出力端子に負荷インピーダンス（抵抗）を接続することで、歩行運動の運動負荷を簡単に与えられる。
【００２８】
ところで、電気工学的には発電機と電動機（モータ）は機構としては同一であることが知られている。
すなわち、発電機の出力端子に相当する部分に外部から電圧を印加すると、発電機は電動機として作用し、回転トルクが生じる。
したがって、使用者の歩行運動によって生じるシャフトの回転方向と、電動機の回転方向とが同じ向きであれば、歩行運動に対するアシスト機能として作用する。
一方、それらの回転方向が逆向きであれば、歩行運動に対してより大きい負荷を加えることと等価である。
電動機の回転方向と回転量は、電動機に加える電圧の極性と電圧で容易に調整可能であり、それにより、使用者の歩行運動の運動量を外部から実時間で変更することもできる。
したがって、発電機に外部から電圧を加えることで電動機として作用させ、使用者の歩行運動での負荷を調整できる。
【００２９】
リンク部は、左右一対の回動部をつなぐ。
【００３０】
この歩行運動器具を使用する場合、ステップ長（１歩の歩幅）は、リンク部の長さと対応する。
したがって、使用者の自然なステップ長に応じてリンク部の長さを変えられるようにすることが望ましい。
【００３１】
また、この歩行運動器具を使用する場合、歩隔（左右それぞれの足の進行線の間隔）は、回動部の長さ、及び回動部とリンク部の取り付け位置によって変わる。
したがって、使用者の自然な歩隔に応じて、例えば回動部とリンク部の取り付け位置を変えるなどして、左右の足接続部の間隔を変えられるようにすることが望ましい。
【００３２】
さらに後述するように、遊脚期（足が床面から離れている状態）の足の回動部の運動軌跡は、矢状面（下腿・足部の主軸を通る平面）内で、立脚期（足が床面に接している状態）の足の回動部を中心とし、リンク部の長さを半径とする円弧を描く。
このことは、遊脚期では床から概ねリンク部の長さの分だけ、言い換えればステップ長の分だけ足を持ち上げることを意味する。
使用者によっては、そこまで足を持ち上げられないことも予想される。
この問題は、リンク部を伸縮自在の構造としておくことで解消される。
さらに、伸縮自在なリンク部に粘弾性体を設置することで、伸縮運動についての負荷を使用者に与えることもできる。
【００３３】
この歩行運動器具を装着して歩行する際には、ステップ長や歩隔が器具の寸法で制限されるために、転倒の可能性がある。
そこで、この歩行運動器具を構成する各部の一部分、または各部を連結する部分を、大きい力が掛かった場合に外れやすくしておく。
これにより、歩行中に無理な力が掛かると本歩行運動器具による拘束が解け、転倒の可能性を低減できる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明は、以下のような効果を奏する。
【００３５】
この歩行運動器具を用いて高齢者が歩行運動を行うことにより、足先が段差を越えられる程度まで足上げをする習慣が身に付き、転倒予防効果が期待できる。
【００３６】
この歩行運動器具での運動負荷を調整することにより、歩行時の動的なバランス能力の評価を行うことも期待できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
本発明の実施の形態を説明する。
【００３８】
図１は、本発明に係る歩行運動器具の斜視図である。
ここで、奥側が歩行運動の進行方向となる。
【００３９】
本発明に係る歩行運動器具は、左右一対の足接続部１Ｌ、１Ｒ、回転自在な回動部２Ｌ、２Ｒ、そして左右の回動部２Ｌ、２Ｒをつなぐリンク部３とから構成される。
【００４０】
左右一対の足接続部１Ｌ、１Ｒは、歩行運動をする際に、使用者の足に本歩行運動器具を取り付けるためのものである。
【００４１】
回動部２Ｌ、２Ｒは、回転自在な部品で、足接続部１Ｌまたは１Ｒとリンク部３とをつなぎ、進行方向に向かって足接続部１Ｌ、１Ｒが任意の仰角・俯角をとることができる働きをする。
【００４２】
図２は、回動部２Ｌの詳細な斜視図である。
ここで回動部２Ｌは、穴の空いた円筒部２１Ｌと、その円筒部２１Ｌの穴を貫くピン部２２Ｌとから構成される。
円筒部２１Ｌは、リンク部３に固定される。
ピン部２２Ｌは、円筒部２１Ｌの穴を貫き、足接続部１Ｌに固定される。
円筒部２１Ｌがピン部２２Ｌを軸として滑らかに回転することにより、回動部２１Ｌは回転自在となる。
【００４３】
これは回動構造の一例であり、他の構造でも実現可能となる。
【００４４】
以上は回動部２Ｌについての説明であるが、回動部２Ｒについても同様の構成となる。
【００４５】
リンク部３は、左右一対の、足接続部１Ｌ・回動部２Ｌと、１Ｒ・２Ｒとをつなぐ。
【００４６】
本発明に係る歩行運動器具を使用する方法は以下の通りである。
【００４７】
まず使用者は、左足を足接続部１Ｌの係止具１１Ｌに、右足を足固定具１Ｒの係止具１１Ｒに引っ掛けることで、一対の足接続部１Ｌ、１Ｒを身に付ける。
そして、使用者は、歩行運動をする。
【００４８】
例えば、足接続部１Ｌが進行方向の後ろ側に、１Ｒが前側になって、使用者が立っていたとする。
使用者は、足接続部１Ｌを取り付けた足を持ち上げ、前方に踏み出す。
それにより一歩進み、足接続部１Ｌが前側に、１Ｒが後ろ側になる。
同様の動作を繰り返すことにより、使用者は本発明に係る歩行運動器具を用いて歩行運動する。
【００４９】
この歩行運動器具を使用する場合、ステップ長は、リンク部３の長さと対応する。
したがって、使用者の自然なステップ長に応じてリンク部３の長さを調節できるようにしておく。
【００５０】
また、この歩行運動器具を使用する場合、歩隔は、回動部２Ｌ、２Ｒの長さ、及びリンク部３の回動部２Ｌ、２Ｒ上の取り付け位置によって変わる。
したがって、使用者の自然な歩隔に応じてリンク部３の回動部２Ｌ、２Ｒ上の取り付け位置を変えられるようにしておき、左右の足接続部１Ｌ、１Ｒの間隔を調整可能とする。
【００５１】
図３は、使用者がこの歩行運動器具により歩行運動する際の、進行方向側面から見た場合の回動部２Ｌ、２Ｒの運動軌跡である。
ここで４は床面であり、図の右側が進行方向となる。
そして回動部２Ｌが取り付けられている足が遊脚期、２Ｒが取り付けられている足が立脚期とする。
図中の▲１▼は、遊脚期開始直前、すなわち足を動かし始める時点での回動部２Ｌの位置である。
▲２▼は、遊脚期の中間で、足が最も高い位置に上がっている状態での回動部２Ｌの位置である。
▲３▼は、遊脚期終了直後、すなわち足を動かし終わった時点での回動部２Ｌの位置である。
以降の時間経過では逆に、回動部２Ｌが取り付けられている足が立脚期、２Ｒが取り付けられている足が遊脚期となるが、その軌跡は同様に推移する。
【００５２】
図３のように、遊脚期の足の回動部２Ｌの運動軌跡は、矢状面内で、立脚期の足の回動部２Ｒを中心とし、リンク部３の長さを半径とする円弧を描く。
【００５３】
特に遊脚期の足の回動部２Ｌは最も高い場合、床面４から概ねリンク部３の長さ分だけ持ち上がる。
これにより、歩行運動時において、使用者が足を高く持ち上げるという目的が果たされる。
【実施例１】
【００５４】
図１では、足接続部１Ｌ、１Ｒは、それ自体を使用者が履けるように、サンダル状のベルトのような係止具１１Ｌ、１１Ｒを付けていた。
実施例１として、足接続部１Ｌ、１Ｒの係止具１１Ｌ、１１Ｒを鼻緒のような形状とすることもできる。
【実施例２】
【００５５】
図１では、足接続部１Ｌ、１Ｒは、それ自体を使用者が履けるように、サンダル状のベルトのような係止具１１Ｌ、１１Ｒを付けていた。
実施例２として、足接続部の係止具１１Ｌ、１１Ｒを設けることなく、足接続部１Ｌ、１Ｒ自体を靴の形状とすることもできる。
【実施例３】
【００５６】
図１の例、あるいは実施例１、２では、足接続部１Ｌ、１Ｒは、それ自体を使用者が履くことを想定していた。
例えば、裸足での歩行運動を想定するならば、本歩行運動器具を「履く」構造に限定するのは好ましくない。
そこで、実施例３として、本歩行運動器具を使用者の足首などに取り付けられるように、足接続部１Ｌ、１Ｒを、履物の形状ではなく、帯やひも等を巻きつけて固定するような形状とすることもできる。
【実施例４】
【００５７】
回動部２Ｌ、２Ｒは、リンク部３に対して足接続部１Ｌ、１Ｒが自由に回転するための回転自在な部品である。
この回動部２Ｌ、２Ｒの部品として、発電機で構成することもできる。
発電機のシャフトの回転数は、発生した起電圧と概ね比例することが知られている。
よって、回動部の回転、すなわち歩行運動の状態を、電気信号として観測可能である。
【００５８】
図４は、回動部２Ｌ、２Ｒの発電機の起電力ＶＲ、ＶＬから、歩行運動の状態を推定する方法の模式図である。
ここで、図３と同様に、図の右側が進行方向となる。
そして回動部２Ｌが取り付けられている足が遊脚期、２Ｒが取り付けられている足が立脚期とする。
【００５９】
立脚期の足の回動部２Ｒの回転角度θＲの変化は、立脚期の足の足接続部１Ｒ（すなわち床面４）から見た遊脚期の足の回動部２Ｌの相対運動を意味する。
回動部の発電機のシャフトの回転数は回転角度の時間微分に比例するので、理論的にはθＲを時間微分した量に比例した値が回動部２Ｒの発電機の起電力ＶＲとして得られる。
したがって、例えばＶＲを時間積分することにより、θＲに対応した量が求められる。
【００６０】
一方、遊脚期の足の回動部２Ｌの回転角度θＬの変化は、遊脚期の足の足接続部１Ｌから見た立脚期の足の回動部２Ｒの相対運動を意味する。
遊脚期の足の足接続部１Ｌが立脚期の足の足接続部１Ｒと平行であるならば、遊脚期の足の回動部２Ｌの回転角度θＬは、立脚期の足の回動部２Ｒの回転角度θＲと等しくなる。
但し、それぞれの回動部２Ｌ、２Ｒに用いる発電機の取り付け方向は逆向きとなり、それぞれの発電機の特性が同じだとしても、回転角度θＬ、θＲの推移が同一であっても、得られる起電力ＶＬ、ＶＲは、絶対値は等しいが極性が反対になる。
したがって、ＶＬ＝−ＶＲであれば、遊脚期の足の足接続部１Ｌが立脚期の足の足接続部１Ｒと平行であると推定される。
そして、ＶＲと−ＶＬとの偏差から、遊脚期の足の足接続部１Ｌの、床面４との角度のずれが近似的に求められる。
【００６１】
特に床面４が水平な場合の歩行であれば、ＶＲと−ＶＬとの偏差から、遊脚期の足の足接続部１Ｌの、水平からの角度のずれが近似的に求められる。
【実施例５】
【００６２】
実施例４では、回動部２Ｌ、２Ｒとして発電機で構成した。
発電機の出力端子に負荷抵抗を接続すると、発電機から得られた電気エネルギーが消費される。
発電機の起電力をＶ、負荷抵抗の抵抗値をｒとすると、負荷抵抗ｒにおける消費電力Ｐは、Ｐ＝Ｖ＾２／ｒとなる（「＾２」は２乗を表す）。
Ｐはｒに反比例することから、ｒを変えることで消費電力を調節できる。負荷抵抗で消費される電気エネルギーは、そもそも使用者の歩行運動に伴う回動部の回転のエネルギーを変換したものである。
そこで、ｒを小さくしておくと消費エネルギーは大きくなる設定となり、同じ回転量であっても使用者はより大きい力で運動しなければならない。
したがって、発電機の出力端子に接続する負荷インピーダンス（抵抗）の値ｒを変えることで、歩行運動の運動負荷を簡単に変えられる。
【００６３】
特に、回動部２Ｌ、２Ｒの発電機に接続する負荷抵抗の抵抗値ｒＬ、ｒＲを異なる値とすることで、左右の運動負荷を変えることができる。
これにより、例えば左右の身体状況が極端に異なる使用者に対応できる。
あるいは、歩行運動中に左右の負荷を変えることで使用者に外乱を与え、そこからの復帰過程によって動的なバランス能力を評価できる。
【実施例６】
【００６４】
実施例４、５では、回動部２Ｌ、２Ｒとして発電機で構成した。
ところで、電気工学的には発電機と電動機（モータ）は機構としては同一であることが知られている。
すなわち、発電機の出力端子に相当する部分に外部から電圧を印加すると、発電機は電動機として作用し、そのシャフトに回転（トルク）が生じる。
また印加電圧の極性により、回転方向が変わる。
【００６５】
例えば、使用者の歩行運動によって生じる回動部２Ｌ、２Ｒのシャフトの回転方向と、電動機の回転方向とが同じ向きであれば、同じ運動を生じるために使用者が与える力が小さくて済み、歩行運動に対するアシスト機能として作用する。
一方、それらの回転方向が逆向きであれば、同じ運動を生じるためには使用者はより多くの力を与える必要があり、歩行運動に対してより大きい負荷を加えることと等価である。
電動機の回転方向と回転量は、電動機に加える電圧の極性と電圧で容易に調整可能であり、それにより、使用者の歩行運動の運動量を外部から実時間で変更することもできる。
したがって、発電機に外部から電圧を加えることで電動機として作用させ、使用者の歩行運動での負荷を調整できる。
【実施例７】
【００６６】
リンク部３は、左右一対の、足接続部１Ｌ・回動部２Ｌと１Ｒ・２Ｒとをつなぐ働きを有する。
そして、歩行運動のステップ長はリンク部３の長さと対応し、遊脚期の足の回動部２Ｌは、床から概ねリンク部３の長さ分だけ持ち上がる。
このことは、遊脚期では床から概ねステップ長の分だけ足を持ち上げることを意味する。
使用者によっては、そこまで足を持ち上げられないことも予想される。
この問題は、リンク部３をコイルバネ、ロッドアンテナやスライド機構のような伸縮自在の構造としておくことで解消される。
【実施例８】
【００６７】
実施例７では、リンク部３は伸縮自在の構造となる。
その伸縮自在なリンク部３に、バネやダッシュポットのような粘弾性体を設置することもできる。
バネのような弾性体は、伸ばしたり縮めたりするのに力を必要とする。
ダッシュポットのような粘性体は、素早く動かそうとするためにより大きい力を必要とする。
よって、使用者が歩行運動中にリンク部３を伸縮させるには、何らかの力を要することから、適切な粘弾性体を設置することにより、伸縮運動についての負荷を使用者に与えることができる。
【実施例９】
【００６８】
この歩行運動器具を装着して歩行する際には、ステップ長は前述のようにリンク部３の長さで制限される。
また、歩隔は、回動部２Ｌ、２Ｒの長さ、及びリンク部３の回動部２Ｌ、２Ｒ上の取り付け位置で制限される。
したがって、使用者の歩行様態は器具の寸法で制限されるために、通常の歩行様態と大きく異なる場合には、転倒の可能性がある。
そこで、本歩行運動器具の構成要素である一部分（例えば、足接続部１Ｌ、１Ｒの一部分、または回動部２Ｌ、２Ｒの一部分、またはリンク部３の一部分、または係止具１１Ｌ、１１Ｒの一部分）、または各部を連結する部分（例えば、係止具１１Ｌと足接続部１Ｌの連結部分、または足接続部１Ｌと回動部２Ｌの連結部分、または回動部２Ｌとリンク部３の連結部分、またはリンク部３と回動部２Ｒの連結部分、または回動部２Ｒと足接続部１Ｒの連結部分、または足接続部１Ｒと係止具１１Ｒの連結部分）において、大きい力が掛かった場合に外れるような構造にしておく。
例えば、磁石による連結としておく。
これにより、歩行中に無理な力が掛かると、磁石で連結した部分が外れることで、器具による拘束が解け、不自然な歩行様態が解消することによって、転倒の可能性を低減できる。
その他、磁石ではなく、嵌合構造にしたり、面ファスナーを活用したり、粘着作用を活用したりすることでも、同様の効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明に係る歩行運動器具の斜視図である。
【図２】本発明に係る歩行運動器具の、回動部の詳細な斜視図である。
【図３】本発明に係る歩行運動器具の、使用者が歩行運動する際の、進行方向側面から見た場合の回動部の運動軌跡の説明図である。
【図４】本発明に係る歩行運動器具により、歩行運動の状態を推定する方法の模式図である。
【符号の説明】
【００７０】
１Ｌ 本発明に係る歩行運動器具の左右一対の足接続部のうちの一方
１Ｒ 本発明に係る歩行運動器具の左右一対の足接続部のうちの他方
２Ｌ 本発明に係る歩行運動器具の足接続部１Ｌと（後述の）リンク部３とをつなぐ回動部
２Ｒ 本発明に係る歩行運動器具の足接続部１Ｒと（後述の）リンク部３とをつなぐ回動部
３ 本発明に係る歩行運動器具のリンク部
２１Ｌ 本説明に係る歩行運動器具の回動部２Ｌの円筒部
２２Ｌ 本説明に係る歩行運動器具の回動部２Ｌのピン部
１１Ｌ 本発明に係る歩行運動器具の足接続部１Ｌの係止具
１１Ｒ 本発明に係る歩行運動器具の足接続部１Ｒの係止具
４ 床面
【技術分野】
【０００１】
本発明は、比較的安価・簡易な構造で実際の歩行中に足上げ運動効果を得ることのできる歩行運動器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
健康増進について歩行運動が重要であることはよく知られている。
歩行運動で期待される効果には心肺機能の向上などいろいろあるが、ここでは日常生活動作の遂行という観点から、足をより高く上げる運動に着目する。
【０００３】
高齢者は、日頃健康であっても家庭内で転倒し、死亡につながることがある。
死亡に至らなくても、長期臥床による廃用性症候群と、それに伴う認知症の発症により、以後の日常生活の質が低下する危険性がある。
したがって、転倒しないためには、足先が身の回りの段差を越えられる、いわゆる「トウ・クリアランス」が重要になり、歩行においてその訓練を行える歩行運動器具が望まれる。
【０００４】
歩行訓練装置としては、無限軌道ベルトを設けた歩行路を有する「トレッドミル」がよく知られている。
また、足踏み式（ステップ式）の運動器具も知られている。
【０００５】
その他、障害者・傷病者・高齢者らの歩行訓練を目的とする装置・機器は既に多数提案されている。（特許文献１〜１０）
【０００６】
【特許文献１】 特開平１０−５５１３１号公報
【０００７】
【特許文献２】 特開２０００−２１０３９２号公報
【０００８】
【特許文献３】 特開２００２−１５９５９２号公報
【０００９】
【特許文献４】 特開２００２−３２５８６０号公報
【００１０】
【特許文献５】 特開２００３−７９７６２号公報
【００１１】
【特許文献６】 特開２００３−２４５３７５号公報
【００１２】
【特許文献７】 特開２００４−１８１１９５号公報
【００１３】
【特許文献８】 特開２００４−２０１７５５号公報
【００１４】
【特許文献９】 特開２００４−３３７２７５号公報
【００１５】
【特許文献１０】 特開２００５−４０２８６号公報
【００１６】
特許文献７、９に示された装置は、水平面上で左右の足部を交互に前後に動かすものであり、足先を持ち上げる訓練の効果はない。
特許文献３〜６、８に示された装置は、足を持ち上げる力あるいは上下運動を考慮しているが、使用者が実際に歩行・移動するものではない。
特許文献１、１０に示された装置は、足の上下運動も行えるものだが、構造が非常に複雑である。
特許文献２に示された装置は、運動がガイドレールで制限され、自由な歩行を促すものではない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
既に述べてきた歩行運動装置で行う運動は、身体の運動が伴わない模擬歩行である。
これは例えば重心移動が通常の歩行とは異なり、厳密な意味での歩行の訓練とはなりえない可能性がある。
【００１８】
あるいは、それらの装置は歩行運動を模擬・実現するために複雑な構造を必要とし、多くの高齢者が頻繁・気軽に用いられるように機器を普及させることは容易ではない。
【００１９】
これらの点を考慮すれば、自らの力で歩行するような器具を、比較的簡易な構造で実現することが望まれる。
【００２０】
そこで、本発明の目的は、比較的安価・簡易な構造で実際の歩行中に足上げ運動効果を得ることのできる歩行運動器具を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
本発明に係る歩行運動器具は、左右一対の足接続部、同じく左右一対の回転自在な回動部、左右の回動部をつなぐリンク部とから構成される。
【００２２】
左右一対の足接続部は、歩行運動をする際に、使用者の足に本歩行運動器具を取り付けるためのものである。
【００２３】
足接続部は、それ自体を使用者が履けるように係止具を付けたりできる。
または、靴の形状とすることもできる。
または、履物の形状ではなく、使用者の足首などに取り付けられるように、帯やひも等を巻きつけて固定するような形状にもできる。
【００２４】
回動部は、回転自在な部品である。
【００２５】
回動部を発電機で構成することもできる。
発電機のシャフトの回転量は、発生した起電圧と概ね対応することが知られている。
よって、回動部の回転、すなわち歩行運動の状態を、電気信号として観測可能である。
【００２６】
また、回動部を磁気式または光式のロータリエンコーダで構成することもできる。
これによっても、回動部の回転、すなわち歩行運動の状態を、観測可能である。
【００２７】
回動部を発電機として構成する場合、発電機の出力端子に負荷抵抗を接続すると、発電機から得られた電気エネルギーが消費される。
負荷抵抗の抵抗値を変えることで消費エネルギーを調節できる。
ここで消費される電気エネルギーは、そもそも使用者の歩行運動に伴う回動部の回転のエネルギーを変換したものである。
そこで、同じ回転であっても消費エネルギーを大きくとるように設定すれば、使用者はより大きい力で運動しなければならない。
したがって、発電機の出力端子に負荷インピーダンス（抵抗）を接続することで、歩行運動の運動負荷を簡単に与えられる。
【００２８】
ところで、電気工学的には発電機と電動機（モータ）は機構としては同一であることが知られている。
すなわち、発電機の出力端子に相当する部分に外部から電圧を印加すると、発電機は電動機として作用し、回転トルクが生じる。
したがって、使用者の歩行運動によって生じるシャフトの回転方向と、電動機の回転方向とが同じ向きであれば、歩行運動に対するアシスト機能として作用する。
一方、それらの回転方向が逆向きであれば、歩行運動に対してより大きい負荷を加えることと等価である。
電動機の回転方向と回転量は、電動機に加える電圧の極性と電圧で容易に調整可能であり、それにより、使用者の歩行運動の運動量を外部から実時間で変更することもできる。
したがって、発電機に外部から電圧を加えることで電動機として作用させ、使用者の歩行運動での負荷を調整できる。
【００２９】
リンク部は、左右一対の回動部をつなぐ。
【００３０】
この歩行運動器具を使用する場合、ステップ長（１歩の歩幅）は、リンク部の長さと対応する。
したがって、使用者の自然なステップ長に応じてリンク部の長さを変えられるようにすることが望ましい。
【００３１】
また、この歩行運動器具を使用する場合、歩隔（左右それぞれの足の進行線の間隔）は、回動部の長さ、及び回動部とリンク部の取り付け位置によって変わる。
したがって、使用者の自然な歩隔に応じて、例えば回動部とリンク部の取り付け位置を変えるなどして、左右の足接続部の間隔を変えられるようにすることが望ましい。
【００３２】
さらに後述するように、遊脚期（足が床面から離れている状態）の足の回動部の運動軌跡は、矢状面（下腿・足部の主軸を通る平面）内で、立脚期（足が床面に接している状態）の足の回動部を中心とし、リンク部の長さを半径とする円弧を描く。
このことは、遊脚期では床から概ねリンク部の長さの分だけ、言い換えればステップ長の分だけ足を持ち上げることを意味する。
使用者によっては、そこまで足を持ち上げられないことも予想される。
この問題は、リンク部を伸縮自在の構造としておくことで解消される。
さらに、伸縮自在なリンク部に粘弾性体を設置することで、伸縮運動についての負荷を使用者に与えることもできる。
【００３３】
この歩行運動器具を装着して歩行する際には、ステップ長や歩隔が器具の寸法で制限されるために、転倒の可能性がある。
そこで、この歩行運動器具を構成する各部の一部分、または各部を連結する部分を、大きい力が掛かった場合に外れやすくしておく。
これにより、歩行中に無理な力が掛かると本歩行運動器具による拘束が解け、転倒の可能性を低減できる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明は、以下のような効果を奏する。
【００３５】
この歩行運動器具を用いて高齢者が歩行運動を行うことにより、足先が段差を越えられる程度まで足上げをする習慣が身に付き、転倒予防効果が期待できる。
【００３６】
この歩行運動器具での運動負荷を調整することにより、歩行時の動的なバランス能力の評価を行うことも期待できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
本発明の実施の形態を説明する。
【００３８】
図１は、本発明に係る歩行運動器具の斜視図である。
ここで、奥側が歩行運動の進行方向となる。
【００３９】
本発明に係る歩行運動器具は、左右一対の足接続部１Ｌ、１Ｒ、回転自在な回動部２Ｌ、２Ｒ、そして左右の回動部２Ｌ、２Ｒをつなぐリンク部３とから構成される。
【００４０】
左右一対の足接続部１Ｌ、１Ｒは、歩行運動をする際に、使用者の足に本歩行運動器具を取り付けるためのものである。
【００４１】
回動部２Ｌ、２Ｒは、回転自在な部品で、足接続部１Ｌまたは１Ｒとリンク部３とをつなぎ、進行方向に向かって足接続部１Ｌ、１Ｒが任意の仰角・俯角をとることができる働きをする。
【００４２】
図２は、回動部２Ｌの詳細な斜視図である。
ここで回動部２Ｌは、穴の空いた円筒部２１Ｌと、その円筒部２１Ｌの穴を貫くピン部２２Ｌとから構成される。
円筒部２１Ｌは、リンク部３に固定される。
ピン部２２Ｌは、円筒部２１Ｌの穴を貫き、足接続部１Ｌに固定される。
円筒部２１Ｌがピン部２２Ｌを軸として滑らかに回転することにより、回動部２１Ｌは回転自在となる。
【００４３】
これは回動構造の一例であり、他の構造でも実現可能となる。
【００４４】
以上は回動部２Ｌについての説明であるが、回動部２Ｒについても同様の構成となる。
【００４５】
リンク部３は、左右一対の、足接続部１Ｌ・回動部２Ｌと、１Ｒ・２Ｒとをつなぐ。
【００４６】
本発明に係る歩行運動器具を使用する方法は以下の通りである。
【００４７】
まず使用者は、左足を足接続部１Ｌの係止具１１Ｌに、右足を足固定具１Ｒの係止具１１Ｒに引っ掛けることで、一対の足接続部１Ｌ、１Ｒを身に付ける。
そして、使用者は、歩行運動をする。
【００４８】
例えば、足接続部１Ｌが進行方向の後ろ側に、１Ｒが前側になって、使用者が立っていたとする。
使用者は、足接続部１Ｌを取り付けた足を持ち上げ、前方に踏み出す。
それにより一歩進み、足接続部１Ｌが前側に、１Ｒが後ろ側になる。
同様の動作を繰り返すことにより、使用者は本発明に係る歩行運動器具を用いて歩行運動する。
【００４９】
この歩行運動器具を使用する場合、ステップ長は、リンク部３の長さと対応する。
したがって、使用者の自然なステップ長に応じてリンク部３の長さを調節できるようにしておく。
【００５０】
また、この歩行運動器具を使用する場合、歩隔は、回動部２Ｌ、２Ｒの長さ、及びリンク部３の回動部２Ｌ、２Ｒ上の取り付け位置によって変わる。
したがって、使用者の自然な歩隔に応じてリンク部３の回動部２Ｌ、２Ｒ上の取り付け位置を変えられるようにしておき、左右の足接続部１Ｌ、１Ｒの間隔を調整可能とする。
【００５１】
図３は、使用者がこの歩行運動器具により歩行運動する際の、進行方向側面から見た場合の回動部２Ｌ、２Ｒの運動軌跡である。
ここで４は床面であり、図の右側が進行方向となる。
そして回動部２Ｌが取り付けられている足が遊脚期、２Ｒが取り付けられている足が立脚期とする。
図中の▲１▼は、遊脚期開始直前、すなわち足を動かし始める時点での回動部２Ｌの位置である。
▲２▼は、遊脚期の中間で、足が最も高い位置に上がっている状態での回動部２Ｌの位置である。
▲３▼は、遊脚期終了直後、すなわち足を動かし終わった時点での回動部２Ｌの位置である。
以降の時間経過では逆に、回動部２Ｌが取り付けられている足が立脚期、２Ｒが取り付けられている足が遊脚期となるが、その軌跡は同様に推移する。
【００５２】
図３のように、遊脚期の足の回動部２Ｌの運動軌跡は、矢状面内で、立脚期の足の回動部２Ｒを中心とし、リンク部３の長さを半径とする円弧を描く。
【００５３】
特に遊脚期の足の回動部２Ｌは最も高い場合、床面４から概ねリンク部３の長さ分だけ持ち上がる。
これにより、歩行運動時において、使用者が足を高く持ち上げるという目的が果たされる。
【実施例１】
【００５４】
図１では、足接続部１Ｌ、１Ｒは、それ自体を使用者が履けるように、サンダル状のベルトのような係止具１１Ｌ、１１Ｒを付けていた。
実施例１として、足接続部１Ｌ、１Ｒの係止具１１Ｌ、１１Ｒを鼻緒のような形状とすることもできる。
【実施例２】
【００５５】
図１では、足接続部１Ｌ、１Ｒは、それ自体を使用者が履けるように、サンダル状のベルトのような係止具１１Ｌ、１１Ｒを付けていた。
実施例２として、足接続部の係止具１１Ｌ、１１Ｒを設けることなく、足接続部１Ｌ、１Ｒ自体を靴の形状とすることもできる。
【実施例３】
【００５６】
図１の例、あるいは実施例１、２では、足接続部１Ｌ、１Ｒは、それ自体を使用者が履くことを想定していた。
例えば、裸足での歩行運動を想定するならば、本歩行運動器具を「履く」構造に限定するのは好ましくない。
そこで、実施例３として、本歩行運動器具を使用者の足首などに取り付けられるように、足接続部１Ｌ、１Ｒを、履物の形状ではなく、帯やひも等を巻きつけて固定するような形状とすることもできる。
【実施例４】
【００５７】
回動部２Ｌ、２Ｒは、リンク部３に対して足接続部１Ｌ、１Ｒが自由に回転するための回転自在な部品である。
この回動部２Ｌ、２Ｒの部品として、発電機で構成することもできる。
発電機のシャフトの回転数は、発生した起電圧と概ね比例することが知られている。
よって、回動部の回転、すなわち歩行運動の状態を、電気信号として観測可能である。
【００５８】
図４は、回動部２Ｌ、２Ｒの発電機の起電力ＶＲ、ＶＬから、歩行運動の状態を推定する方法の模式図である。
ここで、図３と同様に、図の右側が進行方向となる。
そして回動部２Ｌが取り付けられている足が遊脚期、２Ｒが取り付けられている足が立脚期とする。
【００５９】
立脚期の足の回動部２Ｒの回転角度θＲの変化は、立脚期の足の足接続部１Ｒ（すなわち床面４）から見た遊脚期の足の回動部２Ｌの相対運動を意味する。
回動部の発電機のシャフトの回転数は回転角度の時間微分に比例するので、理論的にはθＲを時間微分した量に比例した値が回動部２Ｒの発電機の起電力ＶＲとして得られる。
したがって、例えばＶＲを時間積分することにより、θＲに対応した量が求められる。
【００６０】
一方、遊脚期の足の回動部２Ｌの回転角度θＬの変化は、遊脚期の足の足接続部１Ｌから見た立脚期の足の回動部２Ｒの相対運動を意味する。
遊脚期の足の足接続部１Ｌが立脚期の足の足接続部１Ｒと平行であるならば、遊脚期の足の回動部２Ｌの回転角度θＬは、立脚期の足の回動部２Ｒの回転角度θＲと等しくなる。
但し、それぞれの回動部２Ｌ、２Ｒに用いる発電機の取り付け方向は逆向きとなり、それぞれの発電機の特性が同じだとしても、回転角度θＬ、θＲの推移が同一であっても、得られる起電力ＶＬ、ＶＲは、絶対値は等しいが極性が反対になる。
したがって、ＶＬ＝−ＶＲであれば、遊脚期の足の足接続部１Ｌが立脚期の足の足接続部１Ｒと平行であると推定される。
そして、ＶＲと−ＶＬとの偏差から、遊脚期の足の足接続部１Ｌの、床面４との角度のずれが近似的に求められる。
【００６１】
特に床面４が水平な場合の歩行であれば、ＶＲと−ＶＬとの偏差から、遊脚期の足の足接続部１Ｌの、水平からの角度のずれが近似的に求められる。
【実施例５】
【００６２】
実施例４では、回動部２Ｌ、２Ｒとして発電機で構成した。
発電機の出力端子に負荷抵抗を接続すると、発電機から得られた電気エネルギーが消費される。
発電機の起電力をＶ、負荷抵抗の抵抗値をｒとすると、負荷抵抗ｒにおける消費電力Ｐは、Ｐ＝Ｖ＾２／ｒとなる（「＾２」は２乗を表す）。
Ｐはｒに反比例することから、ｒを変えることで消費電力を調節できる。負荷抵抗で消費される電気エネルギーは、そもそも使用者の歩行運動に伴う回動部の回転のエネルギーを変換したものである。
そこで、ｒを小さくしておくと消費エネルギーは大きくなる設定となり、同じ回転量であっても使用者はより大きい力で運動しなければならない。
したがって、発電機の出力端子に接続する負荷インピーダンス（抵抗）の値ｒを変えることで、歩行運動の運動負荷を簡単に変えられる。
【００６３】
特に、回動部２Ｌ、２Ｒの発電機に接続する負荷抵抗の抵抗値ｒＬ、ｒＲを異なる値とすることで、左右の運動負荷を変えることができる。
これにより、例えば左右の身体状況が極端に異なる使用者に対応できる。
あるいは、歩行運動中に左右の負荷を変えることで使用者に外乱を与え、そこからの復帰過程によって動的なバランス能力を評価できる。
【実施例６】
【００６４】
実施例４、５では、回動部２Ｌ、２Ｒとして発電機で構成した。
ところで、電気工学的には発電機と電動機（モータ）は機構としては同一であることが知られている。
すなわち、発電機の出力端子に相当する部分に外部から電圧を印加すると、発電機は電動機として作用し、そのシャフトに回転（トルク）が生じる。
また印加電圧の極性により、回転方向が変わる。
【００６５】
例えば、使用者の歩行運動によって生じる回動部２Ｌ、２Ｒのシャフトの回転方向と、電動機の回転方向とが同じ向きであれば、同じ運動を生じるために使用者が与える力が小さくて済み、歩行運動に対するアシスト機能として作用する。
一方、それらの回転方向が逆向きであれば、同じ運動を生じるためには使用者はより多くの力を与える必要があり、歩行運動に対してより大きい負荷を加えることと等価である。
電動機の回転方向と回転量は、電動機に加える電圧の極性と電圧で容易に調整可能であり、それにより、使用者の歩行運動の運動量を外部から実時間で変更することもできる。
したがって、発電機に外部から電圧を加えることで電動機として作用させ、使用者の歩行運動での負荷を調整できる。
【実施例７】
【００６６】
リンク部３は、左右一対の、足接続部１Ｌ・回動部２Ｌと１Ｒ・２Ｒとをつなぐ働きを有する。
そして、歩行運動のステップ長はリンク部３の長さと対応し、遊脚期の足の回動部２Ｌは、床から概ねリンク部３の長さ分だけ持ち上がる。
このことは、遊脚期では床から概ねステップ長の分だけ足を持ち上げることを意味する。
使用者によっては、そこまで足を持ち上げられないことも予想される。
この問題は、リンク部３をコイルバネ、ロッドアンテナやスライド機構のような伸縮自在の構造としておくことで解消される。
【実施例８】
【００６７】
実施例７では、リンク部３は伸縮自在の構造となる。
その伸縮自在なリンク部３に、バネやダッシュポットのような粘弾性体を設置することもできる。
バネのような弾性体は、伸ばしたり縮めたりするのに力を必要とする。
ダッシュポットのような粘性体は、素早く動かそうとするためにより大きい力を必要とする。
よって、使用者が歩行運動中にリンク部３を伸縮させるには、何らかの力を要することから、適切な粘弾性体を設置することにより、伸縮運動についての負荷を使用者に与えることができる。
【実施例９】
【００６８】
この歩行運動器具を装着して歩行する際には、ステップ長は前述のようにリンク部３の長さで制限される。
また、歩隔は、回動部２Ｌ、２Ｒの長さ、及びリンク部３の回動部２Ｌ、２Ｒ上の取り付け位置で制限される。
したがって、使用者の歩行様態は器具の寸法で制限されるために、通常の歩行様態と大きく異なる場合には、転倒の可能性がある。
そこで、本歩行運動器具の構成要素である一部分（例えば、足接続部１Ｌ、１Ｒの一部分、または回動部２Ｌ、２Ｒの一部分、またはリンク部３の一部分、または係止具１１Ｌ、１１Ｒの一部分）、または各部を連結する部分（例えば、係止具１１Ｌと足接続部１Ｌの連結部分、または足接続部１Ｌと回動部２Ｌの連結部分、または回動部２Ｌとリンク部３の連結部分、またはリンク部３と回動部２Ｒの連結部分、または回動部２Ｒと足接続部１Ｒの連結部分、または足接続部１Ｒと係止具１１Ｒの連結部分）において、大きい力が掛かった場合に外れるような構造にしておく。
例えば、磁石による連結としておく。
これにより、歩行中に無理な力が掛かると、磁石で連結した部分が外れることで、器具による拘束が解け、不自然な歩行様態が解消することによって、転倒の可能性を低減できる。
その他、磁石ではなく、嵌合構造にしたり、面ファスナーを活用したり、粘着作用を活用したりすることでも、同様の効果が期待できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明に係る歩行運動器具の斜視図である。
【図２】本発明に係る歩行運動器具の、回動部の詳細な斜視図である。
【図３】本発明に係る歩行運動器具の、使用者が歩行運動する際の、進行方向側面から見た場合の回動部の運動軌跡の説明図である。
【図４】本発明に係る歩行運動器具により、歩行運動の状態を推定する方法の模式図である。
【符号の説明】
【００７０】
１Ｌ 本発明に係る歩行運動器具の左右一対の足接続部のうちの一方
１Ｒ 本発明に係る歩行運動器具の左右一対の足接続部のうちの他方
２Ｌ 本発明に係る歩行運動器具の足接続部１Ｌと（後述の）リンク部３とをつなぐ回動部
２Ｒ 本発明に係る歩行運動器具の足接続部１Ｒと（後述の）リンク部３とをつなぐ回動部
３ 本発明に係る歩行運動器具のリンク部
２１Ｌ 本説明に係る歩行運動器具の回動部２Ｌの円筒部
２２Ｌ 本説明に係る歩行運動器具の回動部２Ｌのピン部
１１Ｌ 本発明に係る歩行運動器具の足接続部１Ｌの係止具
１１Ｒ 本発明に係る歩行運動器具の足接続部１Ｒの係止具
４ 床面
【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行運動をする際に使用者の足に本歩行運動器具を取り付けるための左右一対の足接続部、同じく左右一対の回転自在な回動部、そして左右の前記回動部をつなぐリンク部とから構成される、歩行運動器具。
【請求項２】
前記足接続部自体を使用者が履けるように、前記足接続部に係止具を付けるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項３】
前記足接続部自体を使用者が履けるように、前記足接続部を靴の形状としたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項４】
前記足接続部を使用者の足首などに取り付けられるように、前記足接続部を帯やひも等を巻きつけて固定するようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項５】
前記回動部の回転を観測可能であるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項６】
前記回動部を発電機として構成し、その発電機の出力端子に負荷インピーダンスを接続して、歩行運動の運動負荷を与えられるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項７】
前記回動部を電動機として構成し、外部から電圧を加えることで歩行運動の負荷を調整できるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項８】
前記リンク部の長さを変えられるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項９】
前記左右の足接続部の間隔を変えられるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項１０】
前記リンク部を伸縮自在の構造としたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項１１】
伸縮自在な前記リンク部に粘弾性体を設置することで、伸縮運動についての負荷を使用者に与えられるようにしたことを特徴とする、請求項１０に記載の歩行運動器具。
【請求項１２】
本発明に係る歩行運動器具を構成する前記足接続部、前記回動部、前記リンク部、前記係止具の一部分、または各々を連結する部分を、大きい力が掛かった場合に外れやすくしておくことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項１】
歩行運動をする際に使用者の足に本歩行運動器具を取り付けるための左右一対の足接続部、同じく左右一対の回転自在な回動部、そして左右の前記回動部をつなぐリンク部とから構成される、歩行運動器具。
【請求項２】
前記足接続部自体を使用者が履けるように、前記足接続部に係止具を付けるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項３】
前記足接続部自体を使用者が履けるように、前記足接続部を靴の形状としたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項４】
前記足接続部を使用者の足首などに取り付けられるように、前記足接続部を帯やひも等を巻きつけて固定するようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項５】
前記回動部の回転を観測可能であるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項６】
前記回動部を発電機として構成し、その発電機の出力端子に負荷インピーダンスを接続して、歩行運動の運動負荷を与えられるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項７】
前記回動部を電動機として構成し、外部から電圧を加えることで歩行運動の負荷を調整できるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項８】
前記リンク部の長さを変えられるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項９】
前記左右の足接続部の間隔を変えられるようにしたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項１０】
前記リンク部を伸縮自在の構造としたことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【請求項１１】
伸縮自在な前記リンク部に粘弾性体を設置することで、伸縮運動についての負荷を使用者に与えられるようにしたことを特徴とする、請求項１０に記載の歩行運動器具。
【請求項１２】
本発明に係る歩行運動器具を構成する前記足接続部、前記回動部、前記リンク部、前記係止具の一部分、または各々を連結する部分を、大きい力が掛かった場合に外れやすくしておくことを特徴とする、請求項１に記載の歩行運動器具。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２００９−９５６２５（Ｐ２００９−９５６２５Ａ）
【公開日】平成２１年５月７日（２００９．５．７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２９２５７３（Ｐ２００７−２９２５７３）
【出願日】平成１９年１０月１６日（２００７．１０．１６）
【出願人】（５０６０５１５１１）
【出願人】（３０５０５７２３５）株式会社 白川製作所 (2)
【出願人】（５０７３７１７９９）
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年５月７日（２００９．５．７）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１０月１６日（２００７．１０．１６）
【出願人】（５０６０５１５１１）
【出願人】（３０５０５７２３５）株式会社 白川製作所 (2)
【出願人】（５０７３７１７９９）
【Ｆターム（参考）】
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