無人ヘリコプタ
【課題】 自律飛行制御機器を自律制御ボックスに収納した場合に自律制御ボックスの小型軽量化を図り、アンテナからのＧＰＳ受信データへのノイズの混入をなくして安定したＧＰＳデータが得られるＧＰＳ装置を備えた無人ヘリコプタを提供する。
【解決手段】 ＧＰＳ情報を受信するアンテナと、受信したＧＰＳ情報を演算処理してデジタルデータ信号を送出するＧＰＳ受信機とを一体化したアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１をテールボディの上面に備えた。好ましくは、メインＧＰＳ装置２１，２９とこれより優先順位が低いサブＧＰＳ装置とを備え、該サブＧＰＳ装置を前記アンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１で構成する。
【解決手段】 ＧＰＳ情報を受信するアンテナと、受信したＧＰＳ情報を演算処理してデジタルデータ信号を送出するＧＰＳ受信機とを一体化したアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１をテールボディの上面に備えた。好ましくは、メインＧＰＳ装置２１，２９とこれより優先順位が低いサブＧＰＳ装置とを備え、該サブＧＰＳ装置を前記アンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１で構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律制御によるプログラムフライトを行う無人ヘリコプタに関し、特に無人ヘリコプタの位置等を検出するＧＰＳ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘリコプタにムービーカメラやスチールカメラを搭載して、上空からの様子を撮影することが行われている。特に近年では無線操縦等により地上からの遠隔操作や、予めプログラムされた経路を飛行（プログラムフライト）する無人ヘリコプタ（例えば特許文献１）にこれらカメラを搭載して、有人ヘリコプタが近づけない場所の航空写真撮影などが行われている。
【０００３】
自律制御によるプログラムフライトを行なう上でもっとも重要なセンサの一つとしてＧＰＳが挙げられる。これは、設定された経路に沿って正確に飛行するためには、自機の現在位置の検出が正確に行なうことが重要であるということからも明らかである。
【０００４】
ＧＰＳ(Global Positioning System)は、近年のカーナビゲーションの普及により身近なものとなってきているが、ＧＰＳとは地球の周回軌道（上空約２万ｋｍ）を回る２４個のＧＰＳ衛星（６軌道に４個ずつ配置されている）から発信される情報を利用して、利用者の現在地（緯度、経度、高度）、速度、時刻を得るためのシステムである。
【０００５】
ただし、使用される電波が高周波（１．５ＧＨｚ）であるため、ほとんど光に近い性質を持っており、ＧＰＳアンテナから衛星までの空間に金属、建物、山、機器類、人間、鳥などがあると、位置精度が悪化したり、又は電波が受信できないことがある。また、ＧＰＳ衛星は米国国防総省が運営しているため、有事の時には利用が制限されることがある。
【０００６】
ＧＰＳを使用した測位システムとしては、図９に示すように、ＧＰＳ衛星からの信号のみを利用した単独測位１００によるシングルＧＰＳ１０１と、陸上でＧＰＳ衛星を受信し、その情報を無線で送る基点局と、車、船舶、航空機など移動体側においてＧＰＳ衛星からの信号を受信すると共に、前記基点局からの無線データを受信し演算することで測位精度を向上する相対測位１１０とがある。
【０００７】
この相対測位の方法としてはさらに、安価で比較的精度が高く、かつ、基点局から遠く離れていても使用可能なディファレンシャルＧＰＳ（Differential GPS、以下ＤＧＰＳと記す）１１１と、より高精度なリアルタイムキネマテックＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS、以下ＲＴＫ−ＧＰＳと記す）１１２とがある。
【０００８】
シングルＧＰＳ１０１は、１つのＧＰＳ受信機とアンテナによって構成される。
ＧＰＳ受信機は衛星からの電波（搬送波）に載せられたコードの伝搬時間を測定して、位置を算出するものであり、安価でかつ構造が単純なため制御のための高速演算が可能であるという点がメリットとして挙げられる。しかし、自身の受信精度に依存するため、測位精度としては１５ｍ〜１００ｍ程度の誤差を含んでいる。
【０００９】
ＤＧＰＳ１１１は、陸上の位置が正確に計られている地点に設置した基点局と、自動車、船舶、航空機など移動体に設置した移動局から構成される。基点局は衛星からの電波（搬送波）に乗せられたコードの伝搬時間を測定して、位置を演算する共に、既値の位置データと演算によって求められた位置データとを比較して、ＧＰＳ信号のエラー率等の補正データを無線電波（一般的なカーナビ等ではＦＭ放送波が用いられるが、様々な電波の周波数及び形式がある）に乗せて移動局に送信し、移動局は衛星から受信した信号によって単独測位したデータを前記補正データを用いて補正演算して現在位置を測位するため、比較的安価かつ単純な構成でシングルＧＰＳよりも高精度に位置を検出することができる。
【００１０】
ＲＴＫ−ＧＰＳ１１２は、前述のシングルＧＰＳ１０１やＤＧＰＳ１１１のように搬送波に載せられたコードの伝搬時間の測定によるものではなく、電波（搬送波）の位相を測定することにより cm レベルの高精度測位を可能とした技術である。
【００１１】
ＲＴＫ−ＧＰＳ１１２は、ＤＧＰＳ１１１の構成にさらに基準局を設ける。基準局は基点局からのデータを受信すると同時に衛星からの電波（搬送波）を連続的に観測し，搬送波位相積算値を計測し、移動局に位相データを送信する。移動局では衛星からの電波（搬送波）を連続的に観測して位相データを算出すると共に、基準局から送信されたデータを基に二重位相差を求める。これにより、誤差要因を除去した上で三次元的に分布する一波長ごとの格子点群の中から、正しい移動局の位置を特定するとともに、衛星までの絶対距離を知るために波長（１９ｃｍ）ごとの不確定性を決定するために初期化を行なう。初期化には常に５個以上の衛星を受信することが必要で一瞬たりとも信号を逃すと、再度初期化をする必要がある。また、一度初期化が終了すれば、得られた位置精度は、常に４個以上のＧＰＳ衛星を受信している限り維持されるが、一部の衛星の電波が瞬時的にも遮られると不連続となり、再度初期化をし直す必要がある。なお、基点局からのデータは、時々受信できない程度であれば問題はない。
【００１２】
このようなＧＰＳ装置は、アンテナと、このアンテナで受信したＧＰＳデータを演算処理して位置や速度などを算出し、デジタルデータ信号として送出する受信機とにより構成される。この受信機からのＧＰＳ位置データ等が自律飛行制御に利用される。
【００１３】
従来、アンテナはテールボディの上面に設けられ、受信機は他の自律飛行用制御機器類とともに機体内部に収納され、あるいは自律制御ボックス内に収納されて、機体側面又は下部に搭載されていた。
【００１４】
しかしながら、ＧＰＳ受信機を機体内部あるいは自律制御ボックス内部に収納すると、機体内部や自律制御ボックス内のスペース的制約が大きくなり、レイアウトも煩雑になる。また、自律制御ボックスの形状も大きくなり重量も重くなる。
【００１５】
また通常、アンテナからＧＰＳ受信機までのケーブルにはノイズが混入しやすく、アンテナで受信した電波が受信機までの間で乱れ、安定して良好なＧＰＳデータが得られなくなる場合がある。したがって従来、このような点を考慮して、ケーブルに対するシールドを厳格にしたり、取扱いを慎重にしなければならなかった。
【００１６】
【特許文献１】特開２００２−１６６８９３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明は、上記従来技術を考慮したものであって、自律飛行制御機器を自律制御ボックスに収納した場合に自律制御ボックスの小型軽量化を図り、アンテナからのＧＰＳ受信データへのノイズの混入をなくして安定したＧＰＳデータが得られるＧＰＳ装置を備えた無人ヘリコプタの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
請求項１の発明は、ＧＰＳ情報を受信するアンテナと、受信したＧＰＳ情報を演算処理してデジタルデータ信号を送出するＧＰＳ受信機とを一体化したアンテナ一体型ＧＰＳ受信機をテールボディの上面に備えたことを特徴とする無人ヘリコプタを提供する。
【００１９】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、メインＧＰＳ装置とこれより優先順位が低いサブＧＰＳ装置とを備え、該サブＧＰＳ装置を前記アンテナ一体型ＧＰＳ受信機で構成したことを特徴とする。
【００２０】
請求項３の発明は、請求項２の発明において、前記サブＧＰＳ装置は、前記メインＧＰＳ装置より、テールボディ上でメインロータ軸に近い側に備わることを特徴とする。
【００２１】
請求項４の発明は、請求項１の発明において、テールボディ上にステイを固定し、該ステイ上に免震ダンパを介してアンテナ一体型ＧＰＳ受信機を設け、該アンテナ一体型受信機を防水ケースで覆ったことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１の発明によれば、アンテナ一体型ＧＰＳ受信機をテールボディ上面に設けるため、アンテナと別体のＧＰＳ受信機を機体内部あるいは自律制御ボックス内部に備える必要がなくなり、機体内部あるいは自律制御ボックス内部のスペースに余裕ができ、部品レイアウトの自由度が高まる。また自律制御ボックスを用いる場合には、自律制御ボックスの小型軽量化が図られる。
【００２３】
また、アンテナ一体型ＧＰＳ受信機を用いることにより、アンテナとＧＰＳ受信機間の、ノイズが混入しやすく取扱いに慎重さを要するアンテナケーブルが不要となり、アンテナ一体型ＧＰＳ受信機から機体内部あるいは自律制御ボックス内部までは、取扱いが容易でノイズの影響が少ないデジタルデータ信号ケーブルを配設すればよい。これにより、ケーブルの取扱いやシールドが容易になるとともに、位置や速度等のＧＰＳデータが常に安定した状態で得られる。
【００２４】
請求項２の発明によれば、機体の姿勢や向きなどによりＧＰＳアンテナが受信不良となることを防止するため、メインＧＰＳアンテナを有するメインＧＰＳ装置及びこれより優先順位の低い（例えば性能が幾分低い）サブＧＰＳアンテナを有するサブＧＰＳ装置とを備えた場合に、優先順位が低く比較的小型の受信機を用いるサブＧＰＳ装置をアンテナ一体化受信機として形成できる。これにより、前述の請求項１の効果とともに、ＧＰＳが電波障害等で確実性を低下させることなく、常に確実にＧＰＳを利用した信頼性の高い自律制御ができる。
【００２５】
請求項３の発明によれば、優先順位が高く主として使用されるメインＧＰＳ装置のＧＰＳアンテナがテールボディ上でメインロータ軸から離れた位置に設けられるため、メインロータ軸による電磁遮蔽作用を受けにくくなり、ＧＰＳ機能が安定化する。
【００２６】
請求項４の発明によれば、免震されている自律制御ボックス内に比べ振動が大きいテールボディ上で、免震ダンパを介して安定してアンテナ一体型ＧＰＳ受信機を支持できるとともに、防水ケースにより雨水の影響を防止して装置の劣化や機能低下を抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
図１〜図３はそれぞれ、本発明に係る無人ヘリコプタの側面図、上面図及び正面図である。
無人ヘリコプタ１はメインボディ2とテールボディ３からなる機体４を備える。メインボディ２の上部にはエンジン（不図示）からの回転力を受けて回転するメインシャフト５ａにメインロータ５がロータ支持部５ｂを介して接続されている。テールボディ３の後部にテールロータ６が備わる。メインボディ２の前部にラジエータ７が備わり、機体４のほぼ中央部のメインボディ２の左右下部に支持脚８を介してスキッド９が備わる。
【００２８】
スキッド９の前端部上方の機体下部には、機体内のエンジン（不図示）に接続された排気管６０に備わるマフラー６１が配設される。
【００２９】
メインボディ２の後部上側にコントロールパネル１０が備わり、下側に表示灯１１が備わる。コントロールパネル１０は、飛行前のチェックポイントやセルフチェック結果等を表示する。コントロールパネル１０の表示は地上局でも確認できる。表示灯１１は、ＧＰＳ制御の状態や機体の異常警告等の表示を行なう。
【００３０】
メインボディ２の前部下側には、赤外線カメラ（もしくはＣＣＤカメラ）を収容したカメラ装置１２がカメラ雲台１３を介して取付けられる。カメラ雲台１３に取付けられたカメラは、パン軸（垂直軸）廻りに回転するとともに、チルト軸（水平軸）廻りに回転可能である。これにより、カメラが前側の窓１４を通して上空から地上の全方位を撮影できる。
【００３１】
メインボディ２の左側に自律制御ボックス１５が搭載される。自律制御ボックス１５内には、自律制御に必要なＧＰＳ制御装置、地上と通信するデータ通信機や画像通信機、及び制御プログラムを組み込んだ制御基板などが収容される。自律制御は、機体の位置や速度などの飛行データ、機体の姿勢や方位などの機体データ、エンジン回転数やスロットル開度などの運転状態データ等に基づいて、予め定められた運転モードや制御プログラムを自動的に、あるいは地上局からの命令によって選択し、運転状態に応じて最適な操縦制御を行なう。
【００３２】
この無人ヘリコプタ１は、このような自律制御で飛行できると共に、飛行状態を目で確認しながら、この飛行状態や機体から送信された各種運転状態データに基づいて、無線操縦機によりマニュアル操作が可能である。
【００３３】
メインボディ２の下面側にアンテナ支持枠１６が取付けられる。このアンテナ支持枠１６に、傾斜したステー１７が取付けられる。このステー１７に前述の自律制御に必要な運転状態データや飛行指令データ等の操縦データ（デジタルデータ）を地上局との間で送受信するために操縦データアンテナ１８が取付けられる。ステー１７にはさらに、前述のカメラ装置１２で撮影した画像データ（アナログデータ）を地上局に送信するための画像データアンテナ１９が取付けられる。
【００３４】
テールボディ３下面側に地磁気等に基づく方位角センサ２０が備わる。方位角センサ２０により機体の向き（東西南北）が検出される。メインボディ２内にはさらに、ジャイロ装置からなる姿勢角センサ（不図示）が備わる。
【００３５】
テールボディ３の上面側にメインＧＰＳアンテナ２１およびアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１が備わる。テールボディ３の後端部に、無線操縦機からの指令信号を受信する無線操縦用受信アンテナ２６が備わる。
【００３６】
図４は、本発明の参考例に係る無人ヘリコプタのブロック構成図である。
カメラ装置１２は、カメラ雲台１３に搭載された赤外線カメラ（又はＣＣＤカメラ）２４を備える。
【００３７】
自律制御ボックス１５内には、カメラ２４からの映像データを受信する画像制御装置２５と、画像データを地上局に送る画像送信機２６と、自律制御に必要なデータを地上局との間で送受信するためのデータ通信機２７と、自律制御プログラムが格納されたマイコン等からなる制御基板２８と、メインＧＰＳアンテナ２１に接続されたメインＧＰＳ受信機２９と、サブＧＰＳアンテナ２２に接続されたサブＧＰＳ受信機３０が収納される。
【００３８】
機体４には、自律制御ボックス１５内の画像送信機２６及びデータ通信機２７からそれぞれ、アナログ画像データを地上局に送る画像データアンテナ１９及びデジタル操縦データを地上局との間で送受信する操縦データアンテナ１８が、前述のようにメインボディ２（図１）の下面側に備わる。方位センサ２０は、自律制御ボックス１５内の制御基板２８に接続される。機体４内には、ジャイロ装置等からなる姿勢センサ３１が備わり、コントロールボックス３２に接続される。コントロールボックス３２は、自律制御ボックス１５内の制御基板２８とデータ通信して５台のサーボモータ３３を駆動する。３台のサーボモータ３３がメインロータを制御してエンジンコントロール用のサーボモータとともに、機体の前後、左右、上下方向の移動を制御し、テールロータ制御用のサーボモータが機体の回転を制御する。
【００３９】
メインＧＰＳアンテナ２１は、アンテナケーブル２１ｂを介してメインＧＰＳ受信機２９に接続される。メインＧＰＳ受信機２９は、メインＧＰＳアンテナ２１で受信したＧＰＳ情報に基づいて機体の位置や速度等を演算し、このデータをデジタル信号として信号ケーブル２１ｃを介して制御基板２８に送出する。
【００４０】
同様に、サブＧＰＳアンテナ２２は、アンテナケーブル２２ｂを介してサブＧＰＳ受信機３０に接続される。サブＧＰＳ受信機３０は、サブＧＰＳアンテナ２２で受信したＧＰＳ情報に基づいて機体の位置や速度等を演算し、このデータをデジタル信号として信号ケーブル２２ｃを介して制御基板２８に送出する。
【００４１】
図５は、上記図４の参考例と比較した本発明の実施例に係る無人ヘリコプタのブロック構成図である。
本発明の実施例では、サブＧＰＳアンテナ２２とサブＧＰＳ受信機３０が一体化され、アンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１が備わる。このアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１は、それ自体でＧＰＳ情報を受信するとともに、受信したＧＰＳ情報に基づいて機体の位置や速度等を演算し、このデータをデジタル信号として信号ケーブル８１ｂを介して制御基板２８に送出する。その他の構成は上記図４の参考例と同様である。
【００４２】
本実施例では、優先順位が高く性能に優れたメインＧＰＳ装置（メインＧＰＳアンテナ２１とメインＧＰＳ受信機２９）は、アンテナケーブル２１ｂを用いてアンテナ２１での受信データを受信機２９に送っている。一方、優先順位の低いサブＧＰＳ装置（アンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１）は、アンテナケーブルを用いることなく、デジタル信号ケーブル８１ｂを介して一体型アンテナから自律制御ボックス１５内の制御基板２８までを接続している。すなわち、アンテナとＧＰＳ受信機間の、ノイズが混入しやすく取扱いに慎重さを要するアンテナケーブル（図４のケーブル２２ｂ）が不要となり、アンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１から自律制御ボックス１５内部までは、取扱いが容易でノイズの影響が少ないデジタル信号ケーブル８１ｂを配設すればよい。これにより、ケーブルの取扱いやシールドが容易になるとともに、位置や速度等のＧＰＳデータが常に安定した状態で得られる。
【００４３】
図６は、地上局のブロック構成図である。
無人ヘリコプタ１と通信する地上局５３には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ３４と、無人ヘリコプタ１とデータ通信を行うための通信アンテナ３５と、無人ヘリコプタ１から画像データを受信するための画像受信アンテナ３６の３本のアンテナが地上に設置される。
【００４４】
地上局５３は、データ処理部３７と、監視操作部３８と、電源部３９とにより構成される。
【００４５】
データ処理部３７は、ＧＰＳ受信機４０と、データ通信機４１と、画像受信機４２と、これらの受信機４０，通信機４１，受信機４２に接続された通信基板４３とにより構成される。
【００４６】
監視操作部３８は、手動用コントローラ（無線操縦機）４４と、カメラ操作や機体の操縦調整などを行うベースコントローラ４５と、バックアップ電源４６と、ベースコントローラ４５に接続されたパソコン４７と、パソコン用のモニタ４８と、ベースコントローラ４５に接続され画像データを表示する画像モニタ４９とにより構成される。
【００４７】
電源部３９は、発電機５０と、バッテリブースタ５１を介して発電機５０に接続されたバックアップバッテリ５２とにより構成される。バックアップバッテリ５２は、飛行前のチェック時などの発電機５０が動作していないときに機体側に接続して１２Ｖの電圧を供給する。飛行中は、発電機５０からデータ処理部３７及び監視操作部３８に１００Ｖの電圧を供給する。
【００４８】
前述のように、無人ヘリコプタ１のテールボディ３の上面には、メインＧＰＳアンテナ２１とアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１が備わる。機体下部に支持脚８を介してスキッド９が備わる。この例ではメインボディ２の後部でテールボディ３の下側に自律制御ボックス１５が備わる。自律制御ボックス１５をメインボディ２の後部ほぼ中央に配置することにより、重量バランスが安定する。
【００４９】
図７は、本発明の参考例に係る無人ヘリコプタの構成図である。この参考例は、前述の図４の参考例に対応する。
テールボディ３の上面にステイ２１ａが固定され、その上にメインＧＰＳアンテナ２１が固定される。メインＧＰＳアンテナ２１は、図４に示したように、アンテナケーブル２１ｂを介して自律制御ボックス１５内のメインＧＰＳ受信機２９に接続される。
【００５０】
メインＧＰＳアンテナ２１の前方のテールボディ３上にステイ２２ａが固定され、その上にサブＧＰＳアンテナ２２が固定される。サブＧＰＳアンテナ２２は、アンテナケーブル２２ｂによりコネクタ８０を介して自律制御ボックス１５内のサブＧＰＳ受信機３０に接続される。
【００５１】
図８は、本発明の実施例に係る無人ヘリコプタの構成図である。
テールボディ３の上面にステイ２１ａが固定され、その上にメインＧＰＳアンテナ２１が固定される。メインＧＰＳアンテナ２１は、図５に示したように、アンテナケーブル２１ｂを介して自律制御ボックス１５内のメインＧＰＳ受信機２９に接続される。
【００５２】
メインＧＰＳアンテナ２１の前方のテールボディ３上にステイ８１ａが固定され、その上にワイヤスプリング等からなる免震ダンパ８２を介してアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１が設けられる。ステイ８１ａは、例えば２枚の平行な金属板あるいはＦＲＰ板で構成される。アンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１は、デジタル信号ケーブル８１ｂにより、コネクタ８０を介して、メインボディ２の後部に搭載された自律制御ボックス１５内の制御基板に接続される。このアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１は非導電体材料からなる防水ケース８３で覆われる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、無人ヘリコプタだけでなく、翼を有する無人飛行機に対しても適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る無人ヘリコプタの側面図。
【図２】図１の無人ヘリコプタの上面図。
【図３】図１の無人ヘリコプタの正面図。
【図４】本発明の参考例に係る無人ヘリコプタのブロック構成図。
【図５】本発明の実施例に係る無人ヘリコプタのブロック構成図。
【図６】地上局のブロック構成図。
【図７】本発明の参考例に係る無人ヘリコプタの構成図。
【図８】本発明の実施例に係る無人ヘリコプタの構成図。
【図９】ＧＰＳの説明図。
【符号の説明】
【００５５】
１：無人ヘリコプタ、２：メインボディ、３：テールボディ、４：機体、５：メインロータ、５ａ：メインシャフト、５ｂ：ロータ支持部、６：テールロータ、７：ラジエータ、８：支持脚、９：スキッド、１０：コントロールパネル、１１：表示灯、１２：カメラ装置、１３：雲台、１４：窓、１５：自律制御ボックス、１６：アンテナ支持枠、１７：ステー、１８：操縦データアンテナ、１９：画像データアンテナ、２０：方位センサ、２１：メインＧＰＳアンテナ、２１ａ：ステイ、２１ｂ：アンテナケーブル、２１ｃ：デジタル信号ケーブル、２２：サブＧＰＳアンテナ、２２ａ：ステイ、２２ｂ：アンテナケーブル、２２ｃ：デジタル信号ケーブル、２３：無線操縦用受信アンテナ、２４：カメラ、２５：画像制御装置、２６：画像送信機、２７：データ通信機、２８：制御基板、２９：メインＧＰＳ受信機、３０：サブＧＰＳ受信機、３１：姿勢センサ、３２：コントロールボックス、３３：サーボモータ、３４：ＧＰＳアンテナ、３５：通信アンテナ、３６：画像受信アンテナ、３７：データ処理部、３８：監視操作部、３９：電源部、４０：ＧＰＳ受信機、４１：データ通信機、４２：画像受信機、４３：通信基板、４４：無線操縦機、４５：ベースコントローラ、４６：バックアップ電源、４７：パソコン、４８：モニタ、４９：画像モニタ、５０：発電機、５１：バッテリブースタ、５２：バックアップバッテリ、５３：地上局、５６：ステー支持枠、５７：クッション材、５８，５９：ブラケット、６０：排気管、６１：マフラー、８０：コネクタ、８１：アンテナ一体型ＧＰＳ受信機、８１ａ：ステイ、８１ｂ：デジタル信号ケーブル。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律制御によるプログラムフライトを行う無人ヘリコプタに関し、特に無人ヘリコプタの位置等を検出するＧＰＳ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ヘリコプタにムービーカメラやスチールカメラを搭載して、上空からの様子を撮影することが行われている。特に近年では無線操縦等により地上からの遠隔操作や、予めプログラムされた経路を飛行（プログラムフライト）する無人ヘリコプタ（例えば特許文献１）にこれらカメラを搭載して、有人ヘリコプタが近づけない場所の航空写真撮影などが行われている。
【０００３】
自律制御によるプログラムフライトを行なう上でもっとも重要なセンサの一つとしてＧＰＳが挙げられる。これは、設定された経路に沿って正確に飛行するためには、自機の現在位置の検出が正確に行なうことが重要であるということからも明らかである。
【０００４】
ＧＰＳ(Global Positioning System)は、近年のカーナビゲーションの普及により身近なものとなってきているが、ＧＰＳとは地球の周回軌道（上空約２万ｋｍ）を回る２４個のＧＰＳ衛星（６軌道に４個ずつ配置されている）から発信される情報を利用して、利用者の現在地（緯度、経度、高度）、速度、時刻を得るためのシステムである。
【０００５】
ただし、使用される電波が高周波（１．５ＧＨｚ）であるため、ほとんど光に近い性質を持っており、ＧＰＳアンテナから衛星までの空間に金属、建物、山、機器類、人間、鳥などがあると、位置精度が悪化したり、又は電波が受信できないことがある。また、ＧＰＳ衛星は米国国防総省が運営しているため、有事の時には利用が制限されることがある。
【０００６】
ＧＰＳを使用した測位システムとしては、図９に示すように、ＧＰＳ衛星からの信号のみを利用した単独測位１００によるシングルＧＰＳ１０１と、陸上でＧＰＳ衛星を受信し、その情報を無線で送る基点局と、車、船舶、航空機など移動体側においてＧＰＳ衛星からの信号を受信すると共に、前記基点局からの無線データを受信し演算することで測位精度を向上する相対測位１１０とがある。
【０００７】
この相対測位の方法としてはさらに、安価で比較的精度が高く、かつ、基点局から遠く離れていても使用可能なディファレンシャルＧＰＳ（Differential GPS、以下ＤＧＰＳと記す）１１１と、より高精度なリアルタイムキネマテックＧＰＳ（Real Time Kinematic GPS、以下ＲＴＫ−ＧＰＳと記す）１１２とがある。
【０００８】
シングルＧＰＳ１０１は、１つのＧＰＳ受信機とアンテナによって構成される。
ＧＰＳ受信機は衛星からの電波（搬送波）に載せられたコードの伝搬時間を測定して、位置を算出するものであり、安価でかつ構造が単純なため制御のための高速演算が可能であるという点がメリットとして挙げられる。しかし、自身の受信精度に依存するため、測位精度としては１５ｍ〜１００ｍ程度の誤差を含んでいる。
【０００９】
ＤＧＰＳ１１１は、陸上の位置が正確に計られている地点に設置した基点局と、自動車、船舶、航空機など移動体に設置した移動局から構成される。基点局は衛星からの電波（搬送波）に乗せられたコードの伝搬時間を測定して、位置を演算する共に、既値の位置データと演算によって求められた位置データとを比較して、ＧＰＳ信号のエラー率等の補正データを無線電波（一般的なカーナビ等ではＦＭ放送波が用いられるが、様々な電波の周波数及び形式がある）に乗せて移動局に送信し、移動局は衛星から受信した信号によって単独測位したデータを前記補正データを用いて補正演算して現在位置を測位するため、比較的安価かつ単純な構成でシングルＧＰＳよりも高精度に位置を検出することができる。
【００１０】
ＲＴＫ−ＧＰＳ１１２は、前述のシングルＧＰＳ１０１やＤＧＰＳ１１１のように搬送波に載せられたコードの伝搬時間の測定によるものではなく、電波（搬送波）の位相を測定することにより cm レベルの高精度測位を可能とした技術である。
【００１１】
ＲＴＫ−ＧＰＳ１１２は、ＤＧＰＳ１１１の構成にさらに基準局を設ける。基準局は基点局からのデータを受信すると同時に衛星からの電波（搬送波）を連続的に観測し，搬送波位相積算値を計測し、移動局に位相データを送信する。移動局では衛星からの電波（搬送波）を連続的に観測して位相データを算出すると共に、基準局から送信されたデータを基に二重位相差を求める。これにより、誤差要因を除去した上で三次元的に分布する一波長ごとの格子点群の中から、正しい移動局の位置を特定するとともに、衛星までの絶対距離を知るために波長（１９ｃｍ）ごとの不確定性を決定するために初期化を行なう。初期化には常に５個以上の衛星を受信することが必要で一瞬たりとも信号を逃すと、再度初期化をする必要がある。また、一度初期化が終了すれば、得られた位置精度は、常に４個以上のＧＰＳ衛星を受信している限り維持されるが、一部の衛星の電波が瞬時的にも遮られると不連続となり、再度初期化をし直す必要がある。なお、基点局からのデータは、時々受信できない程度であれば問題はない。
【００１２】
このようなＧＰＳ装置は、アンテナと、このアンテナで受信したＧＰＳデータを演算処理して位置や速度などを算出し、デジタルデータ信号として送出する受信機とにより構成される。この受信機からのＧＰＳ位置データ等が自律飛行制御に利用される。
【００１３】
従来、アンテナはテールボディの上面に設けられ、受信機は他の自律飛行用制御機器類とともに機体内部に収納され、あるいは自律制御ボックス内に収納されて、機体側面又は下部に搭載されていた。
【００１４】
しかしながら、ＧＰＳ受信機を機体内部あるいは自律制御ボックス内部に収納すると、機体内部や自律制御ボックス内のスペース的制約が大きくなり、レイアウトも煩雑になる。また、自律制御ボックスの形状も大きくなり重量も重くなる。
【００１５】
また通常、アンテナからＧＰＳ受信機までのケーブルにはノイズが混入しやすく、アンテナで受信した電波が受信機までの間で乱れ、安定して良好なＧＰＳデータが得られなくなる場合がある。したがって従来、このような点を考慮して、ケーブルに対するシールドを厳格にしたり、取扱いを慎重にしなければならなかった。
【００１６】
【特許文献１】特開２００２−１６６８９３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明は、上記従来技術を考慮したものであって、自律飛行制御機器を自律制御ボックスに収納した場合に自律制御ボックスの小型軽量化を図り、アンテナからのＧＰＳ受信データへのノイズの混入をなくして安定したＧＰＳデータが得られるＧＰＳ装置を備えた無人ヘリコプタの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
請求項１の発明は、ＧＰＳ情報を受信するアンテナと、受信したＧＰＳ情報を演算処理してデジタルデータ信号を送出するＧＰＳ受信機とを一体化したアンテナ一体型ＧＰＳ受信機をテールボディの上面に備えたことを特徴とする無人ヘリコプタを提供する。
【００１９】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、メインＧＰＳ装置とこれより優先順位が低いサブＧＰＳ装置とを備え、該サブＧＰＳ装置を前記アンテナ一体型ＧＰＳ受信機で構成したことを特徴とする。
【００２０】
請求項３の発明は、請求項２の発明において、前記サブＧＰＳ装置は、前記メインＧＰＳ装置より、テールボディ上でメインロータ軸に近い側に備わることを特徴とする。
【００２１】
請求項４の発明は、請求項１の発明において、テールボディ上にステイを固定し、該ステイ上に免震ダンパを介してアンテナ一体型ＧＰＳ受信機を設け、該アンテナ一体型受信機を防水ケースで覆ったことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１の発明によれば、アンテナ一体型ＧＰＳ受信機をテールボディ上面に設けるため、アンテナと別体のＧＰＳ受信機を機体内部あるいは自律制御ボックス内部に備える必要がなくなり、機体内部あるいは自律制御ボックス内部のスペースに余裕ができ、部品レイアウトの自由度が高まる。また自律制御ボックスを用いる場合には、自律制御ボックスの小型軽量化が図られる。
【００２３】
また、アンテナ一体型ＧＰＳ受信機を用いることにより、アンテナとＧＰＳ受信機間の、ノイズが混入しやすく取扱いに慎重さを要するアンテナケーブルが不要となり、アンテナ一体型ＧＰＳ受信機から機体内部あるいは自律制御ボックス内部までは、取扱いが容易でノイズの影響が少ないデジタルデータ信号ケーブルを配設すればよい。これにより、ケーブルの取扱いやシールドが容易になるとともに、位置や速度等のＧＰＳデータが常に安定した状態で得られる。
【００２４】
請求項２の発明によれば、機体の姿勢や向きなどによりＧＰＳアンテナが受信不良となることを防止するため、メインＧＰＳアンテナを有するメインＧＰＳ装置及びこれより優先順位の低い（例えば性能が幾分低い）サブＧＰＳアンテナを有するサブＧＰＳ装置とを備えた場合に、優先順位が低く比較的小型の受信機を用いるサブＧＰＳ装置をアンテナ一体化受信機として形成できる。これにより、前述の請求項１の効果とともに、ＧＰＳが電波障害等で確実性を低下させることなく、常に確実にＧＰＳを利用した信頼性の高い自律制御ができる。
【００２５】
請求項３の発明によれば、優先順位が高く主として使用されるメインＧＰＳ装置のＧＰＳアンテナがテールボディ上でメインロータ軸から離れた位置に設けられるため、メインロータ軸による電磁遮蔽作用を受けにくくなり、ＧＰＳ機能が安定化する。
【００２６】
請求項４の発明によれば、免震されている自律制御ボックス内に比べ振動が大きいテールボディ上で、免震ダンパを介して安定してアンテナ一体型ＧＰＳ受信機を支持できるとともに、防水ケースにより雨水の影響を防止して装置の劣化や機能低下を抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
図１〜図３はそれぞれ、本発明に係る無人ヘリコプタの側面図、上面図及び正面図である。
無人ヘリコプタ１はメインボディ2とテールボディ３からなる機体４を備える。メインボディ２の上部にはエンジン（不図示）からの回転力を受けて回転するメインシャフト５ａにメインロータ５がロータ支持部５ｂを介して接続されている。テールボディ３の後部にテールロータ６が備わる。メインボディ２の前部にラジエータ７が備わり、機体４のほぼ中央部のメインボディ２の左右下部に支持脚８を介してスキッド９が備わる。
【００２８】
スキッド９の前端部上方の機体下部には、機体内のエンジン（不図示）に接続された排気管６０に備わるマフラー６１が配設される。
【００２９】
メインボディ２の後部上側にコントロールパネル１０が備わり、下側に表示灯１１が備わる。コントロールパネル１０は、飛行前のチェックポイントやセルフチェック結果等を表示する。コントロールパネル１０の表示は地上局でも確認できる。表示灯１１は、ＧＰＳ制御の状態や機体の異常警告等の表示を行なう。
【００３０】
メインボディ２の前部下側には、赤外線カメラ（もしくはＣＣＤカメラ）を収容したカメラ装置１２がカメラ雲台１３を介して取付けられる。カメラ雲台１３に取付けられたカメラは、パン軸（垂直軸）廻りに回転するとともに、チルト軸（水平軸）廻りに回転可能である。これにより、カメラが前側の窓１４を通して上空から地上の全方位を撮影できる。
【００３１】
メインボディ２の左側に自律制御ボックス１５が搭載される。自律制御ボックス１５内には、自律制御に必要なＧＰＳ制御装置、地上と通信するデータ通信機や画像通信機、及び制御プログラムを組み込んだ制御基板などが収容される。自律制御は、機体の位置や速度などの飛行データ、機体の姿勢や方位などの機体データ、エンジン回転数やスロットル開度などの運転状態データ等に基づいて、予め定められた運転モードや制御プログラムを自動的に、あるいは地上局からの命令によって選択し、運転状態に応じて最適な操縦制御を行なう。
【００３２】
この無人ヘリコプタ１は、このような自律制御で飛行できると共に、飛行状態を目で確認しながら、この飛行状態や機体から送信された各種運転状態データに基づいて、無線操縦機によりマニュアル操作が可能である。
【００３３】
メインボディ２の下面側にアンテナ支持枠１６が取付けられる。このアンテナ支持枠１６に、傾斜したステー１７が取付けられる。このステー１７に前述の自律制御に必要な運転状態データや飛行指令データ等の操縦データ（デジタルデータ）を地上局との間で送受信するために操縦データアンテナ１８が取付けられる。ステー１７にはさらに、前述のカメラ装置１２で撮影した画像データ（アナログデータ）を地上局に送信するための画像データアンテナ１９が取付けられる。
【００３４】
テールボディ３下面側に地磁気等に基づく方位角センサ２０が備わる。方位角センサ２０により機体の向き（東西南北）が検出される。メインボディ２内にはさらに、ジャイロ装置からなる姿勢角センサ（不図示）が備わる。
【００３５】
テールボディ３の上面側にメインＧＰＳアンテナ２１およびアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１が備わる。テールボディ３の後端部に、無線操縦機からの指令信号を受信する無線操縦用受信アンテナ２６が備わる。
【００３６】
図４は、本発明の参考例に係る無人ヘリコプタのブロック構成図である。
カメラ装置１２は、カメラ雲台１３に搭載された赤外線カメラ（又はＣＣＤカメラ）２４を備える。
【００３７】
自律制御ボックス１５内には、カメラ２４からの映像データを受信する画像制御装置２５と、画像データを地上局に送る画像送信機２６と、自律制御に必要なデータを地上局との間で送受信するためのデータ通信機２７と、自律制御プログラムが格納されたマイコン等からなる制御基板２８と、メインＧＰＳアンテナ２１に接続されたメインＧＰＳ受信機２９と、サブＧＰＳアンテナ２２に接続されたサブＧＰＳ受信機３０が収納される。
【００３８】
機体４には、自律制御ボックス１５内の画像送信機２６及びデータ通信機２７からそれぞれ、アナログ画像データを地上局に送る画像データアンテナ１９及びデジタル操縦データを地上局との間で送受信する操縦データアンテナ１８が、前述のようにメインボディ２（図１）の下面側に備わる。方位センサ２０は、自律制御ボックス１５内の制御基板２８に接続される。機体４内には、ジャイロ装置等からなる姿勢センサ３１が備わり、コントロールボックス３２に接続される。コントロールボックス３２は、自律制御ボックス１５内の制御基板２８とデータ通信して５台のサーボモータ３３を駆動する。３台のサーボモータ３３がメインロータを制御してエンジンコントロール用のサーボモータとともに、機体の前後、左右、上下方向の移動を制御し、テールロータ制御用のサーボモータが機体の回転を制御する。
【００３９】
メインＧＰＳアンテナ２１は、アンテナケーブル２１ｂを介してメインＧＰＳ受信機２９に接続される。メインＧＰＳ受信機２９は、メインＧＰＳアンテナ２１で受信したＧＰＳ情報に基づいて機体の位置や速度等を演算し、このデータをデジタル信号として信号ケーブル２１ｃを介して制御基板２８に送出する。
【００４０】
同様に、サブＧＰＳアンテナ２２は、アンテナケーブル２２ｂを介してサブＧＰＳ受信機３０に接続される。サブＧＰＳ受信機３０は、サブＧＰＳアンテナ２２で受信したＧＰＳ情報に基づいて機体の位置や速度等を演算し、このデータをデジタル信号として信号ケーブル２２ｃを介して制御基板２８に送出する。
【００４１】
図５は、上記図４の参考例と比較した本発明の実施例に係る無人ヘリコプタのブロック構成図である。
本発明の実施例では、サブＧＰＳアンテナ２２とサブＧＰＳ受信機３０が一体化され、アンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１が備わる。このアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１は、それ自体でＧＰＳ情報を受信するとともに、受信したＧＰＳ情報に基づいて機体の位置や速度等を演算し、このデータをデジタル信号として信号ケーブル８１ｂを介して制御基板２８に送出する。その他の構成は上記図４の参考例と同様である。
【００４２】
本実施例では、優先順位が高く性能に優れたメインＧＰＳ装置（メインＧＰＳアンテナ２１とメインＧＰＳ受信機２９）は、アンテナケーブル２１ｂを用いてアンテナ２１での受信データを受信機２９に送っている。一方、優先順位の低いサブＧＰＳ装置（アンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１）は、アンテナケーブルを用いることなく、デジタル信号ケーブル８１ｂを介して一体型アンテナから自律制御ボックス１５内の制御基板２８までを接続している。すなわち、アンテナとＧＰＳ受信機間の、ノイズが混入しやすく取扱いに慎重さを要するアンテナケーブル（図４のケーブル２２ｂ）が不要となり、アンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１から自律制御ボックス１５内部までは、取扱いが容易でノイズの影響が少ないデジタル信号ケーブル８１ｂを配設すればよい。これにより、ケーブルの取扱いやシールドが容易になるとともに、位置や速度等のＧＰＳデータが常に安定した状態で得られる。
【００４３】
図６は、地上局のブロック構成図である。
無人ヘリコプタ１と通信する地上局５３には、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するＧＰＳアンテナ３４と、無人ヘリコプタ１とデータ通信を行うための通信アンテナ３５と、無人ヘリコプタ１から画像データを受信するための画像受信アンテナ３６の３本のアンテナが地上に設置される。
【００４４】
地上局５３は、データ処理部３７と、監視操作部３８と、電源部３９とにより構成される。
【００４５】
データ処理部３７は、ＧＰＳ受信機４０と、データ通信機４１と、画像受信機４２と、これらの受信機４０，通信機４１，受信機４２に接続された通信基板４３とにより構成される。
【００４６】
監視操作部３８は、手動用コントローラ（無線操縦機）４４と、カメラ操作や機体の操縦調整などを行うベースコントローラ４５と、バックアップ電源４６と、ベースコントローラ４５に接続されたパソコン４７と、パソコン用のモニタ４８と、ベースコントローラ４５に接続され画像データを表示する画像モニタ４９とにより構成される。
【００４７】
電源部３９は、発電機５０と、バッテリブースタ５１を介して発電機５０に接続されたバックアップバッテリ５２とにより構成される。バックアップバッテリ５２は、飛行前のチェック時などの発電機５０が動作していないときに機体側に接続して１２Ｖの電圧を供給する。飛行中は、発電機５０からデータ処理部３７及び監視操作部３８に１００Ｖの電圧を供給する。
【００４８】
前述のように、無人ヘリコプタ１のテールボディ３の上面には、メインＧＰＳアンテナ２１とアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１が備わる。機体下部に支持脚８を介してスキッド９が備わる。この例ではメインボディ２の後部でテールボディ３の下側に自律制御ボックス１５が備わる。自律制御ボックス１５をメインボディ２の後部ほぼ中央に配置することにより、重量バランスが安定する。
【００４９】
図７は、本発明の参考例に係る無人ヘリコプタの構成図である。この参考例は、前述の図４の参考例に対応する。
テールボディ３の上面にステイ２１ａが固定され、その上にメインＧＰＳアンテナ２１が固定される。メインＧＰＳアンテナ２１は、図４に示したように、アンテナケーブル２１ｂを介して自律制御ボックス１５内のメインＧＰＳ受信機２９に接続される。
【００５０】
メインＧＰＳアンテナ２１の前方のテールボディ３上にステイ２２ａが固定され、その上にサブＧＰＳアンテナ２２が固定される。サブＧＰＳアンテナ２２は、アンテナケーブル２２ｂによりコネクタ８０を介して自律制御ボックス１５内のサブＧＰＳ受信機３０に接続される。
【００５１】
図８は、本発明の実施例に係る無人ヘリコプタの構成図である。
テールボディ３の上面にステイ２１ａが固定され、その上にメインＧＰＳアンテナ２１が固定される。メインＧＰＳアンテナ２１は、図５に示したように、アンテナケーブル２１ｂを介して自律制御ボックス１５内のメインＧＰＳ受信機２９に接続される。
【００５２】
メインＧＰＳアンテナ２１の前方のテールボディ３上にステイ８１ａが固定され、その上にワイヤスプリング等からなる免震ダンパ８２を介してアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１が設けられる。ステイ８１ａは、例えば２枚の平行な金属板あるいはＦＲＰ板で構成される。アンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１は、デジタル信号ケーブル８１ｂにより、コネクタ８０を介して、メインボディ２の後部に搭載された自律制御ボックス１５内の制御基板に接続される。このアンテナ一体型ＧＰＳ受信機８１は非導電体材料からなる防水ケース８３で覆われる。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、無人ヘリコプタだけでなく、翼を有する無人飛行機に対しても適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明に係る無人ヘリコプタの側面図。
【図２】図１の無人ヘリコプタの上面図。
【図３】図１の無人ヘリコプタの正面図。
【図４】本発明の参考例に係る無人ヘリコプタのブロック構成図。
【図５】本発明の実施例に係る無人ヘリコプタのブロック構成図。
【図６】地上局のブロック構成図。
【図７】本発明の参考例に係る無人ヘリコプタの構成図。
【図８】本発明の実施例に係る無人ヘリコプタの構成図。
【図９】ＧＰＳの説明図。
【符号の説明】
【００５５】
１：無人ヘリコプタ、２：メインボディ、３：テールボディ、４：機体、５：メインロータ、５ａ：メインシャフト、５ｂ：ロータ支持部、６：テールロータ、７：ラジエータ、８：支持脚、９：スキッド、１０：コントロールパネル、１１：表示灯、１２：カメラ装置、１３：雲台、１４：窓、１５：自律制御ボックス、１６：アンテナ支持枠、１７：ステー、１８：操縦データアンテナ、１９：画像データアンテナ、２０：方位センサ、２１：メインＧＰＳアンテナ、２１ａ：ステイ、２１ｂ：アンテナケーブル、２１ｃ：デジタル信号ケーブル、２２：サブＧＰＳアンテナ、２２ａ：ステイ、２２ｂ：アンテナケーブル、２２ｃ：デジタル信号ケーブル、２３：無線操縦用受信アンテナ、２４：カメラ、２５：画像制御装置、２６：画像送信機、２７：データ通信機、２８：制御基板、２９：メインＧＰＳ受信機、３０：サブＧＰＳ受信機、３１：姿勢センサ、３２：コントロールボックス、３３：サーボモータ、３４：ＧＰＳアンテナ、３５：通信アンテナ、３６：画像受信アンテナ、３７：データ処理部、３８：監視操作部、３９：電源部、４０：ＧＰＳ受信機、４１：データ通信機、４２：画像受信機、４３：通信基板、４４：無線操縦機、４５：ベースコントローラ、４６：バックアップ電源、４７：パソコン、４８：モニタ、４９：画像モニタ、５０：発電機、５１：バッテリブースタ、５２：バックアップバッテリ、５３：地上局、５６：ステー支持枠、５７：クッション材、５８，５９：ブラケット、６０：排気管、６１：マフラー、８０：コネクタ、８１：アンテナ一体型ＧＰＳ受信機、８１ａ：ステイ、８１ｂ：デジタル信号ケーブル。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ情報を受信するアンテナと、受信したＧＰＳ情報を演算処理してデジタルデータ信号を送出するＧＰＳ受信機とを一体化したアンテナ一体型ＧＰＳ受信機をテールボディの上面に備えたことを特徴とする無人ヘリコプタ。
【請求項２】
メインＧＰＳ装置とこれより優先順位が低いサブＧＰＳ装置とを備え、該サブＧＰＳ装置を前記アンテナ一体型ＧＰＳ受信機で構成したことを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項３】
前記サブＧＰＳ装置は、前記メインＧＰＳ装置より、テールボディ上でメインロータ軸に近い側に備わることを特徴とする請求項２に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項４】
テールボディ上にステイを固定し、該ステイ上に免震ダンパを介してアンテナ一体型ＧＰＳ受信機を設け、該アンテナ一体型受信機を防水ケースで覆ったことを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項１】
ＧＰＳ情報を受信するアンテナと、受信したＧＰＳ情報を演算処理してデジタルデータ信号を送出するＧＰＳ受信機とを一体化したアンテナ一体型ＧＰＳ受信機をテールボディの上面に備えたことを特徴とする無人ヘリコプタ。
【請求項２】
メインＧＰＳ装置とこれより優先順位が低いサブＧＰＳ装置とを備え、該サブＧＰＳ装置を前記アンテナ一体型ＧＰＳ受信機で構成したことを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項３】
前記サブＧＰＳ装置は、前記メインＧＰＳ装置より、テールボディ上でメインロータ軸に近い側に備わることを特徴とする請求項２に記載の無人ヘリコプタ。
【請求項４】
テールボディ上にステイを固定し、該ステイ上に免震ダンパを介してアンテナ一体型ＧＰＳ受信機を設け、該アンテナ一体型受信機を防水ケースで覆ったことを特徴とする請求項１に記載の無人ヘリコプタ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００７−１０６２６９（Ｐ２００７−１０６２６９Ａ）
【公開日】平成１９年４月２６日（２００７．４．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２９９４１１（Ｐ２００５−２９９４１１）
【出願日】平成１７年１０月１３日（２００５．１０．１３）
【出願人】（００００１００７６）ヤマハ発動機株式会社 (3,045)
【公開日】平成１９年４月２６日（２００７．４．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年１０月１３日（２００５．１０．１３）
【出願人】（００００１００７６）ヤマハ発動機株式会社 (3,045)
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