物体固定部材、ロボット、および物体固定方法

【課題】簡便な移動と安定した設置を両立させることが可能な物体固定部材、物体固定方法を提供する。
【解決手段】物体固定部材は、フロアーＦに固定される固定部材１０と、物体に連結される固定部材２０と、から成り、固定部材１０は、一方の端部がフロアーＦに固定される柱状ブロックと、前記柱状ブロックの他方の端部に備える頭部ブロックとから成り、固定部材２０は、一方の端部が物体に連結された牽引ブロックと、前記牽引ブロックの他方の端部に備える牽引板とから成り、牽引板は、柱状ブロックが遊挿される一方が開放したスリットと、頭部ブロックの被牽引面を含む側面に当接して保持する保持面とを備え、スリットに柱状ブロックが遊挿され、保持面に頭部ブロックが保持された状態で、固定部材２０が物体から牽引されることにより、固定部材１０と固定部材２０とが連結し物体がフロアーＦに固定され保持される。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の固定部材、該固定部材を備えるロボット、および物体の設置場所への固定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、産業用装置や産業用ロボットは、安全上の問題や作業精度の問題から床面にアンカーボルトなどで固定されて使われてきた。しかし、最近は、台車に乗せることで台車ごと移動可能な可動式のロボットが開発され、産業用途のロボットでも、移動と設置（固定）を頻繁に行う必要性が出てきた。
移動と設置を繰り返す物体には、移動用のキャスターと、設置（固定）用のレベルフットを併設している場合が多い。更に、レベルフットによる固定だけでは、物体の転倒が危惧される場合、例えば、アウトリガーを活用して倒れにくくする方法や、アンカーボルトなどにより、物体の脚部を設置床に固定する方法（特許文献１）、物体を設置場所でスライドさせることによって、物体の脚部を設置面に固定された押さえ板の下にもぐりこませて固定する方法（特許文献２）などがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１９５６５１号公報
【特許文献２】特開平１０−５５４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の方法は、摩擦と重力（重さ）に頼っているので、簡便な移動と安定した設置を両立させることが困難な場合があるという課題があった。具体的には、アウトリガーを活用する方法では、設置場所が狭い場合や水平でない場合、設置場所が揺れたり振動したりする場合、また宇宙のような無重力空間などの場合には設置が困難であるなどの問題があった。また、特許文献１に記載の方法では、物体の移動や設置を行う場合に、その都度、アンカーボルトの脱着作業を行う必要があり、簡便でないという問題があった。また、特許文献２に記載の方法では、物体や設置場所の振動などにより、物体が徐々にスライドして押さえ部による固定が外れやすいという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例に係る物体固定部材は、物体を設置面に固定する物体固定部材であって、物体固定部材は、設置面に固定される第１部材と、物体に連結される第２部材と、を有し、第１部材は、柱状ブロックと頭部ブロックとを有し、柱状ブロックは、一方の端部が設置面に固定され、他方の端部には頭部ブロックが設けられ、頭部ブロックは、柱状ブロックより幅が広く、柱状ブロックの側面に交差する被牽引面を備え、第２部材は、牽引ブロックと、牽引板とを有し、牽引ブロックは、一方の端部が物体に連結され、他方の端部には牽引板が設けられ、牽引板は、柱状ブロックが遊挿される一方が開放したスリットと、頭部ブロックの被牽引面を含む側面に当接して保持する保持面とを有し、スリットに柱状ブロックが遊挿され、保持面に頭部ブロックが保持された状態で、第２部材が物体から牽引されることにより、第１部材と第２部材とが連結し物体が設置面に固定されることを特徴とする。
【０００７】
本適用例によれば、設置面に固定された第１部材と、物体に連結された第２部材とが牽引された状態で連結されるため、物体は安定して設置面に固定される。また、第２部材の牽引をやめて、スリットから第１部材を外すことで簡便に第１部材と第２部材との連結を外すことができる。従って、簡便な移動と安定した設置を両立させることが可能な物体固定部材を提供することができる。
【０００８】
［適用例２］本適用例に係る物体固定部材は、物体を設置面に固定する物体固定部材であって、物体固定部材は、物体に連結される第３部材と、設置面に固定される第４部材と、を有し、第３部材は、柱状ブロックと、頭部ブロックとを有し、柱状ブロックは、一方の端部が物体に連結され、他方の端部には頭部ブロックが設けられ、頭部ブロックは、柱状ブロックより幅が広く、柱状ブロックの側面に交差する牽引面を備え、第４部材は、固定ブロックと固定板とを有し、固定ブロックは、一方の端部が設置面に固定され、他方の端部には固定板が設けられ、固定板は、柱状ブロックが遊挿される一方が開放したスリットと、頭部ブロックの牽引面を含む側面に当接して保持する保持面とを備え、スリットに柱状ブロックが遊挿され、保持面に頭部ブロックが保持された状態で、第３部材が物体から牽引されることにより、第３部材と第４部材とが連結し物体が設置面に固定されることを特徴とする。
【０００９】
本適用例によれば、物体に連結された第３部材と、設置面に固定された第４部材とが牽引された状態で連結されるため、物体は安定して設置面に固定される。また、第３部材の牽引をやめて、スリットから第３部材を外すことで簡便に第３部材と第４部材との連結を外すことができる。また、第４部材は、設置面に埋設するように固定することが可能であり、その場合に、設置面は、突出した部分の無い面となるため、物体の移動や、物体を移動した後の設置面の活用がスムーズになる。従って、簡便な移動と安定した設置を両立させることが可能な物体固定部材を提供することができる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例に係る物体固定部材において、保持面には、設置面の延在方向と交差する方向に傾く傾斜面が含まれ、傾斜面の傾斜方向は、傾斜面が当接する頭部ブロックに対して、スリットの延在方向においてスリットが開放した一方の方向とは逆方向の応力が発生する方向であることを特徴とする。
【００１１】
本適用例によれば、頭部ブロックに当接して保持する保持面には、設置面の延在方向と交差する方向に傾く面が含まれ、その傾斜方向は、頭部ブロックに対して柱状ブロックがスリットから脱落しない方向に応力が与えられる方向である。従って、物体が設置面の延在方向と同じ方向に振動したり、物体に対して設置面の延在方向と同じ方向に力が加えられたりした場合であっても、頭部ブロックに当接して保持する保持面によって保持されるため、容易に連結した部材が外れることがない。従って、安定した設置を維持することができる。
【００１２】
［適用例４］本適用例に係る物体固定方法は、物体を設置面に固定する物体固定方法であって、物体固定方法は、設置面に固定される第１部材と、物体に連結される第２部材と、を用い、第１部材は、柱状ブロックと頭部ブロックとを有し、柱状ブロックは、一方の端部が設置面に固定され、他方の端部には頭部ブロックが設けられ、頭部ブロックは、柱状ブロックより幅が広く、柱状ブロックの側面に交差する被牽引面を備え、第２部材は、牽引ブロックと、牽引板とを有し、牽引ブロックは、一方の端部が物体に連結され、他方の端部には牽引板が設けられ、牽引板は、柱状ブロックが遊挿される一方が開放したスリットと、頭部ブロックの被牽引面を含む側面に当接して保持する保持面とを有し、スリットに柱状ブロックを遊挿し、保持面に頭部ブロックを保持して、第２部材を物体から牽引することにより、第１部材と第２部材とを連結し物体を設置面に固定することを特徴とする。
【００１３】
本適用例によれば、設置面に固定された第１部材と、物体に連結された第２部材とが牽引された状態で連結されるため、物体は安定して設置面に固定される。また、第２部材の牽引をやめて、スリットから第１部材を外すことで簡便に第１部材と第２部材との連結を外すことができる。従って、簡便な移動と安定した設置を両立させることが可能な物体固定方法を実現することができる。
【００１４】
［適用例５］本適用例に係る物体固定方法は、物体を設置面に固定する物体固定方法であって、物体固定方法は、物体に連結される第３部材と、設置面に固定される第４部材と、を用い、第３部材は、柱状ブロックと、頭部ブロックとを有し、柱状ブロックは、一方の端部が物体に連結され、他方の端部には頭部ブロックが設けられ、頭部ブロックは、柱状ブロックより幅が広く、柱状ブロックの側面に交差する牽引面を備え、第４部材は、固定ブロックと固定板とを有し、固定ブロックは、一方の端部が設置面に固定され、他方の端部には固定板が設けられ、固定板は、柱状ブロックが遊挿される一方が開放したスリットと、頭部ブロックの牽引面を含む側面に当接して保持する保持面とを備え、スリットに柱状ブロックを遊挿し、保持面に頭部ブロックを保持して、第３部材を物体から牽引することにより、第３部材と第４部材とを連結し物体を設置面に固定することを特徴とする。
【００１５】
本適用例によれば、物体に連結された第３部材と、設置面に固定された第４部材とが牽引された状態で連結されるため、物体は安定して設置面に固定される。また、第３部材の牽引をやめて、スリットから第３部材を外すことで簡便に第３部材と第４部材との連結を外すことができる。
また、第４部材は、設置面に埋設するように固定することが可能であり、その場合に、設置面は、突出した部分の無い面となるため、物体の移動や、物体を移動した後の設置面の活用がスムーズになる。従って、簡便な移動と安定した設置を両立させることが可能な物体固定方法を実現することができる。
【００１６】
［適用例６］上記適用例に係る物体固定方法において、保持面には、設置面の延在方向と交差する方向に傾く傾斜面が含まれ、傾斜面の傾斜方向は、傾斜面が当接する頭部ブロックに対して、スリットの延在方向においてスリットが開放した一方の方向とは逆方向の応力が発生する方向であることを特徴とする。
【００１７】
本適用例によれば、頭部ブロックに当接して保持する保持面には、設置面の延在方向と交差する方向に傾く面が含まれ、その傾斜方向は、頭部ブロックに対して柱状ブロックがスリットから脱落しない方向に応力が与えられる方向である。従って、物体が設置面の延在方向と同じ方向に振動したり、物体に対して設置面の延在方向と同じ方向に力が加えられたりした場合であっても、頭部ブロックに当接して保持する保持面によって保持されるため、容易に連結した部材が外れることがない。従って、安定した設置を維持することができる。
【００１８】
［適用例７］本適用例に係るロボットは、上記のいずれか一項に記載の物体固定部材を備えることを特徴とする。
【００１９】
本適用例によれば、簡便な移動と安定した設置を両立させたロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態１に係るロボットを示す概略図。
【図２】（ａ）；ロボットの基台の固定方法を説明する側面図、（ｂ）；同基台を裏面から見た平面図。
【図３】（ａ）；実施形態１に係る固定部材を説明する斜視図、（ｂ）；固定部材の連結状態を示す側断面図。
【図４】実施形態２に係る固定部材を説明する側断面図。
【図５】変形例１を示す側断面図。
【図６】（ａ）；変形例２を示す側断面図、（ｂ）；変形例３を示す側断面図、（ｃ）変形例３の固定部材を示す斜視図。
【図７】変形例４を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下に本発明を具体化した実施形態について、図面を参照して説明する。以下は、本発明の一実施形態であって、本発明を限定するものではない。なお、以下の各図においては、説明を分かりやすくするため、実際とは異なる尺度で記載している場合がある。
【００２２】
（実施形態１）
まず、実施形態１に係る物体固定部材および物体固定方法について説明する。
図１は、実施形態１に係る物体固定部材を備えたロボット１００を示す概略図である。
ロボット１００は、双腕ロボットであり、旋回、下腕振り、上腕振り、手首旋回、手首回転などのアームを備え、手首回転アームの先端には、ハンドが取り付けられる。また、ロボット１００の本体は、基台１によって支えられ、基台１は、レベルフット２などによって、設置面であるフロアーＦに設置される。ロボット１００は、アームの高速な動作や、ハンドが掴む物の加重などにより、揺れや振動、重心の移動が発生するため、フロアーＦに安定して設置される必要がある。
【００２３】
なお、ここでは、一例として双腕ロボットとしてのロボット１００の本体が基台１に支えられる形態を説明しているが、これに限定するものではない。単腕、あるいは多腕ロボットであっても良く、ロボットの種類にはよらない。またロボットではなく、様々な物体や装置であっても良い。基台１は、様々な物体や装置を固定支持する基台として活用することができる。
【００２４】
また、設置面として、略水平なフロアーＦを例に説明している。従って、説明の各図において、平面図を除き、図の上方が上方向、図の下方が下方向として説明している。フロアーＦが宇宙空間に設置された平面とした場合においても、フロアーＦから離れる方向を上方向、近づく方向を下方向として説明される。
【００２５】
図２（ａ）は、基台１の側面図、（ｂ）は、基台１をフロアーＦの側から見た平面図である。実施形態１に係る物体固定部材は、第１部材としての固定部材１０と、第２部材としての固定部材２０から構成される。
基台１は、ロボット１００の本体を支える直方体ブロック形状を呈する台座であり、レベルフット２、キャスター３、固定部材２０などを備えている。
レベルフット２は、基台１の裏面（フロアーＦに対向する面）の四隅に設置されており、アジャスター機能により、基台１を上下させること、つまり基台１をフロアーＦから遠ざけたり近づけたりすることができる。
キャスター３は、ロボット１００の移動用車輪であり、基台１の裏面の四隅、レベルフット２の配置のやや内側に設置されている。レベルフット２によって、キャスター３をフロアーＦに接地させたり浮かせたりすることができる。
【００２６】
固定部材２０は、四隅のレベルフット２を結ぶ４辺の内の、対向する２辺の略中央に位置し、基台１の裏面に固定されている。
ロボット１００を設置するフロアーＦには、固定部材２０の位置に合わせて、固定部材１０が固定される。
なお、固定部材１０、２０の設置位置や設置個数は上記に限定するものではない。例えば、四隅のレベルフット２を結ぶ４辺の略中央部４箇所に設置しても良い。また、基台１の裏面周辺部や、中央部に、より多く設置しても良い。
【００２７】
レベルフット２を上げた状態、つまり基台１をフロアーＦに近づけ、接地したキャスター３により基台１を移動させて位置を調整しながら固定部材１０と固定部材２０とを連結する。次に、レベルフット２を下げて基台１をフロアーＦに支え、レベルフット２を更に下げて、基台１をフロアーＦから遠ざけることで、基台１に連結された固定部材１０が固定部材２０を牽引するように連結される。
【００２８】
以下に、固定部材１０と固定部材２０との連結の詳細について説明する。
図３（ａ）は、固定部材１０および固定部材２０を説明する斜視図、（ｂ）は固定部材１０と固定部材２０との連結状態を示す側断面図である。
【００２９】
固定部材１０は、柱状ブロック１１と頭部ブロック１２とから成る。
柱状ブロック１１は、一方の端部（図３（ａ）、（ｂ）において下方向の端部）がフロアーＦに固定される円柱状のブロック体である。
頭部ブロック１２は、柱状ブロック１１の他方の端部（図３（ａ）、（ｂ）において上方向の端部）に備えられる略直方体のブロック体である。頭部ブロック１２の底面は、その縦横長が柱状ブロック１１の直径を上回り、柱状ブロック１１の側面に交差する被牽引面１２ａを構成している。
また、フロアーＦから頭部ブロック１２の上面までの高さは、接地したキャスター３（図２（ａ））により維持される基台１の底面までの高さより低く位置する。
【００３０】
固定部材２０は、牽引ブロック２１と牽引板２２とから成る。
牽引ブロック２１は、牽引板２２を基台１の方向（図３において上方向）に牽引するために、基台１と牽引板２２とを連結するブロック体である。牽引ブロック２１の一方の端部（図３（ａ）、（ｂ）において上方向の端部）が基台１に固定され、他方の端部（図３（ａ）、（ｂ）において下方向の端部）に牽引板２２が固定されている。
【００３１】
牽引板２２は、スリット２２ｓ、凸部２２ｒ、保持面２２ａ、２２ｂなどを備える略Ｕ字形状の板である。スリット２２ｓは、牽引板２２の略中央部に設けられ、柱状ブロック１１が遊挿される一方が開放したスリットであり、牽引板２２をＵ字形状に形作っている。凸部２２ｒは、スリット２２ｓが開放している端部において牽引板２２の上面に突出した凸部である。保持面２２ａは、固定部材１０と固定部材２０とを連結した際に、頭部ブロック１２の被牽引面１２ａに当接して頭部ブロック１２を保持する面である。また、凸部２２ｒは、フロアーＦの延在方向と略直交して保持面２２ａに交わる保持面２２ｂを構成する。
【００３２】
牽引ブロック２１は、３つの面ブロックによってコの字状に構成され、スリット２２ｓが開放される方向の辺を除く牽引板２２の３辺を、基台１に連結し、牽引板２２をフロアーＦと略平行して堅固に固定している。コの字状の開放部分２１ｓの幅および高さは、キャスター３が基台１を支えた状態でスライドすることによって、頭部ブロック１２が開放部分２１ｓを通過できる寸法とする。
【００３３】
次に、固定部材１０と固定部材２０との連結の手順および連結の状態を説明する。
まず、レベルフット２を上げ、基台１をフロアーＦに近づけて、キャスター３により基台１が移動できるようにする。
次に、基台１を移動させて固定部材２０の開放面側（図の２１ｓ側）に固定部材１０が来るように位置を調整する。
次に、図（ａ）の矢印Ａの方向に基台１と共に固定部材２０をスライドさせ、頭部ブロック１２を、凸部２２ｒの上部の開放部分２１ｓを通過させ、柱状ブロック１１をスリット２２ｓに入れる。
次に、レベルフット２を下げて基台１をフロアーＦに支え、レベルフット２を更に下げて、基台１を図（ａ）の矢印Ｂの方向に上げ、固定部材２０が固定部材１０を牽引するように被牽引面１２ａに保持面２２ａを当接させる。
以上の手順により、基台１に固定された固定部材２０がフロアーＦに固定された固定部材１０を牽引するように連結される。
【００３４】
固定部材１０と固定部材２０との連結によって、基台１をフロアーＦに設置する際には、図２（ｂ）における２箇所の固定部材１０、２０の連結を、基台１の四隅のレベルフット２を調整することによって行う。基台１を設置することで、基台１に支えられたロボット１００の本体がフロアーＦに設置される。
【００３５】
なお、上記では、固定部材２０は基台１に固定され、レベルフット２を下げて基台１を上昇させることにより固定部材２０が固定部材１０を牽引するように連結する、として説明したが、この方法に限定するものではない。基台１に連結された固定部材２０を上昇させることにより固定部材２０が固定部材１０を牽引するように連結する方法であれば良い。
例えば、基台１の四隅のレベルフット２を個々に下げることによって基台１を上昇させるのではなく、基台１とフロアーＦとの間にジャッキやリフターなどを配置し、それらによって基台１を上昇させる方法であっても良い。
また、例えば、基台１を上昇させるのではなく、基台１に設置した固定部材上下機構に固定部材２０を連結し、固定部材上下機構によって固定部材２０を上昇させ、固定部材２０が固定部材１０を牽引するように連結する方法であっても良い。
【００３６】
以上述べたように、本実施形態による物体固定部材、および物体固定方法によれば、フロアーＦに固定された固定部材１０と、基台１に固定、あるいは連結された固定部材２０とが牽引された状態で連結されるため、基台１は安定してフロアーＦに固定される。
つまり、基台１や、基台１に固定支持される物体や装置が軽いものであっても、設置面に安定して、安全確実に固定することができる。
また、設置面が水平でなくても、設置面に固定することができる。
また、無重力空間でも、設置面に安定して、安全確実に固定することができる。
【００３７】
また、頭部ブロック１２に当接して保持する保持面には、フロアーＦの延在方向と交差する方向に傾く保持面２２ｂが含まれ、その傾斜方向は、頭部ブロック１２に対して柱状ブロック１１がスリット２２ｓから脱落しない方向に応力Ｒ（図３（ｂ））が与えられる方向である。従って、基台１がフロアーＦの延在方向と同じ方向に振動したり、基台１に対してフロアーＦの延在方向と同じ方向に力が加えられたりした場合であっても、頭部ブロック１２に当接して保持する保持面２２ｂによって保持されるため、容易に連結した部材が外れることがない。従って、安定した設置を維持することができる。
つまり、牽引板２２の上面に突出した凸部２２ｒを設けることで、固定部材１０と固定部材２０との連結が容易に外れない構造となる。基台１や、基台１に固定支持される物体や装置に可動部分があったり、装置が稼動することで振動や重心の移動があったりしても、設置面に安定して、安全確実に固定することができる。
【００３８】
また、固定部材２０の牽引をやめて、スリット２２ｓから固定部材１０を外すことで簡便に固定部材１０と固定部材２０との連結を外すことができる。従って、簡便な移動と安定した設置を両立させることが可能な物体固定部材を提供することができる。
【００３９】
（実施形態２）
次に、実施形態２に係る物体固定部材および物体固定方法について説明する。なお、説明にあたり、実施形態１と同一の構成部位については、同一の番号を使用し、重複する説明は省略する。
図４は、実施形態２に係る固定部材を説明する側断面図である。
実施形態２は、実施形態１における固定部材１０と固定部材２０の位置を逆にし、固定部材３０および固定部材４０としていることを特徴としている。つまり、実施形態２に係る物体固定部材は、第３部材としての固定部材３０と、第４部材としての固定部材４０から構成される。
【００４０】
固定部材３０は、柱状ブロック３１と頭部ブロック３２とから成る。
柱状ブロック３１は、一方の端部（図４において上方向の端部）が基台１に固定される円柱状のブロック体である。
頭部ブロック３２は、柱状ブロック３１の他方の端部（図４において下方向の端部）に備えられる略直方体のブロック体である。頭部ブロック３２と柱状ブロック３１とが交わる頭部ブロック３２の上面は、その縦の長さおよび横の長さがそれぞれ柱状ブロック３１の直径を上回り、柱状ブロック３１の側面に交差する牽引面３２ａを構成している。
また、基台１底面から頭部ブロック３２の下面までの長さは、接地したキャスター３（図２（ａ））により維持されるフロアーＦから基台１の底面までの長さより短くする。
【００４１】
固定部材４０は、固定ブロック４１と固定板４２とから成る。
固定ブロック４１は、固定板４２をフロアーＦに固定するためのブロック体である。固定ブロック４１の一方の端部（図４において下方向の端部）がフロアーＦに固定され、他方の端部（図４において上方向の端部）に固定板４２が固定されている。
【００４２】
固定板４２は、スリット４２ｓ、凸部４２ｒ、保持面４２ａ、４２ｂなどを備える略Ｕ字形状の板である。スリット４２ｓは、固定板４２の略中央部に設けられ、柱状ブロック３１が遊挿される一方が開放したスリットであり、固定板４２をＵ字形状に形作っている。凸部４２ｒは、スリット４２ｓが開放している端部において固定板４２の下面に突出した凸部である。保持面４２ａは、固定部材３０と固定部材４０とを連結した際に、頭部ブロック３２の牽引面３２ａに当接して頭部ブロック３２を保持する面である。また、凸部４２ｒは、フロアーＦの延在方向と略直交して保持面４２ａに交わる保持面４２ｂを構成する。
【００４３】
固定ブロック４１は、３つの面ブロックによってコの字状に構成され、スリット４２ｓが開放される方向の辺を除く固定板４２の３辺を、フロアーＦに連結し、固定板４２をフロアーＦと略平行して堅固に固定している。コの字状の開放部分４１ｓの幅および高さは、キャスター３が基台１を支えた状態で、頭部ブロック３２が通過できる寸法とする。
【００４４】
次に、固定部材３０と固定部材４０との連結の手順および連結の状態を説明する。
まず、レベルフット２を上げ、基台１をフロアーＦに近づけて、キャスター３により基台１が移動できるようにする。
次に、基台１を移動させて固定部材４０の開放面側（図の４１ｓ側）に固定部材３０が来るように位置を調整する。
次に、基台１と共に固定部材４０をスライドさせ、頭部ブロック３２を、凸部４２ｒの下部の開放部分４１ｓを通過させ、柱状ブロック３１をスリット４２ｓに入れる。
次に、レベルフット２を下げて基台１をフロアーＦに支え、レベルフット２を更に下げて、基台１を上げ、固定部材３０が固定部材４０を牽引するように牽引面３２ａに保持面４２ａを当接させる。
以上の手順により、基台１に固定された固定部材３０がフロアーＦに固定された固定部材４０を牽引するように連結される。
【００４５】
固定部材３０と固定部材４０との連結によって、基台１をフロアーＦに設置する際には、図２（ｂ）における２箇所の固定部材３０、４０の連結を、基台１の四隅のレベルフット２を調整することによって行う。
【００４６】
なお、上記では、固定部材３０は基台１に固定され、レベルフット２を下げて基台１を上昇させることにより固定部材３０が固定部材４０を牽引するように連結する、として説明したが、この方法に限定するものではない。基台１に連結された固定部材３０を上昇させることにより固定部材３０が固定部材４０を牽引するように連結する方法であれば良い。
例えば、基台１の四隅のレベルフット２を個々に下げることによって基台１を上昇させるのではなく、基台１とフロアーＦとの間にジャッキやリフターなどを配置し、それらによって基台１を上昇させる方法であっても良い。
また、例えば、基台１を上昇させるのではなく、基台１に設置した固定部材上下機構に固定部材３０を連結し、固定部材上下機構によって固定部材３０を上昇させ、固定部材３０が固定部材４０を牽引するように連結する方法であっても良い。
【００４７】
以上述べたように、本実施形態による物体固定部材、および物体固定方法によれば、実施形態１と同様の効果を得ることができる。また、基台１に備える固定部材３０は、柱状ブロック３１と頭部ブロック３２とで簡便に構成されるため、固定部材４０を備えたフロアーＦに様々な物体や装置を設置するにあたり、簡便な構造変更でその対応を図ることが出来る。
【００４８】
（変形例１）
変形例１に係る物体固定部材、および物体固定方法について以下に説明する。なお、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
図５は、変形例１に係る物体固定部材を示す側断面図である。
実施形態２では、図４のように、実施形態１における固定部材１０と固定部材２０の位置が逆に配置された固定部材３０と固定部材４０とで構成されるとして説明したが、この構成に限定するものではなく、図５に示すように、固定部材４０に代わり、固定板４２を固定する固定部材４０ｖがフロアーＦに埋設される構成としても良い。
【００４９】
この構成では、新たにフロアーＦに固定部材３０が遊挿される穴４１ｈ、および穴４１ｈを構成するために、固定ブロック４１を変形させて構成する固定ブロック４１ｖが必要となる。また、固定部材４０ｖをフロアーＦに埋設するため、固定部材３０がフロアーＦの表面下まで降下させることができる上下機構（図示省略）が必要となる。これらの点を除き、実施形態２と同じである。
【００５０】
本変形例に係る物体固定部材、および物体固定方法によれば、実施形態２での効果に加えて、フロアーＦが、突出した部分の無い面となるため、物体の移動や、物体を移動した後の設置面の活用がスムーズになる。従って、簡便な移動と安定した設置を両立させることが可能な物体固定部材を提供することができる。
【００５１】
（変形例２）
変形例２に係る物体固定部材について以下に説明する。なお、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
図６（ａ）は、変形例２に係る物体固定部材を示す側断面図である。
実施形態１では、図３（ａ）に示すように、牽引板２２の上面に突出した凸部２２ｒを設けて固定部材１０と固定部材２０との連結が容易に外れないようにしたが、連結が外れ難くする構成は、これに限定するものではなく、図６（a）に示す固定部材１０ｖ、２０ｖのような構成であっても良い。
【００５２】
固定部材１０ｖは、柱状ブロック１１ｖと頭部ブロック１２ｖとから成り、固定部材２０ｖは、牽引ブロック２１と牽引板２２ｖとから成る。
実施形態１において、牽引板２２は、凸部２２ｒを備えることによって、保持面２２ａ、２２ｂを構成し、頭部ブロック１２を保持する構成であった。特に連結が外れないように保持面２２ｂを構成していた。これに対し、牽引板２２ｖは、上面に傾きを持たせて固定部材１０ｖが固定部材２０ｖから外れ難くしている。具体的には、牽引板２２ｖの上面を、牽引ブロック２１の開放部分２１ｓ近いほど高さが高くなるように傾斜させて保持面２２ｖａとし、頭部ブロック１２ｖが外れ難くしている。頭部ブロック１２ｖの底面（被牽引面１２ｖａ）も、保持面２２ｖａに当接するように傾斜を持たせている。
【００５３】
この構成によると、実施形態１での効果に加えて、より簡便に固定部材２０ｖを構成できる。具体的には、凸部２２ｒを形成する必要がなく、牽引板２２ｖの上面に傾きを持たせるだけで良い。また、実施形態１では、保持面２２ｂと頭部ブロック１２との間に隙間が発生しないように考慮する必要があったが、本変形例によれば、固定部材２０ｖが固定部材１０ｖを牽引している場合には、常に傾斜した保持面２２ｖａが頭部ブロック１２ｖの被牽引面１２ｖａに応力を与えているため、そのような考慮の必要がない。
【００５４】
（変形例３）
変形例３に係る物体固定部材について以下に説明する。なお、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
図６（ｂ）、（ｃ）は、変形例２に係る物体固定部材を示す側断面図である。本変形例に係る物体固定部材は、固定部材１０ｗと固定部材２０ｗとによって構成される。
実施形態１では、図３（ａ）に示すように、固定部材１０の頭部ブロック１２は、略直方体のブロック体で構成されたが、図６（ｃ）に示す固定部材１０ｗように、頭部ブロックが略円柱状のブロック体で構成されても良い。
【００５５】
固定部材１０ｗは、柱状ブロック１１ｗと頭部ブロック１２ｗとから成る。
頭部ブロック１２ｗは、図６（ｃ）に示すように、柱状ブロック１１ｗの上部に柱状ブロック１１ｗと略同軸で位置する略円柱状のブロック体である。頭部ブロック１２ｗは、柱状ブロック１１ｗより太く、頭部ブロック１２ｗの側面と、柱状ブロック１１ｗの側面をつなぐ面は、下方に向かって徐々に細くなる被牽引面１２ｗａを構成している。
【００５６】
固定部材２０ｗは、牽引ブロック２１と牽引板２２ｗとから成る。
牽引板２２ｗの上面は、固定部材１０ｗと固定部材２０ｗとが連結された場合に、被牽引面１２ｗａに当接する形状に形成され保持面２２ｗａを構成している。
【００５７】
この構成によると、実施形態１での効果に加えて、より簡便に固定部材１０ｗおよび固定部材２０ｗを構成できる。具体的には、固定部材１０ｗは、同軸の略円柱形状であるため、その製造段階での加工が容易である。また、牽引板２２ｗには、凸部２２ｒを形成する必要がない。また、実施形態１では、保持面２２ｂと頭部ブロック１２との間に隙間が発生しないように考慮する必要があったが、本変形例によれば、固定部材２０ｗが固定部材１０ｗを牽引している場合には、常に傾斜した保持面２２ｗａが頭部ブロック１２ｗの被牽引面１２ｗａに応力を与えているため、そのような考慮の必要がない。
【００５８】
（変形例４）
変形例４に係る物体固定部材について以下に説明する。なお、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
図７は、変形例４に係る物体固定部材を示す側断面図である。本変形例に係る物体固定部材は、固定部材１０ｗと二つの固定部材２０ｚとによって構成される。
上述した実施形態および変形例では、一方の固定部材を、他方の固定部材に対して横方向にスライドさせて連結し、上方向に牽引して固定する方法を取ったが、この方法に限定するものではない。図７に示すように、面対象に設置する二つの固定部材２０ｚによって固定部材１０ｗの頭部ブロック１２ｗを挟み、上方向に牽引することによって固定する方法であっても良い。なお、固定部材２０ｚによって固定部材１０ｗを挟む動作は、固定部材２０ｚを駆動する機構（図示省略）により、横方向にスライドさせる方法や、挟むように回転させる方法のいずれであっても良い。
【００５９】
この構成によると、固定部材２０ｚにより固定部材１０ｗを挟み込む動作において、固定部材２０ｚの位置が補正され、結果として固定部材２０ｚが連結された基台や物体の位置が補正されるため、正確な位置決めを行いながら、基台や物体の安定した設置が可能となる。
【符号の説明】
【００６０】
１…基台、２…レベルフット、３…キャスター、１０，２０，３０，４０…固定部材、１１，３１…柱状ブロック、１２，３２…頭部ブロック、１２ａ…被牽引面、２１…牽引ブロック、２１ｓ，４１ｓ…開放部分、２２…牽引板、２２ａ，２２ｂ，４２ａ，４２ｂ…保持面、２２ｒ，４２ｒ…凸部、２２ｓ，４２ｓ…スリット、３２ａ…牽引面、４１…固定ブロック、４１ｈ…穴、４２…固定板、１００…ロボット。

【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を設置面に固定する物体固定部材であって、
前記物体固定部材は、前記設置面に固定される第１部材と、前記物体に連結される第２部材と、を有し、
前記第１部材は、柱状ブロックと頭部ブロックとを有し、
前記柱状ブロックは、一方の端部が前記設置面に固定され、他方の端部には前記頭部ブロックが設けられ、
前記頭部ブロックは、前記柱状ブロックより幅が広く、前記柱状ブロックの側面に交差する被牽引面を備え、
前記第２部材は、牽引ブロックと、牽引板とを有し、
前記牽引ブロックは、一方の端部が前記物体に連結され、他方の端部には前記牽引板が設けられ、
前記牽引板は、前記柱状ブロックが遊挿される一方が開放したスリットと、前記頭部ブロックの被牽引面を含む側面に当接して保持する保持面とを有し、
前記スリットに前記柱状ブロックが遊挿され、前記保持面に前記頭部ブロックが保持された状態で、前記第２部材が前記物体から牽引されることにより、前記第１部材と前記第２部材とが連結し前記物体が前記設置面に固定されることを特徴とする物体固定部材。
【請求項２】
物体を設置面に固定する物体固定部材であって、
前記物体固定部材は、前記物体に連結される第３部材と、前記設置面に固定される第４部材と、を有し、
前記第３部材は、柱状ブロックと、頭部ブロックとを有し、
前記柱状ブロックは、一方の端部が前記物体に連結され、他方の端部には前記頭部ブロックが設けられ、
前記頭部ブロックは、前記柱状ブロックより幅が広く、前記柱状ブロックの側面に交差する牽引面を備え、
前記第４部材は、固定ブロックと固定板とを有し、
前記固定ブロックは、一方の端部が前記設置面に固定され、他方の端部には前記固定板が設けられ、
前記固定板は、前記柱状ブロックが遊挿される一方が開放したスリットと、前記頭部ブロックの牽引面を含む側面に当接して保持する保持面とを備え、
前記スリットに前記柱状ブロックが遊挿され、前記保持面に前記頭部ブロックが保持された状態で、前記第３部材が前記物体から牽引されることにより、前記第３部材と前記第４部材とが連結し前記物体が前記設置面に固定されることを特徴とする物体固定部材。
【請求項３】
前記保持面には、前記設置面の延在方向と交差する方向に傾く傾斜面が含まれ、
前記傾斜面の傾斜方向は、前記傾斜面が当接する前記頭部ブロックに対して、前記スリットの延在方向においてスリットが開放した前記一方の方向とは逆方向の応力が発生する方向であることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の物体固定部材。
【請求項４】
物体を設置面に固定する物体固定方法であって、
前記物体固定方法は、前記設置面に固定される第１部材と、前記物体に連結される第２部材と、を用い、
前記第１部材は、柱状ブロックと頭部ブロックとを有し、
前記柱状ブロックは、一方の端部が前記設置面に固定され、他方の端部には前記頭部ブロックが設けられ、
前記頭部ブロックは、前記柱状ブロックより幅が広く、前記柱状ブロックの側面に交差する被牽引面を備え、
前記第２部材は、牽引ブロックと、牽引板とを有し、
前記牽引ブロックは、一方の端部が前記物体に連結され、他方の端部には前記牽引板が設けられ、
前記牽引板は、前記柱状ブロックが遊挿される一方が開放したスリットと、前記頭部ブロックの被牽引面を含む側面に当接して保持する保持面とを有し、
前記スリットに前記柱状ブロックを遊挿し、前記保持面に前記頭部ブロックを保持して、前記第２部材を前記物体から牽引することにより、前記第１部材と前記第２部材とを連結し前記物体を前記設置面に固定することを特徴とする物体固定方法。
【請求項５】
物体を設置面に固定する物体固定方法であって、
前記物体固定方法は、前記物体に連結される第３部材と、前記設置面に固定される第４部材と、を用い、
前記第３部材は、柱状ブロックと、頭部ブロックとを有し、
前記柱状ブロックは、一方の端部が前記物体に連結され、他方の端部には前記頭部ブロックが設けられ、
前記頭部ブロックは、前記柱状ブロックより幅が広く、前記柱状ブロックの側面に交差する牽引面を備え、
前記第４部材は、固定ブロックと固定板とを有し、
前記固定ブロックは、一方の端部が前記設置面に固定され、他方の端部には前記固定板が設けられ、
前記固定板は、前記柱状ブロックが遊挿される一方が開放したスリットと、前記頭部ブロックの牽引面を含む側面に当接して保持する保持面とを備え、
前記スリットに前記柱状ブロックを遊挿し、前記保持面に前記頭部ブロックを保持して、前記第３部材を前記物体から牽引することにより、前記第３部材と前記第４部材とを連結し前記物体を前記設置面に固定することを特徴とする物体固定方法。
【請求項６】
前記保持面には、前記設置面の延在方向と交差する方向に傾く傾斜面が含まれ、
前記傾斜面の傾斜方向は、前記傾斜面が当接する前記頭部ブロックに対して、前記スリットの延在方向においてスリットが開放した前記一方の方向とは逆方向の応力が発生する方向であることを特徴とする、請求項４または請求項５に記載の物体固定方法。
【請求項７】
前記物体は、ロボットの本体であり、前記ロボットは、請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の物体固定部材を備えることを特徴とするロボット。

【図１】