監視検知装置
【課題】監視カメラ等の監視装置の監視範囲内に利用者が位置したときに、その旨を利用者に通知する。
【解決手段】現在位置を取得する位置取得部と、監視場所を３次元の仮想空間として表現した場所モデルと、監視装置の設置位置、監視方向及び監視角情報を場所モデルと対応付けた監視条件情報と、位置取得部にて取得した現在位置を場所モデルと対応付けた位置情報とを記憶する記憶部と、監視条件情報と場所モデルとを用いて監視装置の監視範囲を表す監視範囲モデルを生成するモデル生成手段と、監視範囲モデル内に位置情報に対応する位置が含まれるか否かを判定する判定手段と、判定手段による判定結果を出力する出力部とを備えることを特徴とする監視検知装置。
【解決手段】現在位置を取得する位置取得部と、監視場所を３次元の仮想空間として表現した場所モデルと、監視装置の設置位置、監視方向及び監視角情報を場所モデルと対応付けた監視条件情報と、位置取得部にて取得した現在位置を場所モデルと対応付けた位置情報とを記憶する記憶部と、監視条件情報と場所モデルとを用いて監視装置の監視範囲を表す監視範囲モデルを生成するモデル生成手段と、監視範囲モデル内に位置情報に対応する位置が含まれるか否かを判定する判定手段と、判定手段による判定結果を出力する出力部とを備えることを特徴とする監視検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視場所に設置された監視カメラや赤外線センサなどの監視装置の監視範囲（すなわち、監視カメラの撮像範囲や赤外線センサ等の検知範囲）内に所在しているか否かを検知する監視検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、セキュリティを目的として、監視カメラを取り付ける個人、法人、公共機関などが増加しつつある。例えば、住宅街に居住する住民が、自宅の外壁にカメラ用回転台付の監視カメラを設置し、自宅のパソコンを用いてパン、チルト、ズーム等の操作を行いながら屋外を画像監視する事例も出てきている。
【０００３】
しかし、このような監視カメラを用いて、利用者が意図的に、隣人の住宅内部を閲覧したり、路上にいる隣人を望遠で閲覧する等のプライバシを侵害するような使用をする可能性は否定できない。そのため、このようなパブリックスペースを監視している監視カメラの監視範囲の適切性を、通行人等の一般人によって確認したいといったニーズが高まりつつある。
【０００４】
従来、監視カメラによって撮像された監視画像を人が目視により直接的に確認することによって、当該監視カメラが他人のプライバシを侵害していないことを確認していた。また、監視カメラの監視範囲を確認するために、当該監視カメラの設置位置や姿勢、画角情報等から算出した撮像範囲を表す画像を、地図画像上に重畳表示する技術も提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３５８２４０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の従来技術では、利用者が、自らが監視カメラの視野内に位置しているか否かを確認するにあたって、常に自らの現在位置と地図上に重畳表示された撮像範囲を表す画像との位置関係を確認しなければならず、実用上の手間を要していた。
【０００７】
そこで本発明は、監視カメラ等の監視装置の監視範囲内に利用者によって所持される端末が位置していたときに、その旨を当該利用者に通知することによって、利用者が容易に監視装置の監視範囲内に位置することを把握できることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる課題を解決するために、監視装置の監視範囲内に位置しているか否かを検知する監視検知装置であって、現在位置を取得する位置取得部と、監視装置が監視する場所を３次元の仮想空間として表現した場所モデルと、監視装置の設置位置、監視方向及び監視角情報を場所モデルと対応付けた監視条件情報と、位置取得部にて取得した現在位置を場所モデルと対応付けた位置情報とを記憶する記憶部と、監視条件情報と場所モデルとを用いて監視装置の監視範囲を表す監視範囲モデルを生成するモデル生成手段と、監視範囲モデル内に位置情報に対応する位置が含まれるか否かを判定する判定手段と、判定手段による判定結果を出力する出力部とを備えることを特徴とする監視検知装置を提供する。
【０００９】
かかる構成により、本発明のモデル生成手段は、場所モデルと監視条件情報とに基づいて、監視装置の監視範囲を３次元形状として捉えた監視範囲モデルを生成し、当該監視範囲モデルを場所モデル内に配置する処理を行う。そして、本発明の判定手段は、監視範囲モデル内に位置情報に対応する位置が含まれるか否かを判定し、含まれているときに、監視装置の監視範囲内に監視検知装置が位置していると判定する処理を行う。そして、本発明の出力部は、判定手段にて監視装置の監視範囲内に監視検知装置が位置していると判定されたときに、判定結果として、例えば、監視装置の監視範囲内に位置している旨を示すメッセージを表示出力したり、音声出力したり、振動出力したりする。
上記処理により、利用者は、監視装置の監視範囲内に位置していることを容易に把握することができる。
【００１０】
また、本発明の好ましい態様として、場所モデルは、監視場所に存在する物体を含めて３次元の仮想空間を表現したものとする。
例えば、場所モデルは、監視場所にある建物の壁面や柱等の建築構造物や地面などといった物体の３次元形状情報を含めて３次元の仮想空間を表現したものとして記憶部に記憶されているものとする。かかる構成により、本発明のモデル生成手段は、場所モデルの物体との干渉を考慮して監視条件情報に基づいて監視範囲モデルを生成し、当該監視範囲モデルを場所モデル内に配置する処理を行う。そして、本発明の判定手段は、監視範囲モデル内に位置情報に対応する位置が含まれるか否かを判定し、含まれているとき、監視装置の監視範囲内に監視検知装置が位置していると判定する処理を行う。
上記処理により、例えば、監視装置の監視範囲が壁等の物体によって遮られている場合、当該遮られている部分の監視範囲を考慮して、監視装置の監視範囲内に監視検知装置が位置しているか否かを判定することができる。したがって、利用者は、より正確に監視装置の監視範囲内に位置していることを把握することができる。
【００１１】
また、本発明の好ましい態様として、監視装置は、監視場所を撮像する監視カメラであり、監視条件情報の監視方向及び監視角情報はそれぞれ監視カメラの光軸及び画角情報であるものとする。
かかる構成により、利用者は、監視カメラの監視範囲（撮像範囲）内に位置していることを把握することができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様として、監視装置は、赤外線センサ、超音波センサ又はマイクロ波センサであるものとする。
かかる構成により、利用者は、赤外線センサ、超音波センサ又はマイクロ波センサ等といった空間センサの監視範囲（検知範囲）内に位置していることを把握することができる。
【発明の効果】
【００１３】
上記のように、本発明の監視検知装置は、監視装置の監視範囲をモデル化し、当該モデルと現在の位置との関係を考慮することによって、利用者が容易に監視装置の監視範囲内に位置することを把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】監視検知装置の利用形態の模式図
【図２】監視検知装置の構成を示すブロック図
【図３】監視範囲モデルを説明する図
【図４】監視範囲モデルを説明する図
【図５】制御部における処理を示すフローチャート
【図６】場所モデルを表す図
【図７】判定手段の処理を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態として、ある建物の壁面に設置され屋外の監視場所を監視している監視カメラの監視範囲（撮像範囲）内に所在しているか否かを、利用者が自ら所持している監視検知装置によって検知する場合の実施例について、図面を参照して説明する。すなわち、本実施例は、監視カメラが、本発明における監視装置として機能した場合の実施例である。
【００１６】
図１は、本実施の形態の監視検知装置１の利用形態を説明する模式図である。監視カメラ２は、建物９の壁面上部等に監視場所を俯瞰して撮像するよう設置され、監視場所を所定時間おきに撮影し、取得した監視画像を図示しない記録装置に順次記録する。ここで、当該監視カメラ２の監視範囲は、一点鎖線で図示された領域７であるとする。
図１に示すように、本実施例では、監視検知装置１は、利用者８によって所持されるコンピュータ端末である。しかし、これに限らず、監視検知装置１は、コンピュータ機能を有するヘットマウントディスプレイ等から構成されるウェアラブルコンピュータであってもよい。後述するように監視検知装置１は、監視カメラ２の監視範囲７内に位置していると判定した場合、その旨を利用者８に知らせるための検知通知４を出力部から出力（例えば、検知通知４を表示出力）する。なお、本実施例では、図１に示すように一つの監視カメラ２のみ設置されている例を用いて説明するが、複数の監視カメラ２が設置されていても良い。
【００１７】
図２は、監視検知装置１の構成を示している。監視検知装置１は、コンピュータ機能を有しており、記憶部１１、制御部１２、位置取得部１４、出力部１５、入力部１６を備えている。
【００１８】
入力部１６は、キーボード、タッチパネル、可搬記憶媒体の読み取り装置等の情報入力デバイスである。利用者８は、入力部１６を用いて、それぞれの監視カメラ２の設置位置等の監視条件に関する情報を設定したりすることができる。
【００１９】
位置取得部１４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、距離センサなどの各種センサを含んで構成され、監視検知装置１の現在位置に関する情報を所定時間おきに取得する。
本実施例では、監視検知装置１の現在位置に係る水平面上における位置情報として、ＧＰＳにより自立的に測位した結果（緯度・経度）を取得する。また、監視検知装置１の現在の位置における高さ情報については、超音波センサや赤外線センサ等を用いた距離センサにより地面からの距離を測定した結果を取得する。なお、高さ情報については、距離センサを用いずに、簡易的に人が所持する高さを考慮して設定された固定値（例えば１．２ｍ〜１．７のいずれかの値）を用いてもよい。この場合、利用者８によって入力部１６を用いて設定入力される。
【００２０】
記憶部１１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等の情報記憶装置である。記憶部１１は、各種プログラムや各種データを記憶し、制御部１２との間でこれらの情報を入出力する。各種データには、場所モデル１１１、監視条件情報１１２、位置情報１１３、監視範囲モデル１１４が含まれる。
【００２１】
場所モデル１１１は、監視場所に存在する現実世界の壁・地面・柱等の物体をモデル化することにより作成された３次元形状データを含む３次元の仮想空間を表した座標情報である。場所モデル１１１における３次元形状データは、監視場所の形状情報に基づいて３次元ＣＡＤで作成されたものでも良いし、３次元レーザースキャナー等により監視場所の３次元形状を取り込んだデータを利用しても良い。このようにして作成された場所モデル１１１は、利用者８等により入力部１６から設定登録されることにより記憶部１１に記憶される。
【００２２】
監視条件情報１１２は、現在時刻における監視カメラ２の設置位置や光軸（監視方向）に関する設置条件情報と、焦点距離、画素数、画素サイズ、レンズ歪みに関する画角条件情報（監視角情報）とからなり、設置されている監視カメラ２毎に個別設定される。また、監視条件情報１１２は、場所モデル１１１の仮想空間における座標情報に対応付けられた値で設定されている。
ここで、監視カメラ２の設置位置に関する設置条件情報とは、監視場所内（実空間）を３次元直交座標系として表し、実空間の直交座標系で座標が既知である基準点の座標値に基準点からの相対距離、方向を測定して補正する等の公知の技術を使用して算出した座標データとして表した情報である。また、監視カメラ２の光軸に関する設置条件情報とは、上記座標軸に対する監視カメラ２の光軸の回転角度に関する情報であり、監視カメラ２のいわゆるパン角度、チルト角度から求めることができる。監視条件情報１１２は、初期設定時に利用者８等によって入力部１６から設定登録されることにより記憶部１１に記憶される。
【００２３】
位置情報１１３は、位置取得部１４にて取得した監視検知装置１の現在位置に関する情報である。なお、位置情報１１３は、位置取得部１４における各種センサにて取得され、記憶部１１に一時的に記憶された現在位置（緯度・経度、高さ）を、制御部１２にて、上記の監視場所内を３次元直交座標系として表した座標データに変換された上で、記憶部１１に記憶される。すなわち、位置取得部１４にて取得した監視検知装置１の現在位置を場所モデル１１１に対応する位置情報１１３に変換された上で記憶部１１に記憶される。
【００２４】
監視範囲モデル１１４は、監視カメラ２の監視範囲７を模してモデル化した３次元形状データである。監視範囲モデル１１４は、後述するように制御部１２のモデル生成手段１２１によって生成され、記憶部１１に記憶される。
【００２５】
制御部１２は、例えばＣＰＵやＤＳＰ等の演算装置であって、記憶部１１に記憶されるプログラムに従って各種の情報処理を実行する。本実施例では、制御部１２は、監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置しているか否かを判定する処理を行う。また、制御部１２は、監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置している場合、出力部１５にその旨を通知するための検知通知４を出力する処理を行う。また、制御部１２は、入力部１６からの設定情報や操作情報等の入力情報を記憶部１１に記憶する処理を行う。
制御部１２は、機能的に、モデル生成手段１２１と、判定手段１２２とを含んで構成される。
【００２６】
モデル生成手段１２１は、記憶部１１の監視条件情報１１２と場所モデル１１１とに基づいて監視範囲モデル１１４を生成し、当該監視範囲モデル１１４を場所モデル１１１上における位置情報と対応付けて記憶部１１に記憶するモデリング処理を行う。すなわち、モデリング処理によって、理論上、監視範囲モデル１１４が配置された場所モデル１１１を得られることになる。
【００２７】
図３は、監視場所の上方から地面方向を撮像している監視カメラ２に係る監視範囲モデル１１４の一例を表したものである。ここで、図３を用いて、モデル生成手段１２１における監視範囲モデル１１４の生成の処理を説明する。なお、図３において、符号１１１ａ、１１１ｂは、場所モデル１１１の一部を表したものであり、そのうち１１１ａが地面を表し、１１１ｂが建物９の壁面を表したものとする。
【００２８】
モデル生成手段１２１は、監視範囲モデル１１４を生成するにあたり、まず、記憶部１１の監視条件情報１１２から監視カメラ２の設置位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を読み出して、その位置に対応する場所モデル１１１上における光学中心Ｏを求める。また、モデル生成手段１２１は、当該光学中心Ｏと、記憶部１１の監視条件情報１１２から読み出した光軸（姿勢）に関する設置条件情報とから、監視カメラ２の場所モデル１１１上における光軸を求める。また、モデル生成手段１２１は、記憶部１１から焦点距離ｆとＣＣＤの画素の実サイズ、画像の縦横のピクセル数とレンズの歪みに関する諸元等の監視条件情報１１２を読み出し、監視カメラ２の場所モデル１１１上における投影面ａｂｃｄを求める。そして、光学中心Ｏから投影面ａｂｃｄの四つの頂点を通る四角錐Ｏａ’ｂ’ｃ’ｄ’を生成する。なお、四角錐の高さは、少なくとも四角錐の底面における四つの頂点（ａ’，ｂ’，ｃ’，ｄ’）が場所モデル１１１を貫く程度の任意の高さとする。そして、モデル生成手段１２１は、この四角錐と場所モデル１１１との干渉面ＡＢＣＤを公知の幾何計算により求め、当該干渉面と四角錐の頭頂点を含む四つの側面からなる立体形状ＯＡＢＣＤを監視範囲モデル１１４として求める。
【００２９】
このように、監視範囲モデル１１４の形状は、監視条件情報１１２の値によって変化する。例えば、監視カメラ２がズーム操作を行った場合、焦点距離ｆが大きくなることに伴って、四角錐の底面ａ’ｂ’ｃ’ｄ’の辺の長さが小さくなり、干渉面の大きさも小さくなるように変化する。また、監視カメラ２に対して、パン・チルト操作を行い、図４のように床面１１１ａと壁面１１１ｂとが監視範囲に含まれるよう監視カメラ２の光軸を移動させた場合、監視範囲モデル１１４の形状は、ＯＡＢＥＣＤＦを頂点とした３次元形状となる。なお、図３、図４はレンズのゆがみを除去した場合の監視範囲モデル１１４の概略を表したものである。
【００３０】
なお、本実施例では、上記のように監視条件情報１１２として焦点距離、画素数、画素サイズ、レンズ歪みからなる画角条件情報を用いて投影面を求め、当該投影面から監視範囲モデル１１４を算出するための処理を行っている。しかし、焦点距離、画素数、画素サイズ、レンズ歪みからなる画角条件情報を用いなくても監視範囲モデル１１４を算出することができる。例えば、監視カメラ２の種類によっては、監視カメラ２の水平角（又は垂直角）を設定することによって、当該水平角（又は垂直角）と当該監視カメラ２のアスペクト比とから一意に監視範囲を求めることができるものがある。このような監視カメラ２では、画角条件情報として水平角（又は垂直角）とアスペクト比とを設定することによって、四角錐の頭頂点Ｏにおける対向する２つの側面がなす角度を求めることができるため、これから上記実施例と同様に四角錐Ｏａ’ｂ’ｃ’ｄ’を求めることができ、監視範囲モデル１１４を生成することができる。
【００３１】
判定手段１２２は、記憶部１１の監視範囲モデル１１４と位置情報１１３とに基づいて監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置しているか否かを判定する処理を行う。本実施例では、判定手段１２２は、監視範囲モデル１１４が配置された場所モデル１１１といった３次元仮想空間内において、監視範囲モデル１１４内に位置情報１１３が含まれているか否かを判定し、含まれている場合に監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置していると判定する。この際、判定手段１２２は、例えば、場所モデル１１１上の位置情報１１３に応じた位置に点形状を配置し、当該点形状が監視範囲モデル１１４の内部に含まれるか否かを求めて判定する。
【００３２】
出力部１５は、ディスプレイやスピーカ等の情報出力デバイスであり、制御部１２からの出力信号に基づいて、表示出力や音声出力等を行う。本実施例では、判定手段１２２にて監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置していると判定された場合、制御部１２は、判定結果としてその旨を利用者８に通知するための出力信号（検知通知４）を出力部１５に対して出力する。制御部１２からの検知通知４を受けた出力部１５は、画面表示出力や音声出力等によって利用者８に対して判定結果を出力する。
このように、利用者８は、出力部１５からの出力を確認することにより、監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置していると検知することができる。
【００３３】
以下、本実施例の監視検知装置１の制御部１２が実行する処理の流れの一例について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００３４】
動作に先立ち、利用者８等により入力部１６を用いて監視条件情報１１２の設定、及び場所モデル１１１の登録等の各種初期設定が行なわれる（Ｓ１０）。本実施例では、監視場所内に１台の監視カメラ２が設置されている場合を想定しているため、当該監視カメラ２の監視条件情報１１２が初期設定にて登録される。なお、複数台の監視カメラ２が設置される場合は、監視カメラ２ごとに監視条件情報１１２が登録される。また、場所モデル１１１として図６の３次元形状データが、初期設定にて登録されたとして以下の処理を説明する。
【００３５】
初期設定が終わると、モデル生成手段１２１は、監視カメラ２ごとに監視範囲モデル１１４を生成して記憶部１１に記録するモデリング処理を、全ての監視カメラ２についての処理が終了するまで繰り返し実施する（Ｓ１２、Ｓ１４）。
【００３６】
次に、制御部１２は、位置取得部１４にて取得した監視検知装置１の現在位置を場所モデル１１１に対応する位置情報１１３に変換して記憶部１１に記憶する処理を実施する（Ｓ１６）。
【００３７】
次に、判定手段１２２は、ステップＳ１６にて記憶した位置情報１１３を読み出し、当該位置情報１１３に対応する位置が監視範囲モデル１１４内に含まれているか否かを判定する判定処理を行う（Ｓ１８、Ｓ２０）。すなわち、判定手段１２２は、監視検知装置１が監視カメラ２の監視範囲７内に位置しているか否かを判定する処理を行う。
【００３８】
図７は、モデリング処理後における監視範囲モデル１１４が設置された場所モデル１１１の模式図である。なお、図７における監視検知装置１の位置は、記憶部１１の位置情報１１３に基づいた位置であるとする。また、図７において、監視検知装置１、監視カメラ２及び利用者８は、本明細書における処理説明のため、便宜的に同図に表したに過ぎず、３次元形状を表す形状モデルとして場所モデル１１１上に配置されたものではない。ここで、図７を用いて判定手段１２２の処理を補足説明する。
【００３９】
図７（ａ）の時点では、利用者８によって所持された監視検知装置１は、監視カメラ２からみて建物の壁面に隠蔽されているため、監視カメラ２の監視範囲７内に位置していない状態である。すなわち、この時点では、判定手段１２２によって、モデル生成手段１２１にて生成された監視範囲モデル１１４と位置情報１１３とに基づいて、監視範囲モデル１１４内に位置情報１１３に対応する位置が含まれていないと判定される。一方、図７（ｂ）の時点では、利用者８によって所持された監視検知装置１は、監視カメラ２の監視範囲７内に位置している状態である。すなわち、この時点では、判定手段１２２によって、モデル生成手段１２１にて生成された監視範囲モデル１１４と位置情報１１３とに基づいて、監視範囲モデル１１４内に位置情報１１３に対応する位置が含まれていると判定される。このように、判定手段１２２は、監視範囲モデル１１４内に位置情報１１３に対応する位置が含まれているか否かを判定し、含まれている場合に監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置していると判定する。
【００４０】
判定手段１２２によって位置情報１１３に対応する位置が監視範囲モデル１１４内に含まれていないと判定された場合（Ｓ２０−Ｎｏ）、制御部１２は処理をステップＳ１６に戻し、再度、位置取得部１４にて監視検知装置１の位置情報１１３を取得し、監視検知装置１が監視カメラ２の監視範囲７内に位置しているか否かを判定する処理を行う。
【００４１】
一方、判定手段１２２によって位置情報１１３に対応する位置が監視範囲モデル１１４内に含まれていると判定された場合（Ｓ２０−Ｙｅｓ）、制御部１２は処理をステップＳ２２に進める。ステップＳ２２では、制御部１２は、判定結果としてその旨を通知する検知通知４を出力部１５に対して出力する。出力部１５は、制御部１２からの検知通知４を受けて、例えば、図１に示しているように表示出力する。
【００４２】
このように、利用者８は、出力部１５からの出力を確認することにより、監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置していると検知することができる。
【００４３】
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で、更に種々の異なる実施例で実施されてもよいものである。また、上記実施例に記載した効果は、これに限定されるものではない。
【００４４】
上記実施例では、場所モデル１１１として監視場所に存在する現実世界の壁・床・柱等の物体をモデル化した３次元形状データを含む３次元の仮想空間を表した座標情報を用いている。しかし、これに限らず、監視カメラ２の設置高から求まる床面を表す平面形状のみを、場所モデル１１１における物体の３次元形状データとして用いてもよい。すなわち、モデル生成手段１２１は、監視場所を平面（地面）のみからなる仮想空間と捉えて、監視条件情報１１２に基づいて仮想空間である床面上に監視範囲モデル１１４を生成する処理を行う。この際、モデル生成手段１２１は、監視カメラの監視範囲を表す四角錐等の立体形状と床面のみとの干渉を幾何計算することにより干渉面を算出して、監視範囲モデル１１４を生成する。
これにより、壁等の物体との干渉を考慮し監視範囲モデル１１４を生成できず、かつ、物体による隠蔽を考慮することはないため、結果として監視範囲内に位置していることを検知する正確性が低下することになる。しかし、簡易的に監視範囲モデル１１４を生成することができるため、結果として監視検知装置１の計算量を減少させることができる。また、予め記憶部１１に場所モデル１１１の３次元形状データを作成し設定するといった手間のかかる初期設定を省略できるため、利用者は監視検知装置１を手軽に利用することができ、利便性が向上することとなる。
【００４５】
同様に、物体の３次元形状データを含まない３次元の仮想空間を表した場所モデル１１１を用いてもよい。この場合、監視範囲モデル１１４は、床面との干渉をも一切考慮しないものとなるため、結果として監視範囲７内に位置していることを検知する正確性がさらに低下することになる。しかし、監視検知装置１の計算量を最も抑制できるため、簡易的に監視範囲７内に位置していることを検知したい場合には有用である。
【００４６】
上記実施例は、監視カメラ２が、本発明における監視装置として機能した場合の実施例である。しかし、これに限らず、人物から放射される赤外線の受光量の変化に基づいて人物の存否を検出する赤外線センサを、本発明における監視装置として機能させてもよい。この場合、記憶部１１の監視条件情報１１２には、当該赤外線センサの設置位置や監視方向に関するセンサ設置条件情報と、センサの監視範囲（検知範囲）を画定する監視角情報とが記憶される。また、記憶部１１の監視範囲モデル１１４には、制御部１２のモデル生成手段１２１によって生成された、赤外線センサの監視範囲を模してモデル化した３次元形状データが記憶される。なお、赤外線センサ以外にも、マイクロ波センサや超音波センサ等の設置条件情報と監視角情報とを設定することにより監視範囲を一意に画定できる空間センサを用いてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１・・・監視検知装置
２・・・監視カメラ
４・・・検知通知
７・・・監視範囲
８・・・利用者
９・・・建物
１１・・・記憶部
１２・・・制御部
１４・・・位置取得部
１５・・・出力部
１６・・・入力部
１１１・・・場所モデル
１１２・・・監視条件情報
１１３・・・位置情報
１１４・・・監視範囲モデル
１２１・・・モデル生成手段
１２２・・・判定手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視場所に設置された監視カメラや赤外線センサなどの監視装置の監視範囲（すなわち、監視カメラの撮像範囲や赤外線センサ等の検知範囲）内に所在しているか否かを検知する監視検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、セキュリティを目的として、監視カメラを取り付ける個人、法人、公共機関などが増加しつつある。例えば、住宅街に居住する住民が、自宅の外壁にカメラ用回転台付の監視カメラを設置し、自宅のパソコンを用いてパン、チルト、ズーム等の操作を行いながら屋外を画像監視する事例も出てきている。
【０００３】
しかし、このような監視カメラを用いて、利用者が意図的に、隣人の住宅内部を閲覧したり、路上にいる隣人を望遠で閲覧する等のプライバシを侵害するような使用をする可能性は否定できない。そのため、このようなパブリックスペースを監視している監視カメラの監視範囲の適切性を、通行人等の一般人によって確認したいといったニーズが高まりつつある。
【０００４】
従来、監視カメラによって撮像された監視画像を人が目視により直接的に確認することによって、当該監視カメラが他人のプライバシを侵害していないことを確認していた。また、監視カメラの監視範囲を確認するために、当該監視カメラの設置位置や姿勢、画角情報等から算出した撮像範囲を表す画像を、地図画像上に重畳表示する技術も提案されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３５８２４０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の従来技術では、利用者が、自らが監視カメラの視野内に位置しているか否かを確認するにあたって、常に自らの現在位置と地図上に重畳表示された撮像範囲を表す画像との位置関係を確認しなければならず、実用上の手間を要していた。
【０００７】
そこで本発明は、監視カメラ等の監視装置の監視範囲内に利用者によって所持される端末が位置していたときに、その旨を当該利用者に通知することによって、利用者が容易に監視装置の監視範囲内に位置することを把握できることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる課題を解決するために、監視装置の監視範囲内に位置しているか否かを検知する監視検知装置であって、現在位置を取得する位置取得部と、監視装置が監視する場所を３次元の仮想空間として表現した場所モデルと、監視装置の設置位置、監視方向及び監視角情報を場所モデルと対応付けた監視条件情報と、位置取得部にて取得した現在位置を場所モデルと対応付けた位置情報とを記憶する記憶部と、監視条件情報と場所モデルとを用いて監視装置の監視範囲を表す監視範囲モデルを生成するモデル生成手段と、監視範囲モデル内に位置情報に対応する位置が含まれるか否かを判定する判定手段と、判定手段による判定結果を出力する出力部とを備えることを特徴とする監視検知装置を提供する。
【０００９】
かかる構成により、本発明のモデル生成手段は、場所モデルと監視条件情報とに基づいて、監視装置の監視範囲を３次元形状として捉えた監視範囲モデルを生成し、当該監視範囲モデルを場所モデル内に配置する処理を行う。そして、本発明の判定手段は、監視範囲モデル内に位置情報に対応する位置が含まれるか否かを判定し、含まれているときに、監視装置の監視範囲内に監視検知装置が位置していると判定する処理を行う。そして、本発明の出力部は、判定手段にて監視装置の監視範囲内に監視検知装置が位置していると判定されたときに、判定結果として、例えば、監視装置の監視範囲内に位置している旨を示すメッセージを表示出力したり、音声出力したり、振動出力したりする。
上記処理により、利用者は、監視装置の監視範囲内に位置していることを容易に把握することができる。
【００１０】
また、本発明の好ましい態様として、場所モデルは、監視場所に存在する物体を含めて３次元の仮想空間を表現したものとする。
例えば、場所モデルは、監視場所にある建物の壁面や柱等の建築構造物や地面などといった物体の３次元形状情報を含めて３次元の仮想空間を表現したものとして記憶部に記憶されているものとする。かかる構成により、本発明のモデル生成手段は、場所モデルの物体との干渉を考慮して監視条件情報に基づいて監視範囲モデルを生成し、当該監視範囲モデルを場所モデル内に配置する処理を行う。そして、本発明の判定手段は、監視範囲モデル内に位置情報に対応する位置が含まれるか否かを判定し、含まれているとき、監視装置の監視範囲内に監視検知装置が位置していると判定する処理を行う。
上記処理により、例えば、監視装置の監視範囲が壁等の物体によって遮られている場合、当該遮られている部分の監視範囲を考慮して、監視装置の監視範囲内に監視検知装置が位置しているか否かを判定することができる。したがって、利用者は、より正確に監視装置の監視範囲内に位置していることを把握することができる。
【００１１】
また、本発明の好ましい態様として、監視装置は、監視場所を撮像する監視カメラであり、監視条件情報の監視方向及び監視角情報はそれぞれ監視カメラの光軸及び画角情報であるものとする。
かかる構成により、利用者は、監視カメラの監視範囲（撮像範囲）内に位置していることを把握することができる。
【００１２】
また、本発明の他の態様として、監視装置は、赤外線センサ、超音波センサ又はマイクロ波センサであるものとする。
かかる構成により、利用者は、赤外線センサ、超音波センサ又はマイクロ波センサ等といった空間センサの監視範囲（検知範囲）内に位置していることを把握することができる。
【発明の効果】
【００１３】
上記のように、本発明の監視検知装置は、監視装置の監視範囲をモデル化し、当該モデルと現在の位置との関係を考慮することによって、利用者が容易に監視装置の監視範囲内に位置することを把握できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】監視検知装置の利用形態の模式図
【図２】監視検知装置の構成を示すブロック図
【図３】監視範囲モデルを説明する図
【図４】監視範囲モデルを説明する図
【図５】制御部における処理を示すフローチャート
【図６】場所モデルを表す図
【図７】判定手段の処理を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態として、ある建物の壁面に設置され屋外の監視場所を監視している監視カメラの監視範囲（撮像範囲）内に所在しているか否かを、利用者が自ら所持している監視検知装置によって検知する場合の実施例について、図面を参照して説明する。すなわち、本実施例は、監視カメラが、本発明における監視装置として機能した場合の実施例である。
【００１６】
図１は、本実施の形態の監視検知装置１の利用形態を説明する模式図である。監視カメラ２は、建物９の壁面上部等に監視場所を俯瞰して撮像するよう設置され、監視場所を所定時間おきに撮影し、取得した監視画像を図示しない記録装置に順次記録する。ここで、当該監視カメラ２の監視範囲は、一点鎖線で図示された領域７であるとする。
図１に示すように、本実施例では、監視検知装置１は、利用者８によって所持されるコンピュータ端末である。しかし、これに限らず、監視検知装置１は、コンピュータ機能を有するヘットマウントディスプレイ等から構成されるウェアラブルコンピュータであってもよい。後述するように監視検知装置１は、監視カメラ２の監視範囲７内に位置していると判定した場合、その旨を利用者８に知らせるための検知通知４を出力部から出力（例えば、検知通知４を表示出力）する。なお、本実施例では、図１に示すように一つの監視カメラ２のみ設置されている例を用いて説明するが、複数の監視カメラ２が設置されていても良い。
【００１７】
図２は、監視検知装置１の構成を示している。監視検知装置１は、コンピュータ機能を有しており、記憶部１１、制御部１２、位置取得部１４、出力部１５、入力部１６を備えている。
【００１８】
入力部１６は、キーボード、タッチパネル、可搬記憶媒体の読み取り装置等の情報入力デバイスである。利用者８は、入力部１６を用いて、それぞれの監視カメラ２の設置位置等の監視条件に関する情報を設定したりすることができる。
【００１９】
位置取得部１４は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、距離センサなどの各種センサを含んで構成され、監視検知装置１の現在位置に関する情報を所定時間おきに取得する。
本実施例では、監視検知装置１の現在位置に係る水平面上における位置情報として、ＧＰＳにより自立的に測位した結果（緯度・経度）を取得する。また、監視検知装置１の現在の位置における高さ情報については、超音波センサや赤外線センサ等を用いた距離センサにより地面からの距離を測定した結果を取得する。なお、高さ情報については、距離センサを用いずに、簡易的に人が所持する高さを考慮して設定された固定値（例えば１．２ｍ〜１．７のいずれかの値）を用いてもよい。この場合、利用者８によって入力部１６を用いて設定入力される。
【００２０】
記憶部１１は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等の情報記憶装置である。記憶部１１は、各種プログラムや各種データを記憶し、制御部１２との間でこれらの情報を入出力する。各種データには、場所モデル１１１、監視条件情報１１２、位置情報１１３、監視範囲モデル１１４が含まれる。
【００２１】
場所モデル１１１は、監視場所に存在する現実世界の壁・地面・柱等の物体をモデル化することにより作成された３次元形状データを含む３次元の仮想空間を表した座標情報である。場所モデル１１１における３次元形状データは、監視場所の形状情報に基づいて３次元ＣＡＤで作成されたものでも良いし、３次元レーザースキャナー等により監視場所の３次元形状を取り込んだデータを利用しても良い。このようにして作成された場所モデル１１１は、利用者８等により入力部１６から設定登録されることにより記憶部１１に記憶される。
【００２２】
監視条件情報１１２は、現在時刻における監視カメラ２の設置位置や光軸（監視方向）に関する設置条件情報と、焦点距離、画素数、画素サイズ、レンズ歪みに関する画角条件情報（監視角情報）とからなり、設置されている監視カメラ２毎に個別設定される。また、監視条件情報１１２は、場所モデル１１１の仮想空間における座標情報に対応付けられた値で設定されている。
ここで、監視カメラ２の設置位置に関する設置条件情報とは、監視場所内（実空間）を３次元直交座標系として表し、実空間の直交座標系で座標が既知である基準点の座標値に基準点からの相対距離、方向を測定して補正する等の公知の技術を使用して算出した座標データとして表した情報である。また、監視カメラ２の光軸に関する設置条件情報とは、上記座標軸に対する監視カメラ２の光軸の回転角度に関する情報であり、監視カメラ２のいわゆるパン角度、チルト角度から求めることができる。監視条件情報１１２は、初期設定時に利用者８等によって入力部１６から設定登録されることにより記憶部１１に記憶される。
【００２３】
位置情報１１３は、位置取得部１４にて取得した監視検知装置１の現在位置に関する情報である。なお、位置情報１１３は、位置取得部１４における各種センサにて取得され、記憶部１１に一時的に記憶された現在位置（緯度・経度、高さ）を、制御部１２にて、上記の監視場所内を３次元直交座標系として表した座標データに変換された上で、記憶部１１に記憶される。すなわち、位置取得部１４にて取得した監視検知装置１の現在位置を場所モデル１１１に対応する位置情報１１３に変換された上で記憶部１１に記憶される。
【００２４】
監視範囲モデル１１４は、監視カメラ２の監視範囲７を模してモデル化した３次元形状データである。監視範囲モデル１１４は、後述するように制御部１２のモデル生成手段１２１によって生成され、記憶部１１に記憶される。
【００２５】
制御部１２は、例えばＣＰＵやＤＳＰ等の演算装置であって、記憶部１１に記憶されるプログラムに従って各種の情報処理を実行する。本実施例では、制御部１２は、監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置しているか否かを判定する処理を行う。また、制御部１２は、監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置している場合、出力部１５にその旨を通知するための検知通知４を出力する処理を行う。また、制御部１２は、入力部１６からの設定情報や操作情報等の入力情報を記憶部１１に記憶する処理を行う。
制御部１２は、機能的に、モデル生成手段１２１と、判定手段１２２とを含んで構成される。
【００２６】
モデル生成手段１２１は、記憶部１１の監視条件情報１１２と場所モデル１１１とに基づいて監視範囲モデル１１４を生成し、当該監視範囲モデル１１４を場所モデル１１１上における位置情報と対応付けて記憶部１１に記憶するモデリング処理を行う。すなわち、モデリング処理によって、理論上、監視範囲モデル１１４が配置された場所モデル１１１を得られることになる。
【００２７】
図３は、監視場所の上方から地面方向を撮像している監視カメラ２に係る監視範囲モデル１１４の一例を表したものである。ここで、図３を用いて、モデル生成手段１２１における監視範囲モデル１１４の生成の処理を説明する。なお、図３において、符号１１１ａ、１１１ｂは、場所モデル１１１の一部を表したものであり、そのうち１１１ａが地面を表し、１１１ｂが建物９の壁面を表したものとする。
【００２８】
モデル生成手段１２１は、監視範囲モデル１１４を生成するにあたり、まず、記憶部１１の監視条件情報１１２から監視カメラ２の設置位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を読み出して、その位置に対応する場所モデル１１１上における光学中心Ｏを求める。また、モデル生成手段１２１は、当該光学中心Ｏと、記憶部１１の監視条件情報１１２から読み出した光軸（姿勢）に関する設置条件情報とから、監視カメラ２の場所モデル１１１上における光軸を求める。また、モデル生成手段１２１は、記憶部１１から焦点距離ｆとＣＣＤの画素の実サイズ、画像の縦横のピクセル数とレンズの歪みに関する諸元等の監視条件情報１１２を読み出し、監視カメラ２の場所モデル１１１上における投影面ａｂｃｄを求める。そして、光学中心Ｏから投影面ａｂｃｄの四つの頂点を通る四角錐Ｏａ’ｂ’ｃ’ｄ’を生成する。なお、四角錐の高さは、少なくとも四角錐の底面における四つの頂点（ａ’，ｂ’，ｃ’，ｄ’）が場所モデル１１１を貫く程度の任意の高さとする。そして、モデル生成手段１２１は、この四角錐と場所モデル１１１との干渉面ＡＢＣＤを公知の幾何計算により求め、当該干渉面と四角錐の頭頂点を含む四つの側面からなる立体形状ＯＡＢＣＤを監視範囲モデル１１４として求める。
【００２９】
このように、監視範囲モデル１１４の形状は、監視条件情報１１２の値によって変化する。例えば、監視カメラ２がズーム操作を行った場合、焦点距離ｆが大きくなることに伴って、四角錐の底面ａ’ｂ’ｃ’ｄ’の辺の長さが小さくなり、干渉面の大きさも小さくなるように変化する。また、監視カメラ２に対して、パン・チルト操作を行い、図４のように床面１１１ａと壁面１１１ｂとが監視範囲に含まれるよう監視カメラ２の光軸を移動させた場合、監視範囲モデル１１４の形状は、ＯＡＢＥＣＤＦを頂点とした３次元形状となる。なお、図３、図４はレンズのゆがみを除去した場合の監視範囲モデル１１４の概略を表したものである。
【００３０】
なお、本実施例では、上記のように監視条件情報１１２として焦点距離、画素数、画素サイズ、レンズ歪みからなる画角条件情報を用いて投影面を求め、当該投影面から監視範囲モデル１１４を算出するための処理を行っている。しかし、焦点距離、画素数、画素サイズ、レンズ歪みからなる画角条件情報を用いなくても監視範囲モデル１１４を算出することができる。例えば、監視カメラ２の種類によっては、監視カメラ２の水平角（又は垂直角）を設定することによって、当該水平角（又は垂直角）と当該監視カメラ２のアスペクト比とから一意に監視範囲を求めることができるものがある。このような監視カメラ２では、画角条件情報として水平角（又は垂直角）とアスペクト比とを設定することによって、四角錐の頭頂点Ｏにおける対向する２つの側面がなす角度を求めることができるため、これから上記実施例と同様に四角錐Ｏａ’ｂ’ｃ’ｄ’を求めることができ、監視範囲モデル１１４を生成することができる。
【００３１】
判定手段１２２は、記憶部１１の監視範囲モデル１１４と位置情報１１３とに基づいて監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置しているか否かを判定する処理を行う。本実施例では、判定手段１２２は、監視範囲モデル１１４が配置された場所モデル１１１といった３次元仮想空間内において、監視範囲モデル１１４内に位置情報１１３が含まれているか否かを判定し、含まれている場合に監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置していると判定する。この際、判定手段１２２は、例えば、場所モデル１１１上の位置情報１１３に応じた位置に点形状を配置し、当該点形状が監視範囲モデル１１４の内部に含まれるか否かを求めて判定する。
【００３２】
出力部１５は、ディスプレイやスピーカ等の情報出力デバイスであり、制御部１２からの出力信号に基づいて、表示出力や音声出力等を行う。本実施例では、判定手段１２２にて監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置していると判定された場合、制御部１２は、判定結果としてその旨を利用者８に通知するための出力信号（検知通知４）を出力部１５に対して出力する。制御部１２からの検知通知４を受けた出力部１５は、画面表示出力や音声出力等によって利用者８に対して判定結果を出力する。
このように、利用者８は、出力部１５からの出力を確認することにより、監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置していると検知することができる。
【００３３】
以下、本実施例の監視検知装置１の制御部１２が実行する処理の流れの一例について、図５のフローチャートに基づいて説明する。
【００３４】
動作に先立ち、利用者８等により入力部１６を用いて監視条件情報１１２の設定、及び場所モデル１１１の登録等の各種初期設定が行なわれる（Ｓ１０）。本実施例では、監視場所内に１台の監視カメラ２が設置されている場合を想定しているため、当該監視カメラ２の監視条件情報１１２が初期設定にて登録される。なお、複数台の監視カメラ２が設置される場合は、監視カメラ２ごとに監視条件情報１１２が登録される。また、場所モデル１１１として図６の３次元形状データが、初期設定にて登録されたとして以下の処理を説明する。
【００３５】
初期設定が終わると、モデル生成手段１２１は、監視カメラ２ごとに監視範囲モデル１１４を生成して記憶部１１に記録するモデリング処理を、全ての監視カメラ２についての処理が終了するまで繰り返し実施する（Ｓ１２、Ｓ１４）。
【００３６】
次に、制御部１２は、位置取得部１４にて取得した監視検知装置１の現在位置を場所モデル１１１に対応する位置情報１１３に変換して記憶部１１に記憶する処理を実施する（Ｓ１６）。
【００３７】
次に、判定手段１２２は、ステップＳ１６にて記憶した位置情報１１３を読み出し、当該位置情報１１３に対応する位置が監視範囲モデル１１４内に含まれているか否かを判定する判定処理を行う（Ｓ１８、Ｓ２０）。すなわち、判定手段１２２は、監視検知装置１が監視カメラ２の監視範囲７内に位置しているか否かを判定する処理を行う。
【００３８】
図７は、モデリング処理後における監視範囲モデル１１４が設置された場所モデル１１１の模式図である。なお、図７における監視検知装置１の位置は、記憶部１１の位置情報１１３に基づいた位置であるとする。また、図７において、監視検知装置１、監視カメラ２及び利用者８は、本明細書における処理説明のため、便宜的に同図に表したに過ぎず、３次元形状を表す形状モデルとして場所モデル１１１上に配置されたものではない。ここで、図７を用いて判定手段１２２の処理を補足説明する。
【００３９】
図７（ａ）の時点では、利用者８によって所持された監視検知装置１は、監視カメラ２からみて建物の壁面に隠蔽されているため、監視カメラ２の監視範囲７内に位置していない状態である。すなわち、この時点では、判定手段１２２によって、モデル生成手段１２１にて生成された監視範囲モデル１１４と位置情報１１３とに基づいて、監視範囲モデル１１４内に位置情報１１３に対応する位置が含まれていないと判定される。一方、図７（ｂ）の時点では、利用者８によって所持された監視検知装置１は、監視カメラ２の監視範囲７内に位置している状態である。すなわち、この時点では、判定手段１２２によって、モデル生成手段１２１にて生成された監視範囲モデル１１４と位置情報１１３とに基づいて、監視範囲モデル１１４内に位置情報１１３に対応する位置が含まれていると判定される。このように、判定手段１２２は、監視範囲モデル１１４内に位置情報１１３に対応する位置が含まれているか否かを判定し、含まれている場合に監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置していると判定する。
【００４０】
判定手段１２２によって位置情報１１３に対応する位置が監視範囲モデル１１４内に含まれていないと判定された場合（Ｓ２０−Ｎｏ）、制御部１２は処理をステップＳ１６に戻し、再度、位置取得部１４にて監視検知装置１の位置情報１１３を取得し、監視検知装置１が監視カメラ２の監視範囲７内に位置しているか否かを判定する処理を行う。
【００４１】
一方、判定手段１２２によって位置情報１１３に対応する位置が監視範囲モデル１１４内に含まれていると判定された場合（Ｓ２０−Ｙｅｓ）、制御部１２は処理をステップＳ２２に進める。ステップＳ２２では、制御部１２は、判定結果としてその旨を通知する検知通知４を出力部１５に対して出力する。出力部１５は、制御部１２からの検知通知４を受けて、例えば、図１に示しているように表示出力する。
【００４２】
このように、利用者８は、出力部１５からの出力を確認することにより、監視カメラ２の監視範囲７内に監視検知装置１が位置していると検知することができる。
【００４３】
本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内で、更に種々の異なる実施例で実施されてもよいものである。また、上記実施例に記載した効果は、これに限定されるものではない。
【００４４】
上記実施例では、場所モデル１１１として監視場所に存在する現実世界の壁・床・柱等の物体をモデル化した３次元形状データを含む３次元の仮想空間を表した座標情報を用いている。しかし、これに限らず、監視カメラ２の設置高から求まる床面を表す平面形状のみを、場所モデル１１１における物体の３次元形状データとして用いてもよい。すなわち、モデル生成手段１２１は、監視場所を平面（地面）のみからなる仮想空間と捉えて、監視条件情報１１２に基づいて仮想空間である床面上に監視範囲モデル１１４を生成する処理を行う。この際、モデル生成手段１２１は、監視カメラの監視範囲を表す四角錐等の立体形状と床面のみとの干渉を幾何計算することにより干渉面を算出して、監視範囲モデル１１４を生成する。
これにより、壁等の物体との干渉を考慮し監視範囲モデル１１４を生成できず、かつ、物体による隠蔽を考慮することはないため、結果として監視範囲内に位置していることを検知する正確性が低下することになる。しかし、簡易的に監視範囲モデル１１４を生成することができるため、結果として監視検知装置１の計算量を減少させることができる。また、予め記憶部１１に場所モデル１１１の３次元形状データを作成し設定するといった手間のかかる初期設定を省略できるため、利用者は監視検知装置１を手軽に利用することができ、利便性が向上することとなる。
【００４５】
同様に、物体の３次元形状データを含まない３次元の仮想空間を表した場所モデル１１１を用いてもよい。この場合、監視範囲モデル１１４は、床面との干渉をも一切考慮しないものとなるため、結果として監視範囲７内に位置していることを検知する正確性がさらに低下することになる。しかし、監視検知装置１の計算量を最も抑制できるため、簡易的に監視範囲７内に位置していることを検知したい場合には有用である。
【００４６】
上記実施例は、監視カメラ２が、本発明における監視装置として機能した場合の実施例である。しかし、これに限らず、人物から放射される赤外線の受光量の変化に基づいて人物の存否を検出する赤外線センサを、本発明における監視装置として機能させてもよい。この場合、記憶部１１の監視条件情報１１２には、当該赤外線センサの設置位置や監視方向に関するセンサ設置条件情報と、センサの監視範囲（検知範囲）を画定する監視角情報とが記憶される。また、記憶部１１の監視範囲モデル１１４には、制御部１２のモデル生成手段１２１によって生成された、赤外線センサの監視範囲を模してモデル化した３次元形状データが記憶される。なお、赤外線センサ以外にも、マイクロ波センサや超音波センサ等の設置条件情報と監視角情報とを設定することにより監視範囲を一意に画定できる空間センサを用いてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１・・・監視検知装置
２・・・監視カメラ
４・・・検知通知
７・・・監視範囲
８・・・利用者
９・・・建物
１１・・・記憶部
１２・・・制御部
１４・・・位置取得部
１５・・・出力部
１６・・・入力部
１１１・・・場所モデル
１１２・・・監視条件情報
１１３・・・位置情報
１１４・・・監視範囲モデル
１２１・・・モデル生成手段
１２２・・・判定手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視装置の監視範囲内に位置しているか否かを検知する監視検知装置であって、
現在位置を取得する位置取得部と、
前記監視装置が監視する場所を３次元の仮想空間として表現した場所モデルと、
前記監視装置の設置位置、監視方向及び監視角情報を前記場所モデルと対応付けた監視条件情報と、前記位置取得部にて取得した前記現在位置を前記場所モデルと対応付けた位置情報とを記憶する記憶部と、
前記監視条件情報と前記場所モデルとを用いて前記監視装置の監視範囲を表す監視範囲モデルを生成するモデル生成手段と、
前記監視範囲モデル内に前記位置情報に対応する位置が含まれるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果を出力する出力部とを備えることを特徴とする監視検知装置。
【請求項２】
前記場所モデルは、前記監視場所に存在する物体を含めて３次元の仮想空間を表現した請求項１に記載の監視検知装置。
【請求項３】
前記監視装置は、前記監視場所を撮像するカメラであり、
前記監視条件情報の監視方向及び監視角情報はそれぞれ前記第２撮像部の光軸及び画角情報である請求項１又は請求項２に記載の監視検知装置。
【請求項４】
前記監視装置は、赤外線センサ、超音波センサ又はマイクロ波センサである請求項１又は請求項２に記載の監視検知装置。
【請求項１】
監視装置の監視範囲内に位置しているか否かを検知する監視検知装置であって、
現在位置を取得する位置取得部と、
前記監視装置が監視する場所を３次元の仮想空間として表現した場所モデルと、
前記監視装置の設置位置、監視方向及び監視角情報を前記場所モデルと対応付けた監視条件情報と、前記位置取得部にて取得した前記現在位置を前記場所モデルと対応付けた位置情報とを記憶する記憶部と、
前記監視条件情報と前記場所モデルとを用いて前記監視装置の監視範囲を表す監視範囲モデルを生成するモデル生成手段と、
前記監視範囲モデル内に前記位置情報に対応する位置が含まれるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果を出力する出力部とを備えることを特徴とする監視検知装置。
【請求項２】
前記場所モデルは、前記監視場所に存在する物体を含めて３次元の仮想空間を表現した請求項１に記載の監視検知装置。
【請求項３】
前記監視装置は、前記監視場所を撮像するカメラであり、
前記監視条件情報の監視方向及び監視角情報はそれぞれ前記第２撮像部の光軸及び画角情報である請求項１又は請求項２に記載の監視検知装置。
【請求項４】
前記監視装置は、赤外線センサ、超音波センサ又はマイクロ波センサである請求項１又は請求項２に記載の監視検知装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１２−２１３０８４（Ｐ２０１２−２１３０８４Ａ）
【公開日】平成２４年１１月１日（２０１２．１１．１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−７８２２９（Ｐ２０１１−７８２２９）
【出願日】平成２３年３月３１日（２０１１．３．３１）
【出願人】（０００１０８０８５）セコム株式会社 (596)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１１月１日（２０１２．１１．１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月３１日（２０１１．３．３１）
【出願人】（０００１０８０８５）セコム株式会社 (596)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]