移動航跡表示装置
【課題】移動航跡表示装置において、レーダ航跡を物標の大きさに関わらず且つ所要の時点で細線化して表示する。また、細線化された航跡表示を、所定の条件に従って、直線化して表示及びデータ蓄積を可能とすること。
【解決手段】原航跡情報を、細線化航跡情報に変換して表示することにより、同じ領域（海域）で複数の船舶等が漁を行っている場合などにも、表示画面の該当エリアがレーダ航跡での塗りつぶしを無くす。また、細線化航跡情報を、さらに直線化航跡情報に変換することにより、表示画面上の航跡表示をよりシンプルに表現できる。また、直線化航跡情報は、抽出化直線をその始点と終点の位置を表す数値データに変換して、保存する。
【解決手段】原航跡情報を、細線化航跡情報に変換して表示することにより、同じ領域（海域）で複数の船舶等が漁を行っている場合などにも、表示画面の該当エリアがレーダ航跡での塗りつぶしを無くす。また、細線化航跡情報を、さらに直線化航跡情報に変換することにより、表示画面上の航跡表示をよりシンプルに表現できる。また、直線化航跡情報は、抽出化直線をその始点と終点の位置を表す数値データに変換して、保存する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置、ソーナ装置等の物標探知装置における受信信号に基づいて、周囲に存在する物標の移動航跡を表示する移動航跡表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶の安全且つ効率的な運行及び操業に役立てるために、従来から自船周囲における他船などの存在を検出しその位置などをＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）等の型式で表示するレーダ装置が各種船舶に搭載されている。船舶に搭載されるレーダ装置の多くは一次レーダ装置であり、自船から探知信号を無線送信し他船などの反射物体（即ち、物標）による反射波（即ち、エコー）を受信して、当該物標の存在を表示装置上に表示する。また、レーダ装置またはこれに関連する船載機器に、物標の移動航跡を表示する機能を設けることが広く行われている（特許文献１）。
【０００３】
図１１に、船舶に搭載されるレーダ装置の従来の構成例を示す。但し、この図１１において、レーダアンテナ、送信部、相関処理回路、グラフィックス表示制御回路など、航跡表示に直接関係しない構成に関しては、図示を省略している。
【０００４】
船舶用レーダにおいては、通常、船舶上の見晴らしの良い箇所に設けたレーダアンテナにより、送信部から供給される探知信号が無線送信される。レーダアンテナは略水平の面内で所定速度で回転しつつこの送信を行い、他船などの物標からのエコーを受信する。
【０００５】
レーダアンテナにより受信されたエコーは、受信部１１において検波及び増幅され、Ａ／Ｄ変換部１２において、Ａ／Ｄ変換され、バッファメモリ１３により時系列的に一旦記憶される。
【０００６】
このエコーデータは、探知信号の送信からエコーの受信までに要した時間（自船と物標との間の距離Ｒに対応する）と、探知信号及びエコーの送受信方向即ちレーダアンテナの角度位置（相対方位θ）とに対応づけられている極座標準拠のデータである。この極座標準拠のエコーデータを、バッファメモリ１３から表示用メモリ１６への転送格納の際に信号処理座標変換部１４がアドレス制御によって、極座標から直交座標に座標変換する。
【０００７】
さらに、直交座標型式に対応した記憶空間を提供する表示用メモリ１６上のデータに基づき、ラスタスキャン方式の表示器１７の画面上にエコーを含むレーダ映像がＰＰＩ表示される。
【０００８】
また、船舶用レーダ装置には、航跡表示機能を設けることができる。航跡表示機能は、エコーデータを時系列的に蓄積することにより航跡データを作成し、作成した航跡データに基づき物標の航跡即ちその物標が過去所定時点から現在までにたどった道筋を示す映像を表示させる機能である。図１１では、航跡処理部１５によりバッファメモリ１３上のエコーデータに基づき航跡データが作成され、表示用メモリに格納される。航跡表示させる旨の指示がスイッチ操作などにより使用者から与えられている場合にその航跡データが表示用メモリ１６から読み出され、表示器１７の画面上に航跡が表示される。
【０００９】
このとき、表示用メモリ１６上のエコーデータや、図示しない回路からのグラフィック系の情報をも利用して、表示器１７の画面上にエコー／航跡／グラフィックスを表示させることができる。
【００１０】
このように表示される航跡は、他船の進路、速度の判定や、底引き漁船などにおいては他船が漁を行った場所の特定に利用される。
【特許文献１】特開平５−２８１３３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
従来の航跡表示装置では、レーダ航跡は物標の大きさにしたがって太く表示されるので、同じ海域（エリア）で複数の船舶が漁を行っている場合などには、表示画面の該当エリアがレーダ航跡で塗りつぶされ、他船の操業状態や、その動向を監視することが困難になる。
【００１２】
また、レーダ航跡は、通常、揮発性メモリにデータを蓄えるため、航跡表示装置の電源を切るとデータが失われることになる。これを避けるために、保存しておきたい他船の航跡などは、ライン描画機能などを利用してレーダ航跡をなぞるようにラインを描画し、不揮発性メモリに保存することが行われる。この場合、操作者が保存したい航跡を連続ラインとして入力する必要があり、操作者の負担が大きくなる。また、レーダ航跡を画像データで保存すると、不揮発性メモリの容量が大きくなってしまう。
【００１３】
本発明は、物標探知装置における受信信号に基づいて、周囲に存在する物標の移動航跡を表示する移動航跡表示装置において、レーダ航跡を物標の大きさに関わらず且つ所要の時点で細線化して表示することを目的とする。
【００１４】
また、細線化された航跡表示を、所定の条件に従って、直線化して表示及びデータ蓄積を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１の移動航跡表示装置は、送信信号を送信し物標からの反射波を受信する探知装置による受信信号に基づいて、前記探知装置の周囲に存在する物標の位置が、過去所定時間から現在までにどのように変化したかを表す原航跡情報を作成する航跡処理部と、該航跡処理部からの原航跡情報を記憶し、表示部へ出力し得る表示用メモリとを備える移動航跡表示装置において、
細線化処理指令を受けて、前記表示用メモリから原航跡情報を入力し、原航跡情報の中央部分を残す細線化処理を施して細線化航跡情報を作成し、この細線化航跡情報を前記表示用メモリへ出力し、対応する原航跡情報に代えて記憶させるデータ変換部を有することを特徴とする。
【００１６】
請求項２の移動航跡表示装置は、請求項１に記載の移動航跡表示装置において、前記データ変換部は、
さらに直線化処理指令を受けて、前記表示用メモリから細線化航跡情報を入力し、抽出した抽出化直線をその始点と終点の位置を表す数値データに変換する直線化処理を施して直線化航跡情報を作成し、この直線化航跡情報に基づく直線を前記表示メモリへ出力し、対応する細線化航跡情報に代えて記憶させることを特徴とする。
【００１７】
請求項３の移動航跡表示装置は、請求項２に記載の移動航跡表示装置において、前記直線化処理は、
細線化された細線化航跡情報を含む対象画像をスキャンして、値を持つピクセルを対象ピクセルとして、隣接する対象ピクセルを順次検出し、
一番目の対象ピクセルとｎ番目（ｎ≧２）の対象ピクセルとを結ぶ直線を中心として幅がｍピクセル（ｍ≧２）の直線抽出帯を形成し、
前記ｎ番目の対象ピクセルから前記直線抽出帯と重ならない対象ピクセルの直前の対象ピクセルと、一番目の対象ピクセルとを結ぶ直線を抽出して抽出化直線とすることを特徴とする。
【００１８】
請求項４の移動航跡表示装置は、請求項２または３に記載の移動航跡表示装置において、前記抽出化直線の始点と終点の位置を表す数値データを、不揮発性のメモリを有するデータ記憶部に読み出し可能に記憶することを特徴とする。
【００１９】
請求項５の移動航跡表示装置は、請求項１に記載の移動航跡表示装置において、前記細線化処理は、原航跡情報の各ピクセルのデータを互いに範囲が重ならない複数のデータ範囲に区分し、その各データ範囲毎に細線化処理を行って、細線化された航跡情報を得ることを特徴とする。
【００２０】
請求項６の移動航跡表示装置は、請求項１ないし５のいずれかに記載の移動航跡表示装置において、前記データ変換部には、処理範囲指定信号が入力され、前記直線化処理及びまたは細線化処理を行う範囲を指定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の移動航跡表示装置によれば、原航跡情報（原レーダ航跡）は物標の大きさにしたがって太く表示されるが、細線化航跡情報に変換して表示することにより、同じ領域（海域）で複数の船舶等が漁を行っている場合などにも、表示画面の該当エリアがレーダ航跡で塗りつぶされることがなくなり、他船の操業状態や、その動向を監視を適切に行うことができる。
【００２２】
また、細線化航跡情報を、さらに直線化航跡情報に変換することにより、表示画面上の航跡表示をよりシンプルに表現できる。また、直線化航跡情報は、抽出化直線をその始点と終点の位置を表す数値データに変換されるから、その数値データをデータ記憶部のきわめて少ない記憶領域に記憶させることができる。
【００２３】
また、細線化処理及びまたは直線化処理を行う範囲を、入力される処理範囲指定信号にしたがって指定するから、他船の操業データなどの所要の部分のみを細線化、直線化することができ、且つ、その部分のみを数値データとして、データ記憶部に読み出し可能に記憶させる。これにより、他船の操業データなどの所要の部分を、必要に応じて再現できる。
【００２４】
また、原航跡情報の各ピクセルのデータを互いに範囲が重ならない複数のデータ範囲に区分し、その各データ範囲毎に細線化処理を行うから、同じ領域（海域）で複数の船舶等の原航跡情報同士が重なってしまった後でも、細線化された画像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１は、本発明に係る移動航跡表示装置の実施例を示す図である。以下の説明では、船舶用レーダ装置における他船の移動航跡の表示を例として説明する。勿論、船舶以外の移動物体（例えば、航空機や潜水艦など）の移動航跡にも適用できるし、レーダ装置以外の例えばソーナ装置などの無線探知装置でも実現できる。
【００２６】
図１において、受信部１１、Ａ／Ｄ変換部１２ 、バッファメモリ１３、信号処理座標変換部１４、航跡処理部１５、表示用メモリ１６、表示器１７は、従来例のそれらと、基本的には同様のものが使用される。ただ、表示用メモリ１６については、記憶している航跡情報を、別途に読み出し及び書き込み可能となっている。
【００２７】
データ変換部１８は、細線化処理指令を受けて、表示用メモリ１６から原航跡情報（表示用メモリ１６から得られた航跡情報）を入力し、原航跡情報の中央部分を残す細線化処理を施して細線化航跡情報を作成し、この細線化航跡情報を表示用メモリ１６へ出力し、対応する原航跡情報に代えて記憶させる。さらに、データ変換部１８は、直線化処理指令を受けて、表示用メモリ１６から細線化航跡情報を入力し、抽出した抽出化直線をその始点と終点の位置を表す数値データに変換する直線化処理を施して直線化航跡情報を作成し、この直線化航跡情報に基づく直線を表示メモリ１６へ出力し、対応する細線化航跡情報に代えて記憶させる。
【００２８】
また、データ変換部１８には、処理範囲指定信号が入力され、直線化処理及びまたは細線化処理を行う範囲を指定する。
【００２９】
データ記憶部１９は、抽出化直線の始点と終点の位置を表す数値データを、読み出し可能に記憶する不揮発性のメモリである。
【００３０】
また、作業用メモリ２０は、データ変換部１８の細線化処理や直線化処理に伴う一時的な記憶手段として所要のデータを記憶したり読み出したりするためのワークメモリである。
【００３１】
図２は、原航跡情報Ａをそのまま表示器１７に表示した場合の表示例を示すものであり、航跡はかなり太い曲線で表示される。原航跡情報Ａが、単独で表示される分には支障はないが、同じ海域（エリア）で複数の船舶が漁を行っている場合などには、表示画面の該当エリアがレーダ航跡で塗りつぶされ、他船の操業状態や、その動向を監視することが困難になる。
【００３２】
図３は、原航跡情報Ａを細線化した細線化航跡情報Ｂを表示器１７に表示した場合の表示例を示すものであり、航跡は細い曲線で表示される。したがって、同じ海域（エリア）で複数の船舶が漁を行っている場合などにも、各船舶の航跡を明確に表示画面上で認識できる。
【００３３】
図４は、細線化航跡情報Ｂを直線化した直線化航跡情報Ｃを表示器１７に表示した場合の表示例を示すものであり、航跡は細い直線群で表示される。この直線化航跡情報Ｃの各直線は、各々の始点と終点の位置を表す数値データで表されるから、それらの始点と終点の位置を表す数値データをデータ記憶部１９に読み出し可能に記憶させる。そして、移動航跡表示装置の電源断からの再起動時などに、データ記憶部１９から読み出して直線化航跡情報Ｃを表示器１７に再表示させる。
【００３４】
その細線化の具体的方法について、図５、図６，図７を参照して、説明する。図５は、細線化処理指令に応じて、表示用メモリ１６からデータ変換部１８に読み込んだ原航跡情報Ａを示している。数値はそのピクセルの航跡データを表し、数値が書いていないピクセルのデータは、ゼロとする。航跡データがゼロでないピクセルが細線化の対象ピクセルとなる。この原航跡情報Ａが、細線化処理すべき対象画像である。
【００３５】
図５において、まず、対象画像を左上から右下に向けて、一行ずつラスタスキャンを行っていく。次に、右下から左上に向けて、一行ずつラスタスキャンを行っていく。次に、右上から左下に向けて、一列ずつラスタスキャンを行っていく。次に、左下から右上に向けて、一列ずつラスタスキャンを行っていく。以上が、１サイクルであり、このサイクルが、細線化処理が終了するまで繰り返して行われる。
【００３６】
図５の破線で描いた円に相当する箇所を取りだして示したものが、図６である。図６で、Ｐ０ないしＰ８が各ピクセルであり、各ピクセルに括弧内に示された数値がそのピクセルの数値データである。
【００３７】
まず、対象画像を左上から右下に向けて、一行ずつラスタスキャンを行っていく。このときピクセルＰ０がゼロでないピクセルが対象ピクセルとなる。１ピクセルずつラスタスキャンを行っていくに際して、以下の条件（１）ないし（３）のうち１つでも満たす場合に、その対象ピクセルＰ０をゼロにするゼロ候補ピクセルとする。
条件（１）Ｐ１＝０且つＰ２＝０且つＰ８＝０且つＰ４≠０且つＰ５≠０且つＰ６≠０
条件（２）Ｐ１＝０且つＰ８＝０且つＰ７＝０且つＰ３≠０且つＰ４≠０且つＰ５≠０
条件（３）Ｐ６＝０且つＰ７＝０且つＰ８＝０且つＰ２≠０且つＰ３≠０且つＰ４≠０
この条件（１）〜（３）でのスキャンが終了したときに、ゼロ候補ピクセルとなっているピクセルのデータをゼロにする。
【００３８】
次に、対象画像を右下から左上に向けて、一行ずつラスタスキャンを行っていく。このときピクセルＰ０がゼロでないピクセルが対象ピクセルとなる。１ピクセルずつラスタスキャンを行っていくに際して、以下の条件（４）ないし（６）のうち１つでも満たす場合に、その対象ピクセルＰ０をゼロにするゼロ候補ピクセルとする。
条件（４）Ｐ４＝０且つＰ５＝０且つＰ６＝０且つＰ１≠０且つＰ２≠０且つＰ８≠０
条件（５）Ｐ３＝０且つＰ４＝０且つＰ５＝０且つＰ１≠０且つＰ８≠０且つＰ７≠０
条件（６）Ｐ２＝０且つＰ３＝０且つＰ４＝０且つＰ６≠０且つＰ７≠０且つＰ８≠０
この条件（４）〜（６）でのスキャンが終了したときに、ゼロ候補ピクセルとなっているピクセルのデータをゼロにする。
【００３９】
次に、対象画像を右上から左下に向けて、一列ずつラスタスキャンを行っていく。このときピクセルＰ０がゼロでないピクセルが対象ピクセルとなる。１ピクセルずつラスタスキャンを行っていくに際して、以下の条件（７）ないし（９）のうち１つでも満たす場合に、その対象ピクセルＰ０をゼロにするゼロ候補ピクセルとする。
条件（７）Ｐ２＝０且つＰ３＝０且つＰ４＝０且つＰ６≠０且つＰ７≠０且つＰ８≠０
条件（８）Ｐ１＝０且つＰ２＝０且つＰ３＝０且つＰ５≠０且つＰ６≠０且つＰ７≠０
条件（９）Ｐ８＝０且つＰ１＝０且つＰ２＝０且つＰ４≠０且つＰ５≠０且つＰ６≠０
この条件（７）〜（９）でのスキャンが終了したときに、ゼロ候補ピクセルとなっているピクセルのデータをゼロにする。
【００４０】
最後に、対象画像を左下から右上に向けて、一列ずつラスタスキャンを行っていく。このときピクセルＰ０がゼロでないピクセルが対象ピクセルとなる。１ピクセルずつラスタスキャンを行っていくに際して、以下の条件（１０）ないし（１２）のうち１つでも満たす場合に、その対象ピクセルＰ０をゼロにするゼロ候補ピクセルとする。
条件（１０）Ｐ６＝０且つＰ７＝０且つＰ８＝０且つＰ２≠０且つＰ３≠０且つＰ４≠０
条件（１１）Ｐ５＝０且つＰ６＝０且つＰ７＝０且つＰ１≠０且つＰ２≠０且つＰ３≠０
条件（１２）Ｐ４＝０且つＰ５＝０且つＰ６＝０且つＰ８≠０且つＰ１≠０且つＰ２≠０
この条件（１０）〜（１２）でのスキャンが終了したときに、ゼロ候補ピクセルとなっているピクセルのデータをゼロにする。
【００４１】
このように対象画像を左上から右下、右下から左上、右上から左下、左下から右上、に向けてのラスタスキャンが１サイクルであり、このサイクルが、対象ピクセルの変換（ある数値データからゼロへの変換）が行われなくなるまで繰り返して行われる。この対象ピクセルの変換が行われなくなったときに、細線化処理が終了する。
【００４２】
図７に、図５の原航跡情報Ａに対して、細線化処理が行われた結果の細線化航跡情報Ｂを示している。図７に示すように、細線化航跡情報Ｂは１ピクセルの幅に細線化されている。この細線化航跡情報Ｂに基づく直線を表示メモリ１６へ出力し、対応する原航跡情報Ａに代えて記憶させ、表示器１７に表示させる。
【００４３】
以上の例では、直線の場合について示したが、原航跡情報Ａが曲線であっても、同様に細線化処理が行われる。
【００４４】
次に、直線化の具体的方法について、説明する。直線化処理指令に応じて、表示用メモリ１６からデータ変換部１８に細線化航跡情報Ｂを読み込む。
【００４５】
まず、細線化航跡情報Ｂを含む対象画像を、例えば左上から右下に向けてラスタースキャンする。このスキャンにおいて、値を持ったピクセルを探して、対象ピクセルとする。対象となったピクセルは、スキャン済みとする。このスキャン済みであることは、そのピクセルに対応してフラグを立てることにより行う。
【００４６】
その対象ピクセルの周囲８ピクセルをスキャンし、値を持ち且つスキャン済みでないピクセルを探す。値を持ち且つスキャン済みでないピクセルがあった場合、そのピクセルを対象ピクセルとする。以降、同様に隣接した対象ピクセルを順次検出していく。
【００４７】
最初の対象ピクセルと、ｎ番目（ｎ≧２）の対象ピクセルとを結ぶ直線を得て、この直線と同じ傾きを持ち最初の対象ピクセルを始点とする幅がｍピクセル（ｍ≧２）の直線を、直線抽出ライン帯とする。なお、ｍピクセルは３ピクセル以上（ｍ≧３）とすることがより望ましい。この直線抽出ライン帯の中心線は、最初の対象ピクセルと、ｎ番目（ｎ≧２）の対象ピクセルとを結ぶ直線であることが望ましい。
【００４８】
そして、ｎ番目の対象ピクセルから、直線抽出ライン帯と重ならない対象ピクセルがあるまで隣接した対象ピクセルを探し、最初の対象ピクセルと、直線抽出ライン帯と重ならない対象ピクセルの直前の対象ピクセルとを結ぶ直線を、抽出した直線とする。即ち、この抽出した直線が、直線化航跡情報Ｃの一部となる。この直線化の処理を、順番に行って、直線化航跡情報Ｃを得る。
【００４９】
以上の直線化の処理を、図８の簡単なモデルを用いて、説明する。図８において、ピクセルＰ１〜Ｐ１１は、直線化処理指令に応じて、表示用メモリ１６からデータ変換部１８に読み込んだ細線化航跡情報Ｂを示している。ピクセルＰ１〜Ｐ１１によって曲線の細線化航跡情報Ｂを表しており、これらピクセルＰ１〜Ｐ１１が直線化処理の対象ピクセルとなる。
【００５０】
図８において、まず、細線化航跡情報Ｂを含む対象画像を、例えば左上から右下に向けてラスタースキャンする。このスキャンにおいて、値を持ったピクセルＰ１を探して、対象ピクセルとする。対象となったピクセルＰ１は、スキャン済みとする。
【００５１】
その対象ピクセルＰ１から、隣接する対象ピクセルＰ２、Ｐ３、・・・を検出していく。最初の対象ピクセルＰ１とｎ番目（ここでは仮に３番目とする）の対象ピクセルＰ３とを結ぶ直線と同じ傾きを持ち、且つ対象ピクセルＰ１を始点とする幅ｍピクセル（ここでは仮に３ピクセルとする）の幅の直線を直線抽出ライン帯ＳＢとする。
【００５２】
引き続き、対象ピクセルＰ３から隣接する対象ピクセルＰ４〜Ｐ１０を検出していき、直線抽出ライン帯ＳＢと重ならなくなった対象ピクセルＰ１１の直前の対象ピクセルＰ１０と最初の対象ピクセルＰ１とを結ぶ直線を抽出した直線とする。
【００５３】
以後、同様に、対象ピクセルＰ１０を、最初の対象ピクセルとして、そのピクセルからｎ番目の対象ピクセルとの間に直線抽出ライン帯を作り、直線を抽出していく。
【００５４】
また、隣接する対象ピクセルが無い場合には、その直前の対象ピクセルを直線の終点として、直線を抽出する。そして、再び、対象画像をスキャンし、値を持ち且つスキャン済みでないピクセルを探して対象ピクセルとし、直線を抽出していく。
【００５５】
値を持ち、且つスキャン済みでないピクセルが無くなるまで、以上の操作を繰り返して、抽出した直線群を得る。これらの抽出した直線群を表示用メモリ１６に書き込むことにより直線化航跡情報Ｃを、表示器１７に表示する。
【００５６】
直線化航跡情報Ｃを数値データ化する場合には、抽出した直線群の始点及び終点を、緯度、経度などの数値データに変換し、データ変換部１８からデータ記憶部１９に出力して、保存させる。
【００５７】
航跡表示装置の電源オフの後に、再び表示器１７に航跡表示を行いたい場合には、データ記憶部１９に保存している直線群の始点及び終点のデータを読み出して、始点と終点とを結ぶ直線を表示用メモリ１６に書き込むことにより、直線化航跡情報Ｃに基づく航跡表示を表示器１７に表示させる。
【００５８】
なお、隣接するピクセルの検出は、対象ピクセルの周囲８ピクセルに限定せずに、さらに１ピクセル外側まで範囲を拡げる等してもよい。こうすることにより、細線化航跡情報が途切れていても、直線の連続性が高まるし、また、数値データ化したときにより少ないデータで、航跡情報を蓄積できる。
【００５９】
また、全ての航跡データを細線化、直線化、数値データ化するのではなく、それらの処理を施す範囲を、指定する処理範囲指定情報をデータ変換部１８に外部から必要に応じて与えることにより、航跡情報を残す必要にないものについては処理を行わず、必要な他船の航跡のみの処理を行うようにできる。
【００６０】
図９，図１０は、原航跡情報が重畳してしまった場合の細線化処理を示すための図であり、図９は、原航跡情報が重畳した図であり、図１０は、図９を細線化した細線化航跡情報を示している。
【００６１】
既に、図５〜図７を用いて説明した細線化処理では、細線化を行う際にデータがある（データがゼロではない）ピクセルを対象として細線化を行っている。これに対して、図９、図１０では、細線化処理は、原航跡情報の各ピクセルのデータを互いに範囲が重ならない複数のデータ範囲に区分し、その各データ範囲毎に細線化処理を行って、細線化された航跡情報を得るようにしている。
【００６２】
図９のように、重なった２本の原航跡情報Ａ１、Ａ２があるとすると、１本目の航跡Ａ１が引かれてから２本目の航跡Ａ２が引かれるまでの間には、通常、ある程度の時間差がある。航跡情報は、時間とともにそのデータを減衰させる処理（例えば、グラデーション処理）を行うから、２つの航跡Ａ１、Ａ２の航跡データにはある程度の大きさの違いがある。
【００６３】
この航跡データの大きさの違いに着目して、細線化に際して、原航跡情報の各ピクセルのデータを互いに範囲が重ならない複数のデータ範囲、例えば１＞データ≧５と、６＞データ≧１０に区分し、その各データ範囲毎に細線化処理を行う。
【００６４】
この処理を、図９の重なった２本の原航跡情報Ａ１、Ａ２に適用して、図５〜図７を用いて説明した細線化処理と同様に、細線化処理を行うと、図１０に示されるように、重なった２本の原航跡情報Ａ１、Ａ２が、２本の細線化航跡情報Ｂ１、Ｂ２に分離される。
【００６５】
これにより、同じ領域（海域）で複数の船舶等の原航跡情報同士が重なってしまった後でも、細線化された画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明に係る移動航跡表示装置の実施例を示す図
【図２】原航跡情報Ａを表示した場合の表示例
【図３】細線化航跡情報Ｂを表示した場合の表示例
【図４】直線化航跡情報Ｃを表示した場合の表示例
【図５】原航跡情報Ａを示す図
【図６】対象ピクセルとその周囲のピクセルを示す図
【図７】細線化航跡情報Ｂを示す図
【図８】直線化の処理を説明する簡単なモデルを示す図
【図９】原航跡情報が重畳した図
【図１０】重畳した原航跡情報を細線化した図
【図１１】従来の船舶に搭載されるレーダ装置の構成例を示す図
【符号の説明】
【００６７】
１１ 受信部
１２ Ａ／Ｄ変換部
１３ バッファメモリ
１４ 信号処理座標変換部
１５ 航跡処理部
１６ 表示用メモリ
１７ 表示器
１８ データ変換部
１９ データ記憶部
２０ 作業用メモリ
Ａ 原航跡情報
Ｂ 細線化航跡情報
Ｃ 直線化航跡情報
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置、ソーナ装置等の物標探知装置における受信信号に基づいて、周囲に存在する物標の移動航跡を表示する移動航跡表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶の安全且つ効率的な運行及び操業に役立てるために、従来から自船周囲における他船などの存在を検出しその位置などをＰＰＩ（Ｐｌａｎ Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）等の型式で表示するレーダ装置が各種船舶に搭載されている。船舶に搭載されるレーダ装置の多くは一次レーダ装置であり、自船から探知信号を無線送信し他船などの反射物体（即ち、物標）による反射波（即ち、エコー）を受信して、当該物標の存在を表示装置上に表示する。また、レーダ装置またはこれに関連する船載機器に、物標の移動航跡を表示する機能を設けることが広く行われている（特許文献１）。
【０００３】
図１１に、船舶に搭載されるレーダ装置の従来の構成例を示す。但し、この図１１において、レーダアンテナ、送信部、相関処理回路、グラフィックス表示制御回路など、航跡表示に直接関係しない構成に関しては、図示を省略している。
【０００４】
船舶用レーダにおいては、通常、船舶上の見晴らしの良い箇所に設けたレーダアンテナにより、送信部から供給される探知信号が無線送信される。レーダアンテナは略水平の面内で所定速度で回転しつつこの送信を行い、他船などの物標からのエコーを受信する。
【０００５】
レーダアンテナにより受信されたエコーは、受信部１１において検波及び増幅され、Ａ／Ｄ変換部１２において、Ａ／Ｄ変換され、バッファメモリ１３により時系列的に一旦記憶される。
【０００６】
このエコーデータは、探知信号の送信からエコーの受信までに要した時間（自船と物標との間の距離Ｒに対応する）と、探知信号及びエコーの送受信方向即ちレーダアンテナの角度位置（相対方位θ）とに対応づけられている極座標準拠のデータである。この極座標準拠のエコーデータを、バッファメモリ１３から表示用メモリ１６への転送格納の際に信号処理座標変換部１４がアドレス制御によって、極座標から直交座標に座標変換する。
【０００７】
さらに、直交座標型式に対応した記憶空間を提供する表示用メモリ１６上のデータに基づき、ラスタスキャン方式の表示器１７の画面上にエコーを含むレーダ映像がＰＰＩ表示される。
【０００８】
また、船舶用レーダ装置には、航跡表示機能を設けることができる。航跡表示機能は、エコーデータを時系列的に蓄積することにより航跡データを作成し、作成した航跡データに基づき物標の航跡即ちその物標が過去所定時点から現在までにたどった道筋を示す映像を表示させる機能である。図１１では、航跡処理部１５によりバッファメモリ１３上のエコーデータに基づき航跡データが作成され、表示用メモリに格納される。航跡表示させる旨の指示がスイッチ操作などにより使用者から与えられている場合にその航跡データが表示用メモリ１６から読み出され、表示器１７の画面上に航跡が表示される。
【０００９】
このとき、表示用メモリ１６上のエコーデータや、図示しない回路からのグラフィック系の情報をも利用して、表示器１７の画面上にエコー／航跡／グラフィックスを表示させることができる。
【００１０】
このように表示される航跡は、他船の進路、速度の判定や、底引き漁船などにおいては他船が漁を行った場所の特定に利用される。
【特許文献１】特開平５−２８１３３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
従来の航跡表示装置では、レーダ航跡は物標の大きさにしたがって太く表示されるので、同じ海域（エリア）で複数の船舶が漁を行っている場合などには、表示画面の該当エリアがレーダ航跡で塗りつぶされ、他船の操業状態や、その動向を監視することが困難になる。
【００１２】
また、レーダ航跡は、通常、揮発性メモリにデータを蓄えるため、航跡表示装置の電源を切るとデータが失われることになる。これを避けるために、保存しておきたい他船の航跡などは、ライン描画機能などを利用してレーダ航跡をなぞるようにラインを描画し、不揮発性メモリに保存することが行われる。この場合、操作者が保存したい航跡を連続ラインとして入力する必要があり、操作者の負担が大きくなる。また、レーダ航跡を画像データで保存すると、不揮発性メモリの容量が大きくなってしまう。
【００１３】
本発明は、物標探知装置における受信信号に基づいて、周囲に存在する物標の移動航跡を表示する移動航跡表示装置において、レーダ航跡を物標の大きさに関わらず且つ所要の時点で細線化して表示することを目的とする。
【００１４】
また、細線化された航跡表示を、所定の条件に従って、直線化して表示及びデータ蓄積を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１の移動航跡表示装置は、送信信号を送信し物標からの反射波を受信する探知装置による受信信号に基づいて、前記探知装置の周囲に存在する物標の位置が、過去所定時間から現在までにどのように変化したかを表す原航跡情報を作成する航跡処理部と、該航跡処理部からの原航跡情報を記憶し、表示部へ出力し得る表示用メモリとを備える移動航跡表示装置において、
細線化処理指令を受けて、前記表示用メモリから原航跡情報を入力し、原航跡情報の中央部分を残す細線化処理を施して細線化航跡情報を作成し、この細線化航跡情報を前記表示用メモリへ出力し、対応する原航跡情報に代えて記憶させるデータ変換部を有することを特徴とする。
【００１６】
請求項２の移動航跡表示装置は、請求項１に記載の移動航跡表示装置において、前記データ変換部は、
さらに直線化処理指令を受けて、前記表示用メモリから細線化航跡情報を入力し、抽出した抽出化直線をその始点と終点の位置を表す数値データに変換する直線化処理を施して直線化航跡情報を作成し、この直線化航跡情報に基づく直線を前記表示メモリへ出力し、対応する細線化航跡情報に代えて記憶させることを特徴とする。
【００１７】
請求項３の移動航跡表示装置は、請求項２に記載の移動航跡表示装置において、前記直線化処理は、
細線化された細線化航跡情報を含む対象画像をスキャンして、値を持つピクセルを対象ピクセルとして、隣接する対象ピクセルを順次検出し、
一番目の対象ピクセルとｎ番目（ｎ≧２）の対象ピクセルとを結ぶ直線を中心として幅がｍピクセル（ｍ≧２）の直線抽出帯を形成し、
前記ｎ番目の対象ピクセルから前記直線抽出帯と重ならない対象ピクセルの直前の対象ピクセルと、一番目の対象ピクセルとを結ぶ直線を抽出して抽出化直線とすることを特徴とする。
【００１８】
請求項４の移動航跡表示装置は、請求項２または３に記載の移動航跡表示装置において、前記抽出化直線の始点と終点の位置を表す数値データを、不揮発性のメモリを有するデータ記憶部に読み出し可能に記憶することを特徴とする。
【００１９】
請求項５の移動航跡表示装置は、請求項１に記載の移動航跡表示装置において、前記細線化処理は、原航跡情報の各ピクセルのデータを互いに範囲が重ならない複数のデータ範囲に区分し、その各データ範囲毎に細線化処理を行って、細線化された航跡情報を得ることを特徴とする。
【００２０】
請求項６の移動航跡表示装置は、請求項１ないし５のいずれかに記載の移動航跡表示装置において、前記データ変換部には、処理範囲指定信号が入力され、前記直線化処理及びまたは細線化処理を行う範囲を指定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の移動航跡表示装置によれば、原航跡情報（原レーダ航跡）は物標の大きさにしたがって太く表示されるが、細線化航跡情報に変換して表示することにより、同じ領域（海域）で複数の船舶等が漁を行っている場合などにも、表示画面の該当エリアがレーダ航跡で塗りつぶされることがなくなり、他船の操業状態や、その動向を監視を適切に行うことができる。
【００２２】
また、細線化航跡情報を、さらに直線化航跡情報に変換することにより、表示画面上の航跡表示をよりシンプルに表現できる。また、直線化航跡情報は、抽出化直線をその始点と終点の位置を表す数値データに変換されるから、その数値データをデータ記憶部のきわめて少ない記憶領域に記憶させることができる。
【００２３】
また、細線化処理及びまたは直線化処理を行う範囲を、入力される処理範囲指定信号にしたがって指定するから、他船の操業データなどの所要の部分のみを細線化、直線化することができ、且つ、その部分のみを数値データとして、データ記憶部に読み出し可能に記憶させる。これにより、他船の操業データなどの所要の部分を、必要に応じて再現できる。
【００２４】
また、原航跡情報の各ピクセルのデータを互いに範囲が重ならない複数のデータ範囲に区分し、その各データ範囲毎に細線化処理を行うから、同じ領域（海域）で複数の船舶等の原航跡情報同士が重なってしまった後でも、細線化された画像を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
図１は、本発明に係る移動航跡表示装置の実施例を示す図である。以下の説明では、船舶用レーダ装置における他船の移動航跡の表示を例として説明する。勿論、船舶以外の移動物体（例えば、航空機や潜水艦など）の移動航跡にも適用できるし、レーダ装置以外の例えばソーナ装置などの無線探知装置でも実現できる。
【００２６】
図１において、受信部１１、Ａ／Ｄ変換部１２ 、バッファメモリ１３、信号処理座標変換部１４、航跡処理部１５、表示用メモリ１６、表示器１７は、従来例のそれらと、基本的には同様のものが使用される。ただ、表示用メモリ１６については、記憶している航跡情報を、別途に読み出し及び書き込み可能となっている。
【００２７】
データ変換部１８は、細線化処理指令を受けて、表示用メモリ１６から原航跡情報（表示用メモリ１６から得られた航跡情報）を入力し、原航跡情報の中央部分を残す細線化処理を施して細線化航跡情報を作成し、この細線化航跡情報を表示用メモリ１６へ出力し、対応する原航跡情報に代えて記憶させる。さらに、データ変換部１８は、直線化処理指令を受けて、表示用メモリ１６から細線化航跡情報を入力し、抽出した抽出化直線をその始点と終点の位置を表す数値データに変換する直線化処理を施して直線化航跡情報を作成し、この直線化航跡情報に基づく直線を表示メモリ１６へ出力し、対応する細線化航跡情報に代えて記憶させる。
【００２８】
また、データ変換部１８には、処理範囲指定信号が入力され、直線化処理及びまたは細線化処理を行う範囲を指定する。
【００２９】
データ記憶部１９は、抽出化直線の始点と終点の位置を表す数値データを、読み出し可能に記憶する不揮発性のメモリである。
【００３０】
また、作業用メモリ２０は、データ変換部１８の細線化処理や直線化処理に伴う一時的な記憶手段として所要のデータを記憶したり読み出したりするためのワークメモリである。
【００３１】
図２は、原航跡情報Ａをそのまま表示器１７に表示した場合の表示例を示すものであり、航跡はかなり太い曲線で表示される。原航跡情報Ａが、単独で表示される分には支障はないが、同じ海域（エリア）で複数の船舶が漁を行っている場合などには、表示画面の該当エリアがレーダ航跡で塗りつぶされ、他船の操業状態や、その動向を監視することが困難になる。
【００３２】
図３は、原航跡情報Ａを細線化した細線化航跡情報Ｂを表示器１７に表示した場合の表示例を示すものであり、航跡は細い曲線で表示される。したがって、同じ海域（エリア）で複数の船舶が漁を行っている場合などにも、各船舶の航跡を明確に表示画面上で認識できる。
【００３３】
図４は、細線化航跡情報Ｂを直線化した直線化航跡情報Ｃを表示器１７に表示した場合の表示例を示すものであり、航跡は細い直線群で表示される。この直線化航跡情報Ｃの各直線は、各々の始点と終点の位置を表す数値データで表されるから、それらの始点と終点の位置を表す数値データをデータ記憶部１９に読み出し可能に記憶させる。そして、移動航跡表示装置の電源断からの再起動時などに、データ記憶部１９から読み出して直線化航跡情報Ｃを表示器１７に再表示させる。
【００３４】
その細線化の具体的方法について、図５、図６，図７を参照して、説明する。図５は、細線化処理指令に応じて、表示用メモリ１６からデータ変換部１８に読み込んだ原航跡情報Ａを示している。数値はそのピクセルの航跡データを表し、数値が書いていないピクセルのデータは、ゼロとする。航跡データがゼロでないピクセルが細線化の対象ピクセルとなる。この原航跡情報Ａが、細線化処理すべき対象画像である。
【００３５】
図５において、まず、対象画像を左上から右下に向けて、一行ずつラスタスキャンを行っていく。次に、右下から左上に向けて、一行ずつラスタスキャンを行っていく。次に、右上から左下に向けて、一列ずつラスタスキャンを行っていく。次に、左下から右上に向けて、一列ずつラスタスキャンを行っていく。以上が、１サイクルであり、このサイクルが、細線化処理が終了するまで繰り返して行われる。
【００３６】
図５の破線で描いた円に相当する箇所を取りだして示したものが、図６である。図６で、Ｐ０ないしＰ８が各ピクセルであり、各ピクセルに括弧内に示された数値がそのピクセルの数値データである。
【００３７】
まず、対象画像を左上から右下に向けて、一行ずつラスタスキャンを行っていく。このときピクセルＰ０がゼロでないピクセルが対象ピクセルとなる。１ピクセルずつラスタスキャンを行っていくに際して、以下の条件（１）ないし（３）のうち１つでも満たす場合に、その対象ピクセルＰ０をゼロにするゼロ候補ピクセルとする。
条件（１）Ｐ１＝０且つＰ２＝０且つＰ８＝０且つＰ４≠０且つＰ５≠０且つＰ６≠０
条件（２）Ｐ１＝０且つＰ８＝０且つＰ７＝０且つＰ３≠０且つＰ４≠０且つＰ５≠０
条件（３）Ｐ６＝０且つＰ７＝０且つＰ８＝０且つＰ２≠０且つＰ３≠０且つＰ４≠０
この条件（１）〜（３）でのスキャンが終了したときに、ゼロ候補ピクセルとなっているピクセルのデータをゼロにする。
【００３８】
次に、対象画像を右下から左上に向けて、一行ずつラスタスキャンを行っていく。このときピクセルＰ０がゼロでないピクセルが対象ピクセルとなる。１ピクセルずつラスタスキャンを行っていくに際して、以下の条件（４）ないし（６）のうち１つでも満たす場合に、その対象ピクセルＰ０をゼロにするゼロ候補ピクセルとする。
条件（４）Ｐ４＝０且つＰ５＝０且つＰ６＝０且つＰ１≠０且つＰ２≠０且つＰ８≠０
条件（５）Ｐ３＝０且つＰ４＝０且つＰ５＝０且つＰ１≠０且つＰ８≠０且つＰ７≠０
条件（６）Ｐ２＝０且つＰ３＝０且つＰ４＝０且つＰ６≠０且つＰ７≠０且つＰ８≠０
この条件（４）〜（６）でのスキャンが終了したときに、ゼロ候補ピクセルとなっているピクセルのデータをゼロにする。
【００３９】
次に、対象画像を右上から左下に向けて、一列ずつラスタスキャンを行っていく。このときピクセルＰ０がゼロでないピクセルが対象ピクセルとなる。１ピクセルずつラスタスキャンを行っていくに際して、以下の条件（７）ないし（９）のうち１つでも満たす場合に、その対象ピクセルＰ０をゼロにするゼロ候補ピクセルとする。
条件（７）Ｐ２＝０且つＰ３＝０且つＰ４＝０且つＰ６≠０且つＰ７≠０且つＰ８≠０
条件（８）Ｐ１＝０且つＰ２＝０且つＰ３＝０且つＰ５≠０且つＰ６≠０且つＰ７≠０
条件（９）Ｐ８＝０且つＰ１＝０且つＰ２＝０且つＰ４≠０且つＰ５≠０且つＰ６≠０
この条件（７）〜（９）でのスキャンが終了したときに、ゼロ候補ピクセルとなっているピクセルのデータをゼロにする。
【００４０】
最後に、対象画像を左下から右上に向けて、一列ずつラスタスキャンを行っていく。このときピクセルＰ０がゼロでないピクセルが対象ピクセルとなる。１ピクセルずつラスタスキャンを行っていくに際して、以下の条件（１０）ないし（１２）のうち１つでも満たす場合に、その対象ピクセルＰ０をゼロにするゼロ候補ピクセルとする。
条件（１０）Ｐ６＝０且つＰ７＝０且つＰ８＝０且つＰ２≠０且つＰ３≠０且つＰ４≠０
条件（１１）Ｐ５＝０且つＰ６＝０且つＰ７＝０且つＰ１≠０且つＰ２≠０且つＰ３≠０
条件（１２）Ｐ４＝０且つＰ５＝０且つＰ６＝０且つＰ８≠０且つＰ１≠０且つＰ２≠０
この条件（１０）〜（１２）でのスキャンが終了したときに、ゼロ候補ピクセルとなっているピクセルのデータをゼロにする。
【００４１】
このように対象画像を左上から右下、右下から左上、右上から左下、左下から右上、に向けてのラスタスキャンが１サイクルであり、このサイクルが、対象ピクセルの変換（ある数値データからゼロへの変換）が行われなくなるまで繰り返して行われる。この対象ピクセルの変換が行われなくなったときに、細線化処理が終了する。
【００４２】
図７に、図５の原航跡情報Ａに対して、細線化処理が行われた結果の細線化航跡情報Ｂを示している。図７に示すように、細線化航跡情報Ｂは１ピクセルの幅に細線化されている。この細線化航跡情報Ｂに基づく直線を表示メモリ１６へ出力し、対応する原航跡情報Ａに代えて記憶させ、表示器１７に表示させる。
【００４３】
以上の例では、直線の場合について示したが、原航跡情報Ａが曲線であっても、同様に細線化処理が行われる。
【００４４】
次に、直線化の具体的方法について、説明する。直線化処理指令に応じて、表示用メモリ１６からデータ変換部１８に細線化航跡情報Ｂを読み込む。
【００４５】
まず、細線化航跡情報Ｂを含む対象画像を、例えば左上から右下に向けてラスタースキャンする。このスキャンにおいて、値を持ったピクセルを探して、対象ピクセルとする。対象となったピクセルは、スキャン済みとする。このスキャン済みであることは、そのピクセルに対応してフラグを立てることにより行う。
【００４６】
その対象ピクセルの周囲８ピクセルをスキャンし、値を持ち且つスキャン済みでないピクセルを探す。値を持ち且つスキャン済みでないピクセルがあった場合、そのピクセルを対象ピクセルとする。以降、同様に隣接した対象ピクセルを順次検出していく。
【００４７】
最初の対象ピクセルと、ｎ番目（ｎ≧２）の対象ピクセルとを結ぶ直線を得て、この直線と同じ傾きを持ち最初の対象ピクセルを始点とする幅がｍピクセル（ｍ≧２）の直線を、直線抽出ライン帯とする。なお、ｍピクセルは３ピクセル以上（ｍ≧３）とすることがより望ましい。この直線抽出ライン帯の中心線は、最初の対象ピクセルと、ｎ番目（ｎ≧２）の対象ピクセルとを結ぶ直線であることが望ましい。
【００４８】
そして、ｎ番目の対象ピクセルから、直線抽出ライン帯と重ならない対象ピクセルがあるまで隣接した対象ピクセルを探し、最初の対象ピクセルと、直線抽出ライン帯と重ならない対象ピクセルの直前の対象ピクセルとを結ぶ直線を、抽出した直線とする。即ち、この抽出した直線が、直線化航跡情報Ｃの一部となる。この直線化の処理を、順番に行って、直線化航跡情報Ｃを得る。
【００４９】
以上の直線化の処理を、図８の簡単なモデルを用いて、説明する。図８において、ピクセルＰ１〜Ｐ１１は、直線化処理指令に応じて、表示用メモリ１６からデータ変換部１８に読み込んだ細線化航跡情報Ｂを示している。ピクセルＰ１〜Ｐ１１によって曲線の細線化航跡情報Ｂを表しており、これらピクセルＰ１〜Ｐ１１が直線化処理の対象ピクセルとなる。
【００５０】
図８において、まず、細線化航跡情報Ｂを含む対象画像を、例えば左上から右下に向けてラスタースキャンする。このスキャンにおいて、値を持ったピクセルＰ１を探して、対象ピクセルとする。対象となったピクセルＰ１は、スキャン済みとする。
【００５１】
その対象ピクセルＰ１から、隣接する対象ピクセルＰ２、Ｐ３、・・・を検出していく。最初の対象ピクセルＰ１とｎ番目（ここでは仮に３番目とする）の対象ピクセルＰ３とを結ぶ直線と同じ傾きを持ち、且つ対象ピクセルＰ１を始点とする幅ｍピクセル（ここでは仮に３ピクセルとする）の幅の直線を直線抽出ライン帯ＳＢとする。
【００５２】
引き続き、対象ピクセルＰ３から隣接する対象ピクセルＰ４〜Ｐ１０を検出していき、直線抽出ライン帯ＳＢと重ならなくなった対象ピクセルＰ１１の直前の対象ピクセルＰ１０と最初の対象ピクセルＰ１とを結ぶ直線を抽出した直線とする。
【００５３】
以後、同様に、対象ピクセルＰ１０を、最初の対象ピクセルとして、そのピクセルからｎ番目の対象ピクセルとの間に直線抽出ライン帯を作り、直線を抽出していく。
【００５４】
また、隣接する対象ピクセルが無い場合には、その直前の対象ピクセルを直線の終点として、直線を抽出する。そして、再び、対象画像をスキャンし、値を持ち且つスキャン済みでないピクセルを探して対象ピクセルとし、直線を抽出していく。
【００５５】
値を持ち、且つスキャン済みでないピクセルが無くなるまで、以上の操作を繰り返して、抽出した直線群を得る。これらの抽出した直線群を表示用メモリ１６に書き込むことにより直線化航跡情報Ｃを、表示器１７に表示する。
【００５６】
直線化航跡情報Ｃを数値データ化する場合には、抽出した直線群の始点及び終点を、緯度、経度などの数値データに変換し、データ変換部１８からデータ記憶部１９に出力して、保存させる。
【００５７】
航跡表示装置の電源オフの後に、再び表示器１７に航跡表示を行いたい場合には、データ記憶部１９に保存している直線群の始点及び終点のデータを読み出して、始点と終点とを結ぶ直線を表示用メモリ１６に書き込むことにより、直線化航跡情報Ｃに基づく航跡表示を表示器１７に表示させる。
【００５８】
なお、隣接するピクセルの検出は、対象ピクセルの周囲８ピクセルに限定せずに、さらに１ピクセル外側まで範囲を拡げる等してもよい。こうすることにより、細線化航跡情報が途切れていても、直線の連続性が高まるし、また、数値データ化したときにより少ないデータで、航跡情報を蓄積できる。
【００５９】
また、全ての航跡データを細線化、直線化、数値データ化するのではなく、それらの処理を施す範囲を、指定する処理範囲指定情報をデータ変換部１８に外部から必要に応じて与えることにより、航跡情報を残す必要にないものについては処理を行わず、必要な他船の航跡のみの処理を行うようにできる。
【００６０】
図９，図１０は、原航跡情報が重畳してしまった場合の細線化処理を示すための図であり、図９は、原航跡情報が重畳した図であり、図１０は、図９を細線化した細線化航跡情報を示している。
【００６１】
既に、図５〜図７を用いて説明した細線化処理では、細線化を行う際にデータがある（データがゼロではない）ピクセルを対象として細線化を行っている。これに対して、図９、図１０では、細線化処理は、原航跡情報の各ピクセルのデータを互いに範囲が重ならない複数のデータ範囲に区分し、その各データ範囲毎に細線化処理を行って、細線化された航跡情報を得るようにしている。
【００６２】
図９のように、重なった２本の原航跡情報Ａ１、Ａ２があるとすると、１本目の航跡Ａ１が引かれてから２本目の航跡Ａ２が引かれるまでの間には、通常、ある程度の時間差がある。航跡情報は、時間とともにそのデータを減衰させる処理（例えば、グラデーション処理）を行うから、２つの航跡Ａ１、Ａ２の航跡データにはある程度の大きさの違いがある。
【００６３】
この航跡データの大きさの違いに着目して、細線化に際して、原航跡情報の各ピクセルのデータを互いに範囲が重ならない複数のデータ範囲、例えば１＞データ≧５と、６＞データ≧１０に区分し、その各データ範囲毎に細線化処理を行う。
【００６４】
この処理を、図９の重なった２本の原航跡情報Ａ１、Ａ２に適用して、図５〜図７を用いて説明した細線化処理と同様に、細線化処理を行うと、図１０に示されるように、重なった２本の原航跡情報Ａ１、Ａ２が、２本の細線化航跡情報Ｂ１、Ｂ２に分離される。
【００６５】
これにより、同じ領域（海域）で複数の船舶等の原航跡情報同士が重なってしまった後でも、細線化された画像を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明に係る移動航跡表示装置の実施例を示す図
【図２】原航跡情報Ａを表示した場合の表示例
【図３】細線化航跡情報Ｂを表示した場合の表示例
【図４】直線化航跡情報Ｃを表示した場合の表示例
【図５】原航跡情報Ａを示す図
【図６】対象ピクセルとその周囲のピクセルを示す図
【図７】細線化航跡情報Ｂを示す図
【図８】直線化の処理を説明する簡単なモデルを示す図
【図９】原航跡情報が重畳した図
【図１０】重畳した原航跡情報を細線化した図
【図１１】従来の船舶に搭載されるレーダ装置の構成例を示す図
【符号の説明】
【００６７】
１１ 受信部
１２ Ａ／Ｄ変換部
１３ バッファメモリ
１４ 信号処理座標変換部
１５ 航跡処理部
１６ 表示用メモリ
１７ 表示器
１８ データ変換部
１９ データ記憶部
２０ 作業用メモリ
Ａ 原航跡情報
Ｂ 細線化航跡情報
Ｃ 直線化航跡情報
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信信号を送信し物標からの反射波を受信する探知装置による受信信号に基づいて、前記探知装置の周囲に存在する物標の位置が、過去所定時間から現在までにどのように変化したかを表す原航跡情報を作成する航跡処理部と、該航跡処理部からの原航跡情報を記憶し、表示部へ出力し得る表示用メモリとを備える移動航跡表示装置において、
細線化処理指令を受けて、前記表示用メモリから原航跡情報を入力し、原航跡情報の中央部分を残す細線化処理を施して細線化航跡情報を作成し、この細線化航跡情報を前記表示用メモリへ出力し、対応する原航跡情報に代えて記憶させるデータ変換部を有することを特徴とする、移動航跡表示装置。
【請求項２】
前記データ変換部は、
さらに直線化処理指令を受けて、前記表示用メモリから細線化航跡情報を入力し、抽出した抽出化直線をその始点と終点の位置を表す数値データに変換する直線化処理を施して直線化航跡情報を作成し、この直線化航跡情報に基づく直線を前記表示メモリへ出力し、対応する細線化航跡情報に代えて記憶させることを特徴とする、請求項１に記載の移動航跡表示装置。
【請求項３】
前記直線化処理は、
細線化された細線化航跡情報を含む対象画像をスキャンして、値を持つピクセルを対象ピクセルとして、隣接する対象ピクセルを順次検出し、
一番目の対象ピクセルとｎ番目（ｎ≧２）の対象ピクセルとを結ぶ直線を中心として幅がｍピクセル（ｍ≧２）の直線抽出帯を形成し、
前記ｎ番目の対象ピクセルから前記直線抽出帯と重ならない対象ピクセルの直前の対象ピクセルと、一番目の対象ピクセルとを結ぶ直線を抽出して抽出化直線とすることを特徴とする、請求項２に記載の移動航跡表示装置。
【請求項４】
前記抽出化直線の始点と終点の位置を表す数値データを、不揮発性のメモリを有するデータ記憶部に読み出し可能に記憶することを特徴とする、請求項２または３に記載の移動航跡表示装置。
【請求項５】
前記細線化処理は、原航跡情報の各ピクセルのデータを互いに範囲が重ならない複数のデータ範囲に区分し、その各データ範囲毎に細線化処理を行って、細線化された航跡情報を得ることを特徴とする、請求項１に記載の移動航跡表示装置。
【請求項６】
前記データ変換部には、処理範囲指定信号が入力され、前記直線化処理及びまたは細線化処理を行う範囲を指定することを特徴とする、請求項１ないし５のいずれかに記載の移動航跡表示装置。
【請求項１】
送信信号を送信し物標からの反射波を受信する探知装置による受信信号に基づいて、前記探知装置の周囲に存在する物標の位置が、過去所定時間から現在までにどのように変化したかを表す原航跡情報を作成する航跡処理部と、該航跡処理部からの原航跡情報を記憶し、表示部へ出力し得る表示用メモリとを備える移動航跡表示装置において、
細線化処理指令を受けて、前記表示用メモリから原航跡情報を入力し、原航跡情報の中央部分を残す細線化処理を施して細線化航跡情報を作成し、この細線化航跡情報を前記表示用メモリへ出力し、対応する原航跡情報に代えて記憶させるデータ変換部を有することを特徴とする、移動航跡表示装置。
【請求項２】
前記データ変換部は、
さらに直線化処理指令を受けて、前記表示用メモリから細線化航跡情報を入力し、抽出した抽出化直線をその始点と終点の位置を表す数値データに変換する直線化処理を施して直線化航跡情報を作成し、この直線化航跡情報に基づく直線を前記表示メモリへ出力し、対応する細線化航跡情報に代えて記憶させることを特徴とする、請求項１に記載の移動航跡表示装置。
【請求項３】
前記直線化処理は、
細線化された細線化航跡情報を含む対象画像をスキャンして、値を持つピクセルを対象ピクセルとして、隣接する対象ピクセルを順次検出し、
一番目の対象ピクセルとｎ番目（ｎ≧２）の対象ピクセルとを結ぶ直線を中心として幅がｍピクセル（ｍ≧２）の直線抽出帯を形成し、
前記ｎ番目の対象ピクセルから前記直線抽出帯と重ならない対象ピクセルの直前の対象ピクセルと、一番目の対象ピクセルとを結ぶ直線を抽出して抽出化直線とすることを特徴とする、請求項２に記載の移動航跡表示装置。
【請求項４】
前記抽出化直線の始点と終点の位置を表す数値データを、不揮発性のメモリを有するデータ記憶部に読み出し可能に記憶することを特徴とする、請求項２または３に記載の移動航跡表示装置。
【請求項５】
前記細線化処理は、原航跡情報の各ピクセルのデータを互いに範囲が重ならない複数のデータ範囲に区分し、その各データ範囲毎に細線化処理を行って、細線化された航跡情報を得ることを特徴とする、請求項１に記載の移動航跡表示装置。
【請求項６】
前記データ変換部には、処理範囲指定信号が入力され、前記直線化処理及びまたは細線化処理を行う範囲を指定することを特徴とする、請求項１ないし５のいずれかに記載の移動航跡表示装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００７−２１２３１９（Ｐ２００７−２１２３１９Ａ）
【公開日】平成１９年８月２３日（２００７．８．２３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−３３１８９（Ｐ２００６−３３１８９）
【出願日】平成１８年２月１０日（２００６．２．１０）
【出願人】（０００００４３３０）日本無線株式会社 (1,186)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年８月２３日（２００７．８．２３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月１０日（２００６．２．１０）
【出願人】（０００００４３３０）日本無線株式会社 (1,186)
【Ｆターム（参考）】
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