移載機の位置決め機構
【課題】物品の移載時の位置決めを正確、且つ、確実に行うことができる移載機の位置決め機構を提供する。
【解決手段】無人搬送車１０の上部に搭載された、物品を移載する移載機１１において、無人搬送車１０と移載機１１との間には、無人搬送車１０上の移載機１１の位置を調整する移載機位置決め装置と、移載機１１は、移載機１１を地上に固定する地上位置決め装置２３とを備えた。
【解決手段】無人搬送車１０の上部に搭載された、物品を移載する移載機１１において、無人搬送車１０と移載機１１との間には、無人搬送車１０上の移載機１１の位置を調整する移載機位置決め装置と、移載機１１は、移載機１１を地上に固定する地上位置決め装置２３とを備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載機の位置決め機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場や倉庫等において、物品を無人で搬送する無人搬送車（ＡＧＶ）に、この搬送する物品を所定の位置に載置する移載機を搭載して、例えば、工場等においては物品を機械装置に設置したり、倉庫等においては物品を所定のスペースに収納したりすることが一般に行われている。
【０００３】
移載機により物品を移載する際には、移載機と物品の移載先との位置関係が物品の移載が正確に行えるように予め設定した位置関係と同じに必要がある。このため、無人搬送車が停止する位置に所定の表面形状を有する反射材を設け、距離検出センサから入力された距離データのサンプリングによって反射材の所定位置を検出し、無人搬送車を停止させている。このような、位置決め機構の一例が下記特許文献１に開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１０６３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の位置決め機構では、無人搬送車の停止位置を一定に保つことができるが、無人搬送車に搭載された移載機と物品の移載先との位置関係を正確に合わせることは極めて困難である。
【０００６】
このことから、本発明は、物品の移載時の位置決めを正確、且つ、確実に行うことができる移載機の位置決め機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための第１の発明（請求項１に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、
無人搬送車の上部に搭載された、物品を移載する移載機において、
前記無人搬送車と前記移載機との間には、前記無人搬送車上の前記移載機の位置を調整する移載機位置決め装置と、
前記移載機は、該移載機を地上に固定する地上位置決め装置と
を備える
ことを特徴とする。
【０００８】
上記の課題を解決するための第２の発明（請求項２に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第１の発明に係る移載機の位置決め機構において、
前記移載機位置決め装置は、
前記移載機を前後方向、左右方向、及び、上下方向に移動させる三次元駆動装置と、
前記移載機の前後方向及び左右方向への移動を可能とし、かつ、前後方向、左右方向、及び、上下方向への回転を可能とする支点と
を備える
ことを特徴とする。
【０００９】
上記の課題を解決するための第３の発明（請求項３に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第２の発明に係る移載機の位置決め機構において、前記移載機位置決め装置は、前記移載機の正面側に２基の前記三次元駆動装置と、前記移載機の背面側に１基の前記支点を備え、これらが三角形をなすように配置されることを特徴とする。
【００１０】
上記の課題を解決するための第４の発明（請求項４に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第１の発明乃至第３の発明のいずれかに係る移載機の位置決め機構において、
前記地上位置決め装置は、
前記移載機を地上に固定するアウトリガーと、
前記アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、
前記アウトリガーを上昇又は下降させる地上位置決め油圧シリンダーと
を備える
ことを特徴とする。
【００１１】
上記の課題を解決するための第５の発明（請求項５に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第１の発明乃至第３の発明のいずれかに係る移載機の位置決め機構において、
前記地上位置決め装置は、
前記移載機を地上に固定するアウトリガーと、
前記アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、
前記移載機を上昇又は下降させる移載機昇降装置と
を備え、
前記移載機昇降装置により前記移載機を上昇させた状態で前記アウトリガーを前進させ、前記アウトリガーの前進が完了した時点で前記移載機昇降装置により前記移載機を下降させる
ことを特徴とする。
【００１２】
上記の課題を解決するための第６の発明（請求項６に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第５の発明に係る移載機の位置決め機構において、
前記移載機昇降装置は、
前記無人搬送車内部の後部の壁面に移載機を昇降させる昇降油圧シリンダーを取り付け、
前記昇降油圧シリンダーの前端部にローラーを有するローラー部を設置し、
前記移載機の下部に前部に行くほど前記無人搬送車との幅が狭くなるようテーパー部を形成し、
前記昇降油圧シリンダーを伸長して前記ローラー部が前進すると、前記テーパー部が上方に押し上げられて移載機が上昇する
ことを特徴とする。
【００１３】
上記の課題を解決するための第７の発明（請求項７に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第１の発明乃至第６の発明のいずれかに係る移載機の位置決め機構において、
前記地上位置決め装置を地上に固定する位置決めコーンを前記無人搬送車の軌道外に設置し、
前記位置決めコーンの形状を円錐形状とする
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
第１の発明によれば、無人搬送車の上部に搭載された、物品を移載する移載機において、無人搬送車と移載機との間には、無人搬送車上の移載機の位置を調整する移載機位置決め装置と、移載機は、移載機を地上に固定する地上位置決め装置とを備えることにより、移載機を地面に対して固定することができ、さらに、この固定された状態で移載機の正確、且つ、確実な位置決めを可能とすることができるため、移載先の機械装置や物品の収納スペース等に対して正確に位置合わせをすることができる。
【００１５】
第２の発明によれば、第１の発明の効果に加え、移載機位置決め装置は、移載機を前後方向、左右方向、及び、上下方向に移動させる三次元駆動装置と、移載機の前後方向及び左右方向への移動を可能とし、かつ、前後方向、左右方向、及び、上下方向への回転を可能とする支点とを備えることにより、無人搬送車上の移載機の位置決めを正確に行うことができる。
【００１６】
第３の発明によれば、第２の発明の効果に加え、移載機位置決め装置は、移載機の正面側に２基の三次元駆動装置と、移載機の背面側に１基の支点を備え、これらが三角形をなすように配置されることにより、無人搬送車上の移載機の位置決めを正確に行うことができる。
【００１７】
第４の発明によれば、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの効果に加え、地上位置決め装置は、移載機を地上に固定するアウトリガーと、アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、アウトリガーを上昇又は下降させる地上位置決め油圧シリンダーとを備えることにより、移載機の位置を正確に位置決めし、移載機を地面に確実に固定することができる。さらに、アウトリガーが前進した状態ではアウトリガーが踏ん張った状態となるため、物品の移載時に移載機が転倒することを防止し、物品をより遠くへ迫り出させることが可能となる。
【００１８】
第５の発明によれば、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの効果に加え、地上位置決め装置は、移載機を地上に固定するアウトリガーと、アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、移載機を上昇又は下降させる移載機昇降装置とを備え、移載機昇降装置により移載機を上昇させた状態でアウトリガーを前進させ、アウトリガーの前進が完了した時点で移載機昇降装置により移載機を下降させることにより、前進時にはアウトリガーが地上の構造物と干渉することを避けることができ、前進が完了時にはアウトリガーを確実に地上に固定することができる。さらに、アウトリガーが前進した状態ではアウトリガーが踏ん張った状態となるため、物品の移載時に移載機が転倒することを防止し、物品をより遠くへ迫り出させることが可能となる。
【００１９】
第６の発明によれば、第５の発明の効果に加え、移載機昇降装置は、無人搬送車内部の後部の壁面に移載機を昇降させる昇降油圧シリンダーを取り付け、昇降油圧シリンダーの前端部にローラーを有するローラー部を設置し、移載機の下部に前部に行くほど無人搬送車との幅が狭くなるようテーパー部を形成し、昇降油圧シリンダーを伸長させてローラー部が前進すると、テーパー部が上方に押し上げられて移載機が上昇することにより、シンプルな構造でありながらアウトリガーの前進を可能とすることができる。
【００２０】
第７の発明によれば、第１の発明乃至第６の発明のいずれかの効果に加え、地上位置決め装置を地上に固定する位置決めコーンを無人搬送車の軌道外に設置し、位置決めコーンの形状を円錐形状とすることにより、位置決めコーンが無人搬送車の走行の邪魔になることがなく、さらに、位置決めコーンは凹状でなく凸状であるため、糸くずや埃等の異物が溜まることを防ぐことができるので、地上位置決め装置を確実に固定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明に係る移載機の位置決め機構の実施例について、図１から図１１を用いて説明する。図１は第１の実施例に係る移載機の背面側の側面図、図２は第１の実施例に係る移載機の透視平面図、図３は第１の実施例に係る移載機の左側の側面図、図４は第１の実施例に係る移載機のアウトリガー前進時の左側の側面図、図５は第１の実施例に係る移載機の移載時の左側の側面図、図６は第２の実施例に係る移載機下降時の昇降装置の左側の側面図、図７は第２の実施例に係る移載機下降時のアウトリガーの左側の側面図、図８は第２の実施例に係る移載機の透視平面図、図９は第２の実施例に係る移載機上昇時の昇降装置の左側の側面図、図１０は第２の実施例に係る移載機上昇時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図、図１１は第２の実施例に係る移載機下降時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図である。
【００２２】
ここで、移載機の背面側の側面とは、移載機の移載方向を正面側としたときの背面側の側面であることを意味し、移載機の左側の側面とは、移載機の正面側の側面を基準として左側に位置する側面であることを意味する。なお、各図共に、移載機の長手方向を左右方向（Ｘ方向）とし、移載機の物品の移載方向を前後方向（Ｙ方向）とし、移載機の高さ方向を上下方向（Ｚ方向）とする。
【実施例１】
【００２３】
以下、本発明に係る移載機の位置決め機構の第１の実施例について説明する。図１に、本実施例に係る移載機の側面図を示す。図１に示すように、無人搬送車１０の上部には、移載機１１が搭載されている。図１では、移載機１１により搬送される物品として、軸心４０ａに糸を巻いたロール４０を示しており、図１中、ロール４０は二点鎖線により示されている。本実施例では、搬送される物品としてロール４０示しているが、ロール４０以外の物品を搬送するように適宜設計を変更することも可能である。
【００２４】
移載機１１は３段に分かれており、一番下の第１段目１２の部分と真中の第２段目１３の部分との間には、第１段目に対し第２段目が前後方向（Ｙ方向）に移動できるようにリニアガイド１４が設置されている。また、真中の第２段目１３の部分と最上段の第３段目１５の部分との間には、第２段目１３に対し第３段目１５が前後方向（Ｙ方向）に移動できるようにリニアガイド１６が設置されている。
【００２５】
移載機１１の第３段目１５には、ロール４０の軸心４０ａでロール４０を支持するロール支持部材１７が設置されている。このロール支持部材１７は、ロール４０の積載時や荷降ろし時にロール４０を昇降することができるように上下機構１８が設置されている。
【００２６】
移載機１１と無人搬送車１０との間には、無人搬送車１０上に搭載されてロール１３を移載する移載先との位置合わせをする無人搬送車上における三次元駆動装置１９が設置されている。また、移載機１１と無人搬送車１０との間には、無人搬送車１０上の移載機１１の背面側での支点である支点２４が設置されている。
【００２７】
図２に、本実施例に係る移載機の透視平面図を示す。図２においては、移載機１１又は無人搬送車１０に設置される各部品のＸ−Ｙ平面位置関係を説明するため、上下方向（Ｚ方向）での位置が異なる部品についても同一平面上に示されている。
【００２８】
図２に示すように、無人搬送車１０の下部の前後方向（Ｘ方向）での両端部の左右方向（Ｙ方向）の中央部には、無人搬送車１０を駆動し、さらに操舵する駆動・操舵輪２０が設置されている。この駆動・操舵輪２０により、無人搬送車１０は、前進・後退や斜め方向への移動が可能であり、また、各駆動・操舵輪２０をそれぞれ逆方向に回転させることで無人搬送車１０又は移載機１１のＸ−Ｙ平面での対角線と同じ長さの直径の円内で回転することが可能である。
【００２９】
無人搬送車１０の下部の角部、すなわち、駆動・操舵輪２０の前後方向（Ｙ方向）の両側には、無人搬送車１０が転倒しないように安定させるキャスタ輪２１が設置されている、このキャスタ輪２１は、無人搬送車１０の動きに応じて自由に回転可能となっており、合計４つ設置されている。
【００３０】
無人搬送車１０の正面側の下部のキャスタ輪２１の内側には、無人搬送車１０を地面に対して定位置に停止させ、また、ロール４０の積載又は荷降ろし時に無人搬送車１０を地面に設置した円錐形状の位置決めコーン２２に固定するためのアウトリガー等からなる地上位置決め装置２３が設置されている。この地上位置決め装置２３については後ほど詳述する。
【００３１】
無人搬送車１０と移載機１１との間の移載機１０の正面側の左右方向（Ｘ方向）での両端部には、移載機１１の無人搬送車１０上における位置決めのための三次元駆動装置１９が設置されている。この三次元駆動装置１９は無人搬送車１０に対して、移載機１１を左右方向（Ｘ方向）に動かすモータと、前後方向（Ｙ方向）に動かすモータと、上下方向（Ｚ方向）に動かすモータとにより構成されており、これにより、Ｘ方向、Ｙ方向、及び、Ｚ方向に移載機１１を移動させることが可能となっている。本実施例においては、無人搬送車１０上の移載機１１をモータによりＸ方向、Ｙ方向、及び、Ｚ方向に動かしているが、油圧等により動かすようにしてもよい。
【００３２】
無人搬送車１０と移載機１１との間の移載機１１の背面側の中央部には、移載機１１の無人搬送車１０上における背面側の支点である支点２４が設置されている。この支点２４は、移載機１１を左右方向（Ｘ方向）に動かすことが可能なＸ方向リニアガイドと、移載機１１を前後方向（Ｙ方向）に動かすことが可能なＹ方向リニアガイドと、移載機をＸ方向、Ｙ方向、及び、Ｚ方向を回転軸として回転することが可能な、すなわち、ピッチ、ロール、及び、ヨーが可能な球面軸受とにより構成されている。
【００３３】
すなわち、支点２４は、無人搬送車１０上の移載機１１がＺ方向に動くことのみを規制し、それ以外のＸ方向及びＹ方向に動くことと、ピッチ、ロール、及び、ヨーは可能となっている。このように、本実施例に係る移載機は、三次元駆動装置１９と支点２４とにより移載先との正確な位置決めを可能としている。本実施例では、三次元駆動装置１９と支点２４とが課題を解決するための手段に記載する移載機位置決め装置である。
【００３４】
図３に、本実施例に係る移載機の左側の側面図を示す。なお、図３に示すアウトリガーは、無人搬送車１０内に格納された状態である。図３に示すように、移載機１１の下部には、地上位置決め装置２３が設置されている。地上位置決め装置２３の前部には、アウトリガー２５が設置されている。このアウトリガー２５は、アウトリガー２５を支持するアウトリガー支持部材２６により支持されている。アウトリガー２５の後端部とアウトリガー支持部材２６とは、アウトリガー回転軸２７により回転可能に結合されている。
【００３５】
アウトリガー支持部材２６と移載機１１の下部との間には、アウトリガー２５を前後方向（Ｙ方向）に前進又は後進させるためにアウトリガー前後進油圧シリンダー２８が設置されている。このアウトリガー前後進油圧シリンダー２８後端部は移載機１１の第１段目の下部に取り付けられている。また、アウトリガー支持部材２６の上部と移載機１１の下部との間には、アウトリガー支持部材２６が前後方向（Ｙ方向）に前後進可能となるようにリニアガイド２９が設置されており、アウトリガー支持部材２６はリニアガイド２９を介して移載機１１に取付いている。このため、アウトリガー前後進油圧シリンダー２８を収縮させると、アウトリガー支持部材２６は後進し、アウトリガー前後進油圧シリンダー２８を伸長させると、アウトリガー支持部材２６は前進する。
【００３６】
アウトリガー２５の先端部の上部には、アウトリガーを上昇又は下降（上下動）させるための地上位置決め油圧シリンダー３０が回転可能に結合されている。また、この地上位置決め油圧シリンダー３０の後端部はアウトリガー支持部材２６の前部の上部に回転可能に結合されている。
【００３７】
このように、地上位置決め油圧シリンダー３０は、アウトリガー２５の先端部の上部とアウトリガー支持部材２６の前部の上部との間に設置されているため、地上位置決め油圧シリンダー３０を収縮させるとアウトリガー２５は上昇した状態になり、地上位置決め油圧シリンダー３０を伸長させるとアウトリガー２５は下降した状態となる。
【００３８】
アウトリガー２５の先端部の下部には、位置決めコーン２２に被さる部分であるアウトリガー固定部３１が形成されている。本実施例では位置決めコーン２２の形状を円錐形状の凸状としたため、アウトリガー固定部３１は凹状としたが、位置決めコーン２２の形状を凹状とした場合には、アウトリガー固定部３１の形状を凸状としてもよい。本実施例では、アウトリガー２５、アウトリガー前後進油圧シリンダー２８、及び、地上位置決め油圧シリンダー３０が課題を解決するための手段に記載された地上位置決め装置２３である。
【００３９】
図４に、本実施例に係る移載機のアウトリガー前進時の左側の側面図を示す。図４に示すように、アウトリガー前後進油圧シリンダー２８と地上位置決め油圧シリンダー３０は伸長した状態となっている。このとき、アウトリガー２５の先端部の下部のアウトリガー固定部３１は、位置決めコーン２２に被さった状態となる。このように、アウトリガー固定部３１と位置決めコーン２２とは結合され移載機１１は地面に固定された状態となる。
【００４０】
図５に、本実施例に係る移載機の移載時の左側の側面図を示す。図５に示すように、ロール４０の移載時には、移載機１１は、第２段目１３が前方に移動し、さらに、第３段目１５も前方に移動する。すなわち、ロール４０は移載機１１の第１段目１２から迫り出した状態となる。
【００４１】
このため、移載機１１は重心が外側へずれて不安定な状態となるが、アウトリガー２５が伸長した状態で位置決めコーン２２に固定されているため、アウトリガー２５により踏ん張ることができるので、移載機１１が転倒することを防止することができ、また、ロール４０をより遠くへ迫り出させることができるようになる。
【００４２】
このように、本実施例に係る移載機の位置決め機構によれば、無人搬送車１０の上部に搭載された、物品を移載する移載機１１において、無人搬送車１０と移載機１１との間には、無人搬送車１０上の移載機１１の位置を調整する移載機位置決め装置と、移載機１１は、移載機１１を地上に固定する地上位置決め装置２３とを備えることにより、移載機１１を地面に対して固定することができ、さらに、この固定された状態で移載機１０の正確、且つ、確実な位置決めを可能とすることができるため、移載先の機械装置や物品の収納スペース等に対して正確に位置合わせをすることができる。
【００４３】
また、移載機位置決め装置は、移載機１１を前後方向、左右方向、及び、上下方向に移動させる三次元駆動装置１９と、移載機１１の前後方向及び左右方向への移動を可能とし、かつ、前後方向、左右方向、及び、上下方向への回転を可能とする支点２４とを備えることにより、無人搬送車１０上の移載機１１の位置決めを正確に行うことができる。
【００４４】
また、移載機位置決め装置は、移載機１１の正面側に２基の三次元駆動装置１９と、移載機の背面側に１基の支点２４を備え、これらが三角形をなすように配置されることにより、無人搬送車１０上の移載機１１の位置決めを正確に行うことができる。
【００４５】
また、地上位置決め装置２３は、移載機１１を地上に固定するアウトリガー２５と、アウトリガー２５を前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダー２８と、アウトリガー２５を上昇又は下降させる地上位置決め油圧シリンダー３０とを備えることにより、移載機１１の位置を正確に位置決めし、移載機１１を地面に確実に固定することができる。
【００４６】
さらに、アウトリガー２５が前進した状態ではアウトリガー２５が踏ん張った状態となるため、物品の移載時に移載機１１が転倒することを防止し、物品をより遠くへ迫り出させることが可能となる。
【００４７】
また、地上位置決め装置２３を地上に固定する位置決めコーン２２を無人搬送車１０の軌道外に設置し、位置決めコーン２２の形状を円錐形状とすることにより、位置決めコーン２２が無人搬送車１０の走行の邪魔になることがなく、さらに、位置決めコーン２２は凹状でなく凸状であるため、糸くずや埃等の異物が溜まることを防ぐことができるので、地上位置決め装置２３を確実に固定することができる。
【実施例２】
【００４８】
以下、本発明に係る移載機の位置決め機構の第２の実施例について説明する。本実施例に係る移載機の位置決め装置では、第１の実施例に記載されたアウトリガー等からなる地上位置決め装置が一部無人搬送車側に設置され、さらに移載機と無人搬送車との間に移載機を昇降させる昇降装置を設置した構造となっているが、それ以外の移載機の構造等については第１の実施例に記載された構造と略同様である。
【００４９】
図６に、本実施例に係る移載機下降時の昇降装置の左側の側面図を示す。図６に示すように、無人搬送車１０と移載機１１とは、背面よりの位置で結合軸３２により回動可能に結合されている。すなわち、この結合軸３２を中心として移載機１１は無人搬送車１０に対して正面側が上下方向（Ｚ方向）に開閉可能なように結合されている。
【００５０】
無人搬送車１０の背面側の部分の回転軸３２の下部には、移載機昇降装置３３が設置されている。この移載機昇降装置３３には、昇降油圧シリンダー３４が設置されている。この昇降油圧シリンダー３４の正面側の先端部には上部にローラー３５が取り付けられたローラー部３６が取り付けられている。このローラー部３６の下部にはリニアガイド３７が設置されており、ローラー部３６は前後方向（Ｙ方向）に前後進可能となっている。
【００５１】
移載機１１の下部のローラー部３６のローラー３５と接する部分は、正面側に行くほど移載機１１下面と無人搬送車１０のリニアガイド３７上面との間の幅が狭くなるようなテーパ部３８が形成されている。
【００５２】
図７に、本実施例に係る移載機下降時のアウトリガーの左側の側面図を示す。図７に示すように、無人搬送車１０の背面側にアウトリガー前後進油圧シリンダー３９を設置する。このアウトリガー前後進油圧シリンダー３９の先端部は、アウトリガー２５と結合されている。
【００５３】
アウトリガー２５の上部は移載機１１の下部に設置されたリニアガイド４０に取り付けられて前後方向（Ｙ方向）に前後進可能となっている。このように、本実施例では、アウトリガー２５やアウトリガー前後進油圧シリンダー３９からなる地上位置決め装置４１は、移載機１１と無人搬送車１０との両方に取り付いて設置されている。
【００５４】
図８に、本実施例に係る移載機の透視平面図を示す。図８においては、移載機又は無人搬送車に設置される各部品のＸ−Ｙ平面位置関係を説明するため、高さ方向での位置が異なる部品についても同一平面上に示されている。
【００５５】
なお、本実施例に係る移載機の無人搬送車上の三次元駆動装置や支点、及び、無人搬送車の駆動・操舵輪やキャスタ輪の配置については、第１の実施例と略同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００５６】
図８に示すように、移載機１１下部の位置決め装置１９の左右方向（Ｘ方向）での内側の位置に、移載機１１を昇降する移載機昇降装置３３を設置する。この移載機昇降装置３３の左右方向（Ｘ方向）での内側の位置に、地上位置決め装置４１を設置する。
【００５７】
図９に、本実施例に係る移載機上昇時の昇降装置の左側の側面図を示す。図９に示すように、昇降油圧シリンダー３４を伸長させると、ローラー部３６がリニアガイド３７上を前進する。この際、ローラー３５がテーパ部３８を押し上げるようになるため、移載機１１を上昇させることができる。
【００５８】
図１０に、本実施例に係る移載機上昇時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図に示す。図１０に示すように、移載機１１の上昇時にアウトリガー前後進油圧シリンダー３９を伸長する。これにより、アウトリガー２５先端部下部のアウトリガー固定部３１を位置決めコーン２２と干渉させることなく位置決めコーン２２の上部に位置させることができる。
【００５９】
図１１に、本実施例に係る移載機下降時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図を示す。図１１に示すように、昇降油圧シリンダー３４（図６参照）を収縮させて移載機１１を下降させると、これに伴いアウトリガー２５も下降し、アウトリガー固定部３１が位置決めコーン２２に被さって無人搬送車１０及び移載機１１が地面に固定された状態となる。
【００６０】
このように、本実施例に係る移載機の位置決め機構によれば、地上位置決め装置４１は、移載機１１を地上に固定するアウトリガー２５と、アウトリガー２５を前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダー３９と、移載機１１を上昇又は下降させる移載機昇降装置３３とを備え、移載機昇降装置３３により移載機１１を上昇させた状態でアウトリガー２５を前進させ、アウトリガー２５の前進が完了した時点で移載機昇降装置３３により移載機１１を下降させることにより、前進時にはアウトリガー２５が地上の構造物と干渉することを避けることができ、前進が完了時にはアウトリガー２５を確実に地上に固定することができる。
【００６１】
さらに、アウトリガーが前進した状態ではアウトリガー２５が踏ん張った状態となるため、物品の移載時に移載機が転倒することを防止し、物品をより遠くへ迫り出させることが可能となる。
【００６２】
また、移載機昇降装置３３は、無人搬送車１０内部の後部の壁面に移載機１１を昇降させる昇降油圧シリンダー３４を取り付け、昇降油圧シリンダー３４の前端部にローラー３５を有するローラー部３６を設置し、移載機１１の下部に前部に行くほど無人搬送車１０との幅が狭くなるようテーパー部３８を形成し、昇降油圧シリンダー３４を伸長させてローラー部が前進すると、テーパー部３８が上方に押し上げられて移載機１１が上昇することにより、シンプルな構造でありながらアウトリガー２５の前進を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】第１の実施例に係る移載機の背面側の側面図である。
【図２】第１の実施例に係る移載機の透視平面図である。
【図３】第１の実施例に係る移載機の左側の側面図である。
【図４】第１の実施例に係る移載機のアウトリガー前進時の左側の側面図である。
【図５】第１の実施例に係る移載機の移載時の左側の側面図である。
【図６】第２の実施例に係る移載機下降時の昇降装置の左側の側面図である。
【図７】第２の実施例に係る移載機下降時のアウトリガーの左側の側面図である。
【図８】第２の実施例に係る移載機の透視平面図である。
【図９】第２の実施例に係る移載機上昇時の昇降装置の左側の側面図である。
【図１０】第２の実施例に係る移載機上昇時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図である。
【図１１】第２の実施例に係る移載機下降時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０ 無人搬送車
１１ 移載機
１９ 三次元駆動装置
２２ 位置決めコーン
２３，４１ 地上位置決め装置
２４ 支点
２５ アウトリガー
２８，３９ アウトリガー前後進油圧シリンダー
３０ 地上位置決め油圧シリンダー
３３ 移載機昇降装置
３４ 昇降油圧シリンダー
３５ ローラー
３６ ローラー部
３８ テーパー部
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載機の位置決め機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場や倉庫等において、物品を無人で搬送する無人搬送車（ＡＧＶ）に、この搬送する物品を所定の位置に載置する移載機を搭載して、例えば、工場等においては物品を機械装置に設置したり、倉庫等においては物品を所定のスペースに収納したりすることが一般に行われている。
【０００３】
移載機により物品を移載する際には、移載機と物品の移載先との位置関係が物品の移載が正確に行えるように予め設定した位置関係と同じに必要がある。このため、無人搬送車が停止する位置に所定の表面形状を有する反射材を設け、距離検出センサから入力された距離データのサンプリングによって反射材の所定位置を検出し、無人搬送車を停止させている。このような、位置決め機構の一例が下記特許文献１に開示されている。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１０６３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の位置決め機構では、無人搬送車の停止位置を一定に保つことができるが、無人搬送車に搭載された移載機と物品の移載先との位置関係を正確に合わせることは極めて困難である。
【０００６】
このことから、本発明は、物品の移載時の位置決めを正確、且つ、確実に行うことができる移載機の位置決め機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するための第１の発明（請求項１に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、
無人搬送車の上部に搭載された、物品を移載する移載機において、
前記無人搬送車と前記移載機との間には、前記無人搬送車上の前記移載機の位置を調整する移載機位置決め装置と、
前記移載機は、該移載機を地上に固定する地上位置決め装置と
を備える
ことを特徴とする。
【０００８】
上記の課題を解決するための第２の発明（請求項２に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第１の発明に係る移載機の位置決め機構において、
前記移載機位置決め装置は、
前記移載機を前後方向、左右方向、及び、上下方向に移動させる三次元駆動装置と、
前記移載機の前後方向及び左右方向への移動を可能とし、かつ、前後方向、左右方向、及び、上下方向への回転を可能とする支点と
を備える
ことを特徴とする。
【０００９】
上記の課題を解決するための第３の発明（請求項３に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第２の発明に係る移載機の位置決め機構において、前記移載機位置決め装置は、前記移載機の正面側に２基の前記三次元駆動装置と、前記移載機の背面側に１基の前記支点を備え、これらが三角形をなすように配置されることを特徴とする。
【００１０】
上記の課題を解決するための第４の発明（請求項４に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第１の発明乃至第３の発明のいずれかに係る移載機の位置決め機構において、
前記地上位置決め装置は、
前記移載機を地上に固定するアウトリガーと、
前記アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、
前記アウトリガーを上昇又は下降させる地上位置決め油圧シリンダーと
を備える
ことを特徴とする。
【００１１】
上記の課題を解決するための第５の発明（請求項５に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第１の発明乃至第３の発明のいずれかに係る移載機の位置決め機構において、
前記地上位置決め装置は、
前記移載機を地上に固定するアウトリガーと、
前記アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、
前記移載機を上昇又は下降させる移載機昇降装置と
を備え、
前記移載機昇降装置により前記移載機を上昇させた状態で前記アウトリガーを前進させ、前記アウトリガーの前進が完了した時点で前記移載機昇降装置により前記移載機を下降させる
ことを特徴とする。
【００１２】
上記の課題を解決するための第６の発明（請求項６に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第５の発明に係る移載機の位置決め機構において、
前記移載機昇降装置は、
前記無人搬送車内部の後部の壁面に移載機を昇降させる昇降油圧シリンダーを取り付け、
前記昇降油圧シリンダーの前端部にローラーを有するローラー部を設置し、
前記移載機の下部に前部に行くほど前記無人搬送車との幅が狭くなるようテーパー部を形成し、
前記昇降油圧シリンダーを伸長して前記ローラー部が前進すると、前記テーパー部が上方に押し上げられて移載機が上昇する
ことを特徴とする。
【００１３】
上記の課題を解決するための第７の発明（請求項７に記載）に係る移載機の位置決め機構によれば、第１の発明乃至第６の発明のいずれかに係る移載機の位置決め機構において、
前記地上位置決め装置を地上に固定する位置決めコーンを前記無人搬送車の軌道外に設置し、
前記位置決めコーンの形状を円錐形状とする
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
第１の発明によれば、無人搬送車の上部に搭載された、物品を移載する移載機において、無人搬送車と移載機との間には、無人搬送車上の移載機の位置を調整する移載機位置決め装置と、移載機は、移載機を地上に固定する地上位置決め装置とを備えることにより、移載機を地面に対して固定することができ、さらに、この固定された状態で移載機の正確、且つ、確実な位置決めを可能とすることができるため、移載先の機械装置や物品の収納スペース等に対して正確に位置合わせをすることができる。
【００１５】
第２の発明によれば、第１の発明の効果に加え、移載機位置決め装置は、移載機を前後方向、左右方向、及び、上下方向に移動させる三次元駆動装置と、移載機の前後方向及び左右方向への移動を可能とし、かつ、前後方向、左右方向、及び、上下方向への回転を可能とする支点とを備えることにより、無人搬送車上の移載機の位置決めを正確に行うことができる。
【００１６】
第３の発明によれば、第２の発明の効果に加え、移載機位置決め装置は、移載機の正面側に２基の三次元駆動装置と、移載機の背面側に１基の支点を備え、これらが三角形をなすように配置されることにより、無人搬送車上の移載機の位置決めを正確に行うことができる。
【００１７】
第４の発明によれば、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの効果に加え、地上位置決め装置は、移載機を地上に固定するアウトリガーと、アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、アウトリガーを上昇又は下降させる地上位置決め油圧シリンダーとを備えることにより、移載機の位置を正確に位置決めし、移載機を地面に確実に固定することができる。さらに、アウトリガーが前進した状態ではアウトリガーが踏ん張った状態となるため、物品の移載時に移載機が転倒することを防止し、物品をより遠くへ迫り出させることが可能となる。
【００１８】
第５の発明によれば、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの効果に加え、地上位置決め装置は、移載機を地上に固定するアウトリガーと、アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、移載機を上昇又は下降させる移載機昇降装置とを備え、移載機昇降装置により移載機を上昇させた状態でアウトリガーを前進させ、アウトリガーの前進が完了した時点で移載機昇降装置により移載機を下降させることにより、前進時にはアウトリガーが地上の構造物と干渉することを避けることができ、前進が完了時にはアウトリガーを確実に地上に固定することができる。さらに、アウトリガーが前進した状態ではアウトリガーが踏ん張った状態となるため、物品の移載時に移載機が転倒することを防止し、物品をより遠くへ迫り出させることが可能となる。
【００１９】
第６の発明によれば、第５の発明の効果に加え、移載機昇降装置は、無人搬送車内部の後部の壁面に移載機を昇降させる昇降油圧シリンダーを取り付け、昇降油圧シリンダーの前端部にローラーを有するローラー部を設置し、移載機の下部に前部に行くほど無人搬送車との幅が狭くなるようテーパー部を形成し、昇降油圧シリンダーを伸長させてローラー部が前進すると、テーパー部が上方に押し上げられて移載機が上昇することにより、シンプルな構造でありながらアウトリガーの前進を可能とすることができる。
【００２０】
第７の発明によれば、第１の発明乃至第６の発明のいずれかの効果に加え、地上位置決め装置を地上に固定する位置決めコーンを無人搬送車の軌道外に設置し、位置決めコーンの形状を円錐形状とすることにより、位置決めコーンが無人搬送車の走行の邪魔になることがなく、さらに、位置決めコーンは凹状でなく凸状であるため、糸くずや埃等の異物が溜まることを防ぐことができるので、地上位置決め装置を確実に固定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明に係る移載機の位置決め機構の実施例について、図１から図１１を用いて説明する。図１は第１の実施例に係る移載機の背面側の側面図、図２は第１の実施例に係る移載機の透視平面図、図３は第１の実施例に係る移載機の左側の側面図、図４は第１の実施例に係る移載機のアウトリガー前進時の左側の側面図、図５は第１の実施例に係る移載機の移載時の左側の側面図、図６は第２の実施例に係る移載機下降時の昇降装置の左側の側面図、図７は第２の実施例に係る移載機下降時のアウトリガーの左側の側面図、図８は第２の実施例に係る移載機の透視平面図、図９は第２の実施例に係る移載機上昇時の昇降装置の左側の側面図、図１０は第２の実施例に係る移載機上昇時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図、図１１は第２の実施例に係る移載機下降時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図である。
【００２２】
ここで、移載機の背面側の側面とは、移載機の移載方向を正面側としたときの背面側の側面であることを意味し、移載機の左側の側面とは、移載機の正面側の側面を基準として左側に位置する側面であることを意味する。なお、各図共に、移載機の長手方向を左右方向（Ｘ方向）とし、移載機の物品の移載方向を前後方向（Ｙ方向）とし、移載機の高さ方向を上下方向（Ｚ方向）とする。
【実施例１】
【００２３】
以下、本発明に係る移載機の位置決め機構の第１の実施例について説明する。図１に、本実施例に係る移載機の側面図を示す。図１に示すように、無人搬送車１０の上部には、移載機１１が搭載されている。図１では、移載機１１により搬送される物品として、軸心４０ａに糸を巻いたロール４０を示しており、図１中、ロール４０は二点鎖線により示されている。本実施例では、搬送される物品としてロール４０示しているが、ロール４０以外の物品を搬送するように適宜設計を変更することも可能である。
【００２４】
移載機１１は３段に分かれており、一番下の第１段目１２の部分と真中の第２段目１３の部分との間には、第１段目に対し第２段目が前後方向（Ｙ方向）に移動できるようにリニアガイド１４が設置されている。また、真中の第２段目１３の部分と最上段の第３段目１５の部分との間には、第２段目１３に対し第３段目１５が前後方向（Ｙ方向）に移動できるようにリニアガイド１６が設置されている。
【００２５】
移載機１１の第３段目１５には、ロール４０の軸心４０ａでロール４０を支持するロール支持部材１７が設置されている。このロール支持部材１７は、ロール４０の積載時や荷降ろし時にロール４０を昇降することができるように上下機構１８が設置されている。
【００２６】
移載機１１と無人搬送車１０との間には、無人搬送車１０上に搭載されてロール１３を移載する移載先との位置合わせをする無人搬送車上における三次元駆動装置１９が設置されている。また、移載機１１と無人搬送車１０との間には、無人搬送車１０上の移載機１１の背面側での支点である支点２４が設置されている。
【００２７】
図２に、本実施例に係る移載機の透視平面図を示す。図２においては、移載機１１又は無人搬送車１０に設置される各部品のＸ−Ｙ平面位置関係を説明するため、上下方向（Ｚ方向）での位置が異なる部品についても同一平面上に示されている。
【００２８】
図２に示すように、無人搬送車１０の下部の前後方向（Ｘ方向）での両端部の左右方向（Ｙ方向）の中央部には、無人搬送車１０を駆動し、さらに操舵する駆動・操舵輪２０が設置されている。この駆動・操舵輪２０により、無人搬送車１０は、前進・後退や斜め方向への移動が可能であり、また、各駆動・操舵輪２０をそれぞれ逆方向に回転させることで無人搬送車１０又は移載機１１のＸ−Ｙ平面での対角線と同じ長さの直径の円内で回転することが可能である。
【００２９】
無人搬送車１０の下部の角部、すなわち、駆動・操舵輪２０の前後方向（Ｙ方向）の両側には、無人搬送車１０が転倒しないように安定させるキャスタ輪２１が設置されている、このキャスタ輪２１は、無人搬送車１０の動きに応じて自由に回転可能となっており、合計４つ設置されている。
【００３０】
無人搬送車１０の正面側の下部のキャスタ輪２１の内側には、無人搬送車１０を地面に対して定位置に停止させ、また、ロール４０の積載又は荷降ろし時に無人搬送車１０を地面に設置した円錐形状の位置決めコーン２２に固定するためのアウトリガー等からなる地上位置決め装置２３が設置されている。この地上位置決め装置２３については後ほど詳述する。
【００３１】
無人搬送車１０と移載機１１との間の移載機１０の正面側の左右方向（Ｘ方向）での両端部には、移載機１１の無人搬送車１０上における位置決めのための三次元駆動装置１９が設置されている。この三次元駆動装置１９は無人搬送車１０に対して、移載機１１を左右方向（Ｘ方向）に動かすモータと、前後方向（Ｙ方向）に動かすモータと、上下方向（Ｚ方向）に動かすモータとにより構成されており、これにより、Ｘ方向、Ｙ方向、及び、Ｚ方向に移載機１１を移動させることが可能となっている。本実施例においては、無人搬送車１０上の移載機１１をモータによりＸ方向、Ｙ方向、及び、Ｚ方向に動かしているが、油圧等により動かすようにしてもよい。
【００３２】
無人搬送車１０と移載機１１との間の移載機１１の背面側の中央部には、移載機１１の無人搬送車１０上における背面側の支点である支点２４が設置されている。この支点２４は、移載機１１を左右方向（Ｘ方向）に動かすことが可能なＸ方向リニアガイドと、移載機１１を前後方向（Ｙ方向）に動かすことが可能なＹ方向リニアガイドと、移載機をＸ方向、Ｙ方向、及び、Ｚ方向を回転軸として回転することが可能な、すなわち、ピッチ、ロール、及び、ヨーが可能な球面軸受とにより構成されている。
【００３３】
すなわち、支点２４は、無人搬送車１０上の移載機１１がＺ方向に動くことのみを規制し、それ以外のＸ方向及びＹ方向に動くことと、ピッチ、ロール、及び、ヨーは可能となっている。このように、本実施例に係る移載機は、三次元駆動装置１９と支点２４とにより移載先との正確な位置決めを可能としている。本実施例では、三次元駆動装置１９と支点２４とが課題を解決するための手段に記載する移載機位置決め装置である。
【００３４】
図３に、本実施例に係る移載機の左側の側面図を示す。なお、図３に示すアウトリガーは、無人搬送車１０内に格納された状態である。図３に示すように、移載機１１の下部には、地上位置決め装置２３が設置されている。地上位置決め装置２３の前部には、アウトリガー２５が設置されている。このアウトリガー２５は、アウトリガー２５を支持するアウトリガー支持部材２６により支持されている。アウトリガー２５の後端部とアウトリガー支持部材２６とは、アウトリガー回転軸２７により回転可能に結合されている。
【００３５】
アウトリガー支持部材２６と移載機１１の下部との間には、アウトリガー２５を前後方向（Ｙ方向）に前進又は後進させるためにアウトリガー前後進油圧シリンダー２８が設置されている。このアウトリガー前後進油圧シリンダー２８後端部は移載機１１の第１段目の下部に取り付けられている。また、アウトリガー支持部材２６の上部と移載機１１の下部との間には、アウトリガー支持部材２６が前後方向（Ｙ方向）に前後進可能となるようにリニアガイド２９が設置されており、アウトリガー支持部材２６はリニアガイド２９を介して移載機１１に取付いている。このため、アウトリガー前後進油圧シリンダー２８を収縮させると、アウトリガー支持部材２６は後進し、アウトリガー前後進油圧シリンダー２８を伸長させると、アウトリガー支持部材２６は前進する。
【００３６】
アウトリガー２５の先端部の上部には、アウトリガーを上昇又は下降（上下動）させるための地上位置決め油圧シリンダー３０が回転可能に結合されている。また、この地上位置決め油圧シリンダー３０の後端部はアウトリガー支持部材２６の前部の上部に回転可能に結合されている。
【００３７】
このように、地上位置決め油圧シリンダー３０は、アウトリガー２５の先端部の上部とアウトリガー支持部材２６の前部の上部との間に設置されているため、地上位置決め油圧シリンダー３０を収縮させるとアウトリガー２５は上昇した状態になり、地上位置決め油圧シリンダー３０を伸長させるとアウトリガー２５は下降した状態となる。
【００３８】
アウトリガー２５の先端部の下部には、位置決めコーン２２に被さる部分であるアウトリガー固定部３１が形成されている。本実施例では位置決めコーン２２の形状を円錐形状の凸状としたため、アウトリガー固定部３１は凹状としたが、位置決めコーン２２の形状を凹状とした場合には、アウトリガー固定部３１の形状を凸状としてもよい。本実施例では、アウトリガー２５、アウトリガー前後進油圧シリンダー２８、及び、地上位置決め油圧シリンダー３０が課題を解決するための手段に記載された地上位置決め装置２３である。
【００３９】
図４に、本実施例に係る移載機のアウトリガー前進時の左側の側面図を示す。図４に示すように、アウトリガー前後進油圧シリンダー２８と地上位置決め油圧シリンダー３０は伸長した状態となっている。このとき、アウトリガー２５の先端部の下部のアウトリガー固定部３１は、位置決めコーン２２に被さった状態となる。このように、アウトリガー固定部３１と位置決めコーン２２とは結合され移載機１１は地面に固定された状態となる。
【００４０】
図５に、本実施例に係る移載機の移載時の左側の側面図を示す。図５に示すように、ロール４０の移載時には、移載機１１は、第２段目１３が前方に移動し、さらに、第３段目１５も前方に移動する。すなわち、ロール４０は移載機１１の第１段目１２から迫り出した状態となる。
【００４１】
このため、移載機１１は重心が外側へずれて不安定な状態となるが、アウトリガー２５が伸長した状態で位置決めコーン２２に固定されているため、アウトリガー２５により踏ん張ることができるので、移載機１１が転倒することを防止することができ、また、ロール４０をより遠くへ迫り出させることができるようになる。
【００４２】
このように、本実施例に係る移載機の位置決め機構によれば、無人搬送車１０の上部に搭載された、物品を移載する移載機１１において、無人搬送車１０と移載機１１との間には、無人搬送車１０上の移載機１１の位置を調整する移載機位置決め装置と、移載機１１は、移載機１１を地上に固定する地上位置決め装置２３とを備えることにより、移載機１１を地面に対して固定することができ、さらに、この固定された状態で移載機１０の正確、且つ、確実な位置決めを可能とすることができるため、移載先の機械装置や物品の収納スペース等に対して正確に位置合わせをすることができる。
【００４３】
また、移載機位置決め装置は、移載機１１を前後方向、左右方向、及び、上下方向に移動させる三次元駆動装置１９と、移載機１１の前後方向及び左右方向への移動を可能とし、かつ、前後方向、左右方向、及び、上下方向への回転を可能とする支点２４とを備えることにより、無人搬送車１０上の移載機１１の位置決めを正確に行うことができる。
【００４４】
また、移載機位置決め装置は、移載機１１の正面側に２基の三次元駆動装置１９と、移載機の背面側に１基の支点２４を備え、これらが三角形をなすように配置されることにより、無人搬送車１０上の移載機１１の位置決めを正確に行うことができる。
【００４５】
また、地上位置決め装置２３は、移載機１１を地上に固定するアウトリガー２５と、アウトリガー２５を前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダー２８と、アウトリガー２５を上昇又は下降させる地上位置決め油圧シリンダー３０とを備えることにより、移載機１１の位置を正確に位置決めし、移載機１１を地面に確実に固定することができる。
【００４６】
さらに、アウトリガー２５が前進した状態ではアウトリガー２５が踏ん張った状態となるため、物品の移載時に移載機１１が転倒することを防止し、物品をより遠くへ迫り出させることが可能となる。
【００４７】
また、地上位置決め装置２３を地上に固定する位置決めコーン２２を無人搬送車１０の軌道外に設置し、位置決めコーン２２の形状を円錐形状とすることにより、位置決めコーン２２が無人搬送車１０の走行の邪魔になることがなく、さらに、位置決めコーン２２は凹状でなく凸状であるため、糸くずや埃等の異物が溜まることを防ぐことができるので、地上位置決め装置２３を確実に固定することができる。
【実施例２】
【００４８】
以下、本発明に係る移載機の位置決め機構の第２の実施例について説明する。本実施例に係る移載機の位置決め装置では、第１の実施例に記載されたアウトリガー等からなる地上位置決め装置が一部無人搬送車側に設置され、さらに移載機と無人搬送車との間に移載機を昇降させる昇降装置を設置した構造となっているが、それ以外の移載機の構造等については第１の実施例に記載された構造と略同様である。
【００４９】
図６に、本実施例に係る移載機下降時の昇降装置の左側の側面図を示す。図６に示すように、無人搬送車１０と移載機１１とは、背面よりの位置で結合軸３２により回動可能に結合されている。すなわち、この結合軸３２を中心として移載機１１は無人搬送車１０に対して正面側が上下方向（Ｚ方向）に開閉可能なように結合されている。
【００５０】
無人搬送車１０の背面側の部分の回転軸３２の下部には、移載機昇降装置３３が設置されている。この移載機昇降装置３３には、昇降油圧シリンダー３４が設置されている。この昇降油圧シリンダー３４の正面側の先端部には上部にローラー３５が取り付けられたローラー部３６が取り付けられている。このローラー部３６の下部にはリニアガイド３７が設置されており、ローラー部３６は前後方向（Ｙ方向）に前後進可能となっている。
【００５１】
移載機１１の下部のローラー部３６のローラー３５と接する部分は、正面側に行くほど移載機１１下面と無人搬送車１０のリニアガイド３７上面との間の幅が狭くなるようなテーパ部３８が形成されている。
【００５２】
図７に、本実施例に係る移載機下降時のアウトリガーの左側の側面図を示す。図７に示すように、無人搬送車１０の背面側にアウトリガー前後進油圧シリンダー３９を設置する。このアウトリガー前後進油圧シリンダー３９の先端部は、アウトリガー２５と結合されている。
【００５３】
アウトリガー２５の上部は移載機１１の下部に設置されたリニアガイド４０に取り付けられて前後方向（Ｙ方向）に前後進可能となっている。このように、本実施例では、アウトリガー２５やアウトリガー前後進油圧シリンダー３９からなる地上位置決め装置４１は、移載機１１と無人搬送車１０との両方に取り付いて設置されている。
【００５４】
図８に、本実施例に係る移載機の透視平面図を示す。図８においては、移載機又は無人搬送車に設置される各部品のＸ−Ｙ平面位置関係を説明するため、高さ方向での位置が異なる部品についても同一平面上に示されている。
【００５５】
なお、本実施例に係る移載機の無人搬送車上の三次元駆動装置や支点、及び、無人搬送車の駆動・操舵輪やキャスタ輪の配置については、第１の実施例と略同様であるため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００５６】
図８に示すように、移載機１１下部の位置決め装置１９の左右方向（Ｘ方向）での内側の位置に、移載機１１を昇降する移載機昇降装置３３を設置する。この移載機昇降装置３３の左右方向（Ｘ方向）での内側の位置に、地上位置決め装置４１を設置する。
【００５７】
図９に、本実施例に係る移載機上昇時の昇降装置の左側の側面図を示す。図９に示すように、昇降油圧シリンダー３４を伸長させると、ローラー部３６がリニアガイド３７上を前進する。この際、ローラー３５がテーパ部３８を押し上げるようになるため、移載機１１を上昇させることができる。
【００５８】
図１０に、本実施例に係る移載機上昇時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図に示す。図１０に示すように、移載機１１の上昇時にアウトリガー前後進油圧シリンダー３９を伸長する。これにより、アウトリガー２５先端部下部のアウトリガー固定部３１を位置決めコーン２２と干渉させることなく位置決めコーン２２の上部に位置させることができる。
【００５９】
図１１に、本実施例に係る移載機下降時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図を示す。図１１に示すように、昇降油圧シリンダー３４（図６参照）を収縮させて移載機１１を下降させると、これに伴いアウトリガー２５も下降し、アウトリガー固定部３１が位置決めコーン２２に被さって無人搬送車１０及び移載機１１が地面に固定された状態となる。
【００６０】
このように、本実施例に係る移載機の位置決め機構によれば、地上位置決め装置４１は、移載機１１を地上に固定するアウトリガー２５と、アウトリガー２５を前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダー３９と、移載機１１を上昇又は下降させる移載機昇降装置３３とを備え、移載機昇降装置３３により移載機１１を上昇させた状態でアウトリガー２５を前進させ、アウトリガー２５の前進が完了した時点で移載機昇降装置３３により移載機１１を下降させることにより、前進時にはアウトリガー２５が地上の構造物と干渉することを避けることができ、前進が完了時にはアウトリガー２５を確実に地上に固定することができる。
【００６１】
さらに、アウトリガーが前進した状態ではアウトリガー２５が踏ん張った状態となるため、物品の移載時に移載機が転倒することを防止し、物品をより遠くへ迫り出させることが可能となる。
【００６２】
また、移載機昇降装置３３は、無人搬送車１０内部の後部の壁面に移載機１１を昇降させる昇降油圧シリンダー３４を取り付け、昇降油圧シリンダー３４の前端部にローラー３５を有するローラー部３６を設置し、移載機１１の下部に前部に行くほど無人搬送車１０との幅が狭くなるようテーパー部３８を形成し、昇降油圧シリンダー３４を伸長させてローラー部が前進すると、テーパー部３８が上方に押し上げられて移載機１１が上昇することにより、シンプルな構造でありながらアウトリガー２５の前進を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６３】
【図１】第１の実施例に係る移載機の背面側の側面図である。
【図２】第１の実施例に係る移載機の透視平面図である。
【図３】第１の実施例に係る移載機の左側の側面図である。
【図４】第１の実施例に係る移載機のアウトリガー前進時の左側の側面図である。
【図５】第１の実施例に係る移載機の移載時の左側の側面図である。
【図６】第２の実施例に係る移載機下降時の昇降装置の左側の側面図である。
【図７】第２の実施例に係る移載機下降時のアウトリガーの左側の側面図である。
【図８】第２の実施例に係る移載機の透視平面図である。
【図９】第２の実施例に係る移載機上昇時の昇降装置の左側の側面図である。
【図１０】第２の実施例に係る移載機上昇時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図である。
【図１１】第２の実施例に係る移載機下降時におけるアウトリガー前進時の左側の側面図である。
【符号の説明】
【００６４】
１０ 無人搬送車
１１ 移載機
１９ 三次元駆動装置
２２ 位置決めコーン
２３，４１ 地上位置決め装置
２４ 支点
２５ アウトリガー
２８，３９ アウトリガー前後進油圧シリンダー
３０ 地上位置決め油圧シリンダー
３３ 移載機昇降装置
３４ 昇降油圧シリンダー
３５ ローラー
３６ ローラー部
３８ テーパー部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車の上部に搭載された、物品を移載する移載機において、
前記無人搬送車と前記移載機との間には、前記無人搬送車上の前記移載機の位置を調整する移載機位置決め装置と、
前記移載機は、該移載機を地上に固定する地上位置決め装置と
を備える
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項２】
請求項１に記載の移載機位置決め機構において、
前記移載機位置決め装置は、
前記移載機を前後方向、左右方向、及び、上下方向に移動させる三次元駆動装置と、
前記移載機の前後方向及び左右方向への移動を可能とし、かつ、前後方向、左右方向、及び、上下方向への回転を可能とする支点と
を備える
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項３】
請求項２に記載の移載機位置決め機構において、
前記移載機位置決め装置は、前記移載機の前面側に２基の前記三次元駆動装置と、前記移載機の背面側に１基の前記支点を備え、これらが三角形をなすように配置される
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移載機位置決め機構において、
前記地上位置決め装置は、
前記移載機を地上に固定するアウトリガーと、
前記アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、
前記アウトリガーを上昇又は下降させる地上位置決め油圧シリンダーと
を備える
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項５】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移載機位置決め機構において、
前記地上位置決め装置は、
前記移載機を地上に固定するアウトリガーと、
前記アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、
前記移載機を上昇又は下降させる移載機昇降装置と
を備え、
前記移載機昇降装置により前記移載機を上昇させた状態で前記アウトリガーを前進させ、前記アウトリガーの前進が完了した時点で前記移載機昇降装置により前記移載機を下降させる
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項６】
請求項５に記載の移載機位置決め機構において、
前記移載機昇降装置は、
前記無人搬送車内部の後部の壁面に移載機を昇降させる昇降油圧シリンダーを取り付け、
前記昇降油圧シリンダーの前端部にローラーを有するローラー部を設置し、
前記移載機の下部に前部に行くほど前記無人搬送車との幅が狭くなるようテーパー部を形成し、
前記昇降油圧シリンダーを伸長して前記ローラー部が前進すると、前記テーパー部が上方に押し上げられて移載機が上昇する
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の移載機位置決め機構において、
前記地上位置決め装置を地上に固定する位置決めコーンを前記無人搬送車の軌道外に設置し、
前記位置決めコーンの形状を円錐形状とする
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項１】
無人搬送車の上部に搭載された、物品を移載する移載機において、
前記無人搬送車と前記移載機との間には、前記無人搬送車上の前記移載機の位置を調整する移載機位置決め装置と、
前記移載機は、該移載機を地上に固定する地上位置決め装置と
を備える
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項２】
請求項１に記載の移載機位置決め機構において、
前記移載機位置決め装置は、
前記移載機を前後方向、左右方向、及び、上下方向に移動させる三次元駆動装置と、
前記移載機の前後方向及び左右方向への移動を可能とし、かつ、前後方向、左右方向、及び、上下方向への回転を可能とする支点と
を備える
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項３】
請求項２に記載の移載機位置決め機構において、
前記移載機位置決め装置は、前記移載機の前面側に２基の前記三次元駆動装置と、前記移載機の背面側に１基の前記支点を備え、これらが三角形をなすように配置される
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移載機位置決め機構において、
前記地上位置決め装置は、
前記移載機を地上に固定するアウトリガーと、
前記アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、
前記アウトリガーを上昇又は下降させる地上位置決め油圧シリンダーと
を備える
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項５】
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の移載機位置決め機構において、
前記地上位置決め装置は、
前記移載機を地上に固定するアウトリガーと、
前記アウトリガーを前進又は後進させるアウトリガー前後進油圧シリンダーと、
前記移載機を上昇又は下降させる移載機昇降装置と
を備え、
前記移載機昇降装置により前記移載機を上昇させた状態で前記アウトリガーを前進させ、前記アウトリガーの前進が完了した時点で前記移載機昇降装置により前記移載機を下降させる
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項６】
請求項５に記載の移載機位置決め機構において、
前記移載機昇降装置は、
前記無人搬送車内部の後部の壁面に移載機を昇降させる昇降油圧シリンダーを取り付け、
前記昇降油圧シリンダーの前端部にローラーを有するローラー部を設置し、
前記移載機の下部に前部に行くほど前記無人搬送車との幅が狭くなるようテーパー部を形成し、
前記昇降油圧シリンダーを伸長して前記ローラー部が前進すると、前記テーパー部が上方に押し上げられて移載機が上昇する
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の移載機位置決め機構において、
前記地上位置決め装置を地上に固定する位置決めコーンを前記無人搬送車の軌道外に設置し、
前記位置決めコーンの形状を円錐形状とする
ことを特徴とする移載機位置決め機構。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【公開番号】特開２００８−３７５９１（Ｐ２００８−３７５９１Ａ）
【公開日】平成２０年２月２１日（２００８．２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２１５２４５（Ｐ２００６−２１５２４５）
【出願日】平成１８年８月８日（２００６．８．８）
【出願人】（０００００６１０５）株式会社明電舎 (1,739)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月２１日（２００８．２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月８日（２００６．８．８）
【出願人】（０００００６１０５）株式会社明電舎 (1,739)
【Ｆターム（参考）】
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