管搬送用走行車両
【課題】 コストの高騰の原因となるレールを敷設することなく、配管路内で安定した走行を行うことができ、しかも、運転者の安全を確保することのできる管搬送用走行車両を提供することを課題とする。
【解決手段】 前輪及び後輪のそれぞれが左右一対ずつ設けられるとともに、前記前輪の前方に既設の配管路内に挿入する新管を支持する台車を連結する連結機構が設けられた車両本体と、運転者が乗車する乗車部とを備え、配管路内に挿入する際に、台車に支持された新管を先頭にして走行可能に構成された管搬送用走行車両であって、前記車両本体は、前記前輪又は後輪の何れか一方が操舵可能に構成されるとともに、前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が電動モータで駆動するように構成され、前記乗車部は、車両本体の後方に設けられていることを特徴とする。
【解決手段】 前輪及び後輪のそれぞれが左右一対ずつ設けられるとともに、前記前輪の前方に既設の配管路内に挿入する新管を支持する台車を連結する連結機構が設けられた車両本体と、運転者が乗車する乗車部とを備え、配管路内に挿入する際に、台車に支持された新管を先頭にして走行可能に構成された管搬送用走行車両であって、前記車両本体は、前記前輪又は後輪の何れか一方が操舵可能に構成されるとともに、前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が電動モータで駆動するように構成され、前記乗車部は、車両本体の後方に設けられていることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、既設の配管路に新管を挿入するための管搬送用走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、上下水管路や農業用水配管路等の既設の配管路が老朽化した場合、既設の配管路内に新管を順々に挿入して新たな配管路を形成するパイプイントンネル工法により、配管路を更新するようにしている。
【０００３】
前記パイプイントンネル工法における新管の挿入は、新管を支持する台車に対し、駆動を受けて走行可能な車両（管搬送用走行車両）を連結した上で、台車に支持された新管を先頭にして管搬送用走行車両を配管路の内部に向けて走行させることにより行われる。
【０００４】
そして、前記管搬送用走行車両として、配管路内に設置したレール上を走行するように構成された軌条式の配管用走行車両や、車輪を操舵可能に構成して無軌道で走行可能に構成された無軌条式の管搬送用走行車両が提供されている（例えば、特許文献１、２及び３参照）。
【０００５】
前記軌条式の配管用走行車両は、レール上で転動する前輪及び後輪のそれぞれがレールの配置に対応して左右一対ずつ設けられるとともに、既設の配管路内に挿入する新管を支持する台車を連結するための連結機構が前記前輪の前方に設けられた車両本体を備え、前輪及び後輪の少なくとも何れか一方を駆動することで、レールに沿って走行できるようになっている。これにより、軌条式配管用走行車両は、運転者による操作を行うことなく安定走行が可能で、円滑に新管を配管路内に挿入することができる。
【０００６】
他方、無軌条式の管搬送用走行車両は、前輪及び後輪のそれぞれが左右一対ずつ設けられるとともに、既設の配管路内に挿入する新管を支持する台車を連結するための連結機構が前記前輪の前方に設けられた車両本体と、運転者が乗車する乗車部とを備えている。かかる無軌条式搬送用走行車両は、前記乗車部が前輪と後輪との間に設けられ、前輪が駆動される一方、前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が乗車部から操舵可能に構成されている。これにより、運転者が管搬送用走行車両の進行方向を修正することで、台車（新管）の姿勢を修正しつつ該新管を配管路に挿入できるようになっている。
【特許文献１】実公平３−３１６５８号公報
【特許文献２】特開２０００−２３２７０２号公報
【特許文献３】特開平１０−２１８５９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、軌条式の管搬送用走行車両は、配管路の更新にレールを必要とするため、該レールの敷設作業や撤去作業が繁雑であり、結果的に配管路の更新にかかるコストが高騰するといった問題がある。
【０００８】
他方、従来における無軌条式の管搬送用走行車両は、レールを敷設する必要がないため、配管路の更新にかかるコストの高騰を抑えることができるが、操作性（操舵性）や運転者に対する安全確保において問題がある。
【０００９】
すなわち、前記管搬送用走行車両は、前輪と後輪との間に乗車部が設けられているため、ホイルベース（前輪と後輪との間隔）が広くなる結果、前輪又は後輪の何れか一方を操舵した際の最小回転半径が大きくなり、操作性が悪いといった問題がある。
【００１０】
また、後輪を操舵するような構成においては、上述の如くホイルベースが広くなると、先頭で走行する長尺な新管の姿勢を修正すべく管搬送用走行車両の進行方向を変更する際、配管用走行車両の進行方向の修正が僅かであっても、操舵される後輪の配管路の周方向への走行量が多くなって周壁に対して迫り上がった状態になる。そのため、管搬送用走行車両が配管路内で捻れた状態（配管路の中心周りでローリングした状態）で走行することになり、安定した走行ができない場合がある。特に、既設の配管路が小径である場合には、内周壁の曲率半径が小さいため、ローリングに留まらず横転する可能性もある。
【００１１】
さらに、上述の如く、乗車部が前輪と後輪との間に設けられると、配管路内で何らかの事故が発生した場合（例えば、転倒した場合）に、運転者が配管路の進入口側にある後輪（後輪の設置された領域）を乗り越えなければならず、円滑に脱出或いは救出することできないといった問題がある。特に、配管路が小径である場合には、配管路の内壁面との間に運転者の通過を許容する領域を確保できない場合も多く、運転者の安全確保といった観点において非常に問題がある。
【００１２】
そこで、本発明は、斯かる実情に鑑み、コストの高騰の原因となるレールを敷設することなく安定走行が可能で、しかも、運転者の安全を確保することのできる管搬送用走行車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る管搬送用走行車両は、前輪及び後輪のそれぞれが左右両側に設けられるとともに、既設の配管路内に挿入する新管を支持する台車を連結するための連結機構が前記前輪の前方に設けられた車両本体と、運転者が乗車する乗車部とを備えた管搬送用走行車両であって、車両本体は、前記前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が操舵可能に構成されるとともに、前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が駆動するように構成され、前記乗車部は、車両本体の後方に設けられていることを特徴とする。
【００１４】
上記構成の管搬送用走行車両によれば、乗車部が車両本体の後方に設けられているので、前輪と後輪との間隔（ホイルベース）を狭めることができる。これにより、前輪又は後輪の何れか一方を操舵した際の最小回転半径が小さくなり、操作性（操舵性）を向上させることができるので、安定走行が可能となる。また、上述の如く、ホイルベースを狭めることができるので、先頭で走行する新管の姿勢を修正すべく管搬送用走行車両の進行方向を変更する際、前輪又は後輪の何れか一方を操舵しても、その車輪の配管路の周方向への走行量が少なくなり、配管路内でその中心周りでローリング或いは横転することを防止することができる。また、乗車部を後輪よりも後方に設けることで、乗車部よりも後方に車輪等の構成が存在せず、後方への運転者の移動経路を確保することができ、非常時に円滑に脱出或いは救出をすることができる。
【００１５】
本発明の一態様として、前記後輪が操舵可能に構成されていることが好ましい。このようにすれば、操舵する後輪が乗車部に近い位置にあるため、後輪の操舵状態が確認し易く、操作性を向上させることができる。また、台車との連結位置から操舵される後輪までの距離を確保することができ、該管搬送用走行車両の走行方向の変換を新管（台車）に対して横方向の押し作用として確実に伝わり、新管の進行方向の修正を的確且つ迅速に行うことができる。すなわち、後輪を操舵可能にすると、トレーラーをバック走行させるのと同様に、台車と管搬送用走行車両とを連結位置を起点に折れ曲がり状態にしやすく（それぞれの進行方向が角度を有した状態にし易く）、操舵性を向上させることができる。そして、上述の如く、ホイルベースが狭いため、後輪を操舵しても、該後輪の配管路の周方向への走行量が少なくなり、配管路内でのローリング乃至横転を防止することができる。
【００１６】
本発明の他態様として、前記乗車部は、最後尾に設けられるとともに、少なくとも後方に傾倒可能な背凭れを備えていることが好ましい。このようにすれば、背凭れを後方に傾倒させることで、運転者の移動を阻害するものが運転者よりも後方に存在しなくなるので、非常時において極めて速やかに脱出することができる。
【００１７】
そして、本発明の別の態様として、前記車両本体は、左右両側に少なくとも一対のガイドローラを備え、各ガイドローラは、走行時に配管路の内周壁面上を転動して車両本体を案内可能に設けられていることが好ましい。このようにすれば、車両本体部の左右両側においてガイドローラに支持される結果、配管路内での横転をより確実に防止することができる。また、車両本体部を支持する構成がガイドローラであるため、走行が害されることもない。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の管搬送用走行車両によれば、コストの高騰の原因となるレールを敷設することなく、配管路内で安定した走行を行うことができ、運転者の安全を確保することができるという優れた効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係る管搬送用走行車両について、添付図面を参照しつつ説明する。
【００２０】
本実施形態に係る管搬送用走行車両は、図１乃至３に示す如く、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔのそれぞれが左右両側に一つずつ設けられるとともに、既設の配管路Ａ内に挿入する新管Ｂを支持する台車５を連結するための連結機構１０が前記前輪Ｆｔ，Ｆｔの前方に設けられた車両本体１と、該車両本体１の後方に設けられて運転者が乗車する乗車部２とを備えている。
【００２１】
前記車両本体１は、前記前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの少なくとも何れか一方（本実施形態においては後輪Ｒｔ，Ｒｔのみ）が操舵可能に構成されるとともに、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの少なくとも何れか一方（本実施形態においては前輪Ｆｔ，Ｆｔのみ）を駆動するように構成されている。なお、本実施形態において、前記前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔには、チューブレスタイヤが採用されている。
【００２２】
車両本体１についてより具体的に説明すると、車両本体１は、シャーシフレーム１１と、充電可能なバッテリーを備えた電力供給部１２と、制御基板や駆動基板等を備えたコントロール部１３と、前記前輪Ｆｔ，Ｆｔを駆動するための駆動部１４と、後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵するための操舵部１５とを備えている。また、本実施形態に係る車両本体１は、左右両側に配管路Ａの内周面上で転動する一対のガイドローラ１６，１６を備えている。
【００２３】
前記シャーシフレーム１１は、前記電力供給部１２やコントロール部１３を設置するためのフレーム本体１１０と、フレーム本体１１０に駆動部１４及び操舵部１５を固定するためのベースプレート１１１と、前記連結機構１０を取り付けるため連結機構取付部１１２とを備えている。
【００２４】
前記フレーム本体１１０は、間隔をおいて略平行に配設された一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａと、該一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａよりも狭い間隔で略平行に配設される一対の縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂと、該一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａ同士を連結する複数の横フレーム部１１０ｃ…と、一対の縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂ同士を連結する複数の横サブフレーム部１１０ｄ…とで構成されている。各フレーム部１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、何れも形鋼等の鋼材で構成されており、本実施形態においては角管が採用されている。
【００２５】
該シャーシフレーム１１は、前記縦フレーム部１１０ａ，１１０ａが横フレーム部１１０ｃ…に比して長尺に設定されており、縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂが横サブフレーム部１１０ｄ…に比して長尺に設定されている。
【００２６】
前記一対の縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂのそれぞれは、一端側が一対の縦フレームの他端側に重なるように、一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａ間に配置されている。本実施形態においては、一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの互いの対向する面に対し、各縦サブフレームが側面を密接させるようにして接続され、該縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂが縦フレーム部１１０ａ，１１０ａを延長した態様となっている。そして、一つの横フレーム部１１０ｃ…が縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの一端部同士を連結した上で、他の横フレーム部１１０ｃ…が縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの長手方向に間隔をおいて配設され、横サブフレーム部１１０ｄ…が縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂの長手方向に間隔をおいて配設されている。これにより、フレーム本体１１０は、平面視ラダー状を呈している。
【００２７】
該フレーム本体１１０は、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの一端側（配管路Ａ内へ進入する際の進行方向の先頭となる側）の略半分に領域に電力供給部１２（後述するバッテリー収容ケース１２０）を設置し、縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂの他端側（進行方向における後方側）の略半分の領域にコントロール部１３（後述するコントロールボックス１３０）を設置できるように構成されている。
【００２８】
前記ベースプレート１１１は、平面視略長方形状の板材（鋼板）で構成されており、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａ及び横フレーム部１１０ｃ…によって画定される開口を閉じるように、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの略全長に亘ってフレーム本体１１０の下面に固定されている。そして、該ベースプレート１１１は、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの一端側の所定位置に駆動部１４を取り付けるための駆動部取付位置Ｘが設定され、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの他端側の所定位置に操舵部１５（後述する支持座１５０）を取り付けるための操舵部取付位置Ｙに設定されている。前記駆動部取付位置Ｘには、駆動部１４の後述するウォーム減速機１４０ｂを固定するための台座１１３が取り付けられている。
【００２９】
他方、操舵部取付位置Ｙには、支持座１５０を取り付けるための支持座嵌入用穴１１７が穿設されている。なお、駆動部取付位置Ｘ（台座１１３）及び操舵部取付位置Ｙ（支持座嵌入用穴１１７）のそれぞれは、中心がシャーシフレーム１１の中心線（長手方向に延びる中心線）上に位置するように設けられている。本実施形態に係るベースプレート１１１は、フレーム本体１１０の長手方向の一端から前方に向けて延出するように設けられており、該延出した部分に回転灯１１９ａや前照灯１１９ｂが設置されている。
【００３０】
前記連結機構取付部１１２は、フレーム本体１１０の長手方向の一端部における略中央部に垂設されている。該連結機構取付部１１２は、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの一端同士を連結する横フレーム部１１０ｃ…に沿うように、該横フレーム部１１０ｃ…に垂設されたフレームプレート１１４ａと、横フレーム部１１０ｃ…と直交するように、フレームプレート１１４ａの後方側から横フレーム部１１０ｃ…に垂設されるとともにフレームプレート１１４ａに接続された補強用プレート１１４ｂとを備えている。そして、前記フレームプレート１１４ａには、連結機構１０の連結ベース１００を固定するネジを挿通するための貫通穴（採番しない）が下端側の所定位置に穿設されている。
【００３１】
本実施形態に係る連結機構１０は、ネジを介してフレームプレート１１４ａに固定される板材からなる連結ベース１００と、上下方向に間隔をおいて互いに対向するように、連結ベース１００上に延設された一対の連結アーム部１０１，１０１と、一対の連結アーム部１０１，１０１に挿通される連結ピン１０２とで構成されている。該連結機構１０は、一対の連結アーム部１０１，１０１に台車５の後述する連結部５１２（後述する連結台車５１の連結部５１２）介装した状態で、連結ピン１０２を連結アーム部１０１，１０１及び連結部５１２に挿通することで、台車５を連結ピン１０２周りで回転可能にピン結合して連結するようになっている。
【００３２】
本実施形態においては、補強用プレート１１４ｂの下端に該管搬送用走行車両を強制的に停止させるためのセンサＳを取り付けるためのセンサブラケット１１６が延設されている。また、上述の如く、車両本体１が一対のガイドローラ１６，１６を備えるため、シャーシフレーム１１は、一対のガイドローラ１６，１６を支持するためのローラ支持ブラケット１１８，１１８がフレーム本体１１０の左右両側に延設されている。ローラ支持ブラケット１１８，１１８は、フレーム本体１１０から側方に向けて延出するように、一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａのそれぞれに固定されている。
【００３３】
前記電力供給部１２は、充電可能な電力供給源としてのバッテリー（図示しない）と、該バッテリーを収容する箱状のバッテリー収容ケース１２０とを備えている。本実施形態において、前記バッテリーには、一般的に流通している自動車用のバッテリーが採用されており、駆動部１４の電動モータＭに直接的又は間接的に電気的に接続されている。すなわち、バッテリーは、コントロール部１３の制御に従って、電動モータＭに電力供給できるように電気的に接続され、バッテリー収容ケース１２０内に収容されている。なお、本実施形態において、長時間の走行（作業）を行うための電気容量を確保すべく、バッテリーを複数搭載するようにしている。
【００３４】
前記バッテリー収容ケース１２０は、平面視長方形状をなし、短手方向がシャーシフレーム１１の短手方向の寸法以上の寸法に設定され、長手方向がフレーム本体１１０の長手方向の寸法の略半分程度の寸法に設定されている。該バッテリー収容ケース１２０は、長手方向の中心線がシャーシフレーム１１の長手方向に延びる中心線と一致するように、シャーシフレーム１１（フレーム本体１１０）上に固定されており、上部に設けられた蓋１２０ａを開くことで収容したバッテリーにアクセスできるようになっている。
【００３５】
前記コントロール部１３は、制御基板や駆動基板等の基板類（図示しない）と、該基板類を収容する箱状のコントロールボックス１３０とを備える。
【００３６】
前記基板類は、乗車部２に設けられた操作手段（後述するアクセルペダル（スイッチ）ＡＰ、アクセルレバーＡＬ、操作盤ＯＰ上のボタンスイッチ、レバースイッチ（図示しない）等）や、駆動部１４の電動モータＭ等に電気的に接続されている。本実施形態に係るコントロール部１３（基板類）は、駆動部１４（後述する電動モータＭ）の制御方式としてチョッパー制御方式が採用され、レバースイッチの操作によって駆動部１４の電動モータＭ（前輪Ｆｔ，Ｆｔの駆動）を変速（本実施形態においては、５速変速）するようになっている。
【００３７】
前記コントロールボックス１３０は、平面視長方形状をなし、短手方向がシャーシフレーム１１の短手方向の寸法であって、間隔をおいて配置された一対の縦サブフレームの外面間の寸法と略同寸法に設定され、長手方向がフレーム本体１１０の長手方向の寸法の略半分程度の寸法に設定されている。これにより、コントロールボックス１３０は、バッテリー収容ケース１２０よりも短手方向の寸法が狭く設定されている。かかるコントロールボックス１３０は、長手方向の中心線がシャーシフレーム１１の長手方向に延びる中心線と一致するように、シャーシフレーム１１（フレーム本体１１０）上に固定されており、上部に設けられた蓋１３０ａを開くことで収容した基板類にアクセスできるようになっている。
【００３８】
また、該コントロールボックス１３０は、走行時の進行方向に対して後方側になる壁面（該コントロールボックス１３０の長手方向の一端側の壁面）には、内部の基板類に接続されたスイッチ類や警告灯等のランプ類が設置されている。すなわち、乗車部２の運転者と対面する壁面にスイッチ類やランプ類を設置し、コントロールボックス１３０の壁面を乗車部２における操作盤ＯＰに兼用している。
【００３９】
前記駆動部１４は、電動モータＭと、該電動モータＭが駆動的に連結されるとともに、出力軸に前記前輪Ｆｔ，Ｆｔが取り付けられた減速手段１４０と、走行時に制動力を作用させるブレーキ手段１４１とを備えている。前記電動モータＭは、直流モータ（直流直巻電動機）が採用されている。前記減速手段１４０は、電動モータＭの出力軸に駆動的に連結された第一減速機１４０ａと、該第一減速機１４０ａの出力軸に連結された第二減速機１４０ｂとで構成されている。
【００４０】
前記第一減速機１４０ａには、複数の平歯車を組み合わせた一般的な減速機が採用され、第二減速機１４０ｂには、ウォーム減速機が採用されている。
【００４１】
第二減速機１４０ｂ（ウォーム減速機）は、ケーシング（採番しない）と、ケーシング内に回転自在に内装されたウォームホイール（図示しない）と、前記ケーシングに回転自在に内装されるとともに、ウォームホイールに噛合したウォームシャフト（図示しない）とを備えている。
【００４２】
前記ケーシングは、ウォームシャフトの軸線がシャーシフレーム１１の長手方向の中心線と略平行になるように、シャーシフレーム１１の台座１１３に固定されている。ウォームホイールには、軸線を回転中心と一致させるように前輪用車軸１４２が回転不能に貫通状態で取り付けられている。該前輪用車軸１４２は、ウォームホイールの両側に延出し、両端部に前輪Ｆｔ，Ｆｔ（タイヤのホイール）を取り付けるためのフランジ（図示しない）が設けられている。これにより、左右一対の前輪Ｆｔ，Ｆｔは、電動モータＭの駆動を受けてが前輪用車軸１４２の軸線周りで回転駆動するようになっている。
【００４３】
前記ウォームシャフトは、ウォームホイールと噛合するウォーム部と、該ウォーム部の両端から同心で延出する軸部とで構成されている。該ウォームシャフトは、ウォーム部がケーシング内でウォームホイールと噛合し、両軸部がケーシングから外部に延出している。そして、一方の軸部は、第一減速機１４０ａの出力軸に連結され、他方の軸部は、ブレーキ手段１４１の後述する油圧ブレーキ１４４のブレーキディスク１４５が取り付けられている。
【００４４】
前記ブレーキ手段１４１には、電動モータＭに付属された電磁ブレーキ１４３と、前記ウォームシャフト（他方の軸部）に対して物理的な制動をかける油圧ブレーキ１４４とが採用されている。前記電磁ブレーキ１４３は、電動モータＭの出力軸を励磁することで制動する一般的な構成のものが採用されている。他方、油圧ブレーキ１４４は、ウォームシャフトの軸部に取り付けられた前記ブレーキディスク１４５と、油圧の作動によって該ブレーキディスク１４５を挟持する一対のキャリパー１４６，１４６とを備えており、乗車部２に設けられたフットペダルＦＰを操作することで、一対のキャリパー１４６，１４６が相対的に接近してブレーキディスク１４５を挟持し、ウォーム減速機１４０ｂを介して前輪Ｆｔ，Ｆｔを制動するようになっている。
【００４５】
前記操舵部１５は、ベースプレート１１１の操舵部取付位置Ｙに固定される支持座１５０と、該支持座１５０に対して上下方向に延びる軸線（以下、垂直軸線という）周りで回転可能に取り付けられるとともに、後輪Ｒｔ，Ｒｔを取り付けるための後輪用車軸１５１が垂直軸線と直交して設けられた軸支部１５２と、該軸支部１５２を垂直軸線周りで回転させ、後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵するための操舵機構１７とを備えている。
【００４６】
前記支持座１５０は、ベースプレート１１１に穿設された支持座嵌入用穴１１７に嵌入される円筒部１５０ａと、該円筒部１５０ａの全周に延設されたフランジ部１５０ｂとを有し、フランジ部１５０ｂがベースプレート１１１に固定されることで、円筒部１５０ａの穴の軸線が垂直方向に位置するようになっている。
【００４７】
前記軸支部１５２は、前記支持座１５０（円筒部１５０ａ）に挿入されるピン部１５２ａと、該ピン部１５２ａと同軸で且つ該ピン部１５２ａよりも大径に形成された大径部１５２ｂと、該大径部１５２ｂと直交するように該大径部１５２ｂの両側に延出し、後輪Ｒｔ，Ｒｔが取り付けられる一対の後輪用車軸１５１とを備えている。
【００４８】
前記ピン部１５２ａは、支持座１５０（円筒部１５０ａ）に対して下方から挿入されており、上端に抜止プレート（採番しない）が取り付けられている。これにより、ピン部１５２ａは、支持座１５０からの抜け止めがなされた上で、垂直軸線周りで回転可能になっている。
【００４９】
前記大径部１５２ｂには、前記垂直軸線に沿って前方に向けて延出するブラケット１５３が設けられている。該ブラケット１５３の両側には、該ブラケット１５３と略直交する方向に軸線が延びるように一対のダンパーＤが設けられている。各ダンパーＤは、基端部がシャーシフレーム１１に固定され、一端部がブラケット１５３に固定されている。これにより、ダンパーＤの付勢力で後輪用車軸１５１の軸線がシャーシフレーム１１の長手方向（正規の進行方向）と直交する方向に向くように軸支部１５２の姿勢を修正するようになっている。
【００５０】
さらに、該大径部１５２ｂは、上端部（ピン部１５２ａの下方）に後述する一対の操舵用ロッド１７３，１７３を接続するための一対のロッド用ブラケット１５４が左右両側（後輪Ｒｔ，Ｒｔと対向するように）に延設されている。そして、一対の後輪用車軸１５１のそれぞれは、大径部１５２ｂに対して回転不能に固定されており、各先端部にベアリング（図示しない）を介して後輪Ｒｔ，Ｒｔ（タイヤのホイール）が取り付けられている。これにより、一対の後輪Ｒｔ，Ｒｔが後輪用車軸１５１の軸線周りで回転自在となっている。
【００５１】
前記操舵機構１７は、図４に示す如く、ウォーム式減速機（以下、操舵用ウォーム減速機という）１７０と、該操舵用ウォーム減速機１７０のウォームホイール１７０ａを貫通した主軸１７１と、該主軸１７１の両端部に固定された一対のアーム部材１７２，１７２と、各アーム部材１７２，１７２と前記ロッド用ブラケット１５４，１５４を連結する一対の操舵用ロッド１７３，１７３とを備えている。
【００５２】
前記操舵用ウォーム減速機１７０は、駆動部１４のウォーム減速機と同様、ケーシング１７０ｂと、ケーシング１７０ｂ内に回転自在に内装されたウォームホイール１７０ａと、前記ケーシング１７０ｂに回転自在に内装されるとともに、ウォームホイール１７０ａに噛合したウォームシャフト１７０ｃとを備えている。
【００５３】
前記ケーシング１７０ｂは、ウォームシャフト１７０ｃの軸線がシャーシフレーム１１の長手方向の中心線と略平行になるように、コントロール部１３の後方側下方に配置されており、前記フレーム本体１１０に対して固定されている。ウォームホイール１７０ａには、軸線を回転中心と一致させるように貫通した主軸１７１が回転不能に取り付けられている。前記ウォームシャフト１７０ｃは、ウォームホイール１７０ａと噛合するウォーム部１７４と、該ウォーム部１７４の一端から同心で延出する軸部１７５とで構成されている。そして、該軸部１７５はケーシング１７０ｂから後方に向けて外部に延出し、その端部にハンドルＨが取り付けられている。
【００５４】
そして、ウォームホイール１７０ａに挿通された主軸１７１は、該ウォームホイール１７０ａを基準に左右略均等に延出し、各端部に前記一対のアーム部材１７２，１７２が取り付けられている。前記一対のアーム部材１７２，１７２は、主軸１７１の軸線周りで互いに１８０°位相をずらすようにして主軸１７１に取り付けられている。そして、前記一対の操舵用ロッド１７３，１７３のうち、一方の操舵用ロッド１７３は、一端部が一方のアーム部材１７２の先端部に枢着されるとともに他端部が一方のロッド用ブラケット１５４に枢着されている。他方の操舵用ロッド１７３は、一端部が他方のアーム部材１７２の先端部に枢着されるとともに他端部が他方のロッド用ブラケット１５４に枢着されている。
【００５５】
これにより、この操舵機構１７は、ハンドルＨを介して操舵用ウォーム減速機１７０を作動させ、一対のアーム部材１７２，１７２を主軸１７１の軸線周りで回転させることにより、一対の操舵用ロッド１７３，１７３が軸支部１５２に対して垂直軸線周りに同方向の回転力を与え、一対の後輪Ｒｔ，Ｒｔを垂直軸線周りで回転（右回り、左回り）させて操舵できるようになっている。
【００５６】
図１乃至３に戻り、上記構成の操舵機構１７は、ハンドルＨと操舵用ウォーム減速機１７０の一部を除いてカバー１８０によって被われている。かかるカバー１８０は、操舵機構１７を介在させるように、シャーシフレーム１１の縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂの外側面から垂下し、シャーシフレーム１１の他端よりも後方側に延出した一対のカバー壁１８１，１８１と、該一対のカバー壁１８１，１８１の後方側の端部同士を接続する後方カバー壁１８２とを備えており、一対のカバー壁１８１，１８１の上端間から操舵用ウォーム減速機１７０の一部（ウォームシャフト１７０ｃの内装されたケーシング１７０ｂの上部）が上方に突出している。なお、本実施形態に係る管搬送用走行車両は、前記操舵用ウォーム減速機１７０のケーシング１７０ｂ上に、駆動部１４を変速する（チョッパー制御する）ための変速スイッチユニットＳＵが配設されており、該変速スイッチユニットＳＵのアクセルレバーＡＬを操作することで、一速〜五速の間で変速できるようになっている。
【００５７】
前記一対のガイドローラ１６，１６のそれぞれは、前記ローラ支持ブラケット１１８，１１８に固定されて外方に向けて延出するローラ支持用アーム部材１６０，１６０に軸支されている。そして、本実施形態において、一対のガイドローラ１６，１６は、配管路Ａの内周面に対する接地が前輪Ｆｔ，Ｆｔ又は後輪Ｒｔ，Ｒｔの車軸と略同レベルの位置になるように配置されている。すなわち、本実施形態において左右両側から延出する一対のローラ支持用アーム部材１６０，１６０が斜め下方に向けて（垂直方向に延びる中心線に対して９０°以下で傾斜するように）延設され、該ローラ支持用アーム部材１６０，１６０の先端にガイドローラ１６，１６が軸支されている。
【００５８】
本実施形態に係る乗車部２は、該管搬送用走行車の最後尾に設けられており、運転者が着座するシート部２０と、シート部２０に着座した運転者の足を配置するステップ部２１と、シート部２０に着座した運転者が操作を行う操作部２２とで構成されている。
【００５９】
前記シート部２０は、運転者の臀部を載置するシート本体２００と、運転者の背中を凭れさせる背凭れ２０１とを備える。
【００６０】
前記シート本体２００は、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの車軸１４２，１５１よりも低い位置になるように配置されており、前記カバー１８０の後方カバー壁１８２よりも後方に延びるように設けられている。本実施形態に係るシート本体２００は、後方カバー壁１８２から一対のカバー壁１８１，１８１の両側にまで延びるように設けられている。すなわち、本実施形態に係るシート本体２００は、カバー１８０（一対のカバー壁１８１，１８１、後方カバー壁１８２）を囲むように設けられている。該シート本体２００は、プレート状に形成され、左右両側に起立した補強リブ２０２が設けられている。また、シート本体２００の後端部には後方側に突出して牽引フック２０３が設けられている。
【００６１】
前記背凭れ２０１は、少なくとも後方側に傾倒可能（リクライニング可能）に設けられている。すなわち、該背凭れ２０１は、下端部がシート本体２００の後端部に枢着され、枢着軸周りで回転できるようになっている。本実施形態に係るシート部２０は、背凭れ２０１の傾倒角度を調整可能に構成されている。
【００６２】
具体的には、該シート部２０は、シート本体２００の補強リブ２０２と背凭れ２０１の側部とを連結するリンク体２０４が設けられている。該リンク体２０４は、一端部が背凭れ２０１に枢着され、他端部にシート本体２００の補強リブ２０２に設けられたスライド穴ＬＨに嵌入されるスライドピンＰが設けられている。また、該リンク体２０４は、一端部が背凭れ２０１側に枢着される第一リンク体２０４ａと、一端部に前記スライドピンＰが設けられた第二リンク体２０４ｂとで構成されている。
【００６３】
第一リンク体２０４ａ及び第二リンク体２０４ｂは、他端部側同士が重なる長さに設定されており、互いに重なる領域に長手方向に間隔をおいてこれらを結合するピンＰ１を嵌入する複数の穴ＰＨ…が穿設されている。第一リンク体２０４ａ及び第二リンク体２０４ｂの他端側の重なり量を調整した上で、重なり合った両者の穴ＰＨ…にピンＰ１を挿通することで、リンク体２０４の長さを調節し、背凭れ２０１の傾倒角度を調整できるようになっている。また、非常時において、第一リンク体２０４ａと第二リンク体２０４ｂとを連結するピンＰ１を引き抜くことで、これらの連結が解除され、背凭れ２０１が後方に傾倒するようになっている。なお、背凭れ２０１の背面には、配管路Ａの進入路側を照らす後照灯ＢＬが配置されている。
【００６４】
前記ステップ部２１は、カバー１８０の両側に設けられており、シャーシフレーム１１から後方側の下方に向けて傾斜するように設けられ、下端がカバー壁１８１，１８１の両側に延びたシート部２０（シート本体２００）に接続されている。これにより、本実施形態に係るシート部２０は、シート本体２００に着座した運転者が、カバー１８０（カバー壁１８１，１８１）を両足で挟んだ状態で、前方側の両ステップ部２１に足を配置できるようになっている。そして、一方のステップ部２１（図においては進行方向右側のステップ部２１）には、アクセルペダル（スイッチ）ＡＰが設けられ、他方のステップ部２１（図においては進行方向左側のステップ部２１）には、ブレーキ手段１４１（油圧ブレーキ１４４）を作動させるフットペダルＦＰが設けられている。
【００６５】
前記操作部２２は、前記ハンドルＨや、アクセルレバーＡＬ、操作盤ＯＰ等で構成されており、上述の如く、シート部２０（シート本体２００）に着座した運転者に対向するように配置され、それぞれを運転者が操作できるようになっている。
【００６６】
本実施形態に係る管搬送用走行車両は、以上からなり、次に、配管路Ａ内に挿入する新管Ｂを支持する台車５の一例について説明する。
【００６７】
本実施形態に採用される台車５は、図１に示す如く、挿入時に先頭となる新管Ｂの一端に取り付けられる先頭台車５０と、挿入時に後端となる新管Ｂの他端に取り付けられ、管搬送用走行車両に連結される連結台車５１とで構成されている。
【００６８】
本実施形態に係る先頭台車５０は、図５の（ａ）及び（ｂ）に示す如く、新管Ｂに対して周方向に間隔をおいて取り付けられる一対のセパレート台車５０ａ，５０ａで構成されている。各セパレート台車５０ａ，５０ａは、新管Ｂの端部を挟み込むクランプ部５００と、該クランプ部５００に連結されたキャスター部５０１とで構成されている。前記クランプ部５００は、いわゆる万力の如く構成されており、新管Ｂの一端部を挟み込むことで固定できるように構成されている。キャスター部５０１は、フリーローラからなるキャスター５０２と、該キャスター５０２を軸支して前記クランプ部５００に連結されたフレーム５０３とで構成されている。
【００６９】
上記構成の先頭台車５０（一対のセパレート台車５０ａ，５０ａ）は、キャスター部５０１が外側に位置するようにして、クランプ部５００を新管Ｂの端部に固定することで、二つのキャスター部５０１を介して新管Ｂの一端部を支持できるようになっている。
【００７０】
前記連結台車５１は、図６の（ａ）乃至（ｃ）に示す如く、一対の台車部５１０，５１０と、該一対の台車部５１０，５１０を連結した連結フレーム５１１と、連結フレーム５１１から延出し、前記連結機構１０に連結可能に構成された連結部５１２とを備えている。一対の台車部５１０，５１０は、前記セパレート台車５０ａ，５０ａと同様に構成されており、新管Ｂの端部を挟み込むクランプ部５００’と、該クランプ部５００’に連結されたキャスター部５０１’とを備えている。そして、一対の台車部５１０，５１０は、新管Ｂの周方向に間隔をおいてクランプ部５００’が新管Ｂの端部を固定できるように配置された上で、連結フレーム５１１によって連結されている。前記連結部５１２は、両キャスター部５０１’、５０１’の中間位置に位置するように、連結フレーム５１１から延出するように設けられている。そして、本実施形態において、前記連結機構１０がピン結合によって連結するように構成されているため、前記連結部５１２には、前記連結ピン１０２を挿入するための連結穴（採番しない）が上下方向に貫通して穿設されている。
【００７１】
本実施形態に係る管搬送用走行車両、及びこれに連結する一例としての台車５は以上の構成からなり、次に、該管搬送用車両及び台車５によって新管Ｂを既設の配管路Ａ（内径が概ね１ｍの小径な配管路Ａ）内に挿入する際の作動について説明する。なお、既設の配管路Ａ内に順々に挿入される新管Ｂを配管路Ａ内でそれぞれを接続するのに、配管路Ａ内に作業者が待機しているのが通常であるので、この状態を前提に説明することとする。
【００７２】
まず、図１に示す如く、新管Ｂに対して先頭台車５０と連結台車５１とを取り付け、連結台車５１の連結部５１２を管搬送用走行車両の連結機構１０に連結する。そして、乗車部２に乗車した運転者がアクセルペダルＡＰを踏み操作すると、駆動部１４の電動モータＭを介して前輪Ｆｔ，Ｆｔが駆動し、新管Ｂを先頭にして管搬送用走行車両が走行し始める。この際、ハンドルＨの操作を行って後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵し、管搬送用走行車両の進行方向を修正することで、新管Ｂ（台車５）の進行方向（姿勢）を修正しつつ該新管Ｂを配管路Ａに挿入することになるが、上述の如く、本実施形態に係る管搬送用走行車両は、ホイルベースを狭めて最小回転半径が小さくされているので、小回りがきき、新管Ｂ（台車５）の進行方向の修正を狭いスペース内で修正することができる。
【００７３】
そして、新管Ｂ及び管搬送用走行車両が配管路Ａ内に入ると、運転者がアクセルレバーＡＬを操作することで、管搬送用走行車両は、新管Ｂ（台車５）を押して配管路Ａの奥部に向けて変速（加速）しつつ走行する。本実施形態に係る管搬送用走行車両は、乗車部２が最後尾に設けられることで、車両本体１の高さが低く、さらに、運転者が着座するシート本体２００を低い位置にあるので、小径な配管路Ａで円滑に走行することが可能である。
【００７４】
そして、このように新管Ｂを配管路Ａ内に挿入するに際し、例えば、新管Ｂに取り付けた台車５（先頭台車５０、及び連結台車５１）の配置が適正でない等といった理由で、新管Ｂが配管路Ａ内で蛇行したり配管路Ａの内周面を迫り上がったり（ローリングしたり）するような場合、乗車部２の運転者がハンドルＨを操作し、後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵することで新管Ｂの進行方向（姿勢）を修正する。この際、操舵される後輪Ｒｔ，Ｒｔが配管路Ａの内周方向に走行することになるが、本実施形態に係る管搬送用走行車両は、上述の如く前輪Ｆｔ，Ｆｔと後輪Ｒｔ，Ｒｔとの間隔（ホイールベース）が短い（管搬送用走行車両自体の最小回転半径が小さい）ので、小回りがきき、配管路Ａ内で大きくローリングするような状態にはならない。
【００７５】
特に、本実施形態においては、後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵するようにしているため、管搬送用走行車両の走行方向の変換を新管Ｂ（台車５）に対して横方向の押し作用として確実に伝わり、新管Ｂの進行方向の修正を的確且つ迅速に行うことができる。すなわち、後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵するようにすると、前輪Ｆｔ，Ｆｔを操舵する場合に比して連結ピン１０２からの操舵輪までの距離が長くなり、前輪Ｆｔ，Ｆｔを操舵する場合よりも新管Ｂの進行方向の修正（ローリングの修正）が迅速に行われる。仮に、運転操作の誤操作等で後輪Ｒｔ，Ｒｔが配管路Ａの周方向への走行量が大きくなっても、該管搬送用走行車両は、左右両片両側にガイドローラ１６，１６が設けられているので、該ガイドローラ１６，１６によって支えられる結果、配管路Ａ内で横転することも防止される。
【００７６】
そして、配管路Ａ内で待機或いは作業を行っている作業者の作業位置から配管路Ａの進入口側で所定距離離れた位置（新管Ｂの全長よりも離れた位置）には、管搬送用走行車両の前記センサＳの検知対象となる被検知体（例えば、センサＳが磁気センサである場合には、磁性体）が予め配置されており、管搬送用走行車両に設けたセンサＳが被検知物を検知したときに、その検知結果を基に電動モータＭへの電気供給が停止されるとともにブレーキ手段１４１によって制動がかけられる。
【００７７】
これにより、最後尾に乗車部２を設けることで進行方向前方を視認することが困難であっても、挿入する新管Ｂ、及び管搬送用走行車両を適正な位置で停止させることができ、挿入中の新管Ｂが配管路Ａ内の作業者や道具等と接触するといった事故が未然に防止される。そして、管搬送用走行車両と台車５との連結を解除した上で、該管搬送用走行車両をバック走行させることで、新管Ｂの挿入が完了する。なお、該管搬送用走行車両の後部に牽引フック２０３が設けられているので、該牽引フック２０３に外部に繋がるロール等を接続しておき、該ロープを引くことで管搬送用車両を外部に引き戻すようにしても勿論よい。
【００７８】
他方、新管Ｂを搬送している途中で停止する場合には、フットペダルＦＰを踏み操作することで任意位置に停止する。そして、配管路Ａ内で何らかの事故等が発生した場合には、上述の如く、任意位置で停止した上で、乗車部２の背凭れ２０１を後方に傾倒させる。すなわち、リンク体２０４の結合ピンを引き抜いて第一リンク体２０４ａと第二リンク体２０４ｂとの連結を解除し、背凭れ２０１を後方に傾倒させる。そうすると、乗車部２が管搬送用走行車両の最後尾にあることから、背凭れ２０１を後方に傾倒することで、配管路Ａの進入口側への避難経路が確保される。これにより、運転者は当該管搬送用走行車両自体を乗り越えることなく、円滑に進入口側に避難することができる。
【００７９】
以上のように、本実施形態に係る管搬送用車両は、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔのそれぞれが左右両側に設けられるとともに、既設の配管路Ａ内に挿入する新管Ｂを支持する台車５を連結するための連結機構１０が前記前輪Ｆｔ，Ｆｔの前方に設けられた車両本体１と、運転者が乗車する乗車部２とを備え、前記車両本体１は、前記後輪Ｒｔ，Ｒｔが操舵可能に構成されるとともに、前輪Ｆｔ，Ｆｔが駆動するように構成されているので、コストの高騰の原因となるレールを敷設することなく、配管路Ａ内で安定した走行を行うことができる。
【００８０】
また、乗車部２が車両本体１の後方に設けられているので、運転者の安全を確保することができる。すなわち、前輪Ｆｔ，Ｆｔと後輪Ｒｔ，Ｒｔとの間隔（ホイルベース）を狭めることで、配管路Ａ内でその中心周りでローリング或いは横転することを防止することができる。また、乗車部２を後輪Ｒｔ，Ｒｔよりも後方に設けることで、その後方に後輪Ｒｔ，Ｒｔに接続される車軸等が存在せず、非常時において運転者が速やかに配管路Ａの進入口側に脱出することができる。
【００８１】
さらに、本実施形態に係る管搬送用走行車両は、一対の後輪Ｒｔ，Ｒｔが操舵可能に構成されているので、操舵する後輪Ｒｔ，Ｒｔが乗車部２に近い位置にあるため、後輪Ｒｔ，Ｒｔの操舵状態が確認し易く、操作性を向上することができる。また、挿入中の新管Ｂの姿勢を修正すべく操舵した時、後輪Ｒｔ，Ｒｔ側が配管路Ａの周方向の移動が少なくても前輪Ｆｔ，Ｆｔ側（連結機構１０側）を大きく左右に振ることができ、台車５上の新管Ｂの進行方向を迅速に修正することができる。
【００８２】
さらに、前記乗車部２は、最後尾に設けられるとともに、少なくとも後方に傾倒可能な背凭れ２０１を備えているので、背凭れ２０１を後方に傾倒させることで、運転者の移動を阻害するものが運転者よりも後方に存在しなくなり、非常時において運転者を極めて速やかに脱出させる或いは救出することができる。このように運転者を円滑且つ速やかに脱出させる或いは救出することができるので、牽引フック２０３に掛けたロープを介して管搬送用走行車両を引き出せば当該車両を迅速に撤去することができ、配管路内の作業者に対する脱出経路も速やかに確保することができる。
【００８３】
また、本実施形態に係る管搬送用走行車両は、車両本体１が左右両側に少なくとも一対のガイドローラ１６，１６を備え、各ガイドローラ１６，１６は、走行時に配管路Ａの内周壁面上を転動して車両本体１を案内可能に設けられているので、当該車両の走行を阻害することなく、配管路Ａ内での横転をより確実に防止することができる。
【００８４】
尚、本発明の管搬送用車両は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００８５】
上記実施形態において、前輪Ｆｔ，Ｆｔを駆動する一方で後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵可能に構成したが、これに限定されるものではなく、例えば、後輪Ｒｔ，Ｒｔを駆動するとともに操舵可能にした構成（ＲＲ）や、前輪Ｆｔ，Ｆｔを駆動するとともに該前輪Ｆｔ，Ｆｔを操舵可能にした構成（ＦＦ）、前輪Ｆｔ，Ｆｔを操舵可能に構成するとともに後輪Ｒｔ，Ｒｔを駆動するようにした構成（ＦＲ）、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵可能に構成するとともに前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔを駆動するようにした構成（４ＷＳ，４ＷＤ）等であってもよい。すなわち、車両本体１は、前記前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの少なくとも何れか一方が操舵可能に構成されるとともに、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの少なくとも何れか一方が駆動される構成であればよい。
【００８６】
このようにしても、乗車部２が車両本体１の後方に設けられることで、前輪Ｆｔ，Ｆｔと後輪Ｒｔ，Ｒｔとの軸間距離を狭めて最小回転半径を小さくすることができ、小回りのきく操作性に優れたものにすることができる。但し、前輪Ｆｔ，Ｆｔのみを操舵するようにすると、後輪Ｒｔ，Ｒｔのみを操舵する場合や、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵するようにした場合に比して、車両本体１全体の進行による押し作用を新管Ｂ（台車５）に対して横方向或いは斜め方向から作用させにくいため、上記実施形態の如く後輪Ｒｔ，Ｒｔのみを操舵可能に構成したり、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの前後両輪を操舵可能に構成したりすることが好ましく、構成を簡素化することを考慮すれば、上記実施形態の如く後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵可能に構成することがより好ましい。
【００８７】
上記実施形態において、車輪（前輪Ｆｔ，Ｆｔ）を電動モータＭで駆動するようにしたが、これに限定されるものではなく、車輪を駆動する駆動系は、人体に対して有毒な排気ガスを発生することのないものであれば、種々のものを採用することができる。
【００８８】
上記実施形態において、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔのそれぞれを左右に一つずつ設けたが、これに限定されるものではなく、例えば、車輪を左右両方に二つずつ設けた、いわゆる、ダブルタイヤであっても勿論よい。また、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔは、チューブレスタイヤに限定されるものではなく、チューブタイヤ等であっても勿論よい。
【００８９】
上記実施形態において、垂直軸線（一軸）周りで一対の後輪Ｒｔ，Ｒｔを回転させるように操舵部１５を構成したが、これに限定されるものではなく、例えば、リンク機構を介して操舵される一対の車輪（前輪Ｆｔ，Ｆｔ又は後輪Ｒｔ，Ｒｔ）をそれぞれに対して設定された垂直方向に延びる軸線周りで回転に構成するようにしてもよい。また、上記実施形態において、運転者がハンドルＨを操作することで、進行方向を修正するようにしたが、例えば、ジャイロ機構を用いて車両本体１の姿勢や進行方向を検知し、その検知結果に基づいて車両本体１の状態が所定の状態に戻るように操舵機構１７を自動的に操舵するようにしてもよい。
【００９０】
上記実施形態において、乗車部２のシート部２０に後方に傾倒可能な背凭れ２０１を設けたが、例えば、運転者が略仰向けの状態で乗車できるようにシート部２０を構成してもよい。このようにすれば、背凭れ２０１のように起立した部材がないため、非常時に背凭れ２０１を傾倒させるような動作を行うことなく進入口側に脱出することができる。
【００９１】
上記実施形態において、シート本体２００と背凭れ２０１とを連結するリンク体２０４を、分離可能な第一リンク体２０４ａと第二リンク体２０４ｂとで構成し、非常時にこれらを分離することで背凭れ２０１を傾倒できるようにしたが、例えば、図７に示す如く、補強リブ２０２に設けられるスライド穴ＬＨの長手に延びる下端部に対し、長手方向に間隔をおいてスライドピンＰを係合させるための複数の凹部２５０…を形成するようにしてもよい。この場合、スライドピンＰと凹部２５０…とを係合させれば、その凹部２５０の配置に対応した傾斜角度で背凭れ２０１を維持させることができる一方で、スライドピンＰと凹部２５０との係合状態を解除すれば、背凭れ２０１を後方側に傾倒させることができる。従って、この場合におけるリンク体２０４は単一のものであってもよい。
【００９２】
上記実施形態において、管搬送用走行車両に連結する台車５として、先頭台車５０と連結台車５１とで構成し、先頭台車を分割した一対のセパレート台車５０ａ，５０ａで構成したが、これに限定されるものではなく、例えば、連結台車５１と同様に、一対のセパレート台車５０ａ，５０ａ同士を連結したものであってもよい。また、管搬送用走行車両に連結する台車５は、それぞれ独立した先頭台車５０と連結台車５１とで構成されたものに限定されるものではなく、例えば、新管Ｂの先頭側に配置されるキャスターと後端側に配置されるキャスターとをフレームを介して連結し、該フレーム上に新管を配置できるように構成されたものであってもよい。但し、配管路内で台車から新管を降ろすことを考慮すれば、上記実施形態と同様にすることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の一実施形態に係る管搬送用走行車両の全体側面図であって、新管を既設の配管路に挿入する（配管路内で走行する）状態を示す。
【図２】同実施形態に係る管搬送用走行車両の一部断面を含む全体側面図であって、新管を既設の配管路に挿入する（配管路内で走行する）状態を示す。
【図３】本発明の一実施形態に係る管搬送用走行車両の一部断面を含む全体平面図であって、新管を既設の配管路に挿入する（配管路内で走行する）状態を示す。
【図４】同実施形態に係る管搬送用車両の操舵機構を説明するための概略斜視図を示す。
【図５】同実施形態に係る管搬送用走行車両に連結する台車を説明するための説明図であって、（ａ）は、先頭台車を構成するセパレート台車の側面図を示し、（ｂ）は、先頭台車を構成するセパレート台車の正面図を示す。
【図６】同実施形態に係る管搬送用走行車両に連結する台車を説明するための説明図であって、（ａ）は、連結台車の側面図を示し、（ｂ）は、連結台車の正面図を示し、（ｃ）は、連結台車の平面図を示す。
【図７】他実施形態に係る管搬送用走行車両のシート部の部分拡大図を示す。
【符号の説明】
【００９４】
１…車両本体、２…乗車部、５…台車、１０…連結機構、１１…シャーシフレーム、１２…電力供給部、１３…コントロール部、１４…駆動部、１５…操舵部、１６…ガイドローラ、１７…操舵機構、２０…シート部、２１…ステップ部、２２…操作部、５０…先頭台車、５０ａ…セパレート台車、５１…連結台車、１００…連結ベース、１０１…連結アーム部、１０２…連結ピン、１１０…フレーム本体、１１０ａ…縦フレーム部、１１０ｂ…縦サブフレーム部、１１０ｃ…横フレーム部、１１０ｄ…横サブフレーム部、１１１…ベースプレート、１１２…連結機構取付部、１１３…台座、１１４ａ…フレームプレート、１１４ｂ…補強用プレート、１１６…センサブラケット、１１７…支持座嵌入用穴、１１８…ローラ支持ブラケット、１１９ａ…回転灯、１１９ｂ…前照灯、１２０…バッテリー収容ケース、１２０ａ…蓋、１３０…コントロールボックス、１３０ａ…蓋、１４０…減速手段、１４０ａ…第一減速機、１４０ｂ…第二減速機、１４１…ブレーキ手段、１４２…前輪用車軸、１４３…電磁ブレーキ、１４４…油圧ブレーキ、１４５…ブレーキディスク、１４６…キャリパー、１５０…支持座、１５０ａ…円筒部、１５０ｂ…フランジ部、１５１…後輪用車軸、１５２…軸支部、１５２ａ…ピン部、１５２ｂ…大径部、１５３…ブラケット、１５４…ロッド用ブラケット、１６０…ローラ支持用アーム部材、１７０…操舵用ウォーム減速機、１７０ａ…ウォームホイール、１７０ｂ…ケーシング、１７０ｃ…ウォームシャフト、１７１…主軸、１７２…アーム部材、１７３…操舵用ロッド、１７４…ウォーム部、１７５…軸部、１８０…カバー、１８１…カバー壁、１８２…後方カバー壁、２００…シート本体、２０１…背凭れ、２０２…補強リブ、２０３…牽引フック、２０４…リンク体、２０４ａ…第一リンク体、２０４ｂ…第二リンク体、２５０…凹部、５００，５００’…クランプ部、５０１，５０１’…キャスター部、５０２，５０２’…キャスター、５０３，５０３’…フレーム、５１０…台車部、５１１…連結フレーム、５１２…連結部、Ｆｔ…前輪、Ｒｔ…後輪、Ａ…配管路、Ｂ…新管、ＡＬ…アクセルレバー、ＡＰ…アクセルペダル、ＦＰ…フットペダル、ＯＰ…操作盤、ＢＬ…後照灯、Ｄ…ダンパー、Ｈ…ハンドル、ＬＨ…スライド穴、Ｍ…電動モータ、Ｐ…スライドピン、Ｐ１…ピン、ＰＨ…穴、Ｓ…センサ、ＳＵ…変速スイッチユニット、Ｘ…駆動部取付位置、Ｙ…操舵部取付位置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、既設の配管路に新管を挿入するための管搬送用走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、上下水管路や農業用水配管路等の既設の配管路が老朽化した場合、既設の配管路内に新管を順々に挿入して新たな配管路を形成するパイプイントンネル工法により、配管路を更新するようにしている。
【０００３】
前記パイプイントンネル工法における新管の挿入は、新管を支持する台車に対し、駆動を受けて走行可能な車両（管搬送用走行車両）を連結した上で、台車に支持された新管を先頭にして管搬送用走行車両を配管路の内部に向けて走行させることにより行われる。
【０００４】
そして、前記管搬送用走行車両として、配管路内に設置したレール上を走行するように構成された軌条式の配管用走行車両や、車輪を操舵可能に構成して無軌道で走行可能に構成された無軌条式の管搬送用走行車両が提供されている（例えば、特許文献１、２及び３参照）。
【０００５】
前記軌条式の配管用走行車両は、レール上で転動する前輪及び後輪のそれぞれがレールの配置に対応して左右一対ずつ設けられるとともに、既設の配管路内に挿入する新管を支持する台車を連結するための連結機構が前記前輪の前方に設けられた車両本体を備え、前輪及び後輪の少なくとも何れか一方を駆動することで、レールに沿って走行できるようになっている。これにより、軌条式配管用走行車両は、運転者による操作を行うことなく安定走行が可能で、円滑に新管を配管路内に挿入することができる。
【０００６】
他方、無軌条式の管搬送用走行車両は、前輪及び後輪のそれぞれが左右一対ずつ設けられるとともに、既設の配管路内に挿入する新管を支持する台車を連結するための連結機構が前記前輪の前方に設けられた車両本体と、運転者が乗車する乗車部とを備えている。かかる無軌条式搬送用走行車両は、前記乗車部が前輪と後輪との間に設けられ、前輪が駆動される一方、前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が乗車部から操舵可能に構成されている。これにより、運転者が管搬送用走行車両の進行方向を修正することで、台車（新管）の姿勢を修正しつつ該新管を配管路に挿入できるようになっている。
【特許文献１】実公平３−３１６５８号公報
【特許文献２】特開２０００−２３２７０２号公報
【特許文献３】特開平１０−２１８５９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、軌条式の管搬送用走行車両は、配管路の更新にレールを必要とするため、該レールの敷設作業や撤去作業が繁雑であり、結果的に配管路の更新にかかるコストが高騰するといった問題がある。
【０００８】
他方、従来における無軌条式の管搬送用走行車両は、レールを敷設する必要がないため、配管路の更新にかかるコストの高騰を抑えることができるが、操作性（操舵性）や運転者に対する安全確保において問題がある。
【０００９】
すなわち、前記管搬送用走行車両は、前輪と後輪との間に乗車部が設けられているため、ホイルベース（前輪と後輪との間隔）が広くなる結果、前輪又は後輪の何れか一方を操舵した際の最小回転半径が大きくなり、操作性が悪いといった問題がある。
【００１０】
また、後輪を操舵するような構成においては、上述の如くホイルベースが広くなると、先頭で走行する長尺な新管の姿勢を修正すべく管搬送用走行車両の進行方向を変更する際、配管用走行車両の進行方向の修正が僅かであっても、操舵される後輪の配管路の周方向への走行量が多くなって周壁に対して迫り上がった状態になる。そのため、管搬送用走行車両が配管路内で捻れた状態（配管路の中心周りでローリングした状態）で走行することになり、安定した走行ができない場合がある。特に、既設の配管路が小径である場合には、内周壁の曲率半径が小さいため、ローリングに留まらず横転する可能性もある。
【００１１】
さらに、上述の如く、乗車部が前輪と後輪との間に設けられると、配管路内で何らかの事故が発生した場合（例えば、転倒した場合）に、運転者が配管路の進入口側にある後輪（後輪の設置された領域）を乗り越えなければならず、円滑に脱出或いは救出することできないといった問題がある。特に、配管路が小径である場合には、配管路の内壁面との間に運転者の通過を許容する領域を確保できない場合も多く、運転者の安全確保といった観点において非常に問題がある。
【００１２】
そこで、本発明は、斯かる実情に鑑み、コストの高騰の原因となるレールを敷設することなく安定走行が可能で、しかも、運転者の安全を確保することのできる管搬送用走行車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係る管搬送用走行車両は、前輪及び後輪のそれぞれが左右両側に設けられるとともに、既設の配管路内に挿入する新管を支持する台車を連結するための連結機構が前記前輪の前方に設けられた車両本体と、運転者が乗車する乗車部とを備えた管搬送用走行車両であって、車両本体は、前記前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が操舵可能に構成されるとともに、前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が駆動するように構成され、前記乗車部は、車両本体の後方に設けられていることを特徴とする。
【００１４】
上記構成の管搬送用走行車両によれば、乗車部が車両本体の後方に設けられているので、前輪と後輪との間隔（ホイルベース）を狭めることができる。これにより、前輪又は後輪の何れか一方を操舵した際の最小回転半径が小さくなり、操作性（操舵性）を向上させることができるので、安定走行が可能となる。また、上述の如く、ホイルベースを狭めることができるので、先頭で走行する新管の姿勢を修正すべく管搬送用走行車両の進行方向を変更する際、前輪又は後輪の何れか一方を操舵しても、その車輪の配管路の周方向への走行量が少なくなり、配管路内でその中心周りでローリング或いは横転することを防止することができる。また、乗車部を後輪よりも後方に設けることで、乗車部よりも後方に車輪等の構成が存在せず、後方への運転者の移動経路を確保することができ、非常時に円滑に脱出或いは救出をすることができる。
【００１５】
本発明の一態様として、前記後輪が操舵可能に構成されていることが好ましい。このようにすれば、操舵する後輪が乗車部に近い位置にあるため、後輪の操舵状態が確認し易く、操作性を向上させることができる。また、台車との連結位置から操舵される後輪までの距離を確保することができ、該管搬送用走行車両の走行方向の変換を新管（台車）に対して横方向の押し作用として確実に伝わり、新管の進行方向の修正を的確且つ迅速に行うことができる。すなわち、後輪を操舵可能にすると、トレーラーをバック走行させるのと同様に、台車と管搬送用走行車両とを連結位置を起点に折れ曲がり状態にしやすく（それぞれの進行方向が角度を有した状態にし易く）、操舵性を向上させることができる。そして、上述の如く、ホイルベースが狭いため、後輪を操舵しても、該後輪の配管路の周方向への走行量が少なくなり、配管路内でのローリング乃至横転を防止することができる。
【００１６】
本発明の他態様として、前記乗車部は、最後尾に設けられるとともに、少なくとも後方に傾倒可能な背凭れを備えていることが好ましい。このようにすれば、背凭れを後方に傾倒させることで、運転者の移動を阻害するものが運転者よりも後方に存在しなくなるので、非常時において極めて速やかに脱出することができる。
【００１７】
そして、本発明の別の態様として、前記車両本体は、左右両側に少なくとも一対のガイドローラを備え、各ガイドローラは、走行時に配管路の内周壁面上を転動して車両本体を案内可能に設けられていることが好ましい。このようにすれば、車両本体部の左右両側においてガイドローラに支持される結果、配管路内での横転をより確実に防止することができる。また、車両本体部を支持する構成がガイドローラであるため、走行が害されることもない。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の管搬送用走行車両によれば、コストの高騰の原因となるレールを敷設することなく、配管路内で安定した走行を行うことができ、運転者の安全を確保することができるという優れた効果を奏し得る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施形態に係る管搬送用走行車両について、添付図面を参照しつつ説明する。
【００２０】
本実施形態に係る管搬送用走行車両は、図１乃至３に示す如く、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔのそれぞれが左右両側に一つずつ設けられるとともに、既設の配管路Ａ内に挿入する新管Ｂを支持する台車５を連結するための連結機構１０が前記前輪Ｆｔ，Ｆｔの前方に設けられた車両本体１と、該車両本体１の後方に設けられて運転者が乗車する乗車部２とを備えている。
【００２１】
前記車両本体１は、前記前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの少なくとも何れか一方（本実施形態においては後輪Ｒｔ，Ｒｔのみ）が操舵可能に構成されるとともに、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの少なくとも何れか一方（本実施形態においては前輪Ｆｔ，Ｆｔのみ）を駆動するように構成されている。なお、本実施形態において、前記前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔには、チューブレスタイヤが採用されている。
【００２２】
車両本体１についてより具体的に説明すると、車両本体１は、シャーシフレーム１１と、充電可能なバッテリーを備えた電力供給部１２と、制御基板や駆動基板等を備えたコントロール部１３と、前記前輪Ｆｔ，Ｆｔを駆動するための駆動部１４と、後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵するための操舵部１５とを備えている。また、本実施形態に係る車両本体１は、左右両側に配管路Ａの内周面上で転動する一対のガイドローラ１６，１６を備えている。
【００２３】
前記シャーシフレーム１１は、前記電力供給部１２やコントロール部１３を設置するためのフレーム本体１１０と、フレーム本体１１０に駆動部１４及び操舵部１５を固定するためのベースプレート１１１と、前記連結機構１０を取り付けるため連結機構取付部１１２とを備えている。
【００２４】
前記フレーム本体１１０は、間隔をおいて略平行に配設された一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａと、該一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａよりも狭い間隔で略平行に配設される一対の縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂと、該一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａ同士を連結する複数の横フレーム部１１０ｃ…と、一対の縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂ同士を連結する複数の横サブフレーム部１１０ｄ…とで構成されている。各フレーム部１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、何れも形鋼等の鋼材で構成されており、本実施形態においては角管が採用されている。
【００２５】
該シャーシフレーム１１は、前記縦フレーム部１１０ａ，１１０ａが横フレーム部１１０ｃ…に比して長尺に設定されており、縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂが横サブフレーム部１１０ｄ…に比して長尺に設定されている。
【００２６】
前記一対の縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂのそれぞれは、一端側が一対の縦フレームの他端側に重なるように、一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａ間に配置されている。本実施形態においては、一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの互いの対向する面に対し、各縦サブフレームが側面を密接させるようにして接続され、該縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂが縦フレーム部１１０ａ，１１０ａを延長した態様となっている。そして、一つの横フレーム部１１０ｃ…が縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの一端部同士を連結した上で、他の横フレーム部１１０ｃ…が縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの長手方向に間隔をおいて配設され、横サブフレーム部１１０ｄ…が縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂの長手方向に間隔をおいて配設されている。これにより、フレーム本体１１０は、平面視ラダー状を呈している。
【００２７】
該フレーム本体１１０は、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの一端側（配管路Ａ内へ進入する際の進行方向の先頭となる側）の略半分に領域に電力供給部１２（後述するバッテリー収容ケース１２０）を設置し、縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂの他端側（進行方向における後方側）の略半分の領域にコントロール部１３（後述するコントロールボックス１３０）を設置できるように構成されている。
【００２８】
前記ベースプレート１１１は、平面視略長方形状の板材（鋼板）で構成されており、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａ及び横フレーム部１１０ｃ…によって画定される開口を閉じるように、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの略全長に亘ってフレーム本体１１０の下面に固定されている。そして、該ベースプレート１１１は、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの一端側の所定位置に駆動部１４を取り付けるための駆動部取付位置Ｘが設定され、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの他端側の所定位置に操舵部１５（後述する支持座１５０）を取り付けるための操舵部取付位置Ｙに設定されている。前記駆動部取付位置Ｘには、駆動部１４の後述するウォーム減速機１４０ｂを固定するための台座１１３が取り付けられている。
【００２９】
他方、操舵部取付位置Ｙには、支持座１５０を取り付けるための支持座嵌入用穴１１７が穿設されている。なお、駆動部取付位置Ｘ（台座１１３）及び操舵部取付位置Ｙ（支持座嵌入用穴１１７）のそれぞれは、中心がシャーシフレーム１１の中心線（長手方向に延びる中心線）上に位置するように設けられている。本実施形態に係るベースプレート１１１は、フレーム本体１１０の長手方向の一端から前方に向けて延出するように設けられており、該延出した部分に回転灯１１９ａや前照灯１１９ｂが設置されている。
【００３０】
前記連結機構取付部１１２は、フレーム本体１１０の長手方向の一端部における略中央部に垂設されている。該連結機構取付部１１２は、縦フレーム部１１０ａ，１１０ａの一端同士を連結する横フレーム部１１０ｃ…に沿うように、該横フレーム部１１０ｃ…に垂設されたフレームプレート１１４ａと、横フレーム部１１０ｃ…と直交するように、フレームプレート１１４ａの後方側から横フレーム部１１０ｃ…に垂設されるとともにフレームプレート１１４ａに接続された補強用プレート１１４ｂとを備えている。そして、前記フレームプレート１１４ａには、連結機構１０の連結ベース１００を固定するネジを挿通するための貫通穴（採番しない）が下端側の所定位置に穿設されている。
【００３１】
本実施形態に係る連結機構１０は、ネジを介してフレームプレート１１４ａに固定される板材からなる連結ベース１００と、上下方向に間隔をおいて互いに対向するように、連結ベース１００上に延設された一対の連結アーム部１０１，１０１と、一対の連結アーム部１０１，１０１に挿通される連結ピン１０２とで構成されている。該連結機構１０は、一対の連結アーム部１０１，１０１に台車５の後述する連結部５１２（後述する連結台車５１の連結部５１２）介装した状態で、連結ピン１０２を連結アーム部１０１，１０１及び連結部５１２に挿通することで、台車５を連結ピン１０２周りで回転可能にピン結合して連結するようになっている。
【００３２】
本実施形態においては、補強用プレート１１４ｂの下端に該管搬送用走行車両を強制的に停止させるためのセンサＳを取り付けるためのセンサブラケット１１６が延設されている。また、上述の如く、車両本体１が一対のガイドローラ１６，１６を備えるため、シャーシフレーム１１は、一対のガイドローラ１６，１６を支持するためのローラ支持ブラケット１１８，１１８がフレーム本体１１０の左右両側に延設されている。ローラ支持ブラケット１１８，１１８は、フレーム本体１１０から側方に向けて延出するように、一対の縦フレーム部１１０ａ，１１０ａのそれぞれに固定されている。
【００３３】
前記電力供給部１２は、充電可能な電力供給源としてのバッテリー（図示しない）と、該バッテリーを収容する箱状のバッテリー収容ケース１２０とを備えている。本実施形態において、前記バッテリーには、一般的に流通している自動車用のバッテリーが採用されており、駆動部１４の電動モータＭに直接的又は間接的に電気的に接続されている。すなわち、バッテリーは、コントロール部１３の制御に従って、電動モータＭに電力供給できるように電気的に接続され、バッテリー収容ケース１２０内に収容されている。なお、本実施形態において、長時間の走行（作業）を行うための電気容量を確保すべく、バッテリーを複数搭載するようにしている。
【００３４】
前記バッテリー収容ケース１２０は、平面視長方形状をなし、短手方向がシャーシフレーム１１の短手方向の寸法以上の寸法に設定され、長手方向がフレーム本体１１０の長手方向の寸法の略半分程度の寸法に設定されている。該バッテリー収容ケース１２０は、長手方向の中心線がシャーシフレーム１１の長手方向に延びる中心線と一致するように、シャーシフレーム１１（フレーム本体１１０）上に固定されており、上部に設けられた蓋１２０ａを開くことで収容したバッテリーにアクセスできるようになっている。
【００３５】
前記コントロール部１３は、制御基板や駆動基板等の基板類（図示しない）と、該基板類を収容する箱状のコントロールボックス１３０とを備える。
【００３６】
前記基板類は、乗車部２に設けられた操作手段（後述するアクセルペダル（スイッチ）ＡＰ、アクセルレバーＡＬ、操作盤ＯＰ上のボタンスイッチ、レバースイッチ（図示しない）等）や、駆動部１４の電動モータＭ等に電気的に接続されている。本実施形態に係るコントロール部１３（基板類）は、駆動部１４（後述する電動モータＭ）の制御方式としてチョッパー制御方式が採用され、レバースイッチの操作によって駆動部１４の電動モータＭ（前輪Ｆｔ，Ｆｔの駆動）を変速（本実施形態においては、５速変速）するようになっている。
【００３７】
前記コントロールボックス１３０は、平面視長方形状をなし、短手方向がシャーシフレーム１１の短手方向の寸法であって、間隔をおいて配置された一対の縦サブフレームの外面間の寸法と略同寸法に設定され、長手方向がフレーム本体１１０の長手方向の寸法の略半分程度の寸法に設定されている。これにより、コントロールボックス１３０は、バッテリー収容ケース１２０よりも短手方向の寸法が狭く設定されている。かかるコントロールボックス１３０は、長手方向の中心線がシャーシフレーム１１の長手方向に延びる中心線と一致するように、シャーシフレーム１１（フレーム本体１１０）上に固定されており、上部に設けられた蓋１３０ａを開くことで収容した基板類にアクセスできるようになっている。
【００３８】
また、該コントロールボックス１３０は、走行時の進行方向に対して後方側になる壁面（該コントロールボックス１３０の長手方向の一端側の壁面）には、内部の基板類に接続されたスイッチ類や警告灯等のランプ類が設置されている。すなわち、乗車部２の運転者と対面する壁面にスイッチ類やランプ類を設置し、コントロールボックス１３０の壁面を乗車部２における操作盤ＯＰに兼用している。
【００３９】
前記駆動部１４は、電動モータＭと、該電動モータＭが駆動的に連結されるとともに、出力軸に前記前輪Ｆｔ，Ｆｔが取り付けられた減速手段１４０と、走行時に制動力を作用させるブレーキ手段１４１とを備えている。前記電動モータＭは、直流モータ（直流直巻電動機）が採用されている。前記減速手段１４０は、電動モータＭの出力軸に駆動的に連結された第一減速機１４０ａと、該第一減速機１４０ａの出力軸に連結された第二減速機１４０ｂとで構成されている。
【００４０】
前記第一減速機１４０ａには、複数の平歯車を組み合わせた一般的な減速機が採用され、第二減速機１４０ｂには、ウォーム減速機が採用されている。
【００４１】
第二減速機１４０ｂ（ウォーム減速機）は、ケーシング（採番しない）と、ケーシング内に回転自在に内装されたウォームホイール（図示しない）と、前記ケーシングに回転自在に内装されるとともに、ウォームホイールに噛合したウォームシャフト（図示しない）とを備えている。
【００４２】
前記ケーシングは、ウォームシャフトの軸線がシャーシフレーム１１の長手方向の中心線と略平行になるように、シャーシフレーム１１の台座１１３に固定されている。ウォームホイールには、軸線を回転中心と一致させるように前輪用車軸１４２が回転不能に貫通状態で取り付けられている。該前輪用車軸１４２は、ウォームホイールの両側に延出し、両端部に前輪Ｆｔ，Ｆｔ（タイヤのホイール）を取り付けるためのフランジ（図示しない）が設けられている。これにより、左右一対の前輪Ｆｔ，Ｆｔは、電動モータＭの駆動を受けてが前輪用車軸１４２の軸線周りで回転駆動するようになっている。
【００４３】
前記ウォームシャフトは、ウォームホイールと噛合するウォーム部と、該ウォーム部の両端から同心で延出する軸部とで構成されている。該ウォームシャフトは、ウォーム部がケーシング内でウォームホイールと噛合し、両軸部がケーシングから外部に延出している。そして、一方の軸部は、第一減速機１４０ａの出力軸に連結され、他方の軸部は、ブレーキ手段１４１の後述する油圧ブレーキ１４４のブレーキディスク１４５が取り付けられている。
【００４４】
前記ブレーキ手段１４１には、電動モータＭに付属された電磁ブレーキ１４３と、前記ウォームシャフト（他方の軸部）に対して物理的な制動をかける油圧ブレーキ１４４とが採用されている。前記電磁ブレーキ１４３は、電動モータＭの出力軸を励磁することで制動する一般的な構成のものが採用されている。他方、油圧ブレーキ１４４は、ウォームシャフトの軸部に取り付けられた前記ブレーキディスク１４５と、油圧の作動によって該ブレーキディスク１４５を挟持する一対のキャリパー１４６，１４６とを備えており、乗車部２に設けられたフットペダルＦＰを操作することで、一対のキャリパー１４６，１４６が相対的に接近してブレーキディスク１４５を挟持し、ウォーム減速機１４０ｂを介して前輪Ｆｔ，Ｆｔを制動するようになっている。
【００４５】
前記操舵部１５は、ベースプレート１１１の操舵部取付位置Ｙに固定される支持座１５０と、該支持座１５０に対して上下方向に延びる軸線（以下、垂直軸線という）周りで回転可能に取り付けられるとともに、後輪Ｒｔ，Ｒｔを取り付けるための後輪用車軸１５１が垂直軸線と直交して設けられた軸支部１５２と、該軸支部１５２を垂直軸線周りで回転させ、後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵するための操舵機構１７とを備えている。
【００４６】
前記支持座１５０は、ベースプレート１１１に穿設された支持座嵌入用穴１１７に嵌入される円筒部１５０ａと、該円筒部１５０ａの全周に延設されたフランジ部１５０ｂとを有し、フランジ部１５０ｂがベースプレート１１１に固定されることで、円筒部１５０ａの穴の軸線が垂直方向に位置するようになっている。
【００４７】
前記軸支部１５２は、前記支持座１５０（円筒部１５０ａ）に挿入されるピン部１５２ａと、該ピン部１５２ａと同軸で且つ該ピン部１５２ａよりも大径に形成された大径部１５２ｂと、該大径部１５２ｂと直交するように該大径部１５２ｂの両側に延出し、後輪Ｒｔ，Ｒｔが取り付けられる一対の後輪用車軸１５１とを備えている。
【００４８】
前記ピン部１５２ａは、支持座１５０（円筒部１５０ａ）に対して下方から挿入されており、上端に抜止プレート（採番しない）が取り付けられている。これにより、ピン部１５２ａは、支持座１５０からの抜け止めがなされた上で、垂直軸線周りで回転可能になっている。
【００４９】
前記大径部１５２ｂには、前記垂直軸線に沿って前方に向けて延出するブラケット１５３が設けられている。該ブラケット１５３の両側には、該ブラケット１５３と略直交する方向に軸線が延びるように一対のダンパーＤが設けられている。各ダンパーＤは、基端部がシャーシフレーム１１に固定され、一端部がブラケット１５３に固定されている。これにより、ダンパーＤの付勢力で後輪用車軸１５１の軸線がシャーシフレーム１１の長手方向（正規の進行方向）と直交する方向に向くように軸支部１５２の姿勢を修正するようになっている。
【００５０】
さらに、該大径部１５２ｂは、上端部（ピン部１５２ａの下方）に後述する一対の操舵用ロッド１７３，１７３を接続するための一対のロッド用ブラケット１５４が左右両側（後輪Ｒｔ，Ｒｔと対向するように）に延設されている。そして、一対の後輪用車軸１５１のそれぞれは、大径部１５２ｂに対して回転不能に固定されており、各先端部にベアリング（図示しない）を介して後輪Ｒｔ，Ｒｔ（タイヤのホイール）が取り付けられている。これにより、一対の後輪Ｒｔ，Ｒｔが後輪用車軸１５１の軸線周りで回転自在となっている。
【００５１】
前記操舵機構１７は、図４に示す如く、ウォーム式減速機（以下、操舵用ウォーム減速機という）１７０と、該操舵用ウォーム減速機１７０のウォームホイール１７０ａを貫通した主軸１７１と、該主軸１７１の両端部に固定された一対のアーム部材１７２，１７２と、各アーム部材１７２，１７２と前記ロッド用ブラケット１５４，１５４を連結する一対の操舵用ロッド１７３，１７３とを備えている。
【００５２】
前記操舵用ウォーム減速機１７０は、駆動部１４のウォーム減速機と同様、ケーシング１７０ｂと、ケーシング１７０ｂ内に回転自在に内装されたウォームホイール１７０ａと、前記ケーシング１７０ｂに回転自在に内装されるとともに、ウォームホイール１７０ａに噛合したウォームシャフト１７０ｃとを備えている。
【００５３】
前記ケーシング１７０ｂは、ウォームシャフト１７０ｃの軸線がシャーシフレーム１１の長手方向の中心線と略平行になるように、コントロール部１３の後方側下方に配置されており、前記フレーム本体１１０に対して固定されている。ウォームホイール１７０ａには、軸線を回転中心と一致させるように貫通した主軸１７１が回転不能に取り付けられている。前記ウォームシャフト１７０ｃは、ウォームホイール１７０ａと噛合するウォーム部１７４と、該ウォーム部１７４の一端から同心で延出する軸部１７５とで構成されている。そして、該軸部１７５はケーシング１７０ｂから後方に向けて外部に延出し、その端部にハンドルＨが取り付けられている。
【００５４】
そして、ウォームホイール１７０ａに挿通された主軸１７１は、該ウォームホイール１７０ａを基準に左右略均等に延出し、各端部に前記一対のアーム部材１７２，１７２が取り付けられている。前記一対のアーム部材１７２，１７２は、主軸１７１の軸線周りで互いに１８０°位相をずらすようにして主軸１７１に取り付けられている。そして、前記一対の操舵用ロッド１７３，１７３のうち、一方の操舵用ロッド１７３は、一端部が一方のアーム部材１７２の先端部に枢着されるとともに他端部が一方のロッド用ブラケット１５４に枢着されている。他方の操舵用ロッド１７３は、一端部が他方のアーム部材１７２の先端部に枢着されるとともに他端部が他方のロッド用ブラケット１５４に枢着されている。
【００５５】
これにより、この操舵機構１７は、ハンドルＨを介して操舵用ウォーム減速機１７０を作動させ、一対のアーム部材１７２，１７２を主軸１７１の軸線周りで回転させることにより、一対の操舵用ロッド１７３，１７３が軸支部１５２に対して垂直軸線周りに同方向の回転力を与え、一対の後輪Ｒｔ，Ｒｔを垂直軸線周りで回転（右回り、左回り）させて操舵できるようになっている。
【００５６】
図１乃至３に戻り、上記構成の操舵機構１７は、ハンドルＨと操舵用ウォーム減速機１７０の一部を除いてカバー１８０によって被われている。かかるカバー１８０は、操舵機構１７を介在させるように、シャーシフレーム１１の縦サブフレーム部１１０ｂ，１１０ｂの外側面から垂下し、シャーシフレーム１１の他端よりも後方側に延出した一対のカバー壁１８１，１８１と、該一対のカバー壁１８１，１８１の後方側の端部同士を接続する後方カバー壁１８２とを備えており、一対のカバー壁１８１，１８１の上端間から操舵用ウォーム減速機１７０の一部（ウォームシャフト１７０ｃの内装されたケーシング１７０ｂの上部）が上方に突出している。なお、本実施形態に係る管搬送用走行車両は、前記操舵用ウォーム減速機１７０のケーシング１７０ｂ上に、駆動部１４を変速する（チョッパー制御する）ための変速スイッチユニットＳＵが配設されており、該変速スイッチユニットＳＵのアクセルレバーＡＬを操作することで、一速〜五速の間で変速できるようになっている。
【００５７】
前記一対のガイドローラ１６，１６のそれぞれは、前記ローラ支持ブラケット１１８，１１８に固定されて外方に向けて延出するローラ支持用アーム部材１６０，１６０に軸支されている。そして、本実施形態において、一対のガイドローラ１６，１６は、配管路Ａの内周面に対する接地が前輪Ｆｔ，Ｆｔ又は後輪Ｒｔ，Ｒｔの車軸と略同レベルの位置になるように配置されている。すなわち、本実施形態において左右両側から延出する一対のローラ支持用アーム部材１６０，１６０が斜め下方に向けて（垂直方向に延びる中心線に対して９０°以下で傾斜するように）延設され、該ローラ支持用アーム部材１６０，１６０の先端にガイドローラ１６，１６が軸支されている。
【００５８】
本実施形態に係る乗車部２は、該管搬送用走行車の最後尾に設けられており、運転者が着座するシート部２０と、シート部２０に着座した運転者の足を配置するステップ部２１と、シート部２０に着座した運転者が操作を行う操作部２２とで構成されている。
【００５９】
前記シート部２０は、運転者の臀部を載置するシート本体２００と、運転者の背中を凭れさせる背凭れ２０１とを備える。
【００６０】
前記シート本体２００は、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの車軸１４２，１５１よりも低い位置になるように配置されており、前記カバー１８０の後方カバー壁１８２よりも後方に延びるように設けられている。本実施形態に係るシート本体２００は、後方カバー壁１８２から一対のカバー壁１８１，１８１の両側にまで延びるように設けられている。すなわち、本実施形態に係るシート本体２００は、カバー１８０（一対のカバー壁１８１，１８１、後方カバー壁１８２）を囲むように設けられている。該シート本体２００は、プレート状に形成され、左右両側に起立した補強リブ２０２が設けられている。また、シート本体２００の後端部には後方側に突出して牽引フック２０３が設けられている。
【００６１】
前記背凭れ２０１は、少なくとも後方側に傾倒可能（リクライニング可能）に設けられている。すなわち、該背凭れ２０１は、下端部がシート本体２００の後端部に枢着され、枢着軸周りで回転できるようになっている。本実施形態に係るシート部２０は、背凭れ２０１の傾倒角度を調整可能に構成されている。
【００６２】
具体的には、該シート部２０は、シート本体２００の補強リブ２０２と背凭れ２０１の側部とを連結するリンク体２０４が設けられている。該リンク体２０４は、一端部が背凭れ２０１に枢着され、他端部にシート本体２００の補強リブ２０２に設けられたスライド穴ＬＨに嵌入されるスライドピンＰが設けられている。また、該リンク体２０４は、一端部が背凭れ２０１側に枢着される第一リンク体２０４ａと、一端部に前記スライドピンＰが設けられた第二リンク体２０４ｂとで構成されている。
【００６３】
第一リンク体２０４ａ及び第二リンク体２０４ｂは、他端部側同士が重なる長さに設定されており、互いに重なる領域に長手方向に間隔をおいてこれらを結合するピンＰ１を嵌入する複数の穴ＰＨ…が穿設されている。第一リンク体２０４ａ及び第二リンク体２０４ｂの他端側の重なり量を調整した上で、重なり合った両者の穴ＰＨ…にピンＰ１を挿通することで、リンク体２０４の長さを調節し、背凭れ２０１の傾倒角度を調整できるようになっている。また、非常時において、第一リンク体２０４ａと第二リンク体２０４ｂとを連結するピンＰ１を引き抜くことで、これらの連結が解除され、背凭れ２０１が後方に傾倒するようになっている。なお、背凭れ２０１の背面には、配管路Ａの進入路側を照らす後照灯ＢＬが配置されている。
【００６４】
前記ステップ部２１は、カバー１８０の両側に設けられており、シャーシフレーム１１から後方側の下方に向けて傾斜するように設けられ、下端がカバー壁１８１，１８１の両側に延びたシート部２０（シート本体２００）に接続されている。これにより、本実施形態に係るシート部２０は、シート本体２００に着座した運転者が、カバー１８０（カバー壁１８１，１８１）を両足で挟んだ状態で、前方側の両ステップ部２１に足を配置できるようになっている。そして、一方のステップ部２１（図においては進行方向右側のステップ部２１）には、アクセルペダル（スイッチ）ＡＰが設けられ、他方のステップ部２１（図においては進行方向左側のステップ部２１）には、ブレーキ手段１４１（油圧ブレーキ１４４）を作動させるフットペダルＦＰが設けられている。
【００６５】
前記操作部２２は、前記ハンドルＨや、アクセルレバーＡＬ、操作盤ＯＰ等で構成されており、上述の如く、シート部２０（シート本体２００）に着座した運転者に対向するように配置され、それぞれを運転者が操作できるようになっている。
【００６６】
本実施形態に係る管搬送用走行車両は、以上からなり、次に、配管路Ａ内に挿入する新管Ｂを支持する台車５の一例について説明する。
【００６７】
本実施形態に採用される台車５は、図１に示す如く、挿入時に先頭となる新管Ｂの一端に取り付けられる先頭台車５０と、挿入時に後端となる新管Ｂの他端に取り付けられ、管搬送用走行車両に連結される連結台車５１とで構成されている。
【００６８】
本実施形態に係る先頭台車５０は、図５の（ａ）及び（ｂ）に示す如く、新管Ｂに対して周方向に間隔をおいて取り付けられる一対のセパレート台車５０ａ，５０ａで構成されている。各セパレート台車５０ａ，５０ａは、新管Ｂの端部を挟み込むクランプ部５００と、該クランプ部５００に連結されたキャスター部５０１とで構成されている。前記クランプ部５００は、いわゆる万力の如く構成されており、新管Ｂの一端部を挟み込むことで固定できるように構成されている。キャスター部５０１は、フリーローラからなるキャスター５０２と、該キャスター５０２を軸支して前記クランプ部５００に連結されたフレーム５０３とで構成されている。
【００６９】
上記構成の先頭台車５０（一対のセパレート台車５０ａ，５０ａ）は、キャスター部５０１が外側に位置するようにして、クランプ部５００を新管Ｂの端部に固定することで、二つのキャスター部５０１を介して新管Ｂの一端部を支持できるようになっている。
【００７０】
前記連結台車５１は、図６の（ａ）乃至（ｃ）に示す如く、一対の台車部５１０，５１０と、該一対の台車部５１０，５１０を連結した連結フレーム５１１と、連結フレーム５１１から延出し、前記連結機構１０に連結可能に構成された連結部５１２とを備えている。一対の台車部５１０，５１０は、前記セパレート台車５０ａ，５０ａと同様に構成されており、新管Ｂの端部を挟み込むクランプ部５００’と、該クランプ部５００’に連結されたキャスター部５０１’とを備えている。そして、一対の台車部５１０，５１０は、新管Ｂの周方向に間隔をおいてクランプ部５００’が新管Ｂの端部を固定できるように配置された上で、連結フレーム５１１によって連結されている。前記連結部５１２は、両キャスター部５０１’、５０１’の中間位置に位置するように、連結フレーム５１１から延出するように設けられている。そして、本実施形態において、前記連結機構１０がピン結合によって連結するように構成されているため、前記連結部５１２には、前記連結ピン１０２を挿入するための連結穴（採番しない）が上下方向に貫通して穿設されている。
【００７１】
本実施形態に係る管搬送用走行車両、及びこれに連結する一例としての台車５は以上の構成からなり、次に、該管搬送用車両及び台車５によって新管Ｂを既設の配管路Ａ（内径が概ね１ｍの小径な配管路Ａ）内に挿入する際の作動について説明する。なお、既設の配管路Ａ内に順々に挿入される新管Ｂを配管路Ａ内でそれぞれを接続するのに、配管路Ａ内に作業者が待機しているのが通常であるので、この状態を前提に説明することとする。
【００７２】
まず、図１に示す如く、新管Ｂに対して先頭台車５０と連結台車５１とを取り付け、連結台車５１の連結部５１２を管搬送用走行車両の連結機構１０に連結する。そして、乗車部２に乗車した運転者がアクセルペダルＡＰを踏み操作すると、駆動部１４の電動モータＭを介して前輪Ｆｔ，Ｆｔが駆動し、新管Ｂを先頭にして管搬送用走行車両が走行し始める。この際、ハンドルＨの操作を行って後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵し、管搬送用走行車両の進行方向を修正することで、新管Ｂ（台車５）の進行方向（姿勢）を修正しつつ該新管Ｂを配管路Ａに挿入することになるが、上述の如く、本実施形態に係る管搬送用走行車両は、ホイルベースを狭めて最小回転半径が小さくされているので、小回りがきき、新管Ｂ（台車５）の進行方向の修正を狭いスペース内で修正することができる。
【００７３】
そして、新管Ｂ及び管搬送用走行車両が配管路Ａ内に入ると、運転者がアクセルレバーＡＬを操作することで、管搬送用走行車両は、新管Ｂ（台車５）を押して配管路Ａの奥部に向けて変速（加速）しつつ走行する。本実施形態に係る管搬送用走行車両は、乗車部２が最後尾に設けられることで、車両本体１の高さが低く、さらに、運転者が着座するシート本体２００を低い位置にあるので、小径な配管路Ａで円滑に走行することが可能である。
【００７４】
そして、このように新管Ｂを配管路Ａ内に挿入するに際し、例えば、新管Ｂに取り付けた台車５（先頭台車５０、及び連結台車５１）の配置が適正でない等といった理由で、新管Ｂが配管路Ａ内で蛇行したり配管路Ａの内周面を迫り上がったり（ローリングしたり）するような場合、乗車部２の運転者がハンドルＨを操作し、後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵することで新管Ｂの進行方向（姿勢）を修正する。この際、操舵される後輪Ｒｔ，Ｒｔが配管路Ａの内周方向に走行することになるが、本実施形態に係る管搬送用走行車両は、上述の如く前輪Ｆｔ，Ｆｔと後輪Ｒｔ，Ｒｔとの間隔（ホイールベース）が短い（管搬送用走行車両自体の最小回転半径が小さい）ので、小回りがきき、配管路Ａ内で大きくローリングするような状態にはならない。
【００７５】
特に、本実施形態においては、後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵するようにしているため、管搬送用走行車両の走行方向の変換を新管Ｂ（台車５）に対して横方向の押し作用として確実に伝わり、新管Ｂの進行方向の修正を的確且つ迅速に行うことができる。すなわち、後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵するようにすると、前輪Ｆｔ，Ｆｔを操舵する場合に比して連結ピン１０２からの操舵輪までの距離が長くなり、前輪Ｆｔ，Ｆｔを操舵する場合よりも新管Ｂの進行方向の修正（ローリングの修正）が迅速に行われる。仮に、運転操作の誤操作等で後輪Ｒｔ，Ｒｔが配管路Ａの周方向への走行量が大きくなっても、該管搬送用走行車両は、左右両片両側にガイドローラ１６，１６が設けられているので、該ガイドローラ１６，１６によって支えられる結果、配管路Ａ内で横転することも防止される。
【００７６】
そして、配管路Ａ内で待機或いは作業を行っている作業者の作業位置から配管路Ａの進入口側で所定距離離れた位置（新管Ｂの全長よりも離れた位置）には、管搬送用走行車両の前記センサＳの検知対象となる被検知体（例えば、センサＳが磁気センサである場合には、磁性体）が予め配置されており、管搬送用走行車両に設けたセンサＳが被検知物を検知したときに、その検知結果を基に電動モータＭへの電気供給が停止されるとともにブレーキ手段１４１によって制動がかけられる。
【００７７】
これにより、最後尾に乗車部２を設けることで進行方向前方を視認することが困難であっても、挿入する新管Ｂ、及び管搬送用走行車両を適正な位置で停止させることができ、挿入中の新管Ｂが配管路Ａ内の作業者や道具等と接触するといった事故が未然に防止される。そして、管搬送用走行車両と台車５との連結を解除した上で、該管搬送用走行車両をバック走行させることで、新管Ｂの挿入が完了する。なお、該管搬送用走行車両の後部に牽引フック２０３が設けられているので、該牽引フック２０３に外部に繋がるロール等を接続しておき、該ロープを引くことで管搬送用車両を外部に引き戻すようにしても勿論よい。
【００７８】
他方、新管Ｂを搬送している途中で停止する場合には、フットペダルＦＰを踏み操作することで任意位置に停止する。そして、配管路Ａ内で何らかの事故等が発生した場合には、上述の如く、任意位置で停止した上で、乗車部２の背凭れ２０１を後方に傾倒させる。すなわち、リンク体２０４の結合ピンを引き抜いて第一リンク体２０４ａと第二リンク体２０４ｂとの連結を解除し、背凭れ２０１を後方に傾倒させる。そうすると、乗車部２が管搬送用走行車両の最後尾にあることから、背凭れ２０１を後方に傾倒することで、配管路Ａの進入口側への避難経路が確保される。これにより、運転者は当該管搬送用走行車両自体を乗り越えることなく、円滑に進入口側に避難することができる。
【００７９】
以上のように、本実施形態に係る管搬送用車両は、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔのそれぞれが左右両側に設けられるとともに、既設の配管路Ａ内に挿入する新管Ｂを支持する台車５を連結するための連結機構１０が前記前輪Ｆｔ，Ｆｔの前方に設けられた車両本体１と、運転者が乗車する乗車部２とを備え、前記車両本体１は、前記後輪Ｒｔ，Ｒｔが操舵可能に構成されるとともに、前輪Ｆｔ，Ｆｔが駆動するように構成されているので、コストの高騰の原因となるレールを敷設することなく、配管路Ａ内で安定した走行を行うことができる。
【００８０】
また、乗車部２が車両本体１の後方に設けられているので、運転者の安全を確保することができる。すなわち、前輪Ｆｔ，Ｆｔと後輪Ｒｔ，Ｒｔとの間隔（ホイルベース）を狭めることで、配管路Ａ内でその中心周りでローリング或いは横転することを防止することができる。また、乗車部２を後輪Ｒｔ，Ｒｔよりも後方に設けることで、その後方に後輪Ｒｔ，Ｒｔに接続される車軸等が存在せず、非常時において運転者が速やかに配管路Ａの進入口側に脱出することができる。
【００８１】
さらに、本実施形態に係る管搬送用走行車両は、一対の後輪Ｒｔ，Ｒｔが操舵可能に構成されているので、操舵する後輪Ｒｔ，Ｒｔが乗車部２に近い位置にあるため、後輪Ｒｔ，Ｒｔの操舵状態が確認し易く、操作性を向上することができる。また、挿入中の新管Ｂの姿勢を修正すべく操舵した時、後輪Ｒｔ，Ｒｔ側が配管路Ａの周方向の移動が少なくても前輪Ｆｔ，Ｆｔ側（連結機構１０側）を大きく左右に振ることができ、台車５上の新管Ｂの進行方向を迅速に修正することができる。
【００８２】
さらに、前記乗車部２は、最後尾に設けられるとともに、少なくとも後方に傾倒可能な背凭れ２０１を備えているので、背凭れ２０１を後方に傾倒させることで、運転者の移動を阻害するものが運転者よりも後方に存在しなくなり、非常時において運転者を極めて速やかに脱出させる或いは救出することができる。このように運転者を円滑且つ速やかに脱出させる或いは救出することができるので、牽引フック２０３に掛けたロープを介して管搬送用走行車両を引き出せば当該車両を迅速に撤去することができ、配管路内の作業者に対する脱出経路も速やかに確保することができる。
【００８３】
また、本実施形態に係る管搬送用走行車両は、車両本体１が左右両側に少なくとも一対のガイドローラ１６，１６を備え、各ガイドローラ１６，１６は、走行時に配管路Ａの内周壁面上を転動して車両本体１を案内可能に設けられているので、当該車両の走行を阻害することなく、配管路Ａ内での横転をより確実に防止することができる。
【００８４】
尚、本発明の管搬送用車両は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００８５】
上記実施形態において、前輪Ｆｔ，Ｆｔを駆動する一方で後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵可能に構成したが、これに限定されるものではなく、例えば、後輪Ｒｔ，Ｒｔを駆動するとともに操舵可能にした構成（ＲＲ）や、前輪Ｆｔ，Ｆｔを駆動するとともに該前輪Ｆｔ，Ｆｔを操舵可能にした構成（ＦＦ）、前輪Ｆｔ，Ｆｔを操舵可能に構成するとともに後輪Ｒｔ，Ｒｔを駆動するようにした構成（ＦＲ）、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵可能に構成するとともに前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔを駆動するようにした構成（４ＷＳ，４ＷＤ）等であってもよい。すなわち、車両本体１は、前記前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの少なくとも何れか一方が操舵可能に構成されるとともに、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの少なくとも何れか一方が駆動される構成であればよい。
【００８６】
このようにしても、乗車部２が車両本体１の後方に設けられることで、前輪Ｆｔ，Ｆｔと後輪Ｒｔ，Ｒｔとの軸間距離を狭めて最小回転半径を小さくすることができ、小回りのきく操作性に優れたものにすることができる。但し、前輪Ｆｔ，Ｆｔのみを操舵するようにすると、後輪Ｒｔ，Ｒｔのみを操舵する場合や、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵するようにした場合に比して、車両本体１全体の進行による押し作用を新管Ｂ（台車５）に対して横方向或いは斜め方向から作用させにくいため、上記実施形態の如く後輪Ｒｔ，Ｒｔのみを操舵可能に構成したり、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔの前後両輪を操舵可能に構成したりすることが好ましく、構成を簡素化することを考慮すれば、上記実施形態の如く後輪Ｒｔ，Ｒｔを操舵可能に構成することがより好ましい。
【００８７】
上記実施形態において、車輪（前輪Ｆｔ，Ｆｔ）を電動モータＭで駆動するようにしたが、これに限定されるものではなく、車輪を駆動する駆動系は、人体に対して有毒な排気ガスを発生することのないものであれば、種々のものを採用することができる。
【００８８】
上記実施形態において、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔのそれぞれを左右に一つずつ設けたが、これに限定されるものではなく、例えば、車輪を左右両方に二つずつ設けた、いわゆる、ダブルタイヤであっても勿論よい。また、前輪Ｆｔ，Ｆｔ及び後輪Ｒｔ，Ｒｔは、チューブレスタイヤに限定されるものではなく、チューブタイヤ等であっても勿論よい。
【００８９】
上記実施形態において、垂直軸線（一軸）周りで一対の後輪Ｒｔ，Ｒｔを回転させるように操舵部１５を構成したが、これに限定されるものではなく、例えば、リンク機構を介して操舵される一対の車輪（前輪Ｆｔ，Ｆｔ又は後輪Ｒｔ，Ｒｔ）をそれぞれに対して設定された垂直方向に延びる軸線周りで回転に構成するようにしてもよい。また、上記実施形態において、運転者がハンドルＨを操作することで、進行方向を修正するようにしたが、例えば、ジャイロ機構を用いて車両本体１の姿勢や進行方向を検知し、その検知結果に基づいて車両本体１の状態が所定の状態に戻るように操舵機構１７を自動的に操舵するようにしてもよい。
【００９０】
上記実施形態において、乗車部２のシート部２０に後方に傾倒可能な背凭れ２０１を設けたが、例えば、運転者が略仰向けの状態で乗車できるようにシート部２０を構成してもよい。このようにすれば、背凭れ２０１のように起立した部材がないため、非常時に背凭れ２０１を傾倒させるような動作を行うことなく進入口側に脱出することができる。
【００９１】
上記実施形態において、シート本体２００と背凭れ２０１とを連結するリンク体２０４を、分離可能な第一リンク体２０４ａと第二リンク体２０４ｂとで構成し、非常時にこれらを分離することで背凭れ２０１を傾倒できるようにしたが、例えば、図７に示す如く、補強リブ２０２に設けられるスライド穴ＬＨの長手に延びる下端部に対し、長手方向に間隔をおいてスライドピンＰを係合させるための複数の凹部２５０…を形成するようにしてもよい。この場合、スライドピンＰと凹部２５０…とを係合させれば、その凹部２５０の配置に対応した傾斜角度で背凭れ２０１を維持させることができる一方で、スライドピンＰと凹部２５０との係合状態を解除すれば、背凭れ２０１を後方側に傾倒させることができる。従って、この場合におけるリンク体２０４は単一のものであってもよい。
【００９２】
上記実施形態において、管搬送用走行車両に連結する台車５として、先頭台車５０と連結台車５１とで構成し、先頭台車を分割した一対のセパレート台車５０ａ，５０ａで構成したが、これに限定されるものではなく、例えば、連結台車５１と同様に、一対のセパレート台車５０ａ，５０ａ同士を連結したものであってもよい。また、管搬送用走行車両に連結する台車５は、それぞれ独立した先頭台車５０と連結台車５１とで構成されたものに限定されるものではなく、例えば、新管Ｂの先頭側に配置されるキャスターと後端側に配置されるキャスターとをフレームを介して連結し、該フレーム上に新管を配置できるように構成されたものであってもよい。但し、配管路内で台車から新管を降ろすことを考慮すれば、上記実施形態と同様にすることが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００９３】
【図１】本発明の一実施形態に係る管搬送用走行車両の全体側面図であって、新管を既設の配管路に挿入する（配管路内で走行する）状態を示す。
【図２】同実施形態に係る管搬送用走行車両の一部断面を含む全体側面図であって、新管を既設の配管路に挿入する（配管路内で走行する）状態を示す。
【図３】本発明の一実施形態に係る管搬送用走行車両の一部断面を含む全体平面図であって、新管を既設の配管路に挿入する（配管路内で走行する）状態を示す。
【図４】同実施形態に係る管搬送用車両の操舵機構を説明するための概略斜視図を示す。
【図５】同実施形態に係る管搬送用走行車両に連結する台車を説明するための説明図であって、（ａ）は、先頭台車を構成するセパレート台車の側面図を示し、（ｂ）は、先頭台車を構成するセパレート台車の正面図を示す。
【図６】同実施形態に係る管搬送用走行車両に連結する台車を説明するための説明図であって、（ａ）は、連結台車の側面図を示し、（ｂ）は、連結台車の正面図を示し、（ｃ）は、連結台車の平面図を示す。
【図７】他実施形態に係る管搬送用走行車両のシート部の部分拡大図を示す。
【符号の説明】
【００９４】
１…車両本体、２…乗車部、５…台車、１０…連結機構、１１…シャーシフレーム、１２…電力供給部、１３…コントロール部、１４…駆動部、１５…操舵部、１６…ガイドローラ、１７…操舵機構、２０…シート部、２１…ステップ部、２２…操作部、５０…先頭台車、５０ａ…セパレート台車、５１…連結台車、１００…連結ベース、１０１…連結アーム部、１０２…連結ピン、１１０…フレーム本体、１１０ａ…縦フレーム部、１１０ｂ…縦サブフレーム部、１１０ｃ…横フレーム部、１１０ｄ…横サブフレーム部、１１１…ベースプレート、１１２…連結機構取付部、１１３…台座、１１４ａ…フレームプレート、１１４ｂ…補強用プレート、１１６…センサブラケット、１１７…支持座嵌入用穴、１１８…ローラ支持ブラケット、１１９ａ…回転灯、１１９ｂ…前照灯、１２０…バッテリー収容ケース、１２０ａ…蓋、１３０…コントロールボックス、１３０ａ…蓋、１４０…減速手段、１４０ａ…第一減速機、１４０ｂ…第二減速機、１４１…ブレーキ手段、１４２…前輪用車軸、１４３…電磁ブレーキ、１４４…油圧ブレーキ、１４５…ブレーキディスク、１４６…キャリパー、１５０…支持座、１５０ａ…円筒部、１５０ｂ…フランジ部、１５１…後輪用車軸、１５２…軸支部、１５２ａ…ピン部、１５２ｂ…大径部、１５３…ブラケット、１５４…ロッド用ブラケット、１６０…ローラ支持用アーム部材、１７０…操舵用ウォーム減速機、１７０ａ…ウォームホイール、１７０ｂ…ケーシング、１７０ｃ…ウォームシャフト、１７１…主軸、１７２…アーム部材、１７３…操舵用ロッド、１７４…ウォーム部、１７５…軸部、１８０…カバー、１８１…カバー壁、１８２…後方カバー壁、２００…シート本体、２０１…背凭れ、２０２…補強リブ、２０３…牽引フック、２０４…リンク体、２０４ａ…第一リンク体、２０４ｂ…第二リンク体、２５０…凹部、５００，５００’…クランプ部、５０１，５０１’…キャスター部、５０２，５０２’…キャスター、５０３，５０３’…フレーム、５１０…台車部、５１１…連結フレーム、５１２…連結部、Ｆｔ…前輪、Ｒｔ…後輪、Ａ…配管路、Ｂ…新管、ＡＬ…アクセルレバー、ＡＰ…アクセルペダル、ＦＰ…フットペダル、ＯＰ…操作盤、ＢＬ…後照灯、Ｄ…ダンパー、Ｈ…ハンドル、ＬＨ…スライド穴、Ｍ…電動モータ、Ｐ…スライドピン、Ｐ１…ピン、ＰＨ…穴、Ｓ…センサ、ＳＵ…変速スイッチユニット、Ｘ…駆動部取付位置、Ｙ…操舵部取付位置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前輪及び後輪のそれぞれが左右両側に設けられるとともに、既設の配管路内に挿入する新管を支持する台車を連結するための連結機構が前記前輪の前方に設けられた車両本体と、運転者が乗車する乗車部とを備えた管搬送用走行車両であって、車両本体は、前記前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が操舵可能に構成されるとともに、前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が駆動するように構成され、前記乗車部は、車両本体の後方に設けられていることを特徴とする管搬送用走行車両。
【請求項２】
前記後輪が操舵可能に構成されている請求項１記載の管搬送用走行車両。
【請求項３】
前記乗車部は、最後尾に設けられるとともに、少なくとも後方に傾倒可能な背凭れを備えている請求項１又は２記載の管搬送用走行車両。
【請求項４】
前記車両本体は、左右両側に少なくとも一対のガイドローラを備え、各ガイドローラは、走行時に配管路の内周壁面上を転動して車両本体を案内可能に設けられている請求項１乃至３の何れか１項に記載の管搬送用走行車両。
【請求項１】
前輪及び後輪のそれぞれが左右両側に設けられるとともに、既設の配管路内に挿入する新管を支持する台車を連結するための連結機構が前記前輪の前方に設けられた車両本体と、運転者が乗車する乗車部とを備えた管搬送用走行車両であって、車両本体は、前記前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が操舵可能に構成されるとともに、前輪及び後輪の少なくとも何れか一方が駆動するように構成され、前記乗車部は、車両本体の後方に設けられていることを特徴とする管搬送用走行車両。
【請求項２】
前記後輪が操舵可能に構成されている請求項１記載の管搬送用走行車両。
【請求項３】
前記乗車部は、最後尾に設けられるとともに、少なくとも後方に傾倒可能な背凭れを備えている請求項１又は２記載の管搬送用走行車両。
【請求項４】
前記車両本体は、左右両側に少なくとも一対のガイドローラを備え、各ガイドローラは、走行時に配管路の内周壁面上を転動して車両本体を案内可能に設けられている請求項１乃至３の何れか１項に記載の管搬送用走行車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２００８−１８８６１（Ｐ２００８−１８８６１Ａ）
【公開日】平成２０年１月３１日（２００８．１．３１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１９２９１４（Ｐ２００６−１９２９１４）
【出願日】平成１８年７月１３日（２００６．７．１３）
【出願人】（３９１０５１０４９）株式会社エステック (28)
【出願人】（５９９０１９２５８）株式会社 ちよだ製作所 (3)
【公開日】平成２０年１月３１日（２００８．１．３１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年７月１３日（２００６．７．１３）
【出願人】（３９１０５１０４９）株式会社エステック (28)
【出願人】（５９９０１９２５８）株式会社 ちよだ製作所 (3)
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