組付装置および組付方法
【課題】フラットケーブルに対してストレスをかけることなく、該フラットケーブルをキャリッジアームに組み合わせながらヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に対向配置させることができると共に、ヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に精度良く重ね合わせること。
【解決手段】メインチャック３１の下方移動と同期して、フラットケーブル１７の自由端部分１８を下方移動させるケーブルスライド部４６を具備するスライド体４５を備え、組付治具ユニット６０は、接近移動に伴ってヘッドユニット１２の本体部２３をキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃ側に押圧して、嵌合孔１４ｃにボス孔２２を内嵌させつつ、メインチャック３１を上方移動させる押圧部材６１を備え、ケーブルチャック３５は、フラットケーブル１７が隙間に収容された後、吸着保持を解除することを特徴としている。
【解決手段】メインチャック３１の下方移動と同期して、フラットケーブル１７の自由端部分１８を下方移動させるケーブルスライド部４６を具備するスライド体４５を備え、組付治具ユニット６０は、接近移動に伴ってヘッドユニット１２の本体部２３をキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃ側に押圧して、嵌合孔１４ｃにボス孔２２を内嵌させつつ、メインチャック３１を上方移動させる押圧部材６１を備え、ケーブルチャック３５は、フラットケーブル１７が隙間に収容された後、吸着保持を解除することを特徴としている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、特に記録媒体に情報を記録再生させるヘッドユニットを、記録媒体上を回動可能なキャリッジアームに組み付けるための組付装置および組付方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータやビデオデッキなどに組み込まれるハードディスクには、情報の書き込みと読み取りとのうち少なくとも一方を行う記録ヘッドが備えられている。この記録ヘッドは、ヘッドジンバルアッセンブリ（ヘッドユニット）の構成要素としてキャリッジアームに組み付けられ、キャリッジごとハードディスクに取り付けられている。
【０００３】
キャリッジは、所定間隔に平行配置された複数の上記キャリッジアームを備え、このキャリッジアームの先端部にヘッドユニットが組み付けられるようになっている。具体的には、キャリッジアームに形成された嵌合孔に、ヘッドユニットに形成されたボス孔を挿入して内嵌し、カシメ等によって嵌合孔とボス孔とを結合させることによりキャリッジアームに組み付けられる。
【０００４】
ところで上記組付作業としては、キャリッジアームに対してヘッドユニットを向かい合わせに配置して、嵌合孔とボス孔とを対向配置させる配置工程と、キャリッジアームに対してヘッドユニットを積層させ、嵌合孔内にボス孔を挿入させて内嵌させる挿入工程と、カシメ等を行って嵌合孔とボス孔とを結合させる結合工程と、を行うことでなされる作業である。これらの作業は、キャリッジアーム及びヘッドユニットが共に微細な部品であること等から手作業で行われる場合があったが、生産性が悪く製造コストの上昇に繋がり易い。
【０００５】
特に、屈曲性のある配線基板としてＦＰＣ等のフラットケーブルを備えているフラットケーブル付きのヘッドユニットを扱う場合には、フラットケーブルが非常に柔軟な部材であり取り扱い性が悪い。そのため、上記問題が顕著であった。加えて、フラットケーブルをキャリッジアームの保持部内に押し込んで保持させる作業工程がさらに必要となってしまうので、手作業では作業性が悪かった。
【０００６】
そこで、フラットケーブル付きのヘッドユニットの場合であっても、フラットケーブルの上記保持作業を行いながら、上記配置工程までを自動で行うロボットハンドが知られている（特許文献１参照）。
【０００７】
特許文献１のロボットハンドは、第１吸着手段、第２吸着手段および４個の押込手段を備えている。そして、ロボットハンドは、各吸着手段により吸着したフラットケーブル付きヘッドユニットを所定位置に移動させた後に、各押込手段によりヘッドユニットの本体部およびフラットケーブルを押し込むことで、本体部をキャリッジアームに対して対向配置させると共に、フラットケーブルを保持部内に押し込んで保持させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−３４２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記特許文献１に記載のロボットハンドでは、押込手段によりヘッドユニットの本体部およびフラットケーブルを押し込む必要があるので、非常に柔軟な部材であるフラットケーブルにストレスを与え易い。
また、近年の小型化等の要求により、ヘッドユニットの形状に設計変更等が発生した場合、ヘッドユニットにおける押込可能な領域が減少することが考えられるので、ヘッドユニットの本体部およびフラットケーブルの自動作業による組み付けが困難となることが予想され、改善の余地があった。
【００１０】
そこで本発明は、このような事情に考慮してなされたもので、その目的は、フラットケーブルに対してストレスをかけることなく、該フラットケーブルをキャリッジアームに組み合わせながらヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に対向配置させることができると共に、ヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に精度良く重ね合わせることができる組付装置および組付方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するため、本発明の組付装置は、先端に記録ヘッドが取り付けられた支持片を保持し、且つ前記記録ヘッドに接続された長尺なフラットケーブルが固定された本体部を具備するヘッドユニットを、記録媒体上を回動可能なキャリッジアームに対向配置させるアームユニットと、前記キャリッジアームに対して前記ヘッドユニットを重ね合わせて、該キャリッジアームの嵌合孔に前記本体部のボス孔を内嵌させる組付治具ユニットと、を備えた組付装置であって、前記アームユニットは、両面が吸着面とされた板状に形成され、前記本体部の主面を吸着保持可能とされるとともに、下方移動によって吸着保持した前記ヘッドユニットを前記キャリッジアームに対して対向配置させるメインチャックと、両面が吸着面とされた板状に形成され、前記フラットケーブルのうち前記本体部の外方に延在した自由端部分を吸着保持可能なケーブルチャックと、前記ケーブルチャックに対して接近離間自在に配置され、前記ケーブルチャックに対して接近したときに前記ケーブルチャックとの間に画成された隙間に前記フラットケーブルを収容するケーブルサポートと、前記メインチャックの下方移動と同期して、前記隙間に収容された前記フラットケーブルの前記自由端部分を前記ケーブルチャックに沿って下方移動させるケーブルスライド部を具備するスライド体と、を備え、前記組付治具ユニットは、前記メインチャックの移動方向に沿って前記メインチャックに対して接近離間可能に配置され、接近移動に伴って前記キャリッジアームに対して対向配置された前記ヘッドユニットの前記本体部を前記キャリッジアーム側に押圧して、前記嵌合孔に前記ボス孔を内嵌させつつ、前記メインチャックを上方移動させて前記キャリッジアームから離間させる押圧部材を備え、前記ケーブルチャックは、前記フラットケーブルが前記隙間に収容された後、前記吸着保持を解除することを特徴としている。
【００１２】
また、本発明の組付方法は、先端に記録ヘッドが取り付けられた支持片を保持し、且つ前記記録ヘッドに接続された長尺なフラットケーブルが固定された本体部を具備するヘッドユニットを、記録媒体上を回動可能なキャリッジアームに対向配置させた後、前記キャリッジアームの嵌合孔に本体部のボス孔を内嵌させる組付方法であって、両面が吸着面とされた板状に形成されたメインチャックで前記本体部の主面を吸着保持するとともに、両面が吸着面とされた板状に形成されたケーブルチャックで前記フラットケーブルのうち前記本体部の外方に延在した自由端部分を吸着保持するヘッドユニット保持工程と、前記ケーブルチャックに対してケーブルサポートを接近させ、両者の間に画成された隙間に前記フラットケーブルを収容すると共に、該フラットケーブルの前記吸着保持を解除するケーブル収容工程と、前記メインチャックを下方移動させるとともに、これと同期して下方移動するケーブルスライド部により前記隙間に収容された前記フラットケーブルの前記自由端部分を前記ケーブルチャックに沿って下方移動させ、前記ヘッドユニットを前記キャリッジアームに対向配置させると同時に、前記フラットケーブルを前記キャリッジアームに組み付けるヘッドユニット配置工程と、前記メインチャックに対して押圧部材を接近移動させ、該移動に伴って前記本体部を前記キャリッジアーム側に押圧して、前記嵌合孔に前記ボス孔を内嵌させつつ、前記メインチャックを上方移動させて前記キャリッジアームから離間させるヘッドユニット組付工程と、を備えたことを特徴としている。
【００１３】
本発明によれば、メインチャックによりヘッドユニットの本体部の主面を吸着保持するとともに、ケーブルチャックによりフラットケーブルの自由端部分を吸着保持するので、本体部とフラットケーブルとをそれぞれ独立した状態で保持することができる。そのため、両者を最適な吸着力で安定して保持することができるうえ、本体部に影響されることなくフラットケーブルをその曲がり具合等に応じて自然な状態で保持することができ、フラットケーブルにストレスをかけ難い。また、吸着保持後、ケーブルチャックとケーブルサポートとの間に画成された隙間にフラットケーブルを収容するので、吸着保持を解除したとしても上記自然な状態をそのまま維持することができると共に、フラットケーブルに癖や不正変形等が生じ難い。
【００１４】
そして、メインチャックを下方移動させることで、本体部を介してヘッドユニットの全体を移動させ、キャリッジアームに対して対向配置させることができる。この際、スライド体のケーブルスライド部がメインチャックと同期して下方移動し、上記隙間に収容されたフラットケーブルを補助的に下方移動させてヘッドユニットの本体部の動きに追従させるので、本体部とフラットケーブルとの間に捩じれ等のストレスを生じさせ難い。
さらに、ケーブルチャックは、フラットケーブルが隙間に収容された後に吸着保持を解除しているので、ケーブルスライド部でフラットケーブルを補助的に下方移動させたときに、フラットケーブル自体にもストレスを生じさせ難い。
そして、このメインチャックの下方移動によって、フラットケーブルをキャリッジアームに組み合わせることができると共に、ヘッドユニットをキャリッジアームに対向配置させることができる。
【００１５】
ヘッドユニットがキャリッジアームに対向配置されると、組付治具ユニットの押圧部材が上方移動して、メインチャックに接近移動する。すると、この移動に伴って、押圧部材がヘッドユニットの本体部をキャリッジアーム側に押圧して、キャリッジアームの嵌合孔に本体部のボス孔を内嵌させると同時に、メインチャックを上方に押し上げてキャリッジアームから離間させる。
これらの結果、自動的に、ヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に精度良く重ね合わせることができると共に、フラットケーブルにストレスをかけることなくキャリッジアームに組み合わせることができる。
【００１６】
また、本発明の組付装置は、前記組付治具ユニットは、前記キャリッジアームに対して前記本体部が対向配置された後、前記嵌合孔および前記ボス孔に連続して挿通される位置決めピン部材を備え、前記押圧部材には、前記位置決めピン部材との干渉を回避するスリットが形成されていることを特徴としている。
【００１７】
また、本発明の組付方法は、前記ヘッドユニット組付工程の前に、前記嵌合孔および前記ボス孔に位置決めピン部材を連続して挿通する位置決めピン部材挿通工程を備え、前記ヘッドユニット組付工程の際、前記位置決めピン部材を挿通したまま行うことを特徴としている。
【００１８】
本発明によれば、ボス孔および嵌合孔に位置決めピン部材を連続して挿通することで、ボス孔および嵌合孔を同軸に配置できる。さらに、押圧部材にはスリットが形成されており、押圧部材と位置決めピン部材との干渉を回避しているので、位置決めピン部材を挿通したままヘッドユニット組付工程を行うことができる。したがって、キャリッジアームにヘッドユニットを精度よく組み付けることができる。
【００１９】
また、本発明の組付装置は、前記スライド体が、前記ケーブルスライド部と同期して前記支持片を下方移動させる支持片スライド部を備えたことを特徴としている。
【００２０】
また、本発明の組付方法は、前記ヘッドユニット配置工程の際、前記ケーブルスライド部と同期して下方移動する支持片スライド部により、前記支持片を下方移動させることを特徴としている。
【００２１】
本発明によれば、メインチャックおよびケーブルスライド部と同期して支持片を下方移動させる支持片スライド部を備えることで、本体部およびフラットケーブルの下方移動と同期して支持片をサポートしながら補助的に下方移動させることができる。したがって、支持片にストレスをかけることなく、ヘッドユニットを下方移動させてキャリッジアームに組み付けることができる。
【００２２】
また、本発明の組付装置は、前記アームユニットが、前記本体部を前記メインチャックの前記吸着面側に押し付けるサポート部材を備えたことを特徴としている。
【００２３】
本発明によれば、本体部をメインチャックの吸着面側に押し付けるサポート部材を備えているので、サポート部材が本体部を押さえてメインチャックから本体部が離間するのを抑制できる。これにより、メインチャックに本体部を確実に吸着させて、ヘッドユニットを保持できる。
【００２４】
また、本発明の組付装置は、前記アームユニットが、前記支持片を前記記録ヘッドが取り付けられた側から逆方向に付勢する支持片サポート部を備えたことを特徴としている。
【００２５】
本発明によれば、記録ヘッドが取り付けられた側から支持片を逆方向に付勢する支持片サポート部を備えているので、支持片の先端側に隣接して配置された記録ヘッド同士の干渉を回避できる。したがって、メインチャックに本体部を確実に吸着させてヘッドユニットを保持できるとともに、精度よくキャリッジアームにヘッドユニットを組み付けできる。
【００２６】
また、本発明の組付装置は、前記アームユニットを複数備えたことを特徴としている。
【００２７】
本発明によれば、複数のアームユニットを備えているので、例えば複数のキャリッジアームのそれぞれについて、一度に複数のヘッドユニットを各別に対向配置させることができる。したがって、組付装置の作業効率を向上できる。
【００２８】
また、本発明の組付装置は、互いに隣接する前記アームユニットは、前記ケーブルチャックの前記吸着面に対して平行な仮想面に対して面対称に配設され、一方の前記アームユニットの前記ケーブルチャックと、他方の前記アームユニットの前記ケーブルチャックとは、互いに相手側ユニットの前記ケーブルサポートとして機能することを特徴としている。
【００２９】
本発明によれば、一方のアームユニットのケーブルチャックと、対向配置された他方のアームユニットのケーブルチャックとの間にフラットケーブルを収容し、各ケーブルチャックをケーブルサポートとして機能させている。これにより、ケーブルチャックからフラットケーブルの自由端部分が離間するのを抑制できるので、フラットケーブルの自由端部分を安定して保持できる。したがって、精度よくキャリッジアームにフラットケーブルを組み付けできる。特に、互いのケーブルチャックを、相手側のケーブルサポートとしても機能させることができるので、構成の簡略化を図り易い。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、フラットケーブルに対してストレスをかけることなく、該フラットケーブルをキャリッジアームに組み合わせながらヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に対向配置させることができると共に、ヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に精度良く重ね合わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】情報記録装置の斜視図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図３】ヘッドユニットの斜視図である。
【図４】ヘッドユニット組付装置の構成概要図である。
【図５】アームユニットを下方から見たときの斜視図である。
【図６】アームユニットを上方から見たときの斜視図である。
【図７】組付治具ユニットの側面図である。
【図８】組付治具ユニットの正面図である。
【図９】ヘッドユニット組付方法の工程フローチャートである。
【図１０】ヘッドユニット組付方法の工程フローチャートの詳細である。
【図１１】ヘッドユニット保持工程の説明図である。
【図１２】ケーブル収容工程の説明図である。
【図１３】ヘッドユニット配置工程開始時の斜視図である。
【図１４】ヘッドユニット配置工程開始時の側面図である。
【図１５】ヘッドユニット配置工程終了時の斜視図である。
【図１６】ヘッドユニット配置工程終了時の側面図である。
【図１７】位置決めピン部材挿通工程の斜視図である。
【図１８】位置決めピン部材挿通工程の正面図である。
【図１９】ヘッドユニット組付工程の側面図である。
【図２０】ヘッドユニット組付工程の正面図である。
【図２１】ヘッドユニット保持工程およびケーブル収容工程の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に、本発明の実施形態につき図面を参照して説明する。
本実施形態では、組付装置及び組付方法を説明するにあたり、最初にヘッドユニット及びキャリッジアームを具備する装置の一例として情報記録装置を例に挙げながら説明を行った後、本発明にかかるヘッドユニット組付装置およびヘッドユニット組付方法について説明する。
【００３３】
（情報記録装置）
図１は、情報記録装置１の斜視図である。
図１に示すように、情報記録装置１は、複数（本実施形態では２枚）の記録媒体Ｄと、記録媒体Ｄを回動可能な複数（本実施形態では３本）のキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃを備えたキャリッジ１１と、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの先端側に支持された複数（本実施形態では４個）のヘッドユニット１２（１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）と、これら各構成品を収容するハウジング９と、を備えている。
即ち、本実施形態では、２枚の記録媒体Ｄのそれぞれの両面に対して記録再生を行う場合を例に挙げて説明する。
【００３４】
なお、以下の説明では記録媒体Ｄの中心軸Ｏに沿う方向をＸ方向と定義し、情報記録装置の上側を＋Ｘ側、下側を−Ｘ側と定義する。また、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの長手方向をＹ方向と定義し、先端側を＋Ｙ側、基端側を−Ｙ側と定義する。また、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの幅方向をＺ方向と定義し、後述するフラットケーブル１７が保持される方向を＋Ｚ側、その反対方向を−Ｚ側と定義する。以下の説明では、必要に応じてＸＹＺ座標系を用いて説明する。
【００３５】
ハウジング９は、アルミニウム等の金属材料からなる開口部を有する箱型形状のものであり、平面視略四角形状の底部９ａと、底部９ａの周縁において底部９ａに対して鉛直方向に立設する周壁（不図示）とで構成されている。そして、周壁に囲まれた内側に各構成品を収容している。
【００３６】
記録媒体Ｄは、略円盤状に形成されたいわゆるハードディスクであり、中心軸Ｏに沿う方向に、所定距離離間した状態で平行に２枚配置されている。各記録媒体Ｄの中心には挿通孔が形成されており、記録媒体を中心軸Ｏ回りに回転させるスピンドルモータ７の回転軸が内嵌されている。スピンドルモータ７は、ハウジング９の底部９ａに取り付けられている。
【００３７】
（キャリッジ）
記録媒体Ｄの外側であって、底部９ａの一つの隅角部には、不図示のアクチュエータが取り付けられている。このアクチュエータには、ピボット軸１０の中心軸Ｍ周りに回動可能なキャリッジ１１が取り付けられている。
【００３８】
キャリッジ１１は、基端部から先端部に向けて（記録媒体Ｄの方向に向けて）延設された３本のキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃと、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃを片持ち状に支持する基部１５と、が形成されている。
基部１５は、略直方体形状に形成されたものであり、ピボット軸１０回りに回動可能に支持されている。つまり、基部１５はピボット軸１０を介してアクチュエータに連結されており、このピボット軸１０の中心軸Ｍがキャリッジ１１の回動中心となっている。
【００３９】
図２は、図１の側面図である。
図２に示すように、本実施形態のキャリッジ１１は、３本のキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃを備えている。各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、平板状に形成されており、中心軸Ｏに沿う方向に所定距離離間した状態で略平行に配置されている。具体的には、２枚の記録媒体Ｄの間にセンターアーム１１ａが配置され、各記録媒体Ｄを挟み込むように＋Ｘ側アーム１１ｂおよび−Ｘ側アーム１１ｃが配置される。すなわち、３本のキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃと２枚の記録媒体Ｄとが、Ｘ方向に沿って交互に配置されている。
【００４０】
また、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、２枚のアーム片１４ａ，１４ｂを重ねることにより形成されている。
各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの＋Ｙ側には、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの厚さ方向に貫通する嵌合孔１４ｃが形成されている。嵌合孔１４ｃには、後述するヘッドユニット１２に形成されたボス孔２２のボス部２２ａ（図３参照）が内嵌されることで、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの＋Ｙ側にヘッドユニット１２が固定される。
また、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃにおける２枚のアーム片１４ａ，１４ｂの間には、Ｙ方向に沿うように溝部１４ｄが形成されている。後述のフラットケーブル１７の自由端部分１８は、溝部１４ｄに挿入されて保持される。
【００４１】
図３は、ヘッドユニット１２の斜視図である。なお、図２に示す＋Ｘ側アーム１１ｂの−Ｘ側面に取り付けられるヘッドユニット１２ａは、センターアーム１１ａの−Ｘ側面に取り付けられるヘッドユニット１２ｃと同一の形状および構成となっている。また、センターアーム１１ａの＋Ｘ側面に取り付けられるヘッドユニット１２ｂ、及び−Ｘ側アーム１１ｂの＋Ｘ側面に取り付けられるヘッドユニット１２ｄは、図３に示すヘッドユニット１２ａと対称形状に形成される以外は、同一の構成となっている。したがって、以下ではヘッドユニット１２ａについて説明をし、ヘッドユニット１２ｂ，１２ｃ，１２ｄについては説明を省略する。
【００４２】
（ヘッドユニット）
図３に示すように、ヘッドユニット１２ａは、いわゆるＦＰＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）付きのヘッドジンバルアセンブリと呼ばれるもので、＋Ｙ側に記録ヘッド２が取り付けられた支持片２４と、支持片２４と接続された本体部２３とを備えている。
【００４３】
支持片２４は、平面視略三角形状の板状部材であり、例えばステンレス等の金属材料により形成される。略三角形状に形成された支持片２４の頂部における−Ｘ側面には、記録ヘッド２が取り付けられる。
記録ヘッド２は、図２に示すように記録媒体Ｄのディスク面Ｄ１から所定距離だけ浮上した状態で記録媒体Ｄに対向配置されることで、記録媒体Ｄに対して各種情報を記録再生可能となっている。
【００４４】
図３に示すように、略三角形状に形成された支持片２４の底辺部における−Ｘ側面には、ヘッドユニット１２ａの本体部２３が接続されている。
本体部２３は、平面視略長方形状の板状部材であり、支持片２４と同様に例えばステンレス等の金属材料により形成される。本体部２３の＋Ｙ側は延出部２３ａとなっており、支持片２４の−Ｙ側に形成された底辺部に例えばカシメ等により固定される。
延出部２３ａは可撓性を有しており、支持片２４の＋Ｙ側に取り付けられた記録ヘッド２が記録媒体Ｄに対して接近離間可能となっている。
【００４５】
また、本体部２３の−Ｙ側には、ボス孔２２が形成されている。ボス孔２２は、本体部２３の−Ｙ側において、本体部２３のＺ方向の略中央に形成されている。またボス孔２２の縁部は、＋Ｘ側に向かってフランジ状に立設されたボス部２２ａとなっている。ボス部２２ａの外径は、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに形成された嵌合孔１４ｃ（図２参照）の直径と略同一に形成されている。そして、ボス部２２ａをキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの嵌合孔１４ｃ内に配置することで、ボス孔２２が嵌合孔１４ｃに内嵌される。
【００４６】
本体部２３の−Ｘ側面は平坦面２５（主面）となっている。平坦面２５は、後述するヘッドユニット組付装置３におけるアームユニット３０のメインチャック３１に吸着保持される。
また、本体部２３には、フラットケーブル１７が配索されている。フラットケーブル１７は、例えば膜状の絶縁体により被覆されたフィルム状のＦＰＣである。フラットケーブル１７は長尺板状に形成されており、Ｘ方向に可撓性を有している。これにより、延出部２３ａのＸ方向の撓みに追従可能となっている。
【００４７】
フラットケーブル１７の一端側は、支持片２４の＋Ｙ側に固定された記録ヘッド２に接続されている。そして、フラットケーブル１７は、支持片２４を跨いで引き回され、平坦面２５上で＋Ｚ側に引き回されてボス孔２２を回避した後、本体部２３の＋Ｚ側縁部に沿うように引き回されている。
【００４８】
フラットケーブル１７の他端側は、本体部２３の外側で−Ｙ側に延在しており、自由端部分１８となっている。自由端部分１８の−Ｙ側端部には、ケーブル基板２０（図１参照）が設けられており、キャリッジ１１の基部１５に設けられたターミナル基板１６（図１参照）等を介して、不図示の制御装置と接続されている。このように、フラットケーブル１７は、制御装置に接続されるケーブル基板２０と記録ヘッド２とを電気的に接続している。
【００４９】
フラットケーブル１７の両主面のうち、本体部２３の平坦面２５と同一側面（図３における−Ｘ側面）は、後述するアームユニット３０のケーブルチャック３５により吸着保持される被吸着面１７ａとなっている。本体部２３の平坦面２５とフラットケーブル１７の被吸着面１７ａとが同一方向から同時に吸着保持されることで、アームユニット３０にヘッドユニット１２が吸着保持されるようになっている。
【００５０】
（ヘッドユニット組付装置）
続いて、図面を参照しながら、上述したキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃにヘッドユニット１２を取り付けるヘッドユニット組付装置３について説明する。
図４は、ヘッドユニット組付装置３の構成概要図である。以下の説明では、すでに定義したＸＹＺ座標系を用いて説明する。なお、装置の上下方向はＺ方向となり、上側が＋Ｚ側となり、下側が−Ｚ側となっている。
【００５１】
図４に示すように、ヘッドユニット組付装置３は、＋Ｚ側に設けられた一対のアームユニット３０（３０ａ，３０ｂ）と、−Ｚ側に設けられた組付治具ユニット６０と、により構成されている。なお、一対のアームユニット３０ａ，３０ｂは、ＹＺ平面に対して面対称形状に形成されている以外は、同一の構成となっている。したがって、以下の説明では、＋Ｘ側に配置されたアームユニット３０ａについて説明をし、−Ｘ側に配置されたアームユニット３０ｂについては、説明を省略する。
【００５２】
（アームユニット）
図５は、アームユニット３０ａを下方から見たときの斜視図である。
図６は、アームユニット３０ａを上方から見たときの斜視図である。
図５および図６に示すように、アームユニット３０ａは、ヘッドユニット１２の本体部２３を吸着保持するメインチャック３１と、フラットケーブル１７を吸引保持するケーブルチャック３５（サイド積層用ケーブルチャック３５ａおよびセンター積層用ケーブルチャック３５ｂ）と、ケーブルチャック３５とともにフラットケーブル１７を収容するケーブルサポート４０と、−Ｚ側にスライドするスライド体４５と、ヘッドユニット１２の本体部２３を押し付けるサポート部材５０と、ヘッドユニット１２の支持片２４を付勢する支持片サポート部５５と、を備えている。
【００５３】
アームユニット３０ａを構成するメインチャック３１、ケーブルチャック３５、ケーブルサポート４０、スライド体４５、および支持片サポート部５５の各構成部材は、長尺に形成されており、Ｚ方向に長手方向を有している。また、各構成部材の＋Ｚ側端部には、不図示のロボットアーム駆動機構が接続されており、各構成部材がＸＹＺの各方向に移動可能となっている。さらに、各構成部材の＋Ｚ側端部と−Ｚ側端部との間の中間部は、各構成部材がＸＹＺ方向に移動した際に干渉しないように、例えば屈曲形成されている。以下に、アームユニット３０ａを構成する各構成部材について詳述する。
【００５４】
（メインチャック）
メインチャック３１は、Ｙ方向に幅方向を有する平板状に形成されており、−Ｚ側端部が吸着部３２となっている。吸着部３２は、＋Ｘ側面および−Ｘ側面の両面が、それぞれ吸着面３２ａ，３２ｂとなっている。
吸着面３２ａ，３２ｂには、不図示の吸着孔が複数形成されている。各吸着孔は、メインチャック３１の内部を介して不図示の真空ポンプと連通されている。真空ポンプにより空気を吸引することで、吸着面３２ａ，３２ｂがヘッドユニット１２の本体部２３の平坦面２５と当接して、本体部２３を吸引保持可能となっている。
【００５５】
また、吸着部３２のＹ方向略中央には、−Ｚ側に開口を有し、Ｚ方向に沿うようにスリット状の逃げ溝部３３が形成されている。逃げ溝部３３は、ヘッドユニット１２の本体部２３を吸引保持したときに、本体部２３に形成されたボス孔２２に対応した位置に形成されている。逃げ溝部３３の幅は、ボス孔２２の直径と略同一の幅となるように形成されている。逃げ溝部３３を設けることで、後述する位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７（図１０参照）において、位置決めピン部材７０（図４参照）がボス孔２２に挿通されたときに、位置決めピン部材７０とメインチャック３１との干渉を回避している。
【００５６】
このように形成されたメインチャック３１は、ヘッドユニット１２の本体部２３を吸着保持した状態で、Ｚ方向に移動可能となっている。そして、メインチャック３１の−Ｚ側に配置されたキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対して、ヘッドユニット１２を対向配置させている。
【００５７】
（ケーブルチャック）
本実施形態のアームユニット３０ａは、２種類のケーブルチャック３５を備えている。具体的には、後述するサイド積層工程Ｓ１００で使用されるサイド積層用ケーブルチャック３５ａと、センター積層工程Ｓ２００で使用されるセンター積層用ケーブルチャック３５ｂとを有している。
サイド積層用ケーブルチャック３５ａとセンター積層用ケーブルチャック３５ｂとは、Ｘ方向において、隣接して配置されている。このため、配置される位置がＸ方向で異なっており、サイド積層用ケーブルチャック３５ａ＋Ｘ側に配置され、センター積層用ケーブルチャック３５ｂは−Ｘ側に配置される。
【００５８】
サイド積層用ケーブルチャック３５ａおよびセンター積層用ケーブルチャック３５ｂは、配置される位置以外は同一の構成となっている。したがって、以下では、サイド積層用ケーブルチャック３５ａについてのみ説明をし、センター積層用ケーブルチャック３５ｂの詳細な説明については省略する。
【００５９】
サイド積層用ケーブルチャック３５ａは、上述のメインチャック３１と同様に、Ｙ方向に幅方向を有する平板状に形成されており、−Ｚ側端部がケーブル吸着部３６となっている。ケーブル吸着部３６は、＋Ｘ側面および−Ｘ側面の両面が、それぞれケーブル吸着面３６ａ，３６ｂとなっている。ケーブル吸着面３６ａ，３６ｂがフラットケーブル１７の自由端部分１８における被吸着面１７ａと当接して、フラットケーブル１７の自由端部分１８を吸引保持可能となっている。
【００６０】
ケーブル吸着部３６のＹ方向略中央には、−Ｚ側に開口を有し、Ｚ方向に沿うようにスリット状のスライド溝部３７が形成されている。スライド溝部３７内には、後述するスライド体４５のケーブルスライド部４６が配置されている。スライド溝部３７の幅は、ケーブルスライド部４６の幅よりも広く形成されている。また、スライド溝部３７の長さは、ケーブルスライド部４６のＺ方向の移動量よりも十分長く形成されている。スライド溝部３７を設けることで、後述するヘッドユニット配置工程Ｓ１５（図１０参照）において、ケーブルスライド部４６が−Ｚ側に移動したときに、ケーブルスライド部４６とサイド積層用ケーブルチャック３５ａとの干渉を回避している。
【００６１】
このように形成されたサイド積層用ケーブルチャック３５ａは、メインチャック３１がヘッドユニット１２を吸着保持するのと同時に、フラットケーブル１７の自由端部分１８における被吸着面１７ａを吸着保持している。これにより、ヘッドユニット１２の本体部２３とフラットケーブル１７とをそれぞれ独立した状態で保持している。したがって、両者を最適な吸着力で安定して保持することができるうえ、本体部２３に影響されることなくフラットケーブル１７をその曲がり具合等に応じて自然な状態で保持することができ、フラットケーブル１７にストレスをかけ難い構造となっている。
【００６２】
なお、サイド積層工程Ｓ１００でサイド積層用ケーブルチャック３５ａを使用しているときには、センター積層用ケーブルチャック３５ｂは＋Ｚ側に配置され、サイド積層用ケーブルチャック３５ａとの干渉を回避している。また、同様に、センター積層工程Ｓ２００でセンター積層用ケーブルチャック３５ｂを使用しているときには、サイド積層用ケーブルチャック３５ａは＋Ｚ側に配置され、センター積層用ケーブルチャック３５ｂとの干渉を回避している。
【００６３】
（ケーブルサポート）
ケーブルサポート４０は、外形がサイド積層用ケーブルチャック３５ａのケーブル吸着部３６と同一形状に形成された、平板状の部材である。ケーブルサポート４０は、サイド積層用ケーブルチャック３５ａに対して接近離間自在に配置されている。
ケーブルサポート４０が、サイド積層用ケーブルチャック３５ａに接近したとき、ケーブルサポート４０とケーブル吸着部３６との間に隙間が形成される。この隙間の幅は、フラットケーブル１７の厚みと略同一となるように設定されている。これにより、フラットケーブル１７にストレスをかけることなく、ケーブルサポート４０とケーブル吸着部３６との間の隙間にフラットケーブル１７を収容できる。
【００６４】
なお、フラットケーブル１７がケーブルサポート４０とケーブル吸着部３６との隙間に収容された後は、サイド積層用ケーブルチャック３５ａによる吸着保持を解除している。これにより、後述するケーブルスライド部４６（図５参照）によりフラットケーブル１７を補助的に−Ｚ側に下方移動させたときに、フラットケーブル１７にストレスが生じるのを抑制している。
【００６５】
ところで、後述するように、センター積層工程Ｓ２００の際には、センター積層用ケーブルチャック３５ｂのケーブル吸着面３６ｂ（図６参照）が対向して配置され、対向した各ケーブル吸着面３６ｂに、一対のフラットケーブル１７がそれぞれ吸着保持される。この場合には、対向したケーブル吸着面３６ｂが互いに接近して隙間を形成し、この隙間にフラットケーブル１７を収容することで、各センター積層用ケーブルチャック３５ｂが互いに相手ユニットのケーブルサポートとして機能している。
【００６６】
（スライド体）
スライド体４５は、メインチャック３１の−Ｚ側への下方移動と同期して移動可能に構成されており、フラットケーブル１７の自由端部分１８を下方移動させるケーブルスライド部４６と、支持片２４を下方移動させる支持片スライド部４７とを備えている。
【００６７】
ケーブルスライド部４６は、Ｘ方向に沿って延在しており、各ケーブルチャック３５のケーブル吸着部３６，３８に形成されたスライド溝部３７，３９の間に配置される。ケーブルスライド部４６のフラットケーブル１７における自由端部分１８に対応した位置は、−Ｚ側に突出した当接部４６ａとなっている。当接部４６ａは、ケーブルスライド部４６が下方移動した際にフラットケーブル１７の＋Ｚ側端面と当接する。そして、ケーブルスライド部４６は、フラットケーブル１７の自由端部分１８を各ケーブルチャック３５に沿って下方移動させている。
【００６８】
支持片スライド部４７は、Ｘ方向に沿ってケーブルスライド部４６と略平行に延在しており、メインチャック３１よりも＋Ｙ側に配置されている。支持片スライド部４７の支持片２４に対応した位置は、ケーブルスライド部４６と同様に−Ｚ側に突出した当接部４７ａとなっている。当接部４７ａは、支持片スライド部４７が下方移動した際に支持片２４の＋Ｚ側端面と当接する。そして、支持片スライド部４７は、ケーブルスライド部４６と同期して支持片２４を下方移動させている。
【００６９】
（サポート部材）
サポート部材５０は、Ｚ方向に沿って延設された略四角柱状の部材である。サポート部材５０は、メインチャック３１の吸着部３２よりも＋Ｙ側において、本体部２３の延出部２３ａ近傍に配置されている。サポート部材５０の周面は本体部２３と当接し、メインチャック３１の吸着面３２ａ側へ本体部２３を押付けている。これにより、本体部２３が吸着面３２ａから離間するのを抑制している。
【００７０】
（支持片サポート部）
支持片サポート部５５は、Ｚ方向に沿って延設された略円柱状の部材である。支持片サポート部５５は、サポート部材５０の＋Ｙ側において、支持片２４に取り付けられた記録ヘッド２近傍に配置されている。支持片サポート部５５は、記録ヘッド２が取り付けられた側から逆方向に向かって支持片２４を付勢している。これにより、組付工程時における隣接する記録ヘッド２同士の干渉を回避している。
【００７１】
（組付治具ユニット）
図７は、組付治具ユニット６０を＋Ｘ側から見たときの側面図である。
図８は、組付治具ユニット６０を＋Ｙ側から見たときの正面図である。
図７に示すように、組付治具ユニット６０は、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの−Ｚ側に配置された押圧部材６１と、図８に示すように、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの側方に配置される位置決めピン部材７０と、により構成されている。
【００７２】
（押圧部材）
押圧部材６１は、Ｘ方向に厚みを有し、Ｙ方向に幅を有し、Ｚ方向に沿うように形成された長尺の板状部材である。押圧部材６１の＋Ｚ側の先端部６１ａは、Ｘ方向における厚みが漸次薄くなるテーパ面６２（６２ａ，６２ｂ）となっている。また、押圧部材６１の先端部６１ａにおけるＹ方向の略中央には、＋Ｚ側に開口を有しＺ方向に沿うように延設されたスリット６３が形成されている。スリット６３を形成することで、後述する位置決めピン部材７０と押圧部材６１との干渉を回避している。
【００７３】
図８に示すように、押圧部材６１は、Ｘ方向に隣接して一対設けられている。具体的には、各押圧部材６１は、センターアーム１１ａと＋Ｘ側アーム１１ｂとの間、およびセンターアーム１１ａと−Ｘ側アーム１１ｃとの間であって、＋Ｚ側に配置された一対のメインチャック３１と対向するように設けられている。また、押圧部材６１は、メインチャック３１に対して、Ｚ方向に沿って接近離間可能となっている。そして、後述するヘッドユニット組付工程Ｓ１９（図１０参照）では、メインチャック３１に先端部６１ａが当接した状態で押圧部材６１を＋Ｚ側に上方移動させることで、メインチャック３１を＋Ｚ側に上方移動させてキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間させている。
【００７４】
（位置決めピン）
組付治具ユニット６０は、Ｘ方向に沿って延在する位置決めピン部材７０を備えている。位置決めピン部材７０は、先端部７０ａが尖塔形状に形成された棒状部材である。位置決めピン部材７０は、Ｘ方向に沿って移動可能となっており、後述する位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７（図１０参照）では、ボス孔２２および嵌合孔１４ｃに連続して挿通させている。
【００７５】
（ヘッドユニット組付方法）
続いて、図面を参照しながら、上述したヘッドユニット組付装置３を用いたヘッドユニット組付方法について説明する。
図９は、ヘッドユニット組付方法の工程フローチャートである。
図９に示すように、本実施形態のヘッドユニット組付方法は、＋Ｘ側アーム１１ｂにヘッドユニット１２ａを組み付け、−Ｘ側アーム１１ｃにヘッドユニット１２ｄを組み付ける（図２参照）両サイド積層工程Ｓ１００と、センターアーム１１ａにヘッドユニット１２ｂおよびヘッドユニット１２ｃを組み付ける（図２参照）センター積層工程Ｓ２００とを備えている。
【００７６】
（両サイド積層工程Ｓ１００）
図１０は、両サイド積層工程Ｓ１００およびセンター積層工程Ｓ２００の各工程のフローチャートである。なお、両サイド積層工程Ｓ１００およびセンター積層工程Ｓ２００の各工程は、基本的に同一である。したがって、図１０では、センター積層工程Ｓ２００の各工程の符号については、カッコ内に表記している。
【００７７】
図１０に示すように、両サイド積層工程Ｓ１００は、ヘッドユニット保持工程Ｓ１０と、ケーブル収容工程Ｓ１３と、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５と、位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７と、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９と、を備えている。以下に、各工程の詳細について説明する。なお、以下の各工程の説明では、すでに定義したＸＹＺ座標系を用いて説明する。
【００７８】
また、前述のとおり、一対のアームユニット３０ａ，３０ｂは、ＹＺ平面に対して面対称形状に形成されて配置されており、＋Ｘ側に配置されたアームユニット３０ａで＋Ｘ側アーム１１ｂにヘッドユニット１２ａを組み付け、−Ｘ側に配置されたアームユニット３０ｂで−Ｘ側アーム１１ｃにヘッドユニット１２ｄを組み付けている。しかし、アームユニット３０ａおよびアームユニット３０ｂの各工程における組付動作は同一である。したがって、以下の各工程の説明では、＋Ｘ側に配置されたアームユニット３０ａの動作について説明をし、−Ｘ側に配置されたアームユニット３０ｂの動作については、必要に応じて行うものとする。
【００７９】
（ヘッドユニット保持工程Ｓ１０）
図１１は、ヘッドユニット保持工程Ｓ１０の説明図であり、アームユニット３０ａ，３０ｂを＋Ｚ側から見たときの平面図である。
両サイド積層工程Ｓ１００では、始めに、ヘッドユニット保持工程Ｓ１０を行う。
図１１に示すように、ヘッドユニット保持工程Ｓ１０では、ヘッドユニット１２ａの本体部２３の平坦面２５を、メインチャック３１の外方の吸着面３２ａで吸着保持している。また、これとともに、サイド積層用ケーブルチャック３５ａの外方のケーブル吸着面３６ａで、フラットケーブル１７の自由端部分１８における被吸着面１７ａを吸着保持している。
【００８０】
また、アームユニット３０ａは、ヘッドユニット１２ａの本体部２３およびフラットケーブル１７の自由端部分１８を吸着保持したまま、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの上方に移動する（図４参照）。
ここで、図１１に示すように、サポート部材５０が本体部２３と当接し、メインチャック３１の吸着面３２ａ側へ本体部２３を押付けている。これにより、アームユニット３０ａの移動時の振動等により、本体部２３が吸着面３２ａから離間するのを抑制している。また、支持片サポート部５５は、記録ヘッド２近傍で支持片２４を吸着面３２ａとは逆方向に付勢している。これにより、アームユニット３０ａの移動時において、隣接する記録ヘッド２同士の干渉を回避している。
以上で、ヘッドユニット保持工程Ｓ１０が終了する。
【００８１】
（ケーブル収容工程Ｓ１３）
図１２は、ケーブル収容工程Ｓ１３の説明図であり、アームユニット３０ａ，３０ｂを＋Ｚ側から見たときの平面図である。
続いて、サイド積層用ケーブルチャック３５ａとケーブルサポート４０とにより、フラットケーブル１７を収容するケーブル収容工程Ｓ１３を行っている。
図１２に示すように、ケーブル収容工程Ｓ１３では、サイド積層用ケーブルチャック３５ａに対してケーブルサポート４０を接近移動させている。そして、サイド積層用ケーブルチャック３５ａのケーブル吸着面３６ａとケーブルサポート４０との間には隙間が画成され、この隙間にフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容している。
【００８２】
また、ケーブル収容工程Ｓ１３では、前述の隙間にフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容した後、サイド積層用ケーブルチャック３５ａによる吸引を停止して、フラットケーブル１７の自由端部分１８の吸着保持を解除している。これにより、次の工程であるヘッドユニット配置工程Ｓ１５で、フラットケーブル１７の自由端部分１８を下方に移動させたときに、フラットケーブル１７にストレスが生じるのを抑制している。
ケーブル吸着面３６ａとケーブルサポート４０と隙間にフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容し、ケーブル吸着面３６ａによる吸着保持を解除した時点で、ケーブル収容工程Ｓ１３が終了する。
【００８３】
（ヘッドユニット配置工程Ｓ１５）
図１３は、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５開始時の斜視図である。
図１４は、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５開始時の側面図である。
続いて、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５では、ヘッドユニット１２ａを＋Ｘ側アーム１１ｂに対向配置させると同時に、フラットケーブル１７を＋Ｘ側アーム１１ｂに組み付けている。
【００８４】
まず、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５では、図１３および図１４に示すように、メインチャック３１でヘッドユニット１２ａの本体部２３を吸着保持し、且つサイド積層用ケーブルチャック３５ａとケーブルサポート４０とでフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容した状態で、アームユニット３０ａを＋Ｘ側アーム１１ｂの上方に移動させる。
【００８５】
このとき、Ｘ方向におけるメインチャック３１の位置は、センターアーム１１ａと、＋Ｘ側アーム１１ｂとの間に配置されるように、アームユニット３０ａを移動させる（図１３参照）。また、Ｙ方向におけるヘッドユニット１２ａのボス孔２２の位置は、＋Ｘ側アーム１１ｂの嵌合孔１４ｃの位置と略同一になるようにアームユニット３０ａを移動させる（図１４参照）。また、Ｚ方向におけるアームユニット３０ａの位置は、ヘッドユニット１２ａを吸着保持した状態でアームユニット３０ａを下方移動させたときに、ヘッドユニット１２ａと−Ｘ側アーム１１ｃとが対向配置可能となるように、アームユニット３０ａを移動させる。
【００８６】
図１５は、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５終了時の斜視図である。
図１６は、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５終了時の側面図である。
続いて、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５では、図１５および図１６に示すように、メインチャック３１を−Ｚ側に下方移動させるとともに、これと同期してスライド体４５を−Ｚ側に下方移動させる。
具体的には、メインチャック３１は、ヘッドユニット１２ａの本体部２３を吸着保持した状態で下方移動している。これにより、ヘッドユニット１２ａの本体部２３は下方移動する。
【００８７】
また、これと同期して、スライド体４５は、スライド体４５に一体形成されたケーブルスライド部４６および支持片スライド部４７ごと−Ｚ側に下方移動している。
このとき、ケーブルスライド部４６の当接部４６ａは、フラットケーブル１７の自由端部分１８の＋Ｚ側端と当接した状態で下方移動するので、フラットケーブル１７の自由端部分１８は下方移動する。
【００８８】
ここで、ケーブルスライド部４６は、ケーブル吸着面３６ａとケーブルサポート４０との間に収容されたフラットケーブル１７の自由端部分１８を、メインチャック３１の下方移動と同期して補助的に下方移動させている。このように、ケーブルスライド部４６は、メインチャック３１と同期して下方移動し、フラットケーブル１７をヘッドユニット１２ａの本体部２３の動きに追従させるので、本体部２３とフラットケーブル１７との間に捩じれ等のストレスを生じさせ難い。
【００８９】
さらに、支持片スライド部４７の当接部４７ａは、支持片２４の＋Ｚ側端と当接した状態で下方移動するので、支持片２４は下方移動する。このように、支持片スライド部４７は、メインチャック３１およびケーブルスライド部４６と同期して下方移動し、支持片２４をフラットケーブル１７およびヘッドユニット１２ａの本体部２３の動きに追従させるので、支持片２４にストレスをかけることなく、ヘッドユニット１２ａを下方移動させることができる。
【００９０】
そして、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５では、図１５および図１６に示すように、ヘッドユニット１２ａを＋Ｘ側アーム１１ｂに対向配置させている。また、これと同時に、フラットケーブル１７の自由端部分１８を、＋Ｘ側アーム１１ｂに組み付けている。フラットケーブル１７の＋Ｘ側アーム１１ｂへの組み付けは、＋Ｘ側アーム１１ｂを形成するアーム片１４ａおよびアーム片１４ｂの間に形成された溝部１４ｄに、フラットケーブル１７の自由端部分１８が挿入されて保持されることで達成される（図２参照）。
ヘッドユニット１２ａが＋Ｘ側アーム１１ｂに対向配置され、＋Ｘ側アーム１１ｂの溝部１４ｄ（図２参照）にフラットケーブル１７の自由端部分１８が挿入された時点で、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５が終了する。
【００９１】
（位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７）
図１７は、位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７の斜視図である。
図１８は、位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７の＋Ｙ側から見たときの正面図である。
図１７および図１８に示すように、位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７では、Ｘ方向に沿って延在する位置決めピン部材７０を、＋Ｘ側から−Ｘ側に向かって移動させる。そして、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの嵌合孔１４ｃおよびヘッドユニット１２ａ，１２ｄのボス孔２２に、位置決めピン部材７０を連続して挿通している。これにより、ボス孔２２および嵌合孔１４ｃを同軸に配置できる。
【００９２】
このとき、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃ間には、ヘッドユニット１２とともにメインチャック３１が配置されている。ここで、前述のとおりメインチャック３１には、逃げ溝部３３が形成されている。このため、位置決めピン部材７０が嵌合孔１４ｃおよびボス孔２２に挿通されたときに、メインチャック３１の逃げ溝部３３にも位置決めピン部材７０が挿通され、位置決めピン部材７０とメインチャック３１との干渉を回避できる。
【００９３】
位置決めピン部材７０の挿通後、メインチャック３１によるヘッドユニット１２ａの本体部２３の吸着保持を解除する。このとき、ヘッドユニット１２ａは、位置決めピン部材７０が挿通されて保持されるので、メインチャック３１の吸着保持が解除されても脱落することがない。
嵌合孔１４ｃおよびボス孔２２に、位置決めピン部材７０を連続して挿通し、メインチャック３１の吸着保持を解除した時点で、位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７が終了する。
【００９４】
（ヘッドユニット組付工程Ｓ１９）
図１９は、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９のＸ方向から見たときの側面図である。なお、図１９では、図面を分かり易くするために、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃを一点鎖線で表現している。
図２０は、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９の＋Ｙ側から見たときの正面図である。
図１９および図２０に示すように、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９では、押圧部材６１をメインチャック３１に接近移動させて、メインチャック３１を上昇移動させるとともに、ヘッドユニット１２ａを＋Ｘ側アーム１１ｂに組み付けている。ヘッドユニット組付工程Ｓ１９は、具体的に以下のように行われる。
【００９５】
ヘッドユニット組付工程Ｓ１９では、位置決め金属ピン部材７０を嵌合孔１４ｃおよびボス孔２２に挿通した状態のまま、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの下方に配置された押圧部材６１を上方に移動させ、メインチャック３１の下端面に押圧部材６１の先端部６１ａを当接させた状態で押圧部材６１を上方移動させる。これにより、メインチャック３１は、押圧部材６１により押し上げられて上方移動する。
【００９６】
ここで、押圧部材６１の先端部６１ａには、＋Ｚ側に開口を有するスリット６３が形成されている。したがって、押圧部材６１を上方移動させたときに、スリット６３内に位置決めピン部材７０が配置されるので、位置決めピン部材７０とメインチャック３１との干渉を回避できる。
【００９７】
また、前述のとおりメインチャック３１による本体部２３の吸引保持は解除されている。したがって、メインチャック３１を押圧部材６１により押し上げることで、ヘッドユニット１２ａをセンターアーム１１ａと＋Ｘ側アーム１１ｂとの間に残存させつつ、メインチャック３１を各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間させることができる。
【００９８】
また、この押圧部材６１の上方移動に伴って、ヘッドユニット１２ａが＋Ｘ側に移動し、＋Ｘ側アーム１１ｂ側に押圧される。具体的には、押圧部材６１の先端部６１ａに形成されたテーパ面６２ａに沿うようにヘッドユニット１２ａの本体部２３が＋Ｘ側に移動することで、ヘッドユニット１２ａが＋Ｘ側アーム１１ｂ側に押圧される。
このとき、嵌合孔１４ｃおよびボス孔２２は、位置決めピン部材７０によって同軸に配置されている。したがって、ヘッドユニット１２ａの＋Ｘ側アーム１１ｂ側への押圧により、ボス孔２２が嵌合孔１４ｃに導かれて嵌合孔１４ｃに内嵌される。
【００９９】
そして、メインチャック３１が各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間するのに合わせて、ケーブルスライド部４６、支持片スライド部４７、サポート部材５０および支持片サポート部５５を各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間させる。
また、押圧部材６１を下方移動させて、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間させる。
以上で、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９が終了する。
また、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９が終了した時点で、＋Ｘ側アーム１１ｂにヘッドユニット１２ａを組み付け、−Ｘ側アーム１１ｃにヘッドユニット１２ｄを組み付ける両サイド積層工程Ｓ１００が終了する。
【０１００】
（センター積層工程Ｓ２００）
両サイド積層工程Ｓ１００の後、センター積層工程Ｓ２００を行う。
図１０に示すとおり、センター積層工程Ｓ２００の各工程フローは、両サイド積層工程Ｓ１００の各工程フローと同一である。また、各工程の内容も基本的に同様であるが、センター積層工程Ｓ２００のヘッドユニット保持工程Ｓ２０およびケーブル収容工程Ｓ２３は、両サイド積層工程Ｓ１００のヘッドユニット保持工程Ｓ１０およびケーブル収容工程Ｓ１３と若干異なっている。
したがって、以下のセンター積層工程Ｓ２００の説明では、ヘッドユニット保持工程Ｓ２０およびケーブル収容工程Ｓ２３について、両サイド積層工程Ｓ１００と異なる内容のみ説明をし、同一の内容については説明を省略する。
【０１０１】
（ヘッドユニット保持工程Ｓ２０）
図２１は、ヘッドユニット保持工程Ｓ２０およびケーブル収容工程Ｓ２３の説明図であり、アームユニット３０ａ，３０ｂを＋Ｚ側から見たときの平面図である。
両サイド積層工程Ｓ１００のヘッドユニット保持工程Ｓ１０では、フラットケーブル１７の吸着保持に、サイド積層用ケーブルチャック３５ａを使用していた（例えば、図１１参照）。これに対して、センター積層工程Ｓ２００のヘッドユニット保持工程Ｓ２０では、図２１に示すように、フラットケーブル１７の吸着保持に、センター積層用ケーブルチャック３５ｂを使用している点で、両サイド積層工程Ｓ１００のヘッドユニット保持工程Ｓ１０と異なっている。
【０１０２】
図２１に示すように、ヘッドユニット保持工程Ｓ２０では、ヘッドユニット１２ｂの本体部２３の平坦面２５を、メインチャック３１の内方の吸着面３２ｂで吸着保持している。また、これとともに、センター積層用ケーブルチャック３５ｂの内方のケーブル吸着面３８ｂで、フラットケーブル１７の自由端部分１８における被吸着面１７ａを吸着保持している。
【０１０３】
（ケーブル収容工程Ｓ２３）
両サイド積層工程Ｓ１００のケーブル収容工程Ｓ１３では、フラットケーブル１７の自由端部分１８は、サイド積層用ケーブルチャック３５ａとケーブルサポート４０との間に収容されていた（例えば図１２参照）。しかし、これに対して、センター積層工程Ｓ２００のケーブル収容工程Ｓ２３では、図２１に示すように、フラットケーブル１７の自由端部分１８は、対向配置されたセンター積層用ケーブルチャック３５ｂの間に収容されている点で、両サイド積層工程Ｓ１００のヘッドユニット保持工程Ｓ１０と異なっている。
【０１０４】
図２１に示すように、ケーブル収容工程Ｓ１３では、センター積層用ケーブルチャック３５ｂを互いに接近移動させ、対向配置させている。そして、対向配置された一対のセンター積層用ケーブルチャック３５ｂのケーブル吸着部３８における各ケーブル吸着面３８ｂの間には隙間が画成され、この隙間にフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容している。すなわち、＋Ｘ側のアームユニット３０ａのセンター積層用ケーブルチャック３５ｂと、−Ｘ側のアームユニット３０ｂのセンター積層用ケーブルチャック３５ｂとは、互いに相手側ユニットのケーブルサポートとして機能し、フラットケーブル１７の自由端部分１８を収容している。
【０１０５】
（実施形態の効果）
本実施形態によれば、メインチャック３１によりヘッドユニット１２の本体部２３の平坦面２５を吸着保持するとともに、ケーブルチャック３５によりフラットケーブル１７の自由端部分１８を吸着保持するので、本体部２３とフラットケーブル１７とをそれぞれ独立した状態で保持することができる。そのため、両者を最適な吸着力で安定して保持することができるうえ、本体部２３に影響されることなくフラットケーブル１７をその曲がり具合等に応じて自然な状態で保持することができ、フラットケーブル１７にストレスをかけ難い。また、吸着保持後、ケーブルチャック３５とケーブルサポート４０との間に画成された隙間にフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容するので、吸着保持を解除したとしても上記自然な状態をそのまま維持することができると共に、フラットケーブル１７に癖や不正変形等が生じ難い。
【０１０６】
そして、メインチャック３１を−Ｚ側に下方移動させることで、本体部２３を介してヘッドユニット１２の全体を移動させ、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対して対向配置させることができる。この際、スライド体４５のケーブルスライド部４６がメインチャック３１と同期して下方移動し、上記隙間に収容されたフラットケーブル１７を補助的に下方移動させてヘッドユニット１２の本体部２３の動きに追従させるので、本体部２３とフラットケーブル１７との間に捩じれ等のストレスを生じさせ難い。
さらに、ケーブルチャック３５は、フラットケーブル１７が隙間に収容された後に吸着保持を解除しているので、ケーブルスライド部４６でフラットケーブル１７を補助的に下方移動させたときに、フラットケーブル１７自体にもストレスを生じさせ難い。
そして、このメインチャック３１の下方移動によって、フラットケーブル１７をキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに組み合わせることができると共に、ヘッドユニット１２をキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対向配置させることができる。
【０１０７】
ヘッドユニット１２がキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対向配置されると、組付治具ユニット６０の押圧部材６１がＺ側に上方移動して、メインチャック３１に接近移動する。すると、この移動に伴って、押圧部材６１がヘッドユニット１２の本体部２３をキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃ側に押圧して、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの嵌合孔１４ｃに本体部２３のボス孔２２を内嵌させると同時に、メインチャック３１を上方に押し上げてキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間させる。これらの結果、自動的に、ヘッドユニット１２をキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対して自動に精度良く重ね合わせることができると共に、フラットケーブル１７にストレスをかけることなくキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに組み合わせることができる。
【０１０８】
また、本実施形態によれば、対向配置されたヘッドユニット１２の本体部２３に形成されたボス孔２２およびキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに形成された嵌合孔１４ｃに位置決めピン部材７０を連続して挿通することで、ボス孔２２および嵌合孔１４ｃを同軸に配置できる。さらに、押圧部材６１にはスリット６３が形成されているので、位置決めピン部材７０を挿通したままヘッドユニット組付工程Ｓ１９，Ｓ２９を行うことができる。したがって、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃにヘッドユニット１２を精度よく組み付けることができる。
【０１０９】
また、本実施形態によれば、メインチャック３１およびケーブルスライド部４６と同期して支持片２４を下方移動させる支持片スライド部４７を備えることで、メインチャック３１に吸着保持された本体部２３およびフラットケーブル１７の下方移動と同期して支持片２４をサポートしながら補助的に下方移動させることができる。したがって、支持片２４にストレスをかけることなく、ヘッドユニット１２を下方移動させてキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに組み付けることができる。
【０１１０】
また、本実施形態によれば、本体部２３をメインチャック３１の吸着面３２ａ，３２ｂ側に押し付けるサポート部材５０を備えているので、サポート部材５０が本体部２３を押さえてメインチャック３１から本体部２３が離間するのを抑制できる。これにより、メインチャック３１に本体部２３を確実に吸着させて、ヘッドユニット１２を保持できる。
【０１１１】
また、本実施形態によれば、記録ヘッド２が取り付けられた側から支持片２４を逆方向に付勢する支持片サポート部５５を備えているので、支持片２４の先端側に隣接して配置された記録ヘッド２同士の干渉を回避できる。したがって、メインチャック３１に本体部２３を確実に吸着させてヘッドユニット１２を保持できるとともに、精度よくキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃにヘッドユニット１２を組み付けできる。
【０１１２】
また、本実施形態によれば、複数のアームユニット３０を備えているので、例えば複数のキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃのそれぞれについて、一度に複数のヘッドユニット１２を各別に対向配置できる。したがって、ヘッドユニット組付装置３の作業効率を向上できる。
【０１１３】
また、本実施形態によれば、各アームユニット３０が吸着面３２ａ，３２ｂに対して平行な仮想面に対して面対称形状に形成されているので、面対称形状に形成された一対のヘッドユニット１２を、一度にキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに配置できる。したがって、ヘッドユニット組付装置３の作業効率を向上できる。また、一方のアームユニット３０ａのセンター積層用ケーブルチャック３５ｂと、対向配置された他方のアームユニット３０ｂのセンター積層用ケーブルチャック３５ｂとの間にフラットケーブル１７を収容し、各センター積層用ケーブルチャック３５ｂをケーブルサポートとして機能させている。これにより、センター積層用ケーブルチャック３５ｂからフラットケーブル１７の自由端部分１８が離間するのを抑制できるので、フラットケーブル１７の自由端部分１８を安定して保持できる。したがって、精度よくキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃにフラットケーブル１７を組み付けできる。特に、互いのケーブルチャックを、相手側のケーブルサポートとしても機能させることができるので、構成の簡略化を図り易い。
【０１１４】
なお、この発明の技術範囲は上記実施の形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【０１１５】
本実施形態では、ＹＺ平面に対して面対称形状に形成された一対のアームユニット３０ａ，３０ｂによりヘッドユニット組付装置３が構成されていた。しかし、アームユニット３０ａ，３０ｂの個数は本実施形態に限られない。例えば、１個のアームユニット３０によりヘッドユニット組付装置３を構成してもよいし、３個のアームユニット３０によりヘッドユニット組付装置３を構成してもよい。
【０１１６】
本実施形態では、両サイド積層工程Ｓ１００を行った後に、センター積層工程Ｓ２００を行っているが、工程の順番はこれに限定されることはなく、センター積層工程Ｓ２００を行った後に、両サイド積層工程Ｓ１００を行ってもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
２・・・記録ヘッド ３・・・ヘッドユニット組付装置（組付装置） １１ａ，１１ｂ，１１ｃ・・・キャリッジアーム １２（１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）・・・ヘッドユニット １４ｃ・・嵌合孔 １７・・・フラットケーブル １８・・・自由端部分 ２２・・・ボス孔 ２３・・・本体部 ２４・・・支持片 ２５・・・平坦面（主面） ３０（３０ａ，３０ｂ）・・・アームユニット ３２ａ，３２ｂ・・・吸着面 ３６ａ，３６ｂ・・・ケーブル吸着面 ４０・・・ケーブルサポート ４５・・・スライド体 ４６・・・ケーブルスライド部 ４７・・・支持片スライド部 ５０・・・サポート部材 ５５・・・支持片サポート部 ６０・・・組付治具ユニット ６１・・・押圧部材 ６３・・・スリット ７０・・・位置決めピン部材 Ｄ・・・記録媒体 Ｓ１０，Ｓ２０・・・ヘッドユニット保持工程 Ｓ１３，Ｓ２３・・・ケーブル収容工程 Ｓ１５，Ｓ２５・・・ヘッドユニット配置工程 Ｓ１７，Ｓ２７・・・位置決めピン部材挿通工程 Ｓ１９，Ｓ２９・・・ヘッドユニット組付工程
【技術分野】
【０００１】
この発明は、特に記録媒体に情報を記録再生させるヘッドユニットを、記録媒体上を回動可能なキャリッジアームに組み付けるための組付装置および組付方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コンピュータやビデオデッキなどに組み込まれるハードディスクには、情報の書き込みと読み取りとのうち少なくとも一方を行う記録ヘッドが備えられている。この記録ヘッドは、ヘッドジンバルアッセンブリ（ヘッドユニット）の構成要素としてキャリッジアームに組み付けられ、キャリッジごとハードディスクに取り付けられている。
【０００３】
キャリッジは、所定間隔に平行配置された複数の上記キャリッジアームを備え、このキャリッジアームの先端部にヘッドユニットが組み付けられるようになっている。具体的には、キャリッジアームに形成された嵌合孔に、ヘッドユニットに形成されたボス孔を挿入して内嵌し、カシメ等によって嵌合孔とボス孔とを結合させることによりキャリッジアームに組み付けられる。
【０００４】
ところで上記組付作業としては、キャリッジアームに対してヘッドユニットを向かい合わせに配置して、嵌合孔とボス孔とを対向配置させる配置工程と、キャリッジアームに対してヘッドユニットを積層させ、嵌合孔内にボス孔を挿入させて内嵌させる挿入工程と、カシメ等を行って嵌合孔とボス孔とを結合させる結合工程と、を行うことでなされる作業である。これらの作業は、キャリッジアーム及びヘッドユニットが共に微細な部品であること等から手作業で行われる場合があったが、生産性が悪く製造コストの上昇に繋がり易い。
【０００５】
特に、屈曲性のある配線基板としてＦＰＣ等のフラットケーブルを備えているフラットケーブル付きのヘッドユニットを扱う場合には、フラットケーブルが非常に柔軟な部材であり取り扱い性が悪い。そのため、上記問題が顕著であった。加えて、フラットケーブルをキャリッジアームの保持部内に押し込んで保持させる作業工程がさらに必要となってしまうので、手作業では作業性が悪かった。
【０００６】
そこで、フラットケーブル付きのヘッドユニットの場合であっても、フラットケーブルの上記保持作業を行いながら、上記配置工程までを自動で行うロボットハンドが知られている（特許文献１参照）。
【０００７】
特許文献１のロボットハンドは、第１吸着手段、第２吸着手段および４個の押込手段を備えている。そして、ロボットハンドは、各吸着手段により吸着したフラットケーブル付きヘッドユニットを所定位置に移動させた後に、各押込手段によりヘッドユニットの本体部およびフラットケーブルを押し込むことで、本体部をキャリッジアームに対して対向配置させると共に、フラットケーブルを保持部内に押し込んで保持させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００４−３４２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記特許文献１に記載のロボットハンドでは、押込手段によりヘッドユニットの本体部およびフラットケーブルを押し込む必要があるので、非常に柔軟な部材であるフラットケーブルにストレスを与え易い。
また、近年の小型化等の要求により、ヘッドユニットの形状に設計変更等が発生した場合、ヘッドユニットにおける押込可能な領域が減少することが考えられるので、ヘッドユニットの本体部およびフラットケーブルの自動作業による組み付けが困難となることが予想され、改善の余地があった。
【００１０】
そこで本発明は、このような事情に考慮してなされたもので、その目的は、フラットケーブルに対してストレスをかけることなく、該フラットケーブルをキャリッジアームに組み合わせながらヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に対向配置させることができると共に、ヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に精度良く重ね合わせることができる組付装置および組付方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するため、本発明の組付装置は、先端に記録ヘッドが取り付けられた支持片を保持し、且つ前記記録ヘッドに接続された長尺なフラットケーブルが固定された本体部を具備するヘッドユニットを、記録媒体上を回動可能なキャリッジアームに対向配置させるアームユニットと、前記キャリッジアームに対して前記ヘッドユニットを重ね合わせて、該キャリッジアームの嵌合孔に前記本体部のボス孔を内嵌させる組付治具ユニットと、を備えた組付装置であって、前記アームユニットは、両面が吸着面とされた板状に形成され、前記本体部の主面を吸着保持可能とされるとともに、下方移動によって吸着保持した前記ヘッドユニットを前記キャリッジアームに対して対向配置させるメインチャックと、両面が吸着面とされた板状に形成され、前記フラットケーブルのうち前記本体部の外方に延在した自由端部分を吸着保持可能なケーブルチャックと、前記ケーブルチャックに対して接近離間自在に配置され、前記ケーブルチャックに対して接近したときに前記ケーブルチャックとの間に画成された隙間に前記フラットケーブルを収容するケーブルサポートと、前記メインチャックの下方移動と同期して、前記隙間に収容された前記フラットケーブルの前記自由端部分を前記ケーブルチャックに沿って下方移動させるケーブルスライド部を具備するスライド体と、を備え、前記組付治具ユニットは、前記メインチャックの移動方向に沿って前記メインチャックに対して接近離間可能に配置され、接近移動に伴って前記キャリッジアームに対して対向配置された前記ヘッドユニットの前記本体部を前記キャリッジアーム側に押圧して、前記嵌合孔に前記ボス孔を内嵌させつつ、前記メインチャックを上方移動させて前記キャリッジアームから離間させる押圧部材を備え、前記ケーブルチャックは、前記フラットケーブルが前記隙間に収容された後、前記吸着保持を解除することを特徴としている。
【００１２】
また、本発明の組付方法は、先端に記録ヘッドが取り付けられた支持片を保持し、且つ前記記録ヘッドに接続された長尺なフラットケーブルが固定された本体部を具備するヘッドユニットを、記録媒体上を回動可能なキャリッジアームに対向配置させた後、前記キャリッジアームの嵌合孔に本体部のボス孔を内嵌させる組付方法であって、両面が吸着面とされた板状に形成されたメインチャックで前記本体部の主面を吸着保持するとともに、両面が吸着面とされた板状に形成されたケーブルチャックで前記フラットケーブルのうち前記本体部の外方に延在した自由端部分を吸着保持するヘッドユニット保持工程と、前記ケーブルチャックに対してケーブルサポートを接近させ、両者の間に画成された隙間に前記フラットケーブルを収容すると共に、該フラットケーブルの前記吸着保持を解除するケーブル収容工程と、前記メインチャックを下方移動させるとともに、これと同期して下方移動するケーブルスライド部により前記隙間に収容された前記フラットケーブルの前記自由端部分を前記ケーブルチャックに沿って下方移動させ、前記ヘッドユニットを前記キャリッジアームに対向配置させると同時に、前記フラットケーブルを前記キャリッジアームに組み付けるヘッドユニット配置工程と、前記メインチャックに対して押圧部材を接近移動させ、該移動に伴って前記本体部を前記キャリッジアーム側に押圧して、前記嵌合孔に前記ボス孔を内嵌させつつ、前記メインチャックを上方移動させて前記キャリッジアームから離間させるヘッドユニット組付工程と、を備えたことを特徴としている。
【００１３】
本発明によれば、メインチャックによりヘッドユニットの本体部の主面を吸着保持するとともに、ケーブルチャックによりフラットケーブルの自由端部分を吸着保持するので、本体部とフラットケーブルとをそれぞれ独立した状態で保持することができる。そのため、両者を最適な吸着力で安定して保持することができるうえ、本体部に影響されることなくフラットケーブルをその曲がり具合等に応じて自然な状態で保持することができ、フラットケーブルにストレスをかけ難い。また、吸着保持後、ケーブルチャックとケーブルサポートとの間に画成された隙間にフラットケーブルを収容するので、吸着保持を解除したとしても上記自然な状態をそのまま維持することができると共に、フラットケーブルに癖や不正変形等が生じ難い。
【００１４】
そして、メインチャックを下方移動させることで、本体部を介してヘッドユニットの全体を移動させ、キャリッジアームに対して対向配置させることができる。この際、スライド体のケーブルスライド部がメインチャックと同期して下方移動し、上記隙間に収容されたフラットケーブルを補助的に下方移動させてヘッドユニットの本体部の動きに追従させるので、本体部とフラットケーブルとの間に捩じれ等のストレスを生じさせ難い。
さらに、ケーブルチャックは、フラットケーブルが隙間に収容された後に吸着保持を解除しているので、ケーブルスライド部でフラットケーブルを補助的に下方移動させたときに、フラットケーブル自体にもストレスを生じさせ難い。
そして、このメインチャックの下方移動によって、フラットケーブルをキャリッジアームに組み合わせることができると共に、ヘッドユニットをキャリッジアームに対向配置させることができる。
【００１５】
ヘッドユニットがキャリッジアームに対向配置されると、組付治具ユニットの押圧部材が上方移動して、メインチャックに接近移動する。すると、この移動に伴って、押圧部材がヘッドユニットの本体部をキャリッジアーム側に押圧して、キャリッジアームの嵌合孔に本体部のボス孔を内嵌させると同時に、メインチャックを上方に押し上げてキャリッジアームから離間させる。
これらの結果、自動的に、ヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に精度良く重ね合わせることができると共に、フラットケーブルにストレスをかけることなくキャリッジアームに組み合わせることができる。
【００１６】
また、本発明の組付装置は、前記組付治具ユニットは、前記キャリッジアームに対して前記本体部が対向配置された後、前記嵌合孔および前記ボス孔に連続して挿通される位置決めピン部材を備え、前記押圧部材には、前記位置決めピン部材との干渉を回避するスリットが形成されていることを特徴としている。
【００１７】
また、本発明の組付方法は、前記ヘッドユニット組付工程の前に、前記嵌合孔および前記ボス孔に位置決めピン部材を連続して挿通する位置決めピン部材挿通工程を備え、前記ヘッドユニット組付工程の際、前記位置決めピン部材を挿通したまま行うことを特徴としている。
【００１８】
本発明によれば、ボス孔および嵌合孔に位置決めピン部材を連続して挿通することで、ボス孔および嵌合孔を同軸に配置できる。さらに、押圧部材にはスリットが形成されており、押圧部材と位置決めピン部材との干渉を回避しているので、位置決めピン部材を挿通したままヘッドユニット組付工程を行うことができる。したがって、キャリッジアームにヘッドユニットを精度よく組み付けることができる。
【００１９】
また、本発明の組付装置は、前記スライド体が、前記ケーブルスライド部と同期して前記支持片を下方移動させる支持片スライド部を備えたことを特徴としている。
【００２０】
また、本発明の組付方法は、前記ヘッドユニット配置工程の際、前記ケーブルスライド部と同期して下方移動する支持片スライド部により、前記支持片を下方移動させることを特徴としている。
【００２１】
本発明によれば、メインチャックおよびケーブルスライド部と同期して支持片を下方移動させる支持片スライド部を備えることで、本体部およびフラットケーブルの下方移動と同期して支持片をサポートしながら補助的に下方移動させることができる。したがって、支持片にストレスをかけることなく、ヘッドユニットを下方移動させてキャリッジアームに組み付けることができる。
【００２２】
また、本発明の組付装置は、前記アームユニットが、前記本体部を前記メインチャックの前記吸着面側に押し付けるサポート部材を備えたことを特徴としている。
【００２３】
本発明によれば、本体部をメインチャックの吸着面側に押し付けるサポート部材を備えているので、サポート部材が本体部を押さえてメインチャックから本体部が離間するのを抑制できる。これにより、メインチャックに本体部を確実に吸着させて、ヘッドユニットを保持できる。
【００２４】
また、本発明の組付装置は、前記アームユニットが、前記支持片を前記記録ヘッドが取り付けられた側から逆方向に付勢する支持片サポート部を備えたことを特徴としている。
【００２５】
本発明によれば、記録ヘッドが取り付けられた側から支持片を逆方向に付勢する支持片サポート部を備えているので、支持片の先端側に隣接して配置された記録ヘッド同士の干渉を回避できる。したがって、メインチャックに本体部を確実に吸着させてヘッドユニットを保持できるとともに、精度よくキャリッジアームにヘッドユニットを組み付けできる。
【００２６】
また、本発明の組付装置は、前記アームユニットを複数備えたことを特徴としている。
【００２７】
本発明によれば、複数のアームユニットを備えているので、例えば複数のキャリッジアームのそれぞれについて、一度に複数のヘッドユニットを各別に対向配置させることができる。したがって、組付装置の作業効率を向上できる。
【００２８】
また、本発明の組付装置は、互いに隣接する前記アームユニットは、前記ケーブルチャックの前記吸着面に対して平行な仮想面に対して面対称に配設され、一方の前記アームユニットの前記ケーブルチャックと、他方の前記アームユニットの前記ケーブルチャックとは、互いに相手側ユニットの前記ケーブルサポートとして機能することを特徴としている。
【００２９】
本発明によれば、一方のアームユニットのケーブルチャックと、対向配置された他方のアームユニットのケーブルチャックとの間にフラットケーブルを収容し、各ケーブルチャックをケーブルサポートとして機能させている。これにより、ケーブルチャックからフラットケーブルの自由端部分が離間するのを抑制できるので、フラットケーブルの自由端部分を安定して保持できる。したがって、精度よくキャリッジアームにフラットケーブルを組み付けできる。特に、互いのケーブルチャックを、相手側のケーブルサポートとしても機能させることができるので、構成の簡略化を図り易い。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、フラットケーブルに対してストレスをかけることなく、該フラットケーブルをキャリッジアームに組み合わせながらヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に対向配置させることができると共に、ヘッドユニットをキャリッジアームに対して自動に精度良く重ね合わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】情報記録装置の斜視図である。
【図２】図１におけるＡ−Ａ線に沿った断面図である。
【図３】ヘッドユニットの斜視図である。
【図４】ヘッドユニット組付装置の構成概要図である。
【図５】アームユニットを下方から見たときの斜視図である。
【図６】アームユニットを上方から見たときの斜視図である。
【図７】組付治具ユニットの側面図である。
【図８】組付治具ユニットの正面図である。
【図９】ヘッドユニット組付方法の工程フローチャートである。
【図１０】ヘッドユニット組付方法の工程フローチャートの詳細である。
【図１１】ヘッドユニット保持工程の説明図である。
【図１２】ケーブル収容工程の説明図である。
【図１３】ヘッドユニット配置工程開始時の斜視図である。
【図１４】ヘッドユニット配置工程開始時の側面図である。
【図１５】ヘッドユニット配置工程終了時の斜視図である。
【図１６】ヘッドユニット配置工程終了時の側面図である。
【図１７】位置決めピン部材挿通工程の斜視図である。
【図１８】位置決めピン部材挿通工程の正面図である。
【図１９】ヘッドユニット組付工程の側面図である。
【図２０】ヘッドユニット組付工程の正面図である。
【図２１】ヘッドユニット保持工程およびケーブル収容工程の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下に、本発明の実施形態につき図面を参照して説明する。
本実施形態では、組付装置及び組付方法を説明するにあたり、最初にヘッドユニット及びキャリッジアームを具備する装置の一例として情報記録装置を例に挙げながら説明を行った後、本発明にかかるヘッドユニット組付装置およびヘッドユニット組付方法について説明する。
【００３３】
（情報記録装置）
図１は、情報記録装置１の斜視図である。
図１に示すように、情報記録装置１は、複数（本実施形態では２枚）の記録媒体Ｄと、記録媒体Ｄを回動可能な複数（本実施形態では３本）のキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃを備えたキャリッジ１１と、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの先端側に支持された複数（本実施形態では４個）のヘッドユニット１２（１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）と、これら各構成品を収容するハウジング９と、を備えている。
即ち、本実施形態では、２枚の記録媒体Ｄのそれぞれの両面に対して記録再生を行う場合を例に挙げて説明する。
【００３４】
なお、以下の説明では記録媒体Ｄの中心軸Ｏに沿う方向をＸ方向と定義し、情報記録装置の上側を＋Ｘ側、下側を−Ｘ側と定義する。また、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの長手方向をＹ方向と定義し、先端側を＋Ｙ側、基端側を−Ｙ側と定義する。また、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの幅方向をＺ方向と定義し、後述するフラットケーブル１７が保持される方向を＋Ｚ側、その反対方向を−Ｚ側と定義する。以下の説明では、必要に応じてＸＹＺ座標系を用いて説明する。
【００３５】
ハウジング９は、アルミニウム等の金属材料からなる開口部を有する箱型形状のものであり、平面視略四角形状の底部９ａと、底部９ａの周縁において底部９ａに対して鉛直方向に立設する周壁（不図示）とで構成されている。そして、周壁に囲まれた内側に各構成品を収容している。
【００３６】
記録媒体Ｄは、略円盤状に形成されたいわゆるハードディスクであり、中心軸Ｏに沿う方向に、所定距離離間した状態で平行に２枚配置されている。各記録媒体Ｄの中心には挿通孔が形成されており、記録媒体を中心軸Ｏ回りに回転させるスピンドルモータ７の回転軸が内嵌されている。スピンドルモータ７は、ハウジング９の底部９ａに取り付けられている。
【００３７】
（キャリッジ）
記録媒体Ｄの外側であって、底部９ａの一つの隅角部には、不図示のアクチュエータが取り付けられている。このアクチュエータには、ピボット軸１０の中心軸Ｍ周りに回動可能なキャリッジ１１が取り付けられている。
【００３８】
キャリッジ１１は、基端部から先端部に向けて（記録媒体Ｄの方向に向けて）延設された３本のキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃと、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃを片持ち状に支持する基部１５と、が形成されている。
基部１５は、略直方体形状に形成されたものであり、ピボット軸１０回りに回動可能に支持されている。つまり、基部１５はピボット軸１０を介してアクチュエータに連結されており、このピボット軸１０の中心軸Ｍがキャリッジ１１の回動中心となっている。
【００３９】
図２は、図１の側面図である。
図２に示すように、本実施形態のキャリッジ１１は、３本のキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃを備えている。各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、平板状に形成されており、中心軸Ｏに沿う方向に所定距離離間した状態で略平行に配置されている。具体的には、２枚の記録媒体Ｄの間にセンターアーム１１ａが配置され、各記録媒体Ｄを挟み込むように＋Ｘ側アーム１１ｂおよび−Ｘ側アーム１１ｃが配置される。すなわち、３本のキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃと２枚の記録媒体Ｄとが、Ｘ方向に沿って交互に配置されている。
【００４０】
また、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、２枚のアーム片１４ａ，１４ｂを重ねることにより形成されている。
各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの＋Ｙ側には、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの厚さ方向に貫通する嵌合孔１４ｃが形成されている。嵌合孔１４ｃには、後述するヘッドユニット１２に形成されたボス孔２２のボス部２２ａ（図３参照）が内嵌されることで、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの＋Ｙ側にヘッドユニット１２が固定される。
また、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃにおける２枚のアーム片１４ａ，１４ｂの間には、Ｙ方向に沿うように溝部１４ｄが形成されている。後述のフラットケーブル１７の自由端部分１８は、溝部１４ｄに挿入されて保持される。
【００４１】
図３は、ヘッドユニット１２の斜視図である。なお、図２に示す＋Ｘ側アーム１１ｂの−Ｘ側面に取り付けられるヘッドユニット１２ａは、センターアーム１１ａの−Ｘ側面に取り付けられるヘッドユニット１２ｃと同一の形状および構成となっている。また、センターアーム１１ａの＋Ｘ側面に取り付けられるヘッドユニット１２ｂ、及び−Ｘ側アーム１１ｂの＋Ｘ側面に取り付けられるヘッドユニット１２ｄは、図３に示すヘッドユニット１２ａと対称形状に形成される以外は、同一の構成となっている。したがって、以下ではヘッドユニット１２ａについて説明をし、ヘッドユニット１２ｂ，１２ｃ，１２ｄについては説明を省略する。
【００４２】
（ヘッドユニット）
図３に示すように、ヘッドユニット１２ａは、いわゆるＦＰＣ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｐｒｉｎｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔｓ）付きのヘッドジンバルアセンブリと呼ばれるもので、＋Ｙ側に記録ヘッド２が取り付けられた支持片２４と、支持片２４と接続された本体部２３とを備えている。
【００４３】
支持片２４は、平面視略三角形状の板状部材であり、例えばステンレス等の金属材料により形成される。略三角形状に形成された支持片２４の頂部における−Ｘ側面には、記録ヘッド２が取り付けられる。
記録ヘッド２は、図２に示すように記録媒体Ｄのディスク面Ｄ１から所定距離だけ浮上した状態で記録媒体Ｄに対向配置されることで、記録媒体Ｄに対して各種情報を記録再生可能となっている。
【００４４】
図３に示すように、略三角形状に形成された支持片２４の底辺部における−Ｘ側面には、ヘッドユニット１２ａの本体部２３が接続されている。
本体部２３は、平面視略長方形状の板状部材であり、支持片２４と同様に例えばステンレス等の金属材料により形成される。本体部２３の＋Ｙ側は延出部２３ａとなっており、支持片２４の−Ｙ側に形成された底辺部に例えばカシメ等により固定される。
延出部２３ａは可撓性を有しており、支持片２４の＋Ｙ側に取り付けられた記録ヘッド２が記録媒体Ｄに対して接近離間可能となっている。
【００４５】
また、本体部２３の−Ｙ側には、ボス孔２２が形成されている。ボス孔２２は、本体部２３の−Ｙ側において、本体部２３のＺ方向の略中央に形成されている。またボス孔２２の縁部は、＋Ｘ側に向かってフランジ状に立設されたボス部２２ａとなっている。ボス部２２ａの外径は、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに形成された嵌合孔１４ｃ（図２参照）の直径と略同一に形成されている。そして、ボス部２２ａをキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの嵌合孔１４ｃ内に配置することで、ボス孔２２が嵌合孔１４ｃに内嵌される。
【００４６】
本体部２３の−Ｘ側面は平坦面２５（主面）となっている。平坦面２５は、後述するヘッドユニット組付装置３におけるアームユニット３０のメインチャック３１に吸着保持される。
また、本体部２３には、フラットケーブル１７が配索されている。フラットケーブル１７は、例えば膜状の絶縁体により被覆されたフィルム状のＦＰＣである。フラットケーブル１７は長尺板状に形成されており、Ｘ方向に可撓性を有している。これにより、延出部２３ａのＸ方向の撓みに追従可能となっている。
【００４７】
フラットケーブル１７の一端側は、支持片２４の＋Ｙ側に固定された記録ヘッド２に接続されている。そして、フラットケーブル１７は、支持片２４を跨いで引き回され、平坦面２５上で＋Ｚ側に引き回されてボス孔２２を回避した後、本体部２３の＋Ｚ側縁部に沿うように引き回されている。
【００４８】
フラットケーブル１７の他端側は、本体部２３の外側で−Ｙ側に延在しており、自由端部分１８となっている。自由端部分１８の−Ｙ側端部には、ケーブル基板２０（図１参照）が設けられており、キャリッジ１１の基部１５に設けられたターミナル基板１６（図１参照）等を介して、不図示の制御装置と接続されている。このように、フラットケーブル１７は、制御装置に接続されるケーブル基板２０と記録ヘッド２とを電気的に接続している。
【００４９】
フラットケーブル１７の両主面のうち、本体部２３の平坦面２５と同一側面（図３における−Ｘ側面）は、後述するアームユニット３０のケーブルチャック３５により吸着保持される被吸着面１７ａとなっている。本体部２３の平坦面２５とフラットケーブル１７の被吸着面１７ａとが同一方向から同時に吸着保持されることで、アームユニット３０にヘッドユニット１２が吸着保持されるようになっている。
【００５０】
（ヘッドユニット組付装置）
続いて、図面を参照しながら、上述したキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃにヘッドユニット１２を取り付けるヘッドユニット組付装置３について説明する。
図４は、ヘッドユニット組付装置３の構成概要図である。以下の説明では、すでに定義したＸＹＺ座標系を用いて説明する。なお、装置の上下方向はＺ方向となり、上側が＋Ｚ側となり、下側が−Ｚ側となっている。
【００５１】
図４に示すように、ヘッドユニット組付装置３は、＋Ｚ側に設けられた一対のアームユニット３０（３０ａ，３０ｂ）と、−Ｚ側に設けられた組付治具ユニット６０と、により構成されている。なお、一対のアームユニット３０ａ，３０ｂは、ＹＺ平面に対して面対称形状に形成されている以外は、同一の構成となっている。したがって、以下の説明では、＋Ｘ側に配置されたアームユニット３０ａについて説明をし、−Ｘ側に配置されたアームユニット３０ｂについては、説明を省略する。
【００５２】
（アームユニット）
図５は、アームユニット３０ａを下方から見たときの斜視図である。
図６は、アームユニット３０ａを上方から見たときの斜視図である。
図５および図６に示すように、アームユニット３０ａは、ヘッドユニット１２の本体部２３を吸着保持するメインチャック３１と、フラットケーブル１７を吸引保持するケーブルチャック３５（サイド積層用ケーブルチャック３５ａおよびセンター積層用ケーブルチャック３５ｂ）と、ケーブルチャック３５とともにフラットケーブル１７を収容するケーブルサポート４０と、−Ｚ側にスライドするスライド体４５と、ヘッドユニット１２の本体部２３を押し付けるサポート部材５０と、ヘッドユニット１２の支持片２４を付勢する支持片サポート部５５と、を備えている。
【００５３】
アームユニット３０ａを構成するメインチャック３１、ケーブルチャック３５、ケーブルサポート４０、スライド体４５、および支持片サポート部５５の各構成部材は、長尺に形成されており、Ｚ方向に長手方向を有している。また、各構成部材の＋Ｚ側端部には、不図示のロボットアーム駆動機構が接続されており、各構成部材がＸＹＺの各方向に移動可能となっている。さらに、各構成部材の＋Ｚ側端部と−Ｚ側端部との間の中間部は、各構成部材がＸＹＺ方向に移動した際に干渉しないように、例えば屈曲形成されている。以下に、アームユニット３０ａを構成する各構成部材について詳述する。
【００５４】
（メインチャック）
メインチャック３１は、Ｙ方向に幅方向を有する平板状に形成されており、−Ｚ側端部が吸着部３２となっている。吸着部３２は、＋Ｘ側面および−Ｘ側面の両面が、それぞれ吸着面３２ａ，３２ｂとなっている。
吸着面３２ａ，３２ｂには、不図示の吸着孔が複数形成されている。各吸着孔は、メインチャック３１の内部を介して不図示の真空ポンプと連通されている。真空ポンプにより空気を吸引することで、吸着面３２ａ，３２ｂがヘッドユニット１２の本体部２３の平坦面２５と当接して、本体部２３を吸引保持可能となっている。
【００５５】
また、吸着部３２のＹ方向略中央には、−Ｚ側に開口を有し、Ｚ方向に沿うようにスリット状の逃げ溝部３３が形成されている。逃げ溝部３３は、ヘッドユニット１２の本体部２３を吸引保持したときに、本体部２３に形成されたボス孔２２に対応した位置に形成されている。逃げ溝部３３の幅は、ボス孔２２の直径と略同一の幅となるように形成されている。逃げ溝部３３を設けることで、後述する位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７（図１０参照）において、位置決めピン部材７０（図４参照）がボス孔２２に挿通されたときに、位置決めピン部材７０とメインチャック３１との干渉を回避している。
【００５６】
このように形成されたメインチャック３１は、ヘッドユニット１２の本体部２３を吸着保持した状態で、Ｚ方向に移動可能となっている。そして、メインチャック３１の−Ｚ側に配置されたキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対して、ヘッドユニット１２を対向配置させている。
【００５７】
（ケーブルチャック）
本実施形態のアームユニット３０ａは、２種類のケーブルチャック３５を備えている。具体的には、後述するサイド積層工程Ｓ１００で使用されるサイド積層用ケーブルチャック３５ａと、センター積層工程Ｓ２００で使用されるセンター積層用ケーブルチャック３５ｂとを有している。
サイド積層用ケーブルチャック３５ａとセンター積層用ケーブルチャック３５ｂとは、Ｘ方向において、隣接して配置されている。このため、配置される位置がＸ方向で異なっており、サイド積層用ケーブルチャック３５ａ＋Ｘ側に配置され、センター積層用ケーブルチャック３５ｂは−Ｘ側に配置される。
【００５８】
サイド積層用ケーブルチャック３５ａおよびセンター積層用ケーブルチャック３５ｂは、配置される位置以外は同一の構成となっている。したがって、以下では、サイド積層用ケーブルチャック３５ａについてのみ説明をし、センター積層用ケーブルチャック３５ｂの詳細な説明については省略する。
【００５９】
サイド積層用ケーブルチャック３５ａは、上述のメインチャック３１と同様に、Ｙ方向に幅方向を有する平板状に形成されており、−Ｚ側端部がケーブル吸着部３６となっている。ケーブル吸着部３６は、＋Ｘ側面および−Ｘ側面の両面が、それぞれケーブル吸着面３６ａ，３６ｂとなっている。ケーブル吸着面３６ａ，３６ｂがフラットケーブル１７の自由端部分１８における被吸着面１７ａと当接して、フラットケーブル１７の自由端部分１８を吸引保持可能となっている。
【００６０】
ケーブル吸着部３６のＹ方向略中央には、−Ｚ側に開口を有し、Ｚ方向に沿うようにスリット状のスライド溝部３７が形成されている。スライド溝部３７内には、後述するスライド体４５のケーブルスライド部４６が配置されている。スライド溝部３７の幅は、ケーブルスライド部４６の幅よりも広く形成されている。また、スライド溝部３７の長さは、ケーブルスライド部４６のＺ方向の移動量よりも十分長く形成されている。スライド溝部３７を設けることで、後述するヘッドユニット配置工程Ｓ１５（図１０参照）において、ケーブルスライド部４６が−Ｚ側に移動したときに、ケーブルスライド部４６とサイド積層用ケーブルチャック３５ａとの干渉を回避している。
【００６１】
このように形成されたサイド積層用ケーブルチャック３５ａは、メインチャック３１がヘッドユニット１２を吸着保持するのと同時に、フラットケーブル１７の自由端部分１８における被吸着面１７ａを吸着保持している。これにより、ヘッドユニット１２の本体部２３とフラットケーブル１７とをそれぞれ独立した状態で保持している。したがって、両者を最適な吸着力で安定して保持することができるうえ、本体部２３に影響されることなくフラットケーブル１７をその曲がり具合等に応じて自然な状態で保持することができ、フラットケーブル１７にストレスをかけ難い構造となっている。
【００６２】
なお、サイド積層工程Ｓ１００でサイド積層用ケーブルチャック３５ａを使用しているときには、センター積層用ケーブルチャック３５ｂは＋Ｚ側に配置され、サイド積層用ケーブルチャック３５ａとの干渉を回避している。また、同様に、センター積層工程Ｓ２００でセンター積層用ケーブルチャック３５ｂを使用しているときには、サイド積層用ケーブルチャック３５ａは＋Ｚ側に配置され、センター積層用ケーブルチャック３５ｂとの干渉を回避している。
【００６３】
（ケーブルサポート）
ケーブルサポート４０は、外形がサイド積層用ケーブルチャック３５ａのケーブル吸着部３６と同一形状に形成された、平板状の部材である。ケーブルサポート４０は、サイド積層用ケーブルチャック３５ａに対して接近離間自在に配置されている。
ケーブルサポート４０が、サイド積層用ケーブルチャック３５ａに接近したとき、ケーブルサポート４０とケーブル吸着部３６との間に隙間が形成される。この隙間の幅は、フラットケーブル１７の厚みと略同一となるように設定されている。これにより、フラットケーブル１７にストレスをかけることなく、ケーブルサポート４０とケーブル吸着部３６との間の隙間にフラットケーブル１７を収容できる。
【００６４】
なお、フラットケーブル１７がケーブルサポート４０とケーブル吸着部３６との隙間に収容された後は、サイド積層用ケーブルチャック３５ａによる吸着保持を解除している。これにより、後述するケーブルスライド部４６（図５参照）によりフラットケーブル１７を補助的に−Ｚ側に下方移動させたときに、フラットケーブル１７にストレスが生じるのを抑制している。
【００６５】
ところで、後述するように、センター積層工程Ｓ２００の際には、センター積層用ケーブルチャック３５ｂのケーブル吸着面３６ｂ（図６参照）が対向して配置され、対向した各ケーブル吸着面３６ｂに、一対のフラットケーブル１７がそれぞれ吸着保持される。この場合には、対向したケーブル吸着面３６ｂが互いに接近して隙間を形成し、この隙間にフラットケーブル１７を収容することで、各センター積層用ケーブルチャック３５ｂが互いに相手ユニットのケーブルサポートとして機能している。
【００６６】
（スライド体）
スライド体４５は、メインチャック３１の−Ｚ側への下方移動と同期して移動可能に構成されており、フラットケーブル１７の自由端部分１８を下方移動させるケーブルスライド部４６と、支持片２４を下方移動させる支持片スライド部４７とを備えている。
【００６７】
ケーブルスライド部４６は、Ｘ方向に沿って延在しており、各ケーブルチャック３５のケーブル吸着部３６，３８に形成されたスライド溝部３７，３９の間に配置される。ケーブルスライド部４６のフラットケーブル１７における自由端部分１８に対応した位置は、−Ｚ側に突出した当接部４６ａとなっている。当接部４６ａは、ケーブルスライド部４６が下方移動した際にフラットケーブル１７の＋Ｚ側端面と当接する。そして、ケーブルスライド部４６は、フラットケーブル１７の自由端部分１８を各ケーブルチャック３５に沿って下方移動させている。
【００６８】
支持片スライド部４７は、Ｘ方向に沿ってケーブルスライド部４６と略平行に延在しており、メインチャック３１よりも＋Ｙ側に配置されている。支持片スライド部４７の支持片２４に対応した位置は、ケーブルスライド部４６と同様に−Ｚ側に突出した当接部４７ａとなっている。当接部４７ａは、支持片スライド部４７が下方移動した際に支持片２４の＋Ｚ側端面と当接する。そして、支持片スライド部４７は、ケーブルスライド部４６と同期して支持片２４を下方移動させている。
【００６９】
（サポート部材）
サポート部材５０は、Ｚ方向に沿って延設された略四角柱状の部材である。サポート部材５０は、メインチャック３１の吸着部３２よりも＋Ｙ側において、本体部２３の延出部２３ａ近傍に配置されている。サポート部材５０の周面は本体部２３と当接し、メインチャック３１の吸着面３２ａ側へ本体部２３を押付けている。これにより、本体部２３が吸着面３２ａから離間するのを抑制している。
【００７０】
（支持片サポート部）
支持片サポート部５５は、Ｚ方向に沿って延設された略円柱状の部材である。支持片サポート部５５は、サポート部材５０の＋Ｙ側において、支持片２４に取り付けられた記録ヘッド２近傍に配置されている。支持片サポート部５５は、記録ヘッド２が取り付けられた側から逆方向に向かって支持片２４を付勢している。これにより、組付工程時における隣接する記録ヘッド２同士の干渉を回避している。
【００７１】
（組付治具ユニット）
図７は、組付治具ユニット６０を＋Ｘ側から見たときの側面図である。
図８は、組付治具ユニット６０を＋Ｙ側から見たときの正面図である。
図７に示すように、組付治具ユニット６０は、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの−Ｚ側に配置された押圧部材６１と、図８に示すように、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの側方に配置される位置決めピン部材７０と、により構成されている。
【００７２】
（押圧部材）
押圧部材６１は、Ｘ方向に厚みを有し、Ｙ方向に幅を有し、Ｚ方向に沿うように形成された長尺の板状部材である。押圧部材６１の＋Ｚ側の先端部６１ａは、Ｘ方向における厚みが漸次薄くなるテーパ面６２（６２ａ，６２ｂ）となっている。また、押圧部材６１の先端部６１ａにおけるＹ方向の略中央には、＋Ｚ側に開口を有しＺ方向に沿うように延設されたスリット６３が形成されている。スリット６３を形成することで、後述する位置決めピン部材７０と押圧部材６１との干渉を回避している。
【００７３】
図８に示すように、押圧部材６１は、Ｘ方向に隣接して一対設けられている。具体的には、各押圧部材６１は、センターアーム１１ａと＋Ｘ側アーム１１ｂとの間、およびセンターアーム１１ａと−Ｘ側アーム１１ｃとの間であって、＋Ｚ側に配置された一対のメインチャック３１と対向するように設けられている。また、押圧部材６１は、メインチャック３１に対して、Ｚ方向に沿って接近離間可能となっている。そして、後述するヘッドユニット組付工程Ｓ１９（図１０参照）では、メインチャック３１に先端部６１ａが当接した状態で押圧部材６１を＋Ｚ側に上方移動させることで、メインチャック３１を＋Ｚ側に上方移動させてキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間させている。
【００７４】
（位置決めピン）
組付治具ユニット６０は、Ｘ方向に沿って延在する位置決めピン部材７０を備えている。位置決めピン部材７０は、先端部７０ａが尖塔形状に形成された棒状部材である。位置決めピン部材７０は、Ｘ方向に沿って移動可能となっており、後述する位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７（図１０参照）では、ボス孔２２および嵌合孔１４ｃに連続して挿通させている。
【００７５】
（ヘッドユニット組付方法）
続いて、図面を参照しながら、上述したヘッドユニット組付装置３を用いたヘッドユニット組付方法について説明する。
図９は、ヘッドユニット組付方法の工程フローチャートである。
図９に示すように、本実施形態のヘッドユニット組付方法は、＋Ｘ側アーム１１ｂにヘッドユニット１２ａを組み付け、−Ｘ側アーム１１ｃにヘッドユニット１２ｄを組み付ける（図２参照）両サイド積層工程Ｓ１００と、センターアーム１１ａにヘッドユニット１２ｂおよびヘッドユニット１２ｃを組み付ける（図２参照）センター積層工程Ｓ２００とを備えている。
【００７６】
（両サイド積層工程Ｓ１００）
図１０は、両サイド積層工程Ｓ１００およびセンター積層工程Ｓ２００の各工程のフローチャートである。なお、両サイド積層工程Ｓ１００およびセンター積層工程Ｓ２００の各工程は、基本的に同一である。したがって、図１０では、センター積層工程Ｓ２００の各工程の符号については、カッコ内に表記している。
【００７７】
図１０に示すように、両サイド積層工程Ｓ１００は、ヘッドユニット保持工程Ｓ１０と、ケーブル収容工程Ｓ１３と、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５と、位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７と、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９と、を備えている。以下に、各工程の詳細について説明する。なお、以下の各工程の説明では、すでに定義したＸＹＺ座標系を用いて説明する。
【００７８】
また、前述のとおり、一対のアームユニット３０ａ，３０ｂは、ＹＺ平面に対して面対称形状に形成されて配置されており、＋Ｘ側に配置されたアームユニット３０ａで＋Ｘ側アーム１１ｂにヘッドユニット１２ａを組み付け、−Ｘ側に配置されたアームユニット３０ｂで−Ｘ側アーム１１ｃにヘッドユニット１２ｄを組み付けている。しかし、アームユニット３０ａおよびアームユニット３０ｂの各工程における組付動作は同一である。したがって、以下の各工程の説明では、＋Ｘ側に配置されたアームユニット３０ａの動作について説明をし、−Ｘ側に配置されたアームユニット３０ｂの動作については、必要に応じて行うものとする。
【００７９】
（ヘッドユニット保持工程Ｓ１０）
図１１は、ヘッドユニット保持工程Ｓ１０の説明図であり、アームユニット３０ａ，３０ｂを＋Ｚ側から見たときの平面図である。
両サイド積層工程Ｓ１００では、始めに、ヘッドユニット保持工程Ｓ１０を行う。
図１１に示すように、ヘッドユニット保持工程Ｓ１０では、ヘッドユニット１２ａの本体部２３の平坦面２５を、メインチャック３１の外方の吸着面３２ａで吸着保持している。また、これとともに、サイド積層用ケーブルチャック３５ａの外方のケーブル吸着面３６ａで、フラットケーブル１７の自由端部分１８における被吸着面１７ａを吸着保持している。
【００８０】
また、アームユニット３０ａは、ヘッドユニット１２ａの本体部２３およびフラットケーブル１７の自由端部分１８を吸着保持したまま、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの上方に移動する（図４参照）。
ここで、図１１に示すように、サポート部材５０が本体部２３と当接し、メインチャック３１の吸着面３２ａ側へ本体部２３を押付けている。これにより、アームユニット３０ａの移動時の振動等により、本体部２３が吸着面３２ａから離間するのを抑制している。また、支持片サポート部５５は、記録ヘッド２近傍で支持片２４を吸着面３２ａとは逆方向に付勢している。これにより、アームユニット３０ａの移動時において、隣接する記録ヘッド２同士の干渉を回避している。
以上で、ヘッドユニット保持工程Ｓ１０が終了する。
【００８１】
（ケーブル収容工程Ｓ１３）
図１２は、ケーブル収容工程Ｓ１３の説明図であり、アームユニット３０ａ，３０ｂを＋Ｚ側から見たときの平面図である。
続いて、サイド積層用ケーブルチャック３５ａとケーブルサポート４０とにより、フラットケーブル１７を収容するケーブル収容工程Ｓ１３を行っている。
図１２に示すように、ケーブル収容工程Ｓ１３では、サイド積層用ケーブルチャック３５ａに対してケーブルサポート４０を接近移動させている。そして、サイド積層用ケーブルチャック３５ａのケーブル吸着面３６ａとケーブルサポート４０との間には隙間が画成され、この隙間にフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容している。
【００８２】
また、ケーブル収容工程Ｓ１３では、前述の隙間にフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容した後、サイド積層用ケーブルチャック３５ａによる吸引を停止して、フラットケーブル１７の自由端部分１８の吸着保持を解除している。これにより、次の工程であるヘッドユニット配置工程Ｓ１５で、フラットケーブル１７の自由端部分１８を下方に移動させたときに、フラットケーブル１７にストレスが生じるのを抑制している。
ケーブル吸着面３６ａとケーブルサポート４０と隙間にフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容し、ケーブル吸着面３６ａによる吸着保持を解除した時点で、ケーブル収容工程Ｓ１３が終了する。
【００８３】
（ヘッドユニット配置工程Ｓ１５）
図１３は、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５開始時の斜視図である。
図１４は、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５開始時の側面図である。
続いて、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５では、ヘッドユニット１２ａを＋Ｘ側アーム１１ｂに対向配置させると同時に、フラットケーブル１７を＋Ｘ側アーム１１ｂに組み付けている。
【００８４】
まず、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５では、図１３および図１４に示すように、メインチャック３１でヘッドユニット１２ａの本体部２３を吸着保持し、且つサイド積層用ケーブルチャック３５ａとケーブルサポート４０とでフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容した状態で、アームユニット３０ａを＋Ｘ側アーム１１ｂの上方に移動させる。
【００８５】
このとき、Ｘ方向におけるメインチャック３１の位置は、センターアーム１１ａと、＋Ｘ側アーム１１ｂとの間に配置されるように、アームユニット３０ａを移動させる（図１３参照）。また、Ｙ方向におけるヘッドユニット１２ａのボス孔２２の位置は、＋Ｘ側アーム１１ｂの嵌合孔１４ｃの位置と略同一になるようにアームユニット３０ａを移動させる（図１４参照）。また、Ｚ方向におけるアームユニット３０ａの位置は、ヘッドユニット１２ａを吸着保持した状態でアームユニット３０ａを下方移動させたときに、ヘッドユニット１２ａと−Ｘ側アーム１１ｃとが対向配置可能となるように、アームユニット３０ａを移動させる。
【００８６】
図１５は、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５終了時の斜視図である。
図１６は、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５終了時の側面図である。
続いて、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５では、図１５および図１６に示すように、メインチャック３１を−Ｚ側に下方移動させるとともに、これと同期してスライド体４５を−Ｚ側に下方移動させる。
具体的には、メインチャック３１は、ヘッドユニット１２ａの本体部２３を吸着保持した状態で下方移動している。これにより、ヘッドユニット１２ａの本体部２３は下方移動する。
【００８７】
また、これと同期して、スライド体４５は、スライド体４５に一体形成されたケーブルスライド部４６および支持片スライド部４７ごと−Ｚ側に下方移動している。
このとき、ケーブルスライド部４６の当接部４６ａは、フラットケーブル１７の自由端部分１８の＋Ｚ側端と当接した状態で下方移動するので、フラットケーブル１７の自由端部分１８は下方移動する。
【００８８】
ここで、ケーブルスライド部４６は、ケーブル吸着面３６ａとケーブルサポート４０との間に収容されたフラットケーブル１７の自由端部分１８を、メインチャック３１の下方移動と同期して補助的に下方移動させている。このように、ケーブルスライド部４６は、メインチャック３１と同期して下方移動し、フラットケーブル１７をヘッドユニット１２ａの本体部２３の動きに追従させるので、本体部２３とフラットケーブル１７との間に捩じれ等のストレスを生じさせ難い。
【００８９】
さらに、支持片スライド部４７の当接部４７ａは、支持片２４の＋Ｚ側端と当接した状態で下方移動するので、支持片２４は下方移動する。このように、支持片スライド部４７は、メインチャック３１およびケーブルスライド部４６と同期して下方移動し、支持片２４をフラットケーブル１７およびヘッドユニット１２ａの本体部２３の動きに追従させるので、支持片２４にストレスをかけることなく、ヘッドユニット１２ａを下方移動させることができる。
【００９０】
そして、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５では、図１５および図１６に示すように、ヘッドユニット１２ａを＋Ｘ側アーム１１ｂに対向配置させている。また、これと同時に、フラットケーブル１７の自由端部分１８を、＋Ｘ側アーム１１ｂに組み付けている。フラットケーブル１７の＋Ｘ側アーム１１ｂへの組み付けは、＋Ｘ側アーム１１ｂを形成するアーム片１４ａおよびアーム片１４ｂの間に形成された溝部１４ｄに、フラットケーブル１７の自由端部分１８が挿入されて保持されることで達成される（図２参照）。
ヘッドユニット１２ａが＋Ｘ側アーム１１ｂに対向配置され、＋Ｘ側アーム１１ｂの溝部１４ｄ（図２参照）にフラットケーブル１７の自由端部分１８が挿入された時点で、ヘッドユニット配置工程Ｓ１５が終了する。
【００９１】
（位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７）
図１７は、位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７の斜視図である。
図１８は、位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７の＋Ｙ側から見たときの正面図である。
図１７および図１８に示すように、位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７では、Ｘ方向に沿って延在する位置決めピン部材７０を、＋Ｘ側から−Ｘ側に向かって移動させる。そして、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの嵌合孔１４ｃおよびヘッドユニット１２ａ，１２ｄのボス孔２２に、位置決めピン部材７０を連続して挿通している。これにより、ボス孔２２および嵌合孔１４ｃを同軸に配置できる。
【００９２】
このとき、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃ間には、ヘッドユニット１２とともにメインチャック３１が配置されている。ここで、前述のとおりメインチャック３１には、逃げ溝部３３が形成されている。このため、位置決めピン部材７０が嵌合孔１４ｃおよびボス孔２２に挿通されたときに、メインチャック３１の逃げ溝部３３にも位置決めピン部材７０が挿通され、位置決めピン部材７０とメインチャック３１との干渉を回避できる。
【００９３】
位置決めピン部材７０の挿通後、メインチャック３１によるヘッドユニット１２ａの本体部２３の吸着保持を解除する。このとき、ヘッドユニット１２ａは、位置決めピン部材７０が挿通されて保持されるので、メインチャック３１の吸着保持が解除されても脱落することがない。
嵌合孔１４ｃおよびボス孔２２に、位置決めピン部材７０を連続して挿通し、メインチャック３１の吸着保持を解除した時点で、位置決めピン部材挿通工程Ｓ１７が終了する。
【００９４】
（ヘッドユニット組付工程Ｓ１９）
図１９は、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９のＸ方向から見たときの側面図である。なお、図１９では、図面を分かり易くするために、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃを一点鎖線で表現している。
図２０は、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９の＋Ｙ側から見たときの正面図である。
図１９および図２０に示すように、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９では、押圧部材６１をメインチャック３１に接近移動させて、メインチャック３１を上昇移動させるとともに、ヘッドユニット１２ａを＋Ｘ側アーム１１ｂに組み付けている。ヘッドユニット組付工程Ｓ１９は、具体的に以下のように行われる。
【００９５】
ヘッドユニット組付工程Ｓ１９では、位置決め金属ピン部材７０を嵌合孔１４ｃおよびボス孔２２に挿通した状態のまま、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの下方に配置された押圧部材６１を上方に移動させ、メインチャック３１の下端面に押圧部材６１の先端部６１ａを当接させた状態で押圧部材６１を上方移動させる。これにより、メインチャック３１は、押圧部材６１により押し上げられて上方移動する。
【００９６】
ここで、押圧部材６１の先端部６１ａには、＋Ｚ側に開口を有するスリット６３が形成されている。したがって、押圧部材６１を上方移動させたときに、スリット６３内に位置決めピン部材７０が配置されるので、位置決めピン部材７０とメインチャック３１との干渉を回避できる。
【００９７】
また、前述のとおりメインチャック３１による本体部２３の吸引保持は解除されている。したがって、メインチャック３１を押圧部材６１により押し上げることで、ヘッドユニット１２ａをセンターアーム１１ａと＋Ｘ側アーム１１ｂとの間に残存させつつ、メインチャック３１を各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間させることができる。
【００９８】
また、この押圧部材６１の上方移動に伴って、ヘッドユニット１２ａが＋Ｘ側に移動し、＋Ｘ側アーム１１ｂ側に押圧される。具体的には、押圧部材６１の先端部６１ａに形成されたテーパ面６２ａに沿うようにヘッドユニット１２ａの本体部２３が＋Ｘ側に移動することで、ヘッドユニット１２ａが＋Ｘ側アーム１１ｂ側に押圧される。
このとき、嵌合孔１４ｃおよびボス孔２２は、位置決めピン部材７０によって同軸に配置されている。したがって、ヘッドユニット１２ａの＋Ｘ側アーム１１ｂ側への押圧により、ボス孔２２が嵌合孔１４ｃに導かれて嵌合孔１４ｃに内嵌される。
【００９９】
そして、メインチャック３１が各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間するのに合わせて、ケーブルスライド部４６、支持片スライド部４７、サポート部材５０および支持片サポート部５５を各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間させる。
また、押圧部材６１を下方移動させて、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間させる。
以上で、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９が終了する。
また、ヘッドユニット組付工程Ｓ１９が終了した時点で、＋Ｘ側アーム１１ｂにヘッドユニット１２ａを組み付け、−Ｘ側アーム１１ｃにヘッドユニット１２ｄを組み付ける両サイド積層工程Ｓ１００が終了する。
【０１００】
（センター積層工程Ｓ２００）
両サイド積層工程Ｓ１００の後、センター積層工程Ｓ２００を行う。
図１０に示すとおり、センター積層工程Ｓ２００の各工程フローは、両サイド積層工程Ｓ１００の各工程フローと同一である。また、各工程の内容も基本的に同様であるが、センター積層工程Ｓ２００のヘッドユニット保持工程Ｓ２０およびケーブル収容工程Ｓ２３は、両サイド積層工程Ｓ１００のヘッドユニット保持工程Ｓ１０およびケーブル収容工程Ｓ１３と若干異なっている。
したがって、以下のセンター積層工程Ｓ２００の説明では、ヘッドユニット保持工程Ｓ２０およびケーブル収容工程Ｓ２３について、両サイド積層工程Ｓ１００と異なる内容のみ説明をし、同一の内容については説明を省略する。
【０１０１】
（ヘッドユニット保持工程Ｓ２０）
図２１は、ヘッドユニット保持工程Ｓ２０およびケーブル収容工程Ｓ２３の説明図であり、アームユニット３０ａ，３０ｂを＋Ｚ側から見たときの平面図である。
両サイド積層工程Ｓ１００のヘッドユニット保持工程Ｓ１０では、フラットケーブル１７の吸着保持に、サイド積層用ケーブルチャック３５ａを使用していた（例えば、図１１参照）。これに対して、センター積層工程Ｓ２００のヘッドユニット保持工程Ｓ２０では、図２１に示すように、フラットケーブル１７の吸着保持に、センター積層用ケーブルチャック３５ｂを使用している点で、両サイド積層工程Ｓ１００のヘッドユニット保持工程Ｓ１０と異なっている。
【０１０２】
図２１に示すように、ヘッドユニット保持工程Ｓ２０では、ヘッドユニット１２ｂの本体部２３の平坦面２５を、メインチャック３１の内方の吸着面３２ｂで吸着保持している。また、これとともに、センター積層用ケーブルチャック３５ｂの内方のケーブル吸着面３８ｂで、フラットケーブル１７の自由端部分１８における被吸着面１７ａを吸着保持している。
【０１０３】
（ケーブル収容工程Ｓ２３）
両サイド積層工程Ｓ１００のケーブル収容工程Ｓ１３では、フラットケーブル１７の自由端部分１８は、サイド積層用ケーブルチャック３５ａとケーブルサポート４０との間に収容されていた（例えば図１２参照）。しかし、これに対して、センター積層工程Ｓ２００のケーブル収容工程Ｓ２３では、図２１に示すように、フラットケーブル１７の自由端部分１８は、対向配置されたセンター積層用ケーブルチャック３５ｂの間に収容されている点で、両サイド積層工程Ｓ１００のヘッドユニット保持工程Ｓ１０と異なっている。
【０１０４】
図２１に示すように、ケーブル収容工程Ｓ１３では、センター積層用ケーブルチャック３５ｂを互いに接近移動させ、対向配置させている。そして、対向配置された一対のセンター積層用ケーブルチャック３５ｂのケーブル吸着部３８における各ケーブル吸着面３８ｂの間には隙間が画成され、この隙間にフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容している。すなわち、＋Ｘ側のアームユニット３０ａのセンター積層用ケーブルチャック３５ｂと、−Ｘ側のアームユニット３０ｂのセンター積層用ケーブルチャック３５ｂとは、互いに相手側ユニットのケーブルサポートとして機能し、フラットケーブル１７の自由端部分１８を収容している。
【０１０５】
（実施形態の効果）
本実施形態によれば、メインチャック３１によりヘッドユニット１２の本体部２３の平坦面２５を吸着保持するとともに、ケーブルチャック３５によりフラットケーブル１７の自由端部分１８を吸着保持するので、本体部２３とフラットケーブル１７とをそれぞれ独立した状態で保持することができる。そのため、両者を最適な吸着力で安定して保持することができるうえ、本体部２３に影響されることなくフラットケーブル１７をその曲がり具合等に応じて自然な状態で保持することができ、フラットケーブル１７にストレスをかけ難い。また、吸着保持後、ケーブルチャック３５とケーブルサポート４０との間に画成された隙間にフラットケーブル１７の自由端部分１８を収容するので、吸着保持を解除したとしても上記自然な状態をそのまま維持することができると共に、フラットケーブル１７に癖や不正変形等が生じ難い。
【０１０６】
そして、メインチャック３１を−Ｚ側に下方移動させることで、本体部２３を介してヘッドユニット１２の全体を移動させ、各キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対して対向配置させることができる。この際、スライド体４５のケーブルスライド部４６がメインチャック３１と同期して下方移動し、上記隙間に収容されたフラットケーブル１７を補助的に下方移動させてヘッドユニット１２の本体部２３の動きに追従させるので、本体部２３とフラットケーブル１７との間に捩じれ等のストレスを生じさせ難い。
さらに、ケーブルチャック３５は、フラットケーブル１７が隙間に収容された後に吸着保持を解除しているので、ケーブルスライド部４６でフラットケーブル１７を補助的に下方移動させたときに、フラットケーブル１７自体にもストレスを生じさせ難い。
そして、このメインチャック３１の下方移動によって、フラットケーブル１７をキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに組み合わせることができると共に、ヘッドユニット１２をキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対向配置させることができる。
【０１０７】
ヘッドユニット１２がキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対向配置されると、組付治具ユニット６０の押圧部材６１がＺ側に上方移動して、メインチャック３１に接近移動する。すると、この移動に伴って、押圧部材６１がヘッドユニット１２の本体部２３をキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃ側に押圧して、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃの嵌合孔１４ｃに本体部２３のボス孔２２を内嵌させると同時に、メインチャック３１を上方に押し上げてキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃから離間させる。これらの結果、自動的に、ヘッドユニット１２をキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに対して自動に精度良く重ね合わせることができると共に、フラットケーブル１７にストレスをかけることなくキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに組み合わせることができる。
【０１０８】
また、本実施形態によれば、対向配置されたヘッドユニット１２の本体部２３に形成されたボス孔２２およびキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに形成された嵌合孔１４ｃに位置決めピン部材７０を連続して挿通することで、ボス孔２２および嵌合孔１４ｃを同軸に配置できる。さらに、押圧部材６１にはスリット６３が形成されているので、位置決めピン部材７０を挿通したままヘッドユニット組付工程Ｓ１９，Ｓ２９を行うことができる。したがって、キャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃにヘッドユニット１２を精度よく組み付けることができる。
【０１０９】
また、本実施形態によれば、メインチャック３１およびケーブルスライド部４６と同期して支持片２４を下方移動させる支持片スライド部４７を備えることで、メインチャック３１に吸着保持された本体部２３およびフラットケーブル１７の下方移動と同期して支持片２４をサポートしながら補助的に下方移動させることができる。したがって、支持片２４にストレスをかけることなく、ヘッドユニット１２を下方移動させてキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに組み付けることができる。
【０１１０】
また、本実施形態によれば、本体部２３をメインチャック３１の吸着面３２ａ，３２ｂ側に押し付けるサポート部材５０を備えているので、サポート部材５０が本体部２３を押さえてメインチャック３１から本体部２３が離間するのを抑制できる。これにより、メインチャック３１に本体部２３を確実に吸着させて、ヘッドユニット１２を保持できる。
【０１１１】
また、本実施形態によれば、記録ヘッド２が取り付けられた側から支持片２４を逆方向に付勢する支持片サポート部５５を備えているので、支持片２４の先端側に隣接して配置された記録ヘッド２同士の干渉を回避できる。したがって、メインチャック３１に本体部２３を確実に吸着させてヘッドユニット１２を保持できるとともに、精度よくキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃにヘッドユニット１２を組み付けできる。
【０１１２】
また、本実施形態によれば、複数のアームユニット３０を備えているので、例えば複数のキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃのそれぞれについて、一度に複数のヘッドユニット１２を各別に対向配置できる。したがって、ヘッドユニット組付装置３の作業効率を向上できる。
【０１１３】
また、本実施形態によれば、各アームユニット３０が吸着面３２ａ，３２ｂに対して平行な仮想面に対して面対称形状に形成されているので、面対称形状に形成された一対のヘッドユニット１２を、一度にキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃに配置できる。したがって、ヘッドユニット組付装置３の作業効率を向上できる。また、一方のアームユニット３０ａのセンター積層用ケーブルチャック３５ｂと、対向配置された他方のアームユニット３０ｂのセンター積層用ケーブルチャック３５ｂとの間にフラットケーブル１７を収容し、各センター積層用ケーブルチャック３５ｂをケーブルサポートとして機能させている。これにより、センター積層用ケーブルチャック３５ｂからフラットケーブル１７の自由端部分１８が離間するのを抑制できるので、フラットケーブル１７の自由端部分１８を安定して保持できる。したがって、精度よくキャリッジアーム１１ａ，１１ｂ，１１ｃにフラットケーブル１７を組み付けできる。特に、互いのケーブルチャックを、相手側のケーブルサポートとしても機能させることができるので、構成の簡略化を図り易い。
【０１１４】
なお、この発明の技術範囲は上記実施の形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【０１１５】
本実施形態では、ＹＺ平面に対して面対称形状に形成された一対のアームユニット３０ａ，３０ｂによりヘッドユニット組付装置３が構成されていた。しかし、アームユニット３０ａ，３０ｂの個数は本実施形態に限られない。例えば、１個のアームユニット３０によりヘッドユニット組付装置３を構成してもよいし、３個のアームユニット３０によりヘッドユニット組付装置３を構成してもよい。
【０１１６】
本実施形態では、両サイド積層工程Ｓ１００を行った後に、センター積層工程Ｓ２００を行っているが、工程の順番はこれに限定されることはなく、センター積層工程Ｓ２００を行った後に、両サイド積層工程Ｓ１００を行ってもよい。
【符号の説明】
【０１１７】
２・・・記録ヘッド ３・・・ヘッドユニット組付装置（組付装置） １１ａ，１１ｂ，１１ｃ・・・キャリッジアーム １２（１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ）・・・ヘッドユニット １４ｃ・・嵌合孔 １７・・・フラットケーブル １８・・・自由端部分 ２２・・・ボス孔 ２３・・・本体部 ２４・・・支持片 ２５・・・平坦面（主面） ３０（３０ａ，３０ｂ）・・・アームユニット ３２ａ，３２ｂ・・・吸着面 ３６ａ，３６ｂ・・・ケーブル吸着面 ４０・・・ケーブルサポート ４５・・・スライド体 ４６・・・ケーブルスライド部 ４７・・・支持片スライド部 ５０・・・サポート部材 ５５・・・支持片サポート部 ６０・・・組付治具ユニット ６１・・・押圧部材 ６３・・・スリット ７０・・・位置決めピン部材 Ｄ・・・記録媒体 Ｓ１０，Ｓ２０・・・ヘッドユニット保持工程 Ｓ１３，Ｓ２３・・・ケーブル収容工程 Ｓ１５，Ｓ２５・・・ヘッドユニット配置工程 Ｓ１７，Ｓ２７・・・位置決めピン部材挿通工程 Ｓ１９，Ｓ２９・・・ヘッドユニット組付工程
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端に記録ヘッドが取り付けられた支持片を保持し、且つ前記記録ヘッドに接続された長尺なフラットケーブルが固定された本体部を具備するヘッドユニットを、記録媒体上を回動可能なキャリッジアームに対向配置させるアームユニットと、
前記キャリッジアームに対して前記ヘッドユニットを重ね合わせて、該キャリッジアームの嵌合孔に前記本体部のボス孔を内嵌させる組付治具ユニットと、
を備えた組付装置であって、
前記アームユニットは、
両面が吸着面とされた板状に形成され、前記本体部の主面を吸着保持可能とされるとともに、下方移動によって吸着保持した前記ヘッドユニットを前記キャリッジアームに対して対向配置させるメインチャックと、
両面が吸着面とされた板状に形成され、前記フラットケーブルのうち前記本体部の外方に延在した自由端部分を吸着保持可能なケーブルチャックと、
前記ケーブルチャックに対して接近離間自在に配置され、前記ケーブルチャックに対して接近したときに前記ケーブルチャックとの間に画成された隙間に前記フラットケーブルを収容するケーブルサポートと、
前記メインチャックの下方移動と同期して、前記隙間に収容された前記フラットケーブルの前記自由端部分を前記ケーブルチャックに沿って下方移動させるケーブルスライド部を具備するスライド体と、を備え、
前記組付治具ユニットは、
前記メインチャックの移動方向に沿って前記メインチャックに対して接近離間可能に配置され、接近移動に伴って前記キャリッジアームに対して対向配置された前記ヘッドユニットの前記本体部を前記キャリッジアーム側に押圧して、前記嵌合孔に前記ボス孔を内嵌させつつ、前記メインチャックを上方移動させて前記キャリッジアームから離間させる押圧部材を備え、
前記ケーブルチャックは、前記フラットケーブルが前記隙間に収容された後、前記吸着保持を解除することを特徴とする組付装置。
【請求項２】
請求項１に記載の組付装置であって、
前記組付治具ユニットは、
前記キャリッジアームに対して前記本体部が対向配置された後、前記嵌合孔および前記ボス孔に連続して挿通される位置決めピン部材を備え、
前記押圧部材には、前記位置決めピン部材との干渉を回避するスリットが形成されていることを特徴とする組付装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の組付装置であって、
前記スライド体は、
前記ケーブルスライド部と同期して前記支持片を下方移動させる支持片スライド部を備えたことを特徴とする組付装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の組付装置であって、
前記アームユニットは、
前記本体部を前記メインチャックの前記吸着面側に押し付けるサポート部材を備えたことを特徴とする組付装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の組付装置であって、
前記アームユニットは、
前記支持片を前記記録ヘッドが取り付けられた側から逆方向に付勢する支持片サポート部を備えたことを特徴とする組付装置。
【請求項６】
請求項１から４のいずれか１項に記載の組付装置であって、
前記アームユニットを複数備えたことを特徴とする組付装置。
【請求項７】
請求項６に記載の組付装置であって、
互いに隣接する前記アームユニットは、前記ケーブルチャックの前記吸着面に対して平行な仮想面に対して面対称に配設され、
一方の前記アームユニットの前記ケーブルチャックと、他方の前記アームユニットの前記ケーブルチャックとは、互いに相手側ユニットの前記ケーブルサポートとして機能することを特徴とする組付装置。
【請求項８】
先端に記録ヘッドが取り付けられた支持片を保持し、且つ前記記録ヘッドに接続された長尺なフラットケーブルが固定された本体部を具備するヘッドユニットを、記録媒体上を回動可能なキャリッジアームに対向配置させた後、前記キャリッジアームの嵌合孔に本体部のボス孔を内嵌させる組付方法であって、
両面が吸着面とされた板状に形成されたメインチャックで前記本体部の主面を吸着保持するとともに、両面が吸着面とされた板状に形成されたケーブルチャックで前記フラットケーブルのうち前記本体部の外方に延在した自由端部分を吸着保持するヘッドユニット保持工程と、
前記ケーブルチャックに対してケーブルサポートを接近させ、両者の間に画成された隙間に前記フラットケーブルを収容すると共に、該フラットケーブルの前記吸着保持を解除するケーブル収容工程と、
前記メインチャックを下方移動させるとともに、これと同期して下方移動するケーブルスライド部により前記隙間に収容された前記フラットケーブルの前記自由端部分を前記ケーブルチャックに沿って下方移動させ、前記ヘッドユニットを前記キャリッジアームに対向配置させると同時に、前記フラットケーブルを前記キャリッジアームに組み付けるヘッドユニット配置工程と、
前記メインチャックに対して押圧部材を接近移動させ、該移動に伴って前記本体部を前記キャリッジアーム側に押圧して、前記嵌合孔に前記ボス孔を内嵌させつつ、前記メインチャックを上方移動させて前記キャリッジアームから離間させるヘッドユニット組付工程と、
を備えたことを特徴とする組付方法。
【請求項９】
請求項８に記載の組付方法であって、
前記ヘッドユニット組付工程の前に、前記嵌合孔および前記ボス孔に位置決めピン部材を連続して挿通する位置決めピン部材挿通工程を備え、
前記ヘッドユニット組付工程の際、前記位置決めピン部材を挿通したまま行うことを特徴とする組付方法。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の組付方法であって、
前記ヘッドユニット配置工程の際、前記ケーブルスライド部と同期して下方移動する支持片スライド部により、前記支持片を下方移動させることを特徴とする組付方法。
【請求項１】
先端に記録ヘッドが取り付けられた支持片を保持し、且つ前記記録ヘッドに接続された長尺なフラットケーブルが固定された本体部を具備するヘッドユニットを、記録媒体上を回動可能なキャリッジアームに対向配置させるアームユニットと、
前記キャリッジアームに対して前記ヘッドユニットを重ね合わせて、該キャリッジアームの嵌合孔に前記本体部のボス孔を内嵌させる組付治具ユニットと、
を備えた組付装置であって、
前記アームユニットは、
両面が吸着面とされた板状に形成され、前記本体部の主面を吸着保持可能とされるとともに、下方移動によって吸着保持した前記ヘッドユニットを前記キャリッジアームに対して対向配置させるメインチャックと、
両面が吸着面とされた板状に形成され、前記フラットケーブルのうち前記本体部の外方に延在した自由端部分を吸着保持可能なケーブルチャックと、
前記ケーブルチャックに対して接近離間自在に配置され、前記ケーブルチャックに対して接近したときに前記ケーブルチャックとの間に画成された隙間に前記フラットケーブルを収容するケーブルサポートと、
前記メインチャックの下方移動と同期して、前記隙間に収容された前記フラットケーブルの前記自由端部分を前記ケーブルチャックに沿って下方移動させるケーブルスライド部を具備するスライド体と、を備え、
前記組付治具ユニットは、
前記メインチャックの移動方向に沿って前記メインチャックに対して接近離間可能に配置され、接近移動に伴って前記キャリッジアームに対して対向配置された前記ヘッドユニットの前記本体部を前記キャリッジアーム側に押圧して、前記嵌合孔に前記ボス孔を内嵌させつつ、前記メインチャックを上方移動させて前記キャリッジアームから離間させる押圧部材を備え、
前記ケーブルチャックは、前記フラットケーブルが前記隙間に収容された後、前記吸着保持を解除することを特徴とする組付装置。
【請求項２】
請求項１に記載の組付装置であって、
前記組付治具ユニットは、
前記キャリッジアームに対して前記本体部が対向配置された後、前記嵌合孔および前記ボス孔に連続して挿通される位置決めピン部材を備え、
前記押圧部材には、前記位置決めピン部材との干渉を回避するスリットが形成されていることを特徴とする組付装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の組付装置であって、
前記スライド体は、
前記ケーブルスライド部と同期して前記支持片を下方移動させる支持片スライド部を備えたことを特徴とする組付装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の組付装置であって、
前記アームユニットは、
前記本体部を前記メインチャックの前記吸着面側に押し付けるサポート部材を備えたことを特徴とする組付装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の組付装置であって、
前記アームユニットは、
前記支持片を前記記録ヘッドが取り付けられた側から逆方向に付勢する支持片サポート部を備えたことを特徴とする組付装置。
【請求項６】
請求項１から４のいずれか１項に記載の組付装置であって、
前記アームユニットを複数備えたことを特徴とする組付装置。
【請求項７】
請求項６に記載の組付装置であって、
互いに隣接する前記アームユニットは、前記ケーブルチャックの前記吸着面に対して平行な仮想面に対して面対称に配設され、
一方の前記アームユニットの前記ケーブルチャックと、他方の前記アームユニットの前記ケーブルチャックとは、互いに相手側ユニットの前記ケーブルサポートとして機能することを特徴とする組付装置。
【請求項８】
先端に記録ヘッドが取り付けられた支持片を保持し、且つ前記記録ヘッドに接続された長尺なフラットケーブルが固定された本体部を具備するヘッドユニットを、記録媒体上を回動可能なキャリッジアームに対向配置させた後、前記キャリッジアームの嵌合孔に本体部のボス孔を内嵌させる組付方法であって、
両面が吸着面とされた板状に形成されたメインチャックで前記本体部の主面を吸着保持するとともに、両面が吸着面とされた板状に形成されたケーブルチャックで前記フラットケーブルのうち前記本体部の外方に延在した自由端部分を吸着保持するヘッドユニット保持工程と、
前記ケーブルチャックに対してケーブルサポートを接近させ、両者の間に画成された隙間に前記フラットケーブルを収容すると共に、該フラットケーブルの前記吸着保持を解除するケーブル収容工程と、
前記メインチャックを下方移動させるとともに、これと同期して下方移動するケーブルスライド部により前記隙間に収容された前記フラットケーブルの前記自由端部分を前記ケーブルチャックに沿って下方移動させ、前記ヘッドユニットを前記キャリッジアームに対向配置させると同時に、前記フラットケーブルを前記キャリッジアームに組み付けるヘッドユニット配置工程と、
前記メインチャックに対して押圧部材を接近移動させ、該移動に伴って前記本体部を前記キャリッジアーム側に押圧して、前記嵌合孔に前記ボス孔を内嵌させつつ、前記メインチャックを上方移動させて前記キャリッジアームから離間させるヘッドユニット組付工程と、
を備えたことを特徴とする組付方法。
【請求項９】
請求項８に記載の組付方法であって、
前記ヘッドユニット組付工程の前に、前記嵌合孔および前記ボス孔に位置決めピン部材を連続して挿通する位置決めピン部材挿通工程を備え、
前記ヘッドユニット組付工程の際、前記位置決めピン部材を挿通したまま行うことを特徴とする組付方法。
【請求項１０】
請求項８または９に記載の組付方法であって、
前記ヘッドユニット配置工程の際、前記ケーブルスライド部と同期して下方移動する支持片スライド部により、前記支持片を下方移動させることを特徴とする組付方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【公開番号】特開２０１２−２０３９７５（Ｐ２０１２−２０３９７５Ａ）
【公開日】平成２４年１０月２２日（２０１２．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−７０５４２（Ｐ２０１１−７０５４２）
【出願日】平成２３年３月２８日（２０１１．３．２８）
【出願人】（０００００２３２５）セイコーインスツル株式会社 (3,629)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月２２日（２０１２．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月２８日（２０１１．３．２８）
【出願人】（０００００２３２５）セイコーインスツル株式会社 (3,629)
【Ｆターム（参考）】
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