航跡表示機能付レーダ装置
【課題】監視対象の目標の航跡上を監視対象でない他の目標の航跡が横切る場合であっても、監視対象の航跡を正確に表示する。
【解決手段】航跡表示機能付レーダ装置１０では、目標のレーダエコー中、他の目標である船舶Ｂを航跡非表示目標指定部４０によって指定し、航跡マスクデータ作成部４２によって、船舶Ｂのレーダエコーに基づいて船舶Ｂの位置及び大きさを算出し、船舶Ｂの航跡描画をマスクする航跡マスクデータＭを作成し、航跡描画処理部４４で前記目標のレーダエコーと航跡マスクデータＭの論理積を行い、船舶Ｓの航跡Ｗｂのみを航跡用メモリ２６に描画する。その結果、監視対象の目標である船舶Ｓの航跡Ｗｂを監視対象でない船舶Ｂが横切る場合であっても、船舶Ｓの航跡Ｗｓを正確に表示することができる。
【解決手段】航跡表示機能付レーダ装置１０では、目標のレーダエコー中、他の目標である船舶Ｂを航跡非表示目標指定部４０によって指定し、航跡マスクデータ作成部４２によって、船舶Ｂのレーダエコーに基づいて船舶Ｂの位置及び大きさを算出し、船舶Ｂの航跡描画をマスクする航跡マスクデータＭを作成し、航跡描画処理部４４で前記目標のレーダエコーと航跡マスクデータＭの論理積を行い、船舶Ｓの航跡Ｗｂのみを航跡用メモリ２６に描画する。その結果、監視対象の目標である船舶Ｓの航跡Ｗｂを監視対象でない船舶Ｂが横切る場合であっても、船舶Ｓの航跡Ｗｓを正確に表示することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は目標の航跡が描画される航跡用メモリを有し、目標のレーダエコーを前記航跡用メモリから読み出した航跡とともに表示器上に表示する航跡表示機能付レーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、現時点の目標のレーダエコーを表示する際に、レーダエコーと同時に目標の航跡を表示する航跡表示機能付レーダ装置が知られている（特許文献１）。このような航跡表示機能付レーダ装置を利用すれば、例えば、漁場において、他の船舶の航跡からその船舶が現在網を引いている状態か否か等の他の船舶の動向を知ることが可能となり、効率の良い漁が可能となる。すなわち、航跡を表示するのは他の船舶（監視対象）を監視するためである。
【０００３】
図９は、一般的な航跡表示機能付レーダ装置１００のブロックである。航跡表示機能付レーダ装置１００は、水平方向に回転するアンテナ１２からレーダ信号（探知信号）が無線送信され、他の船舶等の目標から反射して戻ってきたレーダエコーを送受信部１４で受信する。ここで、このアンテナ１２からレーダ信号を無線送信し、送受信部１４でレーダエコーを受信するまでの１回の送受信動作を１スイープといい、また、アンテナ１２が１回転することをスキャンといい、１スキャンの間に複数回のスイープが行われている。送受信部１４からの受信信号は、Ａ／Ｄ変換部１６によってデジタル信号に変換され、信号処理部１８によってレーダエコーに含まれる海面反射等の不要なエコーの除去等の信号処理が行われる。
【０００４】
座標変換部２０は、信号処理部１８で処理された極座標形式のデジタル信号を直交座標形式のデジタル信号に変換し、直交座標形式のデジタル信号をレーダエコー用メモリ２２に描画するとともに、航跡描画部２４に出力する。座標変換部２０とレーダエコー用メモリ２２との間では、海面からの反射信号や降雨からの反射信号のような不要信号（クラッタ信号）を除去するために、現在のレーダエコーと過去のレーダエコーとに基づき、スキャン相関処理が行われる。また必要に応じて、座標変換部２０で座標変換を行う際には、同一アドレスに描画されたデータの最大値を保持するピークホールド処理がレーダエコー用メモリ２２で行われる。
【０００５】
航跡描画部２４から出力された航跡データ（目標の位置が過去所定の時間から現時刻までにどのように変化したかを示すデータ）が航跡用メモリ２６に描画される。航跡描画部２４では、航跡を表示するレーダエコーに対してしきい値を設け、ノイズ等の不要なレーダエコーを表示しないようにしている。また、アンテナ１２からレーダ信号がレーダエコーとしてではなく、直接回り込んで生じるメインバングに対して、自船から一定の範囲内の航跡を表示しないという処理を行っている。さらに、航跡の表示を明確にするために、レーダエコーに対して設定したしきい値を超えるレーダエコーのうちそのピーク値を検出して、そのレーダエコーを航跡用メモリ２６に描画するようにしている。さらにまた、航跡描画部２４は航跡用メモリ２６に対して、航跡表示時間を管理するために、航跡用メモリ２６に描画された航跡の減算が行われる。
【０００６】
レーダエコー用メモリ２２に描画されたレーダエコーに対して、航跡描画部２４に描画された航跡が表示器２８で重畳表示される。この航跡表示機能付レーダ装置１００を用いて、ある船舶Ｓを特定し、長時間に渡って監視した場合には、図１０Ａのように特定した船舶Ｓ及びその航跡Ｗｓが表示される。
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−１３７０７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、航跡表示機能付レーダ装置１００を使用していると図１０Ｂのように監視している船舶Ｓ以外の船舶Ｂが現れ、船舶Ｓの航跡Ｗｓを横切る場合ある。一般的に航跡表示機能付レーダ装置１００では、航跡の大きさ（幅）は目標の大きさに比例する。従って、船舶Ｓが小型船舶、船舶Ｂが大型船舶の場合に、船舶Ｓの航跡Ｗｓを船舶Ｂの航跡Ｗｂが横切ると、航跡用メモリ２６に描画されている航跡Ｗｓに対して、船舶Ｂの大きい航跡Ｗｂが上書きされて、図１０Ｃのように航跡Ｗｓに対して航跡Ｗｂが横切る表示とされ、航跡Ｗｓが判別できなくなる場合がある。
【０００９】
本発明は、上記の課題を考慮してなされたものであって、監視対象の目標の航跡を監視対象でないの他の目標の航跡が横切る表示がされる場合であっても、監視対象の目標の航跡を正確に表示することを可能とする航跡表示機能付レーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る航跡表示機能付レーダ装置は、目標の航跡が描画される航跡用メモリを有し、前記目標のレーダエコーを前記航跡用メモリから読み出した航跡とともに表示器上に表示する航跡表示機能付レーダ装置において、前記目標のレーダエコー中、前記航跡を表示しない航跡非表示目標のレーダエコーを指定する航跡非表示目標指定手段と、前記航跡非表示目標のレーダエコーに基づいて前記航跡非表示目標の位置及び大きさを算出し、前記航跡非表示目標の航跡の前記航跡用メモリへの描画をマスクする航跡マスクデータを作成する航跡マスクデータ作成手段と、前記目標のレーダエコーと前記航跡マスクデータとを比較し、航跡を表示する目標の航跡のみを前記航跡用メモリに描画する航跡描画処理手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、航跡を表示しない航跡非表示目標の位置及び大きさに基づいて航跡マスクデータを作成し、目標のレーダエコーと航跡マスクデータを比較し、航跡用メモリへの航跡非表示目標の航跡の描画を回避し、航跡を表示する目標の航跡のみを航跡用メモリに描画することにより、航跡を表示する目標の航跡を航跡非表示目標の航跡が横切る場合であっても、航跡非表示目標の航跡を表示させないことにより、目標の航跡を正確に表示することができる。
【００１２】
前記航跡マスクデータ作成手段は、前記航跡非表示目標の過去の移動経路から次のスキャンでの前記航跡非表示目標の位置を予測し、予測した前記航跡非表示目標の位置に基づいて前記航跡マスクデータを作成する。また、航跡マスク用メモリを有し、前記航跡マスクデータ作成手段は、前記航跡マスク用メモリに前記航跡マスクデータを描画し、前記航跡描画処理手段は、前記航跡マスク用メモリから読み出した前記航跡マスクデータと前記目標のレーダエコーとを比較する。
【００１３】
さらに、前記航跡マスクデータの作成時間分前記目標のレーダエコーを遅延させる遅延用バッファを有していてもよい。
【００１４】
本発明に係る航跡表示機能付レーダ装置は、目標の航跡が描画される航跡用メモリを有し、前記目標のレーダエコーを前記航跡用メモリから読み出した航跡とともに表示器上に表示する航跡表示機能付レーダ装置において、前記目標のレーダエコー中、前記航跡を表示しない航跡非表示目標のレーダエコーを指定する航跡非表示目標指定手段と、前記航跡非表示目標の過去の移動経路から次のスキャンでの前記航跡非表示目標の位置を予測する目標追尾手段と、予測後の移動位置に対応する前記目標のレーダエコーの航跡を前記航跡用メモリから読み出し、描画する航跡退避用メモリと、前記航跡非表示目標の航跡が前記航跡用メモリに描画された後に、前記航跡退避用メモリに描画された前記目標の航跡を読み出し、前記航跡用メモリに描画された前記航跡非表示目標の航跡を上書きする航跡描画処理手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、航跡非表示目標の移動位置を予測し、予測後の移動位置に対応する目標の航跡を航跡用メモリから読み出し、退避用メモリに描画し、航跡非表示目標の航跡が航跡用メモリに描画された後に、航跡退避用メモリに描画された目標の航跡を読み出し、航跡非表示目標の航跡を上書きすることにより、航跡を表示する目標の航跡を航跡非表示目標の航跡が横切る場合であっても、目標の航跡を正確に表示することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、航跡を表示しない航跡非表示目標の位置及び大きさに基づいて航跡マスクデータを作成し、目標のレーダエコーと航跡マスクデータとを比較し、航跡用メモリへの航跡非表示目標の航跡の描画を回避し、航跡を表示する目標の航跡のみを航跡用メモリに描画することにより、航跡を表示する目標の航跡上を航跡非表示目標の航跡が横切る場合であっても、目標の航跡を正確に表示することができる。また、航跡非表示目標の移動位置を予測し、予測後の移動位置に対応する目標の航跡を航跡用メモリから読み出し、退避用メモリに描画し、航跡非表示目標の航跡が航跡用メモリに描画された後に、航跡退避用メモリに描画された目標の航跡を読み出し、航跡非表示目標の航跡を上書きすることにより、航跡を表示する目標の航跡上を航跡非表示目標の航跡が横切る場合であっても、目標の航跡を正確に表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０のブロック図である。なお、図９に示した航跡表示機能付レーダ装置１００と同一の構成要素には同一の符号を付している。
【００１８】
航跡表示機能付レーダ装置１０は、前記の航跡表示機能付レーダ装置１００に対して、レーダ操作者が操作するキーボードやマウスやトラックボール等の入力デバイスから構成される航跡非表示目標指定部４０と、航跡非表示目標指定部４０で指定した目標の航跡描画をマスクするために航跡マスクデータを作成する航跡マスクデータ作成部４２とが追加され、さらに、航跡描画部２４の代わりに、目標のレーダエコーと前記航跡マスクデータを比較し、目標の航跡を航跡用メモリ２６に描画する航跡描画処理部４４を有する。
【００１９】
航跡表示機能付レーダ装置１０では、アンテナ１２からレーダ信号が無線送信され、他の船舶等の目標から反射して戻ってきたレーダエコーが送受信部１４で受信される。送受信部１４からの受信信号は、Ａ／Ｄ変換部１６によってデジタル信号に変換され、信号処理部１８によってレーダエコーに含まれる海面反射等の不要なエコーの除去等の信号処理が行われ、座標変換部２０及び航跡マスクデータ作成部４２に出力される。
【００２０】
座標変換部２０は、信号処理部１８で処理された極座標形式のデジタル信号を直交座標形式のデジタル信号（レーダエコー）に変換し、直交座標形式のデジタル信号をレーダエコー用メモリ２２に描画するとともに、航跡描画処理部４４に出力する。その後、レーダエコー用メモリ２２に描画されたレーダエコーに対して、航跡用メモリ２６に描画された航跡が表示器２８で重畳され、図２Ａに示すように、船舶Ｓ及びその航跡Ｗｓが表示される。
【００２１】
図２Ｂは、図２Ａに示す監視対象の目標として船舶Ｓが表示され、時間が経過した後に、監視対象でない目標として船舶Ｂが表示器２８に表示された状態を示している。
【００２２】
船舶Ｂが船舶Ｓの航跡Ｗｓを横切る際に、船舶Ｂの航跡Ｗｂを表示させないための手順は以下のとおりである。
【００２３】
まず、レーダ操作者が船舶Ｂを表示器２８のレーダ画面上で航跡を表示しない航跡非表示目標のレーダエコーとして航跡非表示目標指定部４０により指定する。次に、航跡非表示目標指定部４０により指定された船舶Ｂについて、航跡マスクデータ作成部４２により船舶Ｂのレーダエコーから船舶Ｂの方位、距離及び船舶Ｂの距離方向の大きさ、方位方向の大きさを算出する。航跡マスクデータ作成部４２では、スキャン毎に出力される船舶Ｂの位置と先に検出した船舶Ｂの位置とを比較し、船舶Ｂの大きさ等から同一目標であるか否かを判定し、同一目標の船舶Ｂの位置を順次記憶することにより、船舶Ｂの捕捉及び追尾が可能となる。なお、この捕捉及び追尾は、ＡＲＰＡ（Automatic Radar Plotting Aids）と呼ばれる機能を実現するための処理方法である。
【００２４】
次に、航跡マスクデータ作成部４２では、スキャン毎に船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの予測位置を算出し、１スイープ毎にその予測位置の周辺の一定領域での船舶Ｂの航跡Ｗｂの描画をマスクするための航跡マスクデータＭを作成する。航跡マスクデータＭは、図３Ａに示すように、船舶Ｓ及び船舶Ｂのレーダエコーが含まれるレーダエコーＥ中、船舶Ｂのレーダエコーに対して、同期したデータとなるように作成されて、座標変換部２０に出力される。
【００２５】
なお、前記一定領域は、船舶Ｂの位置、大きさや予測位置のずれを考慮して定められる。また、航跡マスクデータＭの大きさは、通常、図３Ａに示すように１ビットのデータであるが、船舶Ｂのレーダエコーに対して航跡描画をマスクすることが可能であれば、１ビットに限定されるものではない。
【００２６】
座標変換部２０に出力された航跡マスクデータＭは、信号処理部１８から入力されたレーダエコーＥとともに航跡描画処理部４４に出力される。航跡描画処理部４４は、レーダエコーＥと航跡マスクデータＭの論理積を行い、レーダエコーＥ中の船舶Ｂのエコーを除き、航跡Ｗｓのみが航跡用メモリ２６に描画される（図３Ｂ参照）。その後、レーダエコー用メモリ２２に描画されたレーダエコーＥに対して、航跡用メモリ２６に描画された航跡Ｗｓが表示器２８で重畳表示される。その結果、図２Ｃに示すように船舶Ｓ及び航跡Ｗｓが明確に表示され、また、航跡Ｗｂの表示を抑え、船舶Ｂのみが表示される。
【００２７】
また、航跡マスクデータ作成部４２は、スキャン毎に船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの予測位置を算出したのち、航跡Ｗｂと航跡Ｗｓが交わる点を含めた一定領域での航跡描画をマスクするための航跡マスクデータＭを作成することもできる。
【００２８】
この場合も、上述したのと同様に、座標変換部２０に出力された航跡マスクデータＭは、信号処理部１８から入力されたレーダエコーＥとともに航跡描画処理部４４に出力される。航跡描画処理部４４は、レーダエコーＥと航跡マスクデータＭの論理積を行い、レーダエコーＥ中の船舶Ｂのエコーを除き、航跡Ｗｓのみが航跡用メモリ２６に描画される。その結果、図２Ｄに示すように船舶Ｓ及び航跡Ｗｓを明確に表示し、航跡Ｗｂと航跡Ｗｓとの交点周辺の航跡Ｗｂの表示を抑えることができる。
【００２９】
図４は、本発明の第１実施形態の変形例に係る航跡表示機能付レーダ装置１０Ａのブロック図である。航跡表示機能付レーダ装置１０Ａでは、航跡表示機能付レーダ装置１０に対して、航跡マスクデータ作成部４２と航跡描画処理部４４の間に航跡マスク用メモリ４６が追加されている。
【００３０】
航跡表示機能付レーダ装置１０Ａでは、航跡表示機能付レーダ装置１０と同様に航跡マスクデータ作成部４２で、スキャン毎に船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの予測位置Ｐを算出する。次に、図５Ａに示す船舶Ｂに対して、図５Ｂに示すように予測位置Ｐの周辺の一定領域での船舶Ｂの航跡Ｗｂの描画をマスクするために、１スキャン分の航跡マスクデータＭを作成し、この航跡マスクデータＭを航跡用メモリ２６と同程度の容量を有する航跡マスク用メモリ４６に描画する。
【００３１】
航跡描画処理部４４は、船舶Ｓ及び船舶Ｂのレーダエコーを含むレーダエコーＥが座標変換部２０から描画された後、航跡マスク用メモリ４６に描画された航跡マスクデータＭを読み出し、レーダエコーＥと航跡マスクデータＭの論理積を行い、レーダエコーＥ中の船舶Ｂのエコーを除くことにより、航跡Ｗｓのみが航跡用メモリ２６に描画される。その結果、図２Ｃに示すように船舶Ｓ及び航跡Ｗｓが明確に表示され、また、航跡Ｗｂの表示を抑え、船舶Ｂのみが表示される。
【００３２】
以上説明したように、第１実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０は、目標の航跡が描画される航跡用メモリ２６を有し、前記目標のレーダエコーを航跡用メモリ２６から読み出した航跡とともに表示器２８上に表示する航跡表示機能付レーダ装置であって、前記目標のレーダエコー中、監視対象でない船舶Ｂを航跡非表示目標指定部４０によって指定し、航跡マスクデータ作成部４２によって、船舶Ｂのレーダエコーに基づいて船舶Ｂの位置及び大きさを算出し、航跡Ｗｂをマスクする航跡マスクデータＭを作成し、航跡描画処理部４４で前記目標のレーダエコーと航跡マスクデータＭの論理積を行い、レーダエコー中の船舶Ｂのエコーを除き、航跡Ｗｓのみを航跡用メモリ２６に描画する。
【００３３】
航跡表示機能付レーダ装置１０では、船舶Ｂの位置及び大きさに基づいて航跡マスクデータＭを作成し、目標のレーダエコーと航跡マスクデータＭを比較することにより、航跡用メモリ２６への航跡Ｗｂの描画を回避し、航跡Ｗｓのみが航跡用メモリ２６に描画される。その結果、監視対象である船舶Ｓの航跡Ｗｓを監視対象でない船舶Ｂの航跡Ｗｂが横切る場合であっても、航跡Ｗｓを正確に表示することができる。
【００３４】
また、航跡表示機能付レーダ装置１０では、船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの位置を予測し、予測した船舶Ｂの位置に基づいて１スイープ毎に航跡マスクデータＭを作成することもできる。さらに、航跡マスク用メモリ４６に航跡マスクデータＭを描画し、航跡マスク用メモリ４６から読み出した航跡マスクデータＭと目標のレーダエコーとを比較してもよい。
【００３５】
図６は、本発明の第２実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０Ｂのブロック図である。航跡表示機能付レーダ装置１０Ｂでは、前記の航跡表示機能付レーダ装置１０に対して、遅延用バッファ４８が追加されている。
【００３６】
航跡表示機能付レーダ装置１０Ｂでは、自船のレーダ操作者が、図２Ａに示す監視対象の目標として船舶Ｓが表示されている状態において時間が経過した後、図２Ｂに示すように監視対象でない目標として船舶Ｂが表示器２８に表示された場合に航跡非表示目標指定部４０によって船舶Ｂを指定する。
【００３７】
次に、航跡マスクデータ作成部４２が、船舶Ｂの現在位置の周辺の一定領域での航跡描画をマスクするための航跡マスクデータＭを作成する。ここで、船舶Ｂの位置、大きさは、船舶Ｂのレーダエコーのすべてが航跡マスクデータ作成部４２に入力された後に算出が可能であるために、通常は、この算出の終了時には、航跡用メモリ２６に対する航跡Ｗｂの描画が終了している。従って、航跡表示機能付レーダ装置１０Ｂでは、航跡マスクデータＭの作成前に航跡用メモリ２６に対する航跡Ｗｂの描画を回避するために、信号処理部１８と座標変換部２０の間に遅延用バッファ４８を設け、信号処理部１８からのレーダエコーを一旦遅延用バッファ４８に描画し遅延させている。
【００３８】
航跡マスクデータ作成部４２で航跡マスクデータＭが作成され、座標変換部２０に航跡マスクデータＭが出力されると同時に、座標変換部２０が遅延用バッファ４８からレーダエコーを読み出すことにより、レーダエコーと航跡マスクデータＭとの同期を図ることができる。従って、航跡描画処理部４４において、同期しているレーダエコーＥと航跡マスクデータＭとの論理積を行い、レーダエコーＥ中の船舶Ｂのエコーを除くことにより、航跡Ｗｓのみが航跡用メモリ２６に描画される（図３Ｂ参照）。その結果、図２Ｃに示すように船舶Ｓ及び航跡Ｗｓを明確に表示され、また、航跡Ｗｂの表示を抑え、船舶Ｂのみが表示される。
【００３９】
以上説明したように、第２実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０Ｂは、航跡マスクデータＭの作成時間の間、目標のレーダエコーを遅延させる遅延用バッファ４８を有するので、目標のレーダエコーと航跡マスクデータＭとの同期をとることができ、遅延用バッファ４８で遅延させた目標のレーダエコーと航跡マスクデータＭを比較し、航跡Ｗｓのみを航跡用メモリ２６に描画することにより、船舶Ｓ及び航跡Ｗｓを明確に表示し、また、航跡Ｗｂの表示を抑え、船舶Ｂのみが表示される。
【００４０】
図７は、本発明の第３実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０Ｃのブロック図である。航跡表示機能付レーダ装置１０Ｃでは、前記の航跡表示機能付レーダ装置１０に対して、航跡退避用メモリ５０、目標追尾部５２が追加されている。
【００４１】
航跡表示機能付レーダ装置１０Ｃでは、自船のレーダ操作者が、図２Ａに示す監視対象の目標として船舶Ｓが表示されている状態において時間が経過した後に、図２Ｂに示すように監視対象でない目標として船舶Ｂが表示器２８に表示された場合に、航跡非表示目標指定部４０によって船舶Ｂを指定する。
【００４２】
次に、目標追尾部５２では、スキャン毎に船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの予測位置Ｐを算出し、船舶Ｂが予測位置Ｐに到達する前に、その時点で航跡用メモリ２６に描画されている予測位置Ｐの周辺の一定領域に対応する航跡データを航跡用メモリ２６から読出し、航跡退避用メモリ５０に描画する。
【００４３】
さらに、船舶Ｂの航跡Ｗｂが航跡用メモリ２６に描画された後、すぐに、目標追尾部５２は航跡退避用メモリ５０に描画されている航跡データを航跡用メモリ２６に描画する。
【００４４】
具体的には、図８Ａに示すように船舶Ｂの予測位置Ｐが航跡Ｗｓ上となった場合、目標追尾部５２は予測位置Ｐの周辺の一定領域に対応する航跡データを航跡用メモリ２６から読出し、図８Ｂに示すように航跡退避用メモリ５０に描画する。次に、船舶Ｂの航跡Ｗｂが航跡用メモリ２６に描画された後、すぐに、目標追尾部５２は航跡退避用メモリ５０に描画されている航跡データを航跡退避用メモリ５０から読出し、航跡用メモリ２６に描画する。その結果、図８Ｃに示すように船舶Ｓ及び航跡Ｗｓを明確に表示され、また、航跡Ｗｂの表示を抑え、船舶Ｂのみが表示される。
【００４５】
以上説明したように、第３実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０Ｃは、目標の航跡が描画される航跡用メモリ２６を有し、前記目標のレーダエコーを航跡用メモリ２６から読み出した航跡とともに表示器２８上に表示する航跡表示機能付レーダ装置であって、前記目標のレーダエコー中、航跡非表示目標指定部４０によって船舶Ｂを指定し、目標追尾部５２によって、船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの位置を予測し、予測後の移動位置に対応する航跡データを航跡用メモリ２６から読み出し、航跡退避用メモリ５０に描画する。航跡Ｗｂが航跡用メモリ２６に描画された後、航跡退避用メモリ５０に描画された航跡データによって、航跡用メモリ２６に描画された航跡Ｗｂを上書きすることにより、監視対象の目標である船舶Ｓの航跡Ｗｓを監視対象でない目標である船舶Ｂの航跡Ｗｂが横切る場合であっても、船舶Ｓの航跡Ｗｓを正確に表示することができる。
【００４６】
なお、第１〜第３実施形態に係る発明では、レーダエコーと航跡マスクデータＭの論理積を行い、レーダエコーＥ中の船舶Ｂのエコーを除いていたが、航跡マスクデータＭを反転させたデータとレーダエコーＥとの論理積を行い、航跡Ｗｂを航跡用メモリ２６に描画することも可能である。
【００４７】
また、本発明は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置のブロック図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｄは、表示器に表示される船舶及びその航跡を示す説明図である。
【図３】図３Ａ及び図３Ｂは、航跡マスクデータ及びレーダエコーと航跡マスクデータＭとの論理積を行った後のレーダエコーを示す説明図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置の変形例である航跡表示機能付レーダ装置のブロック図である。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは、航跡マスクデータの作成についての説明図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置のブロック図である。
【図７】本発明の第３実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置のブロック図である。
【図８】図８Ａ〜図８Ｃは、本発明の第３実施形態における船舶及びその航跡を示す説明図である。
【図９】従来の航跡表示機能付レーダ装置のブロック図である。
【図１０】図１０Ａ〜図１０Ｃは、従来の航跡表示機能付レーダ装置を用いた場合の船舶及びその航跡を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１００…航跡表示機能付レーダ装置
１２…アンテナ １４…送受信部
１６…Ａ／Ｄ変換部 １８…信号処理部
２０…座標変換部 ２２…レーダエコー用メモリ
２４…航跡描画部 ２６…航跡用メモリ
２８…表示器 ４０…航跡非表示目標指定部
４２…航跡マスクデータ作成部 ４４…航跡描画処理部
４６…航跡マスク用メモリ ４８…遅延用バッファ
５０…航跡退避用メモリ ５２…目標追尾部
【技術分野】
【０００１】
本発明は目標の航跡が描画される航跡用メモリを有し、目標のレーダエコーを前記航跡用メモリから読み出した航跡とともに表示器上に表示する航跡表示機能付レーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、現時点の目標のレーダエコーを表示する際に、レーダエコーと同時に目標の航跡を表示する航跡表示機能付レーダ装置が知られている（特許文献１）。このような航跡表示機能付レーダ装置を利用すれば、例えば、漁場において、他の船舶の航跡からその船舶が現在網を引いている状態か否か等の他の船舶の動向を知ることが可能となり、効率の良い漁が可能となる。すなわち、航跡を表示するのは他の船舶（監視対象）を監視するためである。
【０００３】
図９は、一般的な航跡表示機能付レーダ装置１００のブロックである。航跡表示機能付レーダ装置１００は、水平方向に回転するアンテナ１２からレーダ信号（探知信号）が無線送信され、他の船舶等の目標から反射して戻ってきたレーダエコーを送受信部１４で受信する。ここで、このアンテナ１２からレーダ信号を無線送信し、送受信部１４でレーダエコーを受信するまでの１回の送受信動作を１スイープといい、また、アンテナ１２が１回転することをスキャンといい、１スキャンの間に複数回のスイープが行われている。送受信部１４からの受信信号は、Ａ／Ｄ変換部１６によってデジタル信号に変換され、信号処理部１８によってレーダエコーに含まれる海面反射等の不要なエコーの除去等の信号処理が行われる。
【０００４】
座標変換部２０は、信号処理部１８で処理された極座標形式のデジタル信号を直交座標形式のデジタル信号に変換し、直交座標形式のデジタル信号をレーダエコー用メモリ２２に描画するとともに、航跡描画部２４に出力する。座標変換部２０とレーダエコー用メモリ２２との間では、海面からの反射信号や降雨からの反射信号のような不要信号（クラッタ信号）を除去するために、現在のレーダエコーと過去のレーダエコーとに基づき、スキャン相関処理が行われる。また必要に応じて、座標変換部２０で座標変換を行う際には、同一アドレスに描画されたデータの最大値を保持するピークホールド処理がレーダエコー用メモリ２２で行われる。
【０００５】
航跡描画部２４から出力された航跡データ（目標の位置が過去所定の時間から現時刻までにどのように変化したかを示すデータ）が航跡用メモリ２６に描画される。航跡描画部２４では、航跡を表示するレーダエコーに対してしきい値を設け、ノイズ等の不要なレーダエコーを表示しないようにしている。また、アンテナ１２からレーダ信号がレーダエコーとしてではなく、直接回り込んで生じるメインバングに対して、自船から一定の範囲内の航跡を表示しないという処理を行っている。さらに、航跡の表示を明確にするために、レーダエコーに対して設定したしきい値を超えるレーダエコーのうちそのピーク値を検出して、そのレーダエコーを航跡用メモリ２６に描画するようにしている。さらにまた、航跡描画部２４は航跡用メモリ２６に対して、航跡表示時間を管理するために、航跡用メモリ２６に描画された航跡の減算が行われる。
【０００６】
レーダエコー用メモリ２２に描画されたレーダエコーに対して、航跡描画部２４に描画された航跡が表示器２８で重畳表示される。この航跡表示機能付レーダ装置１００を用いて、ある船舶Ｓを特定し、長時間に渡って監視した場合には、図１０Ａのように特定した船舶Ｓ及びその航跡Ｗｓが表示される。
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−１３７０７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、航跡表示機能付レーダ装置１００を使用していると図１０Ｂのように監視している船舶Ｓ以外の船舶Ｂが現れ、船舶Ｓの航跡Ｗｓを横切る場合ある。一般的に航跡表示機能付レーダ装置１００では、航跡の大きさ（幅）は目標の大きさに比例する。従って、船舶Ｓが小型船舶、船舶Ｂが大型船舶の場合に、船舶Ｓの航跡Ｗｓを船舶Ｂの航跡Ｗｂが横切ると、航跡用メモリ２６に描画されている航跡Ｗｓに対して、船舶Ｂの大きい航跡Ｗｂが上書きされて、図１０Ｃのように航跡Ｗｓに対して航跡Ｗｂが横切る表示とされ、航跡Ｗｓが判別できなくなる場合がある。
【０００９】
本発明は、上記の課題を考慮してなされたものであって、監視対象の目標の航跡を監視対象でないの他の目標の航跡が横切る表示がされる場合であっても、監視対象の目標の航跡を正確に表示することを可能とする航跡表示機能付レーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る航跡表示機能付レーダ装置は、目標の航跡が描画される航跡用メモリを有し、前記目標のレーダエコーを前記航跡用メモリから読み出した航跡とともに表示器上に表示する航跡表示機能付レーダ装置において、前記目標のレーダエコー中、前記航跡を表示しない航跡非表示目標のレーダエコーを指定する航跡非表示目標指定手段と、前記航跡非表示目標のレーダエコーに基づいて前記航跡非表示目標の位置及び大きさを算出し、前記航跡非表示目標の航跡の前記航跡用メモリへの描画をマスクする航跡マスクデータを作成する航跡マスクデータ作成手段と、前記目標のレーダエコーと前記航跡マスクデータとを比較し、航跡を表示する目標の航跡のみを前記航跡用メモリに描画する航跡描画処理手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
本発明によれば、航跡を表示しない航跡非表示目標の位置及び大きさに基づいて航跡マスクデータを作成し、目標のレーダエコーと航跡マスクデータを比較し、航跡用メモリへの航跡非表示目標の航跡の描画を回避し、航跡を表示する目標の航跡のみを航跡用メモリに描画することにより、航跡を表示する目標の航跡を航跡非表示目標の航跡が横切る場合であっても、航跡非表示目標の航跡を表示させないことにより、目標の航跡を正確に表示することができる。
【００１２】
前記航跡マスクデータ作成手段は、前記航跡非表示目標の過去の移動経路から次のスキャンでの前記航跡非表示目標の位置を予測し、予測した前記航跡非表示目標の位置に基づいて前記航跡マスクデータを作成する。また、航跡マスク用メモリを有し、前記航跡マスクデータ作成手段は、前記航跡マスク用メモリに前記航跡マスクデータを描画し、前記航跡描画処理手段は、前記航跡マスク用メモリから読み出した前記航跡マスクデータと前記目標のレーダエコーとを比較する。
【００１３】
さらに、前記航跡マスクデータの作成時間分前記目標のレーダエコーを遅延させる遅延用バッファを有していてもよい。
【００１４】
本発明に係る航跡表示機能付レーダ装置は、目標の航跡が描画される航跡用メモリを有し、前記目標のレーダエコーを前記航跡用メモリから読み出した航跡とともに表示器上に表示する航跡表示機能付レーダ装置において、前記目標のレーダエコー中、前記航跡を表示しない航跡非表示目標のレーダエコーを指定する航跡非表示目標指定手段と、前記航跡非表示目標の過去の移動経路から次のスキャンでの前記航跡非表示目標の位置を予測する目標追尾手段と、予測後の移動位置に対応する前記目標のレーダエコーの航跡を前記航跡用メモリから読み出し、描画する航跡退避用メモリと、前記航跡非表示目標の航跡が前記航跡用メモリに描画された後に、前記航跡退避用メモリに描画された前記目標の航跡を読み出し、前記航跡用メモリに描画された前記航跡非表示目標の航跡を上書きする航跡描画処理手段とを備えたことを特徴とする。
【００１５】
本発明によれば、航跡非表示目標の移動位置を予測し、予測後の移動位置に対応する目標の航跡を航跡用メモリから読み出し、退避用メモリに描画し、航跡非表示目標の航跡が航跡用メモリに描画された後に、航跡退避用メモリに描画された目標の航跡を読み出し、航跡非表示目標の航跡を上書きすることにより、航跡を表示する目標の航跡を航跡非表示目標の航跡が横切る場合であっても、目標の航跡を正確に表示することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、航跡を表示しない航跡非表示目標の位置及び大きさに基づいて航跡マスクデータを作成し、目標のレーダエコーと航跡マスクデータとを比較し、航跡用メモリへの航跡非表示目標の航跡の描画を回避し、航跡を表示する目標の航跡のみを航跡用メモリに描画することにより、航跡を表示する目標の航跡上を航跡非表示目標の航跡が横切る場合であっても、目標の航跡を正確に表示することができる。また、航跡非表示目標の移動位置を予測し、予測後の移動位置に対応する目標の航跡を航跡用メモリから読み出し、退避用メモリに描画し、航跡非表示目標の航跡が航跡用メモリに描画された後に、航跡退避用メモリに描画された目標の航跡を読み出し、航跡非表示目標の航跡を上書きすることにより、航跡を表示する目標の航跡上を航跡非表示目標の航跡が横切る場合であっても、目標の航跡を正確に表示することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の第１実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０のブロック図である。なお、図９に示した航跡表示機能付レーダ装置１００と同一の構成要素には同一の符号を付している。
【００１８】
航跡表示機能付レーダ装置１０は、前記の航跡表示機能付レーダ装置１００に対して、レーダ操作者が操作するキーボードやマウスやトラックボール等の入力デバイスから構成される航跡非表示目標指定部４０と、航跡非表示目標指定部４０で指定した目標の航跡描画をマスクするために航跡マスクデータを作成する航跡マスクデータ作成部４２とが追加され、さらに、航跡描画部２４の代わりに、目標のレーダエコーと前記航跡マスクデータを比較し、目標の航跡を航跡用メモリ２６に描画する航跡描画処理部４４を有する。
【００１９】
航跡表示機能付レーダ装置１０では、アンテナ１２からレーダ信号が無線送信され、他の船舶等の目標から反射して戻ってきたレーダエコーが送受信部１４で受信される。送受信部１４からの受信信号は、Ａ／Ｄ変換部１６によってデジタル信号に変換され、信号処理部１８によってレーダエコーに含まれる海面反射等の不要なエコーの除去等の信号処理が行われ、座標変換部２０及び航跡マスクデータ作成部４２に出力される。
【００２０】
座標変換部２０は、信号処理部１８で処理された極座標形式のデジタル信号を直交座標形式のデジタル信号（レーダエコー）に変換し、直交座標形式のデジタル信号をレーダエコー用メモリ２２に描画するとともに、航跡描画処理部４４に出力する。その後、レーダエコー用メモリ２２に描画されたレーダエコーに対して、航跡用メモリ２６に描画された航跡が表示器２８で重畳され、図２Ａに示すように、船舶Ｓ及びその航跡Ｗｓが表示される。
【００２１】
図２Ｂは、図２Ａに示す監視対象の目標として船舶Ｓが表示され、時間が経過した後に、監視対象でない目標として船舶Ｂが表示器２８に表示された状態を示している。
【００２２】
船舶Ｂが船舶Ｓの航跡Ｗｓを横切る際に、船舶Ｂの航跡Ｗｂを表示させないための手順は以下のとおりである。
【００２３】
まず、レーダ操作者が船舶Ｂを表示器２８のレーダ画面上で航跡を表示しない航跡非表示目標のレーダエコーとして航跡非表示目標指定部４０により指定する。次に、航跡非表示目標指定部４０により指定された船舶Ｂについて、航跡マスクデータ作成部４２により船舶Ｂのレーダエコーから船舶Ｂの方位、距離及び船舶Ｂの距離方向の大きさ、方位方向の大きさを算出する。航跡マスクデータ作成部４２では、スキャン毎に出力される船舶Ｂの位置と先に検出した船舶Ｂの位置とを比較し、船舶Ｂの大きさ等から同一目標であるか否かを判定し、同一目標の船舶Ｂの位置を順次記憶することにより、船舶Ｂの捕捉及び追尾が可能となる。なお、この捕捉及び追尾は、ＡＲＰＡ（Automatic Radar Plotting Aids）と呼ばれる機能を実現するための処理方法である。
【００２４】
次に、航跡マスクデータ作成部４２では、スキャン毎に船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの予測位置を算出し、１スイープ毎にその予測位置の周辺の一定領域での船舶Ｂの航跡Ｗｂの描画をマスクするための航跡マスクデータＭを作成する。航跡マスクデータＭは、図３Ａに示すように、船舶Ｓ及び船舶Ｂのレーダエコーが含まれるレーダエコーＥ中、船舶Ｂのレーダエコーに対して、同期したデータとなるように作成されて、座標変換部２０に出力される。
【００２５】
なお、前記一定領域は、船舶Ｂの位置、大きさや予測位置のずれを考慮して定められる。また、航跡マスクデータＭの大きさは、通常、図３Ａに示すように１ビットのデータであるが、船舶Ｂのレーダエコーに対して航跡描画をマスクすることが可能であれば、１ビットに限定されるものではない。
【００２６】
座標変換部２０に出力された航跡マスクデータＭは、信号処理部１８から入力されたレーダエコーＥとともに航跡描画処理部４４に出力される。航跡描画処理部４４は、レーダエコーＥと航跡マスクデータＭの論理積を行い、レーダエコーＥ中の船舶Ｂのエコーを除き、航跡Ｗｓのみが航跡用メモリ２６に描画される（図３Ｂ参照）。その後、レーダエコー用メモリ２２に描画されたレーダエコーＥに対して、航跡用メモリ２６に描画された航跡Ｗｓが表示器２８で重畳表示される。その結果、図２Ｃに示すように船舶Ｓ及び航跡Ｗｓが明確に表示され、また、航跡Ｗｂの表示を抑え、船舶Ｂのみが表示される。
【００２７】
また、航跡マスクデータ作成部４２は、スキャン毎に船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの予測位置を算出したのち、航跡Ｗｂと航跡Ｗｓが交わる点を含めた一定領域での航跡描画をマスクするための航跡マスクデータＭを作成することもできる。
【００２８】
この場合も、上述したのと同様に、座標変換部２０に出力された航跡マスクデータＭは、信号処理部１８から入力されたレーダエコーＥとともに航跡描画処理部４４に出力される。航跡描画処理部４４は、レーダエコーＥと航跡マスクデータＭの論理積を行い、レーダエコーＥ中の船舶Ｂのエコーを除き、航跡Ｗｓのみが航跡用メモリ２６に描画される。その結果、図２Ｄに示すように船舶Ｓ及び航跡Ｗｓを明確に表示し、航跡Ｗｂと航跡Ｗｓとの交点周辺の航跡Ｗｂの表示を抑えることができる。
【００２９】
図４は、本発明の第１実施形態の変形例に係る航跡表示機能付レーダ装置１０Ａのブロック図である。航跡表示機能付レーダ装置１０Ａでは、航跡表示機能付レーダ装置１０に対して、航跡マスクデータ作成部４２と航跡描画処理部４４の間に航跡マスク用メモリ４６が追加されている。
【００３０】
航跡表示機能付レーダ装置１０Ａでは、航跡表示機能付レーダ装置１０と同様に航跡マスクデータ作成部４２で、スキャン毎に船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの予測位置Ｐを算出する。次に、図５Ａに示す船舶Ｂに対して、図５Ｂに示すように予測位置Ｐの周辺の一定領域での船舶Ｂの航跡Ｗｂの描画をマスクするために、１スキャン分の航跡マスクデータＭを作成し、この航跡マスクデータＭを航跡用メモリ２６と同程度の容量を有する航跡マスク用メモリ４６に描画する。
【００３１】
航跡描画処理部４４は、船舶Ｓ及び船舶Ｂのレーダエコーを含むレーダエコーＥが座標変換部２０から描画された後、航跡マスク用メモリ４６に描画された航跡マスクデータＭを読み出し、レーダエコーＥと航跡マスクデータＭの論理積を行い、レーダエコーＥ中の船舶Ｂのエコーを除くことにより、航跡Ｗｓのみが航跡用メモリ２６に描画される。その結果、図２Ｃに示すように船舶Ｓ及び航跡Ｗｓが明確に表示され、また、航跡Ｗｂの表示を抑え、船舶Ｂのみが表示される。
【００３２】
以上説明したように、第１実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０は、目標の航跡が描画される航跡用メモリ２６を有し、前記目標のレーダエコーを航跡用メモリ２６から読み出した航跡とともに表示器２８上に表示する航跡表示機能付レーダ装置であって、前記目標のレーダエコー中、監視対象でない船舶Ｂを航跡非表示目標指定部４０によって指定し、航跡マスクデータ作成部４２によって、船舶Ｂのレーダエコーに基づいて船舶Ｂの位置及び大きさを算出し、航跡Ｗｂをマスクする航跡マスクデータＭを作成し、航跡描画処理部４４で前記目標のレーダエコーと航跡マスクデータＭの論理積を行い、レーダエコー中の船舶Ｂのエコーを除き、航跡Ｗｓのみを航跡用メモリ２６に描画する。
【００３３】
航跡表示機能付レーダ装置１０では、船舶Ｂの位置及び大きさに基づいて航跡マスクデータＭを作成し、目標のレーダエコーと航跡マスクデータＭを比較することにより、航跡用メモリ２６への航跡Ｗｂの描画を回避し、航跡Ｗｓのみが航跡用メモリ２６に描画される。その結果、監視対象である船舶Ｓの航跡Ｗｓを監視対象でない船舶Ｂの航跡Ｗｂが横切る場合であっても、航跡Ｗｓを正確に表示することができる。
【００３４】
また、航跡表示機能付レーダ装置１０では、船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの位置を予測し、予測した船舶Ｂの位置に基づいて１スイープ毎に航跡マスクデータＭを作成することもできる。さらに、航跡マスク用メモリ４６に航跡マスクデータＭを描画し、航跡マスク用メモリ４６から読み出した航跡マスクデータＭと目標のレーダエコーとを比較してもよい。
【００３５】
図６は、本発明の第２実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０Ｂのブロック図である。航跡表示機能付レーダ装置１０Ｂでは、前記の航跡表示機能付レーダ装置１０に対して、遅延用バッファ４８が追加されている。
【００３６】
航跡表示機能付レーダ装置１０Ｂでは、自船のレーダ操作者が、図２Ａに示す監視対象の目標として船舶Ｓが表示されている状態において時間が経過した後、図２Ｂに示すように監視対象でない目標として船舶Ｂが表示器２８に表示された場合に航跡非表示目標指定部４０によって船舶Ｂを指定する。
【００３７】
次に、航跡マスクデータ作成部４２が、船舶Ｂの現在位置の周辺の一定領域での航跡描画をマスクするための航跡マスクデータＭを作成する。ここで、船舶Ｂの位置、大きさは、船舶Ｂのレーダエコーのすべてが航跡マスクデータ作成部４２に入力された後に算出が可能であるために、通常は、この算出の終了時には、航跡用メモリ２６に対する航跡Ｗｂの描画が終了している。従って、航跡表示機能付レーダ装置１０Ｂでは、航跡マスクデータＭの作成前に航跡用メモリ２６に対する航跡Ｗｂの描画を回避するために、信号処理部１８と座標変換部２０の間に遅延用バッファ４８を設け、信号処理部１８からのレーダエコーを一旦遅延用バッファ４８に描画し遅延させている。
【００３８】
航跡マスクデータ作成部４２で航跡マスクデータＭが作成され、座標変換部２０に航跡マスクデータＭが出力されると同時に、座標変換部２０が遅延用バッファ４８からレーダエコーを読み出すことにより、レーダエコーと航跡マスクデータＭとの同期を図ることができる。従って、航跡描画処理部４４において、同期しているレーダエコーＥと航跡マスクデータＭとの論理積を行い、レーダエコーＥ中の船舶Ｂのエコーを除くことにより、航跡Ｗｓのみが航跡用メモリ２６に描画される（図３Ｂ参照）。その結果、図２Ｃに示すように船舶Ｓ及び航跡Ｗｓを明確に表示され、また、航跡Ｗｂの表示を抑え、船舶Ｂのみが表示される。
【００３９】
以上説明したように、第２実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０Ｂは、航跡マスクデータＭの作成時間の間、目標のレーダエコーを遅延させる遅延用バッファ４８を有するので、目標のレーダエコーと航跡マスクデータＭとの同期をとることができ、遅延用バッファ４８で遅延させた目標のレーダエコーと航跡マスクデータＭを比較し、航跡Ｗｓのみを航跡用メモリ２６に描画することにより、船舶Ｓ及び航跡Ｗｓを明確に表示し、また、航跡Ｗｂの表示を抑え、船舶Ｂのみが表示される。
【００４０】
図７は、本発明の第３実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０Ｃのブロック図である。航跡表示機能付レーダ装置１０Ｃでは、前記の航跡表示機能付レーダ装置１０に対して、航跡退避用メモリ５０、目標追尾部５２が追加されている。
【００４１】
航跡表示機能付レーダ装置１０Ｃでは、自船のレーダ操作者が、図２Ａに示す監視対象の目標として船舶Ｓが表示されている状態において時間が経過した後に、図２Ｂに示すように監視対象でない目標として船舶Ｂが表示器２８に表示された場合に、航跡非表示目標指定部４０によって船舶Ｂを指定する。
【００４２】
次に、目標追尾部５２では、スキャン毎に船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの予測位置Ｐを算出し、船舶Ｂが予測位置Ｐに到達する前に、その時点で航跡用メモリ２６に描画されている予測位置Ｐの周辺の一定領域に対応する航跡データを航跡用メモリ２６から読出し、航跡退避用メモリ５０に描画する。
【００４３】
さらに、船舶Ｂの航跡Ｗｂが航跡用メモリ２６に描画された後、すぐに、目標追尾部５２は航跡退避用メモリ５０に描画されている航跡データを航跡用メモリ２６に描画する。
【００４４】
具体的には、図８Ａに示すように船舶Ｂの予測位置Ｐが航跡Ｗｓ上となった場合、目標追尾部５２は予測位置Ｐの周辺の一定領域に対応する航跡データを航跡用メモリ２６から読出し、図８Ｂに示すように航跡退避用メモリ５０に描画する。次に、船舶Ｂの航跡Ｗｂが航跡用メモリ２６に描画された後、すぐに、目標追尾部５２は航跡退避用メモリ５０に描画されている航跡データを航跡退避用メモリ５０から読出し、航跡用メモリ２６に描画する。その結果、図８Ｃに示すように船舶Ｓ及び航跡Ｗｓを明確に表示され、また、航跡Ｗｂの表示を抑え、船舶Ｂのみが表示される。
【００４５】
以上説明したように、第３実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置１０Ｃは、目標の航跡が描画される航跡用メモリ２６を有し、前記目標のレーダエコーを航跡用メモリ２６から読み出した航跡とともに表示器２８上に表示する航跡表示機能付レーダ装置であって、前記目標のレーダエコー中、航跡非表示目標指定部４０によって船舶Ｂを指定し、目標追尾部５２によって、船舶Ｂの過去の移動経路から次のスキャンでの船舶Ｂの位置を予測し、予測後の移動位置に対応する航跡データを航跡用メモリ２６から読み出し、航跡退避用メモリ５０に描画する。航跡Ｗｂが航跡用メモリ２６に描画された後、航跡退避用メモリ５０に描画された航跡データによって、航跡用メモリ２６に描画された航跡Ｗｂを上書きすることにより、監視対象の目標である船舶Ｓの航跡Ｗｓを監視対象でない目標である船舶Ｂの航跡Ｗｂが横切る場合であっても、船舶Ｓの航跡Ｗｓを正確に表示することができる。
【００４６】
なお、第１〜第３実施形態に係る発明では、レーダエコーと航跡マスクデータＭの論理積を行い、レーダエコーＥ中の船舶Ｂのエコーを除いていたが、航跡マスクデータＭを反転させたデータとレーダエコーＥとの論理積を行い、航跡Ｗｂを航跡用メモリ２６に描画することも可能である。
【００４７】
また、本発明は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置のブロック図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｄは、表示器に表示される船舶及びその航跡を示す説明図である。
【図３】図３Ａ及び図３Ｂは、航跡マスクデータ及びレーダエコーと航跡マスクデータＭとの論理積を行った後のレーダエコーを示す説明図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置の変形例である航跡表示機能付レーダ装置のブロック図である。
【図５】図５Ａ及び図５Ｂは、航跡マスクデータの作成についての説明図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置のブロック図である。
【図７】本発明の第３実施形態に係る航跡表示機能付レーダ装置のブロック図である。
【図８】図８Ａ〜図８Ｃは、本発明の第３実施形態における船舶及びその航跡を示す説明図である。
【図９】従来の航跡表示機能付レーダ装置のブロック図である。
【図１０】図１０Ａ〜図１０Ｃは、従来の航跡表示機能付レーダ装置を用いた場合の船舶及びその航跡を示す説明図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１００…航跡表示機能付レーダ装置
１２…アンテナ １４…送受信部
１６…Ａ／Ｄ変換部 １８…信号処理部
２０…座標変換部 ２２…レーダエコー用メモリ
２４…航跡描画部 ２６…航跡用メモリ
２８…表示器 ４０…航跡非表示目標指定部
４２…航跡マスクデータ作成部 ４４…航跡描画処理部
４６…航跡マスク用メモリ ４８…遅延用バッファ
５０…航跡退避用メモリ ５２…目標追尾部
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標の航跡が描画される航跡用メモリを有し、前記目標のレーダエコーを前記航跡用メモリから読み出した航跡とともに表示器上に表示する航跡表示機能付レーダ装置において、
前記目標のレーダエコー中、前記航跡を表示しない航跡非表示目標のレーダエコーを指定する航跡非表示目標指定手段と、
前記航跡非表示目標のレーダエコーに基づいて前記航跡非表示目標の位置及び大きさを算出し、前記航跡非表示目標の航跡の前記航跡用メモリへの描画をマスクする航跡マスクデータを作成する航跡マスクデータ作成手段と、
前記目標のレーダエコーと前記航跡マスクデータとを比較し、航跡を表示する目標の航跡のみを前記航跡用メモリに描画する航跡描画処理手段とを備えたことを特徴とする航跡表示機能付レーダ装置。
【請求項２】
請求項１記載の航跡表示機能付レーダ装置において、
前記航跡マスクデータ作成手段は、前記航跡非表示目標の過去の移動経路から次のスキャンでの前記航跡非表示目標の位置を予測し、予測した前記航跡非表示目標の位置に基づいて前記航跡マスクデータを作成することを特徴とする航跡表示機能付レーダ装置。
【請求項３】
請求項２記載の航跡表示機能付レーダ装置において、
さらに、航跡マスク用メモリを有し、
前記航跡マスクデータ作成手段は、前記航跡マスク用メモリに前記航跡マスクデータを描画し、
前記航跡描画処理手段は、前記航跡マスク用メモリから読み出した前記航跡マスクデータと前記目標のレーダエコーとを比較することを特徴とする航跡表示機能付レーダ装置。
【請求項４】
請求項１記載の航跡表示機能付レーダ装置において、
さらに、前記航跡マスクデータの作成時間分前記目標のレーダエコーを遅延させる遅延用バッファを有することを特徴とする航跡表示機能付レーダ装置。
【請求項５】
目標の航跡が描画される航跡用メモリを有し、前記目標のレーダエコーを前記航跡用メモリから読み出した航跡とともに表示器上に表示する航跡表示機能付レーダ装置において、
前記目標のレーダエコー中、前記航跡を表示しない航跡非表示目標のレーダエコーを指定する航跡非表示目標指定手段と、
前記航跡非表示目標の過去の移動経路から次のスキャンでの前記航跡非表示目標の位置を予測する目標追尾手段と、
予測後の移動位置に対応する前記目標のレーダエコーの航跡を前記航跡用メモリから読み出し、描画する航跡退避用メモリと、
前記航跡非表示目標の航跡が前記航跡用メモリに描画された後に、前記航跡退避用メモリに描画された前記目標の航跡を読み出し、前記航跡用メモリに描画された前記航跡非表示目標の航跡を上書きする航跡描画処理手段とを備えたことを特徴とする航跡表示機能付レーダ装置。
【請求項１】
目標の航跡が描画される航跡用メモリを有し、前記目標のレーダエコーを前記航跡用メモリから読み出した航跡とともに表示器上に表示する航跡表示機能付レーダ装置において、
前記目標のレーダエコー中、前記航跡を表示しない航跡非表示目標のレーダエコーを指定する航跡非表示目標指定手段と、
前記航跡非表示目標のレーダエコーに基づいて前記航跡非表示目標の位置及び大きさを算出し、前記航跡非表示目標の航跡の前記航跡用メモリへの描画をマスクする航跡マスクデータを作成する航跡マスクデータ作成手段と、
前記目標のレーダエコーと前記航跡マスクデータとを比較し、航跡を表示する目標の航跡のみを前記航跡用メモリに描画する航跡描画処理手段とを備えたことを特徴とする航跡表示機能付レーダ装置。
【請求項２】
請求項１記載の航跡表示機能付レーダ装置において、
前記航跡マスクデータ作成手段は、前記航跡非表示目標の過去の移動経路から次のスキャンでの前記航跡非表示目標の位置を予測し、予測した前記航跡非表示目標の位置に基づいて前記航跡マスクデータを作成することを特徴とする航跡表示機能付レーダ装置。
【請求項３】
請求項２記載の航跡表示機能付レーダ装置において、
さらに、航跡マスク用メモリを有し、
前記航跡マスクデータ作成手段は、前記航跡マスク用メモリに前記航跡マスクデータを描画し、
前記航跡描画処理手段は、前記航跡マスク用メモリから読み出した前記航跡マスクデータと前記目標のレーダエコーとを比較することを特徴とする航跡表示機能付レーダ装置。
【請求項４】
請求項１記載の航跡表示機能付レーダ装置において、
さらに、前記航跡マスクデータの作成時間分前記目標のレーダエコーを遅延させる遅延用バッファを有することを特徴とする航跡表示機能付レーダ装置。
【請求項５】
目標の航跡が描画される航跡用メモリを有し、前記目標のレーダエコーを前記航跡用メモリから読み出した航跡とともに表示器上に表示する航跡表示機能付レーダ装置において、
前記目標のレーダエコー中、前記航跡を表示しない航跡非表示目標のレーダエコーを指定する航跡非表示目標指定手段と、
前記航跡非表示目標の過去の移動経路から次のスキャンでの前記航跡非表示目標の位置を予測する目標追尾手段と、
予測後の移動位置に対応する前記目標のレーダエコーの航跡を前記航跡用メモリから読み出し、描画する航跡退避用メモリと、
前記航跡非表示目標の航跡が前記航跡用メモリに描画された後に、前記航跡退避用メモリに描画された前記目標の航跡を読み出し、前記航跡用メモリに描画された前記航跡非表示目標の航跡を上書きする航跡描画処理手段とを備えたことを特徴とする航跡表示機能付レーダ装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００８−３９５５７（Ｐ２００８−３９５５７Ａ）
【公開日】平成２０年２月２１日（２００８．２．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−２１３３０８（Ｐ２００６−２１３３０８）
【出願日】平成１８年８月４日（２００６．８．４）
【出願人】（０００００４３３０）日本無線株式会社 (1,186)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２０年２月２１日（２００８．２．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年８月４日（２００６．８．４）
【出願人】（０００００４３３０）日本無線株式会社 (1,186)
【Ｆターム（参考）】
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