被移送物の位置調整装置および移送機械
【課題】上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得る被移送物の位置調整装置および移送機械を提供する。
【解決手段】位置調整装置１０は、その支持フランジ２３を、ボールベアリング３３及び３６のボール３４及び３７が、ボール当て板３１及び３２との間で隙間なく挟持する。そのため、位置調整装置１０は、上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、ボール３４及び３７が支持フランジ２３とボール当て板３１及び３２とに対して常に一定の当たりとなるので、位置調整装置１０の動作に支障が生じることがない。従って、位置調整装置１０はその上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得るので、位置調整装置１０を上向き又は下向きに兼用できる。
【解決手段】位置調整装置１０は、その支持フランジ２３を、ボールベアリング３３及び３６のボール３４及び３７が、ボール当て板３１及び３２との間で隙間なく挟持する。そのため、位置調整装置１０は、上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、ボール３４及び３７が支持フランジ２３とボール当て板３１及び３２とに対して常に一定の当たりとなるので、位置調整装置１０の動作に支障が生じることがない。従って、位置調整装置１０はその上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得るので、位置調整装置１０を上向き又は下向きに兼用できる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピンなどの被移送物を所定位置まで移送した後に、その所定位置で例えば微調整する被移送物の位置調整装置およびこの位置調整装置を備える移送機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、搬送物を変位させたのち、正確に基本位置に戻すことができる搬送物の位置決め装置が開示されている。具体的には、下ブロックと軸部材との間に第１のバネ部材が取り付けられ、上ブロックと軸部材との間に第２のバネ部材が取り付けられる。上ブロック、リテーナ、下ブロックは、互いにスライドするように変位することができる。下ブロックと軸部材の対向部に第１の磁石対を形成し、上ブロックと軸部材の対向部に第２の磁石対を形成する（図３及び「要約」の欄参照）。
【０００３】
そして、特許文献１では、上ブロックと軸部材、および下ブロックと軸部材にそれぞれ磁石対を形成することにより、これらの部材の基本位置において、対向する磁石が最も強く引き付け合い、上ブロック、軸部材、下ブロックを正確に基本位置に戻すことができる。対向する磁石が十分大きく、上ブロック、軸部材、下ブロックが基本位置から変位したときに、磁石の引き付け合う力のみで基本位置に戻す力がある場合、磁石の力だけを利用することができる（図１４及び段落番号「００１４」の欄参照）。
【０００４】
また、特許文献１では、上ブロック、軸部材、下ブロックが基本位置から変位したとき、対向する磁石が大きく離れて、基本位置に戻す力が弱い場合、基本位置に戻すためのバネ部材を併用することができる。この場合、上ブロック、軸部材、下ブロックが大きく変位したとき、バネ部材が大きく変形するため、基本位置から大きく変位したところでは、バネ部材の力によって基本位置に戻ろうとする力が働く。そして、基本位置に近づいて、バネ部材による力が弱くなったとき、磁石の引き付け合う力によって、上ブロック、軸部材、下ブロックが、正確に基本位置に引き戻される（図１４及び段落番号「００１４」の欄参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１３２３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１では、その図１４に示すように、一対の磁石を配置している軸片（中間体）のフランジ部が、それぞれ上ブロック及び下ブロックに対して離間している。即ち、特許文献１では、中間体が上ブロック及び下ブロックに対して浮いているような状態でクリアランス（隙間）を設けている。従って、特許文献１では、その位置決め装置を逆さまに配置したりすると、位置決め装置（本発明の位置調整装置として適用した場合）の動作に支障が生じる可能性がある。
【０００７】
本発明の目的は、上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得る被移送物の位置調整装置およびこの位置調整装置を備える移送機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る位置調整装置は、移送体に固定される固定手段と、上記固定手段の軸心に対して直交する平面上でスライド可能に配置される可動手段と、上記固定手段の軸心に対して直交する平面上でスライド可能に配置され、且つ上記可動手段および上記固定手段をそれぞれ連結する連結手段と、を備え、上記連結手段は、その軸心方向への移動が制限されるよう上記固定手段に締め込まれることを特徴とする。ここで、本発明に係る位置調整装置は、上記可動手段は上記固定手段の軸心に対して直交する平面を一対有する支持部を備え、上記連結手段は上記支持部の平面をそれぞれ挟持するように配置される一対のボールベアリングを備えるようにしても良い。
【０００９】
この場合、上記位置調整装置は、上記一対のボールベアリング及び上記支持部を、上記固定手段の平面と上記可動手段の平面とが対向する初期位置に復帰させるコイルバネを更に備えるようにしても良い。また、上述した各位置調整装置では、上記固定手段および上記可動手段は、それぞれの平面が対向する初期位置でそれぞれ対応するように配置される磁石を、更に備えるようにしても良い。本発明に係る移送機械は、被移送物を移送する移送機械であって、上述した各位置調整装置を搭載し、上記被移送物を予め設定される所定位置に移送して配置させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る連結手段は、その軸心方向への移動が制限されるよう固定手段に締め込まれるので、固定手段および可動手段に対して隙間がなくなり、連結手段の軸心方向への移動が制限される。即ち、本発明において、連結手段は固定手段および可動手段に対して隙間がないので、位置調整装置を上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、連結手段が軸心方向へズレたりしない。そのため、本発明によれば、連結手段が軸心方向へズレないので、位置調整装置の動作に支障が生じない。従って、本発明によれば、位置調整装置はその上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得るので、位置調整装置を上向き又は下向きに兼用できる。
【００１１】
ここで、本発明においては、例えば可動手段に支持部を設けると共に、連結手段に一対のボールベアリングを設け、且つ支持部をボールベアリングのボールが挟持するよう固定手段に締め込むと、連結手段は可動手段および固定手段に対し隙間がなくなり、連結手段の軸心方向への移動が制限される。そのため、本発明によれば、連結手段はその軸心方向への移動が制限されるので、位置調整装置を上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、ボールベアリングのボールが支持部に対して常に一定の当たりとなるので、位置調整装置の動作に支障が生じない。従って、本発明によれば、位置調整装置はその上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得るので、位置調整装置を上向き又は下向きに兼用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施例に係る位置調整装置の端面図である。
【図２】図１に示す固定体の平面図である。
【図３】図１に示す可動体の底面図である。
【図４】図１に示す位置調整装置が変位した変位状態の端面図である。
【図５】図１に示す位置調整装置の使用状態図である。
【図６】本発明に係る第２実施例の移送機械の一部を端面にした正面図である。
【図７】図６に示す移送機械における位置調整装置の端面図である。
【図８】図６に示す取付面の正面図である。
【図９】図６に示すチャック面の正面図である。
【図１０】図６に示す移送機械の使用状態図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態について、具体化した被移送物の位置調整装置に係る第１実施例および位置調整装置が搭載される移送機械（例えば組付けロボット）に係る第２実施例をそれぞれ説明する。ここで、第１実施例の位置調整装置は、センタリング装置（センタリングユニット）としても使用でき、例えばローラコンベア等で移送される被移送物（例えば、ガラス基板収納カセットなど）を所定の位置に配置した後に、図５に示すような被移送物Ｗの位置を例えば微調整させるものである。
【実施例１】
【００１４】
以下、図１乃至図５に基づいて、本発明の第１実施例である被移送物の位置調整装置１０について説明する。図１に示すように、本実施例に係る被移送物の位置調整装置１０は、図示しない移送体のラインベース上に固定される固定体１２と、この固定体１２の平面上をスライド可能に配置される可動体２０と、この可動体２０および固定体１２のそれぞれの平面上をスライド可能に連結する連結体３０を備える。
【００１５】
連結手段である連結体３０は、固定体１２および可動体２０の軸心Ｐ１およびＰ２（図４の１点鎖線参照）に対して直交する平面上でスライド可能で、可動体２０および固定体１２をそれぞれ軸心方向への移動を制限するように介在して連結する。また、上述したように、可動手段である可動体２０は、図４に示すように、固定手段である固定体１２および連結体３０の軸心Ｐ１およびＰ３（図４の１点鎖線参照）に対して直交する平面上でスライド可能に配置される。
【００１６】
（固定体１２に関する構成）
図１に示すように、固定体１２には、ストッパ１５、磁石１６Ａ、底板１７、蓋体１８及びピン１９が配置されている。また、略円筒状の固定体１２には、その基端に取付フランジ１３が形成されている。この取付フランジ１３には、図２に示すように、９０度の角範囲で貫通された取付孔１３Ａが複数箇所（本例では４ヶ所）に形成されている。そして、この取付孔１３Ａに図示しないボルトがそれぞれ取付けられ、固定体１２が図示しないラインベース上で締結される。
【００１７】
図１に示すように、固定体１２には、その他端の平面１４Ａに９０度の角範囲で有底の有底孔１４Ｂが複数箇所（本例では４ヶ所）に形成されている（図２参照）。これらの有底孔１４Ｂには、図２に示すように、一対のストッパ１５及び一対の磁石１６Ａが、固定体１２の貫通孔１２Ａ（軸心Ｐ１と同義）を中心に対向するようそれぞれ嵌め込まれた状態で固定されている。即ち、図１及び図２に示すように、円柱のストッパ１５は、有底孔１４Ｂよりも若干径大で、その軸心より有底孔１４Ｂよりも小径のピン部１５Ａが突設している。そして、このピン部１５Ａは、固定体１２の平面１４Ａより突出している。一方、円柱の磁石１６Ａは、有底孔１４Ｂよりも若干径大となっており、嵌め込まれている。
【００１８】
図１に示すように、略円板状の底板１７には、その外周面に雄ネジ１７Ａが形成されている。この雄ネジ１７Ａに対応する固定体１２には、その取付フランジ１３に対応する内周面に、雌ネジ１４Ｃが形成されている。そして、この雌ネジ１４Ｃに雄ネジ１７Ａを締め付けることにより、底板１７は固定体１２に固定される。また、底板１７には、その連結体３０側の面に、円状の段部１７Ｂが凹設されている。更に、固定体１２には、その段部１７Ｂに対向する面に、段部１７Ｂと同一径の段部１４Ｄが形成されている。なお、底板１７には、その軸心及びその回りに孔１７Ｃが、それぞれ形成されている。
【００１９】
図１に示すように、略円板状の蓋体１８には、その外周縁上部にカシメ部１８Ａが上方へ向かって突設されている。一方、固定体１２には、その取付面側に蓋体１８に対応する段部１４Ｄが凹設されている。また、段部１４Ｄには、カシメ部１８Ａに対応して斜状のカシメ溝１４Ｅが、連続して形成されている。また、ピン１９は、底板１７が固定体１２に対し回り止めするよう、雌ネジ１４Ｃ及び雄ネジ１７Ａ間のピン孔１１内に配置している。
【００２０】
（可動体２０に関する構成）
図１に示すように、可動体２０には、固定体１２の平面１４Ａに対向する平面２０Ａに９０度の角範囲で有底の有底孔２０Ｂが複数箇所（本例では４ヶ所）に形成されている（図３参照）。一対の有底孔２０Ｂには、一対の磁石１６Ｂ（図３参照）が、磁石１６Ａに対向するようそれぞれ嵌め込まれた状態で固定されている。ここで、対向している磁石１６Ａ及び１６Ｂは、互いに引き付け合うようＮ極及びＳ極が、向き合うように配置されている。
【００２１】
また、可動体２０の有底孔２０Ｂには、図１に示すように、固定体１２に配置されたストッパ１５のピン部１５Ａが、挿入されている。このピン部１５Ａ（図３の破線参照）は、固定体１２に対して可動体２０の回り止めをするものである。更に、可動体２０には、その平面２０Ａ側に軸部２１が、軸心Ｐ２から突設されている。この軸部２１には、軸部２２及び支持フランジ２３を一体形成した断面Ｔ字状の支持部２４が連結されている。
【００２２】
そして、軸部２１及び２２には、ネジ孔２１Ａ及び２２Ａなどが連通するようにそれぞれ形成されている。軸部２１及び２２の連結は、雄ネジ２５をネジ孔２１Ａ及び２２Ａにねじ込むことによって行う。支持フランジ２３には、軸部２２寄りに複数の孔２４Ａが形成されている。この支持フランジ２３は、その直径が段部１７Ｂ及び１４Ｄと同一径になっている。また、支持フランジ２３には、固定体１２の軸心Ｐ１に対して直交する平面２３Ａ及び２３Ｂが、一対形成されている。
【００２３】
（連結体３０に関する構成）
上述した連結体３０は、図１に示すように、一対のボール当て板３１及び３２と、一対のボールベアリング３３及び３６と、コイルバネ４０を備える。即ち、連結体３０は、支持フランジ２３を、ボールベアリング３３及び３６などで介在させて挟持するように構成している。円板状のボール当て板３１及び３２は、その直径が支持フランジ２３と同様に同一径となっており、段部１４Ｄ及び１７Ｂに嵌め込まれている。なお、ボール当て板３１及び３２には、その軸心に孔３１Ａ及び３２Ａが形成されている。
【００２４】
ボールベアリング３３及び３６は、複数のボール３４及び３７と円板状のリテーナ３５及び３８を備え、ボール当て板３１及び３２と支持フランジ２３の間に介在している。リテーナ３５及び３８には、その外周側にボール孔３５Ａ及び３８Ａが形成されている。これらのボール孔３５Ａ及び３８Ａには、リテーナ３５及び３８の板厚よりも径大なボール３４及び３７が挿入されている。ボール３４及び３７は、支持フランジ２３の平面２３Ａ及び２３Ｂとボール当て板３１及び３２にそれぞれ点接触している。
【００２５】
また、リテーナ３５及び３８は、その直径がボール当て板３１及び３２と支持フランジ２３よりも若干小径となっている。なお、リテーナ３５及び３８は、その外周端形状が断面Ｖ字状となっている。また、リテーナ３５及び３８には、その軸心に孔３５Ｂ及び３８Ｂがそれぞれ形成されている。ここで、孔１７Ｃ、３２Ａ、３８Ｂ及び２４Ａをそれぞれ設けたのは、組付け時に底板１７、ボール当て板３４、リテーナ３８及び支持部２４をそれぞれ塑性変形し易くさせ、ボール３４及び３７が支持フランジ２３とボール当て板３１及び３２との間に隙間なく配置させるためである。
【００２６】
コイルバネ４０は、底板１７の裏面（段部１７Ｂが形成されている側の面）と、この裏面に対向する固定体１２の間に弾装している。このコイルバネ４０は、その内径がボール当て板３１及び３２と支持フランジ２３の直径と同一径となっている。そして、コイルバネ４０は、その伸縮方向への付勢力（弾性力と同義）とは異なり、伸縮方向と直交する平面方向（側圧方向）での復帰力（いわゆる側圧力と同義）を作用させるものである。即ち、コイルバネ４０は、その復帰力に基づき、平面方向へ移動するボールベアリング３３及び３６と支持フランジ２３（可動体２０と同義）を、固定体１２の平面と可動体２０の平面とが対向する初期位置（図１に示す位置）に復帰させるものである。
【００２７】
（本実施例の組付ける手順）
位置調整装置１０の組付ける手順について、図１に基づき説明する。先ず、固定体１２の組付けは、有底孔１４Ｂの所定箇所へ一対のストッパ１５及び一対の磁石１６Ａを、それぞれ挿入して固定する。可動体２０に関する組付けは、一対の磁石１６Ｂを所定箇所の有底孔２０Ｂへそれぞれ固定した後に、ボール当て板３１を段部１４Ｄに嵌め込む。次は、ボールベアリング３３をボール当て板３１及び支持フランジ２３に挟み、且つ可動体２０の軸部２１を固定体１２の貫通孔１２Ａに挿通した状態で、支持部２４を雄ネジ２５で軸部２１に締め付けて固定する。
【００２８】
その後は、ボールベアリング３６及びボール当て板３２を支持フランジ２３の平面２３Ａ側に配置させ、且つコイルバネ４０で支持フランジ２３を介在させた連結体３０のボール当て板３１乃至３２間を内包させる。即ち、本実施例では、コイルバネ４０が一対のボールベアリング３３（３６）及び支持フランジ２３を初期位置に復帰させる構成となっているので、簡易な構成で且つ位置調整装置１０を小型にする。次の組付けは、ボール当て板３２を底板１７の段部１７Ｂに嵌め込み、ボール３４及び３７が支持フランジ２３とボール当て板３１及び３２との間に隙間がなくなるまで底板１７を締め込む。
【００２９】
ここで、底板１７の緩み防止のため、ピン孔１１をドリル等で雌ネジ１４Ｃ及び雄ネジ１７Ａ間に設ける。このピン孔１１内にピン１９を挿入した状態で、蓋体１８を固定体１２の段部１４Ｄに装着する。具体的には、直立状態にある蓋体１８のカシメ部１８Ａを、カシメ溝１４Ｅ内に圧入してカシメる。そして、図５に示すように、組み付けられた複数の位置調整装置１０を、図示しないラインベース上の所定位置にそれぞれ上向きで固定する。
【００３０】
（本実施例の作用）
位置調整装置１０上には、図示しないローラコンベアで移送される被移送物（図５の２点鎖線参照）Ｗが載置される。この載置される被移送物Ｗは、図示しない押圧アームで押されることにより、可動体２０の可動範囲内で位置調整される（図５の矢印参照）。図１に示す初期位置での可動体２０は、図４に示すように、固定体１２の軸心Ｐ１に対して直交する平面上を所定量Ｌ１（軸心Ｐ１及びＰ２の距離）の円範囲で適宜スライドする。
【００３１】
即ち、ボール３４及び３７間に挟持される支持フランジ２３は、ボールベアリング３３及び３６と供に、コイルバネ４０の軸心Ｐ１と直交する平面方向への復帰力および磁石１６Ａ及び１６Ｂ間の引付け合う磁力（以下、単に「磁力」ともいう）に抗して平面方向へスライドする（図４の矢印参照）。この際、可動体２０は、その有底孔２０Ａにストッパ１５のピン１５Ａが挿入されているので、固定体１２に対して回り止めされる。一方、可動体２０に対し平面方向の荷重がなくなると、磁石１６Ａ及び１６Ｂ間の磁力およびコイルバネ４０の上述した復帰力に基づき、可動体２０は図１に示す初期位置に復帰する。
【００３２】
本実施例では、図４に示すように、連結体３０（ボールベアリング３３及び３６）を固定体１２の軸心Ｐ１に対して直交する平面上でスライド可能に配置し、且つ連結体３０をその軸心Ｐ３方向への移動が制限されるように介在して連結する。即ち、本実施例では、支持フランジ２３を一対のボールベアリング３３及び３６のボール３４及び３７が挟持するよう固定体１２内に締め込まれるので、連結体３０は可動体２０および固定体１２に対し隙間がなくなり、連結体３０の軸心方向への移動が制限される。そのため、本実施例においては、連結体３０はその軸心方向への移動が制限されるので、位置調整装置１０を上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、連結体３０がその軸心Ｐ３方向へズレたりしない。即ち、本実施例によれば、連結体３０がその軸心Ｐ３方向へズレないので、位置調整装置１０の動作に支障が生じない。
【００３３】
具体的には、支持フランジ２３をボールベアリング３３及び３６のボール３４及び３７が、ボール当て板３１及び３２との間で隙間なく挟持する。そのため、本実施例では、位置調整装置を上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、ボール３４及び３７が支持フランジ２３とボール当て板３１及び３２とに対して常に一定の当たりとなるので、位置調整装置１０の動作に支障が生じない。従って、本実施例によれば、位置調整装置１０はその上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得るので、位置調整装置１０を上向き又は下向きに兼用できる。
【実施例２】
【００３４】
以下、図６乃至図９に基づいて、第２実施例である位置調整装置４９を下向きに搭載する組付けロボット（以下、単に「ロボット」ともいう）Ｓについて説明する。このロボットＳは、被移送物となるピン４８等を所定箇所へ圧入などする移送機械である。ここで、ピン４８は、その先端４８Ａなどが６角柱となっている取付部品である。なお、上述した実施例１の図１に示す位置調整装置１０と実質的に同一部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。
【００３５】
（ロボットＳに関する構成）
図６に示すように、ロボットＳは位置調整装置４９及びエアーチャック装置７０を備え、且つ位置調整装置４９はロック機構を備える。また、ロボットＳは、図示しない油圧装置及び移送体を連結し、この移送体および位置調整装置４９を、取付板４６及び４７を介して連結している。ここで、油圧装置は、シリンダ内を摺動する油圧ピストンを備える。先ず、位置調整装置４９の構成について、図７に基づき説明する。なお、図７は、図６に示す吊下がった状態（下向き）の位置調整装置４９を、図１に対応するよう反転（上向きに）させた図である。
【００３６】
（位置調整装置４９に関する構成）
図７に示すように、位置調整装置４９は、その固定体１２にロック機構が配置されている。ロック機構は、ロックピストン５４及び複数のコイルバネ５６を備える。ここで、本実施例の固定体５０は、基部５０Ａ及び本体部５０Ｂで２分割されており、これらの基部５０Ａ及び本体部５０Ｂをネジ部５０Ｃで締結している。ロックピストン５４は、基部５０Ａに形成されたシリンダ５２内に摺動可能に配置されている。ロックピストン５４の外周壁には、Ｏリング５５を嵌めるための外溝５４Ａが形成されている。このＯリング５５は、シリンダ５２内の気密性を保持する。
【００３７】
一方、固定体１２の基部５０Ａには、Ｏリング５５よりも取付板４６寄りの側面に、軸心Ｐ側へ向かう孔５１が、シリンダ５２に連通するよう形成されている。この孔５１は、図示しないエアー装置に連通しており、このエアー装置で生成される圧縮空気（以下、「エアー」ともいう）がシリンダ５２内へ送入または送出される。そして、ロックピストン５４は、シリンダ５２内に送入されるエアーに基づいて、シリンダ５２の軸心Ｐに沿って昇降する。
【００３８】
ロックピストン５４には、コイルバネ５６を挿入する有底孔５４Ｂが軸心Ｐ回りに複数形成されている。そして、ロックピストン５４の基部は、コイルバネ５６の付勢力に基づき、シリンダ５２の取付板４６側へ常に当接している。一方、ロックピストン５４は、上述したように、シリンダ５２内にエアーが送入されると、コイルバネ５６の付勢力に抗してシリンダ５２内を摺動する。また、ロックピストン５４は、その先端部５４Ｃが支持フランジ２３の支持面２３Ａを押圧し、可動体２０をロックする。
【００３９】
ここで、本実施例では、軸部２１及び２２を連結する雄ネジ２５（図１参照）の代わりに、図７に示すボルト５８を用いている。また、本実施例では、回り止め用のピン１９（図１参照）の代わりに、図７に示す雄ネジ６０が、ネジ部５０Ｃの基部５０Ａまで本体部５０Ｂの外周から軸心Ｐへ向かって締結している。そのため、本体部５０Ｂは、基部５０Ａに対して回り止めされる。なお、基部５０Ａはボルト４４を介して取付板４６に締結される。
【００４０】
本実施形態によれば、ロック機構によって可動体２０をロックできるので、図５に示す被移送物Ｗなどを所望の位置で位置決め（固定）し得る。その他の位置調整装置４９に関する構成及び作用効果は、実施例１と同様であるので、その詳述は省略する。ここで、図８に示すように、取付板４６は、ボルト４５を介して取付板４７（図８の２点鎖線参照）に締結されることより、位置調整装置４９を図示しない移送体に連結する。また、移送体には、位置出し用のピン（図８の１点鎖線参照）６２が突設されており、このピン６２に基づき位置調整装置４９が位置出しされる。
【００４１】
（エアーチャック装置７０に関する構成）
図６及び図９に示すように、エアーチャック装置（以下、「チャック装置」ともいう）７０は、チャック本体７２及びこのチャック本体７２に対し可動可能な複数のチャック爪（図６及び図９の１点鎖線参照）７４を備える。チャック本体７２は上述したエアー装置（図示省略）に連通しており、チャック爪７４はエアー装置のエアーに基づいて同時に可動する（図９の２点鎖線参照）。
【００４２】
図９に示すように、チャック装置７０には、ピン４８の基部４８Ｃ（図６の２点鎖線参照）などを挿入しうる孔７６が形成されている。この孔７６は、図９の１点鎖線に示す初期位置におけるチャック爪７４の接線で形成される孔径となっている。そして、図１０に示すように、チャック装置７０では、ピン４８の基部４８Ｃが、孔７６（図９参照）内に挿通される状態において、複数のチャック爪７４で挟持（チャッキング）される。
【００４３】
ここで、図６に示すように、ピン４８の先端４８Ａ及び基端４８Ｃには、面取り４８Ｂ及び４８Ｄがそれぞれ形成されている。また、ロボットＳには、図示しないホストコンピュータが接続されている。このホストコンピュータには、ロボットＳの移送先における位置データなどが予め入力されている。位置データとしては、例えばピン４８が搬入される搬入位置データ及びピン４８を圧入する圧入部８０（図１０の２点鎖線参照）の圧入位置データなどである。圧入部８０は、ピン４８に対応する形状の孔８０Ａとなっている。
【００４４】
（本実施例の作用）
先ず、図６に示すように、ロボットＳは、その移送体（図示省略）をピン４８の搬入位置データに基づいて移送させ、ピン４８の基部４８Ｃを図９に示す孔７６に挿入及び複数のチャック爪７４でチャッキングさせる（図１０の破線参照）。次に、ロボットＳは、図１０に示すように、ピン４８を圧入部８０まで圧入位置データに基づいて移送する。この移送後において、ロボットＳ（ピン４８も同様）は、その軸心Ｐが圧入部８０の軸心Ｑに対して若干ズレることがある。
【００４５】
この場合でも、ロボットＳは、その軸心Ｐに沿って下降するが、ピン４８の面取り４８Ｂが圧入部８０の孔８０Ａに沿って軸心Ｑ側へスライドする。このスライドは、ロボットＳに配置された位置調整装置４９の可動体２０が、固定体５０の軸心Ｐに対して直交する平面上を所定量Ｌ１（図４参照）の円範囲で適宜スライドする。引続き、ロボットＳは、図示しない圧力ピストンでピン８４を圧入部８０へ圧入させる。
【００４６】
この圧入後、ロボットＳは、そのチャッキングを解除（図９に示すチャック爪７４を初期位置に復帰）させると共に、図示しない圧力ピストン即ちロボットＳを上昇させる。この上昇に伴い、可動体２０に対し平面方向の荷重がなくなるので、図７に示す磁石１６Ａ及び１６Ｂ間の磁力およびコイルバネ４０の復帰力に基づき、可動体２０は初期位置（図６に示す位置）に復帰する。
【００４７】
本実施例においては、第１実施例と同様に、支持フランジ２３をボールベアリング３３及び３６のボール３４及び３７が、ボール当て板３１及び３２との間で隙間なく挟持する。そのため、本実施例によれば、位置調整装置４９を上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、ボール３４及び３７が支持フランジ２３とボール当て板３１及び３２とに対して常に一定の当たりとなっているので、位置調整装置１０の動作に支障が生じることがない。従って、本実施例によれば、位置調整装置４９はその配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得るので、位置調整装置４９を上向き又は下向きに兼用できる。
【００４８】
なお、本実施例では、固定体５０の本体部５０Ｂを、その基部５０Ａに対して昇降可能としても良い。また、本発明は、実施例１及び２の構成（例えばロック機構など）を、適宜組合せても良い。更に、本発明に係る移送機械は、ピンを圧入させる組立てロボットなどの他に、ボルトなどの被移送物を移送する移送機械などとしても良い。
【符号の説明】
【００４９】
１０、４９…被移送物の位置調整装置、１２、５０…固定体（固定手段）、１４Ａ…平面、１６…磁石、２０…可動体（可動手段）、２０Ａ…平面、２３…支持フランジ、２３Ａ、２３Ｂ…支持面（平面）、２４…支持部、３０…連結体（連結手段）、３１、３２…ボール当て板、３３、３６…ボールベアリング、３４、３７…ボール、４０…コイルバルブ、４８…ピン（被移送物）、Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）、Ｑ…軸心、Ｗ…被移送物、Ｓ…ロボット
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピンなどの被移送物を所定位置まで移送した後に、その所定位置で例えば微調整する被移送物の位置調整装置およびこの位置調整装置を備える移送機械に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、搬送物を変位させたのち、正確に基本位置に戻すことができる搬送物の位置決め装置が開示されている。具体的には、下ブロックと軸部材との間に第１のバネ部材が取り付けられ、上ブロックと軸部材との間に第２のバネ部材が取り付けられる。上ブロック、リテーナ、下ブロックは、互いにスライドするように変位することができる。下ブロックと軸部材の対向部に第１の磁石対を形成し、上ブロックと軸部材の対向部に第２の磁石対を形成する（図３及び「要約」の欄参照）。
【０００３】
そして、特許文献１では、上ブロックと軸部材、および下ブロックと軸部材にそれぞれ磁石対を形成することにより、これらの部材の基本位置において、対向する磁石が最も強く引き付け合い、上ブロック、軸部材、下ブロックを正確に基本位置に戻すことができる。対向する磁石が十分大きく、上ブロック、軸部材、下ブロックが基本位置から変位したときに、磁石の引き付け合う力のみで基本位置に戻す力がある場合、磁石の力だけを利用することができる（図１４及び段落番号「００１４」の欄参照）。
【０００４】
また、特許文献１では、上ブロック、軸部材、下ブロックが基本位置から変位したとき、対向する磁石が大きく離れて、基本位置に戻す力が弱い場合、基本位置に戻すためのバネ部材を併用することができる。この場合、上ブロック、軸部材、下ブロックが大きく変位したとき、バネ部材が大きく変形するため、基本位置から大きく変位したところでは、バネ部材の力によって基本位置に戻ろうとする力が働く。そして、基本位置に近づいて、バネ部材による力が弱くなったとき、磁石の引き付け合う力によって、上ブロック、軸部材、下ブロックが、正確に基本位置に引き戻される（図１４及び段落番号「００１４」の欄参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１３２３６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１では、その図１４に示すように、一対の磁石を配置している軸片（中間体）のフランジ部が、それぞれ上ブロック及び下ブロックに対して離間している。即ち、特許文献１では、中間体が上ブロック及び下ブロックに対して浮いているような状態でクリアランス（隙間）を設けている。従って、特許文献１では、その位置決め装置を逆さまに配置したりすると、位置決め装置（本発明の位置調整装置として適用した場合）の動作に支障が生じる可能性がある。
【０００７】
本発明の目的は、上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得る被移送物の位置調整装置およびこの位置調整装置を備える移送機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る位置調整装置は、移送体に固定される固定手段と、上記固定手段の軸心に対して直交する平面上でスライド可能に配置される可動手段と、上記固定手段の軸心に対して直交する平面上でスライド可能に配置され、且つ上記可動手段および上記固定手段をそれぞれ連結する連結手段と、を備え、上記連結手段は、その軸心方向への移動が制限されるよう上記固定手段に締め込まれることを特徴とする。ここで、本発明に係る位置調整装置は、上記可動手段は上記固定手段の軸心に対して直交する平面を一対有する支持部を備え、上記連結手段は上記支持部の平面をそれぞれ挟持するように配置される一対のボールベアリングを備えるようにしても良い。
【０００９】
この場合、上記位置調整装置は、上記一対のボールベアリング及び上記支持部を、上記固定手段の平面と上記可動手段の平面とが対向する初期位置に復帰させるコイルバネを更に備えるようにしても良い。また、上述した各位置調整装置では、上記固定手段および上記可動手段は、それぞれの平面が対向する初期位置でそれぞれ対応するように配置される磁石を、更に備えるようにしても良い。本発明に係る移送機械は、被移送物を移送する移送機械であって、上述した各位置調整装置を搭載し、上記被移送物を予め設定される所定位置に移送して配置させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る連結手段は、その軸心方向への移動が制限されるよう固定手段に締め込まれるので、固定手段および可動手段に対して隙間がなくなり、連結手段の軸心方向への移動が制限される。即ち、本発明において、連結手段は固定手段および可動手段に対して隙間がないので、位置調整装置を上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、連結手段が軸心方向へズレたりしない。そのため、本発明によれば、連結手段が軸心方向へズレないので、位置調整装置の動作に支障が生じない。従って、本発明によれば、位置調整装置はその上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得るので、位置調整装置を上向き又は下向きに兼用できる。
【００１１】
ここで、本発明においては、例えば可動手段に支持部を設けると共に、連結手段に一対のボールベアリングを設け、且つ支持部をボールベアリングのボールが挟持するよう固定手段に締め込むと、連結手段は可動手段および固定手段に対し隙間がなくなり、連結手段の軸心方向への移動が制限される。そのため、本発明によれば、連結手段はその軸心方向への移動が制限されるので、位置調整装置を上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、ボールベアリングのボールが支持部に対して常に一定の当たりとなるので、位置調整装置の動作に支障が生じない。従って、本発明によれば、位置調整装置はその上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得るので、位置調整装置を上向き又は下向きに兼用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施例に係る位置調整装置の端面図である。
【図２】図１に示す固定体の平面図である。
【図３】図１に示す可動体の底面図である。
【図４】図１に示す位置調整装置が変位した変位状態の端面図である。
【図５】図１に示す位置調整装置の使用状態図である。
【図６】本発明に係る第２実施例の移送機械の一部を端面にした正面図である。
【図７】図６に示す移送機械における位置調整装置の端面図である。
【図８】図６に示す取付面の正面図である。
【図９】図６に示すチャック面の正面図である。
【図１０】図６に示す移送機械の使用状態図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための形態について、具体化した被移送物の位置調整装置に係る第１実施例および位置調整装置が搭載される移送機械（例えば組付けロボット）に係る第２実施例をそれぞれ説明する。ここで、第１実施例の位置調整装置は、センタリング装置（センタリングユニット）としても使用でき、例えばローラコンベア等で移送される被移送物（例えば、ガラス基板収納カセットなど）を所定の位置に配置した後に、図５に示すような被移送物Ｗの位置を例えば微調整させるものである。
【実施例１】
【００１４】
以下、図１乃至図５に基づいて、本発明の第１実施例である被移送物の位置調整装置１０について説明する。図１に示すように、本実施例に係る被移送物の位置調整装置１０は、図示しない移送体のラインベース上に固定される固定体１２と、この固定体１２の平面上をスライド可能に配置される可動体２０と、この可動体２０および固定体１２のそれぞれの平面上をスライド可能に連結する連結体３０を備える。
【００１５】
連結手段である連結体３０は、固定体１２および可動体２０の軸心Ｐ１およびＰ２（図４の１点鎖線参照）に対して直交する平面上でスライド可能で、可動体２０および固定体１２をそれぞれ軸心方向への移動を制限するように介在して連結する。また、上述したように、可動手段である可動体２０は、図４に示すように、固定手段である固定体１２および連結体３０の軸心Ｐ１およびＰ３（図４の１点鎖線参照）に対して直交する平面上でスライド可能に配置される。
【００１６】
（固定体１２に関する構成）
図１に示すように、固定体１２には、ストッパ１５、磁石１６Ａ、底板１７、蓋体１８及びピン１９が配置されている。また、略円筒状の固定体１２には、その基端に取付フランジ１３が形成されている。この取付フランジ１３には、図２に示すように、９０度の角範囲で貫通された取付孔１３Ａが複数箇所（本例では４ヶ所）に形成されている。そして、この取付孔１３Ａに図示しないボルトがそれぞれ取付けられ、固定体１２が図示しないラインベース上で締結される。
【００１７】
図１に示すように、固定体１２には、その他端の平面１４Ａに９０度の角範囲で有底の有底孔１４Ｂが複数箇所（本例では４ヶ所）に形成されている（図２参照）。これらの有底孔１４Ｂには、図２に示すように、一対のストッパ１５及び一対の磁石１６Ａが、固定体１２の貫通孔１２Ａ（軸心Ｐ１と同義）を中心に対向するようそれぞれ嵌め込まれた状態で固定されている。即ち、図１及び図２に示すように、円柱のストッパ１５は、有底孔１４Ｂよりも若干径大で、その軸心より有底孔１４Ｂよりも小径のピン部１５Ａが突設している。そして、このピン部１５Ａは、固定体１２の平面１４Ａより突出している。一方、円柱の磁石１６Ａは、有底孔１４Ｂよりも若干径大となっており、嵌め込まれている。
【００１８】
図１に示すように、略円板状の底板１７には、その外周面に雄ネジ１７Ａが形成されている。この雄ネジ１７Ａに対応する固定体１２には、その取付フランジ１３に対応する内周面に、雌ネジ１４Ｃが形成されている。そして、この雌ネジ１４Ｃに雄ネジ１７Ａを締め付けることにより、底板１７は固定体１２に固定される。また、底板１７には、その連結体３０側の面に、円状の段部１７Ｂが凹設されている。更に、固定体１２には、その段部１７Ｂに対向する面に、段部１７Ｂと同一径の段部１４Ｄが形成されている。なお、底板１７には、その軸心及びその回りに孔１７Ｃが、それぞれ形成されている。
【００１９】
図１に示すように、略円板状の蓋体１８には、その外周縁上部にカシメ部１８Ａが上方へ向かって突設されている。一方、固定体１２には、その取付面側に蓋体１８に対応する段部１４Ｄが凹設されている。また、段部１４Ｄには、カシメ部１８Ａに対応して斜状のカシメ溝１４Ｅが、連続して形成されている。また、ピン１９は、底板１７が固定体１２に対し回り止めするよう、雌ネジ１４Ｃ及び雄ネジ１７Ａ間のピン孔１１内に配置している。
【００２０】
（可動体２０に関する構成）
図１に示すように、可動体２０には、固定体１２の平面１４Ａに対向する平面２０Ａに９０度の角範囲で有底の有底孔２０Ｂが複数箇所（本例では４ヶ所）に形成されている（図３参照）。一対の有底孔２０Ｂには、一対の磁石１６Ｂ（図３参照）が、磁石１６Ａに対向するようそれぞれ嵌め込まれた状態で固定されている。ここで、対向している磁石１６Ａ及び１６Ｂは、互いに引き付け合うようＮ極及びＳ極が、向き合うように配置されている。
【００２１】
また、可動体２０の有底孔２０Ｂには、図１に示すように、固定体１２に配置されたストッパ１５のピン部１５Ａが、挿入されている。このピン部１５Ａ（図３の破線参照）は、固定体１２に対して可動体２０の回り止めをするものである。更に、可動体２０には、その平面２０Ａ側に軸部２１が、軸心Ｐ２から突設されている。この軸部２１には、軸部２２及び支持フランジ２３を一体形成した断面Ｔ字状の支持部２４が連結されている。
【００２２】
そして、軸部２１及び２２には、ネジ孔２１Ａ及び２２Ａなどが連通するようにそれぞれ形成されている。軸部２１及び２２の連結は、雄ネジ２５をネジ孔２１Ａ及び２２Ａにねじ込むことによって行う。支持フランジ２３には、軸部２２寄りに複数の孔２４Ａが形成されている。この支持フランジ２３は、その直径が段部１７Ｂ及び１４Ｄと同一径になっている。また、支持フランジ２３には、固定体１２の軸心Ｐ１に対して直交する平面２３Ａ及び２３Ｂが、一対形成されている。
【００２３】
（連結体３０に関する構成）
上述した連結体３０は、図１に示すように、一対のボール当て板３１及び３２と、一対のボールベアリング３３及び３６と、コイルバネ４０を備える。即ち、連結体３０は、支持フランジ２３を、ボールベアリング３３及び３６などで介在させて挟持するように構成している。円板状のボール当て板３１及び３２は、その直径が支持フランジ２３と同様に同一径となっており、段部１４Ｄ及び１７Ｂに嵌め込まれている。なお、ボール当て板３１及び３２には、その軸心に孔３１Ａ及び３２Ａが形成されている。
【００２４】
ボールベアリング３３及び３６は、複数のボール３４及び３７と円板状のリテーナ３５及び３８を備え、ボール当て板３１及び３２と支持フランジ２３の間に介在している。リテーナ３５及び３８には、その外周側にボール孔３５Ａ及び３８Ａが形成されている。これらのボール孔３５Ａ及び３８Ａには、リテーナ３５及び３８の板厚よりも径大なボール３４及び３７が挿入されている。ボール３４及び３７は、支持フランジ２３の平面２３Ａ及び２３Ｂとボール当て板３１及び３２にそれぞれ点接触している。
【００２５】
また、リテーナ３５及び３８は、その直径がボール当て板３１及び３２と支持フランジ２３よりも若干小径となっている。なお、リテーナ３５及び３８は、その外周端形状が断面Ｖ字状となっている。また、リテーナ３５及び３８には、その軸心に孔３５Ｂ及び３８Ｂがそれぞれ形成されている。ここで、孔１７Ｃ、３２Ａ、３８Ｂ及び２４Ａをそれぞれ設けたのは、組付け時に底板１７、ボール当て板３４、リテーナ３８及び支持部２４をそれぞれ塑性変形し易くさせ、ボール３４及び３７が支持フランジ２３とボール当て板３１及び３２との間に隙間なく配置させるためである。
【００２６】
コイルバネ４０は、底板１７の裏面（段部１７Ｂが形成されている側の面）と、この裏面に対向する固定体１２の間に弾装している。このコイルバネ４０は、その内径がボール当て板３１及び３２と支持フランジ２３の直径と同一径となっている。そして、コイルバネ４０は、その伸縮方向への付勢力（弾性力と同義）とは異なり、伸縮方向と直交する平面方向（側圧方向）での復帰力（いわゆる側圧力と同義）を作用させるものである。即ち、コイルバネ４０は、その復帰力に基づき、平面方向へ移動するボールベアリング３３及び３６と支持フランジ２３（可動体２０と同義）を、固定体１２の平面と可動体２０の平面とが対向する初期位置（図１に示す位置）に復帰させるものである。
【００２７】
（本実施例の組付ける手順）
位置調整装置１０の組付ける手順について、図１に基づき説明する。先ず、固定体１２の組付けは、有底孔１４Ｂの所定箇所へ一対のストッパ１５及び一対の磁石１６Ａを、それぞれ挿入して固定する。可動体２０に関する組付けは、一対の磁石１６Ｂを所定箇所の有底孔２０Ｂへそれぞれ固定した後に、ボール当て板３１を段部１４Ｄに嵌め込む。次は、ボールベアリング３３をボール当て板３１及び支持フランジ２３に挟み、且つ可動体２０の軸部２１を固定体１２の貫通孔１２Ａに挿通した状態で、支持部２４を雄ネジ２５で軸部２１に締め付けて固定する。
【００２８】
その後は、ボールベアリング３６及びボール当て板３２を支持フランジ２３の平面２３Ａ側に配置させ、且つコイルバネ４０で支持フランジ２３を介在させた連結体３０のボール当て板３１乃至３２間を内包させる。即ち、本実施例では、コイルバネ４０が一対のボールベアリング３３（３６）及び支持フランジ２３を初期位置に復帰させる構成となっているので、簡易な構成で且つ位置調整装置１０を小型にする。次の組付けは、ボール当て板３２を底板１７の段部１７Ｂに嵌め込み、ボール３４及び３７が支持フランジ２３とボール当て板３１及び３２との間に隙間がなくなるまで底板１７を締め込む。
【００２９】
ここで、底板１７の緩み防止のため、ピン孔１１をドリル等で雌ネジ１４Ｃ及び雄ネジ１７Ａ間に設ける。このピン孔１１内にピン１９を挿入した状態で、蓋体１８を固定体１２の段部１４Ｄに装着する。具体的には、直立状態にある蓋体１８のカシメ部１８Ａを、カシメ溝１４Ｅ内に圧入してカシメる。そして、図５に示すように、組み付けられた複数の位置調整装置１０を、図示しないラインベース上の所定位置にそれぞれ上向きで固定する。
【００３０】
（本実施例の作用）
位置調整装置１０上には、図示しないローラコンベアで移送される被移送物（図５の２点鎖線参照）Ｗが載置される。この載置される被移送物Ｗは、図示しない押圧アームで押されることにより、可動体２０の可動範囲内で位置調整される（図５の矢印参照）。図１に示す初期位置での可動体２０は、図４に示すように、固定体１２の軸心Ｐ１に対して直交する平面上を所定量Ｌ１（軸心Ｐ１及びＰ２の距離）の円範囲で適宜スライドする。
【００３１】
即ち、ボール３４及び３７間に挟持される支持フランジ２３は、ボールベアリング３３及び３６と供に、コイルバネ４０の軸心Ｐ１と直交する平面方向への復帰力および磁石１６Ａ及び１６Ｂ間の引付け合う磁力（以下、単に「磁力」ともいう）に抗して平面方向へスライドする（図４の矢印参照）。この際、可動体２０は、その有底孔２０Ａにストッパ１５のピン１５Ａが挿入されているので、固定体１２に対して回り止めされる。一方、可動体２０に対し平面方向の荷重がなくなると、磁石１６Ａ及び１６Ｂ間の磁力およびコイルバネ４０の上述した復帰力に基づき、可動体２０は図１に示す初期位置に復帰する。
【００３２】
本実施例では、図４に示すように、連結体３０（ボールベアリング３３及び３６）を固定体１２の軸心Ｐ１に対して直交する平面上でスライド可能に配置し、且つ連結体３０をその軸心Ｐ３方向への移動が制限されるように介在して連結する。即ち、本実施例では、支持フランジ２３を一対のボールベアリング３３及び３６のボール３４及び３７が挟持するよう固定体１２内に締め込まれるので、連結体３０は可動体２０および固定体１２に対し隙間がなくなり、連結体３０の軸心方向への移動が制限される。そのため、本実施例においては、連結体３０はその軸心方向への移動が制限されるので、位置調整装置１０を上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、連結体３０がその軸心Ｐ３方向へズレたりしない。即ち、本実施例によれば、連結体３０がその軸心Ｐ３方向へズレないので、位置調整装置１０の動作に支障が生じない。
【００３３】
具体的には、支持フランジ２３をボールベアリング３３及び３６のボール３４及び３７が、ボール当て板３１及び３２との間で隙間なく挟持する。そのため、本実施例では、位置調整装置を上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、ボール３４及び３７が支持フランジ２３とボール当て板３１及び３２とに対して常に一定の当たりとなるので、位置調整装置１０の動作に支障が生じない。従って、本実施例によれば、位置調整装置１０はその上下の配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得るので、位置調整装置１０を上向き又は下向きに兼用できる。
【実施例２】
【００３４】
以下、図６乃至図９に基づいて、第２実施例である位置調整装置４９を下向きに搭載する組付けロボット（以下、単に「ロボット」ともいう）Ｓについて説明する。このロボットＳは、被移送物となるピン４８等を所定箇所へ圧入などする移送機械である。ここで、ピン４８は、その先端４８Ａなどが６角柱となっている取付部品である。なお、上述した実施例１の図１に示す位置調整装置１０と実質的に同一部分については同一符号を付して説明を省略又は簡略化し、主として異なる部分について説明する。
【００３５】
（ロボットＳに関する構成）
図６に示すように、ロボットＳは位置調整装置４９及びエアーチャック装置７０を備え、且つ位置調整装置４９はロック機構を備える。また、ロボットＳは、図示しない油圧装置及び移送体を連結し、この移送体および位置調整装置４９を、取付板４６及び４７を介して連結している。ここで、油圧装置は、シリンダ内を摺動する油圧ピストンを備える。先ず、位置調整装置４９の構成について、図７に基づき説明する。なお、図７は、図６に示す吊下がった状態（下向き）の位置調整装置４９を、図１に対応するよう反転（上向きに）させた図である。
【００３６】
（位置調整装置４９に関する構成）
図７に示すように、位置調整装置４９は、その固定体１２にロック機構が配置されている。ロック機構は、ロックピストン５４及び複数のコイルバネ５６を備える。ここで、本実施例の固定体５０は、基部５０Ａ及び本体部５０Ｂで２分割されており、これらの基部５０Ａ及び本体部５０Ｂをネジ部５０Ｃで締結している。ロックピストン５４は、基部５０Ａに形成されたシリンダ５２内に摺動可能に配置されている。ロックピストン５４の外周壁には、Ｏリング５５を嵌めるための外溝５４Ａが形成されている。このＯリング５５は、シリンダ５２内の気密性を保持する。
【００３７】
一方、固定体１２の基部５０Ａには、Ｏリング５５よりも取付板４６寄りの側面に、軸心Ｐ側へ向かう孔５１が、シリンダ５２に連通するよう形成されている。この孔５１は、図示しないエアー装置に連通しており、このエアー装置で生成される圧縮空気（以下、「エアー」ともいう）がシリンダ５２内へ送入または送出される。そして、ロックピストン５４は、シリンダ５２内に送入されるエアーに基づいて、シリンダ５２の軸心Ｐに沿って昇降する。
【００３８】
ロックピストン５４には、コイルバネ５６を挿入する有底孔５４Ｂが軸心Ｐ回りに複数形成されている。そして、ロックピストン５４の基部は、コイルバネ５６の付勢力に基づき、シリンダ５２の取付板４６側へ常に当接している。一方、ロックピストン５４は、上述したように、シリンダ５２内にエアーが送入されると、コイルバネ５６の付勢力に抗してシリンダ５２内を摺動する。また、ロックピストン５４は、その先端部５４Ｃが支持フランジ２３の支持面２３Ａを押圧し、可動体２０をロックする。
【００３９】
ここで、本実施例では、軸部２１及び２２を連結する雄ネジ２５（図１参照）の代わりに、図７に示すボルト５８を用いている。また、本実施例では、回り止め用のピン１９（図１参照）の代わりに、図７に示す雄ネジ６０が、ネジ部５０Ｃの基部５０Ａまで本体部５０Ｂの外周から軸心Ｐへ向かって締結している。そのため、本体部５０Ｂは、基部５０Ａに対して回り止めされる。なお、基部５０Ａはボルト４４を介して取付板４６に締結される。
【００４０】
本実施形態によれば、ロック機構によって可動体２０をロックできるので、図５に示す被移送物Ｗなどを所望の位置で位置決め（固定）し得る。その他の位置調整装置４９に関する構成及び作用効果は、実施例１と同様であるので、その詳述は省略する。ここで、図８に示すように、取付板４６は、ボルト４５を介して取付板４７（図８の２点鎖線参照）に締結されることより、位置調整装置４９を図示しない移送体に連結する。また、移送体には、位置出し用のピン（図８の１点鎖線参照）６２が突設されており、このピン６２に基づき位置調整装置４９が位置出しされる。
【００４１】
（エアーチャック装置７０に関する構成）
図６及び図９に示すように、エアーチャック装置（以下、「チャック装置」ともいう）７０は、チャック本体７２及びこのチャック本体７２に対し可動可能な複数のチャック爪（図６及び図９の１点鎖線参照）７４を備える。チャック本体７２は上述したエアー装置（図示省略）に連通しており、チャック爪７４はエアー装置のエアーに基づいて同時に可動する（図９の２点鎖線参照）。
【００４２】
図９に示すように、チャック装置７０には、ピン４８の基部４８Ｃ（図６の２点鎖線参照）などを挿入しうる孔７６が形成されている。この孔７６は、図９の１点鎖線に示す初期位置におけるチャック爪７４の接線で形成される孔径となっている。そして、図１０に示すように、チャック装置７０では、ピン４８の基部４８Ｃが、孔７６（図９参照）内に挿通される状態において、複数のチャック爪７４で挟持（チャッキング）される。
【００４３】
ここで、図６に示すように、ピン４８の先端４８Ａ及び基端４８Ｃには、面取り４８Ｂ及び４８Ｄがそれぞれ形成されている。また、ロボットＳには、図示しないホストコンピュータが接続されている。このホストコンピュータには、ロボットＳの移送先における位置データなどが予め入力されている。位置データとしては、例えばピン４８が搬入される搬入位置データ及びピン４８を圧入する圧入部８０（図１０の２点鎖線参照）の圧入位置データなどである。圧入部８０は、ピン４８に対応する形状の孔８０Ａとなっている。
【００４４】
（本実施例の作用）
先ず、図６に示すように、ロボットＳは、その移送体（図示省略）をピン４８の搬入位置データに基づいて移送させ、ピン４８の基部４８Ｃを図９に示す孔７６に挿入及び複数のチャック爪７４でチャッキングさせる（図１０の破線参照）。次に、ロボットＳは、図１０に示すように、ピン４８を圧入部８０まで圧入位置データに基づいて移送する。この移送後において、ロボットＳ（ピン４８も同様）は、その軸心Ｐが圧入部８０の軸心Ｑに対して若干ズレることがある。
【００４５】
この場合でも、ロボットＳは、その軸心Ｐに沿って下降するが、ピン４８の面取り４８Ｂが圧入部８０の孔８０Ａに沿って軸心Ｑ側へスライドする。このスライドは、ロボットＳに配置された位置調整装置４９の可動体２０が、固定体５０の軸心Ｐに対して直交する平面上を所定量Ｌ１（図４参照）の円範囲で適宜スライドする。引続き、ロボットＳは、図示しない圧力ピストンでピン８４を圧入部８０へ圧入させる。
【００４６】
この圧入後、ロボットＳは、そのチャッキングを解除（図９に示すチャック爪７４を初期位置に復帰）させると共に、図示しない圧力ピストン即ちロボットＳを上昇させる。この上昇に伴い、可動体２０に対し平面方向の荷重がなくなるので、図７に示す磁石１６Ａ及び１６Ｂ間の磁力およびコイルバネ４０の復帰力に基づき、可動体２０は初期位置（図６に示す位置）に復帰する。
【００４７】
本実施例においては、第１実施例と同様に、支持フランジ２３をボールベアリング３３及び３６のボール３４及び３７が、ボール当て板３１及び３２との間で隙間なく挟持する。そのため、本実施例によれば、位置調整装置４９を上向き又はその逆さまの下向きに配置しても、ボール３４及び３７が支持フランジ２３とボール当て板３１及び３２とに対して常に一定の当たりとなっているので、位置調整装置１０の動作に支障が生じることがない。従って、本実施例によれば、位置調整装置４９はその配置方向を問わず円滑かつ適正に動作し得るので、位置調整装置４９を上向き又は下向きに兼用できる。
【００４８】
なお、本実施例では、固定体５０の本体部５０Ｂを、その基部５０Ａに対して昇降可能としても良い。また、本発明は、実施例１及び２の構成（例えばロック機構など）を、適宜組合せても良い。更に、本発明に係る移送機械は、ピンを圧入させる組立てロボットなどの他に、ボルトなどの被移送物を移送する移送機械などとしても良い。
【符号の説明】
【００４９】
１０、４９…被移送物の位置調整装置、１２、５０…固定体（固定手段）、１４Ａ…平面、１６…磁石、２０…可動体（可動手段）、２０Ａ…平面、２３…支持フランジ、２３Ａ、２３Ｂ…支持面（平面）、２４…支持部、３０…連結体（連結手段）、３１、３２…ボール当て板、３３、３６…ボールベアリング、３４、３７…ボール、４０…コイルバルブ、４８…ピン（被移送物）、Ｐ（Ｐ１〜Ｐ３）、Ｑ…軸心、Ｗ…被移送物、Ｓ…ロボット
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移送体に固定される固定手段と、
上記固定手段の軸心に対して直交する平面上でスライド可能に配置される可動手段と、
上記固定手段の軸心に対して直交する平面上でスライド可能に配置され、且つ上記可動手段および上記固定手段をそれぞれ連結する連結手段と、を備え、
上記連結手段は、その軸心方向への移動が制限されるよう上記固定手段に締め込まれることを特徴とする被移送物の位置調整装置。
【請求項２】
請求項１に記載の位置調整装置において、上記可動手段は上記固定手段の軸心に対して直交する平面を一対有する支持部を備え、上記連結手段は上記支持部の平面をそれぞれ挟持するように配置される一対のボールベアリングを備えることを特徴とする被移送物の位置調整装置。
【請求項３】
請求項２に記載の位置調整装置において、上記一対のボールベアリング及び上記支持部を、上記固定手段の平面と上記可動手段の平面とが対向する初期位置に復帰させるコイルバネを更に備えることを特徴とする被移送物の位置調整装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の少なくとも一項に記載の位置調整装置において、上記固定手段および上記可動手段は、それぞれの平面が対向する初期位置でそれぞれ対応するように配置される磁石を、更に備えることを特徴とする被移送物の位置調整装置。
【請求項５】
被移送物を移送する移送機械であって、
請求項１乃至請求項４の少なくとも一項に記載の位置調整装置を搭載し、上記被移送物を予め設定される所定位置に移送して配置させることを特徴とする移送機械。
【請求項１】
移送体に固定される固定手段と、
上記固定手段の軸心に対して直交する平面上でスライド可能に配置される可動手段と、
上記固定手段の軸心に対して直交する平面上でスライド可能に配置され、且つ上記可動手段および上記固定手段をそれぞれ連結する連結手段と、を備え、
上記連結手段は、その軸心方向への移動が制限されるよう上記固定手段に締め込まれることを特徴とする被移送物の位置調整装置。
【請求項２】
請求項１に記載の位置調整装置において、上記可動手段は上記固定手段の軸心に対して直交する平面を一対有する支持部を備え、上記連結手段は上記支持部の平面をそれぞれ挟持するように配置される一対のボールベアリングを備えることを特徴とする被移送物の位置調整装置。
【請求項３】
請求項２に記載の位置調整装置において、上記一対のボールベアリング及び上記支持部を、上記固定手段の平面と上記可動手段の平面とが対向する初期位置に復帰させるコイルバネを更に備えることを特徴とする被移送物の位置調整装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の少なくとも一項に記載の位置調整装置において、上記固定手段および上記可動手段は、それぞれの平面が対向する初期位置でそれぞれ対応するように配置される磁石を、更に備えることを特徴とする被移送物の位置調整装置。
【請求項５】
被移送物を移送する移送機械であって、
請求項１乃至請求項４の少なくとも一項に記載の位置調整装置を搭載し、上記被移送物を予め設定される所定位置に移送して配置させることを特徴とする移送機械。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１３−８６９２２（Ｐ２０１３−８６９２２Ａ）
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２２８７９１（Ｐ２０１１−２２８７９１）
【出願日】平成２３年１０月１８日（２０１１．１０．１８）
【出願人】（５００２７６７１４）株式会社エイテック (2)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年５月１３日（２０１３．５．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年１０月１８日（２０１１．１０．１８）
【出願人】（５００２７６７１４）株式会社エイテック (2)
【Ｆターム（参考）】
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