走行車両
【課題】ピッチングアクチュエータの耐久性を向上でき、ピッチングアクチュエータをコンパクトに配置でき、走行機体等を簡単に構成できるようにしたコンバインを提供する。
【解決手段】左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータ１７７を備えた走行車両において、ローリングアクチュエータ３８と、ピッチングアクチュエータ１７７を、平面視で一列状に配置したものである。
【解決手段】左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータ１７７を備えた走行車両において、ローリングアクチュエータ３８と、ピッチングアクチュエータ１７７を、平面視で一列状に配置したものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈を刈取って飼料として収集する飼料コンバイン、又は不整地を走行する運搬車等の走行車両に係り、より詳しくは、左右一対の走行クローラ等の走行部を備えた走行車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバイン等の走行車両は、エンジンを搭載した走行機体を備え、走行機体に左右一対の走行クローラを装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動するように構成している。また、コンバインは、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送手段としての穀稈搬送装置によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している。（例えば、特許文献１参照）また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、平行リンク状の前側アーム及び後側アームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、前後の左右傾動アームを介して前側アーム及び後側アームに連結ロッドを介してローリングアクチュエータを連結させ、ローリングアクチュエータの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していた（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実公平６−２８３８７号公報
【特許文献２】特開２０００−１０６７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術（特許文献１）は、前後の左右傾動アームの連結途中にピッチングアクチュエータを設け、ピッチングアクチュエータの作動によって走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していたから、ピッチングアクチュエータの作動ストロークに比べ、前後の左右傾動アームの連結長さが相当長くなり、ピッチングアクチュエータに伸縮方向以外のこじれ力が作用しやすい等の耐久性の問題がある。また、従来技術（特許文献１）では、ローリングアクチュエータよりも下方の走行機体の下面側にピッチングアクチュエータが配置されていたから、左右の走行クローラの間にピッチングアクチュエータ又は油圧配管等が支持されるように構成され、左右走行クローラ間の走行機体の下面側空間が狭くなり、湿田作業等において泥土等が溜まりやすい等の取扱い上の問題がある。ピッチングアクチュエータによって、後側アームと後方の左右傾動アームを上下動させて、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していたから、走行機体の上面側にピッチングアクチュエータが支持されることになり、走行機体の上面側構造又はピッチングアクチュエータの支持位置が互いに制限される等の構造上の問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、ピッチングアクチュエータの耐久性を向上でき、ピッチングアクチュエータをコンパクトに配置でき、走行機体等を簡単に構成できるようにした走行車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の走行車両は、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備えた走行車両において、前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、平面視で一列状に配置したものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、側面視で一列状に配置したものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、前記ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置したものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の走行車両において、前記ローリングアクチュエータによって作動させる平行リンク状の前側アーム及び後側アームを設けた構造であって、前記前側アーム又は後側アームのいずれか一方に前記前後傾動アームを連結したものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によれば、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備えた走行車両において、前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、平面視で一列状に配置したものであるから、前記ピッチングアクチュエータの設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前記ピッチングアクチュエータに作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、前記左右走行部間の前記走行機体の下面側空間を広く形成でき、前記走行機体の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、前記走行機体の上面側構造又は前記ピッチングアクチュエータの支持位置が互いに制限されるのを防止でき、前記走行機体等を簡単に構成できる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、側面視で一列状に配置したものであるから、前記ピッチングアクチュエータの設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前記ピッチングアクチュエータに作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、前記左右走行部間の前記走行機体の下面側空間を広く形成でき、前記走行機体の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、前記走行機体の上面側構造又は前記ピッチングアクチュエータの支持位置が互いに制限されるのを防止でき、前記走行機体等を簡単に構成できる。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、前記ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、前記ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置したものであるから、前記ピッチングアクチュエータ等の前後傾斜機構の有無に関係なく、同一仕様の走行機体を使用できる。前記走行機体等を低コストに構成できる。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、前記ローリングアクチュエータによって作動させる平行リンク状の前側アーム及び後側アームを設けた構造であって、前記前側アーム又は後側アームのいずれか一方に前記前後傾動アームを連結したものであるから、左右傾斜姿勢の前記走行機体の車高を維持しながら、前記走行機体を前後傾動できる。前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正する前記ローリングアクチュエータの制御性能を維持でき、且つ前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正する前記ピッチングアクチュエータの制御性能を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態の６条刈り用コンバインの側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】刈取装置の側面説明図である。
【図４】刈取装置の平面説明図である。
【図５】図１のコンバインの駆動系統図である。
【図６】ミッションケース等の駆動系統図である。
【図７】カウンタケース等の駆動系統図である。
【図８】図１のコンバインの油圧回路図である。
【図９】走行機体及び走行クローラ部の側面図である。
【図１０】同平面図である。
【図１１】走行機体を上動させた側面説明図である。
【図１２】走行機体を上動させて前傾させた前下り側面説明図である。
【図１３】走行機体を前傾させた前下り側面説明図である。
【図１４】走行機体を上動させて後傾させた後下り側面説明図である。
【図１５】走行機体を後傾させた後下り側面説明図である。
【図１６】走行クローラ部の背面視斜視図である。
【図１７】走行機体の対地高さと走行機体の前後傾斜角度の関係を示す線図である。
【図１８】姿勢制御手段の制御回路の機能ブロック図である。
【図１９】姿勢制御のフローチャートである。
【図２０】穀稈刈取高さ制御のフローチャートである。
【図２１】左右方向及び前後方向の傾斜制御のフローチャートである。
【図２２】走行機体とトラックフレームとミッションケースを示す側面説明図である。
【図２３】車高調節油圧シリンダと前後傾斜用油圧シリンダとローリングリンク機構とピッチングリンク機構を示す側面説明図である。
【図２４】図２３の上面視斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図である。図１及び図２を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１及び図２に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀粒タンク７とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀粒タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀粒タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀粒タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。
【００１６】
運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４３と、副変速スイッチ４４と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切りする作業クラッチレバー４５とを配置している。なお、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップ（図示省略）と、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラム４６と、前記各レバー４３，４５及びスイッチ４４等を設けたレバーコラム４７とが配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのエンジン１４が配置されている。
【００１７】
図１に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。
【００１８】
図１、図２に示す如く、刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈（穀稈）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置される。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。エンジン１４にて走行クローラ２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取る。
【００１９】
次に、図３及び図４を参照して刈取装置３の構造を説明する。図３及び図４に示す如く、刈取フレーム２２１は、走行機体１の前端側の軸受台１５に回動可能に支持した刈取入力ケース１６と、刈取入力ケース１６から前方に向けて延長する縦伝動ケース１８と、縦伝動ケース１８の前端側で左右方向に向けて延長する横伝動ケース１９と、横伝動ケース１９に連結する６条分の分草フレーム２０とによって形成されている。分草フレーム２０の前端側に６条分の分草体２２５が配置されている。機体左右方向に水平に横架した刈取入力ケース１６内には、エンジン１４からの動力が伝達される刈取り入力軸１７が組込まれている。
【００２０】
穀稈引起装置２２３は、分草板２２５によって分草された未刈穀稈を起立させる複数の引起タイン１２８を有する６条分の引起ケース１２９を有する。穀稈搬送装置２２４は、右側２条分の引起ケース１２９から導入される右側２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の右スターホイル１３０Ｒ及び左右の右掻込ベルト１３１Ｒと、左側２つの引起ケース１２９から導入される左側２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の左スターホイル１３０Ｌ及び左右の左掻込ベルト１３１Ｌと、中央２つの引起ケース１２９から導入される中央２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の中央スターホイル１３０Ｃ及び左右の中央掻込ベルト１３１Ｃとを有する。
【００２１】
刈刃装置２２２は、右スターホイル１３０Ｒ及び左右の右掻込ベルト１３１Ｒ、左スターホイル１３０Ｌ及び左右の左掻込ベルト１３１Ｌ、中央スターホイル１３０Ｃ及び左右の中央掻込ベルト１３１Ｃによって掻込まれた６条分の穀稈の株元を切断するバリカン形の左右の刈刃１３２を有する。
【００２２】
また、穀稈搬送装置２２４は、右側２条分のスターホイル１３０Ｒ及び掻込ベルト１３１Ｒによって掻込まれた右側２条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送する右株元搬送チェン１３３Ｒと、左側２条分のスターホイル１３０Ｌ及び掻込ベルト１３１Ｌによって掻込まれた左側２条分の刈取穀稈の株元側を右株元搬送チェン１３３Ｒの搬送終端部に合流させる左株元搬送チェン１３３Ｌと、中央２条分のスターホイル１３０Ｃ及び掻込ベルト１３１Ｃによって掻込まれた中央２条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送して右株元搬送チェン１３３Ｒの搬送途中に合流させる中央株元搬送チェン１３３Ｃを有する。左右及び中央の株元搬送チェン１３３Ｒ，１３３Ｌ，１３３Ｃによって、右株元搬送チェン１３３Ｒの搬送終端部に、６条分の刈取穀稈の株元側を合流させる。
穀稈搬送装置２２４は、右株元搬送チェン１３３Ｒから６条分の刈取穀稈の株元側を受継ぐ穀稈搬送手段としての縦搬送チェン１３４と、縦搬送チェン１３４の搬送終端部からフィードチェン６の搬送始端部に６条分の刈取穀稈の株元側を搬送する補助搬送手段としての補助株元搬送チェン１３５，１３６とを有する。縦搬送チェン１３４から、補助株元搬送チェン１３５，１３６を介して、フィードチェン６の搬送始端部に、６条分の刈取穀稈の株元側を搬送する。
【００２３】
穀稈搬送装置２２４は、右株元搬送チェン１３３Ｒにて搬送される右側２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する右穂先搬送タイン１３７Ｒと、左株元搬送チェン１３３Ｌにて搬送される左側２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する左穂先搬送タイン１３７Ｌと、中央株元搬送チェン１３３Ｃにて搬送される中央２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する中央穂先搬送タイン１３７Ｃと、縦搬送チェン１３４にて搬送される６条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する後穂先搬送タイン１３８とを有する。脱穀装置５の扱胴２２６設置室内に、刈取装置３で刈取った６条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する。
【００２４】
次に、図５を参照してコンバインの駆動構造を説明する。図５に示す如く、刈取り入力軸１７に、縦伝動軸１４０及び横伝動軸１４１及び左搬送駆動軸１４２を介して引起横伝動軸１４３を連結する。引起横伝動軸１４３は、６条分の各引起ケース２９の引起タイン駆動軸１４４にそれぞれ連結している。分草体２２５の後方で分草フレーム２０の上方に引起ケース１２９が立設され、引起ケース１２９の上端側の背面から引起タイン駆動軸１４４を突出している。引起タイン駆動軸１４４及び引起横伝動軸１４３を介して、複数の引起タイン１２８を設けた引起タインチェン１２８ａが駆動される。
【００２５】
図５に示す如く、横伝動軸１４１に左右のクランク軸１４５を介して左右の刈刃１３２を連結する。横伝動軸１４１を介して左右の刈刃１３２を同期させて駆動するように構成している。なお、刈刃装置２２２は、６条分の刈幅の中央部で分割して左右の刈刃１３２を形成し、左右の刈刃１３２を相反する方向に往復移動させ、往復移動によって発生する左右の刈刃１３２の振動（慣性力）を相殺可能に構成している。
【００２６】
図５に示す如く、刈取り入力軸１７に縦伝動ケース１８内の縦伝動軸１４０の一端側を連結する。縦伝動軸１４０の他端側に横伝動ケース１９内の横伝動軸１４１を連結する。縦伝動軸１４０及び横伝動軸１４１から穀稈搬送装置２２４の各駆動部に刈取り入力軸１７の回転力を伝える。即ち、縦伝動軸１４０には、右搬送駆動軸１４６を連結している。縦伝動軸１４０及び右搬送駆動軸１４６を介して、右株元搬送チェン１３３Ｒ及び右穂先搬送タイン１３７Ｒと、右スターホイル１３０Ｒ及び右掻込ベルト１３１Ｒとを駆動するように構成している。また、縦伝動軸１４０及び後搬送駆動軸１４７を介して、補助株元搬送チェン１３５，１３６及び後穂先搬送タイン１３８を駆動するように構成している。
【００２７】
また、横伝動軸１４１の左端側に左搬送駆動軸１４２を連結している。左搬送駆動軸１４２を介して、左株元搬送チェン１３３Ｌ及び左穂先搬送タイン１３７Ｌと、左スターホイル１３０Ｌ及び左掻込ベルト１３１Ｌとを駆動するように構成している。また、横伝動軸１４１に中央搬送駆動軸１４８を連結し、中央搬送駆動軸１４８を介して、中央株元搬送チェン１３３Ｃ及び中央穂先搬送タイン１３７Ｃと、中央スターホイル１３０Ｃ及び中央掻込ベルト１３１Ｃとを駆動するように構成している。
【００２８】
次に、図１及び図２を参照して、脱穀装置５の構造を説明する。図１及び図２に示す如く、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０を備えている。なお、扱胴２２６の回転軸芯線は、フィードチェン６による穀稈の搬送方向（換言すると走行機体１の進行方向）に沿って延びている。刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈の株元側は、フィードチェン６に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置５の扱室内に搬入されて扱胴２２６にて脱穀される。
【００２９】
図１に示す如く、揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。本実施形態の両コンベヤ２３１，２３２は、走行機体１の進行方向前側から一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方の走行機体１の上面側に横設されている。
【００３０】
図１に示す如く、揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網２３７から漏下した脱穀物が、フィードパン２３８及びチャフシーブ２３９によって揺動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下することになる。一番コンベヤ２３１のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる揚穀コンベヤ２３３が連通接続されている。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ２３３を介して穀粒タンク７に搬入され、穀粒タンク７に収集される。
【００３１】
また、図１に示す如く、揺動選別盤２２７は、揺動選別（比重選別）によってチャフシーブ２３９から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ２３２に落下させるように構成している。チャフシーブ２３９の下方に落下する二番物を風選する選別ファン２４１を備える。チャフシーブ２３９から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン２４１からの選別風によって除去され、二番コンベヤ２３２に落下する。二番コンベヤ２３２のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁から外向きに突出した終端部は、還元コンベヤ２３６を介して、フィードパン２３８の後部（チャフシーブ２３９の前部）の上面側に連通接続され、二番物を揺動選別盤２２７の上面側に戻して再選別するように構成している。
【００３２】
一方、図１及び図２に示す如く、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４と排藁カッタ２３５が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後部に設けられた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出される。
【００３３】
次に、図５を参照しながら、刈取装置３、脱穀装置５、フィードチェン６、排藁チェン２３４、排藁カッタ２３５等の駆動構造について説明する。図５に示す如く、エンジン１４の左側にその出力軸１５０を突出する。エンジン１４の出力軸１５０に走行駆動ベルト１５１を介してミッションケース５０の走行入力軸１５２を連結し、エンジン１４の回転駆動力が、前側の出力軸１５０からミッションケース５０に伝達されて変速された後、左右の車軸１５３を介して左右の走行クローラ２に伝達され、左右の走行クローラ２がエンジン１４の回転力によって駆動されるように構成している。
【００３４】
図５に示す如く、エンジン１４を冷却するためのラジエータ用の冷却ファン１５４が、エンジン１４の右側に突出した出力軸１５０に設けられている。また、エンジン１４の右側の出力軸１５０に排出オーガ駆動軸１５７を連結し、エンジン１４の回転駆動力によって排出オーガ駆動軸１５７を介して排出オーガ８が駆動され、穀粒タンク７内の穀粒がコンテナ等に排出されるように構成している。
【００３５】
また、図５、図７に示す如く、脱穀装置５の各部にエンジン１４の回転駆動力を伝える脱穀選別作業入力軸１６５と、扱胴２２６及び処理胴２３０に脱穀選別作業入力軸１６５の回転駆動力を伝える脱穀駆動軸１６０を備える。エンジン１４の左側の出力軸１５０には、テンションローラ形脱穀クラッチ１６１及び脱穀駆動ベルト１６２を介して、脱穀選別作業入力軸１６５を連結する。脱穀駆動軸１６０上に、扱胴低速ギヤ１１５及び扱胴高速ギヤ１１５を配置する。脱穀選別作業入力軸１６５の回転力が、扱胴低速ギヤ１１５又は扱胴高速ギヤ１１５を介して脱穀駆動軸１６０に伝達される。
【００３６】
脱穀駆動軸１６０には、扱胴駆動ベルト１１７を介して扱胴２２６を軸支した扱胴軸１６３と、処理胴２３０を軸支した処理胴軸１６４とを連結する。エンジン１４の略一定回転数の回転力によって、扱胴２２６及び処理胴２３０が所定回転数（低速回転数又は高速回転数）で回転するように構成している。また、エンジン１４の略一定回転数の回転力によって、脱穀選別作業入力軸１６５を介して、揺動選別盤２２７、唐箕ファン２２８、一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２、選別ファン２４１、排塵ファン２３０が略一定回転数で回転するように構成している。
【００３７】
図５、図６に示す如く、ミッションケース５０に、１対の直進用第１油圧ポンプ５５及び直進用第１油圧モータ５６を有する直進（走行主変速）用の油圧式無段変速機構５３と、１対の旋回用第２油圧ポンプ５７及び旋回用第２油圧モータ５８を有する旋回用の油圧式無段変速機構５４とを設けている。第１油圧ポンプ５５と、第２油圧ポンプ５７に、ミッションケース５０の走行入力軸１５２をそれぞれ連結させて駆動するように構成している。ミッションケース５０にＰＴＯ軸９９を配置する。ＰＴＯ軸９９は、第１油圧モータ５６によって駆動される。ミッションケース５０からこの左外側にＰＴＯ軸９９の一端側を突設させている。
【００３８】
図５に示す如く、エンジン１４の左側方で、脱穀装置５の前側方の走行機体１上に、カウンタギヤケース８９を設けている。カウンタギヤケース８９には、上述した脱穀駆動軸１６０と、脱穀駆動軸１６０に連結する脱穀選別作業入力軸１６５と、ＰＴＯ軸９９に連結する車速同調軸１００と、脱穀選別作業入力軸１６５又は車速同調軸１００に連結する刈取伝動軸１０１と、刈取り入力軸１７に連結する刈取駆動軸１０２と、フィードチェン６を駆動するフィードチェン駆動軸１０３とを配置している。
【００３９】
図７に示す如く、カウンタギヤケース８９内の車速同調軸１００上に、車速同調軸１００の車速同調回転力を伝える一方向クラッチ１０５を設ける。車速同調軸１００に、刈取変速機構１０８と一方向クラッチ１０５とを介して、刈取伝動軸１０１を連結する。刈取変速機構１０８は、低速側変速ギヤ１０６と高速側変速ギヤ１０７とを有する。低速及び中立（零回転）及び高速の各刈取変速を行う刈取変速操作手段（図示省略）によって低速側変速ギヤ１０６又は高速側変速ギヤ１０７を刈取伝動軸１０１に択一的に係合させ、車速同調軸１００から刈取変速機構１０８を介して刈取伝動軸１０１に刈取変速出力を伝えるように構成している。
【００４０】
図７に示す如く、脱穀選別作業入力軸１６５に一定回転機構１１１を介して刈取伝動軸１０１を連結する。一定回転機構１１１は、低速側一定回転ギヤ１０９と高速側一定回転ギヤ１１０とを有する。刈取伝動軸１０１にトルクリミッタ１１４を介して刈取駆動軸１０２を連結する。刈取作業の維持に必要な一定回転数の回転出力が低速側一定回転ギヤ１０９を介して脱穀選別作業入力軸１６５から刈取伝動軸１０１に伝達される。したがって、走行機体１の移動速度に関係なく、低速側一定回転ギヤ１０９からの一定回転数で刈取り入力軸１７を作動させて刈取作業を維持でき、圃場の枕地での方向転換作業性等を向上できる。
【００４１】
また、車速同調軸１００及び高速側変速ギヤ１０７からの車速同調出力の最高速よりも早い一定回転数の回転出力が高速側一定回転ギヤ１１０を介して脱穀選別作業入力軸１６５から刈取伝動軸１０１に伝達される。したがって、車速同調出力の最高速よりも早い高速側一定回転ギヤ１１０からの一定回転数で刈取り入力軸１７を作動でき、倒伏穀稈の刈取り作業性等を向上できる。なお、トルクリミッタ１１４によって設定したトルク以下の回転力で刈取り入力軸１７が作動して、刈刃１３２等が損傷するのを防止している。
【００４２】
カウンタギヤケース８９には、脱穀選別作業入力軸１６５にフィードチェン駆動軸１０３を連結する遊星ギヤ形変速構造のフィードチェン同調機構１１２が設けられている。脱穀選別作業入力軸１６５の回転出力が、フィードチェン同調機構１１２によって刈取伝動軸１０１の回転数に比例して変速されて、フィードチェン駆動軸１０３に伝達される。即ち、フィードチェン同調機構１１２を介してフィードチェン６を作動することによって、穀稈の搬送に必要な最低回転数（低速側一定回転ギヤ１０９からの一定回転数）を確保し乍ら、フィードチェン６の穀稈搬送速度を車速と同調させて変更可能に構成している。
【００４３】
図６に示す如く、エンジン１４の出力軸１５０から出力される駆動力は、走行駆動ベルト１５１及び走行入力軸１５２を介して、第１油圧ポンプ５５のポンプ軸５９及び第２油圧ポンプ５７のポンプ軸５９にそれぞれ伝達される。直進用油圧式無段変速機構５３では、ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第１油圧ポンプ５５から第１油圧モータ５６に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用油圧式無段変速機構５４では、ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第２油圧ポンプ５７から第２油圧モータ５８に向けて作動油が適宜送り込まれる。
【００４４】
なお、ポンプ軸５９には、油圧ポンプ５５，５７及び油圧モータ５６，５８に作動油を供給するための作業ポンプ９１が取付けられている。作業ポンプ９１は、ポンプ軸５９と連動して駆動するように構成されている。直進用油圧式無段変速機構５３は、操縦部９に配置された主変速レバー４３や操縦ハンドル１１の操作量に応じて、第１油圧ポンプ５５における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ５６への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ５６から突出した直進用モータ軸６０の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００４５】
直進用モータ軸６０の回転動力は、直進伝達ギヤ機構６２から副変速ギヤ機構５１に伝達される。副変速ギヤ機構５１は、副変速シフタ６４によって切換える副変速低速ギヤ６２及び副変速高速ギヤ６３を有する。レバーコラム４７に配置された副変速スイッチ４４の操作にて、直進用モータ軸６０の出力回転数を低速又は高速という２段階の変速段に切換えるように構成している。なお、副変速の低速と高速との間には、中立（副変速の出力が零になる位置）を有している。副変速ギヤ機構５１の出力側に設けられた駐車ブレーキ軸６５には、湿式多板ディスク式の駐車ブレーキ６６が設けられている。
【００４６】
副変速ギヤ機構５１からの回転動力は、駐車ブレーキ軸６５に固着された副変速出力ギヤ６７から差動機構５２に伝達される。差動機構５２は、左右対称状に配置された一対の遊星ギヤ機構６８と、遊星ギヤ機構６８と駐車ブレーキ軸６５との間に位置した中継軸６９とを備えている。駐車ブレーキ軸６５の副変速出力ギヤ６７は、中継軸６９に取付けられた中間ギヤ７０ａに噛合う。
【００４７】
左右各遊星ギヤ機構６８は、１つのサンギヤ７１と、サンギヤ７１に噛合う複数の遊星ギヤ７２と、遊星ギヤ７２に噛合うリングギヤ７３と、複数の遊星ギヤ７２を同一円周上に回転可能に配置するキャリヤ７４とをそれぞれ備えている。左右の遊星ギヤ機構６８のキャリヤ７４は、同一軸線上において適宜間隔を設けて相対向させて配置されている。左右のサンギヤ７１が設けられたサンギヤ軸７５にセンタギヤ７６を固着している。
【００４８】
左右の各リングギヤ７３は、その内周面の内歯を複数の遊星ギヤ７２に噛合わせた状態で、サンギヤ軸７５に同心状に配置されている。また、左右の各リングギヤ７３は、その外周面の外歯を左右中間ギヤ７０ｂに噛合わせて、中継軸６９に連結させている。各リングギヤ７３は、キャリヤ７４の外側面から左右外向きに突出した左右の車軸１５３に回転可能に軸支されている。左右の車軸１５３には左右の駆動スプロケット２２が取付けられている。従って、副変速ギヤ機構５１から左右の遊星ギヤ機構６８に伝達された回転動力は、各キャリヤ７４の車軸１５３から左右の駆動スプロケット２２に同方向の同一回転数にて伝達され、左右の走行クローラ２を駆動させる。
【００４９】
旋回用油圧式無段変速機構５４は、操縦部９に配置された主変速レバー４３や操縦ハンドル１１の回動操作量に応じて、第２油圧ポンプ５７における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ５８への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ５８から突出した旋回用モータ軸６１の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００５０】
また、ミッションケース５０内に、旋回用モータ軸６１（操向ブレーキ軸）上に設ける操向ブレーキ７９と、操向クラッチ８１を有する操向クラッチ軸８０と、左センタギヤ７６に連結する左入力ギヤ機構８２と、逆転ギヤ８４を介して右センタギヤ７６に噛合う右入力ギヤ機構８３とを備えている。旋回用モータ軸６１の回転動力は、操向クラッチ８１を介して操向クラッチ軸８０に伝達される。操向クラッチ軸８０に伝達された回転動力は、これに対応する左右の入力ギヤ機構８２，８３に伝達される。
【００５１】
副変速ギヤ機構５１を中立にした場合は、第１油圧モータ５６から左右の遊星ギヤ機構６８への動力伝達が阻止される。副変速ギヤ機構５１から中立以外の副変速出力時に、副変速低速ギヤ６２又は副変速高速ギヤ６３を介して第１油圧モータ５６から左右の遊星ギヤ機構６８へ動力伝達される。一方、操向ブレーキ７９を入り状態とし且つ操向クラッチ８１を切り状態とした場合は、第２油圧モータ５８から左右の遊星ギヤ機構６８への動力伝達が阻止される。操向ブレーキ７９を切り状態とし且つ操向クラッチ８１を入り状態とした場合は、第２油圧モータ５８の回転動力が、左入力ギヤ機構８２及び逆転ギヤ８４を介して左センタギヤ７６に伝達される一方、右入力ギヤ機構８３を介して右センタギヤ７６に伝達される。その結果、第２油圧モータ５８の正回転（逆回転）時は、互いに逆方向の同一回転数で、左センタギヤ７６が逆転（正転）し、右センタギヤ７６が正転（逆転）する。
【００５２】
以上の構成から分かるように、各モータ軸６０，６１からの変速出力は、副変速ギヤ機構５１及び差動機構５２を経由して左右の走行クローラ２の駆動スプロケット２２（駆動スプロケット）にそれぞれ伝達される。その結果、走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。
【００５３】
すなわち、第２油圧モータ５８を停止させて左右サンギヤ７１（センタギヤ７６）を静止固定させた状態で、第１油圧モータ５６が駆動すると、直進用モータ軸６０からの回転出力は左右リングギヤ７３に左右同一回転数で伝達され、遊星ギヤ７２及びキャリヤ７４を介して、左右の走行クローラ２が同方向の同一回転数にて駆動され、走行機体１が直進走行する。
【００５４】
逆に、第１油圧モータ５６を停止させて左右リングギヤ７３を静止固定させた状態で、第２油圧モータ５８を駆動させると、旋回用モータ軸６１からの回転動力にて、左のサンギヤ７１が正又は逆回転し、右のサンギヤ７１は逆又は正回転する。その結果、左右の走行クローラ２の駆動スプロケット２２のうち、一方が前進回転し、他方が後退回転し、走行機体１はその場で信地旋回（スピンターン）する。
【００５５】
また、第１油圧モータ５６によって左右リングギヤ７３を駆動させながら、第２油圧モータ５８によって左右サンギヤ７１を駆動させると、左右の走行クローラ２の速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後退しながら信地旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回（Ｕターン）する。このときの旋回半径は左右の走行クローラ２の速度差に応じて決定される。
【００５６】
次に、図８を参照して、コンバインの油圧回路構造について説明する。図８に示す如く、油圧回路２５０には、上述した第１油圧ポンプ５５と、第１油圧モータ５６と、第２油圧ポンプ５７と、第２油圧モータ５８と、チャージポンプ２５１とを備える。第１油圧ポンプ５５と第１油圧モータ５６が、閉ループ状直進油路２５２によって接続される。第２油圧ポンプ５７と第２油圧モータ５８が、閉ループ状旋回油路２５３によって接続される。エンジン１４によって第１油圧ポンプ５５と第２油圧ポンプ５７が駆動され、第１油圧ポンプ５５の斜板角制御又は第２油圧ポンプ５７の斜板角制御によって、第１油圧モータ５６又は第２油圧モータ５８を正転又は逆転作動するように構成している。
【００５７】
また、図８に示す如く、上述した昇降用油圧シリンダ４と、排出オーガ８の籾投げ口９側を昇降させるオーガ昇降油圧シリンダ２５４と、走行機体１の左右端部を昇降させて走行機体１を左右に傾動させる左右の車高調節油圧シリンダ３８と、上述した作業ポンプ９１と、走行機体１の前後部を昇降させて走行機体１を前後に傾動させる左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７とを備える。作業ポンプ９１の吐出側に分流弁２５５とリリーフ弁２５６を接続する。分流弁２５５に第１高圧油路２５７と第２高圧油路２５８を接続する。リリーフ弁２５６に低圧のタンク油路２５９を接続する。
【００５８】
第１高圧油路２５７には、昇降用油圧シリンダ４を作動する刈取昇降電磁弁２６０と、左の車高調節油圧シリンダ３８を作動する左傾電磁弁２６１と、右の車高調節油圧シリンダ３８を作動する右傾電磁弁２６２と、オーガ昇降油圧シリンダ２５４を作動する穀粒排出電磁弁２６３とが接続されている。また、刈取昇降電磁弁２６０を１グループとして、左傾電磁弁２６１と右傾電磁弁２６２と穀粒排出電磁弁２６３を２グループとして、各グループ別に優先作動電磁弁２６４に接続する。車高調節油圧シリンダ３８又はオーガ昇降油圧シリンダ２５４の作動を禁止した状態で、刈取上昇用の優先作動電磁弁２６４を介して昇降用油圧シリンダ４を上昇作動するように構成している。一方、昇降用油圧シリンダ４の作動を禁止した状態で、優先作動電磁弁２６４を介して車高調節油圧シリンダ３８又はオーガ昇降油圧シリンダ２５４を作動するように構成している。
【００５９】
さらに、タンク油路２５９に、刈取装置３が下降する側に昇降用油圧シリンダ４を作動する刈取下降電磁弁２６５が接続されている。刈取昇降電磁弁２６０を切換える刈取装置３の昇降動とは別に、優先作動電磁弁２６４を切換えて刈取装置３を上昇させる一方、刈取下降電磁弁２６５を切換えて刈取装置３を下降させるように構成している。
【００６０】
第２高圧油路２５８には、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する前後傾動電磁弁２６６が接続されている。昇降用油圧シリンダ４又は車高調節油圧シリンダ３８又はオーガ昇降油圧シリンダ２５４の作動状況に関係なく、分流弁２５５の分流作用によって、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動に必要な高圧油が常に確保されている。即ち、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動によって走行機体１を前上がりに傾動させ、走行機体１の前部の地上高を高くして、例えば圃場に入るときに、先頭の刈取装置３を俊敏に持上げて、田面等の障害物に刈取装置３が衝突するのを回避できるように構成している。
【００６１】
次に、図９乃至図１６を参照しながら、走行機体１の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図９乃至図１６に示す如く、走行機体１の下面側に設ける左右一対のローリング支点フレーム２６と、左右一対の前側軸受体２７と、左右一対の後側軸受体２８を備える。走行機体１の下面側に固着されたローリング支点フレーム２６の前端側に、左右一対の前側軸受体２７を配置している。左右一対のローリング支点フレーム２６の後端側に左右一対の後側軸受体２８を配置している。左右の前側軸受体２７に左右一対の前部ローリング支点軸２９をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体２８に左右一対の後部ローリング支点軸３０をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体１の下面側に走行シャーシ１ａを介して駆動スプロケット２２（ミッションケース８８）が配置されている。走行機体１の前部にミッションケース８８の背面側が締結されている。
【００６２】
左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸２９の一端側には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム３１の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸２９の他端側には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム３３の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム３１と、左右一対の下側前部ローリングアーム３３とは、左右一対の前部ローリング支点軸２９回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム３３の先端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の前部を連結している。
【００６３】
また、左右方向に延長させた後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の基端側を回動可能に被嵌させている。図７及び図１５に示す如く、伸縮調節可能なターンバックル付きの左右一対の前後連結ローリングフレーム３６を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム３６は、走行機体１の上面よりも低位置で、走行機体１と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム３１の先端側に、軸体３５を介して前後連結ローリングフレーム３６の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム３２の上端側に、軸体３７を介して前後連結ローリングフレーム３６の後端側を連結している。
【００６４】
図９乃至図１６に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更させる左右一対の車高調節油圧シリンダ３８を備える。走行機体１に左右一対のシリンダ支持ブラケット３９を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット３９に基部軸体４８を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に、先端側軸体４２を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のピストンロッド４１をそれぞれ連結させている。
【００６５】
左右一対の後部ローリング支点軸３０の他端側には、左右一対の下側後部ローリングアーム３４の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸３０と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム３４の先端側に連結軸体１７４を介して従動リンク体１７５の一端側を連結する。従動リンク体１７５の他端側に連結軸体１７９を介してトラックフレーム２１の後部を連結している。
【００６６】
図９乃至図１６に示す如く、走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更させる前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備える。左右一対の後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対のピッチングアーム１７６の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム１７６と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム３２に連結軸体１８０を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８に、連結軸体１８１を介してピッチングアーム１７６の先端側を連結している。
【００６７】
図９、図１０に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７は、側面視又は平面視で、前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ３８の作動によって走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対のローリングリンク機構Ｒ１は、上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）３１、上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）３２、下側前部ローリングアーム（前側アーム）３３、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、前後連結ローリングフレーム３６、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５を有する。車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、上側前部ローリングアーム３１と下側前部ローリングアーム３３が前部ローリング支点軸２９回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム３２、下側後部ローリングアーム３４、ピッチングアーム１７６、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動する。
【００６８】
即ち、図９、図１１に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体１とトラックフレーム２１の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ２の沈下量が変化して走行機体１が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ３８の自動制御又は手動制御によって走行機体１の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
【００６９】
左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動によって走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対のピッチングリンク機構Ｐ１は、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５、ピッチングアーム（前後傾動アーム）１７６を有する。前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、下側後部ローリングアーム３４及びピッチングアーム１７６が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動して、従動リンク体１７５を介して前部ローリング支点軸２９回りにトラックフレーム２１を回動させる。
【００７０】
即ち、図１２乃至図１５に示す如く、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ２を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ２の前部（又は後部）の沈下量が変化して走行機体１が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の自動制御又は手動制御によって走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の前後方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
【００７１】
なお、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５は、走行機体１から横向きに突出させたローラ軸６４に回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット２２と中間ローラ２５間の走行クローラ２の非接地側は、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７によって走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体１の下面との間隔が常に略一定に維持される。
【００７２】
上記の構成により、図１１に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。
【００７３】
また、図９に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム２１のいずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ作動させて、走行機体１に対して左右の走行クローラ２の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体１の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体１が略水平（左右傾斜角０度）に支持されるように構成している。
【００７４】
図１２（図１３）に示す如く、車高が高いピストンロッド４１進出状態（又は車高が低いピストンロッド４１退入状態）で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム１７６がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体１７５が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。
【００７５】
その結果、下側前部ローリングアーム３３に対して下側後部ローリングアーム３４の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ２の後部の接地側が押下げられ、走行機体１の後端側の車高が高くなり、走行機体１が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸２９回りに走行機体１の後端側を上動させて、走行機体１の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢（前下がり傾斜姿勢）に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体１の前後方向の傾きを略水平に維持できる。
【００７６】
なお、図１４、図１５に示す如く、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体１の後端側の車高が低くなり、走行機体１が後下がりに傾斜することは云うまでもない。
【００７７】
図１７は、コンバインの車高（走行機体１の対地高さ）を縦軸とし、コンバイン機体の前後方向の傾斜角度（走行機体１の前後傾斜角度）を横軸とし、走行機体１の対地高さ（左右方向の傾斜制御）と走行機体１の前後傾斜角度（前後方向の傾斜制御）の関係（姿勢制御動作範囲）を示す線図である。図１７に太い実線で示した範囲（変形６角形状の枠）内で、前後傾斜センサ３８１の検出結果等に基づき、車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作を所定範囲に維持して、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行されるように構成している。
【００７８】
例えば、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、最高車高Ｄに対して約６０パーセント（約３分の１）の車高Ｃと、最高車高Ｄに対して約１０パーセント（約１０分の１）の車高Ａの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行され、走行機体１が前傾姿勢（前下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御（前傾作動）が実行される。また、車高Ａ以下のとき、又は車高Ｃ以上のときには、最大前傾角度Ｆ以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。車高Ａ以下の前傾作動規制エリアＥ１（斜線表示範囲）と、車高Ｃ以上の前傾作動規制エリアＥ３（斜線表示範囲）が形成される。車高Ｃ以下のとき、又は車高Ａ以上のときには、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。
【００７９】
即ち、最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１以下に走行機体１の前傾作動が規制される。車高Ｃ以上の車高が高い状態では、最大前傾角度Ｆ以下に走行機体１の前傾作動が規制され、刈取装置３の前端側が低く支持されるのを防止できる。その結果、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されている場合であっても、走行機体１を適正に前傾作動できる。例えば、圃場への出入やトラック荷台への積み降ろし等の作業において、走行機体１が大きく前下り傾斜した姿勢で移動しても、田面や路面に刈取装置３の前端側が衝突するのを防止できる。
【００８０】
一方、図１７に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、車高が最高車高Ｄと、最高車高Ｄに対して約２５パーセント（約４分の１）の車高Ｂとの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御（後傾作動）が実行され、走行機体１が後傾姿勢（後下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。また、車高Ｂ以下のときには、最大後傾角度Ｒ以下の範囲で前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御が実行される。車高Ｂ以下の後傾作動規制エリアＥ２（斜線表示範囲）が形成される。即ち、車高Ｂ（最高車高Ｄの約２５パーセント）以上を維持しながら、最大後傾角度Ｒまで走行機体１を後傾できるから、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されていても、走行機体１をスムーズに後傾作動させて、刈取装置３をさらに上昇でき、障害物に対して刈取装置３を上方に俊敏に回避させることができる。
【００８１】
また、車高Ｃ以上の高い車高のとき、又は車高Ａ又は車高Ｂ以下の低い車高のとき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させる前に車高調節油圧シリンダ３８が作動して、車高調節油圧シリンダ３８の車高上昇（左右方向の傾斜）制御動作を優先して、走行機体１の車高を所定車高以上に維持してから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行できる。その結果、圃場又は畦等の土中に刈取装置３の前部が突入するのを防止できる。なお、最高車高Ｄの約２５パーセント（約４分の１）以下の低い車高（車高Ａ又は車高Ｂ以下）のときには、走行機体１の前傾作動が規制される車高に比べ、走行機体１の後傾作動が規制される車高が高くなる（車高Ａ<車高Ｂ）。最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）と、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１とを略等しく形成している。即ち、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセントの傾斜角度の大きさに最大後傾角度Ｒを形成している。
【００８２】
図１７に示す如く、最大後傾角度Ｒに対して最大前傾角度Ｆを大きくすることによって、超湿田で走行クローラ２が大きく沈下し、走行機体１の車高を高くして刈取作業をしているときに、走行機体１の車高を下げて走行抵抗を増大させることなく、又は刈取装置３を下降させて刈刃装置２２２等を土中に突入させることなく、走行機体１を前傾させることによって、未刈り穀稈の株元を所定高さで刈刃装置２２２によって切断できる。
【００８３】
図１、図９乃至図１６に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備えた走行車両において、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を、平面視で一列状に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ２間の走行機体１の下面側空間を広く形成でき、走行機体１の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体１の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体１等を簡単に構成できる。
【００８４】
図９乃至図１６に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を、側面視で一列状に配置したものであるから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ２間の走行機体１の下面側空間を広く形成でき、走行機体１の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体１の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体１等を簡単に構成できる。
【００８５】
図９乃至図１６に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８に連結する左右傾動アームとしての上側前部ローリングアーム３１及び上側後部ローリングアーム３２と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７に連結する前後傾動アームとしてのピッチングアーム１７６を、同一支点軸２９，３０上に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７等の前後傾斜機構の有無に関係なく、同一仕様の走行機体１を使用できる。走行機体１等を低コストに構成できる。
【００８６】
図９乃至図１６に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８によって作動させる平行リンク状の前側アームとしての下側前部ローリングアーム３３及び後側アームとしての下側後部ローリングアーム３４を設けた構造であって、下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方にピッチングアーム１７６を連結しているから、左右傾斜姿勢の走行機体１の車高を維持しながら、走行機体１を前後傾動できる。走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正する車高調節油圧シリンダ３８の制御性能を維持でき、且つ走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正する前後傾斜用油圧シリンダ１７７の制御性能を向上できる。
【００８７】
図１、図９乃至図１６に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備え、左右のトラックフレーム２１に左右のリンク機構Ｒ１，Ｐ１を介して走行機体１を昇降可能に搭載し、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正可能に構成した走行車両において、リンク機構Ｒ１，Ｐ１は、平行リンク状の前側アームとしての下側前部ローリングアーム３３及び後側アームとしての下側後部ローリングアーム３４を有する構造であって、トラックフレーム２１にピッチングリンクとしての従動リンク体１７５を介して下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方を連結している。
【００８８】
したがって、平行リンク状の下側前部ローリングアーム３３及び下側後部ローリングアーム３４の動作（車高調節油圧シリンダ３８制御）によって、前記走行機体１を左右傾動できるものでありながら、下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方と従動リンク体１７５を介してトラックフレーム２１の前側又は後側を昇降動させて（前後傾斜用油圧シリンダ１７７制御）、走行機体１を前後傾動できる。左右傾斜姿勢の走行機体１の車高を維持した状態（車高調節油圧シリンダ３８制御を停止した状態）で、走行機体１を前後傾動できる。走行機体１とトラックフレーム２１の連結構造を簡単に構成でき、又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の制御を簡単に実行できる。走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング構造を低コストに組付けることができ、又は走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング制御機能を向上できる。
【００８９】
図９乃至図１６に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８に下側前部ローリングアーム３３及び下側後部ローリングアーム３４の両方を連結し、従動リンク体１７５に連結する下側後部ローリングアーム３４又は下側前部ローリングアーム３３のいずれか一方に前後傾斜用油圧シリンダ１７７を連結している。したがって、車高調節油圧シリンダ３８に近接させて前後傾斜用油圧シリンダ１７７をコンパクトに組付けることができる。また、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更させるローリング機能が複雑化するのを阻止できるものでありながら、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング機能を向上できる。
【００９０】
図９乃至図１６に示す如く、走行機体１の前部にミッションケース８８を配置する構造であって、下側後部ローリングアーム３４に前後傾斜用油圧シリンダ１７７を連結し、トラックフレーム２１に従動リンク体１７５を介して下側後部ローリングアーム３４を連結している。したがって、ミッションケース８８の支持部にトラックフレーム２１の前部を近接させて設置することによって、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるときに、走行機体１の下面側と走行クローラ２の上面側が干渉するのを防止できる。トラックフレーム２１の中間乃至後部よりの位置で略同一高さ位置に一列状に、車高調節油圧シリンダ３８に近接させて前後傾斜用油圧シリンダ１７７をコンパクトに組付けることができる。例えば、走行機体１の前後方向の傾斜変更範囲の確保、又は走行機体１とトラックフレーム２１の連結構造の簡略化等を簡単に図ることができる。
【００９１】
図９乃至図１６に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８に連結する上側後部ローリングアーム３２と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７に連結するピッチングアーム１７６を、同一支点軸上に配置させる一方、車高調節油圧シリンダ３８に連結する上側後部ローリングアーム３２に前後傾斜用油圧シリンダ１７７を設け、車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前後に向けて一列に配置している。したがって、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を設ける仕様と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を設けない仕様とに、同一仕様の走行機体１を簡単に共用できる。また、走行機体１の下面側のうち、左右の走行クローラ２間の空間を広く形成して、走行クローラ２が大きく沈下しやすい湿田等の作業性、又は旋回走行によって田面等の泥土が大きく盛り上がりやすい圃場枕地等の走破性を向上できる。
【００９２】
図９乃至図１５、図２２乃至図２４に示す如く、走行シャーシ１ａに前側最下げストッパ１８５を固着する。下側前部ローリングアーム３３の上面側に前側最下げストッパ１８５の一端側を延長させる。走行機体１の前側車高が最も低い状態（図９又は図２２の状態）、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム３３の上面に前側最下げストッパ１８５の下面が当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム３３と前側最下げストッパ１８５の当接によって、走行機体１の前側下面に走行クローラ２の前側上面が干渉するのを防止している。
【００９３】
また、後側軸受体２８の下面に後側最下げストッパ１８６を固着する。トラックフレーム２１に受止め体１８７を固着する。走行機体１の後側車高が最も低い状態（図９又は図２２の状態）、即ち、走行機体１の後側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、受止め体１８７の上面に後側最下げストッパ１８６の下面が当接して、走行機体１の後側が最下げ位置に支持される。受止め体１８７と後側最下げストッパ１８６の当接によって、走行機体１の後側下面に走行クローラ２の後側上面が干渉するのを防止している。
【００９４】
次に、図１８を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御と、前後方向の傾斜制御と、刈取装置３の昇降制御について説明する。図１８は、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置３の昇降制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ３７１を備える。作業コントローラ３７１は、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有する。
【００９５】
図１８に示す如く、作業コントローラ３７１には、入力系の各種センサ及びスイッチ類、即ち、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ３７２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ３７３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ３７４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ３７５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ３７６と、走行機体１の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器３７７が接続されている。
【００９６】
また、作業コントローラ３７１には、出力系の各種電磁油圧バルブ、即ち、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ３７４の検出値と、左車高センサ３７５の検出値と、右車高センサ３７６の検出値とに基づき、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が略水平になるように自動制御する。
【００９７】
さらに、図１８に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ３８１と、走行機体１の後部とトラックフレーム２１の後端側との相対間隔（トラックフレーム２１の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ３８２と、走行機体１の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器３８３が接続されている。
【００９８】
また、作業コントローラ３７１には、前後傾動電磁弁２６６が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ３８１の検出値と、本機傾斜センサ３８２の検出値と、前後傾斜設定器３８３の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁２６６を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、走行機体１の前後方向の傾斜を修正して、走行機体１が略水平になるように自動制御する。
【００９９】
一方、図１８に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ３８５と、刈取装置３の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ３８６と、刈取装置３の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器３８７が接続されている。
【０１００】
また、作業コントローラ３７１には、刈取昇降電磁弁２６０が接続されている。この構成により、車速センサ３８５の検出値と、刈取高さセンサ３８６の検出値と、刈取高さ設定器３８７の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁２６０を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させ、刈取装置３の対地高さを修正して、刈取装置３の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。
【０１０１】
次に、図１７に示す姿勢制御説明図、図１８に示す機能ブロック図、図１９乃至図２１に示すフローチャートを参照しながら、刈取装置３の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバイン（走行機体１）の左右方向及び前後方向の傾斜制御態様を説明する。図１９のフローチャートに示す如く、エンジン２０が始動された場合、作物センサ３７２値、左右傾斜センサ３７４値、左車高センサ３７５値、右車高センサ３７６値、左右傾斜設定器３７７値、前後傾斜センサ３８１値、本機傾斜センサ３８２値、前後傾斜設定器３８３値、車速センサ３８５値、刈取高さセンサ３８６値、刈取高さ設定器３８７値が読込まれる。作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中、図２０のフローチャートに示す刈取高さ制御が実行される。また、作業スイッチ３７３がオン又はオフのいずれであっても、図２１のフローチャートに示す傾斜制御が実行される。
【０１０２】
図２０のフローチャートに示す如く、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中に、作物センサ３７２がオンになっていると、車速センサ３８５値と、刈取高さセンサ３３８６値と、刈取高さ設定器８７値に基づき、刈取装置３の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を上昇制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。一方、刈取装置３の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を下降制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。図２０の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器３８７によって設定された刈取装置３の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。なお、刈取高さ設定器８７がオペレータによって操作された場合、刈取高さ設定器３８７によって設定された穀稈刈取高さに刈取装置３が手動操作にて支持される。
【０１０３】
図２１のフローチャートに示す如く、左右傾斜センサ３７４値と、左車高センサ３７５値と、右車高センサ３７６値と、左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１が左側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の左側を上昇させるか、又は走行機体１の右側を下降させる。一方、走行機体１が右側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側を上昇させるか、又は走行機体１の左側を下降させる。図２１のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御によって、走行機体１の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、左右傾斜設定器３７７がオペレータによって操作された場合、左右傾斜設定器３７７によって設定された左右傾斜角度姿勢（対地水平姿勢）に走行機体１が手動操作にて支持される。
【０１０４】
また、図２１のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ３８１値と、本機傾斜センサ３８２値と、前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。一方、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図１７の車高範囲外のときには、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を昇降させて、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。その結果、図２１のコンバイン（走行機体１）の後傾斜制御によって、走行機体１の後傾角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の後傾姿勢（対地水平姿勢）を維持できる。
【０１０５】
さらに、走行機体１が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。一方、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図１７の車高範囲外のときには、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を上昇させて、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。即ち、図２１のコンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御によって、走行機体１の前後方向の傾斜角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、前後傾斜設定器３８３がオペレータによって操作された場合、前後傾斜設定器３８３によって設定された前後傾斜角度姿勢に走行機体１が手動操作にて支持される。
【０１０６】
穀稈の刈取作業中は、図２１のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御に優先して、図２０の刈取高さ制御が実行されることによって、分草体２２５が田面の泥土に突込むのを防止できる。図２０の刈取高さ制御が実行された後に、図２１のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御が実行されることによって、圃場の枕地等の乱れた田面の泥土に分草体２２５が突込むのを防止できる。図２１のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御が実行されることによって、走行機体１の対地高さが高くなった場合でも（図９乃至図１６参照）、テンションローラ２３と最後部のトラックローラ２４によって支持された走行クローラ２の対地迎え角が適正大きさに維持され、走行クローラ２の走破性能が保持される。
【０１０７】
また、図２１のコンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御に優先して、図２１のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御が実行されることによって、刈取装置３の左側又は右側の分草体２２５の対地高さを所定以上に維持しながら、コンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御を実行できる。その結果、走行機体１の対地高さを高くした状態で、支持分草体２２５の対地高さを低く支持する湿田における刈取作業のときにも、前後方向の傾斜制御によって、刈取装置３の分草体２２５又は刈刃装置２２２等が田面の泥土中に突込むのを防止できるものでありながら、未刈り穀稈の株元を低い位置で切断でき、刈り後の株の長さを短く形成できる。
【０１０８】
図１７、図１８、図２１に示す如く、走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備えた走行車両において、走行機体１が最下げ位置に支持されているときに、車高調節油圧シリンダ３８を車高上げ動作させて、走行機体１を所定高さ位置に支持した状態で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前傾動作又は後傾動作させるように構成している。したがって、従来構造に比べ、走行機体１と走行クローラ２（トラックフレーム等）の連結構造を簡単に構成できる。また、走行クローラ２（トラックフレームに装着した走行クローラ等）と、走行機体１とが干渉するのを簡単に防止できる。例えば車高調節油圧シリンダ３８の車高調節範囲の下限を設定する最下げストッパ１８５，１８６等に規制されることなく、走行機体１を前方傾動できる。また、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を後傾作動させるときに、走行機体１に前記走行クローラ２等が干渉するのを防止でき、走行機体１を後傾姿勢にスムーズに作動できる。
【０１０９】
図１７、図１８、図２１に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ３７４と、走行機体の左対地高さ及び右対地高さを検出する左車高センサ３７５及び右車高センサ３７６と、走行機体１の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ３８１を備え、車高調節油圧シリンダ３８を車高上げ又は車高下げ動作させて、走行機体１の左右方向の傾斜を変更可能に構成した構造であって、左車高センサ３７５及び右車高センサ３７６の検出結果と前後傾斜センサ３８１の検出結果に基づいて、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前後傾斜動作可能に構成している。したがって、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前傾作動又は後傾作動させるときに、走行機体１に走行クローラ２等が干渉するのを防止でき、走行機体１をスムーズに前後傾動できる。
【０１１０】
図１７、図１８、図２１に示す如く、走行機体１が最上げ位置に支持されているときに、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前傾動作可能に構成している。したがって、走行機体１を最上げ位置に維持しながら、走行機体１を所定の前傾姿勢に簡単に変更できる。即ち、車高を下げることなく、走行機体１を前傾姿勢にスムーズに作動できる。
【０１１１】
図１７、図１８、図２１に示す如く、走行機体１が最上げ位置に支持されているときに、車高調節油圧シリンダ３８を車高下げ動作させて、走行機体１を所定高さ位置に支持した状態で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を後傾動作可能に構成している。したがって、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を後傾作動させるときに、走行機体１に前記走行クローラ２等が干渉するのを防止でき、走行機体１を後傾姿勢にスムーズに作動できる。
【符号の説明】
【０１１２】
１ 走行機体
２ 走行クローラ（走行部）
２９ 前部ローリング支点軸
３０ 後部ローリング支点軸
３１ 上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）
３２ 上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）
３３ 下側前部ローリングアーム（前側アーム）
３４ 下側後部ローリングアーム（後側アーム）
３８ 車高調節油圧シリンダ（ローリングアクチュエータ）
１７６ ピッチングアーム（前後傾動アーム）
１７７ 前後傾斜用油圧シリンダ（ピッチングアクチュエータ）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場に植立した穀稈を刈取って穀粒を収集するコンバイン、又は飼料用穀稈を刈取って飼料として収集する飼料コンバイン、又は不整地を走行する運搬車等の走行車両に係り、より詳しくは、左右一対の走行クローラ等の走行部を備えた走行車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンバイン等の走行車両は、エンジンを搭載した走行機体を備え、走行機体に左右一対の走行クローラを装設し、左右一対の走行クローラを駆動制御して圃場等を移動するように構成している。また、コンバインは、圃場に植立した未刈り穀稈の株元を刈刃装置によって切断し、穀稈搬送手段としての穀稈搬送装置によって脱穀装置にその穀稈を搬送し、脱穀装置によってその穀稈を脱穀して、穀粒を収集するように構成している。（例えば、特許文献１参照）また、従来、走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備え、走行クローラを装着するトラックフレームを備え、平行リンク状の前側アーム及び後側アームを介して走行機体にトラックフレームを連結させ、前後の左右傾動アームを介して前側アーム及び後側アームに連結ロッドを介してローリングアクチュエータを連結させ、ローリングアクチュエータの作動によって走行機体の左右方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していた（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実公平６−２８３８７号公報
【特許文献２】特開２０００−１０６７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来技術（特許文献１）は、前後の左右傾動アームの連結途中にピッチングアクチュエータを設け、ピッチングアクチュエータの作動によって走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していたから、ピッチングアクチュエータの作動ストロークに比べ、前後の左右傾動アームの連結長さが相当長くなり、ピッチングアクチュエータに伸縮方向以外のこじれ力が作用しやすい等の耐久性の問題がある。また、従来技術（特許文献１）では、ローリングアクチュエータよりも下方の走行機体の下面側にピッチングアクチュエータが配置されていたから、左右の走行クローラの間にピッチングアクチュエータ又は油圧配管等が支持されるように構成され、左右走行クローラ間の走行機体の下面側空間が狭くなり、湿田作業等において泥土等が溜まりやすい等の取扱い上の問題がある。ピッチングアクチュエータによって、後側アームと後方の左右傾動アームを上下動させて、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を変更させるように構成していたから、走行機体の上面側にピッチングアクチュエータが支持されることになり、走行機体の上面側構造又はピッチングアクチュエータの支持位置が互いに制限される等の構造上の問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、ピッチングアクチュエータの耐久性を向上でき、ピッチングアクチュエータをコンパクトに配置でき、走行機体等を簡単に構成できるようにした走行車両を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、請求項１に係る発明の走行車両は、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備えた走行車両において、前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、平面視で一列状に配置したものである。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、側面視で一列状に配置したものである。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載の走行車両において、前記ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、前記ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置したものである。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の走行車両において、前記ローリングアクチュエータによって作動させる平行リンク状の前側アーム及び後側アームを設けた構造であって、前記前側アーム又は後側アームのいずれか一方に前記前後傾動アームを連結したものである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明によれば、左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備えた走行車両において、前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、平面視で一列状に配置したものであるから、前記ピッチングアクチュエータの設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前記ピッチングアクチュエータに作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、前記左右走行部間の前記走行機体の下面側空間を広く形成でき、前記走行機体の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、前記走行機体の上面側構造又は前記ピッチングアクチュエータの支持位置が互いに制限されるのを防止でき、前記走行機体等を簡単に構成できる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、側面視で一列状に配置したものであるから、前記ピッチングアクチュエータの設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前記ピッチングアクチュエータに作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、前記左右走行部間の前記走行機体の下面側空間を広く形成でき、前記走行機体の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、前記走行機体の上面側構造又は前記ピッチングアクチュエータの支持位置が互いに制限されるのを防止でき、前記走行機体等を簡単に構成できる。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、前記ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、前記ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置したものであるから、前記ピッチングアクチュエータ等の前後傾斜機構の有無に関係なく、同一仕様の走行機体を使用できる。前記走行機体等を低コストに構成できる。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、前記ローリングアクチュエータによって作動させる平行リンク状の前側アーム及び後側アームを設けた構造であって、前記前側アーム又は後側アームのいずれか一方に前記前後傾動アームを連結したものであるから、左右傾斜姿勢の前記走行機体の車高を維持しながら、前記走行機体を前後傾動できる。前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正する前記ローリングアクチュエータの制御性能を維持でき、且つ前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正する前記ピッチングアクチュエータの制御性能を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態の６条刈り用コンバインの側面図である。
【図２】同平面図である。
【図３】刈取装置の側面説明図である。
【図４】刈取装置の平面説明図である。
【図５】図１のコンバインの駆動系統図である。
【図６】ミッションケース等の駆動系統図である。
【図７】カウンタケース等の駆動系統図である。
【図８】図１のコンバインの油圧回路図である。
【図９】走行機体及び走行クローラ部の側面図である。
【図１０】同平面図である。
【図１１】走行機体を上動させた側面説明図である。
【図１２】走行機体を上動させて前傾させた前下り側面説明図である。
【図１３】走行機体を前傾させた前下り側面説明図である。
【図１４】走行機体を上動させて後傾させた後下り側面説明図である。
【図１５】走行機体を後傾させた後下り側面説明図である。
【図１６】走行クローラ部の背面視斜視図である。
【図１７】走行機体の対地高さと走行機体の前後傾斜角度の関係を示す線図である。
【図１８】姿勢制御手段の制御回路の機能ブロック図である。
【図１９】姿勢制御のフローチャートである。
【図２０】穀稈刈取高さ制御のフローチャートである。
【図２１】左右方向及び前後方向の傾斜制御のフローチャートである。
【図２２】走行機体とトラックフレームとミッションケースを示す側面説明図である。
【図２３】車高調節油圧シリンダと前後傾斜用油圧シリンダとローリングリンク機構とピッチングリンク機構を示す側面説明図である。
【図２４】図２３の上面視斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。図１はコンバインの左側面図、図２はコンバインの平面図である。図１及び図２を参照して、コンバインの全体構造について説明する。なお、以下の説明では、走行機体１の前進方向に向かって左側を単に左側と称し、同じく前進方向に向かって右側を単に右側と称する。図１及び図２に示す如く、走行部としての左右一対の走行クローラ２にて支持された走行機体１を備える。走行機体１の前部には、穀稈を刈取りながら取込む６条刈り用の刈取装置３が、単動式の昇降用油圧シリンダ４によって刈取回動支点軸４ａ回りに昇降調節可能に装着される。走行機体１には、フィードチェン６を有する脱穀装置５と、該脱穀装置５から取出された穀粒を貯留する穀粒タンク７とが横並び状に搭載される。なお、脱穀装置５が走行機体１の前進方向左側に、穀粒タンク７が走行機体１の前進方向右側に配置される。走行機体１の後部に旋回可能な排出オーガ８が設けられ、穀粒タンク７の内部の穀粒が、排出オーガ８の籾投げ口９からトラックの荷台またはコンテナ等に排出されるように構成されている。刈取装置３の右側方で、穀粒タンク７の前側方には、運転キャビン１０が設けられている。
【００１６】
運転キャビン１０内には、操縦ハンドル１１と、運転座席１２と、主変速レバー４３と、副変速スイッチ４４と、脱穀クラッチ及び刈取クラッチを入り切りする作業クラッチレバー４５とを配置している。なお、運転キャビン１０には、オペレータが搭乗するステップ（図示省略）と、操縦ハンドル１１を設けたハンドルコラム４６と、前記各レバー４３，４５及びスイッチ４４等を設けたレバーコラム４７とが配置されている。運転座席１２の下方の走行機体１には、動力源としてのエンジン１４が配置されている。
【００１７】
図１に示す如く、走行機体１の下面側に左右のトラックフレーム２１を配置している。トラックフレーム２１には、走行クローラ２にエンジン１４の動力を伝える駆動スプロケット２２と、走行クローラ２のテンションを維持するテンションローラ２３と、走行クローラ２の接地側を接地状態に保持する複数のトラックローラ２４と、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５とを設けている。駆動スプロケット２２によって走行クローラ２の前側を支持し、テンションローラ２３によって走行クローラ２の後側を支持し、トラックローラ２４によって走行クローラ２の接地側を支持し、中間ローラ２５によって走行クローラ２の非接地側を支持する。
【００１８】
図１、図２に示す如く、刈取装置３の刈取回動支点軸４ａに連結した刈取フレーム２２１の下方には、圃場に植立した未刈り穀稈（穀稈）の株元を切断するバリカン式の刈刃装置２２２が設けられている。刈取フレーム２２１の前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を引起す６条分の穀稈引起装置２２３が配置されている。穀稈引起装置２２３とフィードチェン６の前端部（送り始端側）との間には、刈刃装置２２２によって刈取られた刈取り穀稈を搬送する穀稈搬送装置２２４が配置される。なお、穀稈引起装置２２３の下部前方には、圃場に植立した未刈り穀稈を分草する６条分の分草体２２５が突設されている。エンジン１４にて走行クローラ２を駆動して圃場内を移動しながら、刈取装置３によって圃場に植立した未刈り穀稈を連続的に刈取る。
【００１９】
次に、図３及び図４を参照して刈取装置３の構造を説明する。図３及び図４に示す如く、刈取フレーム２２１は、走行機体１の前端側の軸受台１５に回動可能に支持した刈取入力ケース１６と、刈取入力ケース１６から前方に向けて延長する縦伝動ケース１８と、縦伝動ケース１８の前端側で左右方向に向けて延長する横伝動ケース１９と、横伝動ケース１９に連結する６条分の分草フレーム２０とによって形成されている。分草フレーム２０の前端側に６条分の分草体２２５が配置されている。機体左右方向に水平に横架した刈取入力ケース１６内には、エンジン１４からの動力が伝達される刈取り入力軸１７が組込まれている。
【００２０】
穀稈引起装置２２３は、分草板２２５によって分草された未刈穀稈を起立させる複数の引起タイン１２８を有する６条分の引起ケース１２９を有する。穀稈搬送装置２２４は、右側２条分の引起ケース１２９から導入される右側２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の右スターホイル１３０Ｒ及び左右の右掻込ベルト１３１Ｒと、左側２つの引起ケース１２９から導入される左側２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の左スターホイル１３０Ｌ及び左右の左掻込ベルト１３１Ｌと、中央２つの引起ケース１２９から導入される中央２条分の穀稈の株元側を掻込む左右の中央スターホイル１３０Ｃ及び左右の中央掻込ベルト１３１Ｃとを有する。
【００２１】
刈刃装置２２２は、右スターホイル１３０Ｒ及び左右の右掻込ベルト１３１Ｒ、左スターホイル１３０Ｌ及び左右の左掻込ベルト１３１Ｌ、中央スターホイル１３０Ｃ及び左右の中央掻込ベルト１３１Ｃによって掻込まれた６条分の穀稈の株元を切断するバリカン形の左右の刈刃１３２を有する。
【００２２】
また、穀稈搬送装置２２４は、右側２条分のスターホイル１３０Ｒ及び掻込ベルト１３１Ｒによって掻込まれた右側２条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送する右株元搬送チェン１３３Ｒと、左側２条分のスターホイル１３０Ｌ及び掻込ベルト１３１Ｌによって掻込まれた左側２条分の刈取穀稈の株元側を右株元搬送チェン１３３Ｒの搬送終端部に合流させる左株元搬送チェン１３３Ｌと、中央２条分のスターホイル１３０Ｃ及び掻込ベルト１３１Ｃによって掻込まれた中央２条分の刈取穀稈の株元側を後方に搬送して右株元搬送チェン１３３Ｒの搬送途中に合流させる中央株元搬送チェン１３３Ｃを有する。左右及び中央の株元搬送チェン１３３Ｒ，１３３Ｌ，１３３Ｃによって、右株元搬送チェン１３３Ｒの搬送終端部に、６条分の刈取穀稈の株元側を合流させる。
穀稈搬送装置２２４は、右株元搬送チェン１３３Ｒから６条分の刈取穀稈の株元側を受継ぐ穀稈搬送手段としての縦搬送チェン１３４と、縦搬送チェン１３４の搬送終端部からフィードチェン６の搬送始端部に６条分の刈取穀稈の株元側を搬送する補助搬送手段としての補助株元搬送チェン１３５，１３６とを有する。縦搬送チェン１３４から、補助株元搬送チェン１３５，１３６を介して、フィードチェン６の搬送始端部に、６条分の刈取穀稈の株元側を搬送する。
【００２３】
穀稈搬送装置２２４は、右株元搬送チェン１３３Ｒにて搬送される右側２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する右穂先搬送タイン１３７Ｒと、左株元搬送チェン１３３Ｌにて搬送される左側２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する左穂先搬送タイン１３７Ｌと、中央株元搬送チェン１３３Ｃにて搬送される中央２条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する中央穂先搬送タイン１３７Ｃと、縦搬送チェン１３４にて搬送される６条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する後穂先搬送タイン１３８とを有する。脱穀装置５の扱胴２２６設置室内に、刈取装置３で刈取った６条分の刈取穀稈の穂先側を搬送する。
【００２４】
次に、図５を参照してコンバインの駆動構造を説明する。図５に示す如く、刈取り入力軸１７に、縦伝動軸１４０及び横伝動軸１４１及び左搬送駆動軸１４２を介して引起横伝動軸１４３を連結する。引起横伝動軸１４３は、６条分の各引起ケース２９の引起タイン駆動軸１４４にそれぞれ連結している。分草体２２５の後方で分草フレーム２０の上方に引起ケース１２９が立設され、引起ケース１２９の上端側の背面から引起タイン駆動軸１４４を突出している。引起タイン駆動軸１４４及び引起横伝動軸１４３を介して、複数の引起タイン１２８を設けた引起タインチェン１２８ａが駆動される。
【００２５】
図５に示す如く、横伝動軸１４１に左右のクランク軸１４５を介して左右の刈刃１３２を連結する。横伝動軸１４１を介して左右の刈刃１３２を同期させて駆動するように構成している。なお、刈刃装置２２２は、６条分の刈幅の中央部で分割して左右の刈刃１３２を形成し、左右の刈刃１３２を相反する方向に往復移動させ、往復移動によって発生する左右の刈刃１３２の振動（慣性力）を相殺可能に構成している。
【００２６】
図５に示す如く、刈取り入力軸１７に縦伝動ケース１８内の縦伝動軸１４０の一端側を連結する。縦伝動軸１４０の他端側に横伝動ケース１９内の横伝動軸１４１を連結する。縦伝動軸１４０及び横伝動軸１４１から穀稈搬送装置２２４の各駆動部に刈取り入力軸１７の回転力を伝える。即ち、縦伝動軸１４０には、右搬送駆動軸１４６を連結している。縦伝動軸１４０及び右搬送駆動軸１４６を介して、右株元搬送チェン１３３Ｒ及び右穂先搬送タイン１３７Ｒと、右スターホイル１３０Ｒ及び右掻込ベルト１３１Ｒとを駆動するように構成している。また、縦伝動軸１４０及び後搬送駆動軸１４７を介して、補助株元搬送チェン１３５，１３６及び後穂先搬送タイン１３８を駆動するように構成している。
【００２７】
また、横伝動軸１４１の左端側に左搬送駆動軸１４２を連結している。左搬送駆動軸１４２を介して、左株元搬送チェン１３３Ｌ及び左穂先搬送タイン１３７Ｌと、左スターホイル１３０Ｌ及び左掻込ベルト１３１Ｌとを駆動するように構成している。また、横伝動軸１４１に中央搬送駆動軸１４８を連結し、中央搬送駆動軸１４８を介して、中央株元搬送チェン１３３Ｃ及び中央穂先搬送タイン１３７Ｃと、中央スターホイル１３０Ｃ及び中央掻込ベルト１３１Ｃとを駆動するように構成している。
【００２８】
次に、図１及び図２を参照して、脱穀装置５の構造を説明する。図１及び図２に示す如く、脱穀装置５には、穀稈脱穀用の扱胴２２６と、扱胴２２６の下方に落下する脱粒物を選別する揺動選別盤２２７及び唐箕ファン２２８と、扱胴２２６の後部から取出される脱穀排出物を再処理する処理胴２２９と、揺動選別盤２２７の後部の排塵を排出する排塵ファン２３０を備えている。なお、扱胴２２６の回転軸芯線は、フィードチェン６による穀稈の搬送方向（換言すると走行機体１の進行方向）に沿って延びている。刈取装置３から穀稈搬送装置２２４によって搬送された穀稈の株元側は、フィードチェン６に受け継がれて挟持搬送される。そして、この穀稈の穂先側が脱穀装置５の扱室内に搬入されて扱胴２２６にて脱穀される。
【００２９】
図１に示す如く、揺動選別盤２２７の下方側には、揺動選別盤２２７にて選別された穀粒（一番物）を取出す一番コンベヤ２３１と、枝梗付き穀粒等の二番物を取出す二番コンベヤ２３２とが設けられている。本実施形態の両コンベヤ２３１，２３２は、走行機体１の進行方向前側から一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２の順で、側面視において走行クローラ２の後部上方の走行機体１の上面側に横設されている。
【００３０】
図１に示す如く、揺動選別盤２２７は、扱胴２２６の下方に張設された受網２３７から漏下した脱穀物が、フィードパン２３８及びチャフシーブ２３９によって揺動選別（比重選別）されるように構成している。揺動選別盤２２７から落下した穀粒は、その穀粒中の粉塵が唐箕ファン２２８からの選別風によって除去され、一番コンベヤ２３１に落下することになる。一番コンベヤ２３１のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁（実施形態では右側壁）から外向きに突出した終端部には、上下方向に延びる揚穀コンベヤ２３３が連通接続されている。一番コンベヤ２３１から取出された穀粒は、揚穀コンベヤ２３３を介して穀粒タンク７に搬入され、穀粒タンク７に収集される。
【００３１】
また、図１に示す如く、揺動選別盤２２７は、揺動選別（比重選別）によってチャフシーブ２３９から枝梗付き穀粒等の二番物を二番コンベヤ２３２に落下させるように構成している。チャフシーブ２３９の下方に落下する二番物を風選する選別ファン２４１を備える。チャフシーブ２３９から落下した二番物は、その穀粒中の粉塵及び藁屑が選別ファン２４１からの選別風によって除去され、二番コンベヤ２３２に落下する。二番コンベヤ２３２のうち脱穀装置５における穀粒タンク７寄りの一側壁から外向きに突出した終端部は、還元コンベヤ２３６を介して、フィードパン２３８の後部（チャフシーブ２３９の前部）の上面側に連通接続され、二番物を揺動選別盤２２７の上面側に戻して再選別するように構成している。
【００３２】
一方、図１及び図２に示す如く、フィードチェン６の後端側（送り終端側）には、排藁チェン２３４と排藁カッタ２３５が配置されている。フィードチェン６の後端側から排藁チェン２３４に受継がれた排藁（穀粒が脱粒された稈）は、長い状態で走行機体１の後方に排出されるか、又は脱穀装置５の後部に設けられた排藁カッタ２３５にて適宜長さに短く切断されたのち、走行機体１の後方下方に排出される。
【００３３】
次に、図５を参照しながら、刈取装置３、脱穀装置５、フィードチェン６、排藁チェン２３４、排藁カッタ２３５等の駆動構造について説明する。図５に示す如く、エンジン１４の左側にその出力軸１５０を突出する。エンジン１４の出力軸１５０に走行駆動ベルト１５１を介してミッションケース５０の走行入力軸１５２を連結し、エンジン１４の回転駆動力が、前側の出力軸１５０からミッションケース５０に伝達されて変速された後、左右の車軸１５３を介して左右の走行クローラ２に伝達され、左右の走行クローラ２がエンジン１４の回転力によって駆動されるように構成している。
【００３４】
図５に示す如く、エンジン１４を冷却するためのラジエータ用の冷却ファン１５４が、エンジン１４の右側に突出した出力軸１５０に設けられている。また、エンジン１４の右側の出力軸１５０に排出オーガ駆動軸１５７を連結し、エンジン１４の回転駆動力によって排出オーガ駆動軸１５７を介して排出オーガ８が駆動され、穀粒タンク７内の穀粒がコンテナ等に排出されるように構成している。
【００３５】
また、図５、図７に示す如く、脱穀装置５の各部にエンジン１４の回転駆動力を伝える脱穀選別作業入力軸１６５と、扱胴２２６及び処理胴２３０に脱穀選別作業入力軸１６５の回転駆動力を伝える脱穀駆動軸１６０を備える。エンジン１４の左側の出力軸１５０には、テンションローラ形脱穀クラッチ１６１及び脱穀駆動ベルト１６２を介して、脱穀選別作業入力軸１６５を連結する。脱穀駆動軸１６０上に、扱胴低速ギヤ１１５及び扱胴高速ギヤ１１５を配置する。脱穀選別作業入力軸１６５の回転力が、扱胴低速ギヤ１１５又は扱胴高速ギヤ１１５を介して脱穀駆動軸１６０に伝達される。
【００３６】
脱穀駆動軸１６０には、扱胴駆動ベルト１１７を介して扱胴２２６を軸支した扱胴軸１６３と、処理胴２３０を軸支した処理胴軸１６４とを連結する。エンジン１４の略一定回転数の回転力によって、扱胴２２６及び処理胴２３０が所定回転数（低速回転数又は高速回転数）で回転するように構成している。また、エンジン１４の略一定回転数の回転力によって、脱穀選別作業入力軸１６５を介して、揺動選別盤２２７、唐箕ファン２２８、一番コンベヤ２３１、二番コンベヤ２３２、選別ファン２４１、排塵ファン２３０が略一定回転数で回転するように構成している。
【００３７】
図５、図６に示す如く、ミッションケース５０に、１対の直進用第１油圧ポンプ５５及び直進用第１油圧モータ５６を有する直進（走行主変速）用の油圧式無段変速機構５３と、１対の旋回用第２油圧ポンプ５７及び旋回用第２油圧モータ５８を有する旋回用の油圧式無段変速機構５４とを設けている。第１油圧ポンプ５５と、第２油圧ポンプ５７に、ミッションケース５０の走行入力軸１５２をそれぞれ連結させて駆動するように構成している。ミッションケース５０にＰＴＯ軸９９を配置する。ＰＴＯ軸９９は、第１油圧モータ５６によって駆動される。ミッションケース５０からこの左外側にＰＴＯ軸９９の一端側を突設させている。
【００３８】
図５に示す如く、エンジン１４の左側方で、脱穀装置５の前側方の走行機体１上に、カウンタギヤケース８９を設けている。カウンタギヤケース８９には、上述した脱穀駆動軸１６０と、脱穀駆動軸１６０に連結する脱穀選別作業入力軸１６５と、ＰＴＯ軸９９に連結する車速同調軸１００と、脱穀選別作業入力軸１６５又は車速同調軸１００に連結する刈取伝動軸１０１と、刈取り入力軸１７に連結する刈取駆動軸１０２と、フィードチェン６を駆動するフィードチェン駆動軸１０３とを配置している。
【００３９】
図７に示す如く、カウンタギヤケース８９内の車速同調軸１００上に、車速同調軸１００の車速同調回転力を伝える一方向クラッチ１０５を設ける。車速同調軸１００に、刈取変速機構１０８と一方向クラッチ１０５とを介して、刈取伝動軸１０１を連結する。刈取変速機構１０８は、低速側変速ギヤ１０６と高速側変速ギヤ１０７とを有する。低速及び中立（零回転）及び高速の各刈取変速を行う刈取変速操作手段（図示省略）によって低速側変速ギヤ１０６又は高速側変速ギヤ１０７を刈取伝動軸１０１に択一的に係合させ、車速同調軸１００から刈取変速機構１０８を介して刈取伝動軸１０１に刈取変速出力を伝えるように構成している。
【００４０】
図７に示す如く、脱穀選別作業入力軸１６５に一定回転機構１１１を介して刈取伝動軸１０１を連結する。一定回転機構１１１は、低速側一定回転ギヤ１０９と高速側一定回転ギヤ１１０とを有する。刈取伝動軸１０１にトルクリミッタ１１４を介して刈取駆動軸１０２を連結する。刈取作業の維持に必要な一定回転数の回転出力が低速側一定回転ギヤ１０９を介して脱穀選別作業入力軸１６５から刈取伝動軸１０１に伝達される。したがって、走行機体１の移動速度に関係なく、低速側一定回転ギヤ１０９からの一定回転数で刈取り入力軸１７を作動させて刈取作業を維持でき、圃場の枕地での方向転換作業性等を向上できる。
【００４１】
また、車速同調軸１００及び高速側変速ギヤ１０７からの車速同調出力の最高速よりも早い一定回転数の回転出力が高速側一定回転ギヤ１１０を介して脱穀選別作業入力軸１６５から刈取伝動軸１０１に伝達される。したがって、車速同調出力の最高速よりも早い高速側一定回転ギヤ１１０からの一定回転数で刈取り入力軸１７を作動でき、倒伏穀稈の刈取り作業性等を向上できる。なお、トルクリミッタ１１４によって設定したトルク以下の回転力で刈取り入力軸１７が作動して、刈刃１３２等が損傷するのを防止している。
【００４２】
カウンタギヤケース８９には、脱穀選別作業入力軸１６５にフィードチェン駆動軸１０３を連結する遊星ギヤ形変速構造のフィードチェン同調機構１１２が設けられている。脱穀選別作業入力軸１６５の回転出力が、フィードチェン同調機構１１２によって刈取伝動軸１０１の回転数に比例して変速されて、フィードチェン駆動軸１０３に伝達される。即ち、フィードチェン同調機構１１２を介してフィードチェン６を作動することによって、穀稈の搬送に必要な最低回転数（低速側一定回転ギヤ１０９からの一定回転数）を確保し乍ら、フィードチェン６の穀稈搬送速度を車速と同調させて変更可能に構成している。
【００４３】
図６に示す如く、エンジン１４の出力軸１５０から出力される駆動力は、走行駆動ベルト１５１及び走行入力軸１５２を介して、第１油圧ポンプ５５のポンプ軸５９及び第２油圧ポンプ５７のポンプ軸５９にそれぞれ伝達される。直進用油圧式無段変速機構５３では、ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第１油圧ポンプ５５から第１油圧モータ５６に向けて作動油が適宜送り込まれる。同様に、旋回用油圧式無段変速機構５４では、ポンプ軸５９に伝達された動力にて、第２油圧ポンプ５７から第２油圧モータ５８に向けて作動油が適宜送り込まれる。
【００４４】
なお、ポンプ軸５９には、油圧ポンプ５５，５７及び油圧モータ５６，５８に作動油を供給するための作業ポンプ９１が取付けられている。作業ポンプ９１は、ポンプ軸５９と連動して駆動するように構成されている。直進用油圧式無段変速機構５３は、操縦部９に配置された主変速レバー４３や操縦ハンドル１１の操作量に応じて、第１油圧ポンプ５５における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第１油圧モータ５６への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第１油圧モータ５６から突出した直進用モータ軸６０の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００４５】
直進用モータ軸６０の回転動力は、直進伝達ギヤ機構６２から副変速ギヤ機構５１に伝達される。副変速ギヤ機構５１は、副変速シフタ６４によって切換える副変速低速ギヤ６２及び副変速高速ギヤ６３を有する。レバーコラム４７に配置された副変速スイッチ４４の操作にて、直進用モータ軸６０の出力回転数を低速又は高速という２段階の変速段に切換えるように構成している。なお、副変速の低速と高速との間には、中立（副変速の出力が零になる位置）を有している。副変速ギヤ機構５１の出力側に設けられた駐車ブレーキ軸６５には、湿式多板ディスク式の駐車ブレーキ６６が設けられている。
【００４６】
副変速ギヤ機構５１からの回転動力は、駐車ブレーキ軸６５に固着された副変速出力ギヤ６７から差動機構５２に伝達される。差動機構５２は、左右対称状に配置された一対の遊星ギヤ機構６８と、遊星ギヤ機構６８と駐車ブレーキ軸６５との間に位置した中継軸６９とを備えている。駐車ブレーキ軸６５の副変速出力ギヤ６７は、中継軸６９に取付けられた中間ギヤ７０ａに噛合う。
【００４７】
左右各遊星ギヤ機構６８は、１つのサンギヤ７１と、サンギヤ７１に噛合う複数の遊星ギヤ７２と、遊星ギヤ７２に噛合うリングギヤ７３と、複数の遊星ギヤ７２を同一円周上に回転可能に配置するキャリヤ７４とをそれぞれ備えている。左右の遊星ギヤ機構６８のキャリヤ７４は、同一軸線上において適宜間隔を設けて相対向させて配置されている。左右のサンギヤ７１が設けられたサンギヤ軸７５にセンタギヤ７６を固着している。
【００４８】
左右の各リングギヤ７３は、その内周面の内歯を複数の遊星ギヤ７２に噛合わせた状態で、サンギヤ軸７５に同心状に配置されている。また、左右の各リングギヤ７３は、その外周面の外歯を左右中間ギヤ７０ｂに噛合わせて、中継軸６９に連結させている。各リングギヤ７３は、キャリヤ７４の外側面から左右外向きに突出した左右の車軸１５３に回転可能に軸支されている。左右の車軸１５３には左右の駆動スプロケット２２が取付けられている。従って、副変速ギヤ機構５１から左右の遊星ギヤ機構６８に伝達された回転動力は、各キャリヤ７４の車軸１５３から左右の駆動スプロケット２２に同方向の同一回転数にて伝達され、左右の走行クローラ２を駆動させる。
【００４９】
旋回用油圧式無段変速機構５４は、操縦部９に配置された主変速レバー４３や操縦ハンドル１１の回動操作量に応じて、第２油圧ポンプ５７における回転斜板の傾斜角度を変更調節して、第２油圧モータ５８への作動油の吐出方向及び吐出量を変更することにより、第２油圧モータ５８から突出した旋回用モータ軸６１の回転方向及び回転数を任意に調節するように構成されている。
【００５０】
また、ミッションケース５０内に、旋回用モータ軸６１（操向ブレーキ軸）上に設ける操向ブレーキ７９と、操向クラッチ８１を有する操向クラッチ軸８０と、左センタギヤ７６に連結する左入力ギヤ機構８２と、逆転ギヤ８４を介して右センタギヤ７６に噛合う右入力ギヤ機構８３とを備えている。旋回用モータ軸６１の回転動力は、操向クラッチ８１を介して操向クラッチ軸８０に伝達される。操向クラッチ軸８０に伝達された回転動力は、これに対応する左右の入力ギヤ機構８２，８３に伝達される。
【００５１】
副変速ギヤ機構５１を中立にした場合は、第１油圧モータ５６から左右の遊星ギヤ機構６８への動力伝達が阻止される。副変速ギヤ機構５１から中立以外の副変速出力時に、副変速低速ギヤ６２又は副変速高速ギヤ６３を介して第１油圧モータ５６から左右の遊星ギヤ機構６８へ動力伝達される。一方、操向ブレーキ７９を入り状態とし且つ操向クラッチ８１を切り状態とした場合は、第２油圧モータ５８から左右の遊星ギヤ機構６８への動力伝達が阻止される。操向ブレーキ７９を切り状態とし且つ操向クラッチ８１を入り状態とした場合は、第２油圧モータ５８の回転動力が、左入力ギヤ機構８２及び逆転ギヤ８４を介して左センタギヤ７６に伝達される一方、右入力ギヤ機構８３を介して右センタギヤ７６に伝達される。その結果、第２油圧モータ５８の正回転（逆回転）時は、互いに逆方向の同一回転数で、左センタギヤ７６が逆転（正転）し、右センタギヤ７６が正転（逆転）する。
【００５２】
以上の構成から分かるように、各モータ軸６０，６１からの変速出力は、副変速ギヤ機構５１及び差動機構５２を経由して左右の走行クローラ２の駆動スプロケット２２（駆動スプロケット）にそれぞれ伝達される。その結果、走行機体１の車速（走行速度）及び進行方向が決まる。
【００５３】
すなわち、第２油圧モータ５８を停止させて左右サンギヤ７１（センタギヤ７６）を静止固定させた状態で、第１油圧モータ５６が駆動すると、直進用モータ軸６０からの回転出力は左右リングギヤ７３に左右同一回転数で伝達され、遊星ギヤ７２及びキャリヤ７４を介して、左右の走行クローラ２が同方向の同一回転数にて駆動され、走行機体１が直進走行する。
【００５４】
逆に、第１油圧モータ５６を停止させて左右リングギヤ７３を静止固定させた状態で、第２油圧モータ５８を駆動させると、旋回用モータ軸６１からの回転動力にて、左のサンギヤ７１が正又は逆回転し、右のサンギヤ７１は逆又は正回転する。その結果、左右の走行クローラ２の駆動スプロケット２２のうち、一方が前進回転し、他方が後退回転し、走行機体１はその場で信地旋回（スピンターン）する。
【００５５】
また、第１油圧モータ５６によって左右リングギヤ７３を駆動させながら、第２油圧モータ５８によって左右サンギヤ７１を駆動させると、左右の走行クローラ２の速度に差が生じ、走行機体１は前進又は後退しながら信地旋回半径より大きい旋回半径で左又は右に旋回（Ｕターン）する。このときの旋回半径は左右の走行クローラ２の速度差に応じて決定される。
【００５６】
次に、図８を参照して、コンバインの油圧回路構造について説明する。図８に示す如く、油圧回路２５０には、上述した第１油圧ポンプ５５と、第１油圧モータ５６と、第２油圧ポンプ５７と、第２油圧モータ５８と、チャージポンプ２５１とを備える。第１油圧ポンプ５５と第１油圧モータ５６が、閉ループ状直進油路２５２によって接続される。第２油圧ポンプ５７と第２油圧モータ５８が、閉ループ状旋回油路２５３によって接続される。エンジン１４によって第１油圧ポンプ５５と第２油圧ポンプ５７が駆動され、第１油圧ポンプ５５の斜板角制御又は第２油圧ポンプ５７の斜板角制御によって、第１油圧モータ５６又は第２油圧モータ５８を正転又は逆転作動するように構成している。
【００５７】
また、図８に示す如く、上述した昇降用油圧シリンダ４と、排出オーガ８の籾投げ口９側を昇降させるオーガ昇降油圧シリンダ２５４と、走行機体１の左右端部を昇降させて走行機体１を左右に傾動させる左右の車高調節油圧シリンダ３８と、上述した作業ポンプ９１と、走行機体１の前後部を昇降させて走行機体１を前後に傾動させる左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７とを備える。作業ポンプ９１の吐出側に分流弁２５５とリリーフ弁２５６を接続する。分流弁２５５に第１高圧油路２５７と第２高圧油路２５８を接続する。リリーフ弁２５６に低圧のタンク油路２５９を接続する。
【００５８】
第１高圧油路２５７には、昇降用油圧シリンダ４を作動する刈取昇降電磁弁２６０と、左の車高調節油圧シリンダ３８を作動する左傾電磁弁２６１と、右の車高調節油圧シリンダ３８を作動する右傾電磁弁２６２と、オーガ昇降油圧シリンダ２５４を作動する穀粒排出電磁弁２６３とが接続されている。また、刈取昇降電磁弁２６０を１グループとして、左傾電磁弁２６１と右傾電磁弁２６２と穀粒排出電磁弁２６３を２グループとして、各グループ別に優先作動電磁弁２６４に接続する。車高調節油圧シリンダ３８又はオーガ昇降油圧シリンダ２５４の作動を禁止した状態で、刈取上昇用の優先作動電磁弁２６４を介して昇降用油圧シリンダ４を上昇作動するように構成している。一方、昇降用油圧シリンダ４の作動を禁止した状態で、優先作動電磁弁２６４を介して車高調節油圧シリンダ３８又はオーガ昇降油圧シリンダ２５４を作動するように構成している。
【００５９】
さらに、タンク油路２５９に、刈取装置３が下降する側に昇降用油圧シリンダ４を作動する刈取下降電磁弁２６５が接続されている。刈取昇降電磁弁２６０を切換える刈取装置３の昇降動とは別に、優先作動電磁弁２６４を切換えて刈取装置３を上昇させる一方、刈取下降電磁弁２６５を切換えて刈取装置３を下降させるように構成している。
【００６０】
第２高圧油路２５８には、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動する前後傾動電磁弁２６６が接続されている。昇降用油圧シリンダ４又は車高調節油圧シリンダ３８又はオーガ昇降油圧シリンダ２５４の作動状況に関係なく、分流弁２５５の分流作用によって、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動に必要な高圧油が常に確保されている。即ち、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動によって走行機体１を前上がりに傾動させ、走行機体１の前部の地上高を高くして、例えば圃場に入るときに、先頭の刈取装置３を俊敏に持上げて、田面等の障害物に刈取装置３が衝突するのを回避できるように構成している。
【００６１】
次に、図９乃至図１６を参照しながら、走行機体１の左右方向の傾斜角の調節構造について説明する。図９乃至図１６に示す如く、走行機体１の下面側に設ける左右一対のローリング支点フレーム２６と、左右一対の前側軸受体２７と、左右一対の後側軸受体２８を備える。走行機体１の下面側に固着されたローリング支点フレーム２６の前端側に、左右一対の前側軸受体２７を配置している。左右一対のローリング支点フレーム２６の後端側に左右一対の後側軸受体２８を配置している。左右の前側軸受体２７に左右一対の前部ローリング支点軸２９をそれぞれ貫通させ、左右の後側軸受体２８に左右一対の後部ローリング支点軸３０をそれぞれ貫通させている。なお、走行機体１の下面側に走行シャーシ１ａを介して駆動スプロケット２２（ミッションケース８８）が配置されている。走行機体１の前部にミッションケース８８の背面側が締結されている。
【００６２】
左右方向に延長させた左右一対の前部ローリング支点軸２９の一端側には、上下方向に延長した左右一対の上側前部ローリングアーム３１の基端側を一体的にそれぞれ固着している。左右一対の前部ローリング支点軸２９の他端側には、前後方向に延長した左右一対の下側前部ローリングアーム３３の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の上側前部ローリングアーム３１と、左右一対の下側前部ローリングアーム３３とは、左右一対の前部ローリング支点軸２９回りに一体的にそれぞれ回動する。また、下側前部ローリングアーム３３の先端側に連結軸体４０を介してトラックフレーム２１の前部を連結している。
【００６３】
また、左右方向に延長させた後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対の上側後部ローリングアーム３２の基端側を回動可能に被嵌させている。図７及び図１５に示す如く、伸縮調節可能なターンバックル付きの左右一対の前後連結ローリングフレーム３６を備える。長尺なロッド状の前後連結ローリングフレーム３６は、走行機体１の上面よりも低位置で、走行機体１と平行に、前後方向に延長している。左右一対の上側前部ローリングアーム３１の先端側に、軸体３５を介して前後連結ローリングフレーム３６の前端側を連結している。上側後部ローリングアーム３２の上端側に、軸体３７を介して前後連結ローリングフレーム３６の後端側を連結している。
【００６４】
図９乃至図１６に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更させる左右一対の車高調節油圧シリンダ３８を備える。走行機体１に左右一対のシリンダ支持ブラケット３９を設ける。左右一対のシリンダ支持ブラケット３９に基部軸体４８を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ連結させている。左右一対の上側後部ローリングアーム３２の上端側に、先端側軸体４２を介して左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のピストンロッド４１をそれぞれ連結させている。
【００６５】
左右一対の後部ローリング支点軸３０の他端側には、左右一対の下側後部ローリングアーム３４の基端側を一体的にそれぞれ固着している。即ち、左右一対の後部ローリング支点軸３０と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、下側後部ローリングアーム３４の先端側に連結軸体１７４を介して従動リンク体１７５の一端側を連結する。従動リンク体１７５の他端側に連結軸体１７９を介してトラックフレーム２１の後部を連結している。
【００６６】
図９乃至図１６に示す如く、走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更させる前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備える。左右一対の後部ローリング支点軸３０の一端側には、左右一対のピッチングアーム１７６の基端側が固着されている。左右一対のピッチングアーム１７６と、左右一対の下側後部ローリングアーム３４とは、左右一対の後部ローリング支点軸３０の軸線回りに一体的にそれぞれ回動するように構成している。また、左右一対の上側後部ローリングアーム３２に連結軸体１８０を介して左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７をそれぞれ連結している。前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８に、連結軸体１８１を介してピッチングアーム１７６の先端側を連結している。
【００６７】
図９、図１０に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７は、側面視又は平面視で、前後に一列状に配置されている。左右一対の車高調節油圧シリンダ３８の作動によって走行機体１の左右方向の傾斜角度を変更する左右一対のローリングリンク機構Ｒ１は、上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）３１、上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）３２、下側前部ローリングアーム（前側アーム）３３、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、前後連結ローリングフレーム３６、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５を有する。車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、上側前部ローリングアーム３１と下側前部ローリングアーム３３が前部ローリング支点軸２９回りに一体的に回動すると同時に、上側後部ローリングアーム３２、下側後部ローリングアーム３４、ピッチングアーム１７６、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動する。
【００６８】
即ち、図９、図１１に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８が作動したときに、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を維持しながら、走行機体１とトラックフレーム２１の相対間隔を変化させる。左右の走行クローラ２の沈下量が変化して走行機体１が左右に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を左右に傾動させたい場合、車高調節油圧シリンダ３８の自動制御又は手動制御によって走行機体１の左右方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
【００６９】
左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７の作動によって走行機体１の前後方向の傾斜角度を変更する左右一対のピッチングリンク機構Ｐ１は、下側後部ローリングアーム（後側アーム）３４、従動リンク体（ピッチングリンク）１７５、ピッチングアーム（前後傾動アーム）１７６を有する。前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、下側後部ローリングアーム３４及びピッチングアーム１７６が後部ローリング支点軸３０回りに一体的に回動して、従動リンク体１７５を介して前部ローリング支点軸２９回りにトラックフレーム２１を回動させる。
【００７０】
即ち、図１２乃至図１５に示す如く、前後傾斜用油圧シリンダ１７７が作動したときに、走行機体１の左右方向の対地傾斜角度を維持しながら、トラックフレーム２１に対して走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させる。左右の走行クローラ２を移動させる走行路面が登り傾斜又は下り傾斜の斜面の場合、又は左右の走行クローラ２の前部（又は後部）の沈下量が変化して走行機体１が前後に傾動した場合、又はオペレータが走行機体１を前後に傾動させたい場合、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の自動制御又は手動制御によって走行機体１の前後方向傾斜角度を変化させ、走行機体１の前後方向の対地傾斜角度を設定角度（略水平姿勢）に保つことができる。
【００７１】
なお、走行クローラ２の非接地側を保持する中間ローラ２５は、走行機体１から横向きに突出させたローラ軸６４に回転自在に軸支している。即ち、駆動スプロケット２２と中間ローラ２５間の走行クローラ２の非接地側は、車高調節油圧シリンダ３８又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７によって走行機体１の左右方向又は前後方向の傾斜角度が変更されたとしても、走行機体１の下面との間隔が常に略一定に維持される。
【００７２】
上記の構成により、図１１に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を進出させた場合、左右一対のトラックフレーム２１いずれか一方又は両方が下動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し下げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を高くするように構成している。
【００７３】
また、図９に示す如く、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方を作動して、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８のいずれか一方又は両方のピストンロッド４１を退入させた場合、左右一対のトラックフレーム２１のいずれか一方又は両方が上動し、左右一対の走行クローラ２のいずれか一方又は両方の接地側を押し上げ、走行機体１の左側又は右側又は両方の車高を低くするように構成している。即ち、左右一対の車高調節油圧シリンダ３８をそれぞれ作動させて、走行機体１に対して左右の走行クローラ２の接地面高さをそれぞれ変更することによって、走行機体１の左右方向の傾斜角が調節され、走行機体１が略水平（左右傾斜角０度）に支持されるように構成している。
【００７４】
図１２（図１３）に示す如く、車高が高いピストンロッド４１進出状態（又は車高が低いピストンロッド４１退入状態）で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させた場合、左右一対のピッチングアーム１７６がそれぞれ作動して、左右一対の従動リンク体１７５が下方にそれぞれ押下げられ、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ下動する。
【００７５】
その結果、下側前部ローリングアーム３３に対して下側後部ローリングアーム３４の平行姿勢が変更され、左右一対の走行クローラ２の後部の接地側が押下げられ、走行機体１の後端側の車高が高くなり、走行機体１が前下がりに傾斜するように構成している。即ち、前部ローリング支点軸２９回りに走行機体１の後端側を上動させて、走行機体１の後端側が前端側よりも高くなる前方傾斜姿勢（前下がり傾斜姿勢）に傾動させるように構成している。その結果、前上がりに傾斜した走行路面を移動するときに、走行機体１の前後方向の傾きを略水平に維持できる。
【００７６】
なお、図１４、図１５に示す如く、左右一対の前後傾斜用油圧シリンダ１７７のピストンロッド１７８をそれぞれ退入させることによって、前記とは逆に、左右一対のトラックフレーム２１の両方の後端側が同時にそれぞれ上動し、走行機体１の後端側の車高が低くなり、走行機体１が後下がりに傾斜することは云うまでもない。
【００７７】
図１７は、コンバインの車高（走行機体１の対地高さ）を縦軸とし、コンバイン機体の前後方向の傾斜角度（走行機体１の前後傾斜角度）を横軸とし、走行機体１の対地高さ（左右方向の傾斜制御）と走行機体１の前後傾斜角度（前後方向の傾斜制御）の関係（姿勢制御動作範囲）を示す線図である。図１７に太い実線で示した範囲（変形６角形状の枠）内で、前後傾斜センサ３８１の検出結果等に基づき、車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作を所定範囲に維持して、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行されるように構成している。
【００７８】
例えば、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、最高車高Ｄに対して約６０パーセント（約３分の１）の車高Ｃと、最高車高Ｄに対して約１０パーセント（約１０分の１）の車高Ａの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行され、走行機体１が前傾姿勢（前下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御（前傾作動）が実行される。また、車高Ａ以下のとき、又は車高Ｃ以上のときには、最大前傾角度Ｆ以下の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。車高Ａ以下の前傾作動規制エリアＥ１（斜線表示範囲）と、車高Ｃ以上の前傾作動規制エリアＥ３（斜線表示範囲）が形成される。車高Ｃ以下のとき、又は車高Ａ以上のときには、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大前傾角度Ｆ（例えば約５度）の範囲で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前方向の傾斜制御が実行される。
【００７９】
即ち、最高車高Ｄのときには、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１以下に走行機体１の前傾作動が規制される。車高Ｃ以上の車高が高い状態では、最大前傾角度Ｆ以下に走行機体１の前傾作動が規制され、刈取装置３の前端側が低く支持されるのを防止できる。その結果、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されている場合であっても、走行機体１を適正に前傾作動できる。例えば、圃場への出入やトラック荷台への積み降ろし等の作業において、走行機体１が大きく前下り傾斜した姿勢で移動しても、田面や路面に刈取装置３の前端側が衝突するのを防止できる。
【００８０】
一方、図１７に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８の左右方向の傾斜制御動作のうち、車高が最高車高Ｄと、最高車高Ｄに対して約２５パーセント（約４分の１）の車高Ｂとの間で、走行機体１の前後傾斜角度が０度から最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）まで、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御（後傾作動）が実行され、走行機体１が後傾姿勢（後下り傾斜姿勢）にて支持されるように構成している。また、車高Ｂ以下のときには、最大後傾角度Ｒ以下の範囲で前後傾斜用油圧シリンダ１７７の後方向の傾斜制御が実行される。車高Ｂ以下の後傾作動規制エリアＥ２（斜線表示範囲）が形成される。即ち、車高Ｂ（最高車高Ｄの約２５パーセント）以上を維持しながら、最大後傾角度Ｒまで走行機体１を後傾できるから、昇降用油圧シリンダ４によって刈取装置３が非作業位置（高位置）に上昇されていても、走行機体１をスムーズに後傾作動させて、刈取装置３をさらに上昇でき、障害物に対して刈取装置３を上方に俊敏に回避させることができる。
【００８１】
また、車高Ｃ以上の高い車高のとき、又は車高Ａ又は車高Ｂ以下の低い車高のとき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させる前に車高調節油圧シリンダ３８が作動して、車高調節油圧シリンダ３８の車高上昇（左右方向の傾斜）制御動作を優先して、走行機体１の車高を所定車高以上に維持してから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の前後方向の傾斜制御が実行できる。その結果、圃場又は畦等の土中に刈取装置３の前部が突入するのを防止できる。なお、最高車高Ｄの約２５パーセント（約４分の１）以下の低い車高（車高Ａ又は車高Ｂ以下）のときには、走行機体１の前傾作動が規制される車高に比べ、走行機体１の後傾作動が規制される車高が高くなる（車高Ａ<車高Ｂ）。最大後傾角度Ｒ（例えば約３度）と、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセント（約３分の１）の前傾角度Ｆ１とを略等しく形成している。即ち、最大前傾角度Ｆに対して約６０パーセントの傾斜角度の大きさに最大後傾角度Ｒを形成している。
【００８２】
図１７に示す如く、最大後傾角度Ｒに対して最大前傾角度Ｆを大きくすることによって、超湿田で走行クローラ２が大きく沈下し、走行機体１の車高を高くして刈取作業をしているときに、走行機体１の車高を下げて走行抵抗を増大させることなく、又は刈取装置３を下降させて刈刃装置２２２等を土中に突入させることなく、走行機体１を前傾させることによって、未刈り穀稈の株元を所定高さで刈刃装置２２２によって切断できる。
【００８３】
図１、図９乃至図１６に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備えた走行車両において、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を、平面視で一列状に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ２間の走行機体１の下面側空間を広く形成でき、走行機体１の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体１の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体１等を簡単に構成できる。
【００８４】
図９乃至図１６に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を、側面視で一列状に配置したものであるから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７の設置長さ（連結支持長さ）を従来よりも短縮でき、前後傾斜用油圧シリンダ１７７に作用する伸縮方向以外のこじれ力を低減でき、耐久性を向上できる。また、左右走行クローラ２間の走行機体１の下面側空間を広く形成でき、走行機体１の下面側に泥土が溜まるのを低減でき、湿田作業性等を向上できる。また、走行機体１の上面側構造又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の支持位置が互いに制限されるのを防止でき、走行機体１等を簡単に構成できる。
【００８５】
図９乃至図１６に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８に連結する左右傾動アームとしての上側前部ローリングアーム３１及び上側後部ローリングアーム３２と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７に連結する前後傾動アームとしてのピッチングアーム１７６を、同一支点軸２９，３０上に配置しているから、前後傾斜用油圧シリンダ１７７等の前後傾斜機構の有無に関係なく、同一仕様の走行機体１を使用できる。走行機体１等を低コストに構成できる。
【００８６】
図９乃至図１６に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８によって作動させる平行リンク状の前側アームとしての下側前部ローリングアーム３３及び後側アームとしての下側後部ローリングアーム３４を設けた構造であって、下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方にピッチングアーム１７６を連結しているから、左右傾斜姿勢の走行機体１の車高を維持しながら、走行機体１を前後傾動できる。走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正する車高調節油圧シリンダ３８の制御性能を維持でき、且つ走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正する前後傾斜用油圧シリンダ１７７の制御性能を向上できる。
【００８７】
図１、図９乃至図１６に示す如く、左右の走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備え、左右のトラックフレーム２１に左右のリンク機構Ｒ１，Ｐ１を介して走行機体１を昇降可能に搭載し、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正可能に構成した走行車両において、リンク機構Ｒ１，Ｐ１は、平行リンク状の前側アームとしての下側前部ローリングアーム３３及び後側アームとしての下側後部ローリングアーム３４を有する構造であって、トラックフレーム２１にピッチングリンクとしての従動リンク体１７５を介して下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方を連結している。
【００８８】
したがって、平行リンク状の下側前部ローリングアーム３３及び下側後部ローリングアーム３４の動作（車高調節油圧シリンダ３８制御）によって、前記走行機体１を左右傾動できるものでありながら、下側前部ローリングアーム３３又は下側後部ローリングアーム３４のいずれか一方と従動リンク体１７５を介してトラックフレーム２１の前側又は後側を昇降動させて（前後傾斜用油圧シリンダ１７７制御）、走行機体１を前後傾動できる。左右傾斜姿勢の走行機体１の車高を維持した状態（車高調節油圧シリンダ３８制御を停止した状態）で、走行機体１を前後傾動できる。走行機体１とトラックフレーム２１の連結構造を簡単に構成でき、又は前後傾斜用油圧シリンダ１７７の制御を簡単に実行できる。走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング構造を低コストに組付けることができ、又は走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング制御機能を向上できる。
【００８９】
図９乃至図１６に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８に下側前部ローリングアーム３３及び下側後部ローリングアーム３４の両方を連結し、従動リンク体１７５に連結する下側後部ローリングアーム３４又は下側前部ローリングアーム３３のいずれか一方に前後傾斜用油圧シリンダ１７７を連結している。したがって、車高調節油圧シリンダ３８に近接させて前後傾斜用油圧シリンダ１７７をコンパクトに組付けることができる。また、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を変更させるローリング機能が複雑化するのを阻止できるものでありながら、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるピッチング機能を向上できる。
【００９０】
図９乃至図１６に示す如く、走行機体１の前部にミッションケース８８を配置する構造であって、下側後部ローリングアーム３４に前後傾斜用油圧シリンダ１７７を連結し、トラックフレーム２１に従動リンク体１７５を介して下側後部ローリングアーム３４を連結している。したがって、ミッションケース８８の支持部にトラックフレーム２１の前部を近接させて設置することによって、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を変更させるときに、走行機体１の下面側と走行クローラ２の上面側が干渉するのを防止できる。トラックフレーム２１の中間乃至後部よりの位置で略同一高さ位置に一列状に、車高調節油圧シリンダ３８に近接させて前後傾斜用油圧シリンダ１７７をコンパクトに組付けることができる。例えば、走行機体１の前後方向の傾斜変更範囲の確保、又は走行機体１とトラックフレーム２１の連結構造の簡略化等を簡単に図ることができる。
【００９１】
図９乃至図１６に示す如く、車高調節油圧シリンダ３８に連結する上側後部ローリングアーム３２と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７に連結するピッチングアーム１７６を、同一支点軸上に配置させる一方、車高調節油圧シリンダ３８に連結する上側後部ローリングアーム３２に前後傾斜用油圧シリンダ１７７を設け、車高調節油圧シリンダ３８と前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前後に向けて一列に配置している。したがって、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を設ける仕様と、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を設けない仕様とに、同一仕様の走行機体１を簡単に共用できる。また、走行機体１の下面側のうち、左右の走行クローラ２間の空間を広く形成して、走行クローラ２が大きく沈下しやすい湿田等の作業性、又は旋回走行によって田面等の泥土が大きく盛り上がりやすい圃場枕地等の走破性を向上できる。
【００９２】
図９乃至図１５、図２２乃至図２４に示す如く、走行シャーシ１ａに前側最下げストッパ１８５を固着する。下側前部ローリングアーム３３の上面側に前側最下げストッパ１８５の一端側を延長させる。走行機体１の前側車高が最も低い状態（図９又は図２２の状態）、即ち、走行機体１の前側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、下側前部ローリングアーム３３の上面に前側最下げストッパ１８５の下面が当接して、走行機体１の前側が最下げ位置に支持される。下側前部ローリングアーム３３と前側最下げストッパ１８５の当接によって、走行機体１の前側下面に走行クローラ２の前側上面が干渉するのを防止している。
【００９３】
また、後側軸受体２８の下面に後側最下げストッパ１８６を固着する。トラックフレーム２１に受止め体１８７を固着する。走行機体１の後側車高が最も低い状態（図９又は図２２の状態）、即ち、走行機体１の後側とトラックフレーム２１が最も接近したときに、受止め体１８７の上面に後側最下げストッパ１８６の下面が当接して、走行機体１の後側が最下げ位置に支持される。受止め体１８７と後側最下げストッパ１８６の当接によって、走行機体１の後側下面に走行クローラ２の後側上面が干渉するのを防止している。
【００９４】
次に、図１８を参照しながら、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御と、前後方向の傾斜制御と、刈取装置３の昇降制御について説明する。図１８は、コンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御手段、及び前後方向の傾斜制御手段、及び刈取装置３の昇降制御手段の機能ブロック図であり、マイクロコンピュータ等によって形成した作業コントローラ３７１を備える。作業コントローラ３７１は、制御プログラムを記憶したＲＯＭと各種データを記憶したＲＡＭとを有する。
【００９５】
図１８に示す如く、作業コントローラ３７１には、入力系の各種センサ及びスイッチ類、即ち、刈取装置３によって刈取った刈取穀稈を検出する作物センサ３７２と、刈取装置３の作動を検出する作業スイッチ３７３と、走行機体１の左右方向の傾斜角度を検出する振子式の左右傾斜センサ３７４と、走行機体１と左側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の左車高センサ３７５と、走行機体１と右側のトラックフレーム２１との相対間隔（車高）を検出するポテンショメータ形の右車高センサ３７６と、走行機体１の左右方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の左右傾斜設定器３７７が接続されている。
【００９６】
また、作業コントローラ３７１には、出力系の各種電磁油圧バルブ、即ち、左傾電磁弁２６１と、右傾電磁弁２６２が接続されている。この構成により、左右傾斜センサ３７４の検出値と、左車高センサ３７５の検出値と、右車高センサ３７６の検出値とに基づき、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２を切換えて、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させ、走行機体１の左右方向の傾斜を修正して、走行機体１が略水平になるように自動制御する。
【００９７】
さらに、図１８に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行機体１の前後方向の傾斜角度を検出する振子式の前後傾斜センサ３８１と、走行機体１の後部とトラックフレーム２１の後端側との相対間隔（トラックフレーム２１の前後方向の対本機傾斜角度）を検出するポテンショメータ形の本機傾斜センサ３８２と、走行機体１の前後方向の傾斜角度の基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の前後傾斜設定器３８３が接続されている。
【００９８】
また、作業コントローラ３７１には、前後傾動電磁弁２６６が接続されている。この構成により、前後傾斜センサ３８１の検出値と、本機傾斜センサ３８２の検出値と、前後傾斜設定器３８３の設定値とに基づき、前後傾動電磁弁２６６を切換えて、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させ、走行機体１の前後方向の傾斜を修正して、走行機体１が略水平になるように自動制御する。
【００９９】
一方、図１８に示す如く、作業コントローラ３７１には、走行クローラ２の回転速度（車速）を検出する車速センサ３８５と、刈取装置３の対地高さを検出するポテンショメータ形の刈取高さセンサ３８６と、刈取装置３の対地高さの基準値を初期設定する手動ダイヤル切換式ポテンショメータ形の刈取高さ設定器３８７が接続されている。
【０１００】
また、作業コントローラ３７１には、刈取昇降電磁弁２６０が接続されている。この構成により、車速センサ３８５の検出値と、刈取高さセンサ３８６の検出値と、刈取高さ設定器３８７の設定値とに基づき、刈取昇降電磁弁２６０を切換えて、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させ、刈取装置３の対地高さを修正して、刈取装置３の穀稈刈取高さが略一定になるように自動制御する。
【０１０１】
次に、図１７に示す姿勢制御説明図、図１８に示す機能ブロック図、図１９乃至図２１に示すフローチャートを参照しながら、刈取装置３の穀稈刈取高さ制御態様、及びコンバイン（走行機体１）の左右方向及び前後方向の傾斜制御態様を説明する。図１９のフローチャートに示す如く、エンジン２０が始動された場合、作物センサ３７２値、左右傾斜センサ３７４値、左車高センサ３７５値、右車高センサ３７６値、左右傾斜設定器３７７値、前後傾斜センサ３８１値、本機傾斜センサ３８２値、前後傾斜設定器３８３値、車速センサ３８５値、刈取高さセンサ３８６値、刈取高さ設定器３８７値が読込まれる。作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中、図２０のフローチャートに示す刈取高さ制御が実行される。また、作業スイッチ３７３がオン又はオフのいずれであっても、図２１のフローチャートに示す傾斜制御が実行される。
【０１０２】
図２０のフローチャートに示す如く、作業スイッチ３７３がオンの刈取作業中に、作物センサ３７２がオンになっていると、車速センサ３８５値と、刈取高さセンサ３３８６値と、刈取高さ設定器８７値に基づき、刈取装置３の穀稈刈取高さが低いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を上昇制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。一方、刈取装置３の穀稈刈取高さが高いと判断された場合、刈取昇降電磁弁２６０が切換り、刈取上昇用油圧シリンダ４を作動させて刈取装置３を下降制御して、刈取装置３の対地高さを修正する。図２０の刈取高さ制御によって、刈取高さ設定器３８７によって設定された刈取装置３の穀稈刈取高さを自動的に維持できる。なお、刈取高さ設定器８７がオペレータによって操作された場合、刈取高さ設定器３８７によって設定された穀稈刈取高さに刈取装置３が手動操作にて支持される。
【０１０３】
図２１のフローチャートに示す如く、左右傾斜センサ３７４値と、左車高センサ３７５値と、右車高センサ３７６値と、左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１が左側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の左側を上昇させるか、又は走行機体１の右側を下降させる。一方、走行機体１が右側に傾斜していると判断された場合は、左傾電磁弁２６１又は右傾電磁弁２６２が切換り、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側を上昇させるか、又は走行機体１の左側を下降させる。図２１のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御によって、走行機体１の左右方向の傾斜角度が自動的に修正される。左右傾斜設定器３７７値に基づき、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、左右傾斜設定器３７７がオペレータによって操作された場合、左右傾斜設定器３７７によって設定された左右傾斜角度姿勢（対地水平姿勢）に走行機体１が手動操作にて支持される。
【０１０４】
また、図２１のフローチャートに示す如く、前後傾斜センサ３８１値と、本機傾斜センサ３８２値と、前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１が前側方に下り傾斜している前傾姿勢と判断された場合は、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。一方、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図１７の車高範囲外のときには、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を昇降させて、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を下降させる。その結果、図２１のコンバイン（走行機体１）の後傾斜制御によって、走行機体１の後傾角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の後傾姿勢（対地水平姿勢）を維持できる。
【０１０５】
さらに、走行機体１が後側方に下り傾斜している後傾姿勢と判断された場合は、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内のときには、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。一方、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内ではないとき、即ち、図１７の車高範囲外のときには、左車高調節油圧シリンダ３８又は右車高調節油圧シリンダ３８を作動させて、走行機体１の右側又は左側を上昇させて、図１７の車高範囲（前後傾斜角度の修正が可能な車高範囲）内に走行機体１の車高を変更した後、前後傾動電磁弁２６６が切換り、左右の前後傾斜用油圧シリンダ１７７を作動させて、走行機体１の後端側を上昇させる。即ち、図２１のコンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御によって、走行機体１の前後方向の傾斜角度が自動的に修正される。前後傾斜設定器３８３値に基づき、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を維持できる。なお、前後傾斜設定器３８３がオペレータによって操作された場合、前後傾斜設定器３８３によって設定された前後傾斜角度姿勢に走行機体１が手動操作にて支持される。
【０１０６】
穀稈の刈取作業中は、図２１のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御に優先して、図２０の刈取高さ制御が実行されることによって、分草体２２５が田面の泥土に突込むのを防止できる。図２０の刈取高さ制御が実行された後に、図２１のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御が実行されることによって、圃場の枕地等の乱れた田面の泥土に分草体２２５が突込むのを防止できる。図２１のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御又は前後方向の傾斜制御が実行されることによって、走行機体１の対地高さが高くなった場合でも（図９乃至図１６参照）、テンションローラ２３と最後部のトラックローラ２４によって支持された走行クローラ２の対地迎え角が適正大きさに維持され、走行クローラ２の走破性能が保持される。
【０１０７】
また、図２１のコンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御に優先して、図２１のコンバイン（走行機体１）の左右方向の傾斜制御が実行されることによって、刈取装置３の左側又は右側の分草体２２５の対地高さを所定以上に維持しながら、コンバイン（走行機体１）の前後方向の傾斜制御を実行できる。その結果、走行機体１の対地高さを高くした状態で、支持分草体２２５の対地高さを低く支持する湿田における刈取作業のときにも、前後方向の傾斜制御によって、刈取装置３の分草体２２５又は刈刃装置２２２等が田面の泥土中に突込むのを防止できるものでありながら、未刈り穀稈の株元を低い位置で切断でき、刈り後の株の長さを短く形成できる。
【０１０８】
図１７、図１８、図２１に示す如く、走行部としての走行クローラ２を有する走行機体１と、走行機体１の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータとしての車高調節油圧シリンダ３８と、走行機体１の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータとしての前後傾斜用油圧シリンダ１７７を備えた走行車両において、走行機体１が最下げ位置に支持されているときに、車高調節油圧シリンダ３８を車高上げ動作させて、走行機体１を所定高さ位置に支持した状態で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前傾動作又は後傾動作させるように構成している。したがって、従来構造に比べ、走行機体１と走行クローラ２（トラックフレーム等）の連結構造を簡単に構成できる。また、走行クローラ２（トラックフレームに装着した走行クローラ等）と、走行機体１とが干渉するのを簡単に防止できる。例えば車高調節油圧シリンダ３８の車高調節範囲の下限を設定する最下げストッパ１８５，１８６等に規制されることなく、走行機体１を前方傾動できる。また、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を後傾作動させるときに、走行機体１に前記走行クローラ２等が干渉するのを防止でき、走行機体１を後傾姿勢にスムーズに作動できる。
【０１０９】
図１７、図１８、図２１に示す如く、走行機体１の左右方向の傾斜を検出する左右傾斜センサ３７４と、走行機体の左対地高さ及び右対地高さを検出する左車高センサ３７５及び右車高センサ３７６と、走行機体１の前後方向の傾斜を検出する前後傾斜センサ３８１を備え、車高調節油圧シリンダ３８を車高上げ又は車高下げ動作させて、走行機体１の左右方向の傾斜を変更可能に構成した構造であって、左車高センサ３７５及び右車高センサ３７６の検出結果と前後傾斜センサ３８１の検出結果に基づいて、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前後傾斜動作可能に構成している。したがって、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前傾作動又は後傾作動させるときに、走行機体１に走行クローラ２等が干渉するのを防止でき、走行機体１をスムーズに前後傾動できる。
【０１１０】
図１７、図１８、図２１に示す如く、走行機体１が最上げ位置に支持されているときに、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を前傾動作可能に構成している。したがって、走行機体１を最上げ位置に維持しながら、走行機体１を所定の前傾姿勢に簡単に変更できる。即ち、車高を下げることなく、走行機体１を前傾姿勢にスムーズに作動できる。
【０１１１】
図１７、図１８、図２１に示す如く、走行機体１が最上げ位置に支持されているときに、車高調節油圧シリンダ３８を車高下げ動作させて、走行機体１を所定高さ位置に支持した状態で、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を後傾動作可能に構成している。したがって、前後傾斜用油圧シリンダ１７７を後傾作動させるときに、走行機体１に前記走行クローラ２等が干渉するのを防止でき、走行機体１を後傾姿勢にスムーズに作動できる。
【符号の説明】
【０１１２】
１ 走行機体
２ 走行クローラ（走行部）
２９ 前部ローリング支点軸
３０ 後部ローリング支点軸
３１ 上側前部ローリングアーム（左右傾動アーム）
３２ 上側後部ローリングアーム（左右傾動アーム）
３３ 下側前部ローリングアーム（前側アーム）
３４ 下側後部ローリングアーム（後側アーム）
３８ 車高調節油圧シリンダ（ローリングアクチュエータ）
１７６ ピッチングアーム（前後傾動アーム）
１７７ 前後傾斜用油圧シリンダ（ピッチングアクチュエータ）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備えた走行車両において、
前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、平面視で一列状に配置したことを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、側面視で一列状に配置したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、前記ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【請求項４】
前記ローリングアクチュエータによって作動させる平行リンク状の前側アーム及び後側アームを設けた構造であって、前記前側アーム又は後側アームのいずれか一方に前記前後傾動アームを連結したことを特徴とする請求項３に記載の走行車両。
【請求項１】
左右の走行部を有する走行機体と、前記走行機体の左右方向の傾斜姿勢を修正するローリングアクチュエータと、前記走行機体の前後方向の傾斜姿勢を修正するピッチングアクチュエータを備えた走行車両において、
前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、平面視で一列状に配置したことを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記ローリングアクチュエータと、前記ピッチングアクチュエータを、側面視で一列状に配置したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記ローリングアクチュエータに連結する左右傾動アームと、前記ピッチングアクチュエータに連結する前後傾動アームを、同一支点軸上に配置したことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【請求項４】
前記ローリングアクチュエータによって作動させる平行リンク状の前側アーム及び後側アームを設けた構造であって、前記前側アーム又は後側アームのいずれか一方に前記前後傾動アームを連結したことを特徴とする請求項３に記載の走行車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２０１１−５９（Ｐ２０１１−５９Ａ）
【公開日】平成２３年１月６日（２０１１．１．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−１４５７４８（Ｐ２００９−１４５７４８）
【出願日】平成２１年６月１８日（２００９．６．１８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１月６日（２０１１．１．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年６月１８日（２００９．６．１８）
【出願人】（０００００６７８１）ヤンマー株式会社 (3,810)
【Ｆターム（参考）】
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