車載警告装置
【課題】後続車両の急接近を自車両の運転者が気付いていないという状況をその運転者に的確に警告できる車載警告装置を提供すること。
【解決手段】リアカメラで自車両後方を撮像する（Ｓ１１）。後方画像に含まれる後続車両の画像を抽出する（Ｓ１２）。後続車両の画像の面積を算出する（Ｓ１３）。その面積の時間変化の度合いＡを算出する（Ｓ１４）。変化度合いＡが閾値Ａ０より大きいか否かを判断する（Ｓ１５）。大きい場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、最新の後続車両の画像の面積Ｓ１を算出する（Ｓ１６）。面積Ｓ１が閾値Ｓ０より大きいか否かを判断する（Ｓ１７）。大きい場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、車間距離が短い状態であるとして、その状態が５秒継続したか否かを判断する（Ｓ１８、Ｓ１９）。５秒継続した場合に（Ｓ１９：ＹＥＳ）、運転者が後続車両の急接近に気付いていないとして、警告を行う（Ｓ２０）。
【解決手段】リアカメラで自車両後方を撮像する（Ｓ１１）。後方画像に含まれる後続車両の画像を抽出する（Ｓ１２）。後続車両の画像の面積を算出する（Ｓ１３）。その面積の時間変化の度合いＡを算出する（Ｓ１４）。変化度合いＡが閾値Ａ０より大きいか否かを判断する（Ｓ１５）。大きい場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、最新の後続車両の画像の面積Ｓ１を算出する（Ｓ１６）。面積Ｓ１が閾値Ｓ０より大きいか否かを判断する（Ｓ１７）。大きい場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、車間距離が短い状態であるとして、その状態が５秒継続したか否かを判断する（Ｓ１８、Ｓ１９）。５秒継続した場合に（Ｓ１９：ＹＥＳ）、運転者が後続車両の急接近に気付いていないとして、警告を行う（Ｓ２０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された状態で使用され、後続車両の接近に関する警告を行う車載警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両周囲の警告すべき状況を検出して、自車両の運転者にその状況を警告する技術がある（例えば、特許文献１、２参照）。例えば、特許文献１の技術では、カメラやレーダ装置によって自車両周辺の物体を検出する。そして、自車両がその検出した物体と異常接近するまでの緊急度と、その物体との異常接近による被害の大きさに基づく重大度とを検出する。そして、緊急度が高いほど振動の周波数が大きくなり、重大度が高いほど振動の振幅が大きくなる振動を運転者に与える。このように、特許文献１の技術では、煩わしさを感じさせずに的確に異常接近を運転者に知らせようとしたものである。
【０００３】
また、例えば特許文献２の技術では、自車両の後方に向けてマイクロ波を放射し、その反射波に基づいて後方車両の自車両に対する相対速度を求める。そして、その相対速度に基づき、後方車両が自車両に急接近している、自車両を追尾している、自車両から離脱している（遠ざかっている）等を報知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２８５号公報
【特許文献２】特開２００５−２１９７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両走行中に後続車両が自車両に近づいてきた場合に、運転者は、その後続車両の接近に気付かないことがある。特に、高速道路等で高速走行している場合には、後続車両の接近に気付きにくい。また、自車両が追い越し車線を走行している場合には、後続車両が自車両を追い越すことができないことによって、後続車両の運転者が苛立ちを感じたり、自然渋滞したりする可能性がある。
【０００６】
この点、特許文献１、２の技術では、後続車両の急接近に運転者が気付かない状況や後続車両が自車両を追い越すことができないという状況を的確に警告するものではない。すなわち、特許文献１、２の技術では、異常接近、急接近した場合には一律に警告するものであるので、運転車が後続車の急接近に気付いていても警告してしまい、その警告が煩わしいという問題がある。また、自車両と後続車両との車間距離が元々短い渋滞の場合にも警告してしまうという問題もある。また、後続車両が急接近するものの、その後、後続車両が車線変更をして自車両を追い越すことができる場合であっても警告をしてしまう。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、後続車両の急接近に運転者が気付かない状況や後続車両が自車両を追い越すことができないという状況を的確に警告できる車載警告装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の車載警告装置は、後続車両が自車両に急接近してきたか否かを判断する急接近判断手段と、
自車両と後続車両との車間距離が短い状態であるとして予め定められた車間短状態とされているか否かを判断する車間短状態判断手段と、
その車間短状態判断手段が前記車間短状態とされていると判断した場合に、その車間短状態が一定時間継続されたか否かを判断する継続判断手段と、
前記急接近検出手段が前記急接近してきたと判断し、かつ、前記継続判断手段が前記車間短状態が前記一定時間継続されたと判断した場合に、自車両の運転者に対し警告を行う警告手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
これによれば、急接近判断手段が後続車両が自車両に急接近してきたか否かを判断し、車間短状態判断手段が車間短状態とされているか否かを判断するので、走行中に後続車両が急接近して、それによって車間距離が短くなっている状況を的確に判断することができる。また、継続判断手段が車間短状態が一定時間継続されたか否かを判断するので、後続車両の急接近に運転者が気付かないで、後続車両が自車両を追い越すことができないという状況を的確に判断することができる。そして、急接近検出手段が急接近してきたと判断し、かつ、継続判断手段が車間短状態が一定時間継続されたと判断した場合、つまり、後続車両の急接近に運転者が気付かない状況時に、警告手段が自車両の運転者に対し警告を行うので、その運転者にその状況を気付かせることができる。
【００１０】
また、本発明の車載警告装置において、前記急接近判断手段は、
後続車両の速度と自車両の速度の差に相当する値である速度差値を算出する速度差値算出手段と、
その速度差値算出手段が算出した前記速度差値が、後続車両が急接近してきたか否かを区分する所定の第一閾値より大きいか否かを判断する速度差値判断手段と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
これによれば、後続車両の速度と自車両の速度の差に相当する値である速度差値に基づいて、後続車両が急接近してきたか否かを判断するので、自車両がどの速度で走行していたとしても、的確に後続車両の急接近を判断することができる。
【００１２】
また、本発明における前記速度差値算出手段は、
各時点における自車両の後方を撮像する後方撮像手段と、
その後方撮像手段が各時点で撮像した各後方画像中に含まれる後続車両の画像を抽出する画像抽出手段と、
その画像抽出手段が抽出した各後続車両の画像のサイズの変化度合いを前記速度差値として算出する変化度算出手段と、を含むことを特徴とする。
【００１３】
これによれば、後方撮像手段が自車両の後方を撮像するので、後続車両がある場合には、その後続車両を撮像することができる。また、自車両に対する後続車両の距離によって、後方画像に含まれる後続車両の画像のサイズが変わってくる。さらに、後方撮像手段は各時点における自車両の後方を撮像するので、後続車両の自車両に対する相対速度によって、各後方画像中に含まれる後続車両の画像のサイズは変化する。つまり、後続車両が急接近する場合には、最新の後続車両の画像になるほどサイズが大きくなる。そして、その画像のサイズの変化度合いは、後続車両の自車両に対する相対速度に相当する。よって、変化度算出手段が各後続車両の画像のサイズの変化度合いを算出するので、その変化度合いを速度差値とすることができる。
【００１４】
また、本発明における前記車間短状態判断手段は、前記画像抽出手段が抽出した現時点の前記後続車両の画像のサイズが、前記車間短状態か否かを区分する所定の第二閾値より大きいか否かを判断する画像サイズ判断手段を含むことを特徴とする。
【００１５】
上記したように、自車両に対する後続車両の距離によって、後方画像に含まれる後続車両の画像のサイズが変わってくるので、車間短状態判断手段は、後続車両の画像のサイズに基づいて車間短状態か否かを判断することができる。
【００１６】
また、本発明における前記車間短状態判断手段は、自車両の後方の自車両周辺に検出範囲が設定され、その検出範囲内の物体を検出する物体検出手段が物体を検出した状態を前記車間短状態として、前記車間短状態とされているか否かを判断するとしてもよい。
【００１７】
このように、後続車両との車間距離が短いときには、その物体検出手段が後続車両を検出するので、その検出した状態をもって車間短状態とされたとすることができる。
【００１８】
また、本発明において、自車両が走行している道路を撮像する道路撮像手段と、
その道路撮像手段が撮像した道路画像に基づいて、自車両が追い越し車線を走行しているか否かを判断する車線判断手段と、を備え、
前記警告手段は、前記車線判断手段が自車両が追い越し車線を走行していないと判断した場合には、前記警告を中止することを特徴とする。
【００１９】
これによれば、警告手段は、自車両が追い越し車線を走行していないと判断した場合には警告を中止するので、頻繁に警告がされることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】車載警告装置１の構成を概略的に示した概略図である。
【図２】後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。
【図３】今回の後方画像５００を示した図である。
【図４】前回の後方画像５０１を示した図である。
【図５】変形例１に係る後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。
【図６】変形例２に係る後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、本発明に係る車載警告装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の車載警告装置１の構成を概略的に示した概略図である。なお、この車載警告装置１は車両１０１に搭載された状態で使用されるものである。図１に示すように、車載警告装置１は、クリアランスソナー１１、リアカメラ１２、ディスプレイ１３、スピーカ１４及びこれらと接続するＥＣＵ１０を備えている。
【００２２】
クリアランスソナー１１は、車両１０１の後端部１０１ｂに設けられ、車両１０１後方の車両１０１の周辺範囲１１ａ（検出範囲）に存在する物体を検出するセンサである。そのクリアランスソナー１１は、車両１０１後方の検出範囲１１ａ内に、超音波等の検出波を送信する。そして、検出範囲１１ａ内に物体がある場合には、その検出波がその物体に当たって反射する。クリアランスソナー１１は、その反射した反射波を受信できるようになっている。このように、クリアランスソナー１１は、検出波の送信後にその反射波を受信することで、検出範囲１１ａ内に存在する物体を検出することができる。なお、検出波の送信タイミングと反射波の受信タイミングとの間の時間差に基づいて、クリアランスソナー１１（車両１０１）と物体との間の距離も特定することができる。
【００２３】
クリアランスソナー１１の検出範囲１１ａは、車両１０１の幅方向については車両１０１の車幅程度、車両１０１の前後方向については車両１０１の後端部１０１ｂからの距離Ｄが例えば車両一台分の長さ（５ｍ程度）となるように、設定されている。つまり、クリアランスソナー１１から送信される検出波は、その検出範囲１１ａに送信されるようにその強度が調整されている。なお、一つのクリアランスソナー１１だけでは上記検出範囲１１ａをカバーすることができない場合には、複数のクリアランスソナー１１が、互いに車両１０１の後端部１０１ｂの異なる位置に設けられ、各クリアランスソナー１１の検出範囲を合成することで検出範囲１１ａをカバーできるようにされる。なお、クリアランスソナー１１が本発明の「物体検出手段」に相当する。
【００２４】
リアカメラ１２は、車両１０１の後端部１０１ｂに設けられ、車両１０１の後方を撮像するカメラである。より詳細には、リアカメラ１２の撮像範囲１２ａは、車両１０１が走行している道路の、例えば車両１０１の後端部１０１ｂから後方１００ｍまでを撮像できるように設定されている。そのために、リアカメラ１２の撮像画角は例えば１５０°以上に定められている。リアカメラ１２は、車両１０１の後方を繰り返し（例えば０．１秒間隔）撮像、つまり各時点における車両１０１の後方を撮像する。
【００２５】
ディスプレイ１３は、例えば液晶ディスプレイとされ、車両１０１の走行に有益な各種情報が表示されるものである。具体的には、ディスプレイ１３には、ナビゲーション装置（図示外）によって、車両１０１周辺の地図が表示されたり、目的地までの経路が表示されたりする。そのディスプレイ１３は、車両１０１の運転者が容易にその表示内容を確認できように、車両１０１の車室内前方領域１０１ａ（図１参照）に設置されている。スピーカ１４は、車両１０１の走行に有益な各種音声が出力されるものである。そのスピーカ１４は、車両１０１の運転者が容易にその音声を聞き取れるように、車両１０１の車室内前方領域１０１ａ（図１参照）に設置されている。
【００２６】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成され、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムにしたがった動作をすることで、各種処理を実行するものである。例えば、駐車時等でシフトポジションがＲ（リバース）にされた場合には、ＥＣＵ１０は、クリアランスソナー１１やリアカメラ１２を使用して、駐車支援のための処理を実行する。具体的には、ＥＣＵ１０は、クリアランスソナー１１に検出範囲１１ａ内の物体を検出させて、その検出結果（送信波の送信タイミング、反射波の受信タイミング）を取得する。そして、その検出結果に基づいて、車両１０１と物体との間の距離を特定し、その距離に応じた情報をディスプレイ１３やスピーカ１４に出力させる。また、ＥＣＵ１０は、リアカメラ１２を駆動させて、リアカメラ１２が撮像した撮像画像をリアルタイムでディスプレイ１３に表示させる。これによって、運転者に、車両１０１後方の状況を容易に確認させることができるので、車両１０１を駐車させやすくできる。
【００２７】
さらに、ＥＣＵ１０は、車両１０１の走行中に、後続車両が近づいてきた場合に、一定の条件下で警告を行う後続車両警告処理を実行する。次に、その後続車両警告処理の詳細について説明する。図２は、後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。この図２のフローチャートの処理は、例えば車両１０１のエンジン始動を契機に開始され、その後、一定間隔で繰り返し実行される。
【００２８】
先ず、リアカメラ１２に車両１０１の後方を撮像させて、その撮像された後方画像を取得する（Ｓ１１）。ここで、図３は、後方画像５００の内容を模式的に示した図である。リアカメラ１２の撮像範囲１２ａ（図１参照）は、上述したように、自車両１０１の後方の、自車両１０１が走行している道路を撮像できる範囲に設定されているので、後方画像５００には、自車両１０１が走行している車線の道路の画像５１が含まれる。後続車両がある場合には、後方画像５００には、その後続車両の画像５２０も含まれる。また、自車両１０１が走行している道路が複数車線の道路である場合には、後方画像５００には、道路の画像５１に右側に、各車線を分離する白線の画像５５が含まれ、隣りの車線の画像５４も含まれることがある。さらに、自車両１０１が複数の車線のうちの追い越し車線（一番右側の車線）を走行している場合には、後方画像５００には、道路の画像５１の左側に、中央分離帯等の道路以外の画像５３が含まれることもある。以下、Ｓ１１で撮像した後方画像が図２の後方画像５００であるとして説明する。なお、Ｓ１１を実行するＥＣＵ１０及びリアカメラ１２が本発明の「後方撮像手段」に相当する。
【００２９】
次いで、後方画像５００に含まれる後続車両の画像５２０を抽出する（Ｓ１２）。具体的には、例えば、車両を正面から見たときの代表的な画像を予め記憶しておく。そして、後方画像５００中に、その代表的な画像に相似する画像（この場合には画像５２０）があるか否かを判断することで、その抽出を行う。なお、後続車両が無い場合には、Ｓ１２において後続車両の画像を抽出することができないので、この場合には、例えばＳ１１の処理に戻るようにする。なお、Ｓ１２を実行するＥＣＵ１０が本発明の「画像抽出手段」に相当する。
【００３０】
次いで、Ｓ１２で抽出した後続車両の画像５２０の面積Ｓを画像５２０のサイズとして算出する（Ｓ１３）。具体的には、例えば、画像５２０を構成する画素数をカウントすることで、その算出を行う。
【００３１】
次いで、画像５２０の面積Ｓの時間変化の度合いＡを算出する（Ｓ１４）。具体的には、今回の面積Ｓと前回（一定時間前）のＳ１１〜Ｓ１３で算出した後続車両の画像の面積との比を、変化度合いＡとして算出する。ここで、図４は、前回の後方画像５０１を模式的に示した図である。なお、図４において、今回の後方画像５００（図３参照）と変更がない部分には、同じ符号を付している。自車両１０１の後方に同じ後続車両が継続して走行している限りにおいて、前回の後方画像５０１中にもその後続車両の画像５２１が含まれる。そして、その後続車両が自車両１０１と異なる速度で走行している場合には、今回の画像５２０の面積Ｓは、前回の画像５２１の面積Ｓ‘から変化する。そこで、Ｓ１４では、Ｓ／Ｓ’を、画像５２０の面積Ｓの時間変化の度合いＡとして算出する。なお、Ｓ１３及びＳ１４を実行するＥＣＵ１０が本発明の「変化度算出手段」に相当する。
【００３２】
次いで、Ｓ１４で算出した変化度合いＡが所定の閾値Ａ０（第一閾値）より大きいか否かを判断することで、後続車両が自車両１０１に急接近してきたか否かを判断する（Ｓ１５）。すなわち、後続車両が自車両１０１に対して接近する場合には、変化度合いＡ（＝Ｓ／Ｓ’）は１以上となる。そして、その接近の度合いが大きくなるほど、変化度合いＡ（＝Ｓ／Ｓ’）が大きくなる。よって、閾値Ａ０を急接近か否かを区分する値とすることにより、後続車両が急接近してきたか否かを判断することができる。また、変化度合いＡ（＝Ｓ／Ｓ’）は、後続車両の自車両１０１に対する相対速度（後続車両の速度と自車両１０１の速度の差）に相当する値である。そこで、例えば相対速度が２０ｋｍ／ｈに対応する閾値Ａ０に設定することで、２０ｋｍ／ｈ以上の相対速度で接近してくる後続車両を、急接近の後続車両とすることができる。なお、反対に、後続車両が自車両１０１から遠ざかる場合には、変化度合いＡ（＝Ｓ／Ｓ‘）は１より小さくなる。なお、Ｓ１１〜Ｓ１５を実行するＥＣＵ１０及びリアカメラ１２が本発明の「急接近判断手段」に相当する。また、Ｓ１５を実行するＥＣＵ１０が本発明の「速度差値判断手段」に相当する。
【００３３】
Ｓ１５において、変化度合いＡが閾値Ａ０より小さい場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｓ１１の処理に戻る。この場合には、後続車両が走行しているものの、その後続車両は自車両１０１に急接近してこないので、以下の警告を行わないようにしたものである。この場合、Ｓ１１〜Ｓ１５の処理が再度実行されて、後続車両の監視が継続されることになる。
【００３４】
一方、Ｓ１５において、変化度合いＡが閾値Ａ０より大きい場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、Ｓ１１〜Ｓ１３と同じ処理を実行して、後続車両の画像の最新の面積Ｓ１を算出する（Ｓ１６）。後続車両の画像の面積は、自車両１０１と後続車両との車間距離の指標とすることができる。つまり、面積Ｓ１が大きいほど、現在の車間距離が短いことになる。
【００３５】
そこで、最新の面積Ｓ１が所定の閾値Ｓ０（第二閾値）より大きいか否かを判断することで、自車両１０１と後続車両との車間距離が短い状態であるとして予め定められた車間短状態とされているか否かを判断する（Ｓ１７）。この車間短状態は、具体的には、自車両１０１の後端部１０１ｂ（図１参照）を基準として車両一台分（５ｍ程度）の範囲内の車間距離、つまり０〜５ｍの範囲の車間距離とされている状態とされる。よって、Ｓ１７の閾値Ｓ０は、車間短状態か否かを区分する値、具体的には、車間距離５ｍに対応する値とされる。なお、Ｓ１６、Ｓ１７を実行するＥＣＵ１０及びリアカメラ１２が本発明の「車間短状態判断手段」及び「画像サイズ判断手段」に相当する。
【００３６】
Ｓ１７において、最新の面積Ｓ１が所定の閾値Ｓ０より小さい場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、Ｓ１１の処理に戻る。この場合には、後続車両の相対速度が大きいものの、未だ車間距離が短くされてなく、車間距離が短くされる前に車線変更して自車両１０１を追い越す場合も想定される。また、車間距離が短くされる前に自車両１０１の運転者が後続車両の急接近に気付く場合も想定されるので、以下の警告を行わないようにしたものである。この場合には、Ｓ１１〜Ｓ１７の処理が再度実行されて、後続車両の監視が継続されることになる。
【００３７】
一方、Ｓ１７において、最新の面積Ｓ１が閾値Ｓ０より大きい場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、車間距離が短い車間短状態とされたとして、Ｓ１８以降の処理を実行する。Ｓ１８では、車間短状態の継続時間ｔの計測を開始する（Ｓ１８）。この時間計測は、例えばＥＣＵ１０内部に設けられた時計（図示外）によって行う。
【００３８】
次いで、その継続時間ｔが「５秒」以上か否かを判断する（Ｓ１９）。未だ５秒に達していない場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｓ１６の処理に戻る。この場合には、再度、最新の面積Ｓ１を算出して（Ｓ１６）、その面積Ｓ１に基づいて車間短状態が維持されているか否かを判断する（Ｓ１７）。維持されている場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、最新の継続時間ｔを計測して（Ｓ１８）、最新の継続時間ｔが「５秒」以上か否かを判断する（Ｓ１９）。つまり、Ｓ１６〜Ｓ２０の処理によって、車間短状態が「５秒」以上継続されているか否かを判断する。この際、途中で、車間短状態が解消された場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、後述するＳ２０の警告は行わない。この場合には、一端、車間距離が短くなったものの、その後、車間距離が長くされたり、後続車両が車線変更して自車両１０１を追い越したりすることで、車間短状態が解消された場合が想定される。または、自車両１０１の運転者が後続車両の存在に気付いて、自車両１０１の速度を上げたり、自車両１０１を車線変更したりして、車間短状態を解消させた場合も想定される。なお、Ｓ１８、Ｓ１９を実行するＥＣＵ１０が本発明の「継続判断手段」に相当する。
【００３９】
Ｓ１９において、継続時間ｔが「５秒」以上とされた場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、後続車両が自車両１０１を追い越したくても追い越すことができない状況が想定され、さらに自車両１０１の運転者はその状況に気付いていない場合が想定される。そこで、この場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ディスプレイ１３やスピーカ１４で例えば「後続車両が急接近しています」等の警告を行う（Ｓ２０）。これによって、自車両１０１の運転者は、後続車両の急接近に気付くことができ、自車両１０１の速度を上げたり、車線変更したりするなどして、後続車両の急接近を解消することができる。その結果、後続車両の苛立ちを解消でき、自然渋滞がされることを防止できる。Ｓ２０の警告の後、図２のフローチャートの処理が終了される。なお、Ｓ２０を実行するＥＣＵ１０及びディスプレイ１３、スピーカ１４が本発明の「警告手段」に相当する。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態の車載警告装置１では、不要な警告を抑制しつつ、後続車両の急接近に気付かないという状況で的確に警告を行うことができる。また、駐車支援等に使用される既存のリアカメラ１２を使用して、後続車両の急接近及び車間短状態を判断しているので、その判断のための機器を新たに追加しなくてもよい。
【００４１】
（変形例１）
上記実施形態では、リアカメラ１２が撮像した後方画像の面積Ｓに基づいて、車間短状態か否かを判断していたが（図２のＳ１６、Ｓ１７）、クリアランスソナー１１の検出結果に基づいてその判断を行ってもよい。ここで、図５は、クリアランスソナー１１の検出結果に基づいて車間短状態か否かを判断する場合における後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。なお、図５において、図２と変更がない処理には同じ符号を付している。以下、図５の後続車両警告処理について、図２と異なる部分を中心に説明する。
【００４２】
図５の後続車両警告処理では、図２のＳ１６、Ｓ１７の処理に代えて、Ｓ３１の処理が実行される。すなわち、後続車両が急接近してきたと判断した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、クリアランスソナー１１が物体を検出したか否かによって、車間短状態か否かを判断する（Ｓ３１）。上述したように、クリアランスソナー１１の検出範囲１１ａ（図１参照）は、車両１０１の前後方向について車両１０１の後端部１０１ｂからの距離Ｄが車両一台分の長さ（５ｍ程度）となるように、設定されている。そこで、後続車両がその検出範囲１１ａ内まで近づいたとき、つまり、クリアランスソナー１１が物体を検出した状態を車間短状態とする。この場合、クリアランスソナー１１が物体（後続車両）を検出していない場合には（Ｓ３１：ＮＯ）、車間短状態でないとして、Ｓ１１の処理に戻る。一方、クリアランスソナー１１が物体（後続車両）を検出した場合には（Ｓ３１：ＹＥＳ）、車間短状態であるとして、Ｓ１８へ進める。なお、Ｓ３１が本発明の「車間短状態判断手段」に相当する。
【００４３】
（変形例２）
上記実施形態では、後続車両が急接近し、かつ、車間短状態が一定時間継続された場合（図２のＳ１９：ＹＥＳ）に警告を行っていたが、警告を行う条件として、さらに、自車両１０１が追い越し車線を走行しているという条件を付加してもよい。ここで、図６は、変形例２に係る後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。なお、図６において、図２と変更がない処理については同一の符号を付している。図６のフローチャートは、Ｓ１９とＳ２０の処理の間に、Ｓ３２の処理が挿入されている点が、図２と異なる。以下、図２と異なる部分を中心に説明する。
【００４４】
Ｓ３２では、自車両１０１が追い越し車線を走行しているか否かを判断する（Ｓ３２）。具体的には、リアカメラ１２で撮像した後方画像に基づいて、その判断を行う。上述したように、自車両１０１が追い越し車線を走行している場合には、図３に示すように、後方画像５００には、道路の画像５１の左側に、中央分離帯等の道路以外の画像５３が含まれる。一方、自車両１０１が追い越し車線ではない一般車線を走行している場合には、道路の画像の左側に、他の車線の道路の画像が表示される。よって、Ｓ３２では、道路の画像の左側の画像が、他の車線の画像が表示されているか否か、又は、中央分離帯等の道路以外の画像が表示されているか否かを判断することで、自車両１０１が追い越し車線を走行しているか否かを判断する。なお、Ｓ３２を実行するＥＣＵ１０が本発明の「車線判断手段」に相当する。また、リアカメラ１２が本発明の「道路撮像手段」に相当する。
【００４５】
そして、自車両１０１が追い越し車線を走行している場合には（Ｓ３２：ＹＥＳ）警告（Ｓ２０）を行う一方で、追い越し車線を走行していない場合には（Ｓ３２：ＮＯ）、警告を行わない。
【００４６】
このように、自車両１０１が一般車線を走行している場合には、後続車両は追い越し車線に車線変更して、自車両１０１を追い越すことができるので、追自車両１０１が追い越し車線を走行しているときに比べて、警告をする必要性は低いと考えられる。よって、このような場合には警告を行わないで、頻繁に警告がなされるのを防止したものである。
【００４７】
なお、本発明の車載警告装置は、上記の変形例１、２の他にも、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度において、各種変形することができる。例えば、上記実施形態では、リアカメラ１２で後続車両が急接近してきたか否かを判断していたが、車両後方を監視できる他の機器（例えばレーダ装置）でその判断を行ってもよい。例えば、レーダ装置を使用する場合、各時点において、車両後方にレーダーを送信して、その反射波に基づいて後続車両の有無及び距離を算出する。そして、各時点における後続車両の距離に基づいて、後続車両の自車両に対する相対速度を算出する。その相対速度に基づいて、後続車両が急接近してきたか否かを判断できる。
【００４８】
また、クリアランスソナー１１を使用して、後続車両の急接近を判断してもよい。上述したように、クリアランスソナー１１によって、検出範囲内の物体までの距離を特定できるので、レーダ装置と同様に、後続車両が急接近してきたか否かを判断できる。なお、この場合、クリアランスソナー１１の検出範囲を適宜広く設定してもよい。
【００４９】
また、警告を行う条件として、自車両の速度に関する条件を追加してもよい。運転者が後続車両の存在に気付きにくくなるのは、高速道路等で自車両を高速で走行させている場合が多いと考えられる。そこで、自車両の速度が所定の閾値以上の場合のみ、警告を行うようにする。自車両の速度情報は、速度センサ（図示外）から取得すればよい。
【００５０】
また、後続車両が自車両を追い越したい場合、つまり、後続車両が急接近する場合は、自車両の速度が遅い場合が多いと考えられる。そこで、反対に、自車両の速度が所定の閾値以下の場合のみ、警告を行うようにしてもよい。また、この場合、自車両が現在走行している道路の制限速度に基づいて、その閾値を設定してもよい。例えば、制限速度に対して、２割減の速度に対応する閾値を設定する。これによって、制限速度に対して、自車両の速度が遅い場合に、警告を行うことができる。なお、制限速度情報は、例えば、ナビゲーション装置（図示外）の地図データから取得すればよい。
【符号の説明】
【００５１】
１ 車載警告装置
１０ ＥＣＵ
１１ クリアランスソナー（物体検出手段）
１１ａ クリアランスソナー１１の検出範囲
１２ リアカメラ
１２ａ リアカメラ１２の撮像範囲
１３ ディスプレイ
１４ スピーカ
１０１ 自車両
５００、５０１ 後方画像
５２０、５２１ 後続車両の画像
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された状態で使用され、後続車両の接近に関する警告を行う車載警告装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両周囲の警告すべき状況を検出して、自車両の運転者にその状況を警告する技術がある（例えば、特許文献１、２参照）。例えば、特許文献１の技術では、カメラやレーダ装置によって自車両周辺の物体を検出する。そして、自車両がその検出した物体と異常接近するまでの緊急度と、その物体との異常接近による被害の大きさに基づく重大度とを検出する。そして、緊急度が高いほど振動の周波数が大きくなり、重大度が高いほど振動の振幅が大きくなる振動を運転者に与える。このように、特許文献１の技術では、煩わしさを感じさせずに的確に異常接近を運転者に知らせようとしたものである。
【０００３】
また、例えば特許文献２の技術では、自車両の後方に向けてマイクロ波を放射し、その反射波に基づいて後方車両の自車両に対する相対速度を求める。そして、その相対速度に基づき、後方車両が自車両に急接近している、自車両を追尾している、自車両から離脱している（遠ざかっている）等を報知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２８５号公報
【特許文献２】特開２００５−２１９７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両走行中に後続車両が自車両に近づいてきた場合に、運転者は、その後続車両の接近に気付かないことがある。特に、高速道路等で高速走行している場合には、後続車両の接近に気付きにくい。また、自車両が追い越し車線を走行している場合には、後続車両が自車両を追い越すことができないことによって、後続車両の運転者が苛立ちを感じたり、自然渋滞したりする可能性がある。
【０００６】
この点、特許文献１、２の技術では、後続車両の急接近に運転者が気付かない状況や後続車両が自車両を追い越すことができないという状況を的確に警告するものではない。すなわち、特許文献１、２の技術では、異常接近、急接近した場合には一律に警告するものであるので、運転車が後続車の急接近に気付いていても警告してしまい、その警告が煩わしいという問題がある。また、自車両と後続車両との車間距離が元々短い渋滞の場合にも警告してしまうという問題もある。また、後続車両が急接近するものの、その後、後続車両が車線変更をして自車両を追い越すことができる場合であっても警告をしてしまう。
【０００７】
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、後続車両の急接近に運転者が気付かない状況や後続車両が自車両を追い越すことができないという状況を的確に警告できる車載警告装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の車載警告装置は、後続車両が自車両に急接近してきたか否かを判断する急接近判断手段と、
自車両と後続車両との車間距離が短い状態であるとして予め定められた車間短状態とされているか否かを判断する車間短状態判断手段と、
その車間短状態判断手段が前記車間短状態とされていると判断した場合に、その車間短状態が一定時間継続されたか否かを判断する継続判断手段と、
前記急接近検出手段が前記急接近してきたと判断し、かつ、前記継続判断手段が前記車間短状態が前記一定時間継続されたと判断した場合に、自車両の運転者に対し警告を行う警告手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
これによれば、急接近判断手段が後続車両が自車両に急接近してきたか否かを判断し、車間短状態判断手段が車間短状態とされているか否かを判断するので、走行中に後続車両が急接近して、それによって車間距離が短くなっている状況を的確に判断することができる。また、継続判断手段が車間短状態が一定時間継続されたか否かを判断するので、後続車両の急接近に運転者が気付かないで、後続車両が自車両を追い越すことができないという状況を的確に判断することができる。そして、急接近検出手段が急接近してきたと判断し、かつ、継続判断手段が車間短状態が一定時間継続されたと判断した場合、つまり、後続車両の急接近に運転者が気付かない状況時に、警告手段が自車両の運転者に対し警告を行うので、その運転者にその状況を気付かせることができる。
【００１０】
また、本発明の車載警告装置において、前記急接近判断手段は、
後続車両の速度と自車両の速度の差に相当する値である速度差値を算出する速度差値算出手段と、
その速度差値算出手段が算出した前記速度差値が、後続車両が急接近してきたか否かを区分する所定の第一閾値より大きいか否かを判断する速度差値判断手段と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
これによれば、後続車両の速度と自車両の速度の差に相当する値である速度差値に基づいて、後続車両が急接近してきたか否かを判断するので、自車両がどの速度で走行していたとしても、的確に後続車両の急接近を判断することができる。
【００１２】
また、本発明における前記速度差値算出手段は、
各時点における自車両の後方を撮像する後方撮像手段と、
その後方撮像手段が各時点で撮像した各後方画像中に含まれる後続車両の画像を抽出する画像抽出手段と、
その画像抽出手段が抽出した各後続車両の画像のサイズの変化度合いを前記速度差値として算出する変化度算出手段と、を含むことを特徴とする。
【００１３】
これによれば、後方撮像手段が自車両の後方を撮像するので、後続車両がある場合には、その後続車両を撮像することができる。また、自車両に対する後続車両の距離によって、後方画像に含まれる後続車両の画像のサイズが変わってくる。さらに、後方撮像手段は各時点における自車両の後方を撮像するので、後続車両の自車両に対する相対速度によって、各後方画像中に含まれる後続車両の画像のサイズは変化する。つまり、後続車両が急接近する場合には、最新の後続車両の画像になるほどサイズが大きくなる。そして、その画像のサイズの変化度合いは、後続車両の自車両に対する相対速度に相当する。よって、変化度算出手段が各後続車両の画像のサイズの変化度合いを算出するので、その変化度合いを速度差値とすることができる。
【００１４】
また、本発明における前記車間短状態判断手段は、前記画像抽出手段が抽出した現時点の前記後続車両の画像のサイズが、前記車間短状態か否かを区分する所定の第二閾値より大きいか否かを判断する画像サイズ判断手段を含むことを特徴とする。
【００１５】
上記したように、自車両に対する後続車両の距離によって、後方画像に含まれる後続車両の画像のサイズが変わってくるので、車間短状態判断手段は、後続車両の画像のサイズに基づいて車間短状態か否かを判断することができる。
【００１６】
また、本発明における前記車間短状態判断手段は、自車両の後方の自車両周辺に検出範囲が設定され、その検出範囲内の物体を検出する物体検出手段が物体を検出した状態を前記車間短状態として、前記車間短状態とされているか否かを判断するとしてもよい。
【００１７】
このように、後続車両との車間距離が短いときには、その物体検出手段が後続車両を検出するので、その検出した状態をもって車間短状態とされたとすることができる。
【００１８】
また、本発明において、自車両が走行している道路を撮像する道路撮像手段と、
その道路撮像手段が撮像した道路画像に基づいて、自車両が追い越し車線を走行しているか否かを判断する車線判断手段と、を備え、
前記警告手段は、前記車線判断手段が自車両が追い越し車線を走行していないと判断した場合には、前記警告を中止することを特徴とする。
【００１９】
これによれば、警告手段は、自車両が追い越し車線を走行していないと判断した場合には警告を中止するので、頻繁に警告がされることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】車載警告装置１の構成を概略的に示した概略図である。
【図２】後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。
【図３】今回の後方画像５００を示した図である。
【図４】前回の後方画像５０１を示した図である。
【図５】変形例１に係る後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。
【図６】変形例２に係る後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
次に、本発明に係る車載警告装置の実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の車載警告装置１の構成を概略的に示した概略図である。なお、この車載警告装置１は車両１０１に搭載された状態で使用されるものである。図１に示すように、車載警告装置１は、クリアランスソナー１１、リアカメラ１２、ディスプレイ１３、スピーカ１４及びこれらと接続するＥＣＵ１０を備えている。
【００２２】
クリアランスソナー１１は、車両１０１の後端部１０１ｂに設けられ、車両１０１後方の車両１０１の周辺範囲１１ａ（検出範囲）に存在する物体を検出するセンサである。そのクリアランスソナー１１は、車両１０１後方の検出範囲１１ａ内に、超音波等の検出波を送信する。そして、検出範囲１１ａ内に物体がある場合には、その検出波がその物体に当たって反射する。クリアランスソナー１１は、その反射した反射波を受信できるようになっている。このように、クリアランスソナー１１は、検出波の送信後にその反射波を受信することで、検出範囲１１ａ内に存在する物体を検出することができる。なお、検出波の送信タイミングと反射波の受信タイミングとの間の時間差に基づいて、クリアランスソナー１１（車両１０１）と物体との間の距離も特定することができる。
【００２３】
クリアランスソナー１１の検出範囲１１ａは、車両１０１の幅方向については車両１０１の車幅程度、車両１０１の前後方向については車両１０１の後端部１０１ｂからの距離Ｄが例えば車両一台分の長さ（５ｍ程度）となるように、設定されている。つまり、クリアランスソナー１１から送信される検出波は、その検出範囲１１ａに送信されるようにその強度が調整されている。なお、一つのクリアランスソナー１１だけでは上記検出範囲１１ａをカバーすることができない場合には、複数のクリアランスソナー１１が、互いに車両１０１の後端部１０１ｂの異なる位置に設けられ、各クリアランスソナー１１の検出範囲を合成することで検出範囲１１ａをカバーできるようにされる。なお、クリアランスソナー１１が本発明の「物体検出手段」に相当する。
【００２４】
リアカメラ１２は、車両１０１の後端部１０１ｂに設けられ、車両１０１の後方を撮像するカメラである。より詳細には、リアカメラ１２の撮像範囲１２ａは、車両１０１が走行している道路の、例えば車両１０１の後端部１０１ｂから後方１００ｍまでを撮像できるように設定されている。そのために、リアカメラ１２の撮像画角は例えば１５０°以上に定められている。リアカメラ１２は、車両１０１の後方を繰り返し（例えば０．１秒間隔）撮像、つまり各時点における車両１０１の後方を撮像する。
【００２５】
ディスプレイ１３は、例えば液晶ディスプレイとされ、車両１０１の走行に有益な各種情報が表示されるものである。具体的には、ディスプレイ１３には、ナビゲーション装置（図示外）によって、車両１０１周辺の地図が表示されたり、目的地までの経路が表示されたりする。そのディスプレイ１３は、車両１０１の運転者が容易にその表示内容を確認できように、車両１０１の車室内前方領域１０１ａ（図１参照）に設置されている。スピーカ１４は、車両１０１の走行に有益な各種音声が出力されるものである。そのスピーカ１４は、車両１０１の運転者が容易にその音声を聞き取れるように、車両１０１の車室内前方領域１０１ａ（図１参照）に設置されている。
【００２６】
ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成され、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された制御プログラムにしたがった動作をすることで、各種処理を実行するものである。例えば、駐車時等でシフトポジションがＲ（リバース）にされた場合には、ＥＣＵ１０は、クリアランスソナー１１やリアカメラ１２を使用して、駐車支援のための処理を実行する。具体的には、ＥＣＵ１０は、クリアランスソナー１１に検出範囲１１ａ内の物体を検出させて、その検出結果（送信波の送信タイミング、反射波の受信タイミング）を取得する。そして、その検出結果に基づいて、車両１０１と物体との間の距離を特定し、その距離に応じた情報をディスプレイ１３やスピーカ１４に出力させる。また、ＥＣＵ１０は、リアカメラ１２を駆動させて、リアカメラ１２が撮像した撮像画像をリアルタイムでディスプレイ１３に表示させる。これによって、運転者に、車両１０１後方の状況を容易に確認させることができるので、車両１０１を駐車させやすくできる。
【００２７】
さらに、ＥＣＵ１０は、車両１０１の走行中に、後続車両が近づいてきた場合に、一定の条件下で警告を行う後続車両警告処理を実行する。次に、その後続車両警告処理の詳細について説明する。図２は、後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。この図２のフローチャートの処理は、例えば車両１０１のエンジン始動を契機に開始され、その後、一定間隔で繰り返し実行される。
【００２８】
先ず、リアカメラ１２に車両１０１の後方を撮像させて、その撮像された後方画像を取得する（Ｓ１１）。ここで、図３は、後方画像５００の内容を模式的に示した図である。リアカメラ１２の撮像範囲１２ａ（図１参照）は、上述したように、自車両１０１の後方の、自車両１０１が走行している道路を撮像できる範囲に設定されているので、後方画像５００には、自車両１０１が走行している車線の道路の画像５１が含まれる。後続車両がある場合には、後方画像５００には、その後続車両の画像５２０も含まれる。また、自車両１０１が走行している道路が複数車線の道路である場合には、後方画像５００には、道路の画像５１に右側に、各車線を分離する白線の画像５５が含まれ、隣りの車線の画像５４も含まれることがある。さらに、自車両１０１が複数の車線のうちの追い越し車線（一番右側の車線）を走行している場合には、後方画像５００には、道路の画像５１の左側に、中央分離帯等の道路以外の画像５３が含まれることもある。以下、Ｓ１１で撮像した後方画像が図２の後方画像５００であるとして説明する。なお、Ｓ１１を実行するＥＣＵ１０及びリアカメラ１２が本発明の「後方撮像手段」に相当する。
【００２９】
次いで、後方画像５００に含まれる後続車両の画像５２０を抽出する（Ｓ１２）。具体的には、例えば、車両を正面から見たときの代表的な画像を予め記憶しておく。そして、後方画像５００中に、その代表的な画像に相似する画像（この場合には画像５２０）があるか否かを判断することで、その抽出を行う。なお、後続車両が無い場合には、Ｓ１２において後続車両の画像を抽出することができないので、この場合には、例えばＳ１１の処理に戻るようにする。なお、Ｓ１２を実行するＥＣＵ１０が本発明の「画像抽出手段」に相当する。
【００３０】
次いで、Ｓ１２で抽出した後続車両の画像５２０の面積Ｓを画像５２０のサイズとして算出する（Ｓ１３）。具体的には、例えば、画像５２０を構成する画素数をカウントすることで、その算出を行う。
【００３１】
次いで、画像５２０の面積Ｓの時間変化の度合いＡを算出する（Ｓ１４）。具体的には、今回の面積Ｓと前回（一定時間前）のＳ１１〜Ｓ１３で算出した後続車両の画像の面積との比を、変化度合いＡとして算出する。ここで、図４は、前回の後方画像５０１を模式的に示した図である。なお、図４において、今回の後方画像５００（図３参照）と変更がない部分には、同じ符号を付している。自車両１０１の後方に同じ後続車両が継続して走行している限りにおいて、前回の後方画像５０１中にもその後続車両の画像５２１が含まれる。そして、その後続車両が自車両１０１と異なる速度で走行している場合には、今回の画像５２０の面積Ｓは、前回の画像５２１の面積Ｓ‘から変化する。そこで、Ｓ１４では、Ｓ／Ｓ’を、画像５２０の面積Ｓの時間変化の度合いＡとして算出する。なお、Ｓ１３及びＳ１４を実行するＥＣＵ１０が本発明の「変化度算出手段」に相当する。
【００３２】
次いで、Ｓ１４で算出した変化度合いＡが所定の閾値Ａ０（第一閾値）より大きいか否かを判断することで、後続車両が自車両１０１に急接近してきたか否かを判断する（Ｓ１５）。すなわち、後続車両が自車両１０１に対して接近する場合には、変化度合いＡ（＝Ｓ／Ｓ’）は１以上となる。そして、その接近の度合いが大きくなるほど、変化度合いＡ（＝Ｓ／Ｓ’）が大きくなる。よって、閾値Ａ０を急接近か否かを区分する値とすることにより、後続車両が急接近してきたか否かを判断することができる。また、変化度合いＡ（＝Ｓ／Ｓ’）は、後続車両の自車両１０１に対する相対速度（後続車両の速度と自車両１０１の速度の差）に相当する値である。そこで、例えば相対速度が２０ｋｍ／ｈに対応する閾値Ａ０に設定することで、２０ｋｍ／ｈ以上の相対速度で接近してくる後続車両を、急接近の後続車両とすることができる。なお、反対に、後続車両が自車両１０１から遠ざかる場合には、変化度合いＡ（＝Ｓ／Ｓ‘）は１より小さくなる。なお、Ｓ１１〜Ｓ１５を実行するＥＣＵ１０及びリアカメラ１２が本発明の「急接近判断手段」に相当する。また、Ｓ１５を実行するＥＣＵ１０が本発明の「速度差値判断手段」に相当する。
【００３３】
Ｓ１５において、変化度合いＡが閾値Ａ０より小さい場合には（Ｓ１５：ＮＯ）、Ｓ１１の処理に戻る。この場合には、後続車両が走行しているものの、その後続車両は自車両１０１に急接近してこないので、以下の警告を行わないようにしたものである。この場合、Ｓ１１〜Ｓ１５の処理が再度実行されて、後続車両の監視が継続されることになる。
【００３４】
一方、Ｓ１５において、変化度合いＡが閾値Ａ０より大きい場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、Ｓ１１〜Ｓ１３と同じ処理を実行して、後続車両の画像の最新の面積Ｓ１を算出する（Ｓ１６）。後続車両の画像の面積は、自車両１０１と後続車両との車間距離の指標とすることができる。つまり、面積Ｓ１が大きいほど、現在の車間距離が短いことになる。
【００３５】
そこで、最新の面積Ｓ１が所定の閾値Ｓ０（第二閾値）より大きいか否かを判断することで、自車両１０１と後続車両との車間距離が短い状態であるとして予め定められた車間短状態とされているか否かを判断する（Ｓ１７）。この車間短状態は、具体的には、自車両１０１の後端部１０１ｂ（図１参照）を基準として車両一台分（５ｍ程度）の範囲内の車間距離、つまり０〜５ｍの範囲の車間距離とされている状態とされる。よって、Ｓ１７の閾値Ｓ０は、車間短状態か否かを区分する値、具体的には、車間距離５ｍに対応する値とされる。なお、Ｓ１６、Ｓ１７を実行するＥＣＵ１０及びリアカメラ１２が本発明の「車間短状態判断手段」及び「画像サイズ判断手段」に相当する。
【００３６】
Ｓ１７において、最新の面積Ｓ１が所定の閾値Ｓ０より小さい場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、Ｓ１１の処理に戻る。この場合には、後続車両の相対速度が大きいものの、未だ車間距離が短くされてなく、車間距離が短くされる前に車線変更して自車両１０１を追い越す場合も想定される。また、車間距離が短くされる前に自車両１０１の運転者が後続車両の急接近に気付く場合も想定されるので、以下の警告を行わないようにしたものである。この場合には、Ｓ１１〜Ｓ１７の処理が再度実行されて、後続車両の監視が継続されることになる。
【００３７】
一方、Ｓ１７において、最新の面積Ｓ１が閾値Ｓ０より大きい場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、車間距離が短い車間短状態とされたとして、Ｓ１８以降の処理を実行する。Ｓ１８では、車間短状態の継続時間ｔの計測を開始する（Ｓ１８）。この時間計測は、例えばＥＣＵ１０内部に設けられた時計（図示外）によって行う。
【００３８】
次いで、その継続時間ｔが「５秒」以上か否かを判断する（Ｓ１９）。未だ５秒に達していない場合には（Ｓ１９：ＮＯ）、Ｓ１６の処理に戻る。この場合には、再度、最新の面積Ｓ１を算出して（Ｓ１６）、その面積Ｓ１に基づいて車間短状態が維持されているか否かを判断する（Ｓ１７）。維持されている場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、最新の継続時間ｔを計測して（Ｓ１８）、最新の継続時間ｔが「５秒」以上か否かを判断する（Ｓ１９）。つまり、Ｓ１６〜Ｓ２０の処理によって、車間短状態が「５秒」以上継続されているか否かを判断する。この際、途中で、車間短状態が解消された場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、後述するＳ２０の警告は行わない。この場合には、一端、車間距離が短くなったものの、その後、車間距離が長くされたり、後続車両が車線変更して自車両１０１を追い越したりすることで、車間短状態が解消された場合が想定される。または、自車両１０１の運転者が後続車両の存在に気付いて、自車両１０１の速度を上げたり、自車両１０１を車線変更したりして、車間短状態を解消させた場合も想定される。なお、Ｓ１８、Ｓ１９を実行するＥＣＵ１０が本発明の「継続判断手段」に相当する。
【００３９】
Ｓ１９において、継続時間ｔが「５秒」以上とされた場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、後続車両が自車両１０１を追い越したくても追い越すことができない状況が想定され、さらに自車両１０１の運転者はその状況に気付いていない場合が想定される。そこで、この場合には（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ディスプレイ１３やスピーカ１４で例えば「後続車両が急接近しています」等の警告を行う（Ｓ２０）。これによって、自車両１０１の運転者は、後続車両の急接近に気付くことができ、自車両１０１の速度を上げたり、車線変更したりするなどして、後続車両の急接近を解消することができる。その結果、後続車両の苛立ちを解消でき、自然渋滞がされることを防止できる。Ｓ２０の警告の後、図２のフローチャートの処理が終了される。なお、Ｓ２０を実行するＥＣＵ１０及びディスプレイ１３、スピーカ１４が本発明の「警告手段」に相当する。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態の車載警告装置１では、不要な警告を抑制しつつ、後続車両の急接近に気付かないという状況で的確に警告を行うことができる。また、駐車支援等に使用される既存のリアカメラ１２を使用して、後続車両の急接近及び車間短状態を判断しているので、その判断のための機器を新たに追加しなくてもよい。
【００４１】
（変形例１）
上記実施形態では、リアカメラ１２が撮像した後方画像の面積Ｓに基づいて、車間短状態か否かを判断していたが（図２のＳ１６、Ｓ１７）、クリアランスソナー１１の検出結果に基づいてその判断を行ってもよい。ここで、図５は、クリアランスソナー１１の検出結果に基づいて車間短状態か否かを判断する場合における後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。なお、図５において、図２と変更がない処理には同じ符号を付している。以下、図５の後続車両警告処理について、図２と異なる部分を中心に説明する。
【００４２】
図５の後続車両警告処理では、図２のＳ１６、Ｓ１７の処理に代えて、Ｓ３１の処理が実行される。すなわち、後続車両が急接近してきたと判断した場合には（Ｓ１５：ＹＥＳ）、クリアランスソナー１１が物体を検出したか否かによって、車間短状態か否かを判断する（Ｓ３１）。上述したように、クリアランスソナー１１の検出範囲１１ａ（図１参照）は、車両１０１の前後方向について車両１０１の後端部１０１ｂからの距離Ｄが車両一台分の長さ（５ｍ程度）となるように、設定されている。そこで、後続車両がその検出範囲１１ａ内まで近づいたとき、つまり、クリアランスソナー１１が物体を検出した状態を車間短状態とする。この場合、クリアランスソナー１１が物体（後続車両）を検出していない場合には（Ｓ３１：ＮＯ）、車間短状態でないとして、Ｓ１１の処理に戻る。一方、クリアランスソナー１１が物体（後続車両）を検出した場合には（Ｓ３１：ＹＥＳ）、車間短状態であるとして、Ｓ１８へ進める。なお、Ｓ３１が本発明の「車間短状態判断手段」に相当する。
【００４３】
（変形例２）
上記実施形態では、後続車両が急接近し、かつ、車間短状態が一定時間継続された場合（図２のＳ１９：ＹＥＳ）に警告を行っていたが、警告を行う条件として、さらに、自車両１０１が追い越し車線を走行しているという条件を付加してもよい。ここで、図６は、変形例２に係る後続車両警告処理の手順を示したフローチャートである。なお、図６において、図２と変更がない処理については同一の符号を付している。図６のフローチャートは、Ｓ１９とＳ２０の処理の間に、Ｓ３２の処理が挿入されている点が、図２と異なる。以下、図２と異なる部分を中心に説明する。
【００４４】
Ｓ３２では、自車両１０１が追い越し車線を走行しているか否かを判断する（Ｓ３２）。具体的には、リアカメラ１２で撮像した後方画像に基づいて、その判断を行う。上述したように、自車両１０１が追い越し車線を走行している場合には、図３に示すように、後方画像５００には、道路の画像５１の左側に、中央分離帯等の道路以外の画像５３が含まれる。一方、自車両１０１が追い越し車線ではない一般車線を走行している場合には、道路の画像の左側に、他の車線の道路の画像が表示される。よって、Ｓ３２では、道路の画像の左側の画像が、他の車線の画像が表示されているか否か、又は、中央分離帯等の道路以外の画像が表示されているか否かを判断することで、自車両１０１が追い越し車線を走行しているか否かを判断する。なお、Ｓ３２を実行するＥＣＵ１０が本発明の「車線判断手段」に相当する。また、リアカメラ１２が本発明の「道路撮像手段」に相当する。
【００４５】
そして、自車両１０１が追い越し車線を走行している場合には（Ｓ３２：ＹＥＳ）警告（Ｓ２０）を行う一方で、追い越し車線を走行していない場合には（Ｓ３２：ＮＯ）、警告を行わない。
【００４６】
このように、自車両１０１が一般車線を走行している場合には、後続車両は追い越し車線に車線変更して、自車両１０１を追い越すことができるので、追自車両１０１が追い越し車線を走行しているときに比べて、警告をする必要性は低いと考えられる。よって、このような場合には警告を行わないで、頻繁に警告がなされるのを防止したものである。
【００４７】
なお、本発明の車載警告装置は、上記の変形例１、２の他にも、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度において、各種変形することができる。例えば、上記実施形態では、リアカメラ１２で後続車両が急接近してきたか否かを判断していたが、車両後方を監視できる他の機器（例えばレーダ装置）でその判断を行ってもよい。例えば、レーダ装置を使用する場合、各時点において、車両後方にレーダーを送信して、その反射波に基づいて後続車両の有無及び距離を算出する。そして、各時点における後続車両の距離に基づいて、後続車両の自車両に対する相対速度を算出する。その相対速度に基づいて、後続車両が急接近してきたか否かを判断できる。
【００４８】
また、クリアランスソナー１１を使用して、後続車両の急接近を判断してもよい。上述したように、クリアランスソナー１１によって、検出範囲内の物体までの距離を特定できるので、レーダ装置と同様に、後続車両が急接近してきたか否かを判断できる。なお、この場合、クリアランスソナー１１の検出範囲を適宜広く設定してもよい。
【００４９】
また、警告を行う条件として、自車両の速度に関する条件を追加してもよい。運転者が後続車両の存在に気付きにくくなるのは、高速道路等で自車両を高速で走行させている場合が多いと考えられる。そこで、自車両の速度が所定の閾値以上の場合のみ、警告を行うようにする。自車両の速度情報は、速度センサ（図示外）から取得すればよい。
【００５０】
また、後続車両が自車両を追い越したい場合、つまり、後続車両が急接近する場合は、自車両の速度が遅い場合が多いと考えられる。そこで、反対に、自車両の速度が所定の閾値以下の場合のみ、警告を行うようにしてもよい。また、この場合、自車両が現在走行している道路の制限速度に基づいて、その閾値を設定してもよい。例えば、制限速度に対して、２割減の速度に対応する閾値を設定する。これによって、制限速度に対して、自車両の速度が遅い場合に、警告を行うことができる。なお、制限速度情報は、例えば、ナビゲーション装置（図示外）の地図データから取得すればよい。
【符号の説明】
【００５１】
１ 車載警告装置
１０ ＥＣＵ
１１ クリアランスソナー（物体検出手段）
１１ａ クリアランスソナー１１の検出範囲
１２ リアカメラ
１２ａ リアカメラ１２の撮像範囲
１３ ディスプレイ
１４ スピーカ
１０１ 自車両
５００、５０１ 後方画像
５２０、５２１ 後続車両の画像
【特許請求の範囲】
【請求項１】
後続車両が自車両に急接近してきたか否かを判断する急接近判断手段と、
自車両と後続車両との車間距離が短い状態であるとして予め定められた車間短状態とされているか否かを判断する車間短状態判断手段と、
その車間短状態判断手段が前記車間短状態とされていると判断した場合に、その車間短状態が一定時間継続されたか否かを判断する継続判断手段と、
前記急接近検出手段が前記急接近してきたと判断し、かつ、前記継続判断手段が前記車間短状態が前記一定時間継続されたと判断した場合に、自車両の運転者に対し警告を行う警告手段と、を備えることを特徴とする車両に搭載される車載警告装置。
【請求項２】
前記急接近判断手段は、
後続車両の速度と自車両の速度の差に相当する値である速度差値を算出する速度差値算出手段と、
その速度差値算出手段が算出した前記速度差値が、後続車両が急接近してきたか否かを区分する所定の第一閾値より大きいか否かを判断する速度差値判断手段と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の車載警告装置。
【請求項３】
前記速度差値算出手段は、
各時点における自車両の後方を撮像する後方撮像手段と、
その後方撮像手段が各時点で撮像した各後方画像中に含まれる後続車両の画像を抽出する画像抽出手段と、
その画像抽出手段が抽出した各後続車両の画像のサイズの変化度合いを前記速度差値として算出する変化度算出手段と、を含むことを特徴とする請求項２に記載の車載警告装置。
【請求項４】
前記車間短状態判断手段は、前記画像抽出手段が抽出した現時点の前記後続車両の画像のサイズが、前記車間短状態か否かを区分する所定の第二閾値より大きいか否かを判断する画像サイズ判断手段を含むことを特徴とする請求項３に記載の車載警告装置。
【請求項５】
前記車間短状態判断手段は、自車両の後方の自車両周辺に検出範囲が設定され、その検出範囲内の物体を検出する物体検出手段が物体を検出した状態を前記車間短状態として、前記車間短状態とされているか否かを判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車載警告装置。
【請求項６】
自車両が走行している道路を撮像する道路撮像手段と、
その道路撮像手段が撮像した道路画像に基づいて、自車両が追い越し車線を走行しているか否かを判断する車線判断手段と、を備え、
前記警告手段は、前記車線判断手段が自車両が追い越し車線を走行していないと判断した場合には、前記警告を中止することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車載警告装置。
【請求項１】
後続車両が自車両に急接近してきたか否かを判断する急接近判断手段と、
自車両と後続車両との車間距離が短い状態であるとして予め定められた車間短状態とされているか否かを判断する車間短状態判断手段と、
その車間短状態判断手段が前記車間短状態とされていると判断した場合に、その車間短状態が一定時間継続されたか否かを判断する継続判断手段と、
前記急接近検出手段が前記急接近してきたと判断し、かつ、前記継続判断手段が前記車間短状態が前記一定時間継続されたと判断した場合に、自車両の運転者に対し警告を行う警告手段と、を備えることを特徴とする車両に搭載される車載警告装置。
【請求項２】
前記急接近判断手段は、
後続車両の速度と自車両の速度の差に相当する値である速度差値を算出する速度差値算出手段と、
その速度差値算出手段が算出した前記速度差値が、後続車両が急接近してきたか否かを区分する所定の第一閾値より大きいか否かを判断する速度差値判断手段と、を含むことを特徴とする請求項１に記載の車載警告装置。
【請求項３】
前記速度差値算出手段は、
各時点における自車両の後方を撮像する後方撮像手段と、
その後方撮像手段が各時点で撮像した各後方画像中に含まれる後続車両の画像を抽出する画像抽出手段と、
その画像抽出手段が抽出した各後続車両の画像のサイズの変化度合いを前記速度差値として算出する変化度算出手段と、を含むことを特徴とする請求項２に記載の車載警告装置。
【請求項４】
前記車間短状態判断手段は、前記画像抽出手段が抽出した現時点の前記後続車両の画像のサイズが、前記車間短状態か否かを区分する所定の第二閾値より大きいか否かを判断する画像サイズ判断手段を含むことを特徴とする請求項３に記載の車載警告装置。
【請求項５】
前記車間短状態判断手段は、自車両の後方の自車両周辺に検出範囲が設定され、その検出範囲内の物体を検出する物体検出手段が物体を検出した状態を前記車間短状態として、前記車間短状態とされているか否かを判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車載警告装置。
【請求項６】
自車両が走行している道路を撮像する道路撮像手段と、
その道路撮像手段が撮像した道路画像に基づいて、自車両が追い越し車線を走行しているか否かを判断する車線判断手段と、を備え、
前記警告手段は、前記車線判断手段が自車両が追い越し車線を走行していないと判断した場合には、前記警告を中止することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の車載警告装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【公開番号】特開２０１２−４８３４６（Ｐ２０１２−４８３４６Ａ）
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１８７９１６（Ｐ２０１０−１８７９１６）
【出願日】平成２２年８月２５日（２０１０．８．２５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月８日（２０１２．３．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年８月２５日（２０１０．８．２５）
【出願人】（０００００４２６０）株式会社デンソー (27,639)
【Ｆターム（参考）】
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