部品搬送装置及び部品搬送方法
【課題】傾斜した部品待機面を滑降することにより、ロボットアームによるピックアップが行われる位置に供給される部品の姿勢の乱れを抑制し、安定した部品の搬送を行うことを課題とする。
【解決手段】部品搬送装置は、待機部品が連続して並べられ、水平に対する角度が第１の角度とされた第１部品待機面を備えた搬送部を備える。部品搬送装置は、第２部品待機面の法線方向に移動することによって搬送部から連続的に滑降する部品の列を分断するバッファ部を備える。部品搬送装置は、第２部品待機面から供給される複数の部品を載置する部品保持面の水平に対する角度を第１の角度よりも小さい第２の角度とすることができる。ピックアップ部の最前列に供給される部品に対する後続部品の重量の影響は、バッファ部によって緩和される。また、ピックアップ部の最前列へ供給される部品は、角度が緩やかな斜面を滑降し、姿勢の乱れが抑制される。
【解決手段】部品搬送装置は、待機部品が連続して並べられ、水平に対する角度が第１の角度とされた第１部品待機面を備えた搬送部を備える。部品搬送装置は、第２部品待機面の法線方向に移動することによって搬送部から連続的に滑降する部品の列を分断するバッファ部を備える。部品搬送装置は、第２部品待機面から供給される複数の部品を載置する部品保持面の水平に対する角度を第１の角度よりも小さい第２の角度とすることができる。ピックアップ部の最前列に供給される部品に対する後続部品の重量の影響は、バッファ部によって緩和される。また、ピックアップ部の最前列へ供給される部品は、角度が緩やかな斜面を滑降し、姿勢の乱れが抑制される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品搬送装置及び部品搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームによりピックアップされる位置に部品を連続的に自動的に供給する装置が種々提案されている。例えば、電子部品が、傾斜状態に設置されたシュートレール上を自重により滑り落ちてハンドによる把持が行われる位置に供給される部品自動供給装置が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平７−１００４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、部品が斜面を滑り落ちることによって連続的に所定位置に搬送される場合、複数の部品が移動方向に接触した状態で積み重なり、斜面上に待機させられることがある。複数の部品が斜面上に待機させられる場合、待機状態にある部品の数によって最前列に位置する部品に加わる力が変化する。最前列に位置する部品に加わる力が大きいと、最前列に位置する部品が姿勢を乱し、ロボットアームによる部品のピックアップに影響を与え、部品取り出しに不具合が生じることが懸念される。斜面の傾斜角度が大きければ大きいほど、後続の部品群に押し付けられる力が大きくなり、姿勢が不安定になり易いため、この不具合が生じる傾向が強まる。
【０００５】
斜面の途中における姿勢の乱れは、部品群を覆うカバーを装着することにより解決可能であるが、部品のピックアップが行われる部品の最前列にはカバーを装着することができない。このため、部品の持ち上がり等の姿勢の乱れを抑制することが困難な場合がある。
【０００６】
最前列の部品の姿勢乱れに対応すべく、最前列の部品を押さえる押さえフィルムを装備することも考えられるが、この押さえフィルムは、部品の取り出し抵抗になることをできるだけ避けなければならない。その一方で、待機状態にある部品群の重量に対抗して最前列の部品の姿勢を維持しなければならない。これらの条件を満たし、適切な部品取り出しを実現するための押さえフィルムの厚さ、押さえ面積を設定することは困難を伴う。また、押さえフィルムは、繰り返しの利用により、折れ曲がったり、押さえ力が低下したりすることが懸念される。
【０００７】
一方、最前列の部品に加わる力を抑制するために斜面の傾斜角度を小さくした場合、待機部品数が減るにつれて、斜面途中の部品の姿勢を整えるカバーの影響で部品の搬送不全や搬送姿勢の不安定化を招来するおそれがある。また、最前列の部品を押さえる押さえフィルムも部品滑降の抵抗となり、部品の搬送不全や搬送姿勢の不安定化の一因となる。
【０００８】
このように、複数の部品が移動方向に接触した状態で積み重なり、斜面上に待機させられ、待機部品が恰も連結した状態となっていると、刻々と変化する待機部品数が最前列の部品へ与える影響が大きくなる。この結果、上記のような不具合が生じるおそれがある。
【０００９】
このような不具合を回避するために、仕切板を用いたり、斜面を可動としたりして斜面上に位置する部品の列を上流側と下流側に分断することも考えられる。しかしながら、斜面の傾斜角度の設定によっては、最前列に移動する部品が勢いよく滑降し、ピックアップ位置に位置決めするストッパに勢いよく衝突して、やはり、部品の姿勢が乱れることが想定される。
【００１０】
前記特許文献１に開示された部品供給装置もこれらの問題を解決することができるものとはなっていない。
【００１１】
そこで、本明細書開示の部品搬送装置は、傾斜した部品待機面を滑降することにより、ロボットアームによるピックアップが行われる位置に供給される部品の姿勢の乱れを抑制し、安定した部品の搬送を行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本明細書開示の部品搬送装置は、複数の待機部品が連続して並べられ、水平に対する角度が第１の角度とされた第１部品待機面を備えた搬送部と、前記搬送部の下流側に配置されるとともに、前記第１部品待機面から部品が搬送される第２部品待機面を備え、前記第２部品待機面の法線方向に移動することによって前記搬送部から連続的に滑降する部品の列を分断するバッファ部と、前記第２部品待機面から供給される複数の部品を載置する部品保持面を備え、前記バッファ部の下流側において、回転可能に軸支され、前記部品保持面が前記第１の角度から前記第１の角度よりも小さい第２の角度との間で可変とされ、前記部品保持面の下流側端部にロボットアームによってピックアップされる部品が当接する突き当て部を備えるピックアップ部と、部品をピックアップするときの前記ロボットアームによる押し付け力から開放された状態において、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第２の角度に維持する弾性部材と、前記部品保持面が第２の角度にあるときに、前記第１部品待機面上の部品を前記第２部品待機面上へ移動可能とし、ロボットアームによる部品ピックアップ時に前記ロボットアームが前記部品保持面を押し下げて回転させ、前記部品保持面が前記第１の角度となるときに、前記バッファ部を上昇させて、前記第２部品待機面上の部品を前記部品保持面上へ移動可能とし、前記部品保持面の前記ロボットアームによる押し付け力からの開放による前記部品保持面の前記第２の角度への復帰に遅れて前記バッファ部を下降させるタイミング調節機構と、を備える。
【００１３】
バッファ部を設けたので、ピックアップ部へ搬送させる部品に対する第１部品待機面に待機している部品の重量の影響を低減することができる。また、突き当て部に向かって部品が滑降するときに、部品保持面の水平に対する角度を小さくし、部品の滑降の勢いを抑制したので、部品が突き当て部に衝突することによる姿勢の乱れを軽減することができる。このように、本明細書開示の部品搬送装置は、ロボットアームによるピックアップが行われる位置に供給される部品の姿勢の乱れを抑制し、安定した部品の搬送を行うことができる。
【００１４】
本明細書開示の部品搬送方法は、第１部品待機面が設けられた搬送部に待機した部品を、前記搬送部の下流側に配置され第２部品待機面が設けられたバッファ部を介して、前記バッファ部の下流側に配置され、部品保持面が設けられたピックアップ部へ搬送する部品搬送方法であって、水平に対する角度を第１の角度とした前記第１部品待機面に待機した部品を前記第２部品待機面へ移動可能とするとともに、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第１の角度よりも小さい第２の角度とする工程と、ピックアップされる部品が載置された状態の前記部品保持面に部品をピックアップするロボットアームを押し付け、当該部品保持面の水平に対する角度を前記第２の角度から前記第１の角度とする工程と、前記部品保持面の水平に対する角度の前記第２の角度から前記第１の角度への移行に合せて、前記バッファ部を上昇させ、前記第２部品待機面に待機した部品を前記部品保持面へ移動可能とする工程と、前記ロボットアームによる前記部品保持面の押し付けの解除に伴って、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第１の角度から前記第２の角度に復帰させる工程と、前記部品保持面の前記第２の角度への復帰に遅らせて、前記バッファ部を下降させ、前記第１部品待機面に待機した部品を前記第２部品待機面へ移動可能な状態とする工程と、を含む。
【００１５】
バッファ部を上昇させることにより、ピックアップ部へ搬送させる部品に対する第１部品待機面に待機している部品の重量の影響を低減することができる。また、突き当て部に向かって部品が滑降するときに、部品保持面の水平に対する角度を第２の角度として、部品の滑降の勢いを抑制する。これにより、部品が突き当て部に衝突することによる姿勢の乱れを軽減することができる。このように、本明細書開示の部品搬送方法は、ロボットアームによるピックアップが行われる位置に供給される部品の姿勢の乱れを抑制し、安定した部品の搬送を行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本明細書開示の部品搬送装置、部品搬送方法によれば、傾斜した部品待機面を滑降することにより、ロボットアームによるピックアップが行われる位置に供給される部品の姿勢の乱れを抑制し、安定した部品の搬送を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は実施例の部品搬送装置の斜視図である。
【図２】図２は実施例の部品搬送装置の先端部分を拡大して示す説明図である。
【図３】図３は実施例の部品搬送装置の先端部分を下面側からみた説明図である。
【図４】図４は各部の傾斜角度を示す説明図である。
【図５】図５はバッファ部の側壁に設けられたディテントを示す説明図である。
【図６】図６（Ａ）、（Ｂ）はラッチ部がディテントに係合される様子を示す説明図である。
【図７】図７（Ａ）、（Ｂ）はスライダ部材を介したピックアップ部とバッファ部との連動の様子を示す説明図である。
【図８】図８はゲート部材の周辺を示す説明図である。
【図９】図９は部品搬送装置によって搬送される部品の斜視図である。
【図１０】図１０は部品搬送装置によって搬送される部品が組み込まれた電子装置の斜視図である。
【図１１】図１１（Ａ）、（Ｂ）は部品搬送装置の動作を示す説明図である。
【図１２】図１２（Ａ）、（Ｂ）は部品搬送装置の動作を示す説明図である。
【図１３】図１３（Ａ）、（Ｂ）は部品搬送装置の動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。
【実施例】
【００１９】
図１は、図１は実施例の部品搬送装置１の斜視図である。図２は実施例の部品搬送装置１の先端部分を拡大して示す説明図である。図３は実施例の部品搬送装置１の先端部分を下面側からみた説明図である。
【００２０】
部品搬送装置１は、３つの部分を備えている。部品搬送装置１は、部品の１００の流れる方向の上流側から順に、搬送部１０、バッファ部３０、ピックアップ部５０を備えている。部品搬送装置１の最先端（最下流）に位置するピックアップ部５０に搬送された部品１００は、ロボット１０００が備えるロボットアーム１００１によってピックアップされる。
【００２１】
搬送部１０は、第１部品待機面１１ａを備える。搬送部１０は、設置台２に取り付けられたフレーム部材１１を備えており、このフレーム部材１１の上面が第１部品待機面１１ａとして形成されている。第１部品待機面１１ａには、複数の待機部品１００が連続して並べられる。具体的には、複数の待機部品が移動方向に接触した状態で積み重なる。この第１部品待機面１１ａの水平に対する角度は、図４に示すように第１の角度に相当するθ１である。
【００２２】
搬送部１０は、第１部品待機面１１ａ上に並べられた待機部品１００を押さえるカバー部材１２を備える。カバー部材１２は、待機部品１００の浮き上がりを押さえる等、待機部品１００の姿勢を保持する。このカバー部材１２の下流側先端部には、下流側に向かって延びる開放カム１３が設けられている。開放カム１３については後に詳説する。
【００２３】
搬送部１０の先端部の下面側には、下流側に向かって延びるステージ部材１４が設けられている。ステージ部材１４は、板状の部材である。ステージ部材１４には、後に詳述するスライダ部材７５が装着されるレール部１４ａが設けられている。ステージ部材１４には、後に説明する引き付けスプリング３３等の各種部品が取り付けられる。
【００２４】
搬送部１０は、後に詳述するバッファ部３０が法線方向Ｎに移動する際のガイドとなるガイド溝部１５を備えている。
【００２５】
バッファ部３０は、搬送部１０の下流側に配置される。バッファ部３０は、第２部品待機面３１ａを備える。バッファ部３０は、バッファ本体部３１を備えており、このバッファ本体部３１の上面が第２部品待機面３１ａとして形成されている。この第２部品待機面１１ａも第１の角度θ１に傾斜させて設けられている。すなわち、図４に示すように、第２部品待機面１１ａの水平に対する角度は、θ１である。第２部品待機面３１ａは、一個の部品１００を待機させることができる。
【００２６】
バッファ部３０は、図２に示すように、ガイド突起部３４を備える。ガイド突起３４は、搬送部１０が備えるガイド溝部１５と係合して法線方向Ｎに移動可能とされている。バッファ部３０は、法線方向Ｎに移動することによって、搬送部１０から連続的に滑降する部品１００の列を分断することができる。部品１００の列を分断することにより、バッファ部３０よりも下流側に位置する部品１００に対する第１部品待機面１１ａ上で待機する部品１００の影響を回避することができる。このため、第１部品待機面１１ａ上で待機する部品の数量が変化しても、バッファ部３０よりも下流側への部品の搬送に与える影響が緩和される。なお、バッファ部３０が法線方向に移動する態様には、バッファ部３０が完全に法線方向に一致した方向に移動する態様のみならず、法線方向成分を含んだ方向へ移動する態様も含む。
【００２７】
バッファ本体部３１の側面３１ｂには、図５に示すように第１ディテント３１ｂ１と第２ディテント３１ｂ２が設けられている。後に説明するラッチピン３６ｃがこれらの第１ディテント３１ｂ１、第２ディテント３１ｂ２に係合することによって、バッファ本体部３１の移動が規制される。
【００２８】
バッファ本体部３１の下面には、図３に示すように下面カム部３２が設けられている。下面カム部３２は、半球形状を備えている。下面カム部３２は、２箇所設けられている。それぞれの下面カム部３２の中心部には、引き付けスプリング３３が収容されている。引き付けスプリング３３の一端側は、バッファ本体部３１に取り付けられている。引き付けスプリング３３の他端側は、ステージ部材１４に取り付けられている。引き付けスプリング３３は、バッファ本体部３１をステージ部材１４側へ引き付けるように作用する。引き付けスプリング３３は、コイルスプリングを採用しているが、他の弾性部材を採用することもできる。
【００２９】
バッファ部３０は、バッファ本体部３１の側面３１ｂと平行して設けられた第１リンク部材３５を備えている。第１リンク部材３５は、バッファ本体部３１の両側に設けられている。第１リンク部材３５の上端側には、後に説明するゲート部材８０が装着されるゲート部材取付部３５ａが設けられている。また、第２部品待機面３１ａ上に供給される部品１００が飛び出すことを防止する飛び出し防止部３５ｂが設けられている。
【００３０】
ステージ部材１４上には、ラッチ部３６が設けられている。ラッチ部３６は、ステージ部材１４上に固定された取付ブラケット３６ａと、一端が取付ブラケット３６ａに回転自在に取り付けられたアーム部材３６ｂを含んでいる。アーム部材３６ｂの他端部にはラッチピン３６ｃが設けられている。ラッチピン３６ｃは、図６（Ａ）に示すように第１ディテント３１ｂ１に係合したり、図６（Ｂ）に示すように第２ディテント３１ｂ２に係合したりする。また、ラッチ部３６は、アーム部材３６ｂの先端部とステージ部材１４との間に配置されたラッチスプリング３６ｄを備えている。ラッチ部３６は、ラッチピン３６ｃを第２ディテント３１ｂ２に係合させることにより、バッファ部３０を法線方向Ｎに上昇した状態で維持することができる。なお、図６（Ａ）、（Ｂ）において、ラッチスプリング３６ｄは、説明の都合上、省略されている。
【００３１】
ピックアップ部５０は、第２部品待機面３１ａから供給される複数の部品を載置する部品保持面５１ａを備える。本実施例の部品保持面５１ａは、２個の部品を載置することができる。ピックアップ部５０は、ピックアップ本体部５１を備えており、このピックアップ本体部５１の上面が部品保持面５１ａとして形成されている。ピックアップ部５０は、バッファ部３０の下流側に配置される。ピックアップ本体部５１は、バッファ部３０に近い側で回転軸部材５２により回転可能に軸支されている。これにより、図４に示すように部品保持面５１ａが第１の角度θ１から第２の角度θ２との間で可変とされている。ここで、第２の角度θ２は、第１の角度θ１よりも小さい角度である。ピックアップ部５０において、部品保持面５１ａの下流側端部に搬送された部品１００がロボットアーム１００１によってピックアップされる。ロボットアーム１００１が部品をピックアップする際に、部品保持面５１ａの先端側（下流側）を押し下げることにより、水平に対する角度を第２の角度θ２から第１の角度θ１に変化させる。
【００３２】
ピックアップ部５０は、部品保持面５１ａの下流側端部にピックアップされる部品１００が当接する突き当て部５３を備える。
【００３３】
ピックアップ部５０は、下面側にスプリング収容孔５４を備える。このスプリング収容孔５４には、押し上げスプリング７０が収容される。押し上げスプリング７０は、ステージ部材１４とピックアップ本体部５１との間に配置され、ピックアップ本体部５１をステージ部材１４から離間する方向に移動させる力を発揮する。すなわち、押し上げスプリング７０は、部品１００をピックアップするときのロボットアーム１００１による押し付け力から開放された状態において、部品保持面５１ａの水平に対する角度を第２の角度θ２に維持する。押し上げスプリング７０は、弾性部材の一例であり、他の弾性部材を採用することもできる。
【００３４】
ピックアップ本体部５１の下面には、図３に示すように下面カム部５５が設けられている。下面カム部５５は、半球形状を備えている。下面カム部５５は、２箇所設けられている。
【００３５】
ピックアップ部５０は、ピックアップ本体部５１の側面５１ｂと平行して設けられた第２リンク部材５６を備えている。第２リンク部材５６は、ピックアップ本体部５１の両側に設けられている。第２リンク部材５６の上端側には、後に説明するゲート部材８０が装着される三角形のカム穴５６ａが設けられている。
【００３６】
ピックアップ本体部５１の側面５１ｂには、ラッチ解除カム５７が設けられている。ラッチ解除カム５７は、回転軸部材５２よりも下側、すなわち、ステージ部材１４に近い側に設けられている。ラッチ解除カム５７は、ピックアップ本体部５１と一体に設けられており、ピックアップ本体部５１とともに回転する。ラッチ解除カム５７は、部品保持面５１ａが第１の角度θ１から第２の角度θ２へ復帰するときにラッチ部３６のアーム部３６ｂに当接する。そして、ラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合を解除する。
【００３７】
部品搬送装置１は、搬送部１０、バッファ部３０及びピックアップ部５０の動作のタイミングを調節するタイミング調節機構を備えている。タイミング調節機構は、部品保持面５１ａが第２の角度θ２にあるときに、第１部品待機面１１ａと第２部品待機面３１ａとを面一とする。これにより、第１部品待機面１１ａ上の部品１００を第２部品待機面３１ａ上へ移動可能とする。また、タイミング調節機構は、ロボットアーム１００１による部品ピックアップ時にロボットアーム１００１が部品保持面５１ａを押し下げて回転させ、部品保持面５１ａが第１の角度θ１となるときに、バッファ部３０を上昇させる。これにより、タイミング調節機構は、第２部品待機面３１ａと部品保持面５１ａとを面一として、第２部品待機面３１ａ上の部品１００を部品保持面５１ａ上へ移動可能とする。さらに、タイミング調節機構は、部品保持面５１ａのロボットアーム１００１による押し付け力からの開放による部品保持面５１ａの第２の角度θ２への復帰に遅れてバッファ部３０を下降させる。
【００３８】
部品搬送装置１は、初期設定として、部品保持面５１ａが第２の角度θ２にあるときに、第１部品待機面１１ａと第２部品待機面３１ａとが面一である状態とされている。これにより、第１部品待機面１１ａ上の部品１００は第２部品待機面３１ａ上へ移動可能となっている。なお、第１部品待機面１１ａと第２部品待機面３１ａとは完全な面一となることが求められるものではない。第１部品待機面１１ａ上の部品１００が第２部品待機面３１ａ上へ移動可能となっていればよい。
【００３９】
部品保持面５１ａが第２の角度θ２から第１の角度θ１となるときに、バッファ部３０を上昇させる動作は、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すようにスライダ部材７５を介して実現される。図７（Ａ）は、部品保持面５１ａが第１の角度θであるときの様子について示している。ピックアップ本体部５１ａは押し上げスプリング７０によって上方に持ち上げられており、バッファ本体部３１は、引き付けスプリング３３によってステージ部材１４側へ引き付けられている。このとき、レール部１４ａ上に設置されたスライダ部材７５は、下流側、すなわち、ピックアップ本体部５１側に位置している。この状態から、部品保持面５１ａがロボットアーム１００１に押され、図７（Ｂ）に示すようにピックアップ本体部５１が矢示４１のように回転する。すると、下面カム部５５に押し出されたスライダ部材７５が矢示４２のようにバッファ本体部３１側へ移動する。そして、スライダ部材７５は、バッファ本体部３１の下面に設けられた下面カム部３２を押す。下面カム部３２がスライダ部材７５に押されると、バッファ本体部３１は、矢示４３のように法線方向Ｎに沿って上昇する。このようにして、第２部品待機面３１ａと部品保持面５１ａとは、面一となることができる。この結果、第２部品待機面３１ａ上の部品１００は部品保持面５１ａ上へ移動することができる。なお、部品保持面５１ａがロボットアーム１００１による押し付け力から開放されると、ピックアップ部５０は、押し上げスプリング７０によって押し上げられる。また、引き付けスプリング３３によって引き付けられたバッファ部３０の下面に設けられた下面カム部３２がスライダ部材７５を押し戻す。
【００４０】
部品保持面５１ａの第２の角度θ２への復帰に遅れてバッファ部３０を下降させる動作は、ラッチ部３６を介して実現される。上述のように、ラッチ部３６は、ラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合により、バッファ部３０を法線方向Ｎに上昇した状態で維持することができる。ラッチ部３６が備えるアーム部３６ｂは、部品保持面５１ａが第１の角度θ１から第２の角度θ２へ復帰するときにラッチ解除カム５７によって押されることにより、ラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合を解除する。ここで、部品保持面５１ａが第２の角度θ２へ復帰した後にラッチ解除カム５７がラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合を解除するように設定しておく。ラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合が解除されると、バッファ本体部３１が引き付けスプリング３３によってステージ部材１４側に引き付けられ、バッファ部３０は下降する。このように、ラッチ部３６により、部品保持面５１ａの第２の角度θ２への復帰に遅れてバッファ部３０を下降させる動作が実現される。
【００４１】
このように、タイミング調節機構は、下面カム部３２、下面カム部５５、スライダ部材７５、引き付けスプリング３３、押し上げスプリング７０、ラッチ部３６が協働して実現されている。
【００４２】
部品搬送装置１は、ゲート部材８０を備えている。図８は、ゲート部材８０の周辺を示す説明図である。ゲート部材８０は一端部にカム部８１を備えている。ゲート部材８０のカム部８１を備えた側は、第１リンク部材３５のゲート部材取付部３５ａに回転自在に取り付けられている。ゲート部材８０の他端側は、第２リンク部材５６に設けられたカム穴５６ａに装着されている。第１リンク部材３５は、バッファ部３０と一体となって動作する。また、第２リンク部材５６は、ピックアップ部５０と一体となって動作する。バッファ部３０とピックアップ部５０とは、スライダ部材７５を介して連動する。このため、ゲート部材８０もバッファ部３０及びピックアップ部５０の動きに合せて動作する。具体的に、部品保持面５１ａが第１の角度θ１にあるときに、ロボットアーム１００１によってピックアップされた部品１００に後続する部品の移動を抑止する。また、部品保持面５１ａの第２の角度θ２への復帰に伴って後続する部品１００の最前列側への移動を許容する。
【００４３】
部品保持面５１ａは、２個の部品１００を搭載し、保持することができる。二個の部品１００のうち、最前列に位置する部品１００が、ロボットアーム１００１にピックアップされる。最前列に位置する部品１００のピックアップが完了した後に、これに後続する部品１００が最前列に搬送される。ロボットアーム１００１による部品１００のピックアップが完了したとき、部品保持面５１ａは、ロボットアーム１００１による押し付け力から開放される。このため、後続の部品１００は、部品保持面５１ａが第２の角度θ２に復帰した後に最前列に搬送される状態となる。第２の角度θ２は、第１の角度θ１よりも小さいため、部品保持面５１ａが第２の角度θ２に復帰した後に部品保持面５１ａを滑降する部品１００は、滑り下りる勢いが弱い。このため、部品１００の姿勢維持に有利である。しかしながら、部品保持面５１ａが第２の角度θ２に復帰した直後は、ピックアップ本体部５１の回転動作に起因する慣性力の影響を受けることが懸念される。そこで、部品保持面５１ａが第２の角度θ２へ復帰した後、暫くした後に後続の部品１００を最前列に滑降させるべく、ゲート部材８０で後続の部品１００の移動を抑止する。
【００４４】
バッファ部３０が法線方向Ｎに上昇した状態となっているとき、ゲート部材８０は、第１リンク部材３５に取り付けられた上流側の位置が高い位置にあり、第２リンク部材５６に取り付けられた下流側の位置が低い位置にある。ゲート部材８０は、このように前下りの状態となって、部品保持面５１ａとの間隔を狭めることにより、後続の部品１００の移動を抑止することができる。
【００４５】
そして、部品保持面５１ａが第２の角度θ２に復帰し、バッファ部３０が下降するときに、カム部８１が、開放カム１３に接触すると、ゲート部材８０は、ゲート部材取付部３５ａを支点として回転する。この結果、ゲート部材８０の第２リンク部材５６に取り付けられた下流側が持ち上げられ、部品保持面５１ａとの間隔を広げる。これにより、後続の部品１００が部品保持面５１ａとゲート部材８０との間を通過して、最前列へ移動することができる。
【００４６】
カム穴５６ａは、ゲート部材８０のこのようなタイミングによる動作を実現する形状に調整されている。
【００４７】
つぎに、本実施例の部品搬送装置１による部品搬送の一連の動作について説明する。図９は部品搬送装置１によって搬送される部品１００の斜視図である。図１０は部品搬送装置１によって搬送される部品１００が組み込まれた電子装置２００の斜視図である。部品１００は、電子装置２００を保護する樹脂製のカバーである。部品１００は、板状部分の両端に突起部を備えた形状を有している。部品１００は、自重による搬送が行われる実施例の部品搬送装置１を利用することにより、連続的に搬送される。なお、図１１（Ａ）〜図１３（Ｂ）は部品搬送装置１の動作を時系列に示している。
【００４８】
まず、図１１（Ａ）に示す状態について説明する。第１部品待機面１１ａ及び第２部品待機面３１ａはともに水平に対する角度が第１の角度θ１とされており、第１部品待機面１１ａに待機した部品が第２部品待機面３１ａへ移動可能となっている。このとき、部品保持面５１ａは、ピックアップ本体部５１が押し上げスプリング７０により押し上げられているため、水平に対する角度が第１の角度θ１よりも小さい第２の角度θ２に保たれている。なお、バッファ部３０とピックアップ部５０との間に出没可能に設置された仕切板を装着してもよい。仕切板は、第２部品待機面３１ａから部品保持面５１ａへの部品の搬送タイミングを制御する。
【００４９】
この状態から、ピックアップされる部品が載置された状態の部品保持面５１ａに部品１００をピックアップするロボットアーム１００１を押し付ける。そして、ピックアップ部５０を回転軸部材５２を支点として回転させ、部品保持面５１ａの水平に対する角度を第２の角度θ２から前記第１の角度θ１とする。ピックアップ部５０が回転運動をすると、ピックアップ本体部５１の下面に設けられた下面カム部５５がスライダ部材７５を押す。
【００５０】
つぎに、図１１（Ｂ）に示す状態について説明する。下面カム５５がスライダ部材７５を押すと、図７（Ａ）（Ｂ）を参照して説明したように、下面カム部３２が設けられたバッファ部３０を法線方向Ｎに上昇させる。すなわち、部品保持面５１ａの水平に対する角度の第２の角度θ２から第１の角度θ１への移行に合せて、バッファ部３０を上昇させる。これにより、第２部品待機面３１ａに待機した部品１００を部品保持面５１ａへ移動可能とする。なお、第２部品待機面３１ａ上に待機する部品１００は、飛び出し防止部３５ｂに押さえられ、バッファ部３０の上昇時における姿勢の乱れが抑制されている。
【００５１】
バッファ部３０が押し上げられると、ラッチ部３６のラッチピン３６ｃが図６（Ａ）に示すように第２ディテント３１ｂ２に係合される。これにより、バッファ部３０の位置が拘束される。
【００５２】
つぎに、図１２（Ａ）に示す状態について説明する。部品保持面５１ａが第２の角度θ２となり、バッファ部３０が上昇することによって、第２部品待機面３１ａに待機した部品１００が部品保持面５１ａへ移動する。このとき、ゲート部材８０は、前下りの状態となっているため、第２部品待機面３１ａから滑降してきた部品１００は、ゲート部材８０に接触して停止する。このため、滑降してきた部品１００の最前列に位置する部品１００との接触は回避される。
【００５３】
つぎに、図１２（Ｂ）に示す状態について説明する。ロボットアーム１００１によって最前列の部品１００がピックアップされると、ロボットアーム１００１による部品保持面５１ａの押し付けが解除される。ロボットアーム１００１による部品保持面５１ａの押し付けの解除に伴って、部品保持面５１ａの水平に対する角度は、第１の角度θ１から第２の角度θ２に復帰する。この動作は、押し上げスプリング７０の作用による。一方、バッファ部３０は、ラッチ部３６によって上昇した状態に維持されている。これに伴って、ゲート部材８０の前下りの状態も維持される。この結果、部品保持面５１ａ上に滑降してきた部品１００は、依然として最前部への移動が抑止されている。
【００５４】
つぎに、図１３（Ａ）に示す状態について説明する。ピックアップ部５０が押し上げスプリング７０によって押し上げられて回転し、部品保持面５１ａが第２の角度θ２へ復帰した後に、ラッチ解除カム５７がアーム部３６ｂを押し、ラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合を解除する。すると、部品保持面５１ａの第２の角度θ２への復帰に遅れて、バッファ部３０が引き付けスプリング３３によって下降する。これにより、再び、第１部品待機面１１ａに待機した部品１００が第２部品待機面３１ａへ移動可能な状態なる。
【００５５】
つぎに、図１３（Ｂ）に示す状態について説明する。バッファ部３０が下降すると、ゲート部材８０のカム部８１が開放カム１３に接触し、ゲート部材８０を回転させる。これにより、ゲート部材８０の第２リンク部材５６に取り付けられた下流側が持ち上げられ、ゲート部材８０と部品保持面５１ａとの間隔が広がる。これにより、後続の部品１００が部品保持面５１ａとゲート部材８０との間を通過して、最前列へ移動する。最前列へ搬送される部品１００は、なだらかな角度である第２の角度θ２となった部品保持面５１ａを滑降して突き当て部５３に突き当たるので、姿勢の乱れが抑制される。また、ゲート部材８０は、ピックアップ部５０の回転動作が完了した後に開放され、部品１００を滑降させるので、部品１００は、ピックアップ部５０の回転動作の影響を受けることなく、安定して滑降し、姿勢を維持することができる。
【００５６】
以上が部品搬送装置１の一連の動作である。部品搬送装置１は、格別な駆動部を備えることなく、一連の動作を実現することができる。すなわち、部品搬送装置１は、ロボット１０００の動作を利用して、部品１００の搬送動作を行うことができる。また、部品保持面５１ａの角度が可変であり、部品滑降時の傾斜を緩やかにすることによって突き当て部５３に衝突するときの衝撃を緩和し、部品１００の姿勢悪化を抑制することができる。さらに、バッファ部３０とピックアップ部５０とを分割して設けたため、ピックアップ部５０の動作が停止した後に最前列に部品を搬送することができる。この結果、部品の供給位置を安定させ、安定した姿勢で部品を搬送することができる。また、バッファ部３０とピックアップ部５０の動作をタイミング調節機構で連結し、並列動作させることにより、一連の動作を短縮して行うことができる。
【００５７】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１ 部品搬送装置 １０ 搬送部
１１ａ 第１部品待機面 １２ カバー部材
１３ 開放カム １４ ステージ部材
１４ａ レール部 １５ ガイド溝部
３０ バッファ部 ３１ａ 第２部品待機面
３１ｂ１ 第１ディテント ３１ｂ２ 第２ディテント
３２ 下面カム部 ３３ 引き付けスプリング
３５ 第１リンク部材 ３６ ラッチ部
Ｎ 法線方向 ５０ ピックアップ部
５１ａ 部品保持面 ５１ｂ 側面
５２ 回転軸部材 ５３ 突き当て部
５５ 下面カム部 ５６ 第２リンク部材
５６ａ カム穴 ５７ ラッチ解除カム
７０ 押し上げスプリング ７５ スライダ部材
８０ ゲート部材 ８１ カム部
１００ 部品 １０００ ロボット
１００１ ロボットアーム
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品搬送装置及び部品搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアームによりピックアップされる位置に部品を連続的に自動的に供給する装置が種々提案されている。例えば、電子部品が、傾斜状態に設置されたシュートレール上を自重により滑り落ちてハンドによる把持が行われる位置に供給される部品自動供給装置が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平７−１００４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、部品が斜面を滑り落ちることによって連続的に所定位置に搬送される場合、複数の部品が移動方向に接触した状態で積み重なり、斜面上に待機させられることがある。複数の部品が斜面上に待機させられる場合、待機状態にある部品の数によって最前列に位置する部品に加わる力が変化する。最前列に位置する部品に加わる力が大きいと、最前列に位置する部品が姿勢を乱し、ロボットアームによる部品のピックアップに影響を与え、部品取り出しに不具合が生じることが懸念される。斜面の傾斜角度が大きければ大きいほど、後続の部品群に押し付けられる力が大きくなり、姿勢が不安定になり易いため、この不具合が生じる傾向が強まる。
【０００５】
斜面の途中における姿勢の乱れは、部品群を覆うカバーを装着することにより解決可能であるが、部品のピックアップが行われる部品の最前列にはカバーを装着することができない。このため、部品の持ち上がり等の姿勢の乱れを抑制することが困難な場合がある。
【０００６】
最前列の部品の姿勢乱れに対応すべく、最前列の部品を押さえる押さえフィルムを装備することも考えられるが、この押さえフィルムは、部品の取り出し抵抗になることをできるだけ避けなければならない。その一方で、待機状態にある部品群の重量に対抗して最前列の部品の姿勢を維持しなければならない。これらの条件を満たし、適切な部品取り出しを実現するための押さえフィルムの厚さ、押さえ面積を設定することは困難を伴う。また、押さえフィルムは、繰り返しの利用により、折れ曲がったり、押さえ力が低下したりすることが懸念される。
【０００７】
一方、最前列の部品に加わる力を抑制するために斜面の傾斜角度を小さくした場合、待機部品数が減るにつれて、斜面途中の部品の姿勢を整えるカバーの影響で部品の搬送不全や搬送姿勢の不安定化を招来するおそれがある。また、最前列の部品を押さえる押さえフィルムも部品滑降の抵抗となり、部品の搬送不全や搬送姿勢の不安定化の一因となる。
【０００８】
このように、複数の部品が移動方向に接触した状態で積み重なり、斜面上に待機させられ、待機部品が恰も連結した状態となっていると、刻々と変化する待機部品数が最前列の部品へ与える影響が大きくなる。この結果、上記のような不具合が生じるおそれがある。
【０００９】
このような不具合を回避するために、仕切板を用いたり、斜面を可動としたりして斜面上に位置する部品の列を上流側と下流側に分断することも考えられる。しかしながら、斜面の傾斜角度の設定によっては、最前列に移動する部品が勢いよく滑降し、ピックアップ位置に位置決めするストッパに勢いよく衝突して、やはり、部品の姿勢が乱れることが想定される。
【００１０】
前記特許文献１に開示された部品供給装置もこれらの問題を解決することができるものとはなっていない。
【００１１】
そこで、本明細書開示の部品搬送装置は、傾斜した部品待機面を滑降することにより、ロボットアームによるピックアップが行われる位置に供給される部品の姿勢の乱れを抑制し、安定した部品の搬送を行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本明細書開示の部品搬送装置は、複数の待機部品が連続して並べられ、水平に対する角度が第１の角度とされた第１部品待機面を備えた搬送部と、前記搬送部の下流側に配置されるとともに、前記第１部品待機面から部品が搬送される第２部品待機面を備え、前記第２部品待機面の法線方向に移動することによって前記搬送部から連続的に滑降する部品の列を分断するバッファ部と、前記第２部品待機面から供給される複数の部品を載置する部品保持面を備え、前記バッファ部の下流側において、回転可能に軸支され、前記部品保持面が前記第１の角度から前記第１の角度よりも小さい第２の角度との間で可変とされ、前記部品保持面の下流側端部にロボットアームによってピックアップされる部品が当接する突き当て部を備えるピックアップ部と、部品をピックアップするときの前記ロボットアームによる押し付け力から開放された状態において、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第２の角度に維持する弾性部材と、前記部品保持面が第２の角度にあるときに、前記第１部品待機面上の部品を前記第２部品待機面上へ移動可能とし、ロボットアームによる部品ピックアップ時に前記ロボットアームが前記部品保持面を押し下げて回転させ、前記部品保持面が前記第１の角度となるときに、前記バッファ部を上昇させて、前記第２部品待機面上の部品を前記部品保持面上へ移動可能とし、前記部品保持面の前記ロボットアームによる押し付け力からの開放による前記部品保持面の前記第２の角度への復帰に遅れて前記バッファ部を下降させるタイミング調節機構と、を備える。
【００１３】
バッファ部を設けたので、ピックアップ部へ搬送させる部品に対する第１部品待機面に待機している部品の重量の影響を低減することができる。また、突き当て部に向かって部品が滑降するときに、部品保持面の水平に対する角度を小さくし、部品の滑降の勢いを抑制したので、部品が突き当て部に衝突することによる姿勢の乱れを軽減することができる。このように、本明細書開示の部品搬送装置は、ロボットアームによるピックアップが行われる位置に供給される部品の姿勢の乱れを抑制し、安定した部品の搬送を行うことができる。
【００１４】
本明細書開示の部品搬送方法は、第１部品待機面が設けられた搬送部に待機した部品を、前記搬送部の下流側に配置され第２部品待機面が設けられたバッファ部を介して、前記バッファ部の下流側に配置され、部品保持面が設けられたピックアップ部へ搬送する部品搬送方法であって、水平に対する角度を第１の角度とした前記第１部品待機面に待機した部品を前記第２部品待機面へ移動可能とするとともに、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第１の角度よりも小さい第２の角度とする工程と、ピックアップされる部品が載置された状態の前記部品保持面に部品をピックアップするロボットアームを押し付け、当該部品保持面の水平に対する角度を前記第２の角度から前記第１の角度とする工程と、前記部品保持面の水平に対する角度の前記第２の角度から前記第１の角度への移行に合せて、前記バッファ部を上昇させ、前記第２部品待機面に待機した部品を前記部品保持面へ移動可能とする工程と、前記ロボットアームによる前記部品保持面の押し付けの解除に伴って、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第１の角度から前記第２の角度に復帰させる工程と、前記部品保持面の前記第２の角度への復帰に遅らせて、前記バッファ部を下降させ、前記第１部品待機面に待機した部品を前記第２部品待機面へ移動可能な状態とする工程と、を含む。
【００１５】
バッファ部を上昇させることにより、ピックアップ部へ搬送させる部品に対する第１部品待機面に待機している部品の重量の影響を低減することができる。また、突き当て部に向かって部品が滑降するときに、部品保持面の水平に対する角度を第２の角度として、部品の滑降の勢いを抑制する。これにより、部品が突き当て部に衝突することによる姿勢の乱れを軽減することができる。このように、本明細書開示の部品搬送方法は、ロボットアームによるピックアップが行われる位置に供給される部品の姿勢の乱れを抑制し、安定した部品の搬送を行うことができる。
【発明の効果】
【００１６】
本明細書開示の部品搬送装置、部品搬送方法によれば、傾斜した部品待機面を滑降することにより、ロボットアームによるピックアップが行われる位置に供給される部品の姿勢の乱れを抑制し、安定した部品の搬送を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は実施例の部品搬送装置の斜視図である。
【図２】図２は実施例の部品搬送装置の先端部分を拡大して示す説明図である。
【図３】図３は実施例の部品搬送装置の先端部分を下面側からみた説明図である。
【図４】図４は各部の傾斜角度を示す説明図である。
【図５】図５はバッファ部の側壁に設けられたディテントを示す説明図である。
【図６】図６（Ａ）、（Ｂ）はラッチ部がディテントに係合される様子を示す説明図である。
【図７】図７（Ａ）、（Ｂ）はスライダ部材を介したピックアップ部とバッファ部との連動の様子を示す説明図である。
【図８】図８はゲート部材の周辺を示す説明図である。
【図９】図９は部品搬送装置によって搬送される部品の斜視図である。
【図１０】図１０は部品搬送装置によって搬送される部品が組み込まれた電子装置の斜視図である。
【図１１】図１１（Ａ）、（Ｂ）は部品搬送装置の動作を示す説明図である。
【図１２】図１２（Ａ）、（Ｂ）は部品搬送装置の動作を示す説明図である。
【図１３】図１３（Ａ）、（Ｂ）は部品搬送装置の動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。
【実施例】
【００１９】
図１は、図１は実施例の部品搬送装置１の斜視図である。図２は実施例の部品搬送装置１の先端部分を拡大して示す説明図である。図３は実施例の部品搬送装置１の先端部分を下面側からみた説明図である。
【００２０】
部品搬送装置１は、３つの部分を備えている。部品搬送装置１は、部品の１００の流れる方向の上流側から順に、搬送部１０、バッファ部３０、ピックアップ部５０を備えている。部品搬送装置１の最先端（最下流）に位置するピックアップ部５０に搬送された部品１００は、ロボット１０００が備えるロボットアーム１００１によってピックアップされる。
【００２１】
搬送部１０は、第１部品待機面１１ａを備える。搬送部１０は、設置台２に取り付けられたフレーム部材１１を備えており、このフレーム部材１１の上面が第１部品待機面１１ａとして形成されている。第１部品待機面１１ａには、複数の待機部品１００が連続して並べられる。具体的には、複数の待機部品が移動方向に接触した状態で積み重なる。この第１部品待機面１１ａの水平に対する角度は、図４に示すように第１の角度に相当するθ１である。
【００２２】
搬送部１０は、第１部品待機面１１ａ上に並べられた待機部品１００を押さえるカバー部材１２を備える。カバー部材１２は、待機部品１００の浮き上がりを押さえる等、待機部品１００の姿勢を保持する。このカバー部材１２の下流側先端部には、下流側に向かって延びる開放カム１３が設けられている。開放カム１３については後に詳説する。
【００２３】
搬送部１０の先端部の下面側には、下流側に向かって延びるステージ部材１４が設けられている。ステージ部材１４は、板状の部材である。ステージ部材１４には、後に詳述するスライダ部材７５が装着されるレール部１４ａが設けられている。ステージ部材１４には、後に説明する引き付けスプリング３３等の各種部品が取り付けられる。
【００２４】
搬送部１０は、後に詳述するバッファ部３０が法線方向Ｎに移動する際のガイドとなるガイド溝部１５を備えている。
【００２５】
バッファ部３０は、搬送部１０の下流側に配置される。バッファ部３０は、第２部品待機面３１ａを備える。バッファ部３０は、バッファ本体部３１を備えており、このバッファ本体部３１の上面が第２部品待機面３１ａとして形成されている。この第２部品待機面１１ａも第１の角度θ１に傾斜させて設けられている。すなわち、図４に示すように、第２部品待機面１１ａの水平に対する角度は、θ１である。第２部品待機面３１ａは、一個の部品１００を待機させることができる。
【００２６】
バッファ部３０は、図２に示すように、ガイド突起部３４を備える。ガイド突起３４は、搬送部１０が備えるガイド溝部１５と係合して法線方向Ｎに移動可能とされている。バッファ部３０は、法線方向Ｎに移動することによって、搬送部１０から連続的に滑降する部品１００の列を分断することができる。部品１００の列を分断することにより、バッファ部３０よりも下流側に位置する部品１００に対する第１部品待機面１１ａ上で待機する部品１００の影響を回避することができる。このため、第１部品待機面１１ａ上で待機する部品の数量が変化しても、バッファ部３０よりも下流側への部品の搬送に与える影響が緩和される。なお、バッファ部３０が法線方向に移動する態様には、バッファ部３０が完全に法線方向に一致した方向に移動する態様のみならず、法線方向成分を含んだ方向へ移動する態様も含む。
【００２７】
バッファ本体部３１の側面３１ｂには、図５に示すように第１ディテント３１ｂ１と第２ディテント３１ｂ２が設けられている。後に説明するラッチピン３６ｃがこれらの第１ディテント３１ｂ１、第２ディテント３１ｂ２に係合することによって、バッファ本体部３１の移動が規制される。
【００２８】
バッファ本体部３１の下面には、図３に示すように下面カム部３２が設けられている。下面カム部３２は、半球形状を備えている。下面カム部３２は、２箇所設けられている。それぞれの下面カム部３２の中心部には、引き付けスプリング３３が収容されている。引き付けスプリング３３の一端側は、バッファ本体部３１に取り付けられている。引き付けスプリング３３の他端側は、ステージ部材１４に取り付けられている。引き付けスプリング３３は、バッファ本体部３１をステージ部材１４側へ引き付けるように作用する。引き付けスプリング３３は、コイルスプリングを採用しているが、他の弾性部材を採用することもできる。
【００２９】
バッファ部３０は、バッファ本体部３１の側面３１ｂと平行して設けられた第１リンク部材３５を備えている。第１リンク部材３５は、バッファ本体部３１の両側に設けられている。第１リンク部材３５の上端側には、後に説明するゲート部材８０が装着されるゲート部材取付部３５ａが設けられている。また、第２部品待機面３１ａ上に供給される部品１００が飛び出すことを防止する飛び出し防止部３５ｂが設けられている。
【００３０】
ステージ部材１４上には、ラッチ部３６が設けられている。ラッチ部３６は、ステージ部材１４上に固定された取付ブラケット３６ａと、一端が取付ブラケット３６ａに回転自在に取り付けられたアーム部材３６ｂを含んでいる。アーム部材３６ｂの他端部にはラッチピン３６ｃが設けられている。ラッチピン３６ｃは、図６（Ａ）に示すように第１ディテント３１ｂ１に係合したり、図６（Ｂ）に示すように第２ディテント３１ｂ２に係合したりする。また、ラッチ部３６は、アーム部材３６ｂの先端部とステージ部材１４との間に配置されたラッチスプリング３６ｄを備えている。ラッチ部３６は、ラッチピン３６ｃを第２ディテント３１ｂ２に係合させることにより、バッファ部３０を法線方向Ｎに上昇した状態で維持することができる。なお、図６（Ａ）、（Ｂ）において、ラッチスプリング３６ｄは、説明の都合上、省略されている。
【００３１】
ピックアップ部５０は、第２部品待機面３１ａから供給される複数の部品を載置する部品保持面５１ａを備える。本実施例の部品保持面５１ａは、２個の部品を載置することができる。ピックアップ部５０は、ピックアップ本体部５１を備えており、このピックアップ本体部５１の上面が部品保持面５１ａとして形成されている。ピックアップ部５０は、バッファ部３０の下流側に配置される。ピックアップ本体部５１は、バッファ部３０に近い側で回転軸部材５２により回転可能に軸支されている。これにより、図４に示すように部品保持面５１ａが第１の角度θ１から第２の角度θ２との間で可変とされている。ここで、第２の角度θ２は、第１の角度θ１よりも小さい角度である。ピックアップ部５０において、部品保持面５１ａの下流側端部に搬送された部品１００がロボットアーム１００１によってピックアップされる。ロボットアーム１００１が部品をピックアップする際に、部品保持面５１ａの先端側（下流側）を押し下げることにより、水平に対する角度を第２の角度θ２から第１の角度θ１に変化させる。
【００３２】
ピックアップ部５０は、部品保持面５１ａの下流側端部にピックアップされる部品１００が当接する突き当て部５３を備える。
【００３３】
ピックアップ部５０は、下面側にスプリング収容孔５４を備える。このスプリング収容孔５４には、押し上げスプリング７０が収容される。押し上げスプリング７０は、ステージ部材１４とピックアップ本体部５１との間に配置され、ピックアップ本体部５１をステージ部材１４から離間する方向に移動させる力を発揮する。すなわち、押し上げスプリング７０は、部品１００をピックアップするときのロボットアーム１００１による押し付け力から開放された状態において、部品保持面５１ａの水平に対する角度を第２の角度θ２に維持する。押し上げスプリング７０は、弾性部材の一例であり、他の弾性部材を採用することもできる。
【００３４】
ピックアップ本体部５１の下面には、図３に示すように下面カム部５５が設けられている。下面カム部５５は、半球形状を備えている。下面カム部５５は、２箇所設けられている。
【００３５】
ピックアップ部５０は、ピックアップ本体部５１の側面５１ｂと平行して設けられた第２リンク部材５６を備えている。第２リンク部材５６は、ピックアップ本体部５１の両側に設けられている。第２リンク部材５６の上端側には、後に説明するゲート部材８０が装着される三角形のカム穴５６ａが設けられている。
【００３６】
ピックアップ本体部５１の側面５１ｂには、ラッチ解除カム５７が設けられている。ラッチ解除カム５７は、回転軸部材５２よりも下側、すなわち、ステージ部材１４に近い側に設けられている。ラッチ解除カム５７は、ピックアップ本体部５１と一体に設けられており、ピックアップ本体部５１とともに回転する。ラッチ解除カム５７は、部品保持面５１ａが第１の角度θ１から第２の角度θ２へ復帰するときにラッチ部３６のアーム部３６ｂに当接する。そして、ラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合を解除する。
【００３７】
部品搬送装置１は、搬送部１０、バッファ部３０及びピックアップ部５０の動作のタイミングを調節するタイミング調節機構を備えている。タイミング調節機構は、部品保持面５１ａが第２の角度θ２にあるときに、第１部品待機面１１ａと第２部品待機面３１ａとを面一とする。これにより、第１部品待機面１１ａ上の部品１００を第２部品待機面３１ａ上へ移動可能とする。また、タイミング調節機構は、ロボットアーム１００１による部品ピックアップ時にロボットアーム１００１が部品保持面５１ａを押し下げて回転させ、部品保持面５１ａが第１の角度θ１となるときに、バッファ部３０を上昇させる。これにより、タイミング調節機構は、第２部品待機面３１ａと部品保持面５１ａとを面一として、第２部品待機面３１ａ上の部品１００を部品保持面５１ａ上へ移動可能とする。さらに、タイミング調節機構は、部品保持面５１ａのロボットアーム１００１による押し付け力からの開放による部品保持面５１ａの第２の角度θ２への復帰に遅れてバッファ部３０を下降させる。
【００３８】
部品搬送装置１は、初期設定として、部品保持面５１ａが第２の角度θ２にあるときに、第１部品待機面１１ａと第２部品待機面３１ａとが面一である状態とされている。これにより、第１部品待機面１１ａ上の部品１００は第２部品待機面３１ａ上へ移動可能となっている。なお、第１部品待機面１１ａと第２部品待機面３１ａとは完全な面一となることが求められるものではない。第１部品待機面１１ａ上の部品１００が第２部品待機面３１ａ上へ移動可能となっていればよい。
【００３９】
部品保持面５１ａが第２の角度θ２から第１の角度θ１となるときに、バッファ部３０を上昇させる動作は、図７（Ａ）、（Ｂ）に示すようにスライダ部材７５を介して実現される。図７（Ａ）は、部品保持面５１ａが第１の角度θであるときの様子について示している。ピックアップ本体部５１ａは押し上げスプリング７０によって上方に持ち上げられており、バッファ本体部３１は、引き付けスプリング３３によってステージ部材１４側へ引き付けられている。このとき、レール部１４ａ上に設置されたスライダ部材７５は、下流側、すなわち、ピックアップ本体部５１側に位置している。この状態から、部品保持面５１ａがロボットアーム１００１に押され、図７（Ｂ）に示すようにピックアップ本体部５１が矢示４１のように回転する。すると、下面カム部５５に押し出されたスライダ部材７５が矢示４２のようにバッファ本体部３１側へ移動する。そして、スライダ部材７５は、バッファ本体部３１の下面に設けられた下面カム部３２を押す。下面カム部３２がスライダ部材７５に押されると、バッファ本体部３１は、矢示４３のように法線方向Ｎに沿って上昇する。このようにして、第２部品待機面３１ａと部品保持面５１ａとは、面一となることができる。この結果、第２部品待機面３１ａ上の部品１００は部品保持面５１ａ上へ移動することができる。なお、部品保持面５１ａがロボットアーム１００１による押し付け力から開放されると、ピックアップ部５０は、押し上げスプリング７０によって押し上げられる。また、引き付けスプリング３３によって引き付けられたバッファ部３０の下面に設けられた下面カム部３２がスライダ部材７５を押し戻す。
【００４０】
部品保持面５１ａの第２の角度θ２への復帰に遅れてバッファ部３０を下降させる動作は、ラッチ部３６を介して実現される。上述のように、ラッチ部３６は、ラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合により、バッファ部３０を法線方向Ｎに上昇した状態で維持することができる。ラッチ部３６が備えるアーム部３６ｂは、部品保持面５１ａが第１の角度θ１から第２の角度θ２へ復帰するときにラッチ解除カム５７によって押されることにより、ラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合を解除する。ここで、部品保持面５１ａが第２の角度θ２へ復帰した後にラッチ解除カム５７がラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合を解除するように設定しておく。ラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合が解除されると、バッファ本体部３１が引き付けスプリング３３によってステージ部材１４側に引き付けられ、バッファ部３０は下降する。このように、ラッチ部３６により、部品保持面５１ａの第２の角度θ２への復帰に遅れてバッファ部３０を下降させる動作が実現される。
【００４１】
このように、タイミング調節機構は、下面カム部３２、下面カム部５５、スライダ部材７５、引き付けスプリング３３、押し上げスプリング７０、ラッチ部３６が協働して実現されている。
【００４２】
部品搬送装置１は、ゲート部材８０を備えている。図８は、ゲート部材８０の周辺を示す説明図である。ゲート部材８０は一端部にカム部８１を備えている。ゲート部材８０のカム部８１を備えた側は、第１リンク部材３５のゲート部材取付部３５ａに回転自在に取り付けられている。ゲート部材８０の他端側は、第２リンク部材５６に設けられたカム穴５６ａに装着されている。第１リンク部材３５は、バッファ部３０と一体となって動作する。また、第２リンク部材５６は、ピックアップ部５０と一体となって動作する。バッファ部３０とピックアップ部５０とは、スライダ部材７５を介して連動する。このため、ゲート部材８０もバッファ部３０及びピックアップ部５０の動きに合せて動作する。具体的に、部品保持面５１ａが第１の角度θ１にあるときに、ロボットアーム１００１によってピックアップされた部品１００に後続する部品の移動を抑止する。また、部品保持面５１ａの第２の角度θ２への復帰に伴って後続する部品１００の最前列側への移動を許容する。
【００４３】
部品保持面５１ａは、２個の部品１００を搭載し、保持することができる。二個の部品１００のうち、最前列に位置する部品１００が、ロボットアーム１００１にピックアップされる。最前列に位置する部品１００のピックアップが完了した後に、これに後続する部品１００が最前列に搬送される。ロボットアーム１００１による部品１００のピックアップが完了したとき、部品保持面５１ａは、ロボットアーム１００１による押し付け力から開放される。このため、後続の部品１００は、部品保持面５１ａが第２の角度θ２に復帰した後に最前列に搬送される状態となる。第２の角度θ２は、第１の角度θ１よりも小さいため、部品保持面５１ａが第２の角度θ２に復帰した後に部品保持面５１ａを滑降する部品１００は、滑り下りる勢いが弱い。このため、部品１００の姿勢維持に有利である。しかしながら、部品保持面５１ａが第２の角度θ２に復帰した直後は、ピックアップ本体部５１の回転動作に起因する慣性力の影響を受けることが懸念される。そこで、部品保持面５１ａが第２の角度θ２へ復帰した後、暫くした後に後続の部品１００を最前列に滑降させるべく、ゲート部材８０で後続の部品１００の移動を抑止する。
【００４４】
バッファ部３０が法線方向Ｎに上昇した状態となっているとき、ゲート部材８０は、第１リンク部材３５に取り付けられた上流側の位置が高い位置にあり、第２リンク部材５６に取り付けられた下流側の位置が低い位置にある。ゲート部材８０は、このように前下りの状態となって、部品保持面５１ａとの間隔を狭めることにより、後続の部品１００の移動を抑止することができる。
【００４５】
そして、部品保持面５１ａが第２の角度θ２に復帰し、バッファ部３０が下降するときに、カム部８１が、開放カム１３に接触すると、ゲート部材８０は、ゲート部材取付部３５ａを支点として回転する。この結果、ゲート部材８０の第２リンク部材５６に取り付けられた下流側が持ち上げられ、部品保持面５１ａとの間隔を広げる。これにより、後続の部品１００が部品保持面５１ａとゲート部材８０との間を通過して、最前列へ移動することができる。
【００４６】
カム穴５６ａは、ゲート部材８０のこのようなタイミングによる動作を実現する形状に調整されている。
【００４７】
つぎに、本実施例の部品搬送装置１による部品搬送の一連の動作について説明する。図９は部品搬送装置１によって搬送される部品１００の斜視図である。図１０は部品搬送装置１によって搬送される部品１００が組み込まれた電子装置２００の斜視図である。部品１００は、電子装置２００を保護する樹脂製のカバーである。部品１００は、板状部分の両端に突起部を備えた形状を有している。部品１００は、自重による搬送が行われる実施例の部品搬送装置１を利用することにより、連続的に搬送される。なお、図１１（Ａ）〜図１３（Ｂ）は部品搬送装置１の動作を時系列に示している。
【００４８】
まず、図１１（Ａ）に示す状態について説明する。第１部品待機面１１ａ及び第２部品待機面３１ａはともに水平に対する角度が第１の角度θ１とされており、第１部品待機面１１ａに待機した部品が第２部品待機面３１ａへ移動可能となっている。このとき、部品保持面５１ａは、ピックアップ本体部５１が押し上げスプリング７０により押し上げられているため、水平に対する角度が第１の角度θ１よりも小さい第２の角度θ２に保たれている。なお、バッファ部３０とピックアップ部５０との間に出没可能に設置された仕切板を装着してもよい。仕切板は、第２部品待機面３１ａから部品保持面５１ａへの部品の搬送タイミングを制御する。
【００４９】
この状態から、ピックアップされる部品が載置された状態の部品保持面５１ａに部品１００をピックアップするロボットアーム１００１を押し付ける。そして、ピックアップ部５０を回転軸部材５２を支点として回転させ、部品保持面５１ａの水平に対する角度を第２の角度θ２から前記第１の角度θ１とする。ピックアップ部５０が回転運動をすると、ピックアップ本体部５１の下面に設けられた下面カム部５５がスライダ部材７５を押す。
【００５０】
つぎに、図１１（Ｂ）に示す状態について説明する。下面カム５５がスライダ部材７５を押すと、図７（Ａ）（Ｂ）を参照して説明したように、下面カム部３２が設けられたバッファ部３０を法線方向Ｎに上昇させる。すなわち、部品保持面５１ａの水平に対する角度の第２の角度θ２から第１の角度θ１への移行に合せて、バッファ部３０を上昇させる。これにより、第２部品待機面３１ａに待機した部品１００を部品保持面５１ａへ移動可能とする。なお、第２部品待機面３１ａ上に待機する部品１００は、飛び出し防止部３５ｂに押さえられ、バッファ部３０の上昇時における姿勢の乱れが抑制されている。
【００５１】
バッファ部３０が押し上げられると、ラッチ部３６のラッチピン３６ｃが図６（Ａ）に示すように第２ディテント３１ｂ２に係合される。これにより、バッファ部３０の位置が拘束される。
【００５２】
つぎに、図１２（Ａ）に示す状態について説明する。部品保持面５１ａが第２の角度θ２となり、バッファ部３０が上昇することによって、第２部品待機面３１ａに待機した部品１００が部品保持面５１ａへ移動する。このとき、ゲート部材８０は、前下りの状態となっているため、第２部品待機面３１ａから滑降してきた部品１００は、ゲート部材８０に接触して停止する。このため、滑降してきた部品１００の最前列に位置する部品１００との接触は回避される。
【００５３】
つぎに、図１２（Ｂ）に示す状態について説明する。ロボットアーム１００１によって最前列の部品１００がピックアップされると、ロボットアーム１００１による部品保持面５１ａの押し付けが解除される。ロボットアーム１００１による部品保持面５１ａの押し付けの解除に伴って、部品保持面５１ａの水平に対する角度は、第１の角度θ１から第２の角度θ２に復帰する。この動作は、押し上げスプリング７０の作用による。一方、バッファ部３０は、ラッチ部３６によって上昇した状態に維持されている。これに伴って、ゲート部材８０の前下りの状態も維持される。この結果、部品保持面５１ａ上に滑降してきた部品１００は、依然として最前部への移動が抑止されている。
【００５４】
つぎに、図１３（Ａ）に示す状態について説明する。ピックアップ部５０が押し上げスプリング７０によって押し上げられて回転し、部品保持面５１ａが第２の角度θ２へ復帰した後に、ラッチ解除カム５７がアーム部３６ｂを押し、ラッチピン３６ｃの第２ディテント３１ｂ２への係合を解除する。すると、部品保持面５１ａの第２の角度θ２への復帰に遅れて、バッファ部３０が引き付けスプリング３３によって下降する。これにより、再び、第１部品待機面１１ａに待機した部品１００が第２部品待機面３１ａへ移動可能な状態なる。
【００５５】
つぎに、図１３（Ｂ）に示す状態について説明する。バッファ部３０が下降すると、ゲート部材８０のカム部８１が開放カム１３に接触し、ゲート部材８０を回転させる。これにより、ゲート部材８０の第２リンク部材５６に取り付けられた下流側が持ち上げられ、ゲート部材８０と部品保持面５１ａとの間隔が広がる。これにより、後続の部品１００が部品保持面５１ａとゲート部材８０との間を通過して、最前列へ移動する。最前列へ搬送される部品１００は、なだらかな角度である第２の角度θ２となった部品保持面５１ａを滑降して突き当て部５３に突き当たるので、姿勢の乱れが抑制される。また、ゲート部材８０は、ピックアップ部５０の回転動作が完了した後に開放され、部品１００を滑降させるので、部品１００は、ピックアップ部５０の回転動作の影響を受けることなく、安定して滑降し、姿勢を維持することができる。
【００５６】
以上が部品搬送装置１の一連の動作である。部品搬送装置１は、格別な駆動部を備えることなく、一連の動作を実現することができる。すなわち、部品搬送装置１は、ロボット１０００の動作を利用して、部品１００の搬送動作を行うことができる。また、部品保持面５１ａの角度が可変であり、部品滑降時の傾斜を緩やかにすることによって突き当て部５３に衝突するときの衝撃を緩和し、部品１００の姿勢悪化を抑制することができる。さらに、バッファ部３０とピックアップ部５０とを分割して設けたため、ピックアップ部５０の動作が停止した後に最前列に部品を搬送することができる。この結果、部品の供給位置を安定させ、安定した姿勢で部品を搬送することができる。また、バッファ部３０とピックアップ部５０の動作をタイミング調節機構で連結し、並列動作させることにより、一連の動作を短縮して行うことができる。
【００５７】
以上本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１ 部品搬送装置 １０ 搬送部
１１ａ 第１部品待機面 １２ カバー部材
１３ 開放カム １４ ステージ部材
１４ａ レール部 １５ ガイド溝部
３０ バッファ部 ３１ａ 第２部品待機面
３１ｂ１ 第１ディテント ３１ｂ２ 第２ディテント
３２ 下面カム部 ３３ 引き付けスプリング
３５ 第１リンク部材 ３６ ラッチ部
Ｎ 法線方向 ５０ ピックアップ部
５１ａ 部品保持面 ５１ｂ 側面
５２ 回転軸部材 ５３ 突き当て部
５５ 下面カム部 ５６ 第２リンク部材
５６ａ カム穴 ５７ ラッチ解除カム
７０ 押し上げスプリング ７５ スライダ部材
８０ ゲート部材 ８１ カム部
１００ 部品 １０００ ロボット
１００１ ロボットアーム
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の待機部品が連続して並べられ、水平に対する角度が第１の角度とされた第１部品待機面を備えた搬送部と、
前記搬送部の下流側に配置されるとともに、前記第１部品待機面から部品が搬送される第２部品待機面を備え、前記第２部品待機面の法線方向に移動することによって前記搬送部から連続的に滑降する部品の列を分断するバッファ部と、
前記第２部品待機面から供給される複数の部品を載置する部品保持面を備え、前記バッファ部の下流側において、回転可能に軸支され、前記部品保持面が前記第１の角度から前記第１の角度よりも小さい第２の角度との間で可変とされ、前記部品保持面の下流側端部にロボットアームによってピックアップされる部品が当接する突き当て部を備えるピックアップ部と、
部品をピックアップするときの前記ロボットアームによる押し付け力から開放された状態において、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第２の角度に維持する弾性部材と、
前記部品保持面が前記第２の角度にあるときに、前記第１部品待機面上の部品を前記第２部品待機面上へ移動可能とし、
ロボットアームによる部品ピックアップ時に前記ロボットアームが前記部品保持面を押し下げて回転させ、前記部品保持面が前記第１の角度となるときに、前記バッファ部を上昇させて、前記第２部品待機面上の部品を前記部品保持面上へ移動可能とし、
前記部品保持面の前記ロボットアームによる押し付け力からの開放による前記部品保持面の前記第２の角度への復帰に遅れて前記バッファ部を下降させるタイミング調節機構と、
を備える部品搬送装置。
【請求項２】
前記部品保持面が第１の角度にあるときに、前記ロボットアームによってピックアップされた部品に後続する部品の移動を抑止するともに、前記部品保持面の第２の角度への復帰に伴って前記後続する部品の最前列側への移動を許容するゲート部材をさらに備えた請求項１記載の部品搬送装置。
【請求項３】
第１部品待機面が設けられた搬送部に待機した部品を、前記搬送部の下流側に配置され第２部品待機面が設けられたバッファ部を介して、前記バッファ部の下流側に配置され、部品保持面が設けられたピックアップ部へ搬送する部品搬送方法であって、
水平に対する角度を第１の角度とした前記第１部品待機面に待機した部品を前記第２部品待機面へ移動可能とするとともに、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第１の角度よりも小さい第２の角度とする工程と、
ピックアップされる部品が載置された状態の前記部品保持面に部品をピックアップするロボットアームを押し付け、当該部品保持面の水平に対する角度を前記第２の角度から前記第１の角度とする工程と、
前記部品保持面の水平に対する角度の前記第２の角度から前記第１の角度への移行に合せて、前記バッファ部を上昇させ、前記第２部品待機面に待機した部品を前記部品保持面へ移動可能とする工程と、
前記ロボットアームによる前記部品保持面の押し付けの解除に伴って、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第１の角度から前記第２の角度に復帰させる工程と、
前記部品保持面の前記第２の角度への復帰に遅らせて、前記バッファ部を下降させ、前記第１部品待機面に待機した部品を前記第２部品待機面へ移動可能な状態とする工程と、
を含むこと部品搬送方法。
【請求項１】
複数の待機部品が連続して並べられ、水平に対する角度が第１の角度とされた第１部品待機面を備えた搬送部と、
前記搬送部の下流側に配置されるとともに、前記第１部品待機面から部品が搬送される第２部品待機面を備え、前記第２部品待機面の法線方向に移動することによって前記搬送部から連続的に滑降する部品の列を分断するバッファ部と、
前記第２部品待機面から供給される複数の部品を載置する部品保持面を備え、前記バッファ部の下流側において、回転可能に軸支され、前記部品保持面が前記第１の角度から前記第１の角度よりも小さい第２の角度との間で可変とされ、前記部品保持面の下流側端部にロボットアームによってピックアップされる部品が当接する突き当て部を備えるピックアップ部と、
部品をピックアップするときの前記ロボットアームによる押し付け力から開放された状態において、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第２の角度に維持する弾性部材と、
前記部品保持面が前記第２の角度にあるときに、前記第１部品待機面上の部品を前記第２部品待機面上へ移動可能とし、
ロボットアームによる部品ピックアップ時に前記ロボットアームが前記部品保持面を押し下げて回転させ、前記部品保持面が前記第１の角度となるときに、前記バッファ部を上昇させて、前記第２部品待機面上の部品を前記部品保持面上へ移動可能とし、
前記部品保持面の前記ロボットアームによる押し付け力からの開放による前記部品保持面の前記第２の角度への復帰に遅れて前記バッファ部を下降させるタイミング調節機構と、
を備える部品搬送装置。
【請求項２】
前記部品保持面が第１の角度にあるときに、前記ロボットアームによってピックアップされた部品に後続する部品の移動を抑止するともに、前記部品保持面の第２の角度への復帰に伴って前記後続する部品の最前列側への移動を許容するゲート部材をさらに備えた請求項１記載の部品搬送装置。
【請求項３】
第１部品待機面が設けられた搬送部に待機した部品を、前記搬送部の下流側に配置され第２部品待機面が設けられたバッファ部を介して、前記バッファ部の下流側に配置され、部品保持面が設けられたピックアップ部へ搬送する部品搬送方法であって、
水平に対する角度を第１の角度とした前記第１部品待機面に待機した部品を前記第２部品待機面へ移動可能とするとともに、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第１の角度よりも小さい第２の角度とする工程と、
ピックアップされる部品が載置された状態の前記部品保持面に部品をピックアップするロボットアームを押し付け、当該部品保持面の水平に対する角度を前記第２の角度から前記第１の角度とする工程と、
前記部品保持面の水平に対する角度の前記第２の角度から前記第１の角度への移行に合せて、前記バッファ部を上昇させ、前記第２部品待機面に待機した部品を前記部品保持面へ移動可能とする工程と、
前記ロボットアームによる前記部品保持面の押し付けの解除に伴って、前記部品保持面の水平に対する角度を前記第１の角度から前記第２の角度に復帰させる工程と、
前記部品保持面の前記第２の角度への復帰に遅らせて、前記バッファ部を下降させ、前記第１部品待機面に待機した部品を前記第２部品待機面へ移動可能な状態とする工程と、
を含むこと部品搬送方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１３−７５３５２（Ｐ２０１３−７５３５２Ａ）
【公開日】平成２５年４月２５日（２０１３．４．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−２１７７０３（Ｐ２０１１−２１７７０３）
【出願日】平成２３年９月３０日（２０１１．９．３０）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年４月２５日（２０１３．４．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月３０日（２０１１．９．３０）
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【Ｆターム（参考）】
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