【課題】本発明は、被組み付け部品の位置ずれに関わらず、組み付け動作を適切、かつ、効率的に行うことができる組み付け装置、およびその方法、組み付け動作プログラムの提供を目的とする。
【解決手段】本発明にかかる組み付け装置は、制御部２が、組み付け部品１００の３次元モデルデータにおいて規定された組み付け部品１００の第１基準点に対応する第１基準位置としてのＴＣＰ把持位置２０１と、被組み付け部品１０１の３次元モデルデータにおいて規定された組み付け部品１００の第２基準点に対応する第２基準位置としてのＴＣＰ組み付け位置２０２とを対応させるように、作業部１の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】継続的に部品供給することができるピッキングシステムを提供する。
【解決手段】複数の部品トレイに収容された部品を循環させ、部品トレイに収容された部品の態様から、ロボットがピッキング可能または不可能を判定するピッキング判定手段と、このピッキング判定手段がピッキング可能と判定したときは、この部品トレイに収容された部品を前記ロボットにピッキングさせるロボット制御手段と、ピッキング判定手段がピッキング不可能と判定したときは、この部品トレイに収容された部品を攪拌する攪拌手段と備える。 （もっと読む）

【課題】傾斜した部品待機面を滑降することにより、ロボットアームによるピックアップが行われる位置に供給される部品の姿勢の乱れを抑制し、安定した部品の搬送を行うことを課題とする。
【解決手段】部品搬送装置は、待機部品が連続して並べられ、水平に対する角度が第１の角度とされた第１部品待機面を備えた搬送部を備える。部品搬送装置は、第２部品待機面の法線方向に移動することによって搬送部から連続的に滑降する部品の列を分断するバッファ部を備える。部品搬送装置は、第２部品待機面から供給される複数の部品を載置する部品保持面の水平に対する角度を第１の角度よりも小さい第２の角度とすることができる。ピックアップ部の最前列に供給される部品に対する後続部品の重量の影響は、バッファ部によって緩和される。また、ピックアップ部の最前列へ供給される部品は、角度が緩やかな斜面を滑降し、姿勢の乱れが抑制される。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチング処理において互いに異なる部品９１a〜９１c間で対応付けが行われるといった誤対応の発生を抑制する。
【解決手段】認識対象部品９１aを含む複数の部品９１a〜９１cを異なる視点から撮像した複数の撮像画像Ｉ1、Ｉ2それぞれから、認識対象部品９１aが写る対象領域Ｒ1、Ｒ2が抽出される。複数の撮像画像Ｉ1、Ｉ2それぞれの対象領域Ｒ1、Ｒ2に対して、ステレオマッチング処理が実行される。つまり、ステレオマッチング処理を行う領域Ｒ1、Ｒ2を、撮像画像Ｉ1、Ｉ2のうちの認識対象部品９１aを含む対象領域Ｒ1に限定する。そのため、対象領域Ｒ1から認識対象部品９１a以外の部品９１b、９１cを外してステレオマッチング処理を実行することができ、その結果、ステレオマッチング処理において互いに異なる物体間で対応付けが行われるといった誤対応の発生を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】ワークを対象物に複数の動作で組み付ける場合に、各動作において正常動作中に誤作動することなく過負荷を確実に検出し安全に停止させることができる組立ロボットとその制御方法を提供する。
【解決手段】ワーク１を把持するハンド１２と、ハンドに作用する外力を検出する力センサ１４と、３次元空間内でハンドの位置と姿勢を移動可能なロボットアーム１６と、ロボットアームを制御するロボット制御装置１８とを備え、（Ａ）各動作における組付け方向の外力の最大値を記憶し、（Ｂ）ロボットアーム１６を制御して各動作を順次実行し、（Ｃ）各動作の実行中に、力センサ１４で検出された組付け方向の外力が、各動作における最大値に達したときに、ロボットアーム１６を停止する。 （もっと読む）

【課題】コイルを所定の組付け位置に挿入する際に、一旦姿勢補正機構部により挿入姿勢を補正し、所定の組付け位置に挿入するようにした、印字ヘッドのコイル自動挿入装置を提供する。
【解決手段】姿勢補正機構部２７は、コイルトレイ載置待機部２５のターンテーブル２５ｔ、コイル挿入部２６のターンテーブル２６ｔ間にあって、基台４０上に立設された姿勢補正機構部本体２７ａと、姿勢補正機構部本体２７ａに弾発的に退避可能に支持されている補正ヘッド２７ｂと、補正ヘッド２７ｂに突設され、作業ロボット３０におけるハンド部３０ｂで把持されたコイルを挿入する複数の姿勢補正用案内突起２７ｂ１、２７ｂ２とを具備する。 （もっと読む）

【課題】シャフトに対して環状部品を嵌合する組立作業をロボットによって自動的に行う場合に、歩留まりを向上させること。
【解決手段】ロボットシステムは、環状部品の内周面と係合する係合部材を周面に取付け可能なシャフトを把持して回動させるロボットと、前記環状部品を固定するための冶具と、前記環状部品が嵌合された前記シャフトを前記ロボットによって把持させ、該環状部品を前記冶具へ接触させた状態で、前記ロボットによって該シャフトへ回動力を付加させる制御部と、前記回動力を付加させた場合における前記ロボットの動作に基づいて前記シャフトへ前記係合部材が取付け済みか否かを判定する判定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 グロメットのような弾性部材を圧入する際、多大な押圧力を必要とせずにスムーズに圧入できるようにし、圧入装置の小型化、簡素化が図れるようにする。
【解決手段】 第１シリンダ部材２の先端部にグロメットＧを保持する筒状の着座部材６を設け、第１シリンダ部材２の先端側内部と着座部材６の筒内に第２シリンダ部材７を設ける。第１シリンダ部材２のシリンダ内で進退動自在な第１ピストンロッド４にエア供給穴５を設け、エア供給穴５と第２シリンダ室８とを連通孔１５で連通させ、第１ピストンロッド４の中間部に第２ピストン１２を設けて第２シリンダ部材７の内壁に摺接させる。第２シリンダ部材７の先端部に形成される一対の第１押圧部材２１でグロメットＧの周縁２箇所を押圧できるようにし、第２ピストンロッド１３の先端に螺合する第２押圧部材１４でグロメットＧの中央部分を押圧できるようにする。 （もっと読む）

【課題】部品の組み付け作業の成否を正しく検査できる検査装置を得ること。
【解決手段】検査装置は、ロボット先端に作用する力を取得する力取得手段と、ロボット先端の位置を取得する位置取得手段と、前記取得された力と前記取得された位置との関係を示す波形から検査範囲の部分波形を切り出す切り出し手段と、前記切り出し手段により切り出されるべき検査範囲を指定する検査範囲指定手段と、前記切り出し手段により切り出された部分波形における複数の極値を認識する極値認識手段と、前記認識された複数の極値の中から選定基準に従って検査対象となる極大値と極小値とを選定し、前記極大値と前記極小値との差が判定基準を満たすかどうかを判定する判定手段と、前記判定手段に用いられるべき選定基準及び判定基準を指定する検査パラメータ指定手段と、前記判定手段による判定結果に応じて、作業の成功又は失敗を示す信号を出力する検査出力手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】自動二輪車の燃料タンク半体を精度良く把持できる位置決め・把持装置を提供することを課題とする。
【解決手段】位置決め・把持装置１０は、給油口５４を下にしたタンク上半体３１の給油口５４に嵌る嵌合部５５を有し、嵌合部５５に給油口５４を嵌めて給油口５４の三次元的位置を決定する第１治具２０と、嵌合部５５の放射溝に進入し広がって給油口５４を押さえるクランプ機構６９を有し、位置決めしたタンク上半体３１を把持する第２治具３０とを備える。
【効果】給油口を嵌合部に嵌めないで給油口を把持すると、クランプ機構が給油口に当たってタンク上半体が動き、クランプ機構の中心に対し給油口の中心がずれてタンク上半体を精度良く把持できない。本発明では嵌合部５５で給油口５４を位置決めしてから、クランプ機構６９で給油口５４を把持するため、タンク上半体３１を精度良く把持できる。 （もっと読む）

【課題】一連の作業を複数の作業ロボットに作業分割して実行するロボットシステムで、一部の作業ロボットの一部の作業区分に遅延が発生しても、他の作業ロボットに待ち時間が発生することなく生産性を向上させる。
【解決手段】アームロボット６ａ〜６ｄに設けられたロボットコントローラ４ａ〜４ｄには、ｎ個の作業区分を割り振る。アームロボット６ｅに設けられたロボットコントローラ４ｅには、ｎ個よりも少ないｍ個の作業区分を割り振る。いずれかのアームロボット６での作業区分の作業で遅延が生じたときは、遅延が生じたアームロボットよりも下流のアームロボットに設けられたロボットコントローラに、未実施となっている作業区分を割り振りし直す再割り振り処理を実行する。再割り振り処理を実行する際には、各ロボットコントローラに割り振られる作業区分の数の上限はｎ個である。 （もっと読む）

【課題】加工用ワークをクランパーで固定するワーク加工用固定治具を小型軽量化することができ、ワーク加工用固定治具の格納スペースの拡大と、タクトタイムが長くなることを防ぐことができ、而もパレットの格納スペースを大きくすることなく多車種に対応するワーク加工用固定治具を簡易な構成にできるワーク加工用固定治具の交換装置を提供する。
【解決手段】ワーク加工用固定治具２０Ａ、３０Ａをクランプするクランパーを、相反する方向に形成される垂直面それぞれに設置していると共に、前記各垂直面を垂直回転軸によって垂直回転させる回転機構をそれぞれ備る２つの固定治具固定ユニット２、３と対になるワーク加工用固定治具２０Ａ、３０Ａが格納される治具ストッカ４と、ワーク加工用固定治具２０Ａ、３０Ａを、治具ストッカ４の治具格納位置及び前記クランパーのクランプ位置間で移動させる産業用搬送ロボット５を備える。 （もっと読む）

【課題】ワークの種別を自動的に判別する自動作業装置のコストを抑えること。
【解決手段】ワークを把持したか否かを検知するセンサを備えたロボットハンドへ作業対象となるワークを供給する供給容器に、ワークの種別を示す被把持部を予め設けておき、作業の開始前に、ロボットハンドによって供給容器の被把持部を把持させる模擬動作を行い、ロボットハンドによる被把持部の把持位置および把持結果に基づいてワークの種別を判別するように自動作業装置を構成する。 （もっと読む）

【課題】作業者が部品の供給および取出を行う際のロボットの作業時間ロスを抑制してサイクルタイムを短縮する。
【解決手段】部品供給装置は、作業者３２によりワークがセットされた第１トレイ１０がロボット作業領域側に押し出されスイッチ２２ａをオンしたことを検知するとロック機構２３を動作させ、ロボット３０がワークを用いて作業を行う。部品供給装置は、ロボット３０が完成品を第１トレイ１０へ戻したことを検知するとロック機構２３を解除し、作業者３２が第１トレイ１０を引き寄せて完成品を取出し新たな部品を供給できるようにする。これにより、ロボット３０が第１トレイ１０のワークで作業する間に、作業者３２がもう一方の第２トレイ２０の完成品取出と部品供給を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】一種類のワーク受け装置で多種多様のワークを位置決めし、ワークに対して正確に物理的処理を行う。
【解決手段】基準穴ＤＨが設けられているワークＷをクランプするクランパー２と、クランパー２を上下方向に移動させると共に傾斜可能な複数のアクチュエータ３を有するワーク受け装置４と、先端のアーム５１にワーク受け装置４のクランパー２にクランプされたワークＷに物理的処理を施す処理装置６が固定されている産業用ロボット５と、所定位置に固定されワークＷの基準穴ＤＨを撮像する撮像機器７と、処理装置６が処理位置に移動するように産業用ロボット５を制御すると共に、撮像機器７で撮像された基準穴ＤＨの画像を処理して求めた基準穴ＤＨの位置実測値と位置基準値とを比較して、クランパー２にクランプされたワークＷの基準穴ＤＨが位置ずれしている場合には、そのずれ方向及びずれ量に応じて処理位置を補正するロボット制御部１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボット１等の機械装置においてワークの保持部近傍の大型化やケーブル数の増加を抑制するとともに、センサ等の故障を防止する。
【解決手段】ロボット１等の機械装置におけるワークの保持部（例えばチャック８）と、その支持部（例えば手首部６）との間に可動部（例えばコンプライアンス装置７）を設け、作業に伴う保持部及び支持部の位置の変化からその良否を判定する。例えば、可動部の保持部側及び支持部側の部材に夫々マーカーＭを設けて、カメラ１１により撮影した画像中のマーカー位置を画像処理により検出し、保持部及び支持部の間隔の変化から作業の良否を判定する。 （もっと読む）

【課題】部品を挿入する穴の芯出しを自動的に行う。
【解決手段】芯出しシャフト１５のＸ−Ｙ方向の位置と鉛直方向からの傾き角度を調整する倣い機構１２〜１４を設けると共に、芯出しシャフト１５の下端部に、該芯出しシャフト１５の径方向に拡縮動作する芯出し治具１６を設ける。芯出し治具１６を縮径させた状態で芯出しシャフト１５を下降させて芯出し治具１６を穴２２内に挿入した後、芯出し治具１６を拡径させて芯出し治具１６の外周面を穴２２の内周面に当接させることで、倣い機構１２〜１４により芯出しシャフト１５の軸芯を穴２２の軸芯に合致させるように芯出しシャフト１５をＸ−Ｙ方向に移動させ且つ芯出しシャフト１５の傾き角度を変化させて芯出しした状態で芯出しシャフト１５をロックした後、芯出し治具１６を縮径させて芯出しシャフト１５を上昇させて芯出し治具１６を穴２２から抜き出す。 （もっと読む）

【課題】構成上の単純化および個別の構成部品の節減を可能にするような方法でマグネティックグラブをさらに開発する。
【解決手段】本発明は、強磁性ワーク（１９）を把持し取扱うためのマグネティックグラブ（１１）に関連しており、マグネティックピストン（２１）が作業流体によって休止設定（３７）から操作設定（３６）に移動可能であり、ハウジング（１６）の端面（１８）におけるワーク（１９）の保持または不在を検出する検出装置（４１）を備えており、マグネティックピストン（２１）は、その中で上下に動くことができる保持磁石（３４）を有しており、ワーク（１９）を保持するために設けられていると同時に検出装置（４１）のバルブ装置（５９）を制御する。 （もっと読む）

【課題】自動化された部品組立システムにおいて、搬送台車の走行スペースを削減する。
【解決手段】主部品６を搬送する主部品搬送台車３が走行する主搬送路１から、副部品１２を搭載して移動する副部品搬送台車４の部品投入路２を分岐・合流させる。副部品搬送台車４により、副部品１２を組立ステーション９のストッカ１７に補充するときは、副部品搬送台車４を部品投入路２に分岐させて、集中部品庫３８から副部品１２を積み込んだ後、主搬送路１へ合流させて目的の組立ステーション９へ運ぶ。 （もっと読む）