電動搬送車両
【課題】メンテナンス性を向上させることができる電動搬送車両を提供すること。
【解決手段】無人搬送車両１には、汎用性を有する可搬式発電機９を着脱可能に載置するための台である可搬式発電機設置台８が設けられている。また、可搬式発電機９と、充電装置１２とを接続するための接続器１３が設けられている。本実施形態では、この接続器１３を設けているので、専用のエンジン及び発電機だけではなく、可搬式発電機９と、充電装置１２とを電気的に接続でき、可搬式発電機９により発電される電力を、充電装置１２へ供給できる。よって、専用の発電機やエンジンだけではなく、可搬式発電機９を無人搬送車両１に搭載できる。汎用性を有する可搬式発電機９は、容易に調達できるため、故障しても迅速に交換が行える。従って、メンテナンス性を向上させることができる。
【解決手段】無人搬送車両１には、汎用性を有する可搬式発電機９を着脱可能に載置するための台である可搬式発電機設置台８が設けられている。また、可搬式発電機９と、充電装置１２とを接続するための接続器１３が設けられている。本実施形態では、この接続器１３を設けているので、専用のエンジン及び発電機だけではなく、可搬式発電機９と、充電装置１２とを電気的に接続でき、可搬式発電機９により発電される電力を、充電装置１２へ供給できる。よって、専用の発電機やエンジンだけではなく、可搬式発電機９を無人搬送車両１に搭載できる。汎用性を有する可搬式発電機９は、容易に調達できるため、故障しても迅速に交換が行える。従って、メンテナンス性を向上させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動搬送車両に関し、特に、メンテナンス性を向上させることができる電動搬送車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工場内等において、車両に搭載されたバッテリの電力で走行し、荷物の搬送を行う電動搬送車両が知られている。この種の電動搬送車両に関し、次の特許文献１には、バッテリを充電するための電力を発生させる発電機と、その発電機を駆動するためのエンジンとを車両に搭載しておき、発電機により発電させた電力でバッテリを充電する電動搬送車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３５５４０２号公報（第００２２段落など）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように発電機やエンジンを電動搬送車両に搭載する場合、発電機やエンジンは、車両の種類や用途に合わせて設計される。そのため、故障した場合には、専用の発電機やエンジンをメーカーから取り寄せなければ修理を行えず、メンテナンス性が悪いという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、メンテナンス性を向上させることができる電動搬送車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の電動搬送車両によれば、装着部に装着した汎用性を有する可搬式発電機と、充電手段とを接続手段により電気的に接続でき、装着部に装着した可搬式発電機により発電された電力を充電手段へ供給できる。汎用性を有する可搬式発電機は、専用の発電機やエンジンと比較して調達し易い。よって、故障しても迅速に交換が行えるので、メンテナンス性を向上させることができるという効果がある。
【０００７】
請求項２記載の電動搬送車両によれば、請求項１の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、可搬式発電機により発電される電力が第１入力部に入力され、商用電源の電力が第２入力部に入力され、第１入力部に入力される電力を充電手段へ供給するか、第２入力部に入力される電力を充電手段へ供給するかが切替手段により切り替えられる。そして、残量検出手段により検出されるバッテリの残量が、電動モータの始動のために保持すべき第１閾値以下になったと第１判定手段により判定された場合に、発電制御手段によって、第１入力部に入力される電力が充電手段へ供給されるよう切替手段が切り替えられ、且つ、第１入力部に接続されている可搬式発電機を作動させ発電が行われるよう制御される。よって、バッテリの残量が第１閾値以下となり、電動搬送車両が発進困難となるおそれがでるまでは、可搬式発電機によるバッテリの充電を抑制できるので、可搬式発電機の作動を極力抑制できる。商用電源を使用する場合に必要な単位電力あたりの電気代と、その単位電力を発電する場合に必要な可搬式発電機の燃料代とを比較すると、商用電源を使用する場合の電気代の方が安い。従って、可搬式発電機よりも商用電源を使用してバッテリを充電した方が充電にかかるコストを抑制できる。故に、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。
【０００８】
請求項３記載の電動搬送車両によれば、請求項２の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、回生ブレーキにより発生する回生電力は回生充電手段によりバッテリに充電される。残量検出手段により検出されるバッテリの残量が、第１閾値よりも大きく且つそのバッテリにおける満充電未満の所定の残量を示す第２閾値以上になったと第２判定手段により判定された場合に、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機が停止するよう第１停止制御手段により制御される。
【０００９】
可搬式発電機によりバッテリが（第２閾値より小さい）第１閾値以上に充電された場合には、電動モータを始動させて、電動搬送車両を走行開始できる。電動搬送車両を走行開始させた後は、電動搬送車両を停止させる場合に、回生ブレーキによる回生電力が発生するため、その回生電力を回生充電手段によりバッテリに充電できる。可搬式発電機によるバッテリの充電は、バッテリの残量が満充電未満の第２閾値以上になった場合に、第１停止制御手段によって停止される。よって、バッテリに回生電力を貯蔵するための空き容量を残した状態で、可搬式発電機によるバッテリの充電を停止できるので、その分、可搬式発電機の作動を抑制できる上、回生電力でバッテリを充電できる。従って、バッテリの充電コストを抑制できるので、一層、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。
【００１０】
請求項４記載の電動搬送車両によれば、請求項２または３の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、第２入力部に対し商用電源の電力が供給されると供給判定手段により判定されると、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機が停止するよう第２停止制御手段により制御される。よって、第２入力部に対し商用電源の電力が供給される場合には、可搬式発電機によるバッテリの充電を抑制できる。従って、可搬式発電機の作動をより抑制できるので、バッテリの充電コストをより抑制でき、一層、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。
【００１１】
請求項５記載の電動搬送車両によれば、請求項４記載の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、電動搬送車両の現在位置が位置特定手段に特定され、その特定結果に基づいて、第２入力部と商用電源とが電気的に接続される供給ステーションに電動搬送車両が到着したかが到着判定手段により判定される。そして、供給判定手段では、到着判定手段により供給ステーションに電動搬送車両が到着したと判定される場合に、第２入力部に対し商用電源の電力が供給されると判定され、その結果、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機が停止するよう第２停止制御手段により制御される。よって、電動搬送車両が供給ステーションに到着した後、第２入力部に対し商用電源の電力が供給開始されるまで待つことなく、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機を停止させることができる。従って、可搬式発電機の作動をより抑制できるので、バッテリの充電コストをより抑制でき、一層、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。
【００１２】
請求項６記載の電動搬送車両によれば、請求項４または５の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、第２入力部に対し商用電源の電力が供給中であると供給中判定手段により判定される間は、切替手段における切り替えが切替禁止手段により禁止される。よって、切替手段を介して可搬式発電機と商用電源とが電気的に接続され、可搬式発電機により発電された電力が商用電源へ流入すること、及び、商用電源の電力が可搬式発電機の内部に流入することを防止できる。従って、商用電源および可搬式発電機が故障しないように保護できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）は、本発明の電動搬送車両の一例である無人搬送車両の側面図であり、（ｂ）は、無人搬送車両の正面図であり、（ｃ）は、無人搬送車両の背面図である。
【図２】無人搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】無人搬送車両の走行経路の一部を模式的に示す平面図である。
【図４】無人搬送車両の制御装置で実行されるバッテリ残量監視処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、無人搬送車両１の側面図であり、図１（ｂ）は、無人搬送車両１の正面図であり、図１（ｃ）は、無人搬送車両１の背面図である。尚、本実施形態では、図１（ａ）に向かった場合の右方向を無人搬送車両１の前方とし、図１（ａ）に向かった場合の左方向を無人搬送車両１の後方として説明する。
【００１５】
無人搬送車両１は、工業用途向けにレンタルまたは販売されている汎用性を有する可搬式発電機９を着脱自在に装着可能に構成して、メンテナンス性を向上させたものである。また、この無人搬送車両１は、バッテリ１１に貯蔵されている電力を動力源として自律走行する電動車両であり、無人搬送車両１の運行制御を行う上位プロコン（図示しない）の指令に基づいて、走行経路上を走行し、その走行経路上に設置されている複数のステーション（図示しない）間を往来して、指令されたステーションにおいて積載した荷物を、指令されたステーションまで搬送する。
【００１６】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すように、無人搬送車両１は、荷物が積載される荷台２と、荷台２の下に設けられた走行装置３と、前面側に設けられた装置格納室４と、後面側に設けられた可搬式発電機設置台８と、前後方向の中央部であって荷台２の下部に設けられた充電装置格納箱５と、充電装置格納箱５から所定間隔離されて荷台２から懸架されたバッテリ１１とを主に有して構成されている。尚、以下では、可搬式発電機設置台８に可搬式発電機９が装着されているものとして説明する。
【００１７】
走行装置３は、無人搬送車両１の前後方向に２列、各列の左右方向に２個の計４個設けられている。各走行装置３は、車軸の両端に連結された２つの車輪をそれぞれ有し、各車軸は、車輪と共に前転または後転するように、また、荷台２に対して旋回するように構成されている。
【００１８】
装置格納室４には、無線通信装置１９と、制御装置７０とが設けられている。無人搬送車両１は、上位プロコンとの間で、無線通信装置１９によるデータ通信を行う。そして、その通信を介して通知される上位プロコンの指令に基づいて、制御装置７０により走行状態が制御される。
【００１９】
可搬式発電機設置台８は、可搬式発電機９を着脱可能に載置するための台であり、側面視Ｌ字状の台で構成されている。可搬式発電機９は、工業用途向けにレンタルまたは販売されている汎用の発電機であり、その用途は無人搬送車両１用に限らず、他の用途にも利用される。例えば、土木工事や、建築工事などの工事現場に工事期間の間、一時的に設置され利用されたり、災害発生時などの非常用電源として利用される。可搬式発電機９は、様々なメーカーで製造され販売されているため、レンタルや購入などによる調達が、専用のエンジン及び発電器と比較して容易であり、価格も安い。
【００２０】
よって、仮に、無人搬送車両１に装着している可搬式発電機９が故障しても、迅速に交換できるので、無人搬送車両１のメンテナンス性を向上させることができる。また、価格が安いので、専用のエンジン及び発電機を必要とする無人搬送車両と比較して、メンテナンスのコストを抑制できる。尚、可搬式発電機９には、燃料レベルセンサ１０が取り付けられており、自律走行中には可搬式発電機９における燃料の有無が、燃料レベルセンサ１０により検出される。
【００２１】
充電装置格納箱５には、電力供給制御装置１４と、接続器１３と、充電装置１２とが設けられている。バッテリ１１の電力は、主に、電力供給制御装置１４を介して、走行装置３へ供給される。また、可搬式発電機９により発電される電力や、外部より供給される商用電源の電力は、個別に接続器１３へ入力され、その入力された電力の一つが充電装置１２へ供給される。その結果、充電装置１２によりバッテリ１１が充電される。
【００２２】
バッテリ１１は、無人搬送車両１の各部へ動作電力を供給するための鉛蓄電池である。尚、鉛蓄電池に限らず、ニッケル・カドミウム蓄電池や、ニッケル・水素蓄電池や、リチウムイオン蓄電池など、他の種類の蓄電池を用いても良い。また、バッテリ１１には、バッテリ残量検出センサ１５が取り付けられており、自律走行中にはバッテリ１１の残量が、バッテリ残量検出センサ１５により検出される。
【００２３】
上述した主な構成に加え、無人搬送車両１の底面には、磁気ガイド検出センサ１６と、磁気マーク検出センサ１７と、ＩＤタグ検出センサ１８とが設けられている。詳細については後述するが、制御装置７０は、各検出センサ１６〜１８の検出結果に基づいて、走行すべき経路や、停止位置などを判定し、無人搬送車両１の進行方向や走行速度などの走行状態を制御する。
【００２４】
次に、図２を参照して、無人搬送車両１の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車両１の電気的構成を示すブロック図である。無人搬送車両１の制御装置７０は、ＣＰＵ７１、フラッシュメモリ７２、及び、ＲＡＭ７３を備え、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。入出力ポート７５には、燃料レベルセンサ１０と、可搬式発電機９と、接続器１３と、充電装置１２と、回転駆動装置６と、操舵駆動装置７と、電力供給制御装置１４と、バッテリ残量検出センサ１５と、磁気ガイド検出センサ１６と、磁気マーク検出センサ１７と、ＩＤタグ検出センサ１８と、無線通信装置１９とが主に接続されている。
【００２５】
制御装置７０は、上位プロコンから通知されてくる指令や、各種センサ１０，１５〜１８の検出結果に基づいて、回転駆動装置６や、操舵駆動装置７や、電力供給制御装置１４などを制御して、無人搬送車両１を自律走行させる装置である。
【００２６】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュメモリ７２は、ＣＰＵ７１により実行されるプログラムや固定値データ等を格納した書き換え可能な不揮発性のメモリである。尚、後述する図４のフローチャートに示すバッテリ残量監視処理を実行するプログラムは、制御プログラム７２ａの一部として、フラッシュメモリ７２に格納されている。ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。
【００２７】
燃料レベルセンサ１０は、可搬式発電機９のエンジン９ａの燃料タンク（図示しない）内に燃料が残っているか否かを検出して、その検出結果を制御装置７０へ出力するセンサである。燃料レベルセンサ１０は、可搬式発電機９のエンジン９ａの燃料タンクや、エンジン９ａの補助燃料タンク（図示しない）に取り付けられる。
【００２８】
可搬式発電機９は、ディーゼル燃料などの燃料で動作するエンジン９ａと、そのエンジン９ａの動力により駆動される発電機９ｂとが筐体に収容された発電機である。本実施形態では、外部からの信号入力などにより、エンジン９ａの始動および停止を制御可能な可搬式発電機９を用いており、制御装置７０からの指令により、可搬式発電機９の始動（即ち、発電）または停止が制御されるように構成されている。
【００２９】
接続器１３は、可搬式発電機９により発電される電力、及び、後述する地上充電設備２１により供給される商用電源の電力の一方を、充電装置１２に供給するものである。接続器１３は、可搬式発電機接続部１３ａと、地上充電設備接続部１３ｂと、電磁接触器１３ｃとを有している。
【００３０】
可搬式発電機接続部１３ａは、可搬式発電機９により発電された電力が入力される接続端子であり、例えば、端子台により構成されている。可搬式発電機接続部１３ａと、可搬式発電機９の発電機９ｂとは、ケーブル（図示しない）等を介して電気的に接続されており、可搬式発電機接続部１３ａには、可搬式発電機９により発電が行われた場合に、その電力が入力される。
【００３１】
地上充電設備接続部１３ｂは、後述する地上充電設備２１から供給される商用電源の電力が入力される接続端子であり、例えば、複数の電極により構成されている。尚、地上充電設備２１は、伸縮自在に構成されたアームを有し、そのアームには、地上充電設備接続部１３ｂの各電極と対になる電極が設けられている。
【００３２】
電磁接触器１３ｃは、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とを接続するか、地上充電設備接続部１３ｂと充電装置１２とを接続するかを切り替えるためのスイッチであり、その切り替えは、制御装置７０により制御される。尚、電磁接触器１３ｃの入力側には、可搬式発電機接続部１３ａと、地上充電設備接続部１３ｂとが、電気的に絶縁されて個別に接続されている。また、電磁接触器１３ｃの出力側には、ケーブル（図示しない）等を介して、充電装置１２の入力部が接続されている。
【００３３】
電磁接触器１３ｃにおいて、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とが接続されるようにスイッチが切り替えられると、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とが電気的に接続される。この状態で、可搬式発電機９による発電が行われると、可搬式発電機９により発電された電力が充電装置１２へ供給される。一方、電磁接触器１３ｃにおいて、地上充電設備接続部１３ｂと充電装置１２とが接続されるようにスイッチが切り替えられると、地上充電設備接続部１３ｂと充電装置１２とが電気的に接続される。この状態で、地上充電設備接続部１３ｂに対し商用電源の電力が供給されると、その商用電源の電力が充電装置１２へ供給される。
【００３４】
充電装置１２は、バッテリ１１を充電するための充電回路（図示しない）を有する装置であり、接続器１３を介して供給される電力によってバッテリ１１を充電するものである。尚、充電装置１２の出力部には、バッテリ１１が接続されている。可搬式発電機９により発電された電力、又は、商用電源の電力が、接続器１３を介して充電装置１２に入力されると、規定の直流電圧・直流電流に変換されて、バッテリ１１へ出力され、バッテリ１１が充電される。このバッテリ１１に充電された電力は、回転駆動装置６および操舵駆動装置７へ供給され、無人搬送車両１を走行させるための動力源として利用される。
【００３５】
回転駆動装置６および操舵駆動装置７は、上述した各走行装置３（図１参照）にそれぞれ設けられている装置である。回転駆動装置６は、車軸に回転駆動力を付与して車輪を回転させる装置であり、車軸に回転駆動力を付与する電動モータ６ａを有している。電動モータ６ａは、電力供給制御装置１４を介して、バッテリ１１と接続されており、バッテリ１１の電力を動力源として動作する。一方、操舵駆動装置７は、車軸を旋回させて車軸に操舵角を付与する装置であり、車軸を旋回させる電動モータ７ａを有している。電動モータ７ａは、直接、バッテリ１１と接続されており、バッテリ１１の電力を動力源として動作する。
【００３６】
また、電動モータ６ａは、車輪を駆動するだけでなく、発電機として動作させることで、走行中の無人搬送車両１に制動をかける回生ブレーキとしても使用される。回生ブレーキにより発生する回生電力は、電力供給制御装置１４を介して、バッテリ１１に充電される。電力供給制御装置１４は、回転駆動装置６およびバッテリ１１間の電力の流れを制御するものであり、電動モータ６ａが回生ブレーキとして使用され回生電力が発生する場合、即ち、電動モータ６ａよる発電が行われる場合には、その発電される回生電力を、規定の直流電圧・直流電流に変換してバッテリ１１に充電する。尚、制御装置７０は、無人搬送車両１を減速させる場合に、電動モータ６ａが制動用の回生ブレーキとして動作するように、回転駆動装置６および電力供給制御装置１４を制御する。
【００３７】
上述したように、無人搬送車両１によれば、可搬式発電機９を作動させて発電を行うことができ、また、後述する地上充電設備２１から商用電源の電力を供給してもらうことができる。そして、可搬式発電機９により発電される電力、および、商用電源の電力の一方の電力を、接続器１３を介して充電装置１２に入力し、バッテリ１１を充電できる。そして、そのバッテリ１１に貯蔵された電力で、回転駆動装置６および操舵駆動装置７を動作させて、無人搬送車両１を走行させることができる。また、回生ブレーキにより発生した回生電力を、電力供給制御装置１４を介して、バッテリ１１に充電できる。
【００３８】
バッテリ残量検出センサ１５は、バッテリ１１の電圧値を、バッテリ１１の残量として検出し、その検出結果を制御装置７０へ出力するセンサである。制御装置７０は、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果に基づいて、バッテリ１１の残量がバッテリ１１の全容量の何％であるかを算出する。
【００３９】
磁気ガイド検出センサ１６は、磁気ガイドＧを検出するセンサであり、磁気マーク検出センサ１７は、磁気マークＭを検出するセンサであり、ＩＤタグ検出センサ１８は、ＩＤタグＩＴを検出するセンサである。
【００４０】
工場内の床等には、無人搬送車両１の走行経路として、テープ状の磁気ガイドＧが予め設置されている。また、走行経路上のうち、ステーションの設置場所や、無人搬送車両１の停止位置や、走行経路における分岐点の位置（右折位置や、左折位置）には、矩形板状の磁気マークＭが予め設置されている。走行経路上のうち、各ステーションの設置場所には、各ステーションをそれぞれ個別に識別するための識別情報（例えば、ステーションの名称）が記憶されたコイン状のＩＤタグＩＴが予め設置されている。
【００４１】
磁気ガイド検出センサ１６は、磁気ガイドＧを検出するセンサ素子を複数備えた検出部（図示しない）を有しており、検出部のどの領域で磁気ガイドＧが検出されているのかなどの検出結果を制御装置７０に出力する。
【００４２】
磁気マーク検出センサ１７は、磁気マークＭを検出しているか否かを制御装置７０に出力するセンサであり、制御装置７０は、磁気マークＭが検出された場合に、無人搬送車両１が何れかのステーションに到着した、停車位置に到着した、または、走行経路上の分岐点に差し掛かったと判定する。
【００４３】
ＩＤタグ検出センサ１８は、ＩＤタグＩＴとの距離が接近している間（例えば、数１０ｃｍ以内）、そのＩＤタグＩＴに記憶されている識別情報を非接触（例えば、電磁誘導方式など）で読み取って、制御装置７０へ出力するセンサである。
【００４４】
制御装置７０は、磁気ガイド検出センサ１６の検出結果に基づいて、無人搬送車両１が走行経路（磁気ガイドＧ）上を走行するように、進行方向や走行速度などの走行状態を制御する。また、制御装置７０は、自律走行中に、磁気マーク検出センサ１７により磁気マークＭが検出され、且つ、ＩＤタグ検出センサ１８によりＩＤタグＩＴの識別情報が検出された場合に、その検出された識別情報に対応するステーションに、無人搬送車両１が到着したと判定する。そして、例えば、その到着したステーションが上位プロコンから指示されたステーションであれば、そこで無人搬送車両１を停車させる。
【００４５】
次に、図３を参照して、商用電源の電力でバッテリ１１が充電される場合の一例について説明する。図３は、無人搬送車両１の走行経路の一部を模式的に示す平面図であり、その走行経路（磁気ガイドＧ）上に、後述する充電ステーションＣが設けられた状態を示している。また、ステーションの設置場所と、走行経路上における分岐点（右折位置や、左折位置）とに磁気マークＭが設置され、ステーションの設置場所にＩＤタグＩＴが設置された状態を示している。
【００４６】
上位プロコンは、例えば、無人搬送車両１に割り振る搬送作業が一時的に無くなった場合等に、無人搬送車両１に対して、待機すべきステーション（以後、「充電ステーション」と称す）Ｃに戻るよう指令を通知する。
【００４７】
制御装置７０は、この通知を受け取ると、無人搬送車両１が走行経路上を走行して、充電ステーションＣへ向かうように、無人搬送車両１の進行方向や走行速度などを制御する。例えば、図３に示す無人搬送車両１（点線で示すもの）を、充電ステーションＣへ向かわせる場合、制御装置７０は、無人搬送車両１が図面の左側から右側に向かうように、無人搬送車両１を走行させ、最初の走行経路上の分岐点で、無人搬送車両１を右折させる。そして、その後、充電ステーションＣに到着した場合に、無人搬送車両１を停車させる。
【００４８】
充電ステーションＣには、無人搬送車両１の地上充電設備接続部１３ｂに対して商用電源を供給する地上充電設備２１が設けられている。この地上充電設備２１から、無人搬送車両１の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源が供給されると、無人搬送車両１では、商用電源によるバッテリ１１の充電が行われる。
【００４９】
上述したように、無人搬送車両１は、充電ステーションＣへ戻るよう上位プロコンから通知されると、充電ステーションＣまで走行して停車し、商用電源が供給されるのを待つ。これに加え、本実施形態では、充電ステーションＣに到着した場合に、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電が行われていれば、直ぐに、可搬式発電機９を停止させる。
【００５０】
充電ステーションＣでは、地上充電設備２１から、無人搬送車両１の地上充電設備接続部１３ｂに対して商用電源の電力が供給されるため、無人搬送車両１では、商用電源によりバッテリ１１を充電できる。そのため、充電ステーションＣでは、可搬式発電機９を動作させる必要がない。
【００５１】
そこで、本実施形態では、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合に、上位プロコンからの指令や、商用電源の供給開始などを待たずに、直ぐに、可搬式発電機９を停止させる。そして、その後は、可搬式発電機９を停止させた状態で、商用電源によりバッテリ１１を充電させる。これにより、可搬式発電機９の作動を極力抑制できる。
【００５２】
商用電源を使用する場合に必要な単位電力あたりの電気代と、その単位電力を発電する場合に必要な可搬式発電機９の燃料代とを比較すると、商用電源を使用する場合の電気代の方が安い。よって、可搬式発電機９よりも商用電源を使用してバッテリ１１を充電することにより、充電コストや燃料コストを抑制でき、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。
【００５３】
また、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合に、直ぐに、可搬式発電機９を停止させることで、可搬式発電機９により消費される燃料をより軽減できる。よって、一層、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。
【００５４】
尚、本実施形態では、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合に直ぐに、可搬式発電機９を停止させているが、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着する直前や、無人搬送車両１が充電ステーションＣに間もなく到着する場合に、可搬式発電機９を停止させても良い。例えば、最後に通過したステーション（又は、分岐点）から充電ステーションＣまでの区間の走行距離を算出し、その算出した走行距離と、無人搬送車両１が実際に走行した距離とを比較して、充電ステーションＣに到着する直前であるか、或いは、間もなく到着するかを判定する。このように構成すれば、一層、可搬式発電機９の作動を抑制できるので、一層、充電コストや燃料コストを抑制できる。よって、一層、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。尚、上述したように可搬式発電機９を停止させる場合には、現在のバッテリ１１の残量で、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着可能であることを条件として、可搬式発電機９を停止させる。
【００５５】
そして、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着すると、上位プロコンから地上充電設備２１に対して、商用電源の供給準備を開始するよう指令が通知される。地上充電設備２１は、この通知を受け取ると、上述したアームを地上充電設備接続部１３ｂに対して伸ばす。その結果、地上充電設備２１と、地上充電設備接続部１３ｂとが電気的に接続される。
【００５６】
その後、上位プロコンから地上充電設備２１および無人搬送車両１に対して、商用電源の供給開始が通知される。地上充電設備２１は、この通知を受け取ると、地上充電設備接続部１３ｂに対して商用電源の電力を供給開始し、無人搬送車両１は、この通知を受け取ると、商用電源によるバッテリ１１の充電を開始する。
【００５７】
そして、バッテリ１１の充電が終了した場合や、無人搬送車両１に割り振る搬送作業が発生した場合等には、上位プロコンから地上充電設備２１および無人搬送車両１に対して、商用電源の供給終了が通知される。
【００５８】
地上充電設備２１は、この通知を受け取ると、商用電源の電力の供給を終了し、上述したアームを縮め、無人搬送車両１との接続を解除する。無人搬送車両１は、この通知を受け取ると、商用電源によるバッテリ１１の充電を終了し、上位プロコンから通知されてくる指令に基づいて、荷物の搬送作業を再開する。
【００５９】
次に、図４を参照して、制御装置７０で実行されるバッテリ残量監視処理について説明する。図４は、バッテリ残量監視処理を示すフローチャートである。この処理は、バッテリ１１の残量などの各種条件に応じて、可搬式発電機９を動作または停止させるための処理であり、制御装置７０の電源が投入されてから、電源が遮断されるまで繰り返し実行される。
【００６０】
まず、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９が装着されているか否かを判定する（Ｓ１）。例えば、可搬式発電機設置台８に圧力センサや近接センサ等を設けておく。そして、Ｓ１の処理では、可搬式発電機設置台８に可搬式発電機９が装着され、圧力センサや近接センサにより可搬式発電機９が検出されている場合に、可搬式発電機９が装着されていると判定する。
【００６１】
Ｓ１の処理において、可搬式発電機９が装着されていない場合（Ｓ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９が装着されるまで待機する。一方、可搬式発電機９が装着されている場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９が動作中であるかを判定する（Ｓ２）。Ｓ２の処理において、可搬式発電機９が動作中でない場合（Ｓ２：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果に基づいて、バッテリ１１の残量が６０％以下になったかを判定する（Ｓ３）。
【００６２】
Ｓ３の処理において、バッテリ１１の残量が６０％を超えている場合（Ｓ３：Ｎｏ）、無人搬送車両１を問題なく走行させることができるので、ＣＰＵ７１は、何もせずにＳ１の処理に戻る。一方、バッテリ１１の残量が６０％以下になった場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、バッテリ１１の残量が低下し過ぎて、無人搬送車両１が走行不能になるおそれがあるため、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電を試みる。
【００６３】
具体的には、まず、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給開始されるかを判定する（Ｓ４）。Ｓ４の処理では、例えば、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した後、上位プロコンより無人搬送車両１に対して商用電源の供給開始が通知された場合に、商用電源の電力が供給開始されると判定する。
【００６４】
Ｓ４の処理において、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給開始される場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、接続器１３の電磁接触器１３ｃを制御して（切り替えて）、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂと、充電装置１２とを接続し（Ｓ５）、Ｓ６の処理へ移行する。一方、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給開始されない場合（Ｓ４：Ｎｏ）、Ｓ５の処理をスキップして、Ｓ６の処理へ移行する。
【００６５】
次に、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されているかを判定する（Ｓ６）。Ｓ６の処理では、例えば、上位プロコンより無人搬送車両１に対して商用電源の電力の供給開始が通知されてから、供給終了が通知されるまで、商用電源の電力が供給されていると判定する。
【００６６】
Ｓ６の処理において、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されている場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、Ｓ１の処理へ戻る。一方、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されていない場合（Ｓ６：Ｎｏ）、燃料レベルセンサ１０の検出結果に基づいて、可搬式発電機９に燃料が残っているかを判定する（Ｓ７）。
【００６７】
Ｓ７の処理において、可搬式発電機９に燃料が残っていない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、可搬式発電機９を動作させることが困難であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１の処理に戻る。一方、可搬式発電機９に燃料が残っている場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、接続器１３の電磁接触器１３ｃを制御して（切り替えて）、接続器１３の可搬式発電機接続部１３ａと、充電装置１２とを接続する（Ｓ８）。そして、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９を動作させる（Ｓ９）。Ｓ８、及び、Ｓ９の処理が実行されることにより、可搬式発電機９により発電される電力でバッテリ１１が充電される。尚、Ｓ９の処理の終了後は、Ｓ１の処理に戻る。
【００６８】
上述したように、本実施形態では、バッテリ１１の残量が６０％以下になったかを判定し（Ｓ３）、６０％以下になっていれば（Ｓ３：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電を試みている。これは、バッテリ１１の残量が低下し過ぎて、無人搬送車両１が走行不能になってしまうことを抑制するためである。回転駆動装置６や操舵駆動装置７の電動モータ６ａ，７ａは、始動時に大電力を消費するため、バッテリ１１の残量が低下し過ぎると（例えば、バッテリ１１の残量が５０％以下になると）、電動モータ６ａ，７ａを始動させることができず、無人搬送車両１を発進させることが困難になり、無人搬送車両１が走行不能になってしまう。
【００６９】
そこで、電動モータ６ａ，７ａの始動に必要な電力を十分に確保できるように、Ｓ３の判定を行い、バッテリ１１の残量が６０％以下になったら（Ｓ３：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９による発電が試みられるように構成している。ここで、可搬式発電機９による発電が開始されれば（Ｓ９）、その電力でバッテリ１１が充電されるので、無人搬送車両１が走行不能になることを抑制できる。尚、可搬式発電機９によりバッテリ１１を充電できるので、無人搬送車両１に搭載されるバッテリ１１の容量が小さくても、無人搬送車両１を長距離走行させることができる。また、小容量のバッテリ１１を搭載することで、無人搬送車両１の製造コストを抑制できる。
【００７０】
また、バッテリ１１の残量が６０％以下になるまでは（Ｓ３：Ｎｏ）、即ち、無人搬送車両１が走行不能になるおそれが生じるまでは、Ｓ３：Ｎｏへ分岐させ、Ｓ９の処理をスキップさせている。これにより、無人搬送車両１が走行不能になるおそれが生じるまでは、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電を抑制できるので、可搬式発電機９の作動を極力抑制できる。上述したように、可搬式発電機９よりも商用電源を使用してバッテリ１１を充電した方が、充電コストや燃料コストを抑制できる。よって、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。
【００７１】
また、商用電源が供給されている間は、Ｓ６：Ｙｅｓへ分岐させ、Ｓ８の処理をスキップさせている。これにより、商用電源が供給されている間に、接続器１３の電磁接触器１３ｃにおいて、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とが接続されるように、接続の切り替えが行われることを禁止できる。よって、電磁接触器１３ｃの内部で接続状態が切り替えられるタイミング等に、接続器１３を介して、可搬式発電機９と、地上充電設備２１とが電気的に接続されることを防止できる。
【００７２】
従って、可搬式発電機９により発電された電力が地上充電設備２１（即ち、商用電源）へ流入すること、及び、商用電源の電力が可搬式発電機９の内部に流入することを防止できる。故に、地上充電設備２１（即ち、商用電源）、及び、可搬式発電機９が故障しないように保護できる。
【００７３】
Ｓ２の処理において、可搬式発電機９が動作中である場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着したかを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理では、例えば、磁気マーク検出センサ１７により磁気マークＭが検出されていると共に、ＩＤタグ検出センサ１８によりＩＤタグＩＴの識別情報が検出されており、更に、その検出されている識別情報が、充電ステーションＣを示す場合に、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着したと判定する。
【００７４】
Ｓ１０の処理において、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、商用電源を用いてバッテリ１１を充電可能な状態であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１３の処理へ移行して、動作中の可搬式発電機９を停止させる（Ｓ１３）。尚、Ｓ１３の処理の終了後は、Ｓ１の処理へ戻る。
【００７５】
一方、Ｓ１０の処理において、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着していない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果に基づいて、バッテリ１１の残量が９０％以上になったかを判定する（Ｓ１１）。Ｓ１１の処理において、バッテリ１１の残量が９０％以上になった場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９を動作させてバッテリ１１を充電している最中に、バッテリ１１の残量が十分に回復した場合であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１３の処理へ移行して、動作中の可搬式発電機９を停止させる（Ｓ１３）。尚、Ｓ１３の処理の実行後は、Ｓ１の処理へ戻る。
【００７６】
上述したように、本実施形態では、バッテリ１１の残量が９０％以上になったかを判定し（Ｓ１１）、９０％以上になっていれば（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、動作中の可搬式発電機９を停止させている。これは、回生ブレーキにより発生する回生電力を有効に利用するためである。バッテリ１１が満充電状態になると、回生電力をバッテリ１１に充電できなくなるため、回生電力を失効させるしかなく、回生電力が無駄になってしまう。
【００７７】
そこで、本実施形態では、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電が終了した後でも、回生電力をバッテリ１１に充電できるように、回生電力を貯蔵するための空き容量をバッテリ１１に残した状態で、可搬式発電機９を停止させている。これにより、可搬式発電機９の作動を抑制できる上、回生電力によりバッテリ１１を充電できる。よって、バッテリ１１の充電コストや燃料コストを抑制できるので、一層、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。
【００７８】
Ｓ１１の処理において、バッテリ１１の残量が９０％未満の場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、燃料レベルセンサ１０の検出結果に基づいて、可搬式発電機９に燃料が残っているかを判定する（Ｓ１２）。Ｓ１２の処理において、可搬式発電機９に燃料が残っている場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、引き続き可搬式発電機９を動作させることが可能であるので、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９を動作させた状態で、Ｓ１の処理に戻る。
【００７９】
一方、可搬式発電機９に燃料が残っていない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、引き続き可搬式発電機９を動作させることが困難であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１３の処理へ移行して、動作中の可搬式発電機９を停止させる（Ｓ１３）。尚、Ｓ１３の処理の実行後は、Ｓ１の処理へ戻る。
【００８０】
尚、上記実施形態に記載の「（バッテリ１１の残量）６０％」が、請求項に記載の「第１閾値」に対応し、上記実施形態に記載の「（バッテリ１１の残量）９０％」が、請求項に記載の「第２閾値」に対応する。
【００８１】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【００８２】
例えば、上記実施形態で挙げた具体的数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。上記実施形態では、バッテリ１１の残量が６０％以下であるかや、９０％以上であるかを基準値としているが、これらの基準値は、バッテリ１１の種類や特性等に基づいて適宜決めれば良い。バッテリ１１の種類にもよるが、バッテリ１１が満充電状態になったり、バッテリ１１の残量が低下し過ぎると、バッテリ１１の劣化が進み、その結果、バッテリ１１の回復特性が悪くなったり、バッテリ１１の寿命が短くなる場合がある。このような場合には、バッテリ１１の劣化を抑制するように、基準値を決める。
【００８３】
また、上記実施形態では、バッテリ１１の残量を％に換算して取り扱ったが、％に限らず、残量に相当する数値であれば、その数値を残量として取り扱っても良い。例えば、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果などの数値を、そのままバッテリ１１の残量として取り扱っても良い。
【００８４】
また、上記実施形態では、バッテリ残量検出センサ１５によりバッテリ１１の残量を検出して、その残量に応じて、可搬式発電機９を作動させたり、可搬式発電機９を停止させたが、バッテリ１１の消耗量を検出または算出して、その消耗量に応じて、可搬式発電機９を作動させたり、可搬式発電機９を停止させても良い。
【００８５】
また、上記実施形態のバッテリ残量監視処理（図４参照）では、可搬式発電機９を動作させるか否かを判定するために、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ７の各判定を順番に実行しているが、判定の順番は任意の順番で実行すれば良い。同様に、可搬式発電機９を停止させるか否かを判定するために、Ｓ１０〜Ｓ１２までの各判定を順番に実行しているが、判定の順番は任意の順番で実行すれば良い。
【００８６】
また、上記実施形態のバッテリ残量監視処理（図４参照）では、Ｓ６の処理において、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されているかを判定するように構成しているが、無人搬送車両１が充電ステーションＣに位置しているか否かを判定するように構成しても良い。この場合についても、本実施形態と同様に、可搬式発電機９と、地上充電設備２１とが電気的に接続されることを防止できる。よって、地上充電設備２１（即ち、商用電源）、及び、可搬式発電機９が故障しないように保護できる。
【００８７】
また、上記実施形態は、地上充電設備２１より無人搬送車両１へアームが伸ばされることで、地上充電設備２１と、無人搬送車両１とが物理的に接触して電気的に接続されるように構成されている。これに対し、充電ステーションＣにおける無人搬送車両１の停車位置に、地上充電設備２１を配置しておき、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着すると、無人搬送車両１と地上充電設備２１とが物理的に当接し、互いに連結されて電気的に接続されるように構成しても良い。
【００８８】
また、上記実施形態では、無人搬送車両１と、地上充電設備２１とを物理的に接触させて電気的に接続し（即ち、接触式により）、無人搬送車両１に対して商用電源の電力を供給する例について説明したが、非接触方式で無人搬送車両１に対して商用電源の電力を供給する場合でも、本発明を適用できる。
【００８９】
また、上記実施形態では、本発明を無人搬送車両１に適用した形態について説明したが、有人無人に関わらず、電動の搬送車両であれば本発明を適用できる。
【符号の説明】
【００９０】
１ 無人搬送車両（電動搬送車両）
６ａ 電動モータ（回生ブレーキ）
６ａ、７ａ 電動モータ
８ 可搬式発電機設置台（装着部）
９ 可搬式発電機
１１ バッテリ
１２ 充電装置（充電手段）
１３ 接続器（接続手段）
１３ａ 可搬式発電機接続部（第１入力部）
１３ｂ 地上充電設備接続部（第２入力部）
１３ｃ 電磁接触器（切替手段）
１４ 電力供給制御装置（回生充電手段）
１５ バッテリ残量検出センサ（残量検出手段）
１７ 磁気マーク検出センサ（位置特定手段の一部）
１８ ＩＤタグ検出センサ（位置特定手段の一部）
７０ 制御装置
Ｓ３ 第１判定手段
Ｓ６ 供給中判定手段
Ｓ６：Ｙｅｓ 切替禁止手段
Ｓ８，Ｓ９ 発電制御手段
Ｓ１０ 供給判定手段、到着判定手段
Ｓ１１ 第２判定手段
Ｓ１３ 第１停止制御手段、第２停止制御手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動搬送車両に関し、特に、メンテナンス性を向上させることができる電動搬送車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、工場内等において、車両に搭載されたバッテリの電力で走行し、荷物の搬送を行う電動搬送車両が知られている。この種の電動搬送車両に関し、次の特許文献１には、バッテリを充電するための電力を発生させる発電機と、その発電機を駆動するためのエンジンとを車両に搭載しておき、発電機により発電させた電力でバッテリを充電する電動搬送車両が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３５５４０２号公報（第００２２段落など）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のように発電機やエンジンを電動搬送車両に搭載する場合、発電機やエンジンは、車両の種類や用途に合わせて設計される。そのため、故障した場合には、専用の発電機やエンジンをメーカーから取り寄せなければ修理を行えず、メンテナンス性が悪いという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、メンテナンス性を向上させることができる電動搬送車両を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の電動搬送車両によれば、装着部に装着した汎用性を有する可搬式発電機と、充電手段とを接続手段により電気的に接続でき、装着部に装着した可搬式発電機により発電された電力を充電手段へ供給できる。汎用性を有する可搬式発電機は、専用の発電機やエンジンと比較して調達し易い。よって、故障しても迅速に交換が行えるので、メンテナンス性を向上させることができるという効果がある。
【０００７】
請求項２記載の電動搬送車両によれば、請求項１の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、可搬式発電機により発電される電力が第１入力部に入力され、商用電源の電力が第２入力部に入力され、第１入力部に入力される電力を充電手段へ供給するか、第２入力部に入力される電力を充電手段へ供給するかが切替手段により切り替えられる。そして、残量検出手段により検出されるバッテリの残量が、電動モータの始動のために保持すべき第１閾値以下になったと第１判定手段により判定された場合に、発電制御手段によって、第１入力部に入力される電力が充電手段へ供給されるよう切替手段が切り替えられ、且つ、第１入力部に接続されている可搬式発電機を作動させ発電が行われるよう制御される。よって、バッテリの残量が第１閾値以下となり、電動搬送車両が発進困難となるおそれがでるまでは、可搬式発電機によるバッテリの充電を抑制できるので、可搬式発電機の作動を極力抑制できる。商用電源を使用する場合に必要な単位電力あたりの電気代と、その単位電力を発電する場合に必要な可搬式発電機の燃料代とを比較すると、商用電源を使用する場合の電気代の方が安い。従って、可搬式発電機よりも商用電源を使用してバッテリを充電した方が充電にかかるコストを抑制できる。故に、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。
【０００８】
請求項３記載の電動搬送車両によれば、請求項２の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、回生ブレーキにより発生する回生電力は回生充電手段によりバッテリに充電される。残量検出手段により検出されるバッテリの残量が、第１閾値よりも大きく且つそのバッテリにおける満充電未満の所定の残量を示す第２閾値以上になったと第２判定手段により判定された場合に、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機が停止するよう第１停止制御手段により制御される。
【０００９】
可搬式発電機によりバッテリが（第２閾値より小さい）第１閾値以上に充電された場合には、電動モータを始動させて、電動搬送車両を走行開始できる。電動搬送車両を走行開始させた後は、電動搬送車両を停止させる場合に、回生ブレーキによる回生電力が発生するため、その回生電力を回生充電手段によりバッテリに充電できる。可搬式発電機によるバッテリの充電は、バッテリの残量が満充電未満の第２閾値以上になった場合に、第１停止制御手段によって停止される。よって、バッテリに回生電力を貯蔵するための空き容量を残した状態で、可搬式発電機によるバッテリの充電を停止できるので、その分、可搬式発電機の作動を抑制できる上、回生電力でバッテリを充電できる。従って、バッテリの充電コストを抑制できるので、一層、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。
【００１０】
請求項４記載の電動搬送車両によれば、請求項２または３の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、第２入力部に対し商用電源の電力が供給されると供給判定手段により判定されると、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機が停止するよう第２停止制御手段により制御される。よって、第２入力部に対し商用電源の電力が供給される場合には、可搬式発電機によるバッテリの充電を抑制できる。従って、可搬式発電機の作動をより抑制できるので、バッテリの充電コストをより抑制でき、一層、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。
【００１１】
請求項５記載の電動搬送車両によれば、請求項４記載の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、電動搬送車両の現在位置が位置特定手段に特定され、その特定結果に基づいて、第２入力部と商用電源とが電気的に接続される供給ステーションに電動搬送車両が到着したかが到着判定手段により判定される。そして、供給判定手段では、到着判定手段により供給ステーションに電動搬送車両が到着したと判定される場合に、第２入力部に対し商用電源の電力が供給されると判定され、その結果、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機が停止するよう第２停止制御手段により制御される。よって、電動搬送車両が供給ステーションに到着した後、第２入力部に対し商用電源の電力が供給開始されるまで待つことなく、第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機を停止させることができる。従って、可搬式発電機の作動をより抑制できるので、バッテリの充電コストをより抑制でき、一層、電動搬送車両の走行コストを軽減できるという効果がある。
【００１２】
請求項６記載の電動搬送車両によれば、請求項４または５の効果に加え、次の効果を奏する。即ち、第２入力部に対し商用電源の電力が供給中であると供給中判定手段により判定される間は、切替手段における切り替えが切替禁止手段により禁止される。よって、切替手段を介して可搬式発電機と商用電源とが電気的に接続され、可搬式発電機により発電された電力が商用電源へ流入すること、及び、商用電源の電力が可搬式発電機の内部に流入することを防止できる。従って、商用電源および可搬式発電機が故障しないように保護できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）は、本発明の電動搬送車両の一例である無人搬送車両の側面図であり、（ｂ）は、無人搬送車両の正面図であり、（ｃ）は、無人搬送車両の背面図である。
【図２】無人搬送車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】無人搬送車両の走行経路の一部を模式的に示す平面図である。
【図４】無人搬送車両の制御装置で実行されるバッテリ残量監視処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の好ましい実施形態について、添付図面を参照して説明する。図１（ａ）は、無人搬送車両１の側面図であり、図１（ｂ）は、無人搬送車両１の正面図であり、図１（ｃ）は、無人搬送車両１の背面図である。尚、本実施形態では、図１（ａ）に向かった場合の右方向を無人搬送車両１の前方とし、図１（ａ）に向かった場合の左方向を無人搬送車両１の後方として説明する。
【００１５】
無人搬送車両１は、工業用途向けにレンタルまたは販売されている汎用性を有する可搬式発電機９を着脱自在に装着可能に構成して、メンテナンス性を向上させたものである。また、この無人搬送車両１は、バッテリ１１に貯蔵されている電力を動力源として自律走行する電動車両であり、無人搬送車両１の運行制御を行う上位プロコン（図示しない）の指令に基づいて、走行経路上を走行し、その走行経路上に設置されている複数のステーション（図示しない）間を往来して、指令されたステーションにおいて積載した荷物を、指令されたステーションまで搬送する。
【００１６】
図１（ａ）〜（ｃ）に示すように、無人搬送車両１は、荷物が積載される荷台２と、荷台２の下に設けられた走行装置３と、前面側に設けられた装置格納室４と、後面側に設けられた可搬式発電機設置台８と、前後方向の中央部であって荷台２の下部に設けられた充電装置格納箱５と、充電装置格納箱５から所定間隔離されて荷台２から懸架されたバッテリ１１とを主に有して構成されている。尚、以下では、可搬式発電機設置台８に可搬式発電機９が装着されているものとして説明する。
【００１７】
走行装置３は、無人搬送車両１の前後方向に２列、各列の左右方向に２個の計４個設けられている。各走行装置３は、車軸の両端に連結された２つの車輪をそれぞれ有し、各車軸は、車輪と共に前転または後転するように、また、荷台２に対して旋回するように構成されている。
【００１８】
装置格納室４には、無線通信装置１９と、制御装置７０とが設けられている。無人搬送車両１は、上位プロコンとの間で、無線通信装置１９によるデータ通信を行う。そして、その通信を介して通知される上位プロコンの指令に基づいて、制御装置７０により走行状態が制御される。
【００１９】
可搬式発電機設置台８は、可搬式発電機９を着脱可能に載置するための台であり、側面視Ｌ字状の台で構成されている。可搬式発電機９は、工業用途向けにレンタルまたは販売されている汎用の発電機であり、その用途は無人搬送車両１用に限らず、他の用途にも利用される。例えば、土木工事や、建築工事などの工事現場に工事期間の間、一時的に設置され利用されたり、災害発生時などの非常用電源として利用される。可搬式発電機９は、様々なメーカーで製造され販売されているため、レンタルや購入などによる調達が、専用のエンジン及び発電器と比較して容易であり、価格も安い。
【００２０】
よって、仮に、無人搬送車両１に装着している可搬式発電機９が故障しても、迅速に交換できるので、無人搬送車両１のメンテナンス性を向上させることができる。また、価格が安いので、専用のエンジン及び発電機を必要とする無人搬送車両と比較して、メンテナンスのコストを抑制できる。尚、可搬式発電機９には、燃料レベルセンサ１０が取り付けられており、自律走行中には可搬式発電機９における燃料の有無が、燃料レベルセンサ１０により検出される。
【００２１】
充電装置格納箱５には、電力供給制御装置１４と、接続器１３と、充電装置１２とが設けられている。バッテリ１１の電力は、主に、電力供給制御装置１４を介して、走行装置３へ供給される。また、可搬式発電機９により発電される電力や、外部より供給される商用電源の電力は、個別に接続器１３へ入力され、その入力された電力の一つが充電装置１２へ供給される。その結果、充電装置１２によりバッテリ１１が充電される。
【００２２】
バッテリ１１は、無人搬送車両１の各部へ動作電力を供給するための鉛蓄電池である。尚、鉛蓄電池に限らず、ニッケル・カドミウム蓄電池や、ニッケル・水素蓄電池や、リチウムイオン蓄電池など、他の種類の蓄電池を用いても良い。また、バッテリ１１には、バッテリ残量検出センサ１５が取り付けられており、自律走行中にはバッテリ１１の残量が、バッテリ残量検出センサ１５により検出される。
【００２３】
上述した主な構成に加え、無人搬送車両１の底面には、磁気ガイド検出センサ１６と、磁気マーク検出センサ１７と、ＩＤタグ検出センサ１８とが設けられている。詳細については後述するが、制御装置７０は、各検出センサ１６〜１８の検出結果に基づいて、走行すべき経路や、停止位置などを判定し、無人搬送車両１の進行方向や走行速度などの走行状態を制御する。
【００２４】
次に、図２を参照して、無人搬送車両１の電気的構成について説明する。図２は、無人搬送車両１の電気的構成を示すブロック図である。無人搬送車両１の制御装置７０は、ＣＰＵ７１、フラッシュメモリ７２、及び、ＲＡＭ７３を備え、これらがバスライン７４を介して入出力ポート７５にそれぞれ接続されている。入出力ポート７５には、燃料レベルセンサ１０と、可搬式発電機９と、接続器１３と、充電装置１２と、回転駆動装置６と、操舵駆動装置７と、電力供給制御装置１４と、バッテリ残量検出センサ１５と、磁気ガイド検出センサ１６と、磁気マーク検出センサ１７と、ＩＤタグ検出センサ１８と、無線通信装置１９とが主に接続されている。
【００２５】
制御装置７０は、上位プロコンから通知されてくる指令や、各種センサ１０，１５〜１８の検出結果に基づいて、回転駆動装置６や、操舵駆動装置７や、電力供給制御装置１４などを制御して、無人搬送車両１を自律走行させる装置である。
【００２６】
ＣＰＵ７１は、バスライン７４により接続された各部を制御する演算装置である。フラッシュメモリ７２は、ＣＰＵ７１により実行されるプログラムや固定値データ等を格納した書き換え可能な不揮発性のメモリである。尚、後述する図４のフローチャートに示すバッテリ残量監視処理を実行するプログラムは、制御プログラム７２ａの一部として、フラッシュメモリ７２に格納されている。ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１が制御プログラムの実行時に各種のワークデータやフラグ等を書き換え可能に記憶するためのメモリである。
【００２７】
燃料レベルセンサ１０は、可搬式発電機９のエンジン９ａの燃料タンク（図示しない）内に燃料が残っているか否かを検出して、その検出結果を制御装置７０へ出力するセンサである。燃料レベルセンサ１０は、可搬式発電機９のエンジン９ａの燃料タンクや、エンジン９ａの補助燃料タンク（図示しない）に取り付けられる。
【００２８】
可搬式発電機９は、ディーゼル燃料などの燃料で動作するエンジン９ａと、そのエンジン９ａの動力により駆動される発電機９ｂとが筐体に収容された発電機である。本実施形態では、外部からの信号入力などにより、エンジン９ａの始動および停止を制御可能な可搬式発電機９を用いており、制御装置７０からの指令により、可搬式発電機９の始動（即ち、発電）または停止が制御されるように構成されている。
【００２９】
接続器１３は、可搬式発電機９により発電される電力、及び、後述する地上充電設備２１により供給される商用電源の電力の一方を、充電装置１２に供給するものである。接続器１３は、可搬式発電機接続部１３ａと、地上充電設備接続部１３ｂと、電磁接触器１３ｃとを有している。
【００３０】
可搬式発電機接続部１３ａは、可搬式発電機９により発電された電力が入力される接続端子であり、例えば、端子台により構成されている。可搬式発電機接続部１３ａと、可搬式発電機９の発電機９ｂとは、ケーブル（図示しない）等を介して電気的に接続されており、可搬式発電機接続部１３ａには、可搬式発電機９により発電が行われた場合に、その電力が入力される。
【００３１】
地上充電設備接続部１３ｂは、後述する地上充電設備２１から供給される商用電源の電力が入力される接続端子であり、例えば、複数の電極により構成されている。尚、地上充電設備２１は、伸縮自在に構成されたアームを有し、そのアームには、地上充電設備接続部１３ｂの各電極と対になる電極が設けられている。
【００３２】
電磁接触器１３ｃは、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とを接続するか、地上充電設備接続部１３ｂと充電装置１２とを接続するかを切り替えるためのスイッチであり、その切り替えは、制御装置７０により制御される。尚、電磁接触器１３ｃの入力側には、可搬式発電機接続部１３ａと、地上充電設備接続部１３ｂとが、電気的に絶縁されて個別に接続されている。また、電磁接触器１３ｃの出力側には、ケーブル（図示しない）等を介して、充電装置１２の入力部が接続されている。
【００３３】
電磁接触器１３ｃにおいて、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とが接続されるようにスイッチが切り替えられると、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とが電気的に接続される。この状態で、可搬式発電機９による発電が行われると、可搬式発電機９により発電された電力が充電装置１２へ供給される。一方、電磁接触器１３ｃにおいて、地上充電設備接続部１３ｂと充電装置１２とが接続されるようにスイッチが切り替えられると、地上充電設備接続部１３ｂと充電装置１２とが電気的に接続される。この状態で、地上充電設備接続部１３ｂに対し商用電源の電力が供給されると、その商用電源の電力が充電装置１２へ供給される。
【００３４】
充電装置１２は、バッテリ１１を充電するための充電回路（図示しない）を有する装置であり、接続器１３を介して供給される電力によってバッテリ１１を充電するものである。尚、充電装置１２の出力部には、バッテリ１１が接続されている。可搬式発電機９により発電された電力、又は、商用電源の電力が、接続器１３を介して充電装置１２に入力されると、規定の直流電圧・直流電流に変換されて、バッテリ１１へ出力され、バッテリ１１が充電される。このバッテリ１１に充電された電力は、回転駆動装置６および操舵駆動装置７へ供給され、無人搬送車両１を走行させるための動力源として利用される。
【００３５】
回転駆動装置６および操舵駆動装置７は、上述した各走行装置３（図１参照）にそれぞれ設けられている装置である。回転駆動装置６は、車軸に回転駆動力を付与して車輪を回転させる装置であり、車軸に回転駆動力を付与する電動モータ６ａを有している。電動モータ６ａは、電力供給制御装置１４を介して、バッテリ１１と接続されており、バッテリ１１の電力を動力源として動作する。一方、操舵駆動装置７は、車軸を旋回させて車軸に操舵角を付与する装置であり、車軸を旋回させる電動モータ７ａを有している。電動モータ７ａは、直接、バッテリ１１と接続されており、バッテリ１１の電力を動力源として動作する。
【００３６】
また、電動モータ６ａは、車輪を駆動するだけでなく、発電機として動作させることで、走行中の無人搬送車両１に制動をかける回生ブレーキとしても使用される。回生ブレーキにより発生する回生電力は、電力供給制御装置１４を介して、バッテリ１１に充電される。電力供給制御装置１４は、回転駆動装置６およびバッテリ１１間の電力の流れを制御するものであり、電動モータ６ａが回生ブレーキとして使用され回生電力が発生する場合、即ち、電動モータ６ａよる発電が行われる場合には、その発電される回生電力を、規定の直流電圧・直流電流に変換してバッテリ１１に充電する。尚、制御装置７０は、無人搬送車両１を減速させる場合に、電動モータ６ａが制動用の回生ブレーキとして動作するように、回転駆動装置６および電力供給制御装置１４を制御する。
【００３７】
上述したように、無人搬送車両１によれば、可搬式発電機９を作動させて発電を行うことができ、また、後述する地上充電設備２１から商用電源の電力を供給してもらうことができる。そして、可搬式発電機９により発電される電力、および、商用電源の電力の一方の電力を、接続器１３を介して充電装置１２に入力し、バッテリ１１を充電できる。そして、そのバッテリ１１に貯蔵された電力で、回転駆動装置６および操舵駆動装置７を動作させて、無人搬送車両１を走行させることができる。また、回生ブレーキにより発生した回生電力を、電力供給制御装置１４を介して、バッテリ１１に充電できる。
【００３８】
バッテリ残量検出センサ１５は、バッテリ１１の電圧値を、バッテリ１１の残量として検出し、その検出結果を制御装置７０へ出力するセンサである。制御装置７０は、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果に基づいて、バッテリ１１の残量がバッテリ１１の全容量の何％であるかを算出する。
【００３９】
磁気ガイド検出センサ１６は、磁気ガイドＧを検出するセンサであり、磁気マーク検出センサ１７は、磁気マークＭを検出するセンサであり、ＩＤタグ検出センサ１８は、ＩＤタグＩＴを検出するセンサである。
【００４０】
工場内の床等には、無人搬送車両１の走行経路として、テープ状の磁気ガイドＧが予め設置されている。また、走行経路上のうち、ステーションの設置場所や、無人搬送車両１の停止位置や、走行経路における分岐点の位置（右折位置や、左折位置）には、矩形板状の磁気マークＭが予め設置されている。走行経路上のうち、各ステーションの設置場所には、各ステーションをそれぞれ個別に識別するための識別情報（例えば、ステーションの名称）が記憶されたコイン状のＩＤタグＩＴが予め設置されている。
【００４１】
磁気ガイド検出センサ１６は、磁気ガイドＧを検出するセンサ素子を複数備えた検出部（図示しない）を有しており、検出部のどの領域で磁気ガイドＧが検出されているのかなどの検出結果を制御装置７０に出力する。
【００４２】
磁気マーク検出センサ１７は、磁気マークＭを検出しているか否かを制御装置７０に出力するセンサであり、制御装置７０は、磁気マークＭが検出された場合に、無人搬送車両１が何れかのステーションに到着した、停車位置に到着した、または、走行経路上の分岐点に差し掛かったと判定する。
【００４３】
ＩＤタグ検出センサ１８は、ＩＤタグＩＴとの距離が接近している間（例えば、数１０ｃｍ以内）、そのＩＤタグＩＴに記憶されている識別情報を非接触（例えば、電磁誘導方式など）で読み取って、制御装置７０へ出力するセンサである。
【００４４】
制御装置７０は、磁気ガイド検出センサ１６の検出結果に基づいて、無人搬送車両１が走行経路（磁気ガイドＧ）上を走行するように、進行方向や走行速度などの走行状態を制御する。また、制御装置７０は、自律走行中に、磁気マーク検出センサ１７により磁気マークＭが検出され、且つ、ＩＤタグ検出センサ１８によりＩＤタグＩＴの識別情報が検出された場合に、その検出された識別情報に対応するステーションに、無人搬送車両１が到着したと判定する。そして、例えば、その到着したステーションが上位プロコンから指示されたステーションであれば、そこで無人搬送車両１を停車させる。
【００４５】
次に、図３を参照して、商用電源の電力でバッテリ１１が充電される場合の一例について説明する。図３は、無人搬送車両１の走行経路の一部を模式的に示す平面図であり、その走行経路（磁気ガイドＧ）上に、後述する充電ステーションＣが設けられた状態を示している。また、ステーションの設置場所と、走行経路上における分岐点（右折位置や、左折位置）とに磁気マークＭが設置され、ステーションの設置場所にＩＤタグＩＴが設置された状態を示している。
【００４６】
上位プロコンは、例えば、無人搬送車両１に割り振る搬送作業が一時的に無くなった場合等に、無人搬送車両１に対して、待機すべきステーション（以後、「充電ステーション」と称す）Ｃに戻るよう指令を通知する。
【００４７】
制御装置７０は、この通知を受け取ると、無人搬送車両１が走行経路上を走行して、充電ステーションＣへ向かうように、無人搬送車両１の進行方向や走行速度などを制御する。例えば、図３に示す無人搬送車両１（点線で示すもの）を、充電ステーションＣへ向かわせる場合、制御装置７０は、無人搬送車両１が図面の左側から右側に向かうように、無人搬送車両１を走行させ、最初の走行経路上の分岐点で、無人搬送車両１を右折させる。そして、その後、充電ステーションＣに到着した場合に、無人搬送車両１を停車させる。
【００４８】
充電ステーションＣには、無人搬送車両１の地上充電設備接続部１３ｂに対して商用電源を供給する地上充電設備２１が設けられている。この地上充電設備２１から、無人搬送車両１の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源が供給されると、無人搬送車両１では、商用電源によるバッテリ１１の充電が行われる。
【００４９】
上述したように、無人搬送車両１は、充電ステーションＣへ戻るよう上位プロコンから通知されると、充電ステーションＣまで走行して停車し、商用電源が供給されるのを待つ。これに加え、本実施形態では、充電ステーションＣに到着した場合に、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電が行われていれば、直ぐに、可搬式発電機９を停止させる。
【００５０】
充電ステーションＣでは、地上充電設備２１から、無人搬送車両１の地上充電設備接続部１３ｂに対して商用電源の電力が供給されるため、無人搬送車両１では、商用電源によりバッテリ１１を充電できる。そのため、充電ステーションＣでは、可搬式発電機９を動作させる必要がない。
【００５１】
そこで、本実施形態では、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合に、上位プロコンからの指令や、商用電源の供給開始などを待たずに、直ぐに、可搬式発電機９を停止させる。そして、その後は、可搬式発電機９を停止させた状態で、商用電源によりバッテリ１１を充電させる。これにより、可搬式発電機９の作動を極力抑制できる。
【００５２】
商用電源を使用する場合に必要な単位電力あたりの電気代と、その単位電力を発電する場合に必要な可搬式発電機９の燃料代とを比較すると、商用電源を使用する場合の電気代の方が安い。よって、可搬式発電機９よりも商用電源を使用してバッテリ１１を充電することにより、充電コストや燃料コストを抑制でき、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。
【００５３】
また、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合に、直ぐに、可搬式発電機９を停止させることで、可搬式発電機９により消費される燃料をより軽減できる。よって、一層、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。
【００５４】
尚、本実施形態では、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合に直ぐに、可搬式発電機９を停止させているが、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着する直前や、無人搬送車両１が充電ステーションＣに間もなく到着する場合に、可搬式発電機９を停止させても良い。例えば、最後に通過したステーション（又は、分岐点）から充電ステーションＣまでの区間の走行距離を算出し、その算出した走行距離と、無人搬送車両１が実際に走行した距離とを比較して、充電ステーションＣに到着する直前であるか、或いは、間もなく到着するかを判定する。このように構成すれば、一層、可搬式発電機９の作動を抑制できるので、一層、充電コストや燃料コストを抑制できる。よって、一層、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。尚、上述したように可搬式発電機９を停止させる場合には、現在のバッテリ１１の残量で、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着可能であることを条件として、可搬式発電機９を停止させる。
【００５５】
そして、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着すると、上位プロコンから地上充電設備２１に対して、商用電源の供給準備を開始するよう指令が通知される。地上充電設備２１は、この通知を受け取ると、上述したアームを地上充電設備接続部１３ｂに対して伸ばす。その結果、地上充電設備２１と、地上充電設備接続部１３ｂとが電気的に接続される。
【００５６】
その後、上位プロコンから地上充電設備２１および無人搬送車両１に対して、商用電源の供給開始が通知される。地上充電設備２１は、この通知を受け取ると、地上充電設備接続部１３ｂに対して商用電源の電力を供給開始し、無人搬送車両１は、この通知を受け取ると、商用電源によるバッテリ１１の充電を開始する。
【００５７】
そして、バッテリ１１の充電が終了した場合や、無人搬送車両１に割り振る搬送作業が発生した場合等には、上位プロコンから地上充電設備２１および無人搬送車両１に対して、商用電源の供給終了が通知される。
【００５８】
地上充電設備２１は、この通知を受け取ると、商用電源の電力の供給を終了し、上述したアームを縮め、無人搬送車両１との接続を解除する。無人搬送車両１は、この通知を受け取ると、商用電源によるバッテリ１１の充電を終了し、上位プロコンから通知されてくる指令に基づいて、荷物の搬送作業を再開する。
【００５９】
次に、図４を参照して、制御装置７０で実行されるバッテリ残量監視処理について説明する。図４は、バッテリ残量監視処理を示すフローチャートである。この処理は、バッテリ１１の残量などの各種条件に応じて、可搬式発電機９を動作または停止させるための処理であり、制御装置７０の電源が投入されてから、電源が遮断されるまで繰り返し実行される。
【００６０】
まず、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９が装着されているか否かを判定する（Ｓ１）。例えば、可搬式発電機設置台８に圧力センサや近接センサ等を設けておく。そして、Ｓ１の処理では、可搬式発電機設置台８に可搬式発電機９が装着され、圧力センサや近接センサにより可搬式発電機９が検出されている場合に、可搬式発電機９が装着されていると判定する。
【００６１】
Ｓ１の処理において、可搬式発電機９が装着されていない場合（Ｓ１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９が装着されるまで待機する。一方、可搬式発電機９が装着されている場合（Ｓ１：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９が動作中であるかを判定する（Ｓ２）。Ｓ２の処理において、可搬式発電機９が動作中でない場合（Ｓ２：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果に基づいて、バッテリ１１の残量が６０％以下になったかを判定する（Ｓ３）。
【００６２】
Ｓ３の処理において、バッテリ１１の残量が６０％を超えている場合（Ｓ３：Ｎｏ）、無人搬送車両１を問題なく走行させることができるので、ＣＰＵ７１は、何もせずにＳ１の処理に戻る。一方、バッテリ１１の残量が６０％以下になった場合（Ｓ３：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、バッテリ１１の残量が低下し過ぎて、無人搬送車両１が走行不能になるおそれがあるため、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電を試みる。
【００６３】
具体的には、まず、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給開始されるかを判定する（Ｓ４）。Ｓ４の処理では、例えば、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した後、上位プロコンより無人搬送車両１に対して商用電源の供給開始が通知された場合に、商用電源の電力が供給開始されると判定する。
【００６４】
Ｓ４の処理において、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給開始される場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、接続器１３の電磁接触器１３ｃを制御して（切り替えて）、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂと、充電装置１２とを接続し（Ｓ５）、Ｓ６の処理へ移行する。一方、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給開始されない場合（Ｓ４：Ｎｏ）、Ｓ５の処理をスキップして、Ｓ６の処理へ移行する。
【００６５】
次に、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されているかを判定する（Ｓ６）。Ｓ６の処理では、例えば、上位プロコンより無人搬送車両１に対して商用電源の電力の供給開始が通知されてから、供給終了が通知されるまで、商用電源の電力が供給されていると判定する。
【００６６】
Ｓ６の処理において、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されている場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、Ｓ１の処理へ戻る。一方、地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されていない場合（Ｓ６：Ｎｏ）、燃料レベルセンサ１０の検出結果に基づいて、可搬式発電機９に燃料が残っているかを判定する（Ｓ７）。
【００６７】
Ｓ７の処理において、可搬式発電機９に燃料が残っていない場合（Ｓ７：Ｎｏ）、可搬式発電機９を動作させることが困難であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１の処理に戻る。一方、可搬式発電機９に燃料が残っている場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）、接続器１３の電磁接触器１３ｃを制御して（切り替えて）、接続器１３の可搬式発電機接続部１３ａと、充電装置１２とを接続する（Ｓ８）。そして、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９を動作させる（Ｓ９）。Ｓ８、及び、Ｓ９の処理が実行されることにより、可搬式発電機９により発電される電力でバッテリ１１が充電される。尚、Ｓ９の処理の終了後は、Ｓ１の処理に戻る。
【００６８】
上述したように、本実施形態では、バッテリ１１の残量が６０％以下になったかを判定し（Ｓ３）、６０％以下になっていれば（Ｓ３：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電を試みている。これは、バッテリ１１の残量が低下し過ぎて、無人搬送車両１が走行不能になってしまうことを抑制するためである。回転駆動装置６や操舵駆動装置７の電動モータ６ａ，７ａは、始動時に大電力を消費するため、バッテリ１１の残量が低下し過ぎると（例えば、バッテリ１１の残量が５０％以下になると）、電動モータ６ａ，７ａを始動させることができず、無人搬送車両１を発進させることが困難になり、無人搬送車両１が走行不能になってしまう。
【００６９】
そこで、電動モータ６ａ，７ａの始動に必要な電力を十分に確保できるように、Ｓ３の判定を行い、バッテリ１１の残量が６０％以下になったら（Ｓ３：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９による発電が試みられるように構成している。ここで、可搬式発電機９による発電が開始されれば（Ｓ９）、その電力でバッテリ１１が充電されるので、無人搬送車両１が走行不能になることを抑制できる。尚、可搬式発電機９によりバッテリ１１を充電できるので、無人搬送車両１に搭載されるバッテリ１１の容量が小さくても、無人搬送車両１を長距離走行させることができる。また、小容量のバッテリ１１を搭載することで、無人搬送車両１の製造コストを抑制できる。
【００７０】
また、バッテリ１１の残量が６０％以下になるまでは（Ｓ３：Ｎｏ）、即ち、無人搬送車両１が走行不能になるおそれが生じるまでは、Ｓ３：Ｎｏへ分岐させ、Ｓ９の処理をスキップさせている。これにより、無人搬送車両１が走行不能になるおそれが生じるまでは、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電を抑制できるので、可搬式発電機９の作動を極力抑制できる。上述したように、可搬式発電機９よりも商用電源を使用してバッテリ１１を充電した方が、充電コストや燃料コストを抑制できる。よって、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。
【００７１】
また、商用電源が供給されている間は、Ｓ６：Ｙｅｓへ分岐させ、Ｓ８の処理をスキップさせている。これにより、商用電源が供給されている間に、接続器１３の電磁接触器１３ｃにおいて、可搬式発電機接続部１３ａと充電装置１２とが接続されるように、接続の切り替えが行われることを禁止できる。よって、電磁接触器１３ｃの内部で接続状態が切り替えられるタイミング等に、接続器１３を介して、可搬式発電機９と、地上充電設備２１とが電気的に接続されることを防止できる。
【００７２】
従って、可搬式発電機９により発電された電力が地上充電設備２１（即ち、商用電源）へ流入すること、及び、商用電源の電力が可搬式発電機９の内部に流入することを防止できる。故に、地上充電設備２１（即ち、商用電源）、及び、可搬式発電機９が故障しないように保護できる。
【００７３】
Ｓ２の処理において、可搬式発電機９が動作中である場合（Ｓ２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ７１は、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着したかを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０の処理では、例えば、磁気マーク検出センサ１７により磁気マークＭが検出されていると共に、ＩＤタグ検出センサ１８によりＩＤタグＩＴの識別情報が検出されており、更に、その検出されている識別情報が、充電ステーションＣを示す場合に、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着したと判定する。
【００７４】
Ｓ１０の処理において、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着した場合（Ｓ１０：Ｙｅｓ）、商用電源を用いてバッテリ１１を充電可能な状態であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１３の処理へ移行して、動作中の可搬式発電機９を停止させる（Ｓ１３）。尚、Ｓ１３の処理の終了後は、Ｓ１の処理へ戻る。
【００７５】
一方、Ｓ１０の処理において、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着していない場合（Ｓ１０：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果に基づいて、バッテリ１１の残量が９０％以上になったかを判定する（Ｓ１１）。Ｓ１１の処理において、バッテリ１１の残量が９０％以上になった場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、可搬式発電機９を動作させてバッテリ１１を充電している最中に、バッテリ１１の残量が十分に回復した場合であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１３の処理へ移行して、動作中の可搬式発電機９を停止させる（Ｓ１３）。尚、Ｓ１３の処理の実行後は、Ｓ１の処理へ戻る。
【００７６】
上述したように、本実施形態では、バッテリ１１の残量が９０％以上になったかを判定し（Ｓ１１）、９０％以上になっていれば（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、動作中の可搬式発電機９を停止させている。これは、回生ブレーキにより発生する回生電力を有効に利用するためである。バッテリ１１が満充電状態になると、回生電力をバッテリ１１に充電できなくなるため、回生電力を失効させるしかなく、回生電力が無駄になってしまう。
【００７７】
そこで、本実施形態では、可搬式発電機９によるバッテリ１１の充電が終了した後でも、回生電力をバッテリ１１に充電できるように、回生電力を貯蔵するための空き容量をバッテリ１１に残した状態で、可搬式発電機９を停止させている。これにより、可搬式発電機９の作動を抑制できる上、回生電力によりバッテリ１１を充電できる。よって、バッテリ１１の充電コストや燃料コストを抑制できるので、一層、無人搬送車両１の走行コストを軽減できる。
【００７８】
Ｓ１１の処理において、バッテリ１１の残量が９０％未満の場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、ＣＰＵ７１は、燃料レベルセンサ１０の検出結果に基づいて、可搬式発電機９に燃料が残っているかを判定する（Ｓ１２）。Ｓ１２の処理において、可搬式発電機９に燃料が残っている場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、引き続き可搬式発電機９を動作させることが可能であるので、ＣＰＵ７１は、可搬式発電機９を動作させた状態で、Ｓ１の処理に戻る。
【００７９】
一方、可搬式発電機９に燃料が残っていない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、引き続き可搬式発電機９を動作させることが困難であるので、ＣＰＵ７１は、Ｓ１３の処理へ移行して、動作中の可搬式発電機９を停止させる（Ｓ１３）。尚、Ｓ１３の処理の実行後は、Ｓ１の処理へ戻る。
【００８０】
尚、上記実施形態に記載の「（バッテリ１１の残量）６０％」が、請求項に記載の「第１閾値」に対応し、上記実施形態に記載の「（バッテリ１１の残量）９０％」が、請求項に記載の「第２閾値」に対応する。
【００８１】
以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の改良変更が可能であることは容易に推察できるものである。
【００８２】
例えば、上記実施形態で挙げた具体的数値は一例であり、他の数値を採用することは当然可能である。上記実施形態では、バッテリ１１の残量が６０％以下であるかや、９０％以上であるかを基準値としているが、これらの基準値は、バッテリ１１の種類や特性等に基づいて適宜決めれば良い。バッテリ１１の種類にもよるが、バッテリ１１が満充電状態になったり、バッテリ１１の残量が低下し過ぎると、バッテリ１１の劣化が進み、その結果、バッテリ１１の回復特性が悪くなったり、バッテリ１１の寿命が短くなる場合がある。このような場合には、バッテリ１１の劣化を抑制するように、基準値を決める。
【００８３】
また、上記実施形態では、バッテリ１１の残量を％に換算して取り扱ったが、％に限らず、残量に相当する数値であれば、その数値を残量として取り扱っても良い。例えば、バッテリ残量検出センサ１５の検出結果などの数値を、そのままバッテリ１１の残量として取り扱っても良い。
【００８４】
また、上記実施形態では、バッテリ残量検出センサ１５によりバッテリ１１の残量を検出して、その残量に応じて、可搬式発電機９を作動させたり、可搬式発電機９を停止させたが、バッテリ１１の消耗量を検出または算出して、その消耗量に応じて、可搬式発電機９を作動させたり、可搬式発電機９を停止させても良い。
【００８５】
また、上記実施形態のバッテリ残量監視処理（図４参照）では、可搬式発電機９を動作させるか否かを判定するために、Ｓ３，Ｓ４，Ｓ６，Ｓ７の各判定を順番に実行しているが、判定の順番は任意の順番で実行すれば良い。同様に、可搬式発電機９を停止させるか否かを判定するために、Ｓ１０〜Ｓ１２までの各判定を順番に実行しているが、判定の順番は任意の順番で実行すれば良い。
【００８６】
また、上記実施形態のバッテリ残量監視処理（図４参照）では、Ｓ６の処理において、接続器１３の地上充電設備接続部１３ｂに対して、商用電源の電力が供給されているかを判定するように構成しているが、無人搬送車両１が充電ステーションＣに位置しているか否かを判定するように構成しても良い。この場合についても、本実施形態と同様に、可搬式発電機９と、地上充電設備２１とが電気的に接続されることを防止できる。よって、地上充電設備２１（即ち、商用電源）、及び、可搬式発電機９が故障しないように保護できる。
【００８７】
また、上記実施形態は、地上充電設備２１より無人搬送車両１へアームが伸ばされることで、地上充電設備２１と、無人搬送車両１とが物理的に接触して電気的に接続されるように構成されている。これに対し、充電ステーションＣにおける無人搬送車両１の停車位置に、地上充電設備２１を配置しておき、無人搬送車両１が充電ステーションＣに到着すると、無人搬送車両１と地上充電設備２１とが物理的に当接し、互いに連結されて電気的に接続されるように構成しても良い。
【００８８】
また、上記実施形態では、無人搬送車両１と、地上充電設備２１とを物理的に接触させて電気的に接続し（即ち、接触式により）、無人搬送車両１に対して商用電源の電力を供給する例について説明したが、非接触方式で無人搬送車両１に対して商用電源の電力を供給する場合でも、本発明を適用できる。
【００８９】
また、上記実施形態では、本発明を無人搬送車両１に適用した形態について説明したが、有人無人に関わらず、電動の搬送車両であれば本発明を適用できる。
【符号の説明】
【００９０】
１ 無人搬送車両（電動搬送車両）
６ａ 電動モータ（回生ブレーキ）
６ａ、７ａ 電動モータ
８ 可搬式発電機設置台（装着部）
９ 可搬式発電機
１１ バッテリ
１２ 充電装置（充電手段）
１３ 接続器（接続手段）
１３ａ 可搬式発電機接続部（第１入力部）
１３ｂ 地上充電設備接続部（第２入力部）
１３ｃ 電磁接触器（切替手段）
１４ 電力供給制御装置（回生充電手段）
１５ バッテリ残量検出センサ（残量検出手段）
１７ 磁気マーク検出センサ（位置特定手段の一部）
１８ ＩＤタグ検出センサ（位置特定手段の一部）
７０ 制御装置
Ｓ３ 第１判定手段
Ｓ６ 供給中判定手段
Ｓ６：Ｙｅｓ 切替禁止手段
Ｓ８，Ｓ９ 発電制御手段
Ｓ１０ 供給判定手段、到着判定手段
Ｓ１１ 第２判定手段
Ｓ１３ 第１停止制御手段、第２停止制御手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動モータと、その電動モータを作動させる電力を貯蔵するバッテリと、そのバッテリを充電する充電手段とを備え、前記電動モータにより車両を走行させる電動搬送車両において、
汎用性を有する可搬式発電機を着脱自在に装着する装着部と、
その装着部に装着される可搬式発電機と前記充電手段とを電気的に接続し、その可搬式発電機により発電される電力をその充電手段へ供給する接続手段とを備えていることを特徴する電動搬送車両。
【請求項２】
前記接続手段は、
前記可搬式発電機と接続され、その可搬式発電機により発電される電力が入力される第１入力部と、
商用電源と接続され、その商用電源の電力が入力される第２入力部と、
その第２入力部に入力される電力を前記充電手段へ供給するか、前記第１入力部に入力される電力を前記充電手段へ供給するかを切り替える切替手段とを備え、
前記バッテリの残量を検出する残量検出手段と、
その残量検出手段により検出されるバッテリの残量が、前記電動モータの始動のために保持すべき第１閾値以下になったかを判定する第１判定手段と、
その第１判定手段により前記バッテリの残量が前記第１閾値以下になったと判定される場合に、前記第１入力部に入力される電力が前記充電手段へ供給されるよう前記切替手段を切り替え、且つ、その第１入力部に接続されている可搬式発電機を作動させ発電が行われるよう制御する発電制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載の電動搬送車両。
【請求項３】
回生ブレーキにより発生する回生電力を前記バッテリに充電する回生充電手段と、
前記残量検出手段により検出されるバッテリの残量が、前記第１閾値より大きく且つそのバッテリにおける満充電未満の所定の残量を示す第２閾値以上になったかを判定する第２判定手段と、
その第２判定手段により前記バッテリの残量が前記第２閾値以上になったと判定される場合に、前記第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機を停止させるよう制御する第１停止制御手段とを備えていることを特徴とする請求項２記載の電動搬送車両。
【請求項４】
前記第２入力部に対し前記商用電源の電力が供給されるかを判定する供給判定手段と、
その供給判定手段により前記商用電源の電力が供給されると判定される場合に、前記第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機を停止させるよう制御する第２停止制御手段とを備えていることを特徴とする請求項２または３記載の電動搬送車両。
【請求項５】
前記電動搬送車両の現在位置を特定する位置特定手段と、
その位置特定手段の特定結果に基づいて、前記第２入力部と前記商用電源とが電気的に接続される供給ステーションに前記電動搬送車両が到着したかを判定する到着判定手段とを備え、
前記供給判定手段は、
前記到着判定手段により前記供給ステーションに前記電動搬送車両が到着したと判定される場合に、前記第２入力部に対し前記商用電源の電力が供給されると判定されるものであり、
前記第２停止制御手段は、
前記到着判定手段により前記供給ステーションに前記電動搬送車両が到着したと判定される場合に、前記第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機を停止させるよう制御するものであることを特徴とする請求項４記載の電動搬送車両。
【請求項６】
前記第２入力部に対し前記商用電源の電力が供給中であるかを判定する供給中判定手段と、
その供給中判定手段により前記商用電源の電力が供給中であると判定される間は、前記切替手段における切り替えを禁止する切替禁止手段とを備えていることを特徴とする請求項４または５記載の電動搬送車両。
【請求項１】
電動モータと、その電動モータを作動させる電力を貯蔵するバッテリと、そのバッテリを充電する充電手段とを備え、前記電動モータにより車両を走行させる電動搬送車両において、
汎用性を有する可搬式発電機を着脱自在に装着する装着部と、
その装着部に装着される可搬式発電機と前記充電手段とを電気的に接続し、その可搬式発電機により発電される電力をその充電手段へ供給する接続手段とを備えていることを特徴する電動搬送車両。
【請求項２】
前記接続手段は、
前記可搬式発電機と接続され、その可搬式発電機により発電される電力が入力される第１入力部と、
商用電源と接続され、その商用電源の電力が入力される第２入力部と、
その第２入力部に入力される電力を前記充電手段へ供給するか、前記第１入力部に入力される電力を前記充電手段へ供給するかを切り替える切替手段とを備え、
前記バッテリの残量を検出する残量検出手段と、
その残量検出手段により検出されるバッテリの残量が、前記電動モータの始動のために保持すべき第１閾値以下になったかを判定する第１判定手段と、
その第１判定手段により前記バッテリの残量が前記第１閾値以下になったと判定される場合に、前記第１入力部に入力される電力が前記充電手段へ供給されるよう前記切替手段を切り替え、且つ、その第１入力部に接続されている可搬式発電機を作動させ発電が行われるよう制御する発電制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載の電動搬送車両。
【請求項３】
回生ブレーキにより発生する回生電力を前記バッテリに充電する回生充電手段と、
前記残量検出手段により検出されるバッテリの残量が、前記第１閾値より大きく且つそのバッテリにおける満充電未満の所定の残量を示す第２閾値以上になったかを判定する第２判定手段と、
その第２判定手段により前記バッテリの残量が前記第２閾値以上になったと判定される場合に、前記第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機を停止させるよう制御する第１停止制御手段とを備えていることを特徴とする請求項２記載の電動搬送車両。
【請求項４】
前記第２入力部に対し前記商用電源の電力が供給されるかを判定する供給判定手段と、
その供給判定手段により前記商用電源の電力が供給されると判定される場合に、前記第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機を停止させるよう制御する第２停止制御手段とを備えていることを特徴とする請求項２または３記載の電動搬送車両。
【請求項５】
前記電動搬送車両の現在位置を特定する位置特定手段と、
その位置特定手段の特定結果に基づいて、前記第２入力部と前記商用電源とが電気的に接続される供給ステーションに前記電動搬送車両が到着したかを判定する到着判定手段とを備え、
前記供給判定手段は、
前記到着判定手段により前記供給ステーションに前記電動搬送車両が到着したと判定される場合に、前記第２入力部に対し前記商用電源の電力が供給されると判定されるものであり、
前記第２停止制御手段は、
前記到着判定手段により前記供給ステーションに前記電動搬送車両が到着したと判定される場合に、前記第１入力部に接続されている作動中の可搬式発電機を停止させるよう制御するものであることを特徴とする請求項４記載の電動搬送車両。
【請求項６】
前記第２入力部に対し前記商用電源の電力が供給中であるかを判定する供給中判定手段と、
その供給中判定手段により前記商用電源の電力が供給中であると判定される間は、前記切替手段における切り替えを禁止する切替禁止手段とを備えていることを特徴とする請求項４または５記載の電動搬送車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図２】
【図３】
【図４】
【公開番号】特開２０１３−５５７５０（Ｐ２０１３−５５７５０Ａ）
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−１９１１１７（Ｐ２０１１−１９１１１７）
【出願日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２５年３月２１日（２０１３．３．２１）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年９月１日（２０１１．９．１）
【出願人】（０００００４６１７）日本車輌製造株式会社 (722)
【Ｆターム（参考）】
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