駆動装置及びロボット装置
【課題】従来と比して一段と耐衝撃性を向上させる。
【解決手段】固定軸２１Ａに枢支されたギア２２と、回転テーブル２４との間に、当該ギア２２の回転軸方向及び当該回転テーブル２４の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリング２５を設けたことで、回転テーブル２４に加わる衝撃を当該カップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４との摺動により吸収して、当該衝撃が直接固定軸２１Ａに加わることを防止することができるので、当該固定軸２１Ａが回転テーブル２４に加えられた衝撃により折れてしまうことを防ぐことができ、かくして、従来と比して一段と耐衝撃性を向上させることができる。
【解決手段】固定軸２１Ａに枢支されたギア２２と、回転テーブル２４との間に、当該ギア２２の回転軸方向及び当該回転テーブル２４の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリング２５を設けたことで、回転テーブル２４に加わる衝撃を当該カップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４との摺動により吸収して、当該衝撃が直接固定軸２１Ａに加わることを防止することができるので、当該固定軸２１Ａが回転テーブル２４に加えられた衝撃により折れてしまうことを防ぐことができ、かくして、従来と比して一段と耐衝撃性を向上させることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駆動装置及びロボット装置に関し、例えば、モータの駆動力をギアを介して回転体に伝達することで回転体を回転させる駆動装置及びロボット装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの駆動力をギアを介して回転体に伝達することで回転体を回転させる駆動装置は、様々な分野で利用されている。例えば、デジタルスチルカメラには、レンズを移動させる機構として、このような駆動装置が利用されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
ここで、従来の駆動装置について簡単に説明する。図１においてＺ１は、従来の駆動装置を示す。この駆動装置Ｚ１は、ベースＺ２の所定位置に固定軸Ｚ３が突設され、この固定軸Ｚ３に対して、ギアＺ４が回転自在に枢支されている。さらにこの固定軸Ｚ３には、ギアＺ４の上に重なるようにして回転体Ｚ５が回転自在に枢支され、このギアＺ４と回転体Ｚ５とがネジＺ６により固定されている。
【０００４】
そして、この駆動装置Ｚ１は、例えばベースＺ２側に取り付けられたモータ（図示せず）の駆動力によりギア４を回転させることで、このギア４に固定された回転体Ｚ５を回転させるようになされている。つまりこの駆動装置Ｚ１は、モータの駆動力をギア４を介して回転体Ｚ５に伝達することで、回転体Ｚ５を回転させるようになされている。
【特許文献１】特開２００５−３００７６０公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、このような駆動装置Ｚ１を、例えば、ベースＺ２側と回転体Ｚ５側とのそれぞれに回路部（図示せず）を有するロボット装置などに利用する場合、ベースＺ２側の回路部と回転体Ｚ５側の回路部との間で信号を送受する手段が必要となる。そこで、例えば、ベースＺ２側から回転体Ｚ５側に所定のケーブルを通すことで、ベースＺ２側の回路部と回転体Ｚ５側の回路部とを接続する方法が考えられる。
【０００６】
ここで、ケーブルに対するねじれや引っ張りなどを極力抑えてケーブル破損を防止するには、回転体Ｚ５の回転軸となる固定軸Ｚ３の軸心部分に貫通孔をあけ、この貫通孔にケーブルを通すことが望ましい。
【０００７】
一方で、この固定軸Ｚ３は、回転体Ｚ５の回転軸でもあり、回転体Ｚ５に対する衝撃を直接受けることになることから、十分な強度が要求される。
【０００８】
しかしながら、上述したように、ケーブルを通す貫通孔を固定軸Ｚ３の軸心部分にあけると、固定軸Ｚ３の強度が著しく低下する。この結果、回転体Ｚ５に対して衝撃がくわえられると、固定軸Ｚ３が間単に折れてしまう恐れがあった。
【０００９】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、従来と比して一段と耐衝撃性を向上させた駆動装置及びロボット装置を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
かかる課題を解決するため本発明においては、ベースの所定位置に突設された固定軸と、当該固定軸に枢支され、駆動部の駆動力により回転するギアと、当該ギアと回転体との間に設けられ、当該ギアの回転を当該回転体に伝達するとともに、当該ギアの回転軸方向及び当該回転体の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリングとを設け、ベースから回転体までを貫くように、固定軸の軸心部分、カップリングの軸心部分及び回転体の軸心部分のそれぞれに貫通孔を穿設するようにした。
【００１１】
このように、固定軸に枢支されたギアと、回転体との間に、当該ギアの回転軸方向及び当該回転体の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリングを設けたことで、回転体に加わる衝撃をカップリングの摺動により吸収して、当該衝撃が直接固定軸に加わることを回避することができるので、固定軸にケーブル用の貫通孔が穿設されていようとも、当該固定軸が回転体に加えられた衝撃により折れてしまうことを防ぐことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、固定軸に枢支されたギアと、回転体との間に、当該ギアの回転軸方向及び当該回転体の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリングを設けたことで、回転体に加わる衝撃を当該カップリングの摺動により吸収して、当該衝撃が直接固定軸に加わることを回避することができるので、固定軸にケーブル用の貫通孔が穿設されていようとも、当該固定軸が回転体に加えられた衝撃により折れてしまうことを防ぐことができ、かくして、従来と比して一段と耐衝撃性を向上させた駆動装置及びロボット装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１４】
（１）音楽ロボット装置の外観構成
図２（Ａ）及び（Ｂ）並びに図３において、１は全体として本発明を適用した音楽ロボット装置を示す。かかる音楽ロボット装置１は、例えば全体として略楕円体状の装置筺体（以下、これを楕円体状筐体とも呼ぶ）２を有している。
【００１５】
楕円体状筐体２は、中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部３の互いに対向する一対の端部のうち、一方の端部（以下、これを右側端部とも呼ぶ）側に略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを右側回動部とも呼ぶ）４が設けられている。
【００１６】
また楕円体状筐体２は、筐体中央部３の他方の端部（以下、これを左側端部とも呼ぶ）側に、略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを左側回動部とも呼ぶ）５が設けられている。
【００１７】
さらに楕円体状筐体２は、右側回動部４の右側に、略ドーム形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを右側開閉部とも呼ぶ）６が設けられている。
【００１８】
さらにまた楕円体状筐体２は、左側回動部５の左側に、略ドーム形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを左側開閉部とも呼ぶ）７が設けられている。
【００１９】
ところで、以下の説明では、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から当該楕円体状筐体２表面の最も遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２、Ｐ３を結ぶ仮想の直線でなる線分（すなわち、楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とも呼ぶ。
【００２０】
そして右側回動部４は、筐体中央部３の右側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして例えば３２０度の回転角度範囲で軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００２１】
また左側回動部５は、筐体中央部３の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして例えば３２０度の回転角度範囲で軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００２２】
さらに図４に示すように、右側開閉部６は、右側回動部４に対し開閉機構部８を介して所定の回転角度範囲で開閉可能に取り付けられている。
【００２３】
この場合、右側開閉部６は、例えば右側回動部４の外壁右側縁部４Ａに対し開口縁部６Ａを当接させる基準の回転角度から、当該外壁右側縁部４Ａに対し開口縁部６Ａを略８０度等となる所定の回転角度までの回転角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。
【００２４】
実際に右側開閉部６は、開閉機構部８の内部に収納されたモータ（図示せず）により駆動され開閉し得るようになされている。
【００２５】
一方、左側開閉部７は、左側回動部５に対し開閉機構部９を介して所定の回転角度範囲で開閉可能に取り付けられている。
【００２６】
この場合、左側開閉部７は、例えば左側回動部５の外壁左側縁部５Ａに対し開口縁部７Ａを当接させる基準の回転角度から、当該外壁左側縁部５Ａに対し開口縁部７Ａを略８０度等となる所定の回転角度までの回転角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。
【００２７】
実際に左側開閉部７は、開閉機構部９の内部に収納されたモータ（図示せず）により駆動され開閉し得るようになされている。そして左側開閉部７は、右側開閉部６とは独立して開閉し得るようになされている。
【００２８】
また右側回動部４は、右側端部４Ｂが山形に突出し、頂上部分に孔部４Ｃが穿設された筒状に形成されている。
【００２９】
そして右側回動部４の内部には、ステレオ用の一対の第１及び第２のスピーカ１０及び１１のうち、右チャンネル用の第１のスピーカ（以下、これを右スピーカとも呼ぶ）１０がドーム形状の振動板の正面を孔部４Ｃから突出させて収納されている。
【００３０】
従って右側開閉部６は、開閉機構部８を介して回転して、開口縁部６Ａを右側回動部４の外壁右側縁部４Ａに当接させて閉じた場合、右スピーカ１０の振動板を外部から隠すことができる。
【００３１】
また右側開閉部６は、開閉機構部８を介して回転して、開口縁部６Ａを右側回動部４の外壁右側縁部４Ａから離間させるように開いた場合、右スピーカ１０の振動板を外部に露出させるようになされている。
【００３２】
一方、左側回動部５も、左側端部５Ｂが山形に突出し、頂上部分に孔部５Ｃが穿設された筒状に形成されている。
【００３３】
そして左側回動部５の内部には、右スピーカ１０と同様構成及び同様形状でなる左チャンネル用の第２のスピーカ（以下、これを左スピーカとも呼ぶ）１１がドーム形状の振動板の正面のみを孔部５Ｃから突出させて収納されている。
【００３４】
従って左側開閉部７は、開閉機構部９を介して回転して、開口縁部７Ａを左側回動部５の外壁左側縁部５Ａに当接させて閉じた場合、左スピーカ１１の振動板を外部から隠すことができる。
【００３５】
また左側開閉部７は、開閉機構部９を介して回転して、開口縁部７Ａを左側回動部５の外壁左側縁部５Ａから離間させるように開いた場合、左スピーカ１１の振動板の正面を外部に露出させるようになされている。
【００３６】
また図５に示すように、右側回動部４は、左側回動部５とは独立して回動し得るようになされている。
【００３７】
そして右側回動部４は、右側開閉部６の開閉動作からも独立して回動し得るようになされている。また左側回動部５も、左側開閉部７の開閉動作とは独立して回動し得るようになされている。
【００３８】
これに加えて図２（Ａ）及び（Ｂ）並びに図３に示すように、筐体中央部３の右側端部には、円環形状の右側車輪１２が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００３９】
また筐体中央部３の左側端部には、右側車輪１２と同様形状（すなわち、円環形状）の左側車輪１３が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００４０】
この場合、右側車輪１２は、筐体中央部３の最大外径よりも大きい所定外径を有している。また左側車輪１３は、右側車輪１２と同様の外径を有している。
【００４１】
これにより右側車輪１２及び左側車輪１３は、共に軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動して楕円体状筐体２を自走させ得るようになされている。
【００４２】
また右側車輪１２及び左側車輪１３は、互いに独立して回動し得るようになされている。よって右側車輪１２及び左側車輪１３は、楕円体状筐体２を旋回やその場での回転のように、種々のパターンで走行させ得るようになされている。
【００４３】
また筐体中央部３内には、内壁中央の所定位置にバッテリ等でなる重り１４が固定されている。
【００４４】
そして筐体中央部３は、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪１２）までの長さと、当該楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪１３）までの長さとがほぼ等しい所定長さに選定されている。
【００４５】
さらに右側回動部４及び左側回動部５は、互いに同じ形状でなり、互いの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。
【００４６】
さらにまた右側開閉部６及び左側開閉部７も、互いに同じ形状でなり、それぞれ開口縁部６Ａ及び７Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。
【００４７】
すなわち楕円体状筐体２は、当該楕円体状筐体２の中心Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対称に形成されている。
【００４８】
このため楕円体状筐体２は、机の天板や床等に載上される場合、筐体中央部３の最大外形部分の外周面を当該床等の表面から僅かに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を床等の表面と平行にした姿勢で右側車輪１２及び左側車輪１３により支持される。
【００４９】
因みに、以下の説明では、楕円体状筐体２が載上される机の天板や床等をまとめて床とも呼ぶ。
【００５０】
これに加えて楕円体状筐体２は、筐体中央部３内の重り１４により当該筐体中央部３の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれている。
【００５１】
このため楕円体状筐体２は、床に載上された場合、重り１４を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り１４部分でなる重心を床の表面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢とも呼ぶ）となる。
【００５２】
そして筐体中央部３内の重り１４は、重さが比較的重く選定されている。従って楕円体状筐体２は、右側車輪１２及び左側車輪１３によって支持された状態で床に載上された場合、右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００５３】
また楕円体状筐体２は、右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して開かれた状態で右側回動部４及び左側回動部５がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００５４】
さらに上述のように、楕円体状筐体２は、重り１４によって筐体中央部３の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれている。
【００５５】
このため楕円体状筐体２は、床の上を自走する場合も筐体中央部３自体が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１や軸回り他方向へ回転することを抑制し得るようになされている。
【００５６】
さらに楕円体状筐体２は、重り１４が比較的重いため、自走する際に右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等にはほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００５７】
また楕円体状筐体２は、自走する際に右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して開かれた状態で右側回動部４及び左側回動部５がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００５８】
ところで筐体中央部３の表面には、基準姿勢で鉛直上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ１５が設けられている。
【００５９】
また右側車輪１２の右側には、光を発する環状の右側発光部１６が設けられている。さらに左側車輪１３の左側にも、右側発光部１６と同様構成の、光を発する環状の左側発光部１７が設けられている。
【００６０】
そして右側発光部１６及び左側発光部１７は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光し得るようになされている。
【００６１】
（２）回動機構部の構成
次に、筐体中央部３に対して右側回動部４及び左側回動部５を回動させる回動機構部について説明する。ちなみに、音楽ロボット装置１は、筐体中央部３に対して右側回動部４を回動させる回動機構部と左側回動部５を回動させる回動機構部とを別々に有しているが、これらは同一構成であるので、ここでは右側回動部４を回動させる回動機構部を例に説明する。
【００６２】
図６に示すように、筐体中央部３に対して右側回動部５を回動させる回動機構部２０は、筐体中央部３の右側端部に設けられている。ちなみに、図６に示す右側車輪１２は、タイヤ部分が外されホイールが露出している状態である。回動機構部２０は、図７に示すように、筐体中央部３の右側回動部４側の端部（すなわち樽の口部分）を塞ぐようにこの右側端部に固定された略円盤形状のベース２１を有している。
【００６３】
このベース２１には、右側回動部４側の面（これを単に回動部側の面とも呼ぶ）に、回動部側に垂直に突き出た固定軸２１Ａが形成されている。この固定軸２１Ａは、その軸心部分に貫通孔２１Ｂが穿設されてなり、全体として円筒状の形状をなしている。この固定軸２１Ａの軸心を通る直線が水平回動軸線Ｌ１となる。また貫通孔２１Ｂは、ベース２１の筐体中央部３側の面（これを単に筐体中央部側の面とも呼ぶ）まで突き抜けるようになされている。
【００６４】
さらに図７にくわえて図８（Ａ）にも示すように、この固定軸２１Ａに対して、略円盤形状でその高さが固定軸２１Ａとほぼ一致するギア２２が回転自在に枢支されている。このギア２２は、その軸心部分に、軸孔２２Ａが穿設されてなり、この軸孔２２Ａに固定軸２１Ａが通されることで、固定軸２１Ａに対して回転自在に枢支されるようになされている。
【００６５】
このギア２２には、その外周面を覆うように歯２２Ｂが形成されており、この歯２２Ｂに、図示しないモータの駆動軸の回転を伝達するギアの歯が噛み合わさることで、モータの駆動に応じて回転するようになされている。
【００６６】
さらにこのギア２２には、回動部側の面に、軸孔２２Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第１の溝２２Ｃが形成されている。さらにこの回動部側の面には、軸孔２２Ａから見て第１の溝２２Ｃとは逆側に、軸孔２２Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第２の溝２２Ｄが形成されている。つまりギア２２の回動部側の面には、第１の溝２２Ｃと第２の溝２２Ｄとが、間に軸孔２２Ａを挟んで中心を通る一直線（つまり直径を表す直線）上に形成されている。さらにこのギア２２の回動部側の面には、軸孔２２Ａの近傍に、回動部側に突き出た凸部２２Ｅが形成されている。
【００６７】
くわえて、ベース２１には、図７にくわえて図８（Ｂ）にも示すように、ギア２２の外周面及び回動部側の面を覆うギアカバー２３が取り付けられている。このギアカバー２３は、ギア２２の回動部側の面を覆う部分に、ギア２２の軸孔２２Ａ及びその周囲（第１の溝２２Ｃ及び第２の溝２２Ｄの一部と凸部２２Ｅが含まれる）を露出させる円形の露出孔２３Ａが設けられ、全体として略円筒形状をなしている。
【００６８】
さらにこの露出孔２３Ａの淵部には、その所定位置に、中心に向けて突き出たストッパ２３Ｂが形成されている。このストッパ２３Ｂは、ギア２２が軸回り一方向Ｄ１または軸周り他方向に所定量回転したときにギア２２の凸部２２Ｅと当接することで、それ以上同方向にギア２２が回転するのを防ぐようになされている。実際上、ギア２２の軸回り一方向Ｄ１及び軸周り他方向の回転角度は、このストッパ２３Ｂにより約３２０度に制限される。
【００６９】
さらにギア２２と右側回動部４の中央部側の端部（すなわち円錐台形の底面部分）に固定される略円盤形状の回転テーブル２４との間に、ギア２２の回転を回転テーブル２４に伝達するための（つまり右側回動部４に伝達するための）カップリング２５が設けられている。ここで、回転テーブル２４は、ベース２１とほぼ同径であるとする。
【００７０】
このカップリング２５は、図７にくわえて図９（Ａ）にも示すように、円盤の軸心部分に貫通孔２５Ａが穿設されたリング形状でなり、その外径がギアカバー２３の露出孔２３Ａの径より所定量小さく、その内径（つまり貫通孔２５Ａの径）が固定軸２１Ａの内径（つまり貫通孔２１Ｂの径）とほぼ同じ大きさになるよう選定されている。そしてこのカップリング２５は、貫通孔２５Ａが固定軸２１Ａの貫通孔２１Ｂと繋がるように、ギアカバー２３の露出孔２３Ａに収められる。
【００７１】
このカップリング２５には、ギア２２と対向する面（これをギア対向面とも呼ぶ）に、貫通孔２５Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第１の凸部２５Ｂが形成されている。さらにこのギア対向面には、貫通孔２５Ａから見て第１の凸部２５Ｂとは逆側に、貫通孔２５Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第２の凸部２５Ｃが形成されている。つまりカップリング２５のギア対向面には、第１の凸部２５Ｂと第２の凸部２５Ｃとが、間に貫通孔２５Ａを挟んで中心を通る一直線（つまり直径を表す直線）上に形成されている。
【００７２】
そしてこのカップリング２５は、第１の凸部２５Ｂがギアカバー２３の露出孔２３Ａから露出しているギア２２の第１の溝２２Ｃに対して摺動自在に嵌め込まれ、第２の凸部２５Ｃが露出孔２３Ａから露出している第２の溝２２Ｄに対して摺動自在に嵌め込まれる。これによりこのカップリング２５は、ギア２２と連結して軸回り一方向Ｄ１及び軸周り他方向に回転し得るとともに、ギア２２に対してその径方向に摺動し得る。
【００７３】
さらにこのカップリング２５には、回転テーブル２４と対向する面（テーブル対向面とも呼ぶ）に、貫通孔２５Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第３の凸部２５Ｄが形成され、さらに貫通孔２５Ａから見て第３の凸部２５Ｄとは逆側に、貫通孔２５Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第４の凸部２５Ｅが形成されている。つまりカップリング２５のテーブル対向面には、第３の凸部２５Ｄと第４の凸部２５Ｅとが、間に貫通孔２５Ａを挟んで中心を通る一直線（つまり直径を表す直線）上に形成されている。
【００７４】
ここで、第３の凸部２５Ｄ及び第４の凸部２５Ｅは、これらを結ぶ直線が、第１の凸部２５Ｂ及び第２の凸部２５Ｃを結ぶ直線と直角に交わるように位置している。
【００７５】
一方で、回転テーブル２４には、図７にくわえて図９（Ｂ）及び図１０に示すように、筐体中央部側の面の中央部分に、筐体中央部側に垂直に突き出た固定軸２４Ａが形成されている。この固定軸２４Ａは、その軸心部分に貫通孔２４Ｂが穿設された円筒状の形状でなり、その外径がカップリング２５の外径と同じ大きさで、その内径（つまり貫通孔２４Ａの径）がカップリングの２５の内径（つまり貫通孔２５Ａの径）と同じ大きさになるよう選定されている。
【００７６】
さらにこの固定軸２４Ａは、筐体中央部側の端部の面、つまりカップリング２５と対向する面（これをカップリング対向面とも呼ぶ）に、貫通孔２４Ｂの淵から外周面に架けて、半径方向に第１の溝２４Ｃが形成されている。さらにこのカップリング対向面には、貫通孔２４Ｂから見て第１の溝２４Ｃとは逆側に、貫通孔２４Ｂの淵から外周面に架けて、半径方向に第２の溝２４Ｄが形成されている。つまり固定軸２４Ａのカップリング対向面には、第１の溝２４Ｃと第２の溝２４Ｄとが、間に貫通孔２４Ｂを挟んで中心を通る一直線（つまり直径を表す直線）上に形成されている。
【００７７】
そしてこの回転テーブル２４は、貫通孔２４Ｂがカップリング２５の貫通孔２５Ａと繋がるようにして、第１の溝２４Ｃにカップリング２５の第３の凸部２５Ｄが摺動自在に嵌め込まれ、第２の溝２４Ｄにカップリング２５の第４の凸部２５Ｅが摺動自在に嵌め込まれる。これにより、この回転テーブル２４は、カップリング２５と連結して軸回り一方向Ｄ１及び軸周り他方向に回転し得るとともに、カップリング２５に対してその径方向に摺動し得る。
【００７８】
このように、カップリング２５は、ギア２２の回転を、回転テーブル２４に伝達することで、回転テーブル２４を、ギア２２の回転に応じて軸回り一方向Ｄ１及び軸周り他方向回転し得るようになされている。また、回転テーブル２４は、ギア２２と同様、軸回り一方向Ｄ１及び軸周り他方向の回転角度が、約３２０度に制限される。
【００７９】
ちなみに、水平回動軸線Ｌ１をＺ軸とした場合、ギア２２に対してカップリング２５が摺動する方向はＸ軸方向、回転テーブル２４に対してカップリング２５が摺動する方向はＹ軸方向で表すことができる。
【００８０】
上述したように、回動機構部２０は、主として、ベース２１に固定された固定軸２１Ａと、この固定軸２１Ａに回転自在に枢支されたギア２２と、ギア２２と回転テーブル２４との間に設けられ、ギア２２の回転を回転テーブル２４に伝達するカップリング２５とで構成される。
【００８１】
そして、この回動機構部２０は、ギア２２の軸心、カップリング２５の軸心及び回転テーブル２４の軸心が、水平回動軸線Ｌ１と一致するように、ギア２２とカップリング２５、及びカップリング２５と回転テーブル２４が連結されてなり、これによりギア２２の回転に応じて回転テーブル２４を（つまり右側回動部４を）軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回転させることができるようになされている。
【００８２】
さらにこの回動機構部２０は、カップリング２５が、ギア２２に対してその径方向に摺動自在に連結されるとともに、回転テーブル２４に対してその径方向（この場合、ギア２２に対して摺動する方向に直角となる径方向）に摺動自在に連結されてなり、これにより例えば回転テーブル２４（つまり右側回動部４）に対してその径方向に衝撃がくわえられたとしても、この衝撃がカップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４との摺動により吸収され、結果として、ギア２２及びギア２２を枢支する固定軸２１Ａにその衝撃がくわわることを回避することができる。
【００８３】
またこの回動機構部２０は、このように回転テーブル２４にくわえられた衝撃が固定軸２１Ａにくわわることを回避することができるので、固定軸２１Ａに貫通孔２１Ｂが穿設されていても、固定軸２１Ａがその衝撃により折れてしまうことを防ぐことができる。
【００８４】
ゆえに、この回動機構部２０と回転テーブル２４には、耐衝撃性を確保しつつ、その軸心部分に、ケーブルＣｂを通すための貫通孔（固定軸２１Ａの貫通孔２１Ｂ、カップリング２５の貫通孔２５Ａ及び回転テーブル２４の貫通孔２４Ｂ）を穿設することができる。
【００８５】
これにより音楽ロボット装置１は、このケーブルＣｂを介して、筐体中央部側の回路部と回動部側の回路部を電気的に接続することができ、例えば、筐体中央部側の回路部から回動部側の回路部に音声信号送ることで、この音声信号に基づく音声を右スピーカ１０から出力することができる。
【００８６】
ここまで説明した機構（これを回動機構とする）にくわえて、この回動機構部２０には、回転テーブル２４の回転のガタつきを抑えるように、回転テーブル２４を支持する機構（これを回転支持機構とする）を有している。この回転支持機構は、図１１及び図１２に示すように、ベース２１と回転テーブル２４との間に設けられた回転リング３０と、ベース２１の回動部側の面の中心から所定距離の円周上（ただし固定軸２１Ａに枢支されたギア２２の外周面より外側）に配された３つの径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃと、３つの軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃとで構成される。
【００８７】
因みに、図１１に示す回動機構部２０は、その回転支持機構を簡単に説明するために簡略化したものである。
【００８８】
回転リング３０は、略円筒状でなり、その外径が回転テーブル２４の径とほぼ同じ大きさで、その内径がベース２１の回動部側の面の径方向ベアリング部３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃ並びに軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃが配された円周の直径とほぼ同じで、且つその高さが回転テーブル２４の筐体中央部側の面からベース２１の回動部側の面までの距離とほぼ等しくなるように選定されている。
【００８９】
さらにこの回転リング３０は、回転テーブル２４側の端部の面、つまり回転テーブル２４と対向する面に軸方向にネジ孔３０Ａが穿設されている。一方、回転テーブル２４にも、その周縁部に軸方向に貫通するネジ孔２４Ｅが穿設されている。そして回転テーブル２４と回転リング３０は、それぞれのネジ孔２４Ｅ及びネジ孔３０Ａの位置を合わせるようにして、これらネジ孔２４Ｅ及びネジ孔３０Ａに回転テーブル２４の回動部側の面からネジＳｃが通されることにより固定される。
【００９０】
ここで、ネジ孔２４Ｅとネジ孔３０Ａの位置は、回転テーブル２４の軸心と回転リング３０の軸心とが一致するように選定されている。
【００９１】
さらにこの回転リング３０には、ベース２１側の端部に、図１２及び図１２中のＪ１−Ｊ２断面となる図１３に示すように、中心に向けて突出した略円環状の凸部３０Ｂが形成されている。この凸部３０Ｂは、外周部３０Ｃと、その内側に突出した環帯部３０Ｄとで構成されている。さらに環帯部３０Ｄは、水平回動軸線Ｌ１を中心軸として厚さｄ１２Ｂでなる扁平な円筒状に形成されており、上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３をいずれも水平回動軸線Ｌ１に対しほぼ垂直としている。
【００９２】
そしてこの回転リング３０は、このような凸部３０Ｂが、径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃ並びに軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃにより支持されることで、全体として水平回動軸線Ｌ１を中心に回転自在に支持されるようになされている。したがって、この回転リング３０に固定された回転テーブル２４も、水平回動軸線Ｌ１を中心に回転自在に支持されることになる。
【００９３】
ここで、以下、説明の都合上、音楽ロボット装置１における右方向を上に向けるよう回転した状態、すなわち水平回動軸線Ｌ１が上下に渡る状態にあるものとし、水平回動軸線Ｌ１を回転中心軸線Ｌ１とも呼ぶ。また径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃはいずれも同形状であるため、代表して径方向ベアリング３１Ａについて説明する。同様に、軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃも全て同形状であるため、代表して軸方向ベアリング３２Ａについて説明する。
【００９４】
図１４に示すように、径方向ベアリング３１Ａは、略円筒形状の管状部３１Ａ１における上下方向の中央部分に、当該管状部３１Ａ１よりも径が大きい当接部３１Ａ２が設けられている。また径方向ベアリング３１Ａは、管状部３１Ａ１を上下に貫通する貫通孔３１ＡＨが設けられている。
【００９５】
図１２中のＪ１−Ｊ２断面となる図１５に示すように、径方向ベアリング３１Ａは、ベアリング軸３２Ａにより貫通孔３１ＡＨを介してベース２１に対し回転自在に取り付けられるようになされている。
【００９６】
径方向ベアリング３１Ａは、ベース２１に取り付けられた際、ベアリング軸３３Ａの上端に設けられた平板部３３Ａ１の下面と当該径方向ベアリング３１Ａの上面との間に所定の間隔ｇｖ１を形成し、また当該径方向ベアリング３１Ａの下面とベース２１の上面との間に所定の間隔ｇｖ２を形成するようになされている。
【００９７】
また径方向ベアリング３１Ａは、貫通孔３１ＡＨの内径がベアリング軸３３Ａの軸径よりも僅かに大きくなるようになされており、当該貫通孔３１ＡＨにベアリング軸３３Ａが挿通された状態で間隔ｇｈ１を形成し得るようになされている。
【００９８】
これにより径方向ベアリング３１は、抵抗を殆ど受けることなくベアリング軸３３Ａを回転軸として回転し得るようになされている。因みに径方向ベアリング３１は、間隔ｇｖ１及びｇｖ２並びに間隔ｇｈ１にグリス等の潤滑剤が塗布されており、これによりスムーズに回転し得るようになされている。
【００９９】
また径方向ベアリング３１Ａは、当接部３１Ａ２の周側面により回転リング３０における環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１（図１３）と当接するようになされている。このため径方向ベアリング３１Ａは、駆動部（図示せず）の駆動力により回転リング３０が回転中心軸線Ｌ１を中心に回転されると、当該回転リング３０における環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１から当接部３１Ａ２の周側面に対し回転方向への力が伝達され、ベアリング軸３３Ａを回転軸として回転する。
【０１００】
さらに径方向ベアリング３１Ａは、回転リング３０に対し外径側から外力Ｆ１が加えられたとしても、ベース２１に固定されたベアリング軸３３Ａにより軸支された状態を維持し、当該回転リング３０を径方向（すなわち外径方向又は内径方向）へ支え得るようになされている。
【０１０１】
回動機構部２０は、上述したように、径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃをベース２１（図１２）の上面に、それぞれ回転中心軸線Ｌ１からほぼ等距離となり、且つ径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃの互いの距離もほぼ等距離となるような位置に取り付けている。
【０１０２】
すなわち径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃは、回転リング３０を内側から３点でそれぞれ外径方向へ支持しており、これにより回転リング３０のいずれの部分に対し内径方向への外力が加えられた場合であっても、当該回転リング３０を支えることができる。
【０１０３】
かくして回動機構部２０は、径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃにより回転中心軸線Ｌ１を回転の中心に保ったまま回転リング３０を回転させることができる。
【０１０４】
一方、軸方向ベアリング３２Ａは、図１６に示すように、略円筒状の管状部３２Ａ１における上端部及び下端部に、当該管状部３２Ａ１よりも半径が大きいそれぞれ略円板状の
フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３が設けられている。また軸方向ベアリング３２Ａは、管状部３２Ａ１並びにフランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３を上下に貫通する貫通孔３２ＡＨが設けられている。
【０１０５】
フランジ部３２Ａ２の下面には、周囲よりも下方へ隆起した当接突起３２Ａ４が突設されている。またフランジ部３２Ａ３における上面のうちフランジ部３２Ａ２の当接突起３２Ａ４と対向する位置には、周囲よりも上方へ隆起した当接突起３２Ａ５が突設されている。因みに当接突起３２Ａ４及び突起３２Ａ５における辺部分及び角部分には、それぞれ丸め処理が施されている。
【０１０６】
さらにフランジ部３２Ａ３の下面には、下方へ突出した固定突起３２Ａ６が突設されている。またフランジ部３２Ａ２の上面には、固定突起３２Ａ６と対応する形状の切欠部３２Ａ７が穿設されている。
【０１０７】
軸方向ベアリング３２Ａは、図１２中のＫ１−Ｋ２断面となる図１７に示すように、取付部材３４Ａにより貫通孔３２ＡＨを介してベース２１に対し取付固定されるようになされている。このとき軸方向ベアリング３２Ａは、ベース２１に設けられた取付孔２１ＨＡに固定突起３２Ａ６が嵌ることにより、径方向ベアリング３１Ａの場合とは異なり、取付部材３４Ａを中心に回転されることはない。
【０１０８】
また取付部材３４Ａは、上側の円板部３４Ａ１が比較的大きな半径を有する円板状に形成されており、当該円板部３４Ａ１によりフランジ部３２Ａ２における上面の大部分を覆うように当接している。
【０１０９】
すなわち軸方向ベアリング３２Ａは、ベース２１に対し上下方向へ移動されることなく完全に固定された状態で取り付けられるようになされている。
【０１１０】
また軸方向ベアリング３２Ａは、当接突起３２Ａ４と３２Ａ５との間隔が回転リング３０における環帯部３０Ｄの厚さｄ１２Ｂよりも僅かに広くなるようになされている。このため軸方向ベアリング３２Ａは、図１７に示したように、当接突起３２Ａ４と３２Ａ５との間に環帯部３０Ｄを挟むように挿通させ得るようになされている。
【０１１１】
このとき軸方向ベアリング３２Ａは、当接突起３２Ａ４と環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２との間に所定の間隔ｇｖ１を形成すると共に、当接突起３２Ａ５と環帯部３０Ｄの下底面３０Ｄ３との間に所定の間隔ｇｖ２を形成する。
【０１１２】
この間隔ｇｖ１及び間隔ｇｖ２は、回転リング３０が回転される際に、環帯部３０Ｄが当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５との間で殆ど摩擦抵抗を生じること無く、且つ必要最小限の距離となるようになされている。
【０１１３】
これにより軸方向ベアリング３２Ａは、ベース２１に対する回転リング３０の軸方向（すなわち回転中心軸線Ｌ１に沿った上方向又は下方向）への最大の移動幅を間隔ｇｖ１及び間隔ｇｖ２の和（以下、これを合計間隔ｇｖｓ２と呼ぶ）に抑えることができる。
【０１１４】
ところで径方向ベアリング３１Ａ（図１５）は、上述したようにベアリング軸３３Ａとの間隔ｇｖ１及びベース２１との間隔ｇｖ２を有しているため、最大で間隔ｇｖ１及びｇｖ２を加算した距離だけ軸方向に移動し得る、すなわちガタを有することになる。
【０１１５】
しかしながら回転支持機構３０は、軸方向ベアリング３２Ａにより回転リング３０の軸方向への移動範囲を規制しているため、径方向ベアリング３１Ａにおける軸方向のガタつきの影響を受けることがない。
【０１１６】
因みに当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５の表面、並びに環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３にそれぞれグリス等の潤滑剤が塗布されており、互いに接触した際の抵抗を軽減するようになされている。
【０１１７】
また軸方向ベアリング３２Ａは、フランジ部３２Ａ２の下面において当接突起３２Ａ４を所定高さだけ下方へ隆起させているため、当接突起３２Ａ４以外の部分を環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２から十分に離隔させることができる。
【０１１８】
同様に軸方向ベアリング３２Ａは、フランジ部３２Ａ３の上面において当接突起３２Ａ５を所定高さだけ上方へ隆起させているため、当接突起３２Ａ５以外の部分を環帯部３０Ｄの下底面３０Ｄ３から十分に離隔させることができる。
【０１１９】
さらに軸方向ベアリング３２Ａは、管状部３２Ａ１の環帯部３０Ｄと対向する部分を、当該環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１からある程度離隔させるようになされている。
【０１２０】
すなわち軸方向ベアリング３２Ａは、当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５により環帯部３０Ｄと当接する可能性はあるものの、他の部分を当該環帯部３０Ｄに当接させないようになされている。
【０１２１】
この結果、軸方向ベアリング３２Ａは、回転リング３０を上下方向に殆ど移動させることなく、且つ回転時に摺動抵抗を殆ど発生させることなく支持することができる。
【０１２２】
かくして回動機構部２０は、回転リング３０を径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃにより径方向（すなわち内周方向又は外周方向）に支持し、且つ軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃにより軸方向（すなわち回転中心軸線Ｌ１に沿った上方向又は下方向）に支持することができる。
【０１２３】
またこの回転リング３０には回転テーブル２４が固定されているので、結果として、回動機構部２０は、この回転リング３０を支持することにより、回転テーブル２４を支持することができる。すなわち回動機構部２０は、ベース２１に対する回転テーブル２４の位置を保ったまま回転中心軸線Ｌ１を中心として回転テーブル２４を自在に回転させることができる。
【０１２４】
また、ここまで説明したように、回動機構部２０は、回転テーブル２４を、軸心部分で連結されるカップリング２５と、軸心部分から所定距離の円周上に配された複数の径方向ベアリング３１（３１Ａ〜３１Ｃ）及び軸方向ベアリング３２（３２Ａ〜３２Ｃ）とで支持することにより、例えば、従来のように、中央の固定軸だけで回転テーブル２４を支持する場合と比して、回転テーブル２４のガタつきを格段と低減させることができる。
【０１２５】
ここで、このように複数の径方向ベアリング３１（３１Ａ〜３１Ｃ）及び軸方向ベアリング３２（３２Ａ〜３２Ｃ）で回転テーブル２４を支持する場合、回転テーブル２４の軸心と、回動機構部２０の軸心とを正確に合わせることが難しく、これらの軸心がずれてしまう可能性がある。
【０１２６】
このような場合でも、回動機構部２０は、カップリング２５の摺動によりそのずれを吸収することができるので、各部に機械的な負荷をかけることなく回転テーブル２４を回転させることができる。
【０１２７】
このように、回動機構部２０は、その回動機構及び回転支持機構により、従来と比して一段と、耐衝撃性及び回転安定性を向上し得るようになされている。
【０１２８】
（３）回転可能な状態の維持
回動機構部２０は、上述したようにベース２１に対し回転リング３０を介して回転テーブル２４を自在に回転させるのみでなく、この回転可能な状態を極力維持し得るようになされている。
【０１２９】
（３−１）環帯部の変形への対応
回動機構部２０の径方向ベアリング３１Ａは、上述したようにベアリング軸３３Ａを介してベース２１に取り付けられており、回転リング３０に対し外力が加わると当該ベアリング軸３３Ａに支えられて当該回転リング３０を径方向に支えることになる。
【０１３０】
ここで音楽ロボット装置１（図３）が、例えば移動中に壁面等に衝突した際に、右側回動部４及び左側回動部５に対して比較的大きな衝撃が加えられる恐れがある。また音楽ロボット装置１は、ユーザに把持されて持ち運ばれる場合もあり、このとき当該ユーザの不注意等により床等に落下される恐れがある。この場合も、音楽ロボット装置１の右側回動部４及び左側回動部５に比較的大きな衝撃が加えられる恐れがある。
【０１３１】
このような場合、音楽ロボット装置１は、例えば右側回動部４の回転テーブル２４に固定された回転リング３０に加えられた外力Ｆ１を環帯部３０Ｄから径方向ベアリング３１Ａに加え、その反力Ｆ２を径方向ベアリング３１Ａから回転リング３０の環帯部３０Ｄに加えることになる。
【０１３２】
このとき回転リング３０の環帯部３０Ｄは、当該環帯部３０Ｄの強度と径方向ベアリング３１Ａの強度との関係等により、図１８（Ａ）に示すように、外周方向へ僅かに陥没すると共に、上下方向へ僅かに隆起するよう塑性変形する可能性がある（以下、隆起した部分を隆起部３０ＤＲと呼ぶ）。
【０１３３】
ここで、本実施の形態による回動機構部３０の回転支持機構と比較するために、従来の回転支持機構Ｕ１について図１９及び図２０を用いて説明する。
【０１３４】
図１９に示す従来の回転支持機構Ｕ１は、略円板状のベースＵ２に対しほぼ垂直をなす仮想的な回転中心軸線Ｌ１を回転中心として、ベースＵ２よりも径が大きい略円環状の回転体Ｕ３を回転させるようになされている。
【０１３５】
回転ベアリングＵ４Ａ、Ｕ４Ｂ及びＵ４Ｃは、ベースＵ２に対しそれぞれ回転中心軸線Ｌ１とほぼ平行なベアリング軸Ｕ５Ａ、Ｕ５Ｂ及びＵ５Ｃにより回転自在に取り付けられている。なおベアリング軸Ｕ５Ａ、Ｕ５Ｂ及びＵ５Ｃは、その上端部分が円板状に形成されており、当該上端部分とベースＵ２との間で回転ベアリングＵ４Ａ、Ｕ４Ｂ及びＵ４Ｃの軸方向（すなわち上方向又は下方向）への動きを規制するようになされている。
【０１３６】
なお、回転ベアリングＵ４Ａ、Ｕ４Ｂ及びＵ４Ｃはいずれも同形状に形成されているため、以下では回転ベアリングＵ４Ａを中心に説明する。
【０１３７】
図１９中のＮ１−Ｎ２断面となる図２０に示すように、回転ベアリングＵ４Ａは、略円筒状でなる中心部Ｕ４Ａ１の上側及び下側にそれぞれ略円板状のフランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３が設けられている。
【０１３８】
さらに回転ベアリングＵ４Ａの上端部及び下端部には、中心部Ｕ４Ａ１よりも小径の略円筒状でなる上端部Ｕ４Ａ４及び下端部Ｕ４Ａ５が設けられており、ベアリング軸Ｕ５Ａの上端部Ｕ５Ａ１及びベースＵ２と接触面積を小さくすることにより回転ベアリングＵ４Ａの回転摩擦を抑えスムーズに回転させるようになされている。
【０１３９】
またこの回転支持機構Ｕ１は、回転体Ｕ３及び回転ベアリングＵ４Ａ等をスムーズに回転させる為に、互いに摺動する部分を完全に密着させるのではなく、ある程度の間隔（いわゆる遊び）を設けている。
【０１４０】
具体的に回転支持機構Ｕ１は、回転ベアリングＵ４Ａの上端部Ｕ４Ａ４とベアリング軸Ｕ５Ａの上端部Ｕ５Ａ１との間隔ｇｖ１、回転ベアリングＵ４Ａの下端部Ｕ４Ａ５とベースＵ２との間隔ｇｖ２、並びに回転ベアリングＵ４Ａのフランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３と回転体Ｕ３との間隔ｇｖ３及びｇｖ４を設けている。
【０１４１】
このような従来の回転支持機構Ｕ１において、回転リング３０に相当する回転体Ｕ３に対し同様に外力Ｆ１が加えられた場合を想定する。すなわち回転体Ｕ３は、回転リング３０と同様に環帯部Ｕ３Ｂが塑性変形し隆起部Ｕ３ＢＲが形成されたものとする（図１８（Ａ））。
【０１４２】
このとき従来の回転ベアリングＵ４Ａは、当該隆起部Ｕ３ＢＲにおける上下方向への隆起量の合計値が間隔ｇｖ３及びｇｖ４の加算値と同等以上であれば、図１８（Ｂ）に示すように、フランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３の間に隆起部Ｕ３ＢＲを当接させ、或いは干渉させる恐れがある。この結果、回転ベアリングＵ４Ａは、摩擦抵抗等により回転体Ｕ３の回転を阻害してしまうことになる。
【０１４３】
これに対し本実施の形態による回動機構部２０の回転支持機構では、上述したように、回転ベアリングＵ４Ａに代わる径方向ベアリング３１Ａ（図１４）及び軸方向ベアリング３２Ａ（図１６）の組み合わせにより回転リング３０を支持している。
【０１４４】
径方向ベアリング３１Ａは、図１５に示したように、回転リング３０の環帯部３０Ｄに対し内周面３０Ｄ１（図１３）に当接するものの、上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３には近接しない構造となっている。
【０１４５】
このため径方向ベアリング３１Ａは、図１８（Ｃ）に示すように、環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３に隆起部３０ＤＲが形成されていることによる影響を何ら受けることなく、ベアリング軸３３Ａを中心に回転することができる。
【０１４６】
また軸方向ベアリング３２Ａは、図１７に示したように、回転リング３０の環帯部３０Ｄにおける上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３のうち比較的外周寄りの部分に当接するよう当接突起３２Ａ４及び当接突起３２Ａ５を設けており、その他の部分は環帯部３０Ｄからある程度の間隔をとるようになされている。
【０１４７】
因みに軸方向ベアリング３２Ａは、想定され得る隆起部３０ＤＲの大きさ等が考慮された上で、フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の間隔等が設定されている。
【０１４８】
このため軸方向ベアリング３２Ａは、図１８（Ｄ）に示すように、環帯部３０Ｄに隆起部３０ＤＲが形成されていたとしても、フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３を隆起部３０ＤＲに当接又は干渉させることがない。
【０１４９】
この結果、回動機構部２０の回転支持機構は、環帯部３０Ｄに隆起部３０ＤＲが形成されたとしても、当該隆起部３０ＤＲを径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａのいずれにも当接或いは干渉させることなく、回転リング３０を回転自在に支持し続けることができる。
【０１５０】
（３−２）ベアリングの傾きへの対応
回動機構部２０の径方向ベアリング３１Ａ（図１５）及び軸方向ベアリング３２Ａ（図１７）は、上述したように、それぞれベアリング軸３３Ａ及び取付部材３４Ａによりベース２１に対して取り付けられている。
【０１５１】
ここで径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａは、貫通孔３１ＡＨ及び３２ＡＨの中心軸がそれぞれ回転中心線軸Ｌ１とほぼ平行になるよう、すなわちベアリング軸３３Ａ及び取付部材３４Ａの軸部分がそれぞれ回転中心線軸Ｌ１とほぼ平行になるよう、ベース２１に取り付けられることを前提としている。
【０１５２】
しかしながら回動機構部２０では、取付加工精度の低さや異物の介在、或いは上述した外力等の影響により、ベアリング軸３３Ａ及び取付部材３４Ａの軸部分がそれぞれ回転中心線軸Ｌ１に対して傾いてしまう可能性がある。
【０１５３】
ここで、本実施の形態による回動機構部２０の回転支持機構と比較するために、従来の回転支持機構Ｕ１（図１９）により回転体Ｕ３を回転自在に支持する場合おいて、ベアリング軸Ｕ５Ａが理想的な取付状態（図２０）から傾いた状態を想定する。
【０１５４】
従来の回転支持機構Ｕ１は、図２０に示したように、回転体Ｕ３の環帯部Ｕ３Ｂと回転ベアリングＵ４Ａのフランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３とが近接する部分の径方向に関する長さ（以下これを近接長さｗ１と呼ぶ）が比較的長くなっている。これは、フランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３が回転ベアリングＵ４Ａと一体に回転する構造上、環帯部Ｕ３Ｂと対向する部分の近接長さｗ１が当該環帯部Ｕ３Ｂの最内周側まで至ってしまうことによるものである。
【０１５５】
この回転支持機構Ｕ１では、ベアリング軸Ｕ５Ａが理想的な取付状態から所定角度θだけ傾いた場合、図２１（Ａ）に示すように、環帯部Ｕ３Ｂの最内周側上端部分が回転ベアリングＵ４Ａの中心部Ｕ４Ａ１に当接する。さらに回転支持機構Ｕ１では、環帯部Ｕ３Ｂの最内周側下端部分がフランジ部Ｕ４Ａ３の上面に当接し、フランジ部Ｕ４Ａ２の下面最外周側が環帯部Ｕ３Ｂの上面に当接することになる。
【０１５６】
すなわち回転ベアリングＵ４Ａは、フランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３により環帯部Ｕ３Ｂに対し上下双方から当接し力を加えることになる。
【０１５７】
かくして従来の回転支持機構Ｕ１は、回転ベアリングＵ４Ａが角度θだけ傾くと、当該回転ベアリングＵ４Ａにより回転体Ｕ３の回転を妨げることになる。
【０１５８】
これに対し本実施の形態による回動機構部２０の回転支持機構では、図２１（Ｂ）に示すように、ベアリング軸３３Ａが当該角度θだけ傾いた場合、環帯部３０Ｄにおける内周面３０Ｄ１の上端部分が径方向ベアリング３１Ａの当接部３１Ａ２と部分的に当接し、他に当接する部分がない。すなわち径方向ベアリング３１Ａは、回転リング３０の回転を妨げることはない。
【０１５９】
また軸方向ベアリング３２Ａは、図１７に示したように、環帯部３０Ｄとの接触抵抗を軽減する観点から、当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５と環帯部３０Ｄとが互いに近接する部分の径方向に関する長さ（以下これを近接長さｗ２と呼ぶ）を従来の回転支持機構Ｕ１における近接長さｗ１よりも短くするようになされている。
【０１６０】
因みに軸方向ベアリング３２Ａは、回転することなくベース２１に対して固定されているため、従来の回転ベアリングＵ４Ａと異なり、フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の一部分に設けた当接突起３２Ａ４又は３２Ａ５のみにより環帯部３０Ｄと当接し得るようになされている。
【０１６１】
かかる近接長さｗ同士の関係により、軸方向ベアリング３２Ａは、図２１（Ｃ）に示すように、取付部材３４Ａが角度θだけ傾いたとしても、当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５が環帯部３０Ｄに全く当接しないか、或いは当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５のいずれか一方が当該環帯部３０Ｄに軽く当接するだけで済む。
【０１６２】
すなわち軸方向ベアリング３２Ａは、フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５により環帯部３０Ｄに対し殆ど力を加えることがない。
【０１６３】
かくして回動機構部２０は、径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａの少なくとも一方が角度θだけ傾いたとしても、回転リング３０の回転、つまり回転テーブル２４の回転を妨げることがない。
【０１６４】
このように回動機構部２０の回転支持機構は、従来の回転支持機構Ｕ１において回転ベアリングＵ４Ａが回転体Ｕ３の回転を妨げるような角度θだけ、径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａの少なくとも一方が傾いたとしても、回転テーブル２４を回転可能に支持することができる。
【０１６５】
（３−３）回転リングに対する軸方向の外力への対応
また回動機構部２０の軸方向ベアリング３２Ａは、図１７に示したように、取付部材３４Ａおよびベース２１によって上下から挟まれるように、ベース２１に対して取付固定されている。
【０１６６】
径方向ベアリング３２Ａのフランジ部３２Ａ２は、上述したように、取付部材３４Ａの円板部３４Ａ１によりその大部分が上方から覆われることにより、当該円板部３４Ａ１における中心部分から最外周近傍までを上方から支えられていることになる。
【０１６７】
このため軸方向ベアリング３２Ａは、仮に回転リング３０に対し上方への外力が加えられた場合、当接突起３２Ａ４を介してフランジ部３２Ａ２に上方への力が加えられるものの、取付部材３４Ａの円板部３４Ａ１によって支えられていることにより、当該フランジ部３２Ａ２がこの力を受け止めきれずに折れるといった破損を未然に防止できる。
【０１６８】
またフランジ部３２Ａ３は、上述したように、その下面のほぼ全部分がベース２１に当接しており、下方から支えられていることになる。
【０１６９】
このため軸方向ベアリング３２Ａは、仮に回転リング３０に対し下方への外力が加えられた場合、当接突起３２Ａ５を介してフランジ部３２Ａ２に下方への力が加えられるものの、ベース２１によって支えられていることにより、当該フランジ部３２Ａ３がこの力を受け止めきれずに折れるといった破損を未然に防止できる。
【０１７０】
因みに径方向ベアリング３１Ａ（図１５）は、仮に回転リング３０に対し上方又は下方への外力が加えられたとしても、当該外力を受けることなく、当接部３１Ａ２に対し環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１を上方又は下方へ滑らせることができるため、破損される危険性はない。
【０１７１】
このように回動機構部２０の軸方向ベアリング３２Ａは、回転リング３０に上方又は下方への（すなわち軸方向の）外力が加えられたとしても、取付部材３４Ａの円板部３４Ａ１及びベース２１の支持によりフランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の破損を防止し得るようになされている。
【０１７２】
ここまで説明したように、回動機構部２０の回転支持機構は、ベース２１に対し回転中心軸線Ｌ１を中心に回転する回転リング３０の内側に、薄型円筒状の環帯部３０Ｄを設ける。
【０１７３】
また回動機構部２０は、環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１と当接すると共に当該回転中心軸線Ｌ１とほぼ平行な回転軸を中心にそれぞれ回転する径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃにより回転リング３０を径方向に支持する。
【０１７４】
さらに回動機構部２０は、環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３を上下双方向から僅かな間隔ｇｖ１及びｇｖ２を介して支持する軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃにより回転リング３０を軸方向に支持する。
【０１７５】
従って回動機構部２０は、ベース２１に対し中心回転軸線Ｌ１を中心にして回転リング３０を自在に回転させ得ると共に、当該回転リング３０の軸方向への変位幅を合計間隔ｇｖｓ２に抑えることができる。
【０１７６】
ここで従来の回転支持機構Ｕ１（図１９及び図２０）は、軸方向に関しベースＵ２に対する回転体Ｕ３の変位幅が合計間隔ｇｖｓ１（間隔ｇｖ１、ｇｖ２、ｇｖ３及びｇｖ４の和）であった。これに対し回動機構部２０は、軸方向ベアリング３２Ａがベース２１に対して固定されているため、回転リング３０の軸方向への変位幅（つまり回転テーブル２４の軸方向への変位幅）を合計間隔ｇｖｓ２（間隔ｇｖ１及びｇｖ２の和）に抑えることができる。
【０１７７】
すなわち回動機構部２０は、従来の回転支持機構Ｕ１と同様に回転リング３０を回転自在に支持しながら、回転リング３０の軸方向へのがたつきを従来の回転支持機構Ｕ１よりも格段に低減することができる。つまり、回動機構部２０は、回転リング３０に固定された回転テーブル２４を、従来の回転支持機構Ｕ１と同様に回転自在に支持しながら、軸方向へのがたつきを従来の回転支持機構Ｕ１よりも格段に低減することができる。
【０１７８】
また回動機構部２０は、軸方向ベアリング３２Ａのフランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３において、環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３における外径側部分のみに当接し得る位置に当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５を設けている。このため回動機構部２０は、外部からの衝撃等により当該環帯部３０Ｄの内周側が塑性変形し隆起部３０ＤＲ（図１８（Ａ））が形成された場合であっても、当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５を当該隆起部と干渉させることなく、回転リング３０（つまり回転テーブル２４）をスムーズに回転させることができる。
【０１７９】
これにより回動機構部２０は、例えば音楽ロボット装置１が移動中に壁面等に衝突し、或いはある程度の高さから落下され右側回動部４に対し大きな衝撃が加えられて、環帯部３０Ｄの内径側に隆起部３０ＤＲが形成されたとしても、当該右側回動部４の回転機能を維持することができる。
【０１８０】
さらに回動機構部２０は、軸方向ベアリング３２Ａをベース２１に対して固定したことにより、回転ベアリングＵ４が回転する従来の回転支持機構Ｕ１における近接長さｗ１よりも当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５の近接長さｗ２を短くすることができる。このため回動機構部２０は、従来の回転支持機構Ｕ１では回転体Ｕ２の回転を妨げてしまうような角度θ（図２１（Ａ））だけ軸方向ベアリング３２Ａがベース２１に対し傾けられている場合でも、当該軸方向ベアリング３２Ａを環帯部３０Ｄに強く当接させ又は干渉させることがないため、回転リング３０（つまり回転テーブル２４）を自在に回転させることができる。
【０１８１】
また従来の回転支持機構Ｕ１では、回転ベアリングＵ４Ａを自在に回転させるために径方向に関する回転ベアリングＵ４Ａとベアリング軸Ｕ５Ａとの間隔ｇｈを有しており、この間隔ｇｈと間隔ｇｖ３及びｇｖ４との相乗効果によりベースＵ２に対し回転ベアリングＵ４Ａが傾きを有してしまう可能性もあった。
【０１８２】
これに対し回動機構部２０では、ベース２１に対し軸方向ベアリング３２Ａを隙間無く固定しているため、このような傾きが生じる可能性を排除することができる。
【０１８３】
さらに従来の回転支持機構Ｕ１（図２０）では、回転ベアリングＵ４Ａの回転摩擦を抑えるべく、上端部Ｕ４Ａ４及び下端部Ｕ４Ａ５とベアリング軸Ｕ５Ａの上端部Ｕ５Ａ１及びベースＵ２と接触面積を小さくしている。これにより従来の回転支持機構Ｕ１は、回転体Ｕ３に対し上方又は下方への力が加えられた際に、中心部Ｕ４Ａ１に対するフランジ部Ｕ４Ａ２又はＵ４Ａ３の接続部分に過大な力が加わり破損してしまう恐れがあった。
【０１８４】
これに対し回動機構部２０では、軸方向ベアリング３２Ａを回転させる必要がなく、当該軸方向ベアリング３２Ａにおけるフランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の大部分を取付部材３４Ａ及びベース２１により上方及び下方から当接し支持している。このため回動機構部２０は、回転リング３０（つまり回転テーブル２４）に上方又は下方への（すなわち軸方向の）外力が加えられたとしても、当該フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の破損を未然に防止することができる。
【０１８５】
（４）音楽ロボット装置の回路構成
【０１８６】
次に、図２２を用いて、音楽ロボット装置１の回路構成について説明する。かかる音楽ロボット装置１は、当該音楽ロボット装置１全体を統括的に制御する制御部４０を有している。
【０１８７】
また音楽ロボット装置１は、駆動部４１を介して可動部４２を駆動制御すると共に、発光部４３を制御する駆動制御部４４も有している。
【０１８８】
この場合、音楽ロボット装置１の可動部４２とは、上述した右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２、左側車輪１３である。また音楽ロボット装置１の発光部４３とは、上述した右側発光部１６及び左側発光部１７である。
【０１８９】
ここで駆動部４１は、右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２、左側車輪１３をそれぞれ個別に駆動する６個のモータを有している。また駆動部４１は、これら６個のモータそれぞれについて出力軸の回転を検出するためのロータリエンコーダ等でなる６個の回転検出センサも有している。
【０１９０】
そして駆動制御部４４は、音楽データをもとに生成された音楽ロボット装置１を動かすためのロボット動きデータに基づいて駆動部４１の個々のモータをそれぞれ駆動制御する。これにより駆動制御部４４は、駆動部４１の個々のモータによって、対応する右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２、左側車輪１３を駆動する。
【０１９１】
さらに音楽ロボット装置１は、入力部４５として、上述した接触検知センサ１５と共に、例えば筐体中央部３に収納され楕円体状筐体２に生じる加速度を検出する加速度センサ４６を有している。
【０１９２】
この場合、接触検知センサ１５は、ユーザの指等が接触すると、当該指等が接触している間だけ接触検知信号を駆動制御部４４に送出する。
【０１９３】
そして駆動制御部４４は、接触検知センサ１５から接触検知信号が与えられると、その接触検知信号に基づいて、接触検知センサ１５に対する指等の接触状態を判別する。
【０１９４】
因みに駆動制御部４４が判別する接触検知センサ１５への指等の接触状態とは、例えば、接触検知センサ１５を指先で軽くたたくような単独の接触や２回以上の連続的な接触、また指等が接触したままの状態等である。
【０１９５】
また加速度センサ４６は、例えば常時、楕円体状筐体２に生じる互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）それぞれの加速度を、Ｘ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値として検出している。
【０１９６】
そして加速度センサ４６は、そのＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値を加速度検出信号として駆動制御部４４に送出している。
【０１９７】
この場合のＸ軸は、例えば、楕円体状筐体２の水平回動軸線Ｌ１と並行又は一致する軸であり、楕円体状筐体２に対する左右方向と並行な軸でもある。またＺ軸は、楕円体状筐体２が基準姿勢の際の鉛直方向と並行な軸であり、楕円体状筐体２に対する上下方向と並行な軸でもある。さらにＹ軸は、水平回動軸線Ｌ１、及び楕円体状筐体２が基準姿勢の際の鉛直方向とそれぞれ直交する軸であり、楕円体状筐体２に対する前後方向と並行な軸でもある。
【０１９８】
駆動制御部４４は、楕円体状筐体２が水平な床に載上され静止した状態でのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの加速度をＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値として、例えば内部のメモリに予め記憶している。
【０１９９】
因みに、以下の説明では、これらＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値をまとめて基準加速度値とも呼ぶ。
【０２００】
そして駆動制御部４４は、加速度センサ４６から加速度検出信号が与えられると、その加速度検出信号と基準加速度値とに基づいて、楕円体状筐体２の状態を判別する。
【０２０１】
因みに駆動制御部４４が判別する楕円体状筐体２の状態とは、例えば、楕円体状筐体２が床の上に置かれて静止している状態や床の上で動いている状態、ユーザにより手で持たれて所定方向へ振り動かされている状態等である。
【０２０２】
駆動制御部４４は、入力部４５から接触検知信号や加速度検出信号が入力されると、そのときの接触検知センサ１５に対する指等の接触状態と楕円体状筐体２の状態との組み合せに応じて、ユーザによる音楽ロボット装置１への命令の入力の有無を判別する。
【０２０３】
また駆動制御部４４は、ユーザにより音楽ロボット装置１に命令が入力されたときには、その命令の種類も判別する。そして駆動制御部４４は、ユーザにより命令が入力されると、どのような命令が入力されたかを制御部４０へ通知する。
【０２０４】
因みに音楽ロボット装置１は、接触検知センサ１５に対する指等の接触状態と楕円体状筐体２の状態との組み合せにより、音楽データの再生命令や、再生する音楽データの選択命令等のように種々の命令を入力させ得るようになされている。
【０２０５】
制御部４０は、駆動制御部４４から種々の命令の入力が通知されると、これに応じて音楽ロボット装置１全体を制御すると共に、種々の処理を実行する。
【０２０６】
また制御部４０は、無線通信部４７を介してパーソナルコンピュータのような情報処理装置（図示せず）と無線通信すると、当該情報処理装置を主体とし自己を従属的に機能させるようにして各種処理を実行し得るようにもなされている。
【０２０７】
制御部４０は、例えば情報処理装置から圧縮符号化されている音楽データと、これに対応するロボット動きデータとが転送されると、これら音楽データ及びロボット動きデータを無線通信部４７によって受信して取り込む。
【０２０８】
そして制御部４０は、その音楽データ及びロボット動きデータを記憶部４８に送出する。これにより制御部４０は、記憶部４８に対し、これら音楽データ及びロボット動きデータを対応付けて記憶する。
【０２０９】
このようにして制御部４０は、記憶部４８に対し、複数の音楽データをそれぞれロボット動きデータと対応付けて記憶し得るようになされている。
【０２１０】
また制御部４０は、例えば音楽ロボット装置１が床の上に置かれた状態でユーザにより再生命令が入力されると、記憶部４８から音楽データを読み出して復号等の再生処理を施しながら、右スピーカ１０及び左スピーカ１１等を有する出力部４９に送出する。
【０２１１】
これにより制御部４０は、音楽データに基づく音楽を右スピーカ１０及び左スピーカ１１から出力してユーザに聴かせることができる。
【０２１２】
ここで、例えば制御部４０が筐体中央部３に設けられた回路部の一部であり、また出力部４９が右側回動部４及び左側回動部５に設けられた回路部の一部である。つまり、上述した回動機構部２０の軸心部分を通るケーブルＣｂは、この制御部４０と出力部４９とを接続するようになされている。
【０２１３】
またこのとき制御部４０は、記憶部４８から、音楽データの再生に合わせて当該音楽データに対応するロボット動きデータも読み出しながら駆動制御部４４に送出する。
【０２１４】
駆動制御部４４は、制御部４０から与えられたロボット動きデータに基づいて駆動部４１を制御する。これにより駆動制御部４４は、駆動部４１を介して可動部４２としての右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２及び左側車輪１３を駆動する。
【０２１５】
また駆動制御部４４は、かかるロボット動きデータに基づいて発光部４３としての右側発光部１６及び左側発光部１７を制御する。
【０２１６】
これにより制御部４０は、出力部４９から音楽を出力（すなわち、放音）させている間、例えば当該音楽の曲調に同期させて可動部４２を順次所定の動きパターンで動かし、また発光部４３を順次所定の発光パターンで発光させる。
【０２１７】
このようにして制御部４０は、音楽をユーザに聴かせながら、例えば、その音楽に合わせて、あたかも音楽ロボット装置１全体を踊っているかのように動かしてユーザに見せることができる。
【０２１８】
（５）動作及び効果
以上の構成において回動機構部２０は、カップリング２５が、固定軸２１Ａに枢支されたギア２２に対してその径方向に摺動自在に連結されるとともに、回転テーブル２４に対してその径方向（ギア２２に対して摺動する方向に対して直角となる径方向）に摺動自在に連結されることで、例えば回転テーブル２４に対してその径方向に衝撃がくわえられたとしても、この衝撃がカップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４との摺動により吸収され、結果として、ギア２２及びギア２２を枢支する固定軸２１Ａにその衝撃がくわわることを回避することができる。
【０２１９】
この結果、回動機構部２０は、固定軸２１Ａに貫通孔２１Ｂが穿設されているにも関わらず、つまり固定軸２１Ａ自体の強度は低くても、この固定軸２１Ａが回転テーブル２４にくわえられた衝撃により折れてしまうことを防ぐことができる。
【０２２０】
したがって、この回動機構部２０と回転テーブル２４には、耐衝撃性を十分確保しつつ、その軸心部分に、ケーブルＣｂを通すための貫通孔（固定軸２１Ａの貫通孔２１Ｂ、カップリング２５の貫通孔２５Ａ及び回転テーブル２４の貫通孔２４Ｂ）を穿設することができる。
【０２２１】
さらに、回動機構部２０は、ベース２１と回転テーブル２４との間に設けられ、回転テーブル２４に固定された回転リング３０を、ベース２１の回動部側の面の中心から所定距離の円周上に配された径方向ベアリング３１（３１Ａ〜３１Ｃ）及び軸方向ベアリング３２（３２Ａ〜３２Ｃ）とにより回転軸方向及び径方向に支持するようにした。
【０２２２】
これにより、回動機構部２０は、この回転リング３０に固定された回転テーブル２４を回転軸方向及び径方向に支持することができる。この結果、回動機構部２０は、例えば、従来のように、中央の固定軸だけで回転テーブル２４を支持する場合と比して、回転テーブル２４のガタつきを格段と低減させることもできる。
【０２２３】
以上の構成によれば、固定軸２１Ａに枢支されたギア２２と、回転テーブル２４との間に、当該ギア２２の回転軸方向及び当該回転テーブル２４の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリング２５を設けたことで、回転テーブル２４に加わる衝撃を当該カップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４との摺動により吸収して、当該衝撃が直接固定軸２１Ａに加わることを防止することができるので、固定軸２１ＡにケーブルＣｂ用の貫通孔２１Ｂを穿設しても、当該固定軸２１Ａが回転テーブル２４に加えられた衝撃により簡単に折れてしまうことを防ぐことができ、かくして、従来と比して一段と耐衝撃性を向上させることができる。
【０２２４】
（６）他の実施の形態
なお、上述した実施の形態では、ロボット装置としての音楽ロボット装置１及び駆動装置としての回動機構部２０に本発明を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、回動部を有する他のロボット装置や電子機器などに本発明を適用してもよい。
【０２２５】
また、上述した実施の形態では、カップリング２５側に凸部を設け、ギア２２側及び回転テーブル２４側に溝を設けるようにして、カップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４とを摺動自在に連結するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、ギア２２側及び回転テーブル２４側に凸部を設け、カップリング２５側に溝を設けるようにして、カップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４とを摺動自在に連結するようにしてもよい。要は、カップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４とを摺動自在に連結する構成であればよい。
【０２２６】
さらに、上述した実施の形態では、回動機構部２０及び回転テーブル２４に穿設された貫通孔に音声信号を送るケーブルＣｂを通すようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、音声信号を送るケーブルＣｂと、駆動部４１の駆動を制御する制御信号を送るケーブルとをまとめたハーネスを通すようにしてもよいし、この他種々の信号を送受するケーブルを通すようにしてもよい。すなわち本発明は、この貫通孔の利用を限定するものではない。
【０２２７】
さらに、上述した実施の形態では、回転テーブル２４と回転リング３０とがネジＳｃにより固定されるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、あらかじめ回転テーブル２４と回転リング３０とが回転体として一体成型されていてもよい。
【０２２８】
さらに、上述した実施の形態では、回転テーブル２４の回転角度、つまり右側回動部４及び左側回動部５の回転角度を、軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に約３２０度に制限するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ギア２２の凸部２２Ｅ及びギアカバー２３のストッパ２３Ｂの位置や大きさを適宜選定することにより、任意の角度に制限するようにしてもよい。
【０２２９】
さらに、上述した実施の形態では、回転リング３０の内周側に凸部３０Ｂを設け、さらにこの凸部３０Ｂよりも内径側に径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａを設けるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、回転リング３０の外周側に凸部３０Ｂ、径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａを設けるようにしても良い。
【０２３０】
例えば図１２と対応する部分に同一符号を付した図２３に示すように、回動機構部１００は、ベース１０１に対し、当該ベース１０１とほぼ直交する回転中心軸線Ｌ１を中心に回転リング１０２を回転させるようになされている。回転リング１０２の外周側には、凸部３０Ｂに対応する凸部１０２Ｂが形成されている。
【０２３１】
さらにベース４１には、図２４に示すように、回転リング１０２の凸部１０２Ｂの環帯部１０２Ｃにおける外周面と当接する径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃが設けられると共に、環帯部１０２Ｃの上底面及び下底面を上下方向から支持する軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃが設けられている。
【０２３２】
かかる構成により、回動機構部１００は、回動機構部２０と同様に、回転リング３０を自在に回転させ得ると共に軸方向への移動幅を抑えることができる。
【０２３３】
さらに、上述した実施の形態では、３つの径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃと、３つの軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃとにより環帯部３０Ｄを介して回転リング３０を回転自在に支持するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、それぞれ任意数の径方向ベアリング及び軸方向ベアリングにより環帯部３０Ｄを介して回転リング３０（つまり回転テーブル２４）を回転自在に支持するようにしても良い。
【０２３４】
具体的には、例えば回転リング３０に加わると想定される外力に応じて径方向ベアリング及び軸方向ベアリングを増設することにより、各径方向ベアリング及び軸方向ベアリングに加わる力を分散することができる。また、径方向ベアリング及び軸方向ベアリングの配置については、必ずしも互いに等間隔とする必要はなく、例えば音楽ロボット装置１の全重量が恒常的に加えられる、当該音楽ロボット装置１の下方に当該径方向ベアリング及び軸方向ベアリングを配置する等しても良い。
【０２３５】
因みに、径方向ベアリングに関しては、３以上の任意数であり、回転中心軸線Ｌ１を内部に有する多角形を構成するよう配置されていれば、回転リング３０の位置を一定に保つことができる。しかしながら、４以上とした場合には、高度な位置精度が要求されることになるため、製造工程の省力化等の観点から、回動機構部２０のように３つとすることが望ましいと考えられる。
【０２３６】
また軸方向ベアリングに関しても、同様に３以上の任意数であれば良いものの、同様の理由から、回動機構部２０のように３つとすることが望ましいと考えられる。
【０２３７】
さらに、上述した実施の形態では、径方向ベアリング３１Ａの当接部３１Ａ２よりも管状部３１Ａ１の外径を小さくすることにより、ベース２１及びベアリング軸３３Ａとの接触抵抗を低減するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、任意の外径、或いは任意の形状としても良い。また、当接部３１Ａ２の軸方向（上下方向）の幅は、必ずしも環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１における軸方向の幅に揃える必要はなく、異なっていても良い。
【０２３８】
すなわち径方向ベアリングは、少なくとも環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１と当接しながら、回転リング３０の回転中心軸線Ｌ１とほぼ平行な回転軸を中心に回転し得るようになされていれば良い。
【０２３９】
さらに、上述した実施の形態では、軸方向ベアリング３２Ａを管状部３２Ａ１の上下両端に円板状のフランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３をそれぞれ設け、当該フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の互いに対向する内面に当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５をそれぞれ設け、取付部材３４によりベース２１に取付固定されるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、他の種々の形状としても良い。
【０２４０】
軸方向ベアリングは、例えば当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５がそれぞれ環帯部３０Ｄの内周側部分にも当接するようになされていても良く、また当接突起３２Ａ４を有する部材と当接突起３２Ａ５を有する部材とを別体に構成し、当接突起３２Ａ４と３２Ａ５とが互いに対向しないように配置する等しても良い。
【０２４１】
すなわち軸方向ベアリングは、少なくとも２つの当接突起が環帯部３０Ｄの上底面及び下底面にそれぞれ近接し、両者の軸方向に関する距離が環帯部３０Ｄの厚さｄ１２Ｂ（図１３）よりも僅かに大きくなされ、且つベース２１に対して固定されていれば良い。
【０２４２】
さらに上述した実施の形態では、取付部材３４Ａにより軸方向ベアリング３２Ａをベース２１に固定するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば取付部材３４Ａに代えてビス等を用い、軸方向ベアリング３２Ａの上方若しくはベース２１の下方からねじ止めし、或いはベース２１に対し軸方向ベアリング３２Ａを融着や接着等により固定する等、種々の手段により軸方向ベアリング３２Ａをベース２１に固定するようにしても良い。この場合、軸方向ベアリング３２Ａは、フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３における上下方向（軸方向）の厚さを増加することにより強度を保つ等すれば良い。
【０２４３】
さらに上述した実施の形態では、ベース２１の略円盤形状とした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、当該ベース２１が任意の形状であっても良い。この場合、ベース２１は、少なくとも回転リング３０が回転する際に当該回転リング３０と干渉せず、且つ径方向ベアリングを回転リング３０の環帯部３０Ｄと当接しながら回転し得るよう支持し、さらに軸方向ベアリングを固定できれば良い。
【０２４４】
さらに、上述した実施の形態では、回動機構部２０の回転支持機構として、径方向に支持する径方向ベアリング３１と、軸方向に支持する軸方向ベアリング３２とを用いるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、回転テーブル２４の回転を支持し得るものであれば、この他種々のベアリングを用いるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２４５】
本発明は、回転体を回転させる機構を有するロボット装置や電子機器に広く利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０２４６】
【図１】従来の駆動装置の構成を示す略線図である。
【図２】本実施の形態による音楽ロボット装置の外観構成を示す略線図である。
【図３】音楽ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図４】右側開閉部及び左側開閉部の開閉の様子を示す略線図である。
【図５】右側回動部及び左側回動部の回動の様子を示す略線図である。
【図６】回動機構部の構成（１）を示す略線図である。
【図７】回動機構部の構成（２）を示す略線図である。
【図８】回動機構部の構成（３）を示す略線図である。
【図９】回動機構部の構成（４）を示す略線図である。
【図１０】回転テーブルの構成（筐体中央部側の面）を示す略線図である。
【図１１】回動機構部の構成（５）を示す略線図である。
【図１２】回動機構部の構成（６）を示す略線図である。
【図１３】回転リングの構成を示す略線図である。
【図１４】径方向ベアリングの構成示す略線図である。
【図１５】径方向ベアリングによる回転リングの支持の説明に供する略線図である。
【図１６】軸方向ベアリングの構成を示す略線図である。
【図１７】径方向ベアリングによる回転リングの支持の説明に供する略線図である。
【図１８】環帯部の変形による各ベアリングとの干渉の説明に供する略線図である。
【図１９】従来の回転支持機構の構成を示す略線図である。
【図２０】従来の回転ベアリングによる回転体の支持の説明に供する略線図である。
【図２１】ベアリングの傾斜と環帯部との干渉の説明に供する略線図である。
【図２２】音楽ロボット装置の回路構成を示す略線図である。
【図２３】他の実施の形態による回転支持機構の構成（１）を示す略線図である。
【図２４】他の実施の形態による回転支持機構の構成（２）を示す略線図である。
【符号の説明】
【０２４７】
１……音楽ロボット装置、２……楕円体状筐体、３……筐体中央部、４……右側回動部、５……左側回動部、２０……回動機構部、２１……ベース、２１Ａ……固定軸、２１Ｂ……貫通孔、２２……ギア、２２Ａ……軸孔、２２Ｃ……第１の溝、２２Ｄ……第２の溝、２４……回転テーブル、２４Ａ……固定軸、２４Ｂ……貫通孔、２４Ｃ……第１の溝、２４Ｄ……第２の溝、２５……カップリング、２５Ａ……貫通孔、２５Ｂ……第１の凸部、２５Ｃ……第２の凸部、２５Ｄ……第３の凸部、２５Ｅ……第４の凸部、３０……回転リング、３１……径方向ベアリング、３２……軸方向ベアリング、４０……制御部、４１……駆動部、４９……出力部、Ｃｂ……ケーブル。
【技術分野】
【０００１】
本発明は駆動装置及びロボット装置に関し、例えば、モータの駆動力をギアを介して回転体に伝達することで回転体を回転させる駆動装置及びロボット装置に適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータの駆動力をギアを介して回転体に伝達することで回転体を回転させる駆動装置は、様々な分野で利用されている。例えば、デジタルスチルカメラには、レンズを移動させる機構として、このような駆動装置が利用されている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
ここで、従来の駆動装置について簡単に説明する。図１においてＺ１は、従来の駆動装置を示す。この駆動装置Ｚ１は、ベースＺ２の所定位置に固定軸Ｚ３が突設され、この固定軸Ｚ３に対して、ギアＺ４が回転自在に枢支されている。さらにこの固定軸Ｚ３には、ギアＺ４の上に重なるようにして回転体Ｚ５が回転自在に枢支され、このギアＺ４と回転体Ｚ５とがネジＺ６により固定されている。
【０００４】
そして、この駆動装置Ｚ１は、例えばベースＺ２側に取り付けられたモータ（図示せず）の駆動力によりギア４を回転させることで、このギア４に固定された回転体Ｚ５を回転させるようになされている。つまりこの駆動装置Ｚ１は、モータの駆動力をギア４を介して回転体Ｚ５に伝達することで、回転体Ｚ５を回転させるようになされている。
【特許文献１】特開２００５−３００７６０公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、このような駆動装置Ｚ１を、例えば、ベースＺ２側と回転体Ｚ５側とのそれぞれに回路部（図示せず）を有するロボット装置などに利用する場合、ベースＺ２側の回路部と回転体Ｚ５側の回路部との間で信号を送受する手段が必要となる。そこで、例えば、ベースＺ２側から回転体Ｚ５側に所定のケーブルを通すことで、ベースＺ２側の回路部と回転体Ｚ５側の回路部とを接続する方法が考えられる。
【０００６】
ここで、ケーブルに対するねじれや引っ張りなどを極力抑えてケーブル破損を防止するには、回転体Ｚ５の回転軸となる固定軸Ｚ３の軸心部分に貫通孔をあけ、この貫通孔にケーブルを通すことが望ましい。
【０００７】
一方で、この固定軸Ｚ３は、回転体Ｚ５の回転軸でもあり、回転体Ｚ５に対する衝撃を直接受けることになることから、十分な強度が要求される。
【０００８】
しかしながら、上述したように、ケーブルを通す貫通孔を固定軸Ｚ３の軸心部分にあけると、固定軸Ｚ３の強度が著しく低下する。この結果、回転体Ｚ５に対して衝撃がくわえられると、固定軸Ｚ３が間単に折れてしまう恐れがあった。
【０００９】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、従来と比して一段と耐衝撃性を向上させた駆動装置及びロボット装置を提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
かかる課題を解決するため本発明においては、ベースの所定位置に突設された固定軸と、当該固定軸に枢支され、駆動部の駆動力により回転するギアと、当該ギアと回転体との間に設けられ、当該ギアの回転を当該回転体に伝達するとともに、当該ギアの回転軸方向及び当該回転体の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリングとを設け、ベースから回転体までを貫くように、固定軸の軸心部分、カップリングの軸心部分及び回転体の軸心部分のそれぞれに貫通孔を穿設するようにした。
【００１１】
このように、固定軸に枢支されたギアと、回転体との間に、当該ギアの回転軸方向及び当該回転体の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリングを設けたことで、回転体に加わる衝撃をカップリングの摺動により吸収して、当該衝撃が直接固定軸に加わることを回避することができるので、固定軸にケーブル用の貫通孔が穿設されていようとも、当該固定軸が回転体に加えられた衝撃により折れてしまうことを防ぐことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、固定軸に枢支されたギアと、回転体との間に、当該ギアの回転軸方向及び当該回転体の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリングを設けたことで、回転体に加わる衝撃を当該カップリングの摺動により吸収して、当該衝撃が直接固定軸に加わることを回避することができるので、固定軸にケーブル用の貫通孔が穿設されていようとも、当該固定軸が回転体に加えられた衝撃により折れてしまうことを防ぐことができ、かくして、従来と比して一段と耐衝撃性を向上させた駆動装置及びロボット装置を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１４】
（１）音楽ロボット装置の外観構成
図２（Ａ）及び（Ｂ）並びに図３において、１は全体として本発明を適用した音楽ロボット装置を示す。かかる音楽ロボット装置１は、例えば全体として略楕円体状の装置筺体（以下、これを楕円体状筐体とも呼ぶ）２を有している。
【００１５】
楕円体状筐体２は、中央の略樽型形状の部分でなる筐体中央部３の互いに対向する一対の端部のうち、一方の端部（以下、これを右側端部とも呼ぶ）側に略円錐台形状の部分でなる第１の筐体回動部（以下、これを右側回動部とも呼ぶ）４が設けられている。
【００１６】
また楕円体状筐体２は、筐体中央部３の他方の端部（以下、これを左側端部とも呼ぶ）側に、略円錐台形状の部分でなる第２の筐体回動部（以下、これを左側回動部とも呼ぶ）５が設けられている。
【００１７】
さらに楕円体状筐体２は、右側回動部４の右側に、略ドーム形状の部分でなる第１の筐体開閉部（以下、これを右側開閉部とも呼ぶ）６が設けられている。
【００１８】
さらにまた楕円体状筐体２は、左側回動部５の左側に、略ドーム形状の部分でなる第２の筐体開閉部（以下、これを左側開閉部とも呼ぶ）７が設けられている。
【００１９】
ところで、以下の説明では、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から当該楕円体状筐体２表面の最も遠い右側及び左側の両頂点Ｐ２、Ｐ３を結ぶ仮想の直線でなる線分（すなわち、楕円体の長軸）を水平回動軸線Ｌ１とも呼ぶ。
【００２０】
そして右側回動部４は、筐体中央部３の右側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして例えば３２０度の回転角度範囲で軸回り一方向Ｄ１及びこれとは逆の軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００２１】
また左側回動部５は、筐体中央部３の左側端部に対し、水平回動軸線Ｌ１を中心にして例えば３２０度の回転角度範囲で軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００２２】
さらに図４に示すように、右側開閉部６は、右側回動部４に対し開閉機構部８を介して所定の回転角度範囲で開閉可能に取り付けられている。
【００２３】
この場合、右側開閉部６は、例えば右側回動部４の外壁右側縁部４Ａに対し開口縁部６Ａを当接させる基準の回転角度から、当該外壁右側縁部４Ａに対し開口縁部６Ａを略８０度等となる所定の回転角度までの回転角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。
【００２４】
実際に右側開閉部６は、開閉機構部８の内部に収納されたモータ（図示せず）により駆動され開閉し得るようになされている。
【００２５】
一方、左側開閉部７は、左側回動部５に対し開閉機構部９を介して所定の回転角度範囲で開閉可能に取り付けられている。
【００２６】
この場合、左側開閉部７は、例えば左側回動部５の外壁左側縁部５Ａに対し開口縁部７Ａを当接させる基準の回転角度から、当該外壁左側縁部５Ａに対し開口縁部７Ａを略８０度等となる所定の回転角度までの回転角度範囲内で任意の角度に開くようになされている。
【００２７】
実際に左側開閉部７は、開閉機構部９の内部に収納されたモータ（図示せず）により駆動され開閉し得るようになされている。そして左側開閉部７は、右側開閉部６とは独立して開閉し得るようになされている。
【００２８】
また右側回動部４は、右側端部４Ｂが山形に突出し、頂上部分に孔部４Ｃが穿設された筒状に形成されている。
【００２９】
そして右側回動部４の内部には、ステレオ用の一対の第１及び第２のスピーカ１０及び１１のうち、右チャンネル用の第１のスピーカ（以下、これを右スピーカとも呼ぶ）１０がドーム形状の振動板の正面を孔部４Ｃから突出させて収納されている。
【００３０】
従って右側開閉部６は、開閉機構部８を介して回転して、開口縁部６Ａを右側回動部４の外壁右側縁部４Ａに当接させて閉じた場合、右スピーカ１０の振動板を外部から隠すことができる。
【００３１】
また右側開閉部６は、開閉機構部８を介して回転して、開口縁部６Ａを右側回動部４の外壁右側縁部４Ａから離間させるように開いた場合、右スピーカ１０の振動板を外部に露出させるようになされている。
【００３２】
一方、左側回動部５も、左側端部５Ｂが山形に突出し、頂上部分に孔部５Ｃが穿設された筒状に形成されている。
【００３３】
そして左側回動部５の内部には、右スピーカ１０と同様構成及び同様形状でなる左チャンネル用の第２のスピーカ（以下、これを左スピーカとも呼ぶ）１１がドーム形状の振動板の正面のみを孔部５Ｃから突出させて収納されている。
【００３４】
従って左側開閉部７は、開閉機構部９を介して回転して、開口縁部７Ａを左側回動部５の外壁左側縁部５Ａに当接させて閉じた場合、左スピーカ１１の振動板を外部から隠すことができる。
【００３５】
また左側開閉部７は、開閉機構部９を介して回転して、開口縁部７Ａを左側回動部５の外壁左側縁部５Ａから離間させるように開いた場合、左スピーカ１１の振動板の正面を外部に露出させるようになされている。
【００３６】
また図５に示すように、右側回動部４は、左側回動部５とは独立して回動し得るようになされている。
【００３７】
そして右側回動部４は、右側開閉部６の開閉動作からも独立して回動し得るようになされている。また左側回動部５も、左側開閉部７の開閉動作とは独立して回動し得るようになされている。
【００３８】
これに加えて図２（Ａ）及び（Ｂ）並びに図３に示すように、筐体中央部３の右側端部には、円環形状の右側車輪１２が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００３９】
また筐体中央部３の左側端部には、右側車輪１２と同様形状（すなわち、円環形状）の左側車輪１３が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動可能に枢支されている。
【００４０】
この場合、右側車輪１２は、筐体中央部３の最大外径よりも大きい所定外径を有している。また左側車輪１３は、右側車輪１２と同様の外径を有している。
【００４１】
これにより右側車輪１２及び左側車輪１３は、共に軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回動して楕円体状筐体２を自走させ得るようになされている。
【００４２】
また右側車輪１２及び左側車輪１３は、互いに独立して回動し得るようになされている。よって右側車輪１２及び左側車輪１３は、楕円体状筐体２を旋回やその場での回転のように、種々のパターンで走行させ得るようになされている。
【００４３】
また筐体中央部３内には、内壁中央の所定位置にバッテリ等でなる重り１４が固定されている。
【００４４】
そして筐体中央部３は、楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から右側端部（すなわち、右側車輪１２）までの長さと、当該楕円体状筐体２の中心点Ｐ１から左側端部（すなわち、左側車輪１３）までの長さとがほぼ等しい所定長さに選定されている。
【００４５】
さらに右側回動部４及び左側回動部５は、互いに同じ形状でなり、互いの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。
【００４６】
さらにまた右側開閉部６及び左側開閉部７も、互いに同じ形状でなり、それぞれ開口縁部６Ａ及び７Ａから表面の頂点Ｐ２及びＰ３までの幅がほぼ等しい所定幅に選定されている。
【００４７】
すなわち楕円体状筐体２は、当該楕円体状筐体２の中心Ｐ１を通り、水平回動軸線Ｌ１を垂線とする仮想平面（図示せず）に対し左右が面対称に形成されている。
【００４８】
このため楕円体状筐体２は、机の天板や床等に載上される場合、筐体中央部３の最大外形部分の外周面を当該床等の表面から僅かに離間させ、かつ水平回動軸線Ｌ１を床等の表面と平行にした姿勢で右側車輪１２及び左側車輪１３により支持される。
【００４９】
因みに、以下の説明では、楕円体状筐体２が載上される机の天板や床等をまとめて床とも呼ぶ。
【００５０】
これに加えて楕円体状筐体２は、筐体中央部３内の重り１４により当該筐体中央部３の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれている。
【００５１】
このため楕円体状筐体２は、床に載上された場合、重り１４を鉛直下側に位置させた（すなわち、重り１４部分でなる重心を床の表面に極力近づけた）姿勢（以下、これを基準姿勢とも呼ぶ）となる。
【００５２】
そして筐体中央部３内の重り１４は、重さが比較的重く選定されている。従って楕円体状筐体２は、右側車輪１２及び左側車輪１３によって支持された状態で床に載上された場合、右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００５３】
また楕円体状筐体２は、右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して開かれた状態で右側回動部４及び左側回動部５がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等に傾くことなく基準姿勢を維持することができる。
【００５４】
さらに上述のように、楕円体状筐体２は、重り１４によって筐体中央部３の重心が中心点Ｐ１から内壁寄りにずれている。
【００５５】
このため楕円体状筐体２は、床の上を自走する場合も筐体中央部３自体が水平回動軸線Ｌ１を中心にして軸回り一方向Ｄ１や軸回り他方向へ回転することを抑制し得るようになされている。
【００５６】
さらに楕円体状筐体２は、重り１４が比較的重いため、自走する際に右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して任意の角度に開かれても、右側及び左側等にはほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００５７】
また楕円体状筐体２は、自走する際に右側開閉部６及び左側開閉部７がそれぞれ独立して開かれた状態で右側回動部４及び左側回動部５がそれぞれ独立して回転しても、右側及び左側等にほとんど傾くことなく基準姿勢をほぼ維持することができる。
【００５８】
ところで筐体中央部３の表面には、基準姿勢で鉛直上側となる位置に、指や手等が接触したことを検知するための接触検知センサ１５が設けられている。
【００５９】
また右側車輪１２の右側には、光を発する環状の右側発光部１６が設けられている。さらに左側車輪１３の左側にも、右側発光部１６と同様構成の、光を発する環状の左側発光部１７が設けられている。
【００６０】
そして右側発光部１６及び左側発光部１７は、それぞれ全体や一部分、また発光色等のように発光状態を可変して発光し得るようになされている。
【００６１】
（２）回動機構部の構成
次に、筐体中央部３に対して右側回動部４及び左側回動部５を回動させる回動機構部について説明する。ちなみに、音楽ロボット装置１は、筐体中央部３に対して右側回動部４を回動させる回動機構部と左側回動部５を回動させる回動機構部とを別々に有しているが、これらは同一構成であるので、ここでは右側回動部４を回動させる回動機構部を例に説明する。
【００６２】
図６に示すように、筐体中央部３に対して右側回動部５を回動させる回動機構部２０は、筐体中央部３の右側端部に設けられている。ちなみに、図６に示す右側車輪１２は、タイヤ部分が外されホイールが露出している状態である。回動機構部２０は、図７に示すように、筐体中央部３の右側回動部４側の端部（すなわち樽の口部分）を塞ぐようにこの右側端部に固定された略円盤形状のベース２１を有している。
【００６３】
このベース２１には、右側回動部４側の面（これを単に回動部側の面とも呼ぶ）に、回動部側に垂直に突き出た固定軸２１Ａが形成されている。この固定軸２１Ａは、その軸心部分に貫通孔２１Ｂが穿設されてなり、全体として円筒状の形状をなしている。この固定軸２１Ａの軸心を通る直線が水平回動軸線Ｌ１となる。また貫通孔２１Ｂは、ベース２１の筐体中央部３側の面（これを単に筐体中央部側の面とも呼ぶ）まで突き抜けるようになされている。
【００６４】
さらに図７にくわえて図８（Ａ）にも示すように、この固定軸２１Ａに対して、略円盤形状でその高さが固定軸２１Ａとほぼ一致するギア２２が回転自在に枢支されている。このギア２２は、その軸心部分に、軸孔２２Ａが穿設されてなり、この軸孔２２Ａに固定軸２１Ａが通されることで、固定軸２１Ａに対して回転自在に枢支されるようになされている。
【００６５】
このギア２２には、その外周面を覆うように歯２２Ｂが形成されており、この歯２２Ｂに、図示しないモータの駆動軸の回転を伝達するギアの歯が噛み合わさることで、モータの駆動に応じて回転するようになされている。
【００６６】
さらにこのギア２２には、回動部側の面に、軸孔２２Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第１の溝２２Ｃが形成されている。さらにこの回動部側の面には、軸孔２２Ａから見て第１の溝２２Ｃとは逆側に、軸孔２２Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第２の溝２２Ｄが形成されている。つまりギア２２の回動部側の面には、第１の溝２２Ｃと第２の溝２２Ｄとが、間に軸孔２２Ａを挟んで中心を通る一直線（つまり直径を表す直線）上に形成されている。さらにこのギア２２の回動部側の面には、軸孔２２Ａの近傍に、回動部側に突き出た凸部２２Ｅが形成されている。
【００６７】
くわえて、ベース２１には、図７にくわえて図８（Ｂ）にも示すように、ギア２２の外周面及び回動部側の面を覆うギアカバー２３が取り付けられている。このギアカバー２３は、ギア２２の回動部側の面を覆う部分に、ギア２２の軸孔２２Ａ及びその周囲（第１の溝２２Ｃ及び第２の溝２２Ｄの一部と凸部２２Ｅが含まれる）を露出させる円形の露出孔２３Ａが設けられ、全体として略円筒形状をなしている。
【００６８】
さらにこの露出孔２３Ａの淵部には、その所定位置に、中心に向けて突き出たストッパ２３Ｂが形成されている。このストッパ２３Ｂは、ギア２２が軸回り一方向Ｄ１または軸周り他方向に所定量回転したときにギア２２の凸部２２Ｅと当接することで、それ以上同方向にギア２２が回転するのを防ぐようになされている。実際上、ギア２２の軸回り一方向Ｄ１及び軸周り他方向の回転角度は、このストッパ２３Ｂにより約３２０度に制限される。
【００６９】
さらにギア２２と右側回動部４の中央部側の端部（すなわち円錐台形の底面部分）に固定される略円盤形状の回転テーブル２４との間に、ギア２２の回転を回転テーブル２４に伝達するための（つまり右側回動部４に伝達するための）カップリング２５が設けられている。ここで、回転テーブル２４は、ベース２１とほぼ同径であるとする。
【００７０】
このカップリング２５は、図７にくわえて図９（Ａ）にも示すように、円盤の軸心部分に貫通孔２５Ａが穿設されたリング形状でなり、その外径がギアカバー２３の露出孔２３Ａの径より所定量小さく、その内径（つまり貫通孔２５Ａの径）が固定軸２１Ａの内径（つまり貫通孔２１Ｂの径）とほぼ同じ大きさになるよう選定されている。そしてこのカップリング２５は、貫通孔２５Ａが固定軸２１Ａの貫通孔２１Ｂと繋がるように、ギアカバー２３の露出孔２３Ａに収められる。
【００７１】
このカップリング２５には、ギア２２と対向する面（これをギア対向面とも呼ぶ）に、貫通孔２５Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第１の凸部２５Ｂが形成されている。さらにこのギア対向面には、貫通孔２５Ａから見て第１の凸部２５Ｂとは逆側に、貫通孔２５Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第２の凸部２５Ｃが形成されている。つまりカップリング２５のギア対向面には、第１の凸部２５Ｂと第２の凸部２５Ｃとが、間に貫通孔２５Ａを挟んで中心を通る一直線（つまり直径を表す直線）上に形成されている。
【００７２】
そしてこのカップリング２５は、第１の凸部２５Ｂがギアカバー２３の露出孔２３Ａから露出しているギア２２の第１の溝２２Ｃに対して摺動自在に嵌め込まれ、第２の凸部２５Ｃが露出孔２３Ａから露出している第２の溝２２Ｄに対して摺動自在に嵌め込まれる。これによりこのカップリング２５は、ギア２２と連結して軸回り一方向Ｄ１及び軸周り他方向に回転し得るとともに、ギア２２に対してその径方向に摺動し得る。
【００７３】
さらにこのカップリング２５には、回転テーブル２４と対向する面（テーブル対向面とも呼ぶ）に、貫通孔２５Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第３の凸部２５Ｄが形成され、さらに貫通孔２５Ａから見て第３の凸部２５Ｄとは逆側に、貫通孔２５Ａの淵から外周面に架けて、半径方向に第４の凸部２５Ｅが形成されている。つまりカップリング２５のテーブル対向面には、第３の凸部２５Ｄと第４の凸部２５Ｅとが、間に貫通孔２５Ａを挟んで中心を通る一直線（つまり直径を表す直線）上に形成されている。
【００７４】
ここで、第３の凸部２５Ｄ及び第４の凸部２５Ｅは、これらを結ぶ直線が、第１の凸部２５Ｂ及び第２の凸部２５Ｃを結ぶ直線と直角に交わるように位置している。
【００７５】
一方で、回転テーブル２４には、図７にくわえて図９（Ｂ）及び図１０に示すように、筐体中央部側の面の中央部分に、筐体中央部側に垂直に突き出た固定軸２４Ａが形成されている。この固定軸２４Ａは、その軸心部分に貫通孔２４Ｂが穿設された円筒状の形状でなり、その外径がカップリング２５の外径と同じ大きさで、その内径（つまり貫通孔２４Ａの径）がカップリングの２５の内径（つまり貫通孔２５Ａの径）と同じ大きさになるよう選定されている。
【００７６】
さらにこの固定軸２４Ａは、筐体中央部側の端部の面、つまりカップリング２５と対向する面（これをカップリング対向面とも呼ぶ）に、貫通孔２４Ｂの淵から外周面に架けて、半径方向に第１の溝２４Ｃが形成されている。さらにこのカップリング対向面には、貫通孔２４Ｂから見て第１の溝２４Ｃとは逆側に、貫通孔２４Ｂの淵から外周面に架けて、半径方向に第２の溝２４Ｄが形成されている。つまり固定軸２４Ａのカップリング対向面には、第１の溝２４Ｃと第２の溝２４Ｄとが、間に貫通孔２４Ｂを挟んで中心を通る一直線（つまり直径を表す直線）上に形成されている。
【００７７】
そしてこの回転テーブル２４は、貫通孔２４Ｂがカップリング２５の貫通孔２５Ａと繋がるようにして、第１の溝２４Ｃにカップリング２５の第３の凸部２５Ｄが摺動自在に嵌め込まれ、第２の溝２４Ｄにカップリング２５の第４の凸部２５Ｅが摺動自在に嵌め込まれる。これにより、この回転テーブル２４は、カップリング２５と連結して軸回り一方向Ｄ１及び軸周り他方向に回転し得るとともに、カップリング２５に対してその径方向に摺動し得る。
【００７８】
このように、カップリング２５は、ギア２２の回転を、回転テーブル２４に伝達することで、回転テーブル２４を、ギア２２の回転に応じて軸回り一方向Ｄ１及び軸周り他方向回転し得るようになされている。また、回転テーブル２４は、ギア２２と同様、軸回り一方向Ｄ１及び軸周り他方向の回転角度が、約３２０度に制限される。
【００７９】
ちなみに、水平回動軸線Ｌ１をＺ軸とした場合、ギア２２に対してカップリング２５が摺動する方向はＸ軸方向、回転テーブル２４に対してカップリング２５が摺動する方向はＹ軸方向で表すことができる。
【００８０】
上述したように、回動機構部２０は、主として、ベース２１に固定された固定軸２１Ａと、この固定軸２１Ａに回転自在に枢支されたギア２２と、ギア２２と回転テーブル２４との間に設けられ、ギア２２の回転を回転テーブル２４に伝達するカップリング２５とで構成される。
【００８１】
そして、この回動機構部２０は、ギア２２の軸心、カップリング２５の軸心及び回転テーブル２４の軸心が、水平回動軸線Ｌ１と一致するように、ギア２２とカップリング２５、及びカップリング２５と回転テーブル２４が連結されてなり、これによりギア２２の回転に応じて回転テーブル２４を（つまり右側回動部４を）軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に回転させることができるようになされている。
【００８２】
さらにこの回動機構部２０は、カップリング２５が、ギア２２に対してその径方向に摺動自在に連結されるとともに、回転テーブル２４に対してその径方向（この場合、ギア２２に対して摺動する方向に直角となる径方向）に摺動自在に連結されてなり、これにより例えば回転テーブル２４（つまり右側回動部４）に対してその径方向に衝撃がくわえられたとしても、この衝撃がカップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４との摺動により吸収され、結果として、ギア２２及びギア２２を枢支する固定軸２１Ａにその衝撃がくわわることを回避することができる。
【００８３】
またこの回動機構部２０は、このように回転テーブル２４にくわえられた衝撃が固定軸２１Ａにくわわることを回避することができるので、固定軸２１Ａに貫通孔２１Ｂが穿設されていても、固定軸２１Ａがその衝撃により折れてしまうことを防ぐことができる。
【００８４】
ゆえに、この回動機構部２０と回転テーブル２４には、耐衝撃性を確保しつつ、その軸心部分に、ケーブルＣｂを通すための貫通孔（固定軸２１Ａの貫通孔２１Ｂ、カップリング２５の貫通孔２５Ａ及び回転テーブル２４の貫通孔２４Ｂ）を穿設することができる。
【００８５】
これにより音楽ロボット装置１は、このケーブルＣｂを介して、筐体中央部側の回路部と回動部側の回路部を電気的に接続することができ、例えば、筐体中央部側の回路部から回動部側の回路部に音声信号送ることで、この音声信号に基づく音声を右スピーカ１０から出力することができる。
【００８６】
ここまで説明した機構（これを回動機構とする）にくわえて、この回動機構部２０には、回転テーブル２４の回転のガタつきを抑えるように、回転テーブル２４を支持する機構（これを回転支持機構とする）を有している。この回転支持機構は、図１１及び図１２に示すように、ベース２１と回転テーブル２４との間に設けられた回転リング３０と、ベース２１の回動部側の面の中心から所定距離の円周上（ただし固定軸２１Ａに枢支されたギア２２の外周面より外側）に配された３つの径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃと、３つの軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃとで構成される。
【００８７】
因みに、図１１に示す回動機構部２０は、その回転支持機構を簡単に説明するために簡略化したものである。
【００８８】
回転リング３０は、略円筒状でなり、その外径が回転テーブル２４の径とほぼ同じ大きさで、その内径がベース２１の回動部側の面の径方向ベアリング部３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃ並びに軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃが配された円周の直径とほぼ同じで、且つその高さが回転テーブル２４の筐体中央部側の面からベース２１の回動部側の面までの距離とほぼ等しくなるように選定されている。
【００８９】
さらにこの回転リング３０は、回転テーブル２４側の端部の面、つまり回転テーブル２４と対向する面に軸方向にネジ孔３０Ａが穿設されている。一方、回転テーブル２４にも、その周縁部に軸方向に貫通するネジ孔２４Ｅが穿設されている。そして回転テーブル２４と回転リング３０は、それぞれのネジ孔２４Ｅ及びネジ孔３０Ａの位置を合わせるようにして、これらネジ孔２４Ｅ及びネジ孔３０Ａに回転テーブル２４の回動部側の面からネジＳｃが通されることにより固定される。
【００９０】
ここで、ネジ孔２４Ｅとネジ孔３０Ａの位置は、回転テーブル２４の軸心と回転リング３０の軸心とが一致するように選定されている。
【００９１】
さらにこの回転リング３０には、ベース２１側の端部に、図１２及び図１２中のＪ１−Ｊ２断面となる図１３に示すように、中心に向けて突出した略円環状の凸部３０Ｂが形成されている。この凸部３０Ｂは、外周部３０Ｃと、その内側に突出した環帯部３０Ｄとで構成されている。さらに環帯部３０Ｄは、水平回動軸線Ｌ１を中心軸として厚さｄ１２Ｂでなる扁平な円筒状に形成されており、上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３をいずれも水平回動軸線Ｌ１に対しほぼ垂直としている。
【００９２】
そしてこの回転リング３０は、このような凸部３０Ｂが、径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃ並びに軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃにより支持されることで、全体として水平回動軸線Ｌ１を中心に回転自在に支持されるようになされている。したがって、この回転リング３０に固定された回転テーブル２４も、水平回動軸線Ｌ１を中心に回転自在に支持されることになる。
【００９３】
ここで、以下、説明の都合上、音楽ロボット装置１における右方向を上に向けるよう回転した状態、すなわち水平回動軸線Ｌ１が上下に渡る状態にあるものとし、水平回動軸線Ｌ１を回転中心軸線Ｌ１とも呼ぶ。また径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃはいずれも同形状であるため、代表して径方向ベアリング３１Ａについて説明する。同様に、軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃも全て同形状であるため、代表して軸方向ベアリング３２Ａについて説明する。
【００９４】
図１４に示すように、径方向ベアリング３１Ａは、略円筒形状の管状部３１Ａ１における上下方向の中央部分に、当該管状部３１Ａ１よりも径が大きい当接部３１Ａ２が設けられている。また径方向ベアリング３１Ａは、管状部３１Ａ１を上下に貫通する貫通孔３１ＡＨが設けられている。
【００９５】
図１２中のＪ１−Ｊ２断面となる図１５に示すように、径方向ベアリング３１Ａは、ベアリング軸３２Ａにより貫通孔３１ＡＨを介してベース２１に対し回転自在に取り付けられるようになされている。
【００９６】
径方向ベアリング３１Ａは、ベース２１に取り付けられた際、ベアリング軸３３Ａの上端に設けられた平板部３３Ａ１の下面と当該径方向ベアリング３１Ａの上面との間に所定の間隔ｇｖ１を形成し、また当該径方向ベアリング３１Ａの下面とベース２１の上面との間に所定の間隔ｇｖ２を形成するようになされている。
【００９７】
また径方向ベアリング３１Ａは、貫通孔３１ＡＨの内径がベアリング軸３３Ａの軸径よりも僅かに大きくなるようになされており、当該貫通孔３１ＡＨにベアリング軸３３Ａが挿通された状態で間隔ｇｈ１を形成し得るようになされている。
【００９８】
これにより径方向ベアリング３１は、抵抗を殆ど受けることなくベアリング軸３３Ａを回転軸として回転し得るようになされている。因みに径方向ベアリング３１は、間隔ｇｖ１及びｇｖ２並びに間隔ｇｈ１にグリス等の潤滑剤が塗布されており、これによりスムーズに回転し得るようになされている。
【００９９】
また径方向ベアリング３１Ａは、当接部３１Ａ２の周側面により回転リング３０における環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１（図１３）と当接するようになされている。このため径方向ベアリング３１Ａは、駆動部（図示せず）の駆動力により回転リング３０が回転中心軸線Ｌ１を中心に回転されると、当該回転リング３０における環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１から当接部３１Ａ２の周側面に対し回転方向への力が伝達され、ベアリング軸３３Ａを回転軸として回転する。
【０１００】
さらに径方向ベアリング３１Ａは、回転リング３０に対し外径側から外力Ｆ１が加えられたとしても、ベース２１に固定されたベアリング軸３３Ａにより軸支された状態を維持し、当該回転リング３０を径方向（すなわち外径方向又は内径方向）へ支え得るようになされている。
【０１０１】
回動機構部２０は、上述したように、径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃをベース２１（図１２）の上面に、それぞれ回転中心軸線Ｌ１からほぼ等距離となり、且つ径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃの互いの距離もほぼ等距離となるような位置に取り付けている。
【０１０２】
すなわち径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃは、回転リング３０を内側から３点でそれぞれ外径方向へ支持しており、これにより回転リング３０のいずれの部分に対し内径方向への外力が加えられた場合であっても、当該回転リング３０を支えることができる。
【０１０３】
かくして回動機構部２０は、径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃにより回転中心軸線Ｌ１を回転の中心に保ったまま回転リング３０を回転させることができる。
【０１０４】
一方、軸方向ベアリング３２Ａは、図１６に示すように、略円筒状の管状部３２Ａ１における上端部及び下端部に、当該管状部３２Ａ１よりも半径が大きいそれぞれ略円板状の
フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３が設けられている。また軸方向ベアリング３２Ａは、管状部３２Ａ１並びにフランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３を上下に貫通する貫通孔３２ＡＨが設けられている。
【０１０５】
フランジ部３２Ａ２の下面には、周囲よりも下方へ隆起した当接突起３２Ａ４が突設されている。またフランジ部３２Ａ３における上面のうちフランジ部３２Ａ２の当接突起３２Ａ４と対向する位置には、周囲よりも上方へ隆起した当接突起３２Ａ５が突設されている。因みに当接突起３２Ａ４及び突起３２Ａ５における辺部分及び角部分には、それぞれ丸め処理が施されている。
【０１０６】
さらにフランジ部３２Ａ３の下面には、下方へ突出した固定突起３２Ａ６が突設されている。またフランジ部３２Ａ２の上面には、固定突起３２Ａ６と対応する形状の切欠部３２Ａ７が穿設されている。
【０１０７】
軸方向ベアリング３２Ａは、図１２中のＫ１−Ｋ２断面となる図１７に示すように、取付部材３４Ａにより貫通孔３２ＡＨを介してベース２１に対し取付固定されるようになされている。このとき軸方向ベアリング３２Ａは、ベース２１に設けられた取付孔２１ＨＡに固定突起３２Ａ６が嵌ることにより、径方向ベアリング３１Ａの場合とは異なり、取付部材３４Ａを中心に回転されることはない。
【０１０８】
また取付部材３４Ａは、上側の円板部３４Ａ１が比較的大きな半径を有する円板状に形成されており、当該円板部３４Ａ１によりフランジ部３２Ａ２における上面の大部分を覆うように当接している。
【０１０９】
すなわち軸方向ベアリング３２Ａは、ベース２１に対し上下方向へ移動されることなく完全に固定された状態で取り付けられるようになされている。
【０１１０】
また軸方向ベアリング３２Ａは、当接突起３２Ａ４と３２Ａ５との間隔が回転リング３０における環帯部３０Ｄの厚さｄ１２Ｂよりも僅かに広くなるようになされている。このため軸方向ベアリング３２Ａは、図１７に示したように、当接突起３２Ａ４と３２Ａ５との間に環帯部３０Ｄを挟むように挿通させ得るようになされている。
【０１１１】
このとき軸方向ベアリング３２Ａは、当接突起３２Ａ４と環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２との間に所定の間隔ｇｖ１を形成すると共に、当接突起３２Ａ５と環帯部３０Ｄの下底面３０Ｄ３との間に所定の間隔ｇｖ２を形成する。
【０１１２】
この間隔ｇｖ１及び間隔ｇｖ２は、回転リング３０が回転される際に、環帯部３０Ｄが当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５との間で殆ど摩擦抵抗を生じること無く、且つ必要最小限の距離となるようになされている。
【０１１３】
これにより軸方向ベアリング３２Ａは、ベース２１に対する回転リング３０の軸方向（すなわち回転中心軸線Ｌ１に沿った上方向又は下方向）への最大の移動幅を間隔ｇｖ１及び間隔ｇｖ２の和（以下、これを合計間隔ｇｖｓ２と呼ぶ）に抑えることができる。
【０１１４】
ところで径方向ベアリング３１Ａ（図１５）は、上述したようにベアリング軸３３Ａとの間隔ｇｖ１及びベース２１との間隔ｇｖ２を有しているため、最大で間隔ｇｖ１及びｇｖ２を加算した距離だけ軸方向に移動し得る、すなわちガタを有することになる。
【０１１５】
しかしながら回転支持機構３０は、軸方向ベアリング３２Ａにより回転リング３０の軸方向への移動範囲を規制しているため、径方向ベアリング３１Ａにおける軸方向のガタつきの影響を受けることがない。
【０１１６】
因みに当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５の表面、並びに環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３にそれぞれグリス等の潤滑剤が塗布されており、互いに接触した際の抵抗を軽減するようになされている。
【０１１７】
また軸方向ベアリング３２Ａは、フランジ部３２Ａ２の下面において当接突起３２Ａ４を所定高さだけ下方へ隆起させているため、当接突起３２Ａ４以外の部分を環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２から十分に離隔させることができる。
【０１１８】
同様に軸方向ベアリング３２Ａは、フランジ部３２Ａ３の上面において当接突起３２Ａ５を所定高さだけ上方へ隆起させているため、当接突起３２Ａ５以外の部分を環帯部３０Ｄの下底面３０Ｄ３から十分に離隔させることができる。
【０１１９】
さらに軸方向ベアリング３２Ａは、管状部３２Ａ１の環帯部３０Ｄと対向する部分を、当該環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１からある程度離隔させるようになされている。
【０１２０】
すなわち軸方向ベアリング３２Ａは、当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５により環帯部３０Ｄと当接する可能性はあるものの、他の部分を当該環帯部３０Ｄに当接させないようになされている。
【０１２１】
この結果、軸方向ベアリング３２Ａは、回転リング３０を上下方向に殆ど移動させることなく、且つ回転時に摺動抵抗を殆ど発生させることなく支持することができる。
【０１２２】
かくして回動機構部２０は、回転リング３０を径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃにより径方向（すなわち内周方向又は外周方向）に支持し、且つ軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃにより軸方向（すなわち回転中心軸線Ｌ１に沿った上方向又は下方向）に支持することができる。
【０１２３】
またこの回転リング３０には回転テーブル２４が固定されているので、結果として、回動機構部２０は、この回転リング３０を支持することにより、回転テーブル２４を支持することができる。すなわち回動機構部２０は、ベース２１に対する回転テーブル２４の位置を保ったまま回転中心軸線Ｌ１を中心として回転テーブル２４を自在に回転させることができる。
【０１２４】
また、ここまで説明したように、回動機構部２０は、回転テーブル２４を、軸心部分で連結されるカップリング２５と、軸心部分から所定距離の円周上に配された複数の径方向ベアリング３１（３１Ａ〜３１Ｃ）及び軸方向ベアリング３２（３２Ａ〜３２Ｃ）とで支持することにより、例えば、従来のように、中央の固定軸だけで回転テーブル２４を支持する場合と比して、回転テーブル２４のガタつきを格段と低減させることができる。
【０１２５】
ここで、このように複数の径方向ベアリング３１（３１Ａ〜３１Ｃ）及び軸方向ベアリング３２（３２Ａ〜３２Ｃ）で回転テーブル２４を支持する場合、回転テーブル２４の軸心と、回動機構部２０の軸心とを正確に合わせることが難しく、これらの軸心がずれてしまう可能性がある。
【０１２６】
このような場合でも、回動機構部２０は、カップリング２５の摺動によりそのずれを吸収することができるので、各部に機械的な負荷をかけることなく回転テーブル２４を回転させることができる。
【０１２７】
このように、回動機構部２０は、その回動機構及び回転支持機構により、従来と比して一段と、耐衝撃性及び回転安定性を向上し得るようになされている。
【０１２８】
（３）回転可能な状態の維持
回動機構部２０は、上述したようにベース２１に対し回転リング３０を介して回転テーブル２４を自在に回転させるのみでなく、この回転可能な状態を極力維持し得るようになされている。
【０１２９】
（３−１）環帯部の変形への対応
回動機構部２０の径方向ベアリング３１Ａは、上述したようにベアリング軸３３Ａを介してベース２１に取り付けられており、回転リング３０に対し外力が加わると当該ベアリング軸３３Ａに支えられて当該回転リング３０を径方向に支えることになる。
【０１３０】
ここで音楽ロボット装置１（図３）が、例えば移動中に壁面等に衝突した際に、右側回動部４及び左側回動部５に対して比較的大きな衝撃が加えられる恐れがある。また音楽ロボット装置１は、ユーザに把持されて持ち運ばれる場合もあり、このとき当該ユーザの不注意等により床等に落下される恐れがある。この場合も、音楽ロボット装置１の右側回動部４及び左側回動部５に比較的大きな衝撃が加えられる恐れがある。
【０１３１】
このような場合、音楽ロボット装置１は、例えば右側回動部４の回転テーブル２４に固定された回転リング３０に加えられた外力Ｆ１を環帯部３０Ｄから径方向ベアリング３１Ａに加え、その反力Ｆ２を径方向ベアリング３１Ａから回転リング３０の環帯部３０Ｄに加えることになる。
【０１３２】
このとき回転リング３０の環帯部３０Ｄは、当該環帯部３０Ｄの強度と径方向ベアリング３１Ａの強度との関係等により、図１８（Ａ）に示すように、外周方向へ僅かに陥没すると共に、上下方向へ僅かに隆起するよう塑性変形する可能性がある（以下、隆起した部分を隆起部３０ＤＲと呼ぶ）。
【０１３３】
ここで、本実施の形態による回動機構部３０の回転支持機構と比較するために、従来の回転支持機構Ｕ１について図１９及び図２０を用いて説明する。
【０１３４】
図１９に示す従来の回転支持機構Ｕ１は、略円板状のベースＵ２に対しほぼ垂直をなす仮想的な回転中心軸線Ｌ１を回転中心として、ベースＵ２よりも径が大きい略円環状の回転体Ｕ３を回転させるようになされている。
【０１３５】
回転ベアリングＵ４Ａ、Ｕ４Ｂ及びＵ４Ｃは、ベースＵ２に対しそれぞれ回転中心軸線Ｌ１とほぼ平行なベアリング軸Ｕ５Ａ、Ｕ５Ｂ及びＵ５Ｃにより回転自在に取り付けられている。なおベアリング軸Ｕ５Ａ、Ｕ５Ｂ及びＵ５Ｃは、その上端部分が円板状に形成されており、当該上端部分とベースＵ２との間で回転ベアリングＵ４Ａ、Ｕ４Ｂ及びＵ４Ｃの軸方向（すなわち上方向又は下方向）への動きを規制するようになされている。
【０１３６】
なお、回転ベアリングＵ４Ａ、Ｕ４Ｂ及びＵ４Ｃはいずれも同形状に形成されているため、以下では回転ベアリングＵ４Ａを中心に説明する。
【０１３７】
図１９中のＮ１−Ｎ２断面となる図２０に示すように、回転ベアリングＵ４Ａは、略円筒状でなる中心部Ｕ４Ａ１の上側及び下側にそれぞれ略円板状のフランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３が設けられている。
【０１３８】
さらに回転ベアリングＵ４Ａの上端部及び下端部には、中心部Ｕ４Ａ１よりも小径の略円筒状でなる上端部Ｕ４Ａ４及び下端部Ｕ４Ａ５が設けられており、ベアリング軸Ｕ５Ａの上端部Ｕ５Ａ１及びベースＵ２と接触面積を小さくすることにより回転ベアリングＵ４Ａの回転摩擦を抑えスムーズに回転させるようになされている。
【０１３９】
またこの回転支持機構Ｕ１は、回転体Ｕ３及び回転ベアリングＵ４Ａ等をスムーズに回転させる為に、互いに摺動する部分を完全に密着させるのではなく、ある程度の間隔（いわゆる遊び）を設けている。
【０１４０】
具体的に回転支持機構Ｕ１は、回転ベアリングＵ４Ａの上端部Ｕ４Ａ４とベアリング軸Ｕ５Ａの上端部Ｕ５Ａ１との間隔ｇｖ１、回転ベアリングＵ４Ａの下端部Ｕ４Ａ５とベースＵ２との間隔ｇｖ２、並びに回転ベアリングＵ４Ａのフランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３と回転体Ｕ３との間隔ｇｖ３及びｇｖ４を設けている。
【０１４１】
このような従来の回転支持機構Ｕ１において、回転リング３０に相当する回転体Ｕ３に対し同様に外力Ｆ１が加えられた場合を想定する。すなわち回転体Ｕ３は、回転リング３０と同様に環帯部Ｕ３Ｂが塑性変形し隆起部Ｕ３ＢＲが形成されたものとする（図１８（Ａ））。
【０１４２】
このとき従来の回転ベアリングＵ４Ａは、当該隆起部Ｕ３ＢＲにおける上下方向への隆起量の合計値が間隔ｇｖ３及びｇｖ４の加算値と同等以上であれば、図１８（Ｂ）に示すように、フランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３の間に隆起部Ｕ３ＢＲを当接させ、或いは干渉させる恐れがある。この結果、回転ベアリングＵ４Ａは、摩擦抵抗等により回転体Ｕ３の回転を阻害してしまうことになる。
【０１４３】
これに対し本実施の形態による回動機構部２０の回転支持機構では、上述したように、回転ベアリングＵ４Ａに代わる径方向ベアリング３１Ａ（図１４）及び軸方向ベアリング３２Ａ（図１６）の組み合わせにより回転リング３０を支持している。
【０１４４】
径方向ベアリング３１Ａは、図１５に示したように、回転リング３０の環帯部３０Ｄに対し内周面３０Ｄ１（図１３）に当接するものの、上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３には近接しない構造となっている。
【０１４５】
このため径方向ベアリング３１Ａは、図１８（Ｃ）に示すように、環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３に隆起部３０ＤＲが形成されていることによる影響を何ら受けることなく、ベアリング軸３３Ａを中心に回転することができる。
【０１４６】
また軸方向ベアリング３２Ａは、図１７に示したように、回転リング３０の環帯部３０Ｄにおける上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３のうち比較的外周寄りの部分に当接するよう当接突起３２Ａ４及び当接突起３２Ａ５を設けており、その他の部分は環帯部３０Ｄからある程度の間隔をとるようになされている。
【０１４７】
因みに軸方向ベアリング３２Ａは、想定され得る隆起部３０ＤＲの大きさ等が考慮された上で、フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の間隔等が設定されている。
【０１４８】
このため軸方向ベアリング３２Ａは、図１８（Ｄ）に示すように、環帯部３０Ｄに隆起部３０ＤＲが形成されていたとしても、フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３を隆起部３０ＤＲに当接又は干渉させることがない。
【０１４９】
この結果、回動機構部２０の回転支持機構は、環帯部３０Ｄに隆起部３０ＤＲが形成されたとしても、当該隆起部３０ＤＲを径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａのいずれにも当接或いは干渉させることなく、回転リング３０を回転自在に支持し続けることができる。
【０１５０】
（３−２）ベアリングの傾きへの対応
回動機構部２０の径方向ベアリング３１Ａ（図１５）及び軸方向ベアリング３２Ａ（図１７）は、上述したように、それぞれベアリング軸３３Ａ及び取付部材３４Ａによりベース２１に対して取り付けられている。
【０１５１】
ここで径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａは、貫通孔３１ＡＨ及び３２ＡＨの中心軸がそれぞれ回転中心線軸Ｌ１とほぼ平行になるよう、すなわちベアリング軸３３Ａ及び取付部材３４Ａの軸部分がそれぞれ回転中心線軸Ｌ１とほぼ平行になるよう、ベース２１に取り付けられることを前提としている。
【０１５２】
しかしながら回動機構部２０では、取付加工精度の低さや異物の介在、或いは上述した外力等の影響により、ベアリング軸３３Ａ及び取付部材３４Ａの軸部分がそれぞれ回転中心線軸Ｌ１に対して傾いてしまう可能性がある。
【０１５３】
ここで、本実施の形態による回動機構部２０の回転支持機構と比較するために、従来の回転支持機構Ｕ１（図１９）により回転体Ｕ３を回転自在に支持する場合おいて、ベアリング軸Ｕ５Ａが理想的な取付状態（図２０）から傾いた状態を想定する。
【０１５４】
従来の回転支持機構Ｕ１は、図２０に示したように、回転体Ｕ３の環帯部Ｕ３Ｂと回転ベアリングＵ４Ａのフランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３とが近接する部分の径方向に関する長さ（以下これを近接長さｗ１と呼ぶ）が比較的長くなっている。これは、フランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３が回転ベアリングＵ４Ａと一体に回転する構造上、環帯部Ｕ３Ｂと対向する部分の近接長さｗ１が当該環帯部Ｕ３Ｂの最内周側まで至ってしまうことによるものである。
【０１５５】
この回転支持機構Ｕ１では、ベアリング軸Ｕ５Ａが理想的な取付状態から所定角度θだけ傾いた場合、図２１（Ａ）に示すように、環帯部Ｕ３Ｂの最内周側上端部分が回転ベアリングＵ４Ａの中心部Ｕ４Ａ１に当接する。さらに回転支持機構Ｕ１では、環帯部Ｕ３Ｂの最内周側下端部分がフランジ部Ｕ４Ａ３の上面に当接し、フランジ部Ｕ４Ａ２の下面最外周側が環帯部Ｕ３Ｂの上面に当接することになる。
【０１５６】
すなわち回転ベアリングＵ４Ａは、フランジ部Ｕ４Ａ２及びＵ４Ａ３により環帯部Ｕ３Ｂに対し上下双方から当接し力を加えることになる。
【０１５７】
かくして従来の回転支持機構Ｕ１は、回転ベアリングＵ４Ａが角度θだけ傾くと、当該回転ベアリングＵ４Ａにより回転体Ｕ３の回転を妨げることになる。
【０１５８】
これに対し本実施の形態による回動機構部２０の回転支持機構では、図２１（Ｂ）に示すように、ベアリング軸３３Ａが当該角度θだけ傾いた場合、環帯部３０Ｄにおける内周面３０Ｄ１の上端部分が径方向ベアリング３１Ａの当接部３１Ａ２と部分的に当接し、他に当接する部分がない。すなわち径方向ベアリング３１Ａは、回転リング３０の回転を妨げることはない。
【０１５９】
また軸方向ベアリング３２Ａは、図１７に示したように、環帯部３０Ｄとの接触抵抗を軽減する観点から、当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５と環帯部３０Ｄとが互いに近接する部分の径方向に関する長さ（以下これを近接長さｗ２と呼ぶ）を従来の回転支持機構Ｕ１における近接長さｗ１よりも短くするようになされている。
【０１６０】
因みに軸方向ベアリング３２Ａは、回転することなくベース２１に対して固定されているため、従来の回転ベアリングＵ４Ａと異なり、フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の一部分に設けた当接突起３２Ａ４又は３２Ａ５のみにより環帯部３０Ｄと当接し得るようになされている。
【０１６１】
かかる近接長さｗ同士の関係により、軸方向ベアリング３２Ａは、図２１（Ｃ）に示すように、取付部材３４Ａが角度θだけ傾いたとしても、当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５が環帯部３０Ｄに全く当接しないか、或いは当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５のいずれか一方が当該環帯部３０Ｄに軽く当接するだけで済む。
【０１６２】
すなわち軸方向ベアリング３２Ａは、フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５により環帯部３０Ｄに対し殆ど力を加えることがない。
【０１６３】
かくして回動機構部２０は、径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａの少なくとも一方が角度θだけ傾いたとしても、回転リング３０の回転、つまり回転テーブル２４の回転を妨げることがない。
【０１６４】
このように回動機構部２０の回転支持機構は、従来の回転支持機構Ｕ１において回転ベアリングＵ４Ａが回転体Ｕ３の回転を妨げるような角度θだけ、径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａの少なくとも一方が傾いたとしても、回転テーブル２４を回転可能に支持することができる。
【０１６５】
（３−３）回転リングに対する軸方向の外力への対応
また回動機構部２０の軸方向ベアリング３２Ａは、図１７に示したように、取付部材３４Ａおよびベース２１によって上下から挟まれるように、ベース２１に対して取付固定されている。
【０１６６】
径方向ベアリング３２Ａのフランジ部３２Ａ２は、上述したように、取付部材３４Ａの円板部３４Ａ１によりその大部分が上方から覆われることにより、当該円板部３４Ａ１における中心部分から最外周近傍までを上方から支えられていることになる。
【０１６７】
このため軸方向ベアリング３２Ａは、仮に回転リング３０に対し上方への外力が加えられた場合、当接突起３２Ａ４を介してフランジ部３２Ａ２に上方への力が加えられるものの、取付部材３４Ａの円板部３４Ａ１によって支えられていることにより、当該フランジ部３２Ａ２がこの力を受け止めきれずに折れるといった破損を未然に防止できる。
【０１６８】
またフランジ部３２Ａ３は、上述したように、その下面のほぼ全部分がベース２１に当接しており、下方から支えられていることになる。
【０１６９】
このため軸方向ベアリング３２Ａは、仮に回転リング３０に対し下方への外力が加えられた場合、当接突起３２Ａ５を介してフランジ部３２Ａ２に下方への力が加えられるものの、ベース２１によって支えられていることにより、当該フランジ部３２Ａ３がこの力を受け止めきれずに折れるといった破損を未然に防止できる。
【０１７０】
因みに径方向ベアリング３１Ａ（図１５）は、仮に回転リング３０に対し上方又は下方への外力が加えられたとしても、当該外力を受けることなく、当接部３１Ａ２に対し環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１を上方又は下方へ滑らせることができるため、破損される危険性はない。
【０１７１】
このように回動機構部２０の軸方向ベアリング３２Ａは、回転リング３０に上方又は下方への（すなわち軸方向の）外力が加えられたとしても、取付部材３４Ａの円板部３４Ａ１及びベース２１の支持によりフランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の破損を防止し得るようになされている。
【０１７２】
ここまで説明したように、回動機構部２０の回転支持機構は、ベース２１に対し回転中心軸線Ｌ１を中心に回転する回転リング３０の内側に、薄型円筒状の環帯部３０Ｄを設ける。
【０１７３】
また回動機構部２０は、環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１と当接すると共に当該回転中心軸線Ｌ１とほぼ平行な回転軸を中心にそれぞれ回転する径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃにより回転リング３０を径方向に支持する。
【０１７４】
さらに回動機構部２０は、環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３を上下双方向から僅かな間隔ｇｖ１及びｇｖ２を介して支持する軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃにより回転リング３０を軸方向に支持する。
【０１７５】
従って回動機構部２０は、ベース２１に対し中心回転軸線Ｌ１を中心にして回転リング３０を自在に回転させ得ると共に、当該回転リング３０の軸方向への変位幅を合計間隔ｇｖｓ２に抑えることができる。
【０１７６】
ここで従来の回転支持機構Ｕ１（図１９及び図２０）は、軸方向に関しベースＵ２に対する回転体Ｕ３の変位幅が合計間隔ｇｖｓ１（間隔ｇｖ１、ｇｖ２、ｇｖ３及びｇｖ４の和）であった。これに対し回動機構部２０は、軸方向ベアリング３２Ａがベース２１に対して固定されているため、回転リング３０の軸方向への変位幅（つまり回転テーブル２４の軸方向への変位幅）を合計間隔ｇｖｓ２（間隔ｇｖ１及びｇｖ２の和）に抑えることができる。
【０１７７】
すなわち回動機構部２０は、従来の回転支持機構Ｕ１と同様に回転リング３０を回転自在に支持しながら、回転リング３０の軸方向へのがたつきを従来の回転支持機構Ｕ１よりも格段に低減することができる。つまり、回動機構部２０は、回転リング３０に固定された回転テーブル２４を、従来の回転支持機構Ｕ１と同様に回転自在に支持しながら、軸方向へのがたつきを従来の回転支持機構Ｕ１よりも格段に低減することができる。
【０１７８】
また回動機構部２０は、軸方向ベアリング３２Ａのフランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３において、環帯部３０Ｄの上底面３０Ｄ２及び下底面３０Ｄ３における外径側部分のみに当接し得る位置に当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５を設けている。このため回動機構部２０は、外部からの衝撃等により当該環帯部３０Ｄの内周側が塑性変形し隆起部３０ＤＲ（図１８（Ａ））が形成された場合であっても、当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５を当該隆起部と干渉させることなく、回転リング３０（つまり回転テーブル２４）をスムーズに回転させることができる。
【０１７９】
これにより回動機構部２０は、例えば音楽ロボット装置１が移動中に壁面等に衝突し、或いはある程度の高さから落下され右側回動部４に対し大きな衝撃が加えられて、環帯部３０Ｄの内径側に隆起部３０ＤＲが形成されたとしても、当該右側回動部４の回転機能を維持することができる。
【０１８０】
さらに回動機構部２０は、軸方向ベアリング３２Ａをベース２１に対して固定したことにより、回転ベアリングＵ４が回転する従来の回転支持機構Ｕ１における近接長さｗ１よりも当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５の近接長さｗ２を短くすることができる。このため回動機構部２０は、従来の回転支持機構Ｕ１では回転体Ｕ２の回転を妨げてしまうような角度θ（図２１（Ａ））だけ軸方向ベアリング３２Ａがベース２１に対し傾けられている場合でも、当該軸方向ベアリング３２Ａを環帯部３０Ｄに強く当接させ又は干渉させることがないため、回転リング３０（つまり回転テーブル２４）を自在に回転させることができる。
【０１８１】
また従来の回転支持機構Ｕ１では、回転ベアリングＵ４Ａを自在に回転させるために径方向に関する回転ベアリングＵ４Ａとベアリング軸Ｕ５Ａとの間隔ｇｈを有しており、この間隔ｇｈと間隔ｇｖ３及びｇｖ４との相乗効果によりベースＵ２に対し回転ベアリングＵ４Ａが傾きを有してしまう可能性もあった。
【０１８２】
これに対し回動機構部２０では、ベース２１に対し軸方向ベアリング３２Ａを隙間無く固定しているため、このような傾きが生じる可能性を排除することができる。
【０１８３】
さらに従来の回転支持機構Ｕ１（図２０）では、回転ベアリングＵ４Ａの回転摩擦を抑えるべく、上端部Ｕ４Ａ４及び下端部Ｕ４Ａ５とベアリング軸Ｕ５Ａの上端部Ｕ５Ａ１及びベースＵ２と接触面積を小さくしている。これにより従来の回転支持機構Ｕ１は、回転体Ｕ３に対し上方又は下方への力が加えられた際に、中心部Ｕ４Ａ１に対するフランジ部Ｕ４Ａ２又はＵ４Ａ３の接続部分に過大な力が加わり破損してしまう恐れがあった。
【０１８４】
これに対し回動機構部２０では、軸方向ベアリング３２Ａを回転させる必要がなく、当該軸方向ベアリング３２Ａにおけるフランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の大部分を取付部材３４Ａ及びベース２１により上方及び下方から当接し支持している。このため回動機構部２０は、回転リング３０（つまり回転テーブル２４）に上方又は下方への（すなわち軸方向の）外力が加えられたとしても、当該フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の破損を未然に防止することができる。
【０１８５】
（４）音楽ロボット装置の回路構成
【０１８６】
次に、図２２を用いて、音楽ロボット装置１の回路構成について説明する。かかる音楽ロボット装置１は、当該音楽ロボット装置１全体を統括的に制御する制御部４０を有している。
【０１８７】
また音楽ロボット装置１は、駆動部４１を介して可動部４２を駆動制御すると共に、発光部４３を制御する駆動制御部４４も有している。
【０１８８】
この場合、音楽ロボット装置１の可動部４２とは、上述した右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２、左側車輪１３である。また音楽ロボット装置１の発光部４３とは、上述した右側発光部１６及び左側発光部１７である。
【０１８９】
ここで駆動部４１は、右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２、左側車輪１３をそれぞれ個別に駆動する６個のモータを有している。また駆動部４１は、これら６個のモータそれぞれについて出力軸の回転を検出するためのロータリエンコーダ等でなる６個の回転検出センサも有している。
【０１９０】
そして駆動制御部４４は、音楽データをもとに生成された音楽ロボット装置１を動かすためのロボット動きデータに基づいて駆動部４１の個々のモータをそれぞれ駆動制御する。これにより駆動制御部４４は、駆動部４１の個々のモータによって、対応する右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２、左側車輪１３を駆動する。
【０１９１】
さらに音楽ロボット装置１は、入力部４５として、上述した接触検知センサ１５と共に、例えば筐体中央部３に収納され楕円体状筐体２に生じる加速度を検出する加速度センサ４６を有している。
【０１９２】
この場合、接触検知センサ１５は、ユーザの指等が接触すると、当該指等が接触している間だけ接触検知信号を駆動制御部４４に送出する。
【０１９３】
そして駆動制御部４４は、接触検知センサ１５から接触検知信号が与えられると、その接触検知信号に基づいて、接触検知センサ１５に対する指等の接触状態を判別する。
【０１９４】
因みに駆動制御部４４が判別する接触検知センサ１５への指等の接触状態とは、例えば、接触検知センサ１５を指先で軽くたたくような単独の接触や２回以上の連続的な接触、また指等が接触したままの状態等である。
【０１９５】
また加速度センサ４６は、例えば常時、楕円体状筐体２に生じる互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）それぞれの加速度を、Ｘ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値として検出している。
【０１９６】
そして加速度センサ４６は、そのＸ軸検出加速度値、Ｙ軸検出加速度値及びＺ軸検出加速度値を加速度検出信号として駆動制御部４４に送出している。
【０１９７】
この場合のＸ軸は、例えば、楕円体状筐体２の水平回動軸線Ｌ１と並行又は一致する軸であり、楕円体状筐体２に対する左右方向と並行な軸でもある。またＺ軸は、楕円体状筐体２が基準姿勢の際の鉛直方向と並行な軸であり、楕円体状筐体２に対する上下方向と並行な軸でもある。さらにＹ軸は、水平回動軸線Ｌ１、及び楕円体状筐体２が基準姿勢の際の鉛直方向とそれぞれ直交する軸であり、楕円体状筐体２に対する前後方向と並行な軸でもある。
【０１９８】
駆動制御部４４は、楕円体状筐体２が水平な床に載上され静止した状態でのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの加速度をＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値として、例えば内部のメモリに予め記憶している。
【０１９９】
因みに、以下の説明では、これらＸ軸基準加速度値、Ｙ軸基準加速度値及びＺ軸基準加速度値をまとめて基準加速度値とも呼ぶ。
【０２００】
そして駆動制御部４４は、加速度センサ４６から加速度検出信号が与えられると、その加速度検出信号と基準加速度値とに基づいて、楕円体状筐体２の状態を判別する。
【０２０１】
因みに駆動制御部４４が判別する楕円体状筐体２の状態とは、例えば、楕円体状筐体２が床の上に置かれて静止している状態や床の上で動いている状態、ユーザにより手で持たれて所定方向へ振り動かされている状態等である。
【０２０２】
駆動制御部４４は、入力部４５から接触検知信号や加速度検出信号が入力されると、そのときの接触検知センサ１５に対する指等の接触状態と楕円体状筐体２の状態との組み合せに応じて、ユーザによる音楽ロボット装置１への命令の入力の有無を判別する。
【０２０３】
また駆動制御部４４は、ユーザにより音楽ロボット装置１に命令が入力されたときには、その命令の種類も判別する。そして駆動制御部４４は、ユーザにより命令が入力されると、どのような命令が入力されたかを制御部４０へ通知する。
【０２０４】
因みに音楽ロボット装置１は、接触検知センサ１５に対する指等の接触状態と楕円体状筐体２の状態との組み合せにより、音楽データの再生命令や、再生する音楽データの選択命令等のように種々の命令を入力させ得るようになされている。
【０２０５】
制御部４０は、駆動制御部４４から種々の命令の入力が通知されると、これに応じて音楽ロボット装置１全体を制御すると共に、種々の処理を実行する。
【０２０６】
また制御部４０は、無線通信部４７を介してパーソナルコンピュータのような情報処理装置（図示せず）と無線通信すると、当該情報処理装置を主体とし自己を従属的に機能させるようにして各種処理を実行し得るようにもなされている。
【０２０７】
制御部４０は、例えば情報処理装置から圧縮符号化されている音楽データと、これに対応するロボット動きデータとが転送されると、これら音楽データ及びロボット動きデータを無線通信部４７によって受信して取り込む。
【０２０８】
そして制御部４０は、その音楽データ及びロボット動きデータを記憶部４８に送出する。これにより制御部４０は、記憶部４８に対し、これら音楽データ及びロボット動きデータを対応付けて記憶する。
【０２０９】
このようにして制御部４０は、記憶部４８に対し、複数の音楽データをそれぞれロボット動きデータと対応付けて記憶し得るようになされている。
【０２１０】
また制御部４０は、例えば音楽ロボット装置１が床の上に置かれた状態でユーザにより再生命令が入力されると、記憶部４８から音楽データを読み出して復号等の再生処理を施しながら、右スピーカ１０及び左スピーカ１１等を有する出力部４９に送出する。
【０２１１】
これにより制御部４０は、音楽データに基づく音楽を右スピーカ１０及び左スピーカ１１から出力してユーザに聴かせることができる。
【０２１２】
ここで、例えば制御部４０が筐体中央部３に設けられた回路部の一部であり、また出力部４９が右側回動部４及び左側回動部５に設けられた回路部の一部である。つまり、上述した回動機構部２０の軸心部分を通るケーブルＣｂは、この制御部４０と出力部４９とを接続するようになされている。
【０２１３】
またこのとき制御部４０は、記憶部４８から、音楽データの再生に合わせて当該音楽データに対応するロボット動きデータも読み出しながら駆動制御部４４に送出する。
【０２１４】
駆動制御部４４は、制御部４０から与えられたロボット動きデータに基づいて駆動部４１を制御する。これにより駆動制御部４４は、駆動部４１を介して可動部４２としての右側回動部４、左側回動部５、右側開閉部６、左側開閉部７、右側車輪１２及び左側車輪１３を駆動する。
【０２１５】
また駆動制御部４４は、かかるロボット動きデータに基づいて発光部４３としての右側発光部１６及び左側発光部１７を制御する。
【０２１６】
これにより制御部４０は、出力部４９から音楽を出力（すなわち、放音）させている間、例えば当該音楽の曲調に同期させて可動部４２を順次所定の動きパターンで動かし、また発光部４３を順次所定の発光パターンで発光させる。
【０２１７】
このようにして制御部４０は、音楽をユーザに聴かせながら、例えば、その音楽に合わせて、あたかも音楽ロボット装置１全体を踊っているかのように動かしてユーザに見せることができる。
【０２１８】
（５）動作及び効果
以上の構成において回動機構部２０は、カップリング２５が、固定軸２１Ａに枢支されたギア２２に対してその径方向に摺動自在に連結されるとともに、回転テーブル２４に対してその径方向（ギア２２に対して摺動する方向に対して直角となる径方向）に摺動自在に連結されることで、例えば回転テーブル２４に対してその径方向に衝撃がくわえられたとしても、この衝撃がカップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４との摺動により吸収され、結果として、ギア２２及びギア２２を枢支する固定軸２１Ａにその衝撃がくわわることを回避することができる。
【０２１９】
この結果、回動機構部２０は、固定軸２１Ａに貫通孔２１Ｂが穿設されているにも関わらず、つまり固定軸２１Ａ自体の強度は低くても、この固定軸２１Ａが回転テーブル２４にくわえられた衝撃により折れてしまうことを防ぐことができる。
【０２２０】
したがって、この回動機構部２０と回転テーブル２４には、耐衝撃性を十分確保しつつ、その軸心部分に、ケーブルＣｂを通すための貫通孔（固定軸２１Ａの貫通孔２１Ｂ、カップリング２５の貫通孔２５Ａ及び回転テーブル２４の貫通孔２４Ｂ）を穿設することができる。
【０２２１】
さらに、回動機構部２０は、ベース２１と回転テーブル２４との間に設けられ、回転テーブル２４に固定された回転リング３０を、ベース２１の回動部側の面の中心から所定距離の円周上に配された径方向ベアリング３１（３１Ａ〜３１Ｃ）及び軸方向ベアリング３２（３２Ａ〜３２Ｃ）とにより回転軸方向及び径方向に支持するようにした。
【０２２２】
これにより、回動機構部２０は、この回転リング３０に固定された回転テーブル２４を回転軸方向及び径方向に支持することができる。この結果、回動機構部２０は、例えば、従来のように、中央の固定軸だけで回転テーブル２４を支持する場合と比して、回転テーブル２４のガタつきを格段と低減させることもできる。
【０２２３】
以上の構成によれば、固定軸２１Ａに枢支されたギア２２と、回転テーブル２４との間に、当該ギア２２の回転軸方向及び当該回転テーブル２４の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリング２５を設けたことで、回転テーブル２４に加わる衝撃を当該カップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４との摺動により吸収して、当該衝撃が直接固定軸２１Ａに加わることを防止することができるので、固定軸２１ＡにケーブルＣｂ用の貫通孔２１Ｂを穿設しても、当該固定軸２１Ａが回転テーブル２４に加えられた衝撃により簡単に折れてしまうことを防ぐことができ、かくして、従来と比して一段と耐衝撃性を向上させることができる。
【０２２４】
（６）他の実施の形態
なお、上述した実施の形態では、ロボット装置としての音楽ロボット装置１及び駆動装置としての回動機構部２０に本発明を適用した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、回動部を有する他のロボット装置や電子機器などに本発明を適用してもよい。
【０２２５】
また、上述した実施の形態では、カップリング２５側に凸部を設け、ギア２２側及び回転テーブル２４側に溝を設けるようにして、カップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４とを摺動自在に連結するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、ギア２２側及び回転テーブル２４側に凸部を設け、カップリング２５側に溝を設けるようにして、カップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４とを摺動自在に連結するようにしてもよい。要は、カップリング２５とギア２２及び回転テーブル２４とを摺動自在に連結する構成であればよい。
【０２２６】
さらに、上述した実施の形態では、回動機構部２０及び回転テーブル２４に穿設された貫通孔に音声信号を送るケーブルＣｂを通すようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば、音声信号を送るケーブルＣｂと、駆動部４１の駆動を制御する制御信号を送るケーブルとをまとめたハーネスを通すようにしてもよいし、この他種々の信号を送受するケーブルを通すようにしてもよい。すなわち本発明は、この貫通孔の利用を限定するものではない。
【０２２７】
さらに、上述した実施の形態では、回転テーブル２４と回転リング３０とがネジＳｃにより固定されるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、あらかじめ回転テーブル２４と回転リング３０とが回転体として一体成型されていてもよい。
【０２２８】
さらに、上述した実施の形態では、回転テーブル２４の回転角度、つまり右側回動部４及び左側回動部５の回転角度を、軸回り一方向Ｄ１及び軸回り他方向に約３２０度に制限するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ギア２２の凸部２２Ｅ及びギアカバー２３のストッパ２３Ｂの位置や大きさを適宜選定することにより、任意の角度に制限するようにしてもよい。
【０２２９】
さらに、上述した実施の形態では、回転リング３０の内周側に凸部３０Ｂを設け、さらにこの凸部３０Ｂよりも内径側に径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａを設けるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、回転リング３０の外周側に凸部３０Ｂ、径方向ベアリング３１Ａ及び軸方向ベアリング３２Ａを設けるようにしても良い。
【０２３０】
例えば図１２と対応する部分に同一符号を付した図２３に示すように、回動機構部１００は、ベース１０１に対し、当該ベース１０１とほぼ直交する回転中心軸線Ｌ１を中心に回転リング１０２を回転させるようになされている。回転リング１０２の外周側には、凸部３０Ｂに対応する凸部１０２Ｂが形成されている。
【０２３１】
さらにベース４１には、図２４に示すように、回転リング１０２の凸部１０２Ｂの環帯部１０２Ｃにおける外周面と当接する径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂおよび３１Ｃが設けられると共に、環帯部１０２Ｃの上底面及び下底面を上下方向から支持する軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃが設けられている。
【０２３２】
かかる構成により、回動機構部１００は、回動機構部２０と同様に、回転リング３０を自在に回転させ得ると共に軸方向への移動幅を抑えることができる。
【０２３３】
さらに、上述した実施の形態では、３つの径方向ベアリング３１Ａ、３１Ｂ及び３１Ｃと、３つの軸方向ベアリング３２Ａ、３２Ｂ及び３２Ｃとにより環帯部３０Ｄを介して回転リング３０を回転自在に支持するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、それぞれ任意数の径方向ベアリング及び軸方向ベアリングにより環帯部３０Ｄを介して回転リング３０（つまり回転テーブル２４）を回転自在に支持するようにしても良い。
【０２３４】
具体的には、例えば回転リング３０に加わると想定される外力に応じて径方向ベアリング及び軸方向ベアリングを増設することにより、各径方向ベアリング及び軸方向ベアリングに加わる力を分散することができる。また、径方向ベアリング及び軸方向ベアリングの配置については、必ずしも互いに等間隔とする必要はなく、例えば音楽ロボット装置１の全重量が恒常的に加えられる、当該音楽ロボット装置１の下方に当該径方向ベアリング及び軸方向ベアリングを配置する等しても良い。
【０２３５】
因みに、径方向ベアリングに関しては、３以上の任意数であり、回転中心軸線Ｌ１を内部に有する多角形を構成するよう配置されていれば、回転リング３０の位置を一定に保つことができる。しかしながら、４以上とした場合には、高度な位置精度が要求されることになるため、製造工程の省力化等の観点から、回動機構部２０のように３つとすることが望ましいと考えられる。
【０２３６】
また軸方向ベアリングに関しても、同様に３以上の任意数であれば良いものの、同様の理由から、回動機構部２０のように３つとすることが望ましいと考えられる。
【０２３７】
さらに、上述した実施の形態では、径方向ベアリング３１Ａの当接部３１Ａ２よりも管状部３１Ａ１の外径を小さくすることにより、ベース２１及びベアリング軸３３Ａとの接触抵抗を低減するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、任意の外径、或いは任意の形状としても良い。また、当接部３１Ａ２の軸方向（上下方向）の幅は、必ずしも環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１における軸方向の幅に揃える必要はなく、異なっていても良い。
【０２３８】
すなわち径方向ベアリングは、少なくとも環帯部３０Ｄの内周面３０Ｄ１と当接しながら、回転リング３０の回転中心軸線Ｌ１とほぼ平行な回転軸を中心に回転し得るようになされていれば良い。
【０２３９】
さらに、上述した実施の形態では、軸方向ベアリング３２Ａを管状部３２Ａ１の上下両端に円板状のフランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３をそれぞれ設け、当該フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３の互いに対向する内面に当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５をそれぞれ設け、取付部材３４によりベース２１に取付固定されるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、他の種々の形状としても良い。
【０２４０】
軸方向ベアリングは、例えば当接突起３２Ａ４及び３２Ａ５がそれぞれ環帯部３０Ｄの内周側部分にも当接するようになされていても良く、また当接突起３２Ａ４を有する部材と当接突起３２Ａ５を有する部材とを別体に構成し、当接突起３２Ａ４と３２Ａ５とが互いに対向しないように配置する等しても良い。
【０２４１】
すなわち軸方向ベアリングは、少なくとも２つの当接突起が環帯部３０Ｄの上底面及び下底面にそれぞれ近接し、両者の軸方向に関する距離が環帯部３０Ｄの厚さｄ１２Ｂ（図１３）よりも僅かに大きくなされ、且つベース２１に対して固定されていれば良い。
【０２４２】
さらに上述した実施の形態では、取付部材３４Ａにより軸方向ベアリング３２Ａをベース２１に固定するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、例えば取付部材３４Ａに代えてビス等を用い、軸方向ベアリング３２Ａの上方若しくはベース２１の下方からねじ止めし、或いはベース２１に対し軸方向ベアリング３２Ａを融着や接着等により固定する等、種々の手段により軸方向ベアリング３２Ａをベース２１に固定するようにしても良い。この場合、軸方向ベアリング３２Ａは、フランジ部３２Ａ２及び３２Ａ３における上下方向（軸方向）の厚さを増加することにより強度を保つ等すれば良い。
【０２４３】
さらに上述した実施の形態では、ベース２１の略円盤形状とした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、当該ベース２１が任意の形状であっても良い。この場合、ベース２１は、少なくとも回転リング３０が回転する際に当該回転リング３０と干渉せず、且つ径方向ベアリングを回転リング３０の環帯部３０Ｄと当接しながら回転し得るよう支持し、さらに軸方向ベアリングを固定できれば良い。
【０２４４】
さらに、上述した実施の形態では、回動機構部２０の回転支持機構として、径方向に支持する径方向ベアリング３１と、軸方向に支持する軸方向ベアリング３２とを用いるようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、回転テーブル２４の回転を支持し得るものであれば、この他種々のベアリングを用いるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２４５】
本発明は、回転体を回転させる機構を有するロボット装置や電子機器に広く利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０２４６】
【図１】従来の駆動装置の構成を示す略線図である。
【図２】本実施の形態による音楽ロボット装置の外観構成を示す略線図である。
【図３】音楽ロボット装置の背面構成を示す略線図である。
【図４】右側開閉部及び左側開閉部の開閉の様子を示す略線図である。
【図５】右側回動部及び左側回動部の回動の様子を示す略線図である。
【図６】回動機構部の構成（１）を示す略線図である。
【図７】回動機構部の構成（２）を示す略線図である。
【図８】回動機構部の構成（３）を示す略線図である。
【図９】回動機構部の構成（４）を示す略線図である。
【図１０】回転テーブルの構成（筐体中央部側の面）を示す略線図である。
【図１１】回動機構部の構成（５）を示す略線図である。
【図１２】回動機構部の構成（６）を示す略線図である。
【図１３】回転リングの構成を示す略線図である。
【図１４】径方向ベアリングの構成示す略線図である。
【図１５】径方向ベアリングによる回転リングの支持の説明に供する略線図である。
【図１６】軸方向ベアリングの構成を示す略線図である。
【図１７】径方向ベアリングによる回転リングの支持の説明に供する略線図である。
【図１８】環帯部の変形による各ベアリングとの干渉の説明に供する略線図である。
【図１９】従来の回転支持機構の構成を示す略線図である。
【図２０】従来の回転ベアリングによる回転体の支持の説明に供する略線図である。
【図２１】ベアリングの傾斜と環帯部との干渉の説明に供する略線図である。
【図２２】音楽ロボット装置の回路構成を示す略線図である。
【図２３】他の実施の形態による回転支持機構の構成（１）を示す略線図である。
【図２４】他の実施の形態による回転支持機構の構成（２）を示す略線図である。
【符号の説明】
【０２４７】
１……音楽ロボット装置、２……楕円体状筐体、３……筐体中央部、４……右側回動部、５……左側回動部、２０……回動機構部、２１……ベース、２１Ａ……固定軸、２１Ｂ……貫通孔、２２……ギア、２２Ａ……軸孔、２２Ｃ……第１の溝、２２Ｄ……第２の溝、２４……回転テーブル、２４Ａ……固定軸、２４Ｂ……貫通孔、２４Ｃ……第１の溝、２４Ｄ……第２の溝、２５……カップリング、２５Ａ……貫通孔、２５Ｂ……第１の凸部、２５Ｃ……第２の凸部、２５Ｄ……第３の凸部、２５Ｅ……第４の凸部、３０……回転リング、３１……径方向ベアリング、３２……軸方向ベアリング、４０……制御部、４１……駆動部、４９……出力部、Ｃｂ……ケーブル。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースの所定位置に突設された固定軸と、
上記固定軸に枢支され、駆動部の駆動力により回転するギアと、
上記ギアと回転体との間に設けられ、当該ギアの回転を当該回転体に伝達するとともに、当該ギアの回転軸方向及び当該回転体の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリングとを具え、
上記ベースから上記回転体までを貫くように、上記固定軸の軸心部分、上記カップリングの軸心部分及び上記回転体の軸心部分のそれぞれに貫通孔が穿設されている
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
さらに、
上記ベースの上記固定軸の軸心を中心とする円周上に設けられ、上記回転体の回転を支持する複数のベアリングとを
具えることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
上記複数のベアリングは、
上記回転体を、当該回転体の回転軸方向に支持する軸方向ベアリングと、当該回転体の回転軸方向に垂直な径方向に支持する径方向ベアリングとの組み合わせでなる
ことを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
ベースと、
上記ベースに対して回転する回転体と、
上記回転体を回転させるための駆動力を発生する駆動部と、
上記ベースの所定位置に突設された固定軸と、
上記固定軸に枢支され、上記駆動部の駆動力により回転するギアと、
上記ギアと回転体との間に設けられ、当該ギアの回転を当該回転体に伝達するとともに、当該ギアの回転軸方向及び当該回転体の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリングとを具え、
上記ベースから上記回転体までを貫くように、上記固定軸の軸心部分、上記カップリングの軸心部分及び上記回転体の軸心部分のそれぞれに貫通孔が穿設されている
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項１】
ベースの所定位置に突設された固定軸と、
上記固定軸に枢支され、駆動部の駆動力により回転するギアと、
上記ギアと回転体との間に設けられ、当該ギアの回転を当該回転体に伝達するとともに、当該ギアの回転軸方向及び当該回転体の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリングとを具え、
上記ベースから上記回転体までを貫くように、上記固定軸の軸心部分、上記カップリングの軸心部分及び上記回転体の軸心部分のそれぞれに貫通孔が穿設されている
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
さらに、
上記ベースの上記固定軸の軸心を中心とする円周上に設けられ、上記回転体の回転を支持する複数のベアリングとを
具えることを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
上記複数のベアリングは、
上記回転体を、当該回転体の回転軸方向に支持する軸方向ベアリングと、当該回転体の回転軸方向に垂直な径方向に支持する径方向ベアリングとの組み合わせでなる
ことを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
ベースと、
上記ベースに対して回転する回転体と、
上記回転体を回転させるための駆動力を発生する駆動部と、
上記ベースの所定位置に突設された固定軸と、
上記固定軸に枢支され、上記駆動部の駆動力により回転するギアと、
上記ギアと回転体との間に設けられ、当該ギアの回転を当該回転体に伝達するとともに、当該ギアの回転軸方向及び当該回転体の回転軸方向のそれぞれに対して垂直に摺動自在なカップリングとを具え、
上記ベースから上記回転体までを貫くように、上記固定軸の軸心部分、上記カップリングの軸心部分及び上記回転体の軸心部分のそれぞれに貫通孔が穿設されている
ことを特徴とするロボット装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【図２】
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【図４】
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【図６】
【図７】
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【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
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【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図２４】
【公開番号】特開２００９−６３１０６（Ｐ２００９−６３１０６Ａ）
【公開日】平成２１年３月２６日（２００９．３．２６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−２３２０１２（Ｐ２００７−２３２０１２）
【出願日】平成１９年９月６日（２００７．９．６）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
【公開日】平成２１年３月２６日（２００９．３．２６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年９月６日（２００７．９．６）
【出願人】（０００００２１８５）ソニー株式会社 (34,172)
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