ＦＭ−ＣＷレーダ装置
【目的】 本発明は、繰り返しの周波数変調波を送出して、標的からの反射波と局部発信波とのビート波の周波数から標的までの距離および標的と観測者との相対速度を検出するＦＭ−ＣＷレーダ装置に関し、安価な手法により、標的が複数の場合でも、個々の標的の正確な速度と距離を検出できるようにすることを目的とする。
【構成】 受信ビート波に２回離散フーリエ変換を施すことにより、複数の標的（１４−ｉ）までの距離および複数の標的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出するように構成する。
【構成】 受信ビート波に２回離散フーリエ変換を施すことにより、複数の標的（１４−ｉ）までの距離および複数の標的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出するように構成する。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定の繰り返し周波数を持つ変調波で周波数変調（ＦＭ変調）した信号を送出して、標的からの反射波と局部発信波とのビート波の周波数から標的までの距離および標的と観測者との相対速度を検出するＦＭ−ＣＷレーダ装置（周波数変調連続波レーダ装置）に関し、特に自動車が道路上の障害物との衝突を回避するのに用いて好適なＦＭ−ＣＷレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、標的（障害物）の位置と相対速度を検出し、標的との衝突を回避するのに用いられるレーダ装置であり、簡単に回路が構成できるため、比較的小型で低価格に実現できるものである。
【０００３】かかるＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理は次のとおりである。すなわち、発振器からの出力で搬送波をＦＭ変調して送信し、このＦＭ変調波を局部発振波とし、標的からの反射波と局部発振波とのビート波を取って、ビート波の周波数を信号処理器を用いて測定することにより、標的の位置と速度を検出するようになっている。
【０００４】この場合、標的からの反射波は標的までの距離による遅延と標的との相対速度によるドップラシフトを受けているので、送信波にＦＭ変調を施しておくことにより、位置と速度がビート波の周波数から検出可能となる。
【０００５】そして、観測されるビート波の周波数は検出したい距離周波数と速度周波数の和及び差の絶対値に等しいので、ビート波の周波数に加算や減算などを行なって、距離周波数と速度周波数を求めている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、ビート波の周波数に加算や減算などを行なって、距離周波数と速度周波数を求めているので、標的が複数の場合には、限られた場合にしか個々の標的の正確な速度と距離を検出できないという課題がある。
【０００７】本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、安価な手法により、標的が複数の場合でも、個々の標的の正確な速度と距離を検出できるようにした、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理ブロック図で、この図１において、１は周波数変調波発生回路、１ＡはＲＦ信号発生回路で、周波数変調波発生回路１は、繰り返しの周波数変調波を発生するもので、ＲＦ信号発生回路１Ａは、送信信号に周波数変調を施すものである。
【０００９】この場合、繰り返しの周波数変調波として三角波を用いることことが好ましい。また、この周波数変調に際しては、後述のビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数よりも、少なくとも２倍以上高い繰り返し周波数で周波数変調することが好ましい。
【００１０】さらに、ビート波の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、周波数変調波の繰り返し周波数を設定しておくとよい。
【００１１】２は方向性結合器で、この方向性結合器２は、周波数変調波発生回路１からの繰り返しの周波数変調波により変調された信号を、送信アンテナ３のほか、ミキサ６側へ局部発振波として取り出すものである。
【００１２】３は周波数変調波発生回路１からの繰り返しの周波数変調波により変調された信号を複数の標的４−１〜４−Ｍ（Ｍは２以上の整数）へ送出する送信アンテナで、５は各標的４−ｉ（ｉ＝１〜Ｍ）からの反射波を受信する受信アンテナである。
【００１３】６はミキサで、このミキサ６は、受信アンテナ５からの反射波と、方向性結合器２からの局部発振波とを混合して、各標的４−ｉからの反射波と局部発信波とのビート波を出力するものである。
【００１４】７はＡ／Ｄ変換器で、このＡ／Ｄ変換器７は、ミキサ６からのアナログビート波信号をディジタル変換するものである。８はウインドウ処理回路で、このウインドウ処理回路８は、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施すものである。
【００１５】９は２回離散フーリエ変換回路で、この２回離散フーリエ変換回路９は、ウインドウ処理回路８で、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施したものについて、２回離散フーリエ変換を施すことにより、各標的４−ｉまでの距離および各標的４−ｉと観測者との相対速度を検出するものである。
【００１６】なお、ビート波の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも低くなるように、周波数変調波の繰り返し周波数を設定しておいた場合は、最初の離散フーリエ変換で距離周波数を求め、２回目の離散フーリエ変換で該速度周波数を求めることにより、複数の標的までの距離と複数の標的と観測者との相対速度とを検出することが行なわれる。
【００１７】また、周波数変調波の繰り返し周期の前半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を施すこともできる。
【００１８】
【作用】上述の本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、周波数変調波発生回路１からＲＦ信号発生回路１Ｒを経た繰り返しの周波数変調波（三角波が好ましい）によって変調された信号を送信アンテナ３から送出し、受信アンテナ５で受信した各標的４−ｉからの反射波と、方向性結合器２からの局部発信波とのビート波をミキサ６で得て、このビート波をＡ／Ｄ変換器７でディジタル化して、これにウインドウ処理回路８でウインドウ処理を施してから、２回離散フーリエ変換回路９で２回離散フーリエ変換を施すことにより、複数の標的４−ｉまでの距離および複数の標的４−ｉと観測者との相対速度を検出する。
【００１９】このとき、ビート波の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数が該周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、該周波数変調波の繰り返し周波数を設定しておいた場合は、最初の離散フーリエ変換で距離周波数を求め、２回目の離散フーリエ変換で速度周波数を求めることにより、複数の標的までの距離と複数の標的と観測者との相対速度とを検出する。
【００２０】また、周波数変調波の繰り返し周期の前半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を施すことが行なわれる。
【００２１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。図２は本発明の一実施例を示すブロック図で、この図２に示すＦＭ−ＣＷレーダ装置は、三角波発生器（三角波発振器）１０，ＲＦ信号発生回路１１，方向性結合器１２，送信アンテナ１３，受信アンテナ１５，ミキサ１６，Ａ／Ｄ変換器１７，ウインドウ処理回路１８，２回離散フーリエ変換回路１９，同期信号発生回路２０をそなえて構成されている。
【００２２】ここで、三角波発生器１０は三角波を発生するもので、ＲＦ信号発生回路１１は、三角波により周波数変調（ＦＭ変調）された信号を発生するものである。この場合において、繰り返しのＦＭ変調波として三角波が用いられる。すなわち、この場合は、三角波を使って、時間軸に対して周波数が増える方向（昇り勾配）と減る方向（下り勾配）の２方向のＦＭ変調を繰り返し行なうのである。
【００２３】また、このＦＭ変調に際しては、後述のビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数よりも、少なくとも１／２倍以上高い繰り返し周波数で周波数変調することが行なわれる。
【００２４】さらに、ビート波の周波数ｆｂ中の距離に依存する距離周波数ｆｒが三角波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数ｆｄが三角波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、三角波の繰り返し周波数を設定しておく。
【００２５】方向性結合器１２は、三角波により周波数変調されたＲＦ信号を、送信アンテナ１３のほか、ミキサ１６側へ局部発振波として取り出すものである。送信アンテナ１３は、ＲＦ信号発生回路１１からの繰り返しのＦＭ変調波を複数の標的（障害物）１４−１〜１４−Ｍ（Ｍは２以上の整数）へ送出ものするで、受信アンテナ１５は、各標的１４−ｉ（ｉ＝１〜Ｍ）からの反射波を受信するものである。
【００２６】ミキサ１６は、受信アンテナ１５からの反射波と、方向性結合器１２からの局部発振波とを混合して、各標的１４−ｉからの反射波と局部発信波とのビート波を出力するものである。Ａ／Ｄ変換器１７は、ミキサ１６からのアナログビート波信号をディジタル変換するものである。
【００２７】ウインドウ処理回路１８は、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理（このウインドウ処理には、図５に示すハニング窓や図７に示す三角窓を用いる）を施すものである。
【００２８】２回離散フーリエ変換回路１９は、ウインドウ処理回路１８で、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施したものについて、２回離散フーリエ変換を施すことにより、標的１４−ｉまでの距離および標的１４−ｉと観測者との相対速度を検出するものであるが、このために、この２回離散フーリエ変換回路１９は、フーリエ変換処理回路（ＦＦＴ処理回路）１９−１，メモリ１９−２，データ制御回路１９−３をそなえている。
【００２９】ここで、ＦＦＴ処理回路１９−１は、フーリエ変換処理を施すもので、専用のＤＳＰが使用される。メモリ１９−２は、処理済のデータ（例えば１回目の離散フーリエ変換結果）を記憶するものである。データ制御回路１９−３は、ＦＦＴ処理回路１９−１，メモリ１９−２との間のデータの遣り取りを制御するものである。
【００３０】そして、この場合、ビート波の周波数ｆｂ中の距離に依存する距離周波数ｆｒがＦＭ変調波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、ビート波の周波数ｆｂ中の速度に依存する速度周波数ｆｄがＦＭ変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、ＦＭ変調波の繰り返し周波数を設定しているので、最初の離散フーリエ変換で距離周波数ｆｒを求め、２回目の離散フーリエ変換で速度周波数ｆｄを求めることにより、複数の標的１４−ｉまでの距離および複数の標的１４−ｉと観測者との相対速度を検出することが行なわれる。
【００３１】さらに、ＦＭ変調波の繰り返し周期の前半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、ＦＭ変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を施すことが行なわれる（図１２参照）。
【００３２】同期信号発生回路２０は、ＲＦ信号発生回路１１，Ａ／Ｄ変換器１７，ウインドウ処理回路１８，２回離散フーリエ変換回路１９のための同期信号を発生するものである。
【００３３】つぎに、変調波として三角波を用いた場合のＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を図３，図４を用いて説明する。まず、ＦＭ変調を受けた送信波は標的で反射を受けたのち、受信用のアンテナ１５で受信され受信波となる。受信波は標的までの距離による遅延と標的と観測者との相対速度によるドップラシフトの分だけ送信波と周波数がずれている。この受信波と局部波とをミキサ１６でミキシングすると、ずれた周波数成分（ビート波）が検出される。
【００３４】さらに、この周波数成分から距離周波数ｆｒと速度周波数ｆｄを分離する方法について述べる。三角波によってＦＭ変調した場合は、距離周波数ｆｒと速度周波数ｆｄは次式のように表され、距離周波数ｆｒは変調波の周期Ｔ，変調幅ΔΩに依存するが、速度周波数ｆｄは変調波の周期Ｔ，変調幅ΔΩに依存しない。
ｆｒ＝（４ΔΩＴ／ｃ）Ｒｆｄ＝（２ｆ0 ／ｃ）ｖここで、ｃは光速、Ｒは障害物（標的）までの距離、ｆ0 は送信中心周波数、ｖは障害物（標的）との相対速度である。
【００３５】いま、距離分解能に対応する距離周波数ｆｒがこの繰り返し周波数の１／２倍よりも高く、速度周波数ｆｄは繰り返し周波数の２倍よりも低くなるように変調幅ΔΩと変調波の周期Ｔ（１／Ｔ＝繰り返し周波数）を設定している、すなわちｆｒ＞２／Ｔ，（１／２Ｔ）＞ｆｄとなっているから、標的が１個の場合の受信波Ｓｒは次のようになる。
Ｓｒ＝Ａｃｏｓ［２π（ｆｒ−ｆｄ）ｔ］
この受信波に区間〔（ｎ−１）Ｔ，（ｎ−１）Ｔ＋Ｔ／２〕で離散フーリエ変換を施すと、速度周波数ｆｄの範囲がサンプリングする区間の逆数の１／２よりも低いため、距離周波数ｆｒのみ検出される。速度周波数ｆｄは位相成分として検出される。
【００３６】すなわち、ＤＦＴ｛Ａｃｏｓ［２π（ｆｒ−ｆｄ）ｔ］−２πｆｄｎＴ｝は、ｆ＝ｆｒのときｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）となり、ｆ＝−ｆｒのときｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）となり、ｆ≠±ｆｒのとき０となる。
【００３７】また、離散フーリエ変換を各ｎ＝０，．．．，Ｎｄ−１について行なうと、各距離周波数ｆｒについて、その位相成分の時系列が得られるが、これは速度周波数ｆｄを周波数とする信号をサンプリング間隔Ｔでサンプリングしたサンプル値列と等しくなっている。
【００３８】また、ｆ＝−ｆｒについてのデータは不要であるので、図１１に示すように、ｆｒ＜０の領域にある半分のデータは捨てることができ、残りのデータに各ｆ＝ｆｒ（ｆｒ＞０）について、離散フーリエ変換を施すと速度周波数ｆｄが検出される。
【００３９】すなわち、ＤＦＴ（ＤＦＴ｛Ａｃｏｓ［２π（ｆｒ−ｆｄ）ｔ］−２πｆｄｎＴ｝）は、ＤＦＴ｛ｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）｝となり、又このＤＦＴ｛ｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）｝は、ｆ＝（ｆｒ，ｆｄ）のとき１となり、ｆ≠（ｆｒ，ｆｄ）のとき０となる。
【００４０】同様にして、本実施例のように、複数の標的１４−ｉがある場合の受信波は次のようになっている。
Ｓｒ＝ΣＡk ｃｏｓ［２π（ｆｒk −ｆｄk ）ｔ］
なお、上式はｋ＝１〜Ｍについて演算するものとする。
【００４１】したがって、この信号に同様の操作を行なうと、各標的１４−ｉについて距離周波数と速度周波数を求めることができる。ところで、有限区間でサンプリングしたデータにＦＦＴを施すと信号が歪む。これは暗黙のうちに矩形窓（図９参照）がかけられているためである。このように矩形窓をフーリエ変換したものは、図１０１０に示すように、大きなサイドローブを持っており、有限区間でサンプリングしたデータにＦＦＴを施すことは、真のスペクトルと矩形窓のスペクトルとのコンボリューションを取ることに等しいから、各スペクトル成分の周囲にサイドローブを生じ信号が歪むのである。
【００４２】しかし、ウインドウ処理を施すことにより、ＦＦＴをかけたときのサイドローブは軽減され、より精密な距離と相対速度の検出を行なうことができる。例えば矩形窓では、ピークのレベルに対する一番大きなサイドローブのレベルは−１３ｄＢであるが、図７に示す三角窓では、−２６ｄＢであり、図５に示すハニング窓では、−３１ｄＢと小さい（図６，図８）。従って三角窓やハニング窓等を用いてウインドウ処理を施すと、ウインドウ処理を施さない時（矩形窓を用いたことに相当する）に比べて信号のサイドローブは大きく軽減される。
【００４３】上述の構成により、三角波で周波数変調されたＲＦ信号発生回路１１からの信号を送信アンテナ１３から送出し、受信アンテナ１５で受信した標的１４−ｉからの反射波と、方向性結合器１２からの局部発信波とのビート波をミキサ１６で得て、このビート波をＡ／Ｄ変換器１７でディジタル化して、これにウインドウ処理回路１８で変調波に同調させてＴ／２ごとにウインドウ処理を施す。このようにウインドウ処理を施してから、２回離散フーリエ変換回路１９で２回離散フーリエ変換を施すことにより、複数の標的１４−ｉまでの距離および複数の標的１４−ｉと観測者との相対速度を検出することが行なわれる。
【００４４】このとき、最初の離散フーリエ変換で距離周波数ｆｒを求め、２回目の離散フーリエ変換で速度周波数ｆｄを求めることにより、複数の標的１４−ｉまでの距離と複数の標的１４−ｉと観測者との相対速度とを検出するのである。
【００４５】すなわち、図１３に示すように、複数の標的１４−ｉからのビート波について、最初の離散フーリエ変換で、図１４に示すように、距離周波数ｆｒ（図ではｆ１，ｆ２，ｆ３）を求め、２回目の離散フーリエ変換で、図１５に示すように、速度周波数ｆｄ（図ではＦ１，Ｆ２，Ｆ３）を求めるのである。
【００４６】そして、この２回離散フーリエ変換回路１９では、変調三角波の上り（あるいは下り）勾配の区間に入ってきたデジタルデータをＦＦＴ処理装置に送って下り（あるいは上り）勾配の区間でＦＦＴ処理を行なう。下り（あるいは上り）勾配の区間でＦＦＴ処理装置にデータを送らない（図１２参照）。また、一度ＦＦＴ処理を行なったデータは順次メモリ１９−２に蓄えておく。Ｎｄ回ＦＦＴ処理を行なった後、メモリ１９−２に蓄えておいたデータを各距離周波数ごとに取り出して、ＦＦＴ処理を行ない、それぞれの標的の距離周波数および速度周波数を得る。そして、最後に、距離周波数と速度周波数から各標的の距離と相対速度を得るのである。
【００４７】このようにして、複数の標的１４−ｉが存在しているときにも、各距離と相対速度を正確に検出することができる。また、この装置では、デジタル回路を使用しているため、回路構成が簡単で、且つ低価格化を実現でき、これにより、車載用のレーダに適するのである。
【００４８】なお、本発明の手法を用いて、複数（１０個）の標的についての距離と相対速度とを得たシュミレーション結果を示すと、図１６のようになる。ここで、１つの標的の部分に、複数の計算結果（複数本のライン）が出ているのは、周波数がデータに対して粗く離散化されているためである。
【００４９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置によれば、例えばビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数よりも、少なくとも１／２倍以上高い繰り返し周波数で周波数変調する、即ちビート波の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、該ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数が該周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、該周波数変調波の繰り返し周波数を設定しておいて、受信ビート波に２回離散フーリエ変換を施すことにより、即ち、最初の離散フーリエ変換で該距離周波数を求め、２回目の離散フーリエ変換で該速度周波数を求めることにより、複数の標的までの距離および複数の標的と観測者との相対速度を正確に検出できる利点がある。
【００５０】また、繰り返しの周波数変調波として三角波を用いたり、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施してから２回離散フーリエ変換を施したりすることもできるので、簡単に正確な距離や相対距離の検出が可能となる。
【００５１】さらに、周波数変調波の繰り返し周期の前半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を施すこともでき、このようにすれば、処理時間の短縮化を図れる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図３】ＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明する図である。
【図４】ＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明する図である。
【図５】ハニング窓特性図である。
【図６】ハニング窓によるサイドローブ特性図である。
【図７】三角窓特性図である。
【図８】三角窓によるサイドローブ特性図である。
【図９】矩形窓特性図である。
【図１０】矩形窓によるサイドローブ特性図である。
【図１１】２回離散フーリエ変換後の周波数領域を説明する図である。
【図１２】ＦＦＴデータの取り込みとＦＦＴ処理との関係を説明する図である。
【図１３】複数標的識別の原理を説明するため、ドプラシフトにより位相が変化した様子を示す図である。
【図１４】複数標的識別の原理を説明するため、１回目のフーリエ変換を説明する図である。
【図１５】複数標的識別の原理を説明するため、２回目のフーリエ変換を説明する図である。
【図１６】複数の標的についての距離と相対速度とを得たシュミレーション結果を示す図である。
【符号の説明】
１ 周波数変調波発生回路
１Ａ ＲＦ信号発生回路
２ 方向性結合器
３ 送信アンテナ
４−ｉ 標的
５ 受信アンテナ
６ ミキサ
７ Ａ／Ｄ変換器
８ ウインドウ処理回路
９ ２回離散フーリエ変換回路
１０ 三角波発生器（三角波発振器）
１１ ＲＦ信号発生回路
１２ 方向性結合器
１３ 送信アンテナ
１４−ｉ 標的
１５ 受信アンテナ
１６ ミキサ
１７ Ａ／Ｄ変換器
１８ ウインドウ処理回路
１９ ２回離散フーリエ変換回路
１９−１ フーリエ変換処理回路（ＦＦＴ処理回路）
１９−２ メモリ
１９−３ データ制御回路
２０ 同期信号発生回路
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、所定の繰り返し周波数を持つ変調波で周波数変調（ＦＭ変調）した信号を送出して、標的からの反射波と局部発信波とのビート波の周波数から標的までの距離および標的と観測者との相対速度を検出するＦＭ−ＣＷレーダ装置（周波数変調連続波レーダ装置）に関し、特に自動車が道路上の障害物との衝突を回避するのに用いて好適なＦＭ−ＣＷレーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＦＭ−ＣＷレーダ装置は、標的（障害物）の位置と相対速度を検出し、標的との衝突を回避するのに用いられるレーダ装置であり、簡単に回路が構成できるため、比較的小型で低価格に実現できるものである。
【０００３】かかるＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理は次のとおりである。すなわち、発振器からの出力で搬送波をＦＭ変調して送信し、このＦＭ変調波を局部発振波とし、標的からの反射波と局部発振波とのビート波を取って、ビート波の周波数を信号処理器を用いて測定することにより、標的の位置と速度を検出するようになっている。
【０００４】この場合、標的からの反射波は標的までの距離による遅延と標的との相対速度によるドップラシフトを受けているので、送信波にＦＭ変調を施しておくことにより、位置と速度がビート波の周波数から検出可能となる。
【０００５】そして、観測されるビート波の周波数は検出したい距離周波数と速度周波数の和及び差の絶対値に等しいので、ビート波の周波数に加算や減算などを行なって、距離周波数と速度周波数を求めている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このような従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、ビート波の周波数に加算や減算などを行なって、距離周波数と速度周波数を求めているので、標的が複数の場合には、限られた場合にしか個々の標的の正確な速度と距離を検出できないという課題がある。
【０００７】本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、安価な手法により、標的が複数の場合でも、個々の標的の正確な速度と距離を検出できるようにした、ＦＭ−ＣＷレーダ装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理ブロック図で、この図１において、１は周波数変調波発生回路、１ＡはＲＦ信号発生回路で、周波数変調波発生回路１は、繰り返しの周波数変調波を発生するもので、ＲＦ信号発生回路１Ａは、送信信号に周波数変調を施すものである。
【０００９】この場合、繰り返しの周波数変調波として三角波を用いることことが好ましい。また、この周波数変調に際しては、後述のビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数よりも、少なくとも２倍以上高い繰り返し周波数で周波数変調することが好ましい。
【００１０】さらに、ビート波の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、周波数変調波の繰り返し周波数を設定しておくとよい。
【００１１】２は方向性結合器で、この方向性結合器２は、周波数変調波発生回路１からの繰り返しの周波数変調波により変調された信号を、送信アンテナ３のほか、ミキサ６側へ局部発振波として取り出すものである。
【００１２】３は周波数変調波発生回路１からの繰り返しの周波数変調波により変調された信号を複数の標的４−１〜４−Ｍ（Ｍは２以上の整数）へ送出する送信アンテナで、５は各標的４−ｉ（ｉ＝１〜Ｍ）からの反射波を受信する受信アンテナである。
【００１３】６はミキサで、このミキサ６は、受信アンテナ５からの反射波と、方向性結合器２からの局部発振波とを混合して、各標的４−ｉからの反射波と局部発信波とのビート波を出力するものである。
【００１４】７はＡ／Ｄ変換器で、このＡ／Ｄ変換器７は、ミキサ６からのアナログビート波信号をディジタル変換するものである。８はウインドウ処理回路で、このウインドウ処理回路８は、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施すものである。
【００１５】９は２回離散フーリエ変換回路で、この２回離散フーリエ変換回路９は、ウインドウ処理回路８で、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施したものについて、２回離散フーリエ変換を施すことにより、各標的４−ｉまでの距離および各標的４−ｉと観測者との相対速度を検出するものである。
【００１６】なお、ビート波の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも低くなるように、周波数変調波の繰り返し周波数を設定しておいた場合は、最初の離散フーリエ変換で距離周波数を求め、２回目の離散フーリエ変換で該速度周波数を求めることにより、複数の標的までの距離と複数の標的と観測者との相対速度とを検出することが行なわれる。
【００１７】また、周波数変調波の繰り返し周期の前半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を施すこともできる。
【００１８】
【作用】上述の本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置では、周波数変調波発生回路１からＲＦ信号発生回路１Ｒを経た繰り返しの周波数変調波（三角波が好ましい）によって変調された信号を送信アンテナ３から送出し、受信アンテナ５で受信した各標的４−ｉからの反射波と、方向性結合器２からの局部発信波とのビート波をミキサ６で得て、このビート波をＡ／Ｄ変換器７でディジタル化して、これにウインドウ処理回路８でウインドウ処理を施してから、２回離散フーリエ変換回路９で２回離散フーリエ変換を施すことにより、複数の標的４−ｉまでの距離および複数の標的４−ｉと観測者との相対速度を検出する。
【００１９】このとき、ビート波の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数が該周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、該周波数変調波の繰り返し周波数を設定しておいた場合は、最初の離散フーリエ変換で距離周波数を求め、２回目の離散フーリエ変換で速度周波数を求めることにより、複数の標的までの距離と複数の標的と観測者との相対速度とを検出する。
【００２０】また、周波数変調波の繰り返し周期の前半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を施すことが行なわれる。
【００２１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。図２は本発明の一実施例を示すブロック図で、この図２に示すＦＭ−ＣＷレーダ装置は、三角波発生器（三角波発振器）１０，ＲＦ信号発生回路１１，方向性結合器１２，送信アンテナ１３，受信アンテナ１５，ミキサ１６，Ａ／Ｄ変換器１７，ウインドウ処理回路１８，２回離散フーリエ変換回路１９，同期信号発生回路２０をそなえて構成されている。
【００２２】ここで、三角波発生器１０は三角波を発生するもので、ＲＦ信号発生回路１１は、三角波により周波数変調（ＦＭ変調）された信号を発生するものである。この場合において、繰り返しのＦＭ変調波として三角波が用いられる。すなわち、この場合は、三角波を使って、時間軸に対して周波数が増える方向（昇り勾配）と減る方向（下り勾配）の２方向のＦＭ変調を繰り返し行なうのである。
【００２３】また、このＦＭ変調に際しては、後述のビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数よりも、少なくとも１／２倍以上高い繰り返し周波数で周波数変調することが行なわれる。
【００２４】さらに、ビート波の周波数ｆｂ中の距離に依存する距離周波数ｆｒが三角波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数ｆｄが三角波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、三角波の繰り返し周波数を設定しておく。
【００２５】方向性結合器１２は、三角波により周波数変調されたＲＦ信号を、送信アンテナ１３のほか、ミキサ１６側へ局部発振波として取り出すものである。送信アンテナ１３は、ＲＦ信号発生回路１１からの繰り返しのＦＭ変調波を複数の標的（障害物）１４−１〜１４−Ｍ（Ｍは２以上の整数）へ送出ものするで、受信アンテナ１５は、各標的１４−ｉ（ｉ＝１〜Ｍ）からの反射波を受信するものである。
【００２６】ミキサ１６は、受信アンテナ１５からの反射波と、方向性結合器１２からの局部発振波とを混合して、各標的１４−ｉからの反射波と局部発信波とのビート波を出力するものである。Ａ／Ｄ変換器１７は、ミキサ１６からのアナログビート波信号をディジタル変換するものである。
【００２７】ウインドウ処理回路１８は、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理（このウインドウ処理には、図５に示すハニング窓や図７に示す三角窓を用いる）を施すものである。
【００２８】２回離散フーリエ変換回路１９は、ウインドウ処理回路１８で、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施したものについて、２回離散フーリエ変換を施すことにより、標的１４−ｉまでの距離および標的１４−ｉと観測者との相対速度を検出するものであるが、このために、この２回離散フーリエ変換回路１９は、フーリエ変換処理回路（ＦＦＴ処理回路）１９−１，メモリ１９−２，データ制御回路１９−３をそなえている。
【００２９】ここで、ＦＦＴ処理回路１９−１は、フーリエ変換処理を施すもので、専用のＤＳＰが使用される。メモリ１９−２は、処理済のデータ（例えば１回目の離散フーリエ変換結果）を記憶するものである。データ制御回路１９−３は、ＦＦＴ処理回路１９−１，メモリ１９−２との間のデータの遣り取りを制御するものである。
【００３０】そして、この場合、ビート波の周波数ｆｂ中の距離に依存する距離周波数ｆｒがＦＭ変調波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、ビート波の周波数ｆｂ中の速度に依存する速度周波数ｆｄがＦＭ変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、ＦＭ変調波の繰り返し周波数を設定しているので、最初の離散フーリエ変換で距離周波数ｆｒを求め、２回目の離散フーリエ変換で速度周波数ｆｄを求めることにより、複数の標的１４−ｉまでの距離および複数の標的１４−ｉと観測者との相対速度を検出することが行なわれる。
【００３１】さらに、ＦＭ変調波の繰り返し周期の前半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、ＦＭ変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を施すことが行なわれる（図１２参照）。
【００３２】同期信号発生回路２０は、ＲＦ信号発生回路１１，Ａ／Ｄ変換器１７，ウインドウ処理回路１８，２回離散フーリエ変換回路１９のための同期信号を発生するものである。
【００３３】つぎに、変調波として三角波を用いた場合のＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を図３，図４を用いて説明する。まず、ＦＭ変調を受けた送信波は標的で反射を受けたのち、受信用のアンテナ１５で受信され受信波となる。受信波は標的までの距離による遅延と標的と観測者との相対速度によるドップラシフトの分だけ送信波と周波数がずれている。この受信波と局部波とをミキサ１６でミキシングすると、ずれた周波数成分（ビート波）が検出される。
【００３４】さらに、この周波数成分から距離周波数ｆｒと速度周波数ｆｄを分離する方法について述べる。三角波によってＦＭ変調した場合は、距離周波数ｆｒと速度周波数ｆｄは次式のように表され、距離周波数ｆｒは変調波の周期Ｔ，変調幅ΔΩに依存するが、速度周波数ｆｄは変調波の周期Ｔ，変調幅ΔΩに依存しない。
ｆｒ＝（４ΔΩＴ／ｃ）Ｒｆｄ＝（２ｆ0 ／ｃ）ｖここで、ｃは光速、Ｒは障害物（標的）までの距離、ｆ0 は送信中心周波数、ｖは障害物（標的）との相対速度である。
【００３５】いま、距離分解能に対応する距離周波数ｆｒがこの繰り返し周波数の１／２倍よりも高く、速度周波数ｆｄは繰り返し周波数の２倍よりも低くなるように変調幅ΔΩと変調波の周期Ｔ（１／Ｔ＝繰り返し周波数）を設定している、すなわちｆｒ＞２／Ｔ，（１／２Ｔ）＞ｆｄとなっているから、標的が１個の場合の受信波Ｓｒは次のようになる。
Ｓｒ＝Ａｃｏｓ［２π（ｆｒ−ｆｄ）ｔ］
この受信波に区間〔（ｎ−１）Ｔ，（ｎ−１）Ｔ＋Ｔ／２〕で離散フーリエ変換を施すと、速度周波数ｆｄの範囲がサンプリングする区間の逆数の１／２よりも低いため、距離周波数ｆｒのみ検出される。速度周波数ｆｄは位相成分として検出される。
【００３６】すなわち、ＤＦＴ｛Ａｃｏｓ［２π（ｆｒ−ｆｄ）ｔ］−２πｆｄｎＴ｝は、ｆ＝ｆｒのときｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）となり、ｆ＝−ｆｒのときｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）となり、ｆ≠±ｆｒのとき０となる。
【００３７】また、離散フーリエ変換を各ｎ＝０，．．．，Ｎｄ−１について行なうと、各距離周波数ｆｒについて、その位相成分の時系列が得られるが、これは速度周波数ｆｄを周波数とする信号をサンプリング間隔Ｔでサンプリングしたサンプル値列と等しくなっている。
【００３８】また、ｆ＝−ｆｒについてのデータは不要であるので、図１１に示すように、ｆｒ＜０の領域にある半分のデータは捨てることができ、残りのデータに各ｆ＝ｆｒ（ｆｒ＞０）について、離散フーリエ変換を施すと速度周波数ｆｄが検出される。
【００３９】すなわち、ＤＦＴ（ＤＦＴ｛Ａｃｏｓ［２π（ｆｒ−ｆｄ）ｔ］−２πｆｄｎＴ｝）は、ＤＦＴ｛ｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）｝となり、又このＤＦＴ｛ｅｘｐ（ｊ２πｆｄｎＴ）｝は、ｆ＝（ｆｒ，ｆｄ）のとき１となり、ｆ≠（ｆｒ，ｆｄ）のとき０となる。
【００４０】同様にして、本実施例のように、複数の標的１４−ｉがある場合の受信波は次のようになっている。
Ｓｒ＝ΣＡk ｃｏｓ［２π（ｆｒk −ｆｄk ）ｔ］
なお、上式はｋ＝１〜Ｍについて演算するものとする。
【００４１】したがって、この信号に同様の操作を行なうと、各標的１４−ｉについて距離周波数と速度周波数を求めることができる。ところで、有限区間でサンプリングしたデータにＦＦＴを施すと信号が歪む。これは暗黙のうちに矩形窓（図９参照）がかけられているためである。このように矩形窓をフーリエ変換したものは、図１０１０に示すように、大きなサイドローブを持っており、有限区間でサンプリングしたデータにＦＦＴを施すことは、真のスペクトルと矩形窓のスペクトルとのコンボリューションを取ることに等しいから、各スペクトル成分の周囲にサイドローブを生じ信号が歪むのである。
【００４２】しかし、ウインドウ処理を施すことにより、ＦＦＴをかけたときのサイドローブは軽減され、より精密な距離と相対速度の検出を行なうことができる。例えば矩形窓では、ピークのレベルに対する一番大きなサイドローブのレベルは−１３ｄＢであるが、図７に示す三角窓では、−２６ｄＢであり、図５に示すハニング窓では、−３１ｄＢと小さい（図６，図８）。従って三角窓やハニング窓等を用いてウインドウ処理を施すと、ウインドウ処理を施さない時（矩形窓を用いたことに相当する）に比べて信号のサイドローブは大きく軽減される。
【００４３】上述の構成により、三角波で周波数変調されたＲＦ信号発生回路１１からの信号を送信アンテナ１３から送出し、受信アンテナ１５で受信した標的１４−ｉからの反射波と、方向性結合器１２からの局部発信波とのビート波をミキサ１６で得て、このビート波をＡ／Ｄ変換器１７でディジタル化して、これにウインドウ処理回路１８で変調波に同調させてＴ／２ごとにウインドウ処理を施す。このようにウインドウ処理を施してから、２回離散フーリエ変換回路１９で２回離散フーリエ変換を施すことにより、複数の標的１４−ｉまでの距離および複数の標的１４−ｉと観測者との相対速度を検出することが行なわれる。
【００４４】このとき、最初の離散フーリエ変換で距離周波数ｆｒを求め、２回目の離散フーリエ変換で速度周波数ｆｄを求めることにより、複数の標的１４−ｉまでの距離と複数の標的１４−ｉと観測者との相対速度とを検出するのである。
【００４５】すなわち、図１３に示すように、複数の標的１４−ｉからのビート波について、最初の離散フーリエ変換で、図１４に示すように、距離周波数ｆｒ（図ではｆ１，ｆ２，ｆ３）を求め、２回目の離散フーリエ変換で、図１５に示すように、速度周波数ｆｄ（図ではＦ１，Ｆ２，Ｆ３）を求めるのである。
【００４６】そして、この２回離散フーリエ変換回路１９では、変調三角波の上り（あるいは下り）勾配の区間に入ってきたデジタルデータをＦＦＴ処理装置に送って下り（あるいは上り）勾配の区間でＦＦＴ処理を行なう。下り（あるいは上り）勾配の区間でＦＦＴ処理装置にデータを送らない（図１２参照）。また、一度ＦＦＴ処理を行なったデータは順次メモリ１９−２に蓄えておく。Ｎｄ回ＦＦＴ処理を行なった後、メモリ１９−２に蓄えておいたデータを各距離周波数ごとに取り出して、ＦＦＴ処理を行ない、それぞれの標的の距離周波数および速度周波数を得る。そして、最後に、距離周波数と速度周波数から各標的の距離と相対速度を得るのである。
【００４７】このようにして、複数の標的１４−ｉが存在しているときにも、各距離と相対速度を正確に検出することができる。また、この装置では、デジタル回路を使用しているため、回路構成が簡単で、且つ低価格化を実現でき、これにより、車載用のレーダに適するのである。
【００４８】なお、本発明の手法を用いて、複数（１０個）の標的についての距離と相対速度とを得たシュミレーション結果を示すと、図１６のようになる。ここで、１つの標的の部分に、複数の計算結果（複数本のライン）が出ているのは、周波数がデータに対して粗く離散化されているためである。
【００４９】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明のＦＭ−ＣＷレーダ装置によれば、例えばビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数よりも、少なくとも１／２倍以上高い繰り返し周波数で周波数変調する、即ちビート波の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、該ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数が該周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、該周波数変調波の繰り返し周波数を設定しておいて、受信ビート波に２回離散フーリエ変換を施すことにより、即ち、最初の離散フーリエ変換で該距離周波数を求め、２回目の離散フーリエ変換で該速度周波数を求めることにより、複数の標的までの距離および複数の標的と観測者との相対速度を正確に検出できる利点がある。
【００５０】また、繰り返しの周波数変調波として三角波を用いたり、受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施してから２回離散フーリエ変換を施したりすることもできるので、簡単に正確な距離や相対距離の検出が可能となる。
【００５１】さらに、周波数変調波の繰り返し周期の前半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を施すこともでき、このようにすれば、処理時間の短縮化を図れる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の原理ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例を示すブロック図である。
【図３】ＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明する図である。
【図４】ＦＭ−ＣＷレーダ装置の原理を説明する図である。
【図５】ハニング窓特性図である。
【図６】ハニング窓によるサイドローブ特性図である。
【図７】三角窓特性図である。
【図８】三角窓によるサイドローブ特性図である。
【図９】矩形窓特性図である。
【図１０】矩形窓によるサイドローブ特性図である。
【図１１】２回離散フーリエ変換後の周波数領域を説明する図である。
【図１２】ＦＦＴデータの取り込みとＦＦＴ処理との関係を説明する図である。
【図１３】複数標的識別の原理を説明するため、ドプラシフトにより位相が変化した様子を示す図である。
【図１４】複数標的識別の原理を説明するため、１回目のフーリエ変換を説明する図である。
【図１５】複数標的識別の原理を説明するため、２回目のフーリエ変換を説明する図である。
【図１６】複数の標的についての距離と相対速度とを得たシュミレーション結果を示す図である。
【符号の説明】
１ 周波数変調波発生回路
１Ａ ＲＦ信号発生回路
２ 方向性結合器
３ 送信アンテナ
４−ｉ 標的
５ 受信アンテナ
６ ミキサ
７ Ａ／Ｄ変換器
８ ウインドウ処理回路
９ ２回離散フーリエ変換回路
１０ 三角波発生器（三角波発振器）
１１ ＲＦ信号発生回路
１２ 方向性結合器
１３ 送信アンテナ
１４−ｉ 標的
１５ 受信アンテナ
１６ ミキサ
１７ Ａ／Ｄ変換器
１８ ウインドウ処理回路
１９ ２回離散フーリエ変換回路
１９−１ フーリエ変換処理回路（ＦＦＴ処理回路）
１９−２ メモリ
１９−３ データ制御回路
２０ 同期信号発生回路
【特許請求の範囲】
【請求項１】 所定の繰り返し周波数を持つ変調波で周波数変調した信号を送出し、標的（１４−ｉ）からの反射波と局部発信波とのビート波の周波数から該標的（１４−ｉ）までの距離と該標的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出するＦＭ−ＣＷレーダ装置において、受信ビート波に２回離散フーリエ変換を施すことにより、複数の標的（１４−ｉ）までの距離および複数の標的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出することを特徴とする、ＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項２】 該ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数よりも、少なくとも２倍以上高い繰り返し周波数を持つ変調波で周波数変調することを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項３】 該ビート波の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、該ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数が該周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、該周波数変調波の繰り返し周波数を設定しておいて、最初の離散フーリエ変換で該距離周波数を求め、２回目の離散フーリエ変換で該速度周波数を求めることにより、複数の標的（１４−ｉ）までの距離および複数の標的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出することを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項４】 繰り返しの周波数変調波として三角波を用いることを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項５】 受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施してから２回離散フーリエ変換を施すことを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項６】 該周波数変調波の繰り返し周期の前半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、該周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を施すことを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項１】 所定の繰り返し周波数を持つ変調波で周波数変調した信号を送出し、標的（１４−ｉ）からの反射波と局部発信波とのビート波の周波数から該標的（１４−ｉ）までの距離と該標的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出するＦＭ−ＣＷレーダ装置において、受信ビート波に２回離散フーリエ変換を施すことにより、複数の標的（１４−ｉ）までの距離および複数の標的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出することを特徴とする、ＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項２】 該ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数よりも、少なくとも２倍以上高い繰り返し周波数を持つ変調波で周波数変調することを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項３】 該ビート波の周波数中の距離に依存する距離周波数が周波数変調波の繰り返し周波数の２倍よりも高く、該ビート波の周波数中の速度に依存する速度周波数が該周波数変調波の繰り返し周波数の１／２倍よりも低くなるように、該周波数変調波の繰り返し周波数を設定しておいて、最初の離散フーリエ変換で該距離周波数を求め、２回目の離散フーリエ変換で該速度周波数を求めることにより、複数の標的（１４−ｉ）までの距離および複数の標的（１４−ｉ）と観測者との相対速度を検出することを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項４】 繰り返しの周波数変調波として三角波を用いることを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項５】 受信ビート波にデジタル化したウインドウ処理を施してから２回離散フーリエ変換を施すことを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【請求項６】 該周波数変調波の繰り返し周期の前半で、離散フーリエ変換を施すべきデータを取り込み、該周波数変調波の繰り返し周期の後半で、離散フーリエ変換を施すことを特徴とする、請求項１記載のＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【図３】
【図５】
【図６】
【図７】
【図９】
【図１】
【図２】
【図４】
【図８】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１５】
【図１３】
【図１４】
【図１６】
【図５】
【図６】
【図７】
【図９】
【図１】
【図２】
【図４】
【図８】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１５】
【図１３】
【図１４】
【図１６】
【公開番号】特開平５−４０１６８
【公開日】平成５年（１９９３）２月１９日
【国際特許分類】
【出願番号】特願平３−２２３３９６
【出願日】平成３年（１９９１）８月８日
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
【公開日】平成５年（１９９３）２月１９日
【国際特許分類】
【出願日】平成３年（１９９１）８月８日
【出願人】（０００００５２２３）富士通株式会社 (25,993)
【出願人】（０００２３７５９２）富士通テン株式会社 (3,383)
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