【目的】 Ｏリングを一つずつ確実に分離して整列供給する。
【構成】 送りねじ１３と下部ガイドロッド１５側のガイドローラ２２との間の外周面間距離ＬをＯリングＲの自由長状態での内径寸法に合わせる。送りねじ１３を回転させるとともに送りねじに圧接している上部ガイドローラ１４を同期回転させ、未整列のＯリングＲを順次送りねじ１３のねじ溝１７に嵌合させる。送りねじ１３の螺進作用により推力が与えられるＯリングＲの下部にガイドローラ２２で抵抗を与えて張力を加え、ＯリングＲ同士を前後に引き離してそのからまりをときほぐす。分離したＯリングＲは■〜■の順で前方に送り出される。

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一まとめにされたＯリングを一つずつ分離して供給する装置と、その装置を用いてＯリングを相手側部品に組み付ける装置、およびそのＯリングを組み付ける方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のＯリングの分離組付装置として図１６に示す構造のものがある。図１６では、マガジンシャフト１０１の小径軸部１０２に多数のＯリングＲを予め整列してセットしておき、そのマガジンシャフト１０１の下端を相手側部品１０３に嵌合させる一方、最下段のＯリングＲ₁とその上のＯリングＲとの間に爪部材１０４を挿入して最下段のＯリングＲ₁を分離させ、爪部材１０４を押し下げながらその最下段のＯリングＲ₁をテーパ部１０５に沿って徐々に拡径させることにより、最終的にはその最下段のＯリングＲ₁がＯリング装着溝１０６に嵌合することになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の構造では、マガジンシャフト１０１上に多数のＯリングＲを積み重ねてストックするようにしているため、特に大径のＯリングの場合には隣接する上下のＯリングＲ，Ｒ同士がからまりやすく、爪部材１０４の挿入だけではそのからまりをときほぐすことができずに、そのまま二つ一組としてＯリングＲが組み付けられてしまうことになる。その結果、単にＯリングＲの誤組み付けが発生するだけでなく、Ｏリング切れや傷付き等が発生し、後工程でのトラブルの原因となって好ましくない。また、対象となるＯリングＲのサイズが異なればそれに応じてマガジンシャフト１０１を交換しなければならず、設備の汎用性の面で問題を残している。
【０００４】本発明は以上のような課題に着目してなされたもので、一まとめにされた未整列の多数のＯリングを一つずつ分離して整列供給することができ、しかもそのＯリングを相手側部品に確実に一つずつ組み付けることができるようにしたＯリングの分離供給装置と組付装置および組付方法を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明は、未整列の多数のＯリングを一つずつ分離して整列供給する装置において、回転駆動手段によって回転駆動されるとともに外周面に螺旋状のねじ溝が形成され、かつその根元部側に未整列の多数のＯリングが挿入されて、前記ねじ溝に嵌合したＯリングを回転駆動に伴うねじの螺進作用によって前方に送り出す片持ち式の送りねじと、前記送りねじの上方に前半部が該送りねじの外周面に接触するようにその送りねじと平行に配置され、送りねじと同期回転することにより前記多数のＯリングを一つずつ分離して送りねじのねじ溝に嵌合させる上部ガイドローラと、前記送りねじの下方に該送りねじとともにＯリングの内周面に接触するようにその送りねじと平行に配置されるとともに、送りねじに対し接近離間可能であって、その送りねじにより前方に送り出されるＯリングに張力を与えるための回転可能なガイドローラが長手方向に沿って複数個設けられている下部ガイドロッドとを備えていることを特徴としている。
【０００６】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の構成に加えて、前記ねじ溝の深さをＨ、溝幅をＷ、Ｏリングの線径をＤとしてとき、Ｈ≦Ｄ≦１．２ＨおよびＷ≦Ｄ≦１．２Ｗとなるように設定されていることを特徴としている。
【０００７】請求項３に記載の発明は、請求項１または２記載の分離供給装置と、その分離供給装置の送りねじの先端から自重落下するＯリングを受け取りステージで水平姿勢にて受け取った上でピッキングステージまで走行するスライドテーブルと、前記ピッキングステージにあるスライドテーブル上のＯリングをアーム先端のハンドで把持した上で相手側部品にそのＯリングを組み付ける組付ロボットとを備えていることを特徴としている。
【０００８】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の構成に加えて、前記スライドテーブル上には、受け取りステージにて送りねじからＯリングを受け取る際にその送りねじから自重落下する直前のＯリングの下部を引っ掛ける係止爪が設けられていることを特徴としている。
【０００９】請求項５に記載の発明は、請求項３または４に記載の構成に加えて、前記組付ロボットのハンドは、一対のフィンガーが平行状態のままで接近離間して開閉動作する二指平行移動タイプのものであって、かつＯリングの内周面の二箇所を前記フィンガーで外側に押し広げながら偏平リング状に変形させて内径把持方式で把持するものであることを特徴としている。
【００１０】請求項６に記載の発明は、請求項５記載の組付装置によりＯリングを相手側部品のリング溝に嵌合させて組み付ける方法であって、ハンドのフィンガーに偏平リング状に把持されているＯリングの一辺部を相手側部品のリング溝の一部に引っ掛けた上で、ハンド全体を最初の引っ掛かり部とは反対側の位置まで移動させ、そのハンドの移動とともにフィンガーを徐々に閉動作させて該フィンガーを相手側部品とＯリングとの間から抜き取ることにより、Ｏリングをリング溝に嵌合させることを特徴としている。
【００１１】
【作用】請求項１に記載の発明では、送りねじと下部ガイドロッドとに挿入された未整列の多数のＯリングは、送りねじの上部側で上部ガイドローラで拘束されていることから、それらのＯリングの上部側にねじの螺進作用による推力が与えられればＯリングは１つずつねじ溝に嵌合して前方に送り出される。
【００１２】その一方、Ｏリングの下部側では下部ガイドロッドのガイドローラがそのＯリングの下部に引っ掛かって抵抗となるために、Ｏリングの下部は上部側よりも遅れ気味となってＯリングに張力が加えられるものの、その張力がある程度高められるとＯリングは下部ガイドロッドのガイドローラを乗り越える。このような動作を複数のガイドローラについて何回か繰り返すことにより、仮にＯリング同士がからまり合っている場合でもそのからまりを確実にほぐしてＯリングを一つずつ分離させることができる。そして、一つずつ分離したＯリングはねじの螺進作用により送りねじの先端側まで順次送り出される。
【００１３】請求項２に記載の発明では、送りねじのねじ溝の深さと溝幅およびＯリングの線径との相互関係を特定の範囲に設定していることにより、Ｏリングを一つずつ確実にねじ溝に嵌合させることができ、Ｏリング切れ等を未然に防止できるようになる。
【００１４】請求項３に記載の発明では、請求項１または２に記載の分離供給装置に、その分離供給されたＯリングを受け取るスライドテーブルと、そのスライドテーブル上のＯリングをピックアップする組付ロボットを組み合わせたことにより、Ｏリングの分離供給から整送および相手側部品に対する組み付けまでの完全自動化を実現できるようになる。
【００１５】請求項４に記載の発明では、請求項３に記載のスライドテーブルにＯリングを引っ掛ける係止爪が設けられていることにより、スライドテーブル上でのＯリングの位置精度および安定性が一段と向上することになる。
【００１６】請求項５に記載の発明では、二指平行移動タイプのハンドによりＯリングを偏平リング状に変形させて把持することにより、組付ロボットの自律動作によりＯリングを相手側部品に容易に装着することができるようになる。
【００１７】請求項６に記載の発明では、ハンドのフィンガーに偏平リング状に把持されているＯリングの一辺部を相手側部品のリング溝の一部に引っ掛けた上で、ハンド全体を最初の引っ掛かり部とは反対側の位置まで移動させ、そのハンドの移動とともにフィンガーを徐々に閉動作させて相互に接近させた上でフィンガーを相手側部品とＯリングとの間から抜き取ることにより、組付ロボットの自律動作のみでＯリングを確実に相手側部品のリング溝に装着することができ、装着不良やＯリング切れさらには傷等のトラブルの発生を未然に防止できるようになる。
【００１８】
【実施例】図２は本発明の一実施例を示す組付装置全体の平面説明図であって、大別して、Ｏリングの分離供給装置１と、Ｏリング搬送用のシャトルコンベヤ２、Ｏリングの組付ロボット３、およびＯリングが装着される相手側部品４を搬送するためのワーク搬送コンベヤ５等から構成されている。なお、図２において、６は制御盤、７は操作盤である。
【００１９】前記分離供給装置１は、分離供給装置Ｐ₁と退避位置Ｐ₂との間で旋回可能であって、後述するように退避位置Ｐ₂にて一まとめにされた未整列の多数のＯリングを受け取った上で、分離供給装置Ｐ₁にてそれらのＯリングを順次一つずつ分離して送り出す。
【００２０】前記分離供給装置１から送り出されたＯリングはシャトルコンベヤ２のスライドテーブル８の上に自重落下する。シャトルコンベヤ２のスライドテーブル８は、図３に示すようにＯリングＲの受け取りステージＰ₃とピッキングステージＰ₄との間でロッドレスシリンダ９の作動により往復移動するようになっており、上記のように受け取りステージＰ₃にあるスライドテーブル８の上にＯリングＲが移載されるとスライドテーブル８はピッキングステージＰ₄まで走行する。
【００２１】そして、このピッキングステージＰ₄にあるスライドテーブル８上のＯリングＲを図２の組付ロボット３のハンド１０が把持して、図４に示すようにワーク搬送コンベヤ５上のワークテーブル１１に固定されている相手側部品４のリング溝１２に対してＯリングＲを装着することになる。
【００２２】次に、前記分離供給装置１の詳細を図１，５に基づいて説明すると、この分離供給装置１は送りねじ１３とこの送りねじ１３の上下に互いに平行に配置された上部ガイドローラ１４および下部ガイドロッド１５を中心として構成されている。
【００２３】前記送りねじ１３はサーボモータ１６により片持ち状態で回転駆動されるようになっていて、その外周面には所定のリードで角ねじ状のねじ溝１７が螺旋状に形成されている。そして、ＯリングＲの整列供給に先立って、一まとめにされた未整列の多数のＯリングＲがその送りねじ１３の根元部側に挿入されるようになっている。
【００２４】一方、前記上部ガイドローラ１４は、その前半部の均一直径のストレート部１８と根元部側の小径軸部１９、およびそれらストレート部１８と小径軸部１９との間のテーパ部２０とにより長尺な段付軸状のものとして形成されている。そして、この上部ガイドローラ１４は送りねじ１３に対して接近離間可能であると同時に回転可能であって、そのストレート部１８の外周面を送りねじ１３に圧接させることにより送りねじ１３に同期して連れ回りする構造となっている。
【００２５】また、前記下部ガイドロッド１５は、ロッド本体２１に対して回転可能な複数のガイドローラ２２が長手方向に沿って所定のピッチで設けられていて、この下部ガイドロッド１５もまた前記送りねじ１３に対して接近離間可能な構造となっている。そして、前記下部ガイドロッド１５は送りねじ１３とともに多数のＯリングＲの内側領域に挿入されており、送りねじ１３と下部ガイドロッド１５のガイドローラ２２がともにＯリングＲに内接するように、その送りねじ１３とガイドローラ２２との外周面間距離ＬがＯリングＲの自由長状態での内径寸法とほぼ等しくなるように設定されている。
【００２６】前記組付ロボット５のアーム２３先端に装着されたハンド１０は図３，６，７に示すように二指平行移動タイプのものとして構成されていて、ボールねじ２４の回転駆動によりガイドロッド２５に案内されながら互いに接近離間して開閉動作する一対のフィンガー２６を備えている。そして、前記ハンド１０は、後述するように一対のフィンガー２６でＯリングＲの内周面を把持面として外方に押し広げながら偏平リング状に変形させていわゆる内径把持方式でＯリングＲを把持することになる。
【００２７】次に以上のように構成された装置の一連の動きについて説明する。
【００２８】先ず、分離供給装置１を図２の退避位置Ｐ₂に位置させた状態で、図１，５の上部ガイドローラ１４を送りねじ１３に対して上方に移動させるとともに、下部ガイドロッド１５を送りねじ１３に接近させるべく上方に移動させる。この状態で、予め一まとめにされた未整列の多数のＯリングＲを送りねじ１３および下部ガイドロッド１５に挿入してそれらの根元部側にセットする。その後、上部ガイドローラ１４のストレート部１８が送りねじ１３に接触するまで上部ガイドローラ１４を下降させる一方、送りねじ１３とガイドローラ２２との外周面距離Ｌ（図１）が対象となるＯリングＲの自由長状態での内径寸法となるように下部ガイドロッド１５を下降させ、その上で分離供給装置１全体を図２の分離供給装置Ｐ₁に戻す。
【００２９】続いて、分離供給装置１の送りねじ１３をサーボモータ１６により回転駆動させると、この送りねじ１３に接触している上部ガイドローラ１４も同期回転する。そして、送りねじ１３の螺進作用による推力を受けてＯリングＲが徐々に前方に送り出される一方、上部ガイドローラ１４のテーパ部２０による整列作用によりＯリング同士の重なり合い等が解除されて一列に揃えられ、ＯリングＲの上部側ではそのＯリングＲが一つずつ分離されて送りねじ１３のねじ溝１７に嵌合する。このねじ溝１７に嵌合したＯリングＲはなおも送りねじ１３の螺進作用によってそのねじ溝１７に嵌合したままで前方に送り出される。
【００３０】一方、上記のようにＯリングＲの上部側では送りねじ１３によって推力が与えられるのに対して、ＯリングＲの下部側では下部ガイドロッド１５によっては推力が与えられないのでその下部側は上部側よりも遅れ気味となり、なおかつガイドローラ２２が抵抗となってそのガイドローラ２２にＯリングＲが引っ掛かることになる。
【００３１】そして、ＯリングＲの下部側がガイドローラ２２に引っ掛かった状態でそのＯリングＲの上部側に推力が与えられると、ＯリングＲには所定の張力が与えられて長楕円形に変形し、その張力がある程度まで高くなるとＯリングＲの下部側が初めてガイドローラ２２を乗り越えることになる。これにより、例えば送りねじ１３の螺進行方向において前後二つのＯリングＲがその上部側では分離しているにもかかわらずその下部側ではからまり合っている場合に、上記のように一方のＯリングＲの下部がガイドローラ２２を乗り越えることによって両者のからまりが解消される。
【００３２】これは、例えば二つのＯリングＲがからまり合っている場合に、それら二つのＯリングＲの上部をつまんで互いに逆方向に引っ張ると、そのからまり部位が徐々に下部側に移動して最終的にはそれら二つのＯリングＲのからまりがスムーズに解消されるという原理に基づく。
【００３３】そして、上記のようにＯリングＲの下部がガイドローラ２２を乗り越える際の動きは各ガイドローラ２２ごとに何回か繰り返され、各ＯリングＲが送りねじ１３の先端に到達するまでには各ＯリングＲは一つずつ確実に分離される。すなわち、特定の一つのＯリングＲの動きにだけ着目してみると、ＯリングＲは図１に符号■〜■で示す手順で一つずつ確実に分離することになる。
【００３４】そののち、送りねじ１３の先端まで送られたＯリングＲは、図３のほか図８，９に示すようにシャトルコンベヤ２の受け取りステージＰ₃で待機しているスライドテーブル８の上に自重落下して移載される。この時、スライドテーブル８上にＯリングＲが載置されたことを図２のセンサ２７が検知すると、そのタイミングで送りねじ１３の回転駆動すなわち分離供給装置１からのＯリングＲの供給が一旦停止する。
【００３５】ここで、図８，９に示すように、スライドテーブル８には送りねじ１３から送り出されるＯリングＲの下部に当接する係止爪２８が引張コイルスプリング２９で付勢された状態で立設されており、したがって送りねじ１３によって直接推力が与えられるＯリングＲの上部側が先にスライドテーブル８上に自重落下する際に、上部側よりも遅れ気味となるＯリングＲの下部を係止爪２８で引っ掛けることにより、そのスライドテーブル８上でのＯリングＲの位置精度の向上と安定化が図れることになる。
【００３６】また、図１０に示すように、線径Ｄが２ｍｍのＯリングＲの分離供給を行うにあたり、本発明者が送りねじ１３のねじ溝１７の深さＨと溝幅Ｗの寸法を種々変更して実験を行ったところ、表１に示すような結果を得た。表１から明らかなように、Ｏリング切れ等のトラブルを招くことなく一つずつ確実にＯリングを分離するためには、線径Ｄと溝の深さＨおよび溝幅Ｗの寸法関係としてＨ≦Ｄ≦１．２Ｈ ， Ｗ≦Ｄ≦１．２Ｗに設定する必要があることが判明した。
【００３７】
【表１】


【００３８】図３のほか図８，９に示したように、受け取りステージＰ₃にあるスライドテーブル８の上にＯリングＲが移載されると、スライドテーブル８は図３に示すようにその受け取りステージＰ₃からピッキングステージＰ₄に走行して停止する。スライドテーブル８がピッキングステージＰ₄に位置決めされると、組付ロボット３のハンド１０がそのスライドテーブル８上のＯリングＲを取りにゆく。この時、ワーク搬送コンベヤ５上の組付ステージＰ₅には、図２，４に示すようにワークベース１１に固定された相手側部品４が待機している。
【００３９】そして、前記組付ロボット３は図３，９に示すようにスライドテーブル８上のＯリングＲの真上からハンド１０を下降させ、それまで閉状態にあった一対のフィンガー２６を開くことにより、ＯリングＲを偏平リング状に変形させながら内径把持方式で把持する。この時、スライドテーブル８には図８，９に示すように逃げ溝３０が形成されていることから、ハンド１０によるＯリングＲの把持にあたってそのフィンガー２６とスライドテーブル８とが干渉することはない。
【００４０】前記ハンド１０がＯリングＲを把持すると、組付ロボット３はそのハンド１０を図２の組付ステージＰ₅側に移動させて、相手側部品４に対するＯリングＲの組付作業を実行する。この組付作業は図１１〜図１５１５に示す手順で行われる。
【００４１】すなわち、図１１，１２の（Ａ），（Ｂ）に示すようにハンド１０を９０度回転させた上で、そのハンド１０に偏平リング状にて支持されているＯリングＲの下側の一辺部を相手側部品４のリング溝１３の一部に引っ掛ける。そして、図１３の（Ａ），（Ｂ）に示すように、ハンド１０を再度９０度反転させた上でハンド１０を相手側部品４の中心部上方位置まで移動させ、その位置から少しずつ一対のフィンガー２６を閉じながら最初にＯリングＲを引っ掛けた部位と反対側までハンド１０を移動させ、この反対側の位置までハンド１０を移動した状態では図１４のようになる。
【００４２】この図１４の状態になるのとほぼ同じタイミングで一対のフィンガー２６が完全に閉じるようになっており、図１５に示すようにハンド１０を矢印ａ方向に回転させながらフィンガー２６を相手側部品４とＯリングＲとの間から引き抜くことにより、ＯリングＲがリング溝１３に完全に嵌合してその組み付けが完了する。
【００４３】
【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、送りねじのねじ溝に嵌合してその螺進作用により送り出されるＯリングの上部を送りねじと同期回転する上部ガイドローラで拘束する一方、そのＯリングの下部側では下部ガイドロッドのガイドローラにより抵抗を与えてＯリング全体に張力をかけることによりＯリング同士の分離作用を行わせるようにしたことにより、Ｏリングを一つずつ確実に分離して供給することができ、二つのＯリングがからまり合ったままで供給してしまうこともなければ、Ｏリング切れや傷付き等のトラブルの発生を未然に防止でき、さらに送りねじと下部ガイドロッドとの間の距離を変化させることによりサイズの異なるＯリングの分離供給にも対応することができ、設備の汎用性が高くなる。
【００４４】また、請求項２に記載の発明のように、ねじ溝の深さと溝幅およびＯリングの線径との相互の寸法関係を特定の範囲に設定することにより、Ｏリングを一つずつより確実にねじ溝に嵌合させることができるようになって、Ｏリング切れの発生を未然に防止できる。
【００４５】請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の分離供給装置と、その分離供給されたＯリングを受け取るスライドテーブルと、スライドテーブル上のＯリングをピックアップして相手側部品に組み付ける組付ロボットとを組み合わせたことにより、Ｏリングの分離供給から整送および相手側部品に対する組み付け動作までの完全自動化を達成でき、二つのＯリングがからまり合ったままで相手側部品に組み付けてしまう等の誤組付を確実に防止できる。
【００４６】また、請求項４に記載の発明のように、請求項３に記載のスライドテーブルにＯリングを引っ掛ける係止爪を設けることにより、スライドテーブル上でのＯリングの位置精度が高くなるとともにその位置の安定性が向上するという効果がある。
【００４７】請求項５に記載の発明によれば、組付ロボットのハンドとして二指平行移動タイプのものを採用して、一対のフィンガーにてＯリングを偏平リング状に変形させながら内径把持方式で把持するようにしたことにより、ハンドの自律動作のみでスムーズにＯリングを相手側部品に組み付けることができる。
【００４８】請求項６に記載の発明によれば、ハンドの動きに併せて一対のフィンガーを閉動作させて、実質的に組付ロボットの自律動作のみでＯリングを相手側部品に組み付けるものであるから、従来の方式と比べてＯリングの装着不良やＯリング切れさらには傷付き等のトラブルの発生を未然に防止できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す図で、図５の要部拡大図。
【図２】本発明の一実施例を示す組付装置全体の平面説明図。
【図３】図２のｂ方向矢視図。
【図４】図２に示すワークベースの拡大図。
【図５】分離供給装置の構成説明図。
【図６】図３に示すロボットハンドの右側面図。
【図７】図６の平面説明図。
【図８】図３の要部拡大図。
【図９】図８の右側面説明図。
【図１０】送りねじのねじ溝の拡大図。
【図１１】組付ロボットによるＯリングの組付手順を示す工程説明図。
【図１２】組付ロボットによるＯリングの組付手順を示す工程説明図。
【図１３】組付ロボットによるＯリングの組付手順を示す工程説明図。
【図１４】組付ロボットによるＯリングの組付手順を示す工程説明図。
【図１５】組付ロボットによるＯリングの組付手順を示す工程説明図。
【図１６】従来のＯリングの分離組付装置の一例を示す作動説明図。
【符号の説明】
１…分離供給装置
３…組付ロボット
４…相手側部品
８…スライドテーブル
１０…ハンド
１２…リング溝
１３…送りねじ
１４…上部ガイドローラ
１５…下部ガイドロッド
１６…サーボモータ（回転駆動手段）
１７…ねじ溝
２２…ガイドローラ
２３…アーム
２６…フィンガー
Ｐ₃…受け取りステージ
Ｐ₄…ピッキングステージ
Ｒ…Ｏリング

【特許請求の範囲】
【請求項１】 未整列の多数のＯリングを一つずつ分離して整列供給する装置において、回転駆動手段によって回転駆動されるとともに外周面に螺旋状のねじ溝が形成され、かつその根元部側に未整列の多数のＯリングが挿入されて、前記ねじ溝に嵌合したＯリングを回転駆動に伴うねじの螺進作用によって前方に送り出す片持ち式の送りねじと、前記送りねじの上方に前半部が該送りねじの外周面に接触するようにその送りねじと平行に配置され、送りねじと同期回転することにより前記多数のＯリングを一つずつ分離して送りねじのねじ溝に嵌合させる上部ガイドローラと、前記送りねじの下方に該送りねじとともにＯリングの内周面に接触するようにその送りねじと平行に配置されるとともに、送りねじに対し接近離間可能であって、その送りねじにより前方に送り出されるＯリングに張力を与えるための回転可能なガイドローラが長手方向に沿って複数個設けられている下部ガイドロッド、とを備えていることを特徴とするＯリングの分離供給装置。
【請求項２】 前記ねじ溝の深さをＨ、溝幅をＷ、Ｏリングの線径をＤとしてとき、Ｈ≦Ｄ≦１．２Ｈ ，Ｗ≦Ｄ≦１．２Ｗとなるように設定されていることを特徴とする請求項１記載のＯリングの分離供給装置。
【請求項３】 請求項１または２記載の分離供給装置と、その分離供給装置の送りねじの先端から自重落下するＯリングを受け取りステージで水平姿勢にて受け取った上でピッキングステージまで走行するスライドテーブルと、前記ピッキングステージにあるスライドテーブル上のＯリングをアーム先端のハンドで把持した上で相手側部品にそのＯリングを組み付ける組付ロボット、とを備えていることを特徴とするＯリングの組付装置。
【請求項４】 前記スライドテーブル上には、受け取りステージにて送りねじからＯリングを受け取る際にその送りねじから自重落下する直前のＯリングの下部を引っ掛ける係止爪が設けられていることを特徴とする請求項３記載のＯリングの組付装置。
【請求項５】 前記組付ロボットのハンドは、一対のフィンガーが平行状態のままで接近離間して開閉動作する二指平行移動タイプのものであって、かつＯリングの内周面の二箇所を前記フィンガーで外側に押し広げながら偏平リング状に変形させて内径把持方式で把持するものであることを特徴とする請求項３または４記載のＯリングの組付装置。
【請求項６】 請求項５記載の組付装置によりＯリングを相手側部品のリング溝に嵌合させて組み付ける方法であって、ハンドのフィンガーに偏平リング状に把持されているＯリングの一辺部を相手側部品のリング溝の一部に引っ掛けた上で、ハンド全体を最初の引っ掛かり部とは反対側の位置まで移動させ、そのハンドの移動とともにフィンガーを徐々に閉動作させて該フィンガーを相手側部品とＯリングとの間から抜き取ることにより、Ｏリングをリング溝に嵌合させることを特徴とするＯリングの組付方法。

【図１】


【図２】


【図４】


【図６】


【図７】


【図１０】


【図３】


【図５】


【図８】


【図９】


【図１１】


【図１２】


【図１３】


【図１４】


【図１５】


【図１６】

【公開番号】特開平８−１８７６２４
【公開日】平成８年（１９９６）７月２３日
【国際特許分類】
【出願番号】特願平７−１６６６
【出願日】平成７年（１９９５）１月１０日
【出願人】（５９５００４３６６）株式会社ティ・ケー・エムエンジニアリング (1)
【出願人】（０００００３９９７）日産自動車株式会社 (16,386)