【課題】三次元計測装置で得られた点群データを容易に取り扱い可能な三次元データ処理装置、三次元データ処理プログラム、および三次元データ処理方法を提案する。
【解決手段】三次元データ処理装置１は、記憶部１１と、演算処理部１２と、表示部１３と、入力部１４とから構成される。演算処理部１２は、点群データ５から距離画像１９を生成する距離画像生成部２３と、点群データ５から球面画像１８を生成する球面画像生成部２４と、少なくとも距離画像１９を用いて測定対象物６の任意の測定点の三次元座標値（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する座標算出部２５とを備える。球面画像１８上のピクセル座標（ｌ，ｏ）の画素と、距離画像１９上のピクセル座標（ｍ，ｎ）の画素とは、三次元計測装置２の走査位置（ｉ，ｊ）で一対一に関連付けられる。 （もっと読む）

【課題】モデルを利用した位置合わせにおいて、人間の関与を極力減らし、画像認識に資する部分を効率的にモデル化するための技術を提供する。
【解決手段】位置合わせを行う対象物と同じ種類の基準物に含まれる基準パターンである回路パターン２を撮像した撮像画像１から、特徴点抽出処理により特徴点３ａ〜３ｄなどの複数の特徴点が抽出される。そして、抽出された複数の特徴点それぞれの座標を含むモデル特徴箇所座標群５を含む基準モデルが記憶される。基準モデルは、各特徴点の周辺から切り出した画像を含むモデル特徴箇所画像群４をさらに含んでもよい。対象物を撮像して取得した対象撮像画像から抽出された複数の特徴点それぞれの座標と、基準モデル内のモデル特徴箇所画像群４とを利用して、基準パターンと対象パターンのずれを表すずれ量を算出して対象物に関する位置合わせ処理を行うことが可能である。 （もっと読む）

【課題】撮影対象表面の正確な形状を表わす点及びテクスチャに沿う点で構成されるポリゴンとして撮影対象の３次元形状を復元する。
【解決手段】視体積交差法によって生成された撮影対象のポリゴンの表面に対して前記撮影対象の多視点画像の各画像から前記撮影対象のテクスチャに基づき算出された特徴点が追加された後に前記特徴点に基づき前記ポリゴンを修正する。前記ポリゴン修正の過程は３次元形状復元装置１のポリゴン修正部６によって実行される。ポリゴン修正部６は、前記ポリゴンの修正にあたり、前記ポリゴンに追加された特徴点とその周囲の点を含む点群を３次元候補点群とし、この３次元候補点群の各点と前記算出された特徴点とのパターンマッチングによって３次元候補点を抽出した後に、この抽出した３次元候補点に近づくように前記ポリゴン上の特徴点とその近傍の点を移動させる。 （もっと読む）

【課題】距離画像の画像ファイルのデータ量を効率よく低減できるようにする。
【解決手段】撮像部２１Ａ，２１Ｂが、被写体を撮像することにより、被写体の３次元形状を表す奥行き情報および位置情報を含む距離値を算出するための基準画像および参照画像を取得する。距離画像生成部３１が、基準画像および参照画像から距離値を算出する。距離画像変換部３２が、所定範囲にある奥行き情報について、所定範囲外にある奥行き情報よりも大きい量子化数により量子化し、距離画像符号化部３３が量子化された位置情報を含む距離値を各画素の画素値とする距離画像を符号化し、圧縮／伸長処理部２４が符号化された距離画像の画像ファイルを生成する。 （もっと読む）

【課題】距離画像の画像ファイルのデータ量を効率よく低減撮影者が所望とする量子化方式により距離値Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉを変換することができることとなる。できるようにする。
【解決手段】撮像部２１Ａ，２１Ｂが、被写体を撮像することにより、被写体の３次元形状を表す奥行き情報および位置情報を含む距離値を算出するための基準画像および参照画像を取得する。距離画像生成部３１が、基準画像および参照画像から距離値を算出する。距離画像変換部３２が、所定範囲にある奥行き情報について、所定範囲外にある奥行き情報よりも大きい量子化数により量子化し、距離画像符号化部３３が量子化された位置情報を含む距離値を各画素の画素値とする距離画像を符号化し、圧縮／伸長処理部２４が符号化された距離画像の画像ファイルを生成する。 （もっと読む）

【課題】距離画像の画像ファイルのデータ量を効率よく低減できるようにする。
【解決手段】撮像部２１Ａ，２１Ｂが、被写体を撮像することにより、被写体の３次元形状を表す奥行き情報および位置情報を含む距離値を算出するための基準画像および参照画像を取得する。距離画像生成部３１が、基準画像および参照画像から奥行き情報および位置情報の少なくとも一方を含む距離値を算出する。距離画像変換部３２が、奥行き情報および位置情報の少なくとも一方を、予め定められた複数の量子化方式から選択された量子化方式により量子化し、距離画像符号化部３３が量子化された奥行き情報および位置情報の少なくとも一方を含む距離値を各画素の画素値とする距離画像を符号化し、圧縮／伸長処理部２４が符号化された距離画像の画像ファイルを生成する。 （もっと読む）

【課題】距離画像の画像ファイルのデータ量を効率よく低減できるようにする。
【解決手段】撮像部２１Ａ，２１Ｂが、被写体を撮像することにより、被写体の３次元形状を表す奥行き情報および位置情報を含む距離値を算出するための基準画像および参照画像を取得する。距離画像生成部３１が、基準画像および参照画像から距離値を算出する。距離画像変換部３２が、所定範囲にある奥行き情報について、所定範囲外にある奥行き情報よりも大きい量子化数により量子化し、距離画像符号化部３３が量子化された位置情報を含む距離値を各画素の画素値とする距離画像を符号化し、圧縮／伸長処理部２４が符号化された距離画像の画像ファイルを生成する。 （もっと読む）

【課題】データ量を低減するよう変換された距離画像の画像ファイルを容易に逆変換できるようにする。
【解決手段】距離画像復号化部３５が、符号化された距離画像の画像ファイルを復号化する。距離画像逆変換部３４が、復号化された距離画像の画像ファイルに付与された変換に関する情報を取得し、この情報に基づいて、画像ファイルに含まれる距離値を逆変換する。逆変換された距離画像はモニタ２０に表示される。 （もっと読む）

【課題】ステレオ視により広角撮影した撮影画像を画像処理する際に、メモリ使用量および処理時間を低減することができる画像処理装置を提供すること。
【解決手段】画像処理装置３は、対象物Ｍを広角撮影可能で直線上に配置された２つのカメラＣで撮像した画像により、対象物Ｍの位置を検出するために用いる情報として、対象物Ｍの画素位置を求めるために、２つのカメラＣで撮像された画像を入力する画像入力手段１０と、各カメラＣから入力された画像を、その歪を補正した状態で、２つのカメラＣの配置された直線と平行な軸線を持つ円筒面上に射影する画像射影手段３０と、円筒面上に射影された画像において、対象物Ｍに対応する画素位置を検出する画素位置検出手段４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】ホストＰＣ（コンピュータ）の処理負荷を軽減すると共に、伝送されるカメラ映像の伝送量を低減することができ、また、被写体の正確な３次元情報を取得することができるカメラ、カメラアレイ及びカメラアレイシステムを提供する。
【解決手段】カメラ５は、被写体の３次元情報を取得するカメラアレイシステムＳで用いられ、撮像した当該被写体の画像データに含まれる幾何歪みの補正をするための補正指令をコンピュータ３から通信手段１５を介して受信し、当該補正指令に基づいて補正をした後の補正後画像データを、前記通信手段１５を介して伝送するものであって、撮像手段７と、キャリブレーション処理手段９と、領域抽出手段１１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】透視投影カメラモデルに基づいた擬似的でない正確な３次元位置を復元する。
【解決手段】各二次元画像から複数の特徴点を検出し各二次元画像について当該特徴点を追跡する手段と、連続する所定数の二次元画像を各特徴点毎に分配する手段と、各特徴点毎の連続する所定数の二次元画像について各特徴点毎の３次元位置Ｘ_α′とカメラの位置Π_κ′を射影復元する射影復元部と、前記射影復元部により射影復元した３次元位置Ｘ_α′とカメラの位置Π_κ′とを射影変換行列Ｈおよびカメラパラメータ行列により正しい３次元位置Ｘ_αとカメラの位置Π_κとを求める自己校正部とを有する。 （もっと読む）

【課題】簡易な装置で回転中の回転体の所要位置を必要な方向から適切に観測、計測できるようにした、優れた回転体の計測装置を提供する。
【解決手段】先端に対物レンズ１を有し中間に光導出入部たるハーフミラー２を有する光学系ＯＰと、この光学系ＯＰの基端側に光学的に接続される画像取得手段たるカメラ３と、ハーフミラー２に明滅光Ｘを導入すべく設けられる明滅光源４とを具備し、明滅光源４からの明滅光Ｘをハーフミラー２を介して光学系ＯＰの先端側より導出し、これを計測対象である回転中の回転体Ｒに対し空隙を介して照射した後、反射した明滅光Ｘ´を光学系ＯＰの対物レンズ１及びハーフミラー２を介してカメラ３に計測可能な状態で取り込み、仮想停止状態で回転体Ｒの計測を行い得るように構成した。
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【課題】原盤カッティング機への設置が容易で、且つ光ディスク原盤の凹凸パターンに生じたディフェクトの位置及び大きさを情報量の少ないデータで取得、格納、及び処理することが可能な原盤ディフェクト測定装置、及び原盤ディフェクト測定方法を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明によれば、原盤カッティング機１０で用いられているフォーカスエラー信号及びインデックス信号を利用してディフェクトの検出を行うため、大幅な改造を行わずとも原盤ディフェクト測定装置５０を原盤カッティング機１０に容易に設置することができる。また、ディフェクトデータは信号のカウント値であるため情報量が少なく、短時間に多数のディフェクトが検出されても、ディフェクトデータの導出や伝送に不具合が生じることがない。 （もっと読む）

【課題】転送するデータ量の低減を図ることができ、ＰＣ側の処理負荷を軽減させることができる。
【解決手段】ハイブリッドカメラ１によれば、遠赤外線カメラ１１により熱画像が撮像される。可視光カメラ１２により可視光下での画像が撮像される。温度切り出し部３１により、外部から与えられる所定の温度域に対応する部位が熱画像から検出して抜き出される。背景画像抽出部３３により、可視光カメラ１２で撮像された可視光画像の不動物体が背景画像として抽出される。重ね合わせ部３４により、温度切り出し部３１により抽出された部位と、背景画像抽出部３３により抽出された背景画像とが合成され、出力される。 （もっと読む）

【課題】１つのモデルで距離による歪曲収差の変化に容易に対応可能であり、近距離から遠距離まで、様々な距離にある対象物の位置を高精度に検出することのできる位置検出装置及び位置検出方法を提供する。
【解決手段】光学系２２を備え対象物Ｐを撮像する複数の撮像手段２ａ，２ｂにより得られた対象物Ｐの結像面２５上の結像位置に関する実測値又は光学系２２に対する対象物Ｐの位置に関する位置関連情報に基づいて光学系２２に入射する光束と光学系２２の光軸との交点が光軸の延在方向に前後する交点変位モデルを適用して、撮像手段２ａ，２ｂによって撮像された対象物Ｐの位置を検出する画像処理部３を備えている。 （もっと読む）

【課題】１つのモデルで距離による歪曲収差の変化に容易に対応可能であり、対象物の距離に関わらず高精度の歪曲収差補正を行うことのできるキャリブレーション方法を提供する。
【解決手段】光学系２２を通して得られた対象物Ｐの結像面２１ａ上の結像位置に関する実測値又は光学系２２に対する対象物Ｐの位置に関する位置関連情報に基づいて光学系２２に入射する光束と光学系２２の光軸との交点が光軸の延在方向に前後する交点変位モデルを適用して、対象物Ｐの結像面２１ａ上の結像位置に関する歪曲収差を含んだ仮定値を取得する仮定値取得工程と、実測値と仮定値とが所定の誤差範囲内にあるか否かを判定する判定工程と、判定工程において、実測値と仮定値とが所定の誤差範囲内にあると判定された場合に、実測値を仮定値に対応する理想値に近似するように、画像に対して補正を行う補正工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 狭い通路等を低速で通過する際に自車が接触する可能性のある障害物を簡単な演算で確実に検知し得る障害物検知装置を提供する。
【解決手段】 車両の側面に設けられたテレビカメラ１２が少なくとも車両の側方から斜め前方を含む領域を撮像し、特徴部抽出手段Ｍ１がその画像から特徴部を抽出し、積算手段Ｍ２が前記特徴部の所定時間間隔毎の変化分を積算して積算画像を作成し、収縮／膨張処理手段Ｍ３が前記積算画像を収縮／膨張処理することで路面上の図形の積算画像を消去して立体物の積算画像を残し、障害物認識手段Ｍ４が前記残った立体物の積算画像から障害物を認識するので、テレビカメラ１２の画像データに簡単な演算を施すだけで障害物となる立体物を確実に検知することができる。 （もっと読む）

【課題】複数の散乱光検出器のしきい値設定を容易化し、個々の散乱光検出器の検出データを適切に取得することができる欠陥検査装置及び欠陥検査方法を提供する。
【解決手段】ウエハ１を載置するステージ装置５０と、ステージ装置５０上の上は１に検査光３１を照射するレーザ光照射装置３０と、ウエハ１からの散乱光１１０〜１１２を検出し画像信号１４０ａ〜１４２ａを出力する散乱光検出器１３０〜１３２と、散乱光検出器１３０〜１３２の個々の画像信号１４０ａ〜１４２ａ又は画像信号１４０ａ〜１４２ａを基に演算された画像信号１５１ａのうちから選択された画像信号１５１ａに対し欠陥の有無を判定するための対応のしきい値を設定するしきい値設定器５３０と、画像信号１５１ａがしきい値設定器５３０に設定されたしきい値を超えた場合にのみ個々の画像信号１４０ａ〜１４２ａを取得するしきい値回路１６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 この発明は，従来のカメラ画像を使ったパターンマッチングによる物体検出方法を改善し，対象物がシーン中で回転や傾いている時でも，演算量を少なくして高速に検出する。
【解決手段】 この物体検出方法は，距離センサを使って対象物とシーンの計測により、それぞれの形状データを求めて、それらを構成する点同士の位置の偏差を求め，その出現回数から対象物の移動量や回転量を求める。この物体検出方法は，従来のパターンマッチングと比べて，扱うデータ量が少なく，演算も加減算だけでよいため，シーン中の対象物を高速で検出することができる。さらに、実際の形状データを利用することにより見かけの形に影響されず、対象物の回転や傾きにも対応できる。 （もっと読む）

【課題】 対象物の有無を精度良く認識することができる画像認識装置を提供する。
【解決手段】 画像認識装置１は、対象物を撮像する２つのカメラと演算処理ユニットとを備えている。演算処理ユニットは、各カメラによる対象物の撮像画像に基づいて、対象物の表面形状を多数の点の集合として三次元空間上に復元し、これらの復元点を含む三次元空間をボクセルに分割して三次元ボクセル群を生成し、更にその三次元ボクセル群をスライスして複数の二次元ボクセル群に変換する。そして、演算処理ユニットは、各二次元ボクセル群における各ボクセルに含まれる復元点の数をカウントし、そのカウント数から各ボクセルにおける対象物の存在確率を決定し、その結果に応じて対象物の有無を認識する。 （もっと読む）