【課題】小型化および製造コストの低減が図られたパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】パワーアシスト装置１０の制御部７０は、クランプ部５０による伝達部材４０のクランプまたはアンクランプを切り替えることによって、ピストン２５の移動を、搬送部材４０を移動するためのアシスト力または搬送部材を制動するためのアシスト力に変換し、搬送経路Ｒに沿ってワークＷを搬送させる搬送作業を円滑に行うことを可能にする。 （もっと読む）

【課題】スライド動作の俊敏性を低下させずにツイスト動作の俊敏性を向上させることが可能なツイストスライド機構及びロボットを提供する。
【解決手段】本発明のロボット１０は、平行に配置された１対のボール螺子機構４０，４０における１対のベース駆動用ボールナット４２，４２を旋回ベース３０と連結させた構成とすることで、それらボール螺子機構４０，４０を駆動する１対のベース駆動用サーボモータ８１，８１によって旋回ベース３０のスライド駆動とツイスト駆動の両方を行うことができる。また、それら１対のベース駆動用サーボモータ８１，８１が共に固定ベース１１に固定されているので、スライド動作の俊敏性の低下させずにツイスト動作の俊敏性を向上させることが可能になる。 （もっと読む）

【目的】ロープ状の接続部材の緩み量をできるだけ少なくし、２足移動体が姿勢を崩して転倒しかけた場合、その荷重を支持するときの衝撃を減少させるようにした２足移動体の補助装置を提供する。
【解決手段】２足移動ロボット１２にロープ状の接続部材（１８）を介して接続されると共に、２足移動体が姿勢を崩したときに２足移動体を上方から支持するリフタ（１４）からなる２足移動体の補助装置において、リフタを３次元空間において移動自在なリフタ移動手段（２０、２２、２４、２６、２８、３０）と、リフタ移動手段の動作を制御するリフタ制御部（３８）と、３次元空間における２足移動体の位置を検出する検出手段（３２、３４）とを備えると共に、リフタ移動手段制御手段は、検出された位置に基づいてリフタが２足移動体に追従するようにリフタ移動手段の動作を制御するように構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットのアームが変形する場合にもアームを位置精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】手部１６の位置を制御する位置制御方法にかかわる。手部１６の移動と手部１６の移動量の検出とを並行して行い、手部１６を目標とする場所に接近させる制御を行う第１移動工程と、手部１６の移動と手部１６が位置する場所の検出と目標とする場所の検出とを並行して行い、手部１６を目標とする場所に移動させる制御を行う第２移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】水平軸まわりに回動する操作ハンドルを有する移動体の位置決め装置において、操作ハンドル部が回動しているときであっても、操作力入力方向と同一方向に移動体を移動させて移動体の位置決めができる移動体の位置決め装置を提供する。
【解決手段】ベース部２２とハンドル部４０との間に、平行移動可能な自由度をもたせ、両者間の変位や荷重を検出する際に、検出部材を回動自在とし、検出部材と共に設けられた重力方向保持手段によって重力方向に対して一定方向に保持させることにより、操作ハンドル４０ｂを水平軸まわりに回動させている場合においても、操作力入力の方向と大きさに応じた検出信号出力を、別系統の角度センサ等を用いずに取り出すようにした。 （もっと読む）

【課題】同一平面内において物体の位置入れ換えを効率的に行って、複数の物体の任意位置への移動を可能とする。
【解決手段】移動機構ビーム５ａ，５ｂの交点に配されたスライダ１９ａに、回転軸７ａを介して物体搭載部１１ａを持つ入れ換え機構１３ａを連結する。移動機構ビーム６ａ，６ｂの交点に配されたスライダ１９ｂに、回転軸７ｂを介して物体搭載部１１ｂを持つ入れ換え機構１３ｂを連結する。スライダ１９ａ，１９ｂの移動により、物体１２ａ，１２ｂが移動する。入れ換え機構１３ａ，１３ｂは、凸型接続部９ａと凹型接続部９ｂの嵌合により連結可能とされている。この連結状態で、物体搭載部支持機構１０が、物体搭載部１１ａ，１１ｂを支持した状態で回転し、物体搭載部１１ａ，１１ｂ、従って物体１２ａ，１２ｂの位置入れ換えを行う。入れ換え機構１３ａ，１３ｂの干渉による影響を受けずに、物体１２ａ，１２ｂを任意位置に移動できる。 （もっと読む）

【課題】基板の予備位置決め機構を搬入ステージ、露光ステージに設置することなく、露光ステージに搬送する前に基板の予備位置決めを行うことができ、ピンの設置位置の調整も簡単な基板搬送装置を提供することを課題とする。
【解決手段】前記搬入ステージ３０上の基板Ｗの端面を押動して予備位置決めを行う予備位置決め機構２と、この予備位置決め機構を支持本体１２により支持すると共に、予備位置決めされた基板を吸着して保持し前記露光ステージ４０に搬送する搬送機構２０とを備え、前記予備位置決め機構は、前記支持本体に支持された駆動手段６と、この駆動手段により駆動して前記基板の端面を押動する押動手段２とを有し、前記駆動手段は、円筒形の磁気軸体７と、この磁気軸体を軸周りに回動させる回動手段８と、この回動手段により回動する磁気軸体の周面に対面させて設けた直線状の第１長尺磁気体９Ａおよび第２長尺磁気体９Ｂと、を有する構成とした。 （もっと読む）

本発明は、概してマシーンに関し、より具体的には、パーソナルアフェクターマシーンを提供するためのシステムおよび方法に関する。一実施形態において、本発明は、上面フレーム、横断部材（横断部材は、上面フレームから延び、上面フレームに対して並進および回転のうちの任意の運動をするように構成可能である）、アフェクターヘッド（アフェクターヘッドは、横断部材に結合され、上面フレームに対して並進、回転および旋回のうちの任意の運動をするように構成可能であり、アフェクターを有する）、底面フレーム（底面フレームは、上面フレームに結合されている）、およびカセット（カセットは、その中に材料を取り外し可能に固定するように構成可能であり、底面フレームに取り外し可能に装着可能である）を含み、アフェクターは、カセットの中の材料を複数の次元においてアフェクトするように構成可能である。
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【課題】稼働中の発熱に起因する負荷変動を緩和する直交ロボットおよび電子部品実装装置を提供する。
【解決手段】一対のＹロボット１１に直交した状態で架設したＸロボット１２を構成するビーム１５の一方の端部をＸ方向への移動が拘束された状態で一方のＹロボット１１に連結し、ビーム１５の他方の端部をＸ方向への移動が拘束された状態とＸ方向への移動が許容された状態の何れかの状態で他方のＹロボット１１に連結した。ビーム１５のＸ方向への移動が許容された状態においては、ビーム１５の内部応力を開放することが可能となり、直交ロボット１０の稼働中の発熱に起因する負荷変動を緩和することができる。 （もっと読む）

【課題】操作子に適度な操作反力を再現する汎用性の高い技術を提供する。
【解決手段】操作装置は、操作子と、操作力を検出する操作力検出手段と、操作子の速度を検出する速度検出手段と、検出した操作子の速度に、検出した操作力に起因する加速度と単位時間から計算される速度変化量を加味することによって、第１速度を算出する第１速度算出手段と、算出した第１速度と反対向きの反対力を設定する反対力設定手段と、算出した第１速度に、設定した反対力に起因する加速度と単位時間から計算される速度変化量を加味することによって、第２速度を算出する第２速度算出手段と、操作子の速度を算出した第２速度に調節するアクチュエータとを備えている。反対力設定手段は、算出した第１速度が所定速度以下のときに、第１速度を単位時間でゼロに減じる加速度から計算する力を、反対力に設定することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ケーブルベアによる騒音の発生を抑制できると共に可動部の軽量化を図ることのできる三軸駆動装置を提供する。
【解決手段】第２のプーリ２３を駆動するプーリ駆動機構２６を、第２のプーリ２３と一体に回転し且つ第２のプーリ２３を図中Ｙ軸方向に移動可能に支持するスプライン軸２７と、このスプライン軸２７の一端部に設けられた第３のプーリ２８と、この第３のプーリ２８を介してスプライン軸２７を駆動する第３のベルト式駆動機構２９とで構成する。 （もっと読む）