【課題】 試料が把持されたか否かを確実にかつ容易に確認することができ、試料を適切な状態で把持することができるナノグリッパ装置の提供。
【解決手段】 駆動部６には各アーム３を駆動するめの固定電極および可動電極が設けられている。固定電極６０ａおよび可動電極６１ａは左側のアーム３を駆動するものであり、可動電極６１ａは支持部６２により台座７に弾性支持されている。同様にアーム３も支持部６３により台座７に弾性支持されている。電極６０ａ，６１ａ間に電圧を印加すると、クーロン力により可動電極６１ａが右側に移動しアーム３を閉駆動する。検出回路９１Ａ，９１Ｂにより検出される電極６０ａ，６１ａ間の静電容量および電極６０ｂ，６１ｂ間の静電容量の変化に基づいて、試料が把持されたか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】 被把持体を把持する際に被把持体と把持手段との間に姿勢のずれがあった場合に、被把持体の姿勢ずれを吸収して強固に把持することができる把持装置を提供すること。
【解決手段】 互いに近接・離隔するとともに開閉して被把持体２６を把持するハンド部材２４、２５と、ハンド部材２４、２５を搬送させるアーム部材２１とを設け、ハンド部材２４、２５の先端部を摩擦係数が小さい部材２７ａ、２７ｂから構成し、ハンド部材２４、２５の先端部を除いた領域を、ハンド部材２４、２５の先端部よりも摩擦係数が大きい部材２８ａ、２８ｂから構成する。 （もっと読む）

【課題】 上方に作業スペースが確保できない箇所の、例えば、電柱の上部に作られた巣を容易に回収して撤去することのできる把持装置を提供すること。
【解決手段】 回動軸14を中心に回動する回動部材11、12と、この回動部材11、12の長尺部11c、12c先端に取り付けられた爪形状部13と、回動部材11、12の短尺部11b、12bに回転可能に取り付けられた回転軸15、16と、この回転軸15の雌ネジ部に雄ネジ21aが螺合するとともに回転軸16の貫通穴に一端部が回転自在に係合する雄ネジ部材21と、この雄ネジ部材21の一端側に連結されて雄ネジ21aを回転させる操作棒を連結するジョイント23と、を備える。この把持装置10は、雄ネジ部材21を回転させて爪形状部13の引掻爪13e〜13gを接離させることによりその間に画成される空間S内に巣などの目的物を把持することができる。 （もっと読む）

【課題】容器21が変形していても確実に把持できる把持装置13を提供する。
【解決手段】容器21の側面に当接して押さえる側面押え部39を設ける。容器21の上側周縁部で内周側に折り曲げられている折曲部27に係脱可能とするフック49を設ける。フック49を容器21の折曲部27に係合させて側面押え部39との間で把持する把持位置と、容器21の折曲部27から離反する把持解除位置との間で移動させるシリンダ47を設ける。側面押え部39が容器21の側面に当接して押さえ、フック49が容器21の折曲部27に係合し、これら側面押え部39とフック49との間で容器21が変形していても確実に把持する。
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ケース３２に内蔵されると共に、並進しながら移動する並進ナット２３を駆動するモータ２５と、他端部がケース３２に連結され、並進ナット２３に一端部が連結されると共に、移動に基づいて一端部が引っ張られることにより先端の変位量が拡大されるフィンガー２０と、フィンガー２０の一端部と連結すると共に、外周部に突起片２６ｂを有する板状のストッパー部材２６と、突起片２６ｂを遊挿させるホルダー部材２２と、ホルダー部材２２のネジに螺合すると共に、ストッパー部材２６と所定の間隙を調整する位置決めナット２８と、位置決めナット２８を押圧するスプリング２９とを備えたものである。
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【課題】 製作が容易であり、小型化も容易な光学式触覚センサを提供する。また、１種類のセンサによって複数種類の力学量を同時に測定することが可能な光学式触覚センサを利用したセンシング方法、センシングシステム、物体操作力制御方法、物体操作力制御装置、物体把持力制御装置及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】 光学式触覚センサ１１は、タッチパッド１２と、タッチパッド１２の挙動を撮影するＣＣＤカメラ１３を備える。ＣＰＵ２３は、ＣＣＤカメラ１３からの画像情報を画像処理し、接触領域Ａ１の大きさ、形状及び重心に関する情報を抽出し、固着領域Ａ２の大きさに関する情報を抽出する。ＣＰＵ２３は、接触領域Ａ１の大きさから法線力を求め、接触領域Ａ１の形状及び接触領域Ａ１の重心から接線力を求め、接触領域Ａ１の大きさに対する固着領域Ａ２の大きさの割合から摩擦係数を求める。 （もっと読む）