【課題】 ロボットの作動を停止するためにアクチュエータに加える電力供給を停止しても、ワイヤが弛緩しないロボットを実現する。
【解決手段】 ロボットは、一方側部材１６と、その一方側部材１６に回転可能に接続されている他方側部材１８と、一端部が前記他方側部材１８に接続されているワイヤ３０、３１、３２と、そのワイヤ３０、３１、３２の他端部に接続されており、電力が供給されるとワイヤを伸縮するアクチュエータ２２、２３、２４を備えている。このほかに、電力が供給されると前記アクチュエータ２２、２３、２４をロックするロック手段と、前記アクチュエータ２２、２３、２４に供給する電力がオンであればオフに反転し、オフであればオンに反転し、反転した電力を前記ロック手段に供給する反転手段を備えている。 （もっと読む）

ベース端及びプローブ端を有する内部ＣＭＭアームと、複数の伝達手段を介して内部ＣＭＭアームを駆動する外骨格とを備える、外骨格を有するＣＭＭアームの装置が提供される。１つ又は複数の接触プローブ、光学プローブ、及び工具が、プローブ端に取り付けられる。外骨格を有するＣＭＭアームは、手動操作可能な実施形態及び自動実施形態で提供される。外骨格を有するＣＭＭアームは、高精度測定のため、又は高精度動作を行うために動作可能である。外骨格を有するＣＭＭアームの動作の方法が提供される。

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