【構成】 移載装置のスカラアームに、水平な出力軸を備えた駆動モータと、出力軸に接続された水平なネジ棒と、ネジ棒と噛み合うことにより水平方向に進退しかつラックを備えたラック部材と、ラックと噛み合うことにより回転するピニオンと、ピニオンの回転をアームの運動に変換する変換機構とを設ける。
【効果】 ハーモニックドライブを用いずに、ネジ棒とラック部材とピニオンとを用いて、スカラアームを駆動でき、ネジ棒とラック部材の組み合わせで減速機を構成し、駆動モータは水平に配置できる。これらのためスカラアームの駆動部をコンパクトにできる。 （もっと読む）

【課題】各指毎に各１個のモータを必要とせず、さらに、システムが異常を検出した非常停止時など、ハンド装置への電源を遮断せざるを得ないときも、ハンド装置は把持力を維持することができ、把持しているワークを落下させることがないられない産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】ボールねじ 2の軸方向にフレーム内周にスライド可能に案内されたブロック 4と、ナット16の小径切り込み部15下面とブロックの小径部17下面との間に配置されたスプリング 9（弾性体でもよい）と、を有し、サーボモータ 3を作動させることにより各フィンガー 5の他端が開閉動作するようにし、各フィンガー 5の他端がワーク10に当たった後、さらにスプリング 9を所定量変形するまでサーボモータ 3を作動させた後、サーボモータ 3のブレーキ13を作動させた状態でワーク10を把持させるようにした。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置によるワークの搬送効率や、パワーアシスト装置を用いてワークを組み付ける場合の位置決め精度を改善するために、搬送途中におけるワークの姿勢を安定させるとともに、作業者による微妙な位置決めを可能とするパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】接圧センサ３ｅ・３ｅ・・・により、ウィンドウ１０に作用する押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４を検知し、検知結果を制御装置５に入力する第一押圧力検知工程と、制御装置５により、検知した押圧力Ｆｅ１〜Ｆｅ４が、予め設定した第一閾値Ｆｃを越えているか否かを判定する押圧力判定工程と、制御装置５により、デッドマンスイッチ６・６・・・が入状態であるか否かを判定するデッドマンスイッチ判定工程と、制御装置５により、第一押圧力検知工程と押圧力判定工程とデッドマンスイッチ判定工程の各結果からフリージョイント４の回転規制を解除するか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの不用意な動作を抑制しつつ、ロボットに設けられたモータを制動する電磁ブレーキの異常判定が可能なロボットの電磁ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】非励磁作動形の電磁ブレーキＢ１〜Ｂ４の励磁コイルＢ１ａ〜Ｂ４ａの通電状態を、メイン接点８ａとサブ接点９ａ〜１２ａとの２段階の開閉動作で切り換える。リレー制御回路３は、ロボットの起動時、まずメインリレー８の異常を判定し、その結果、メインリレー８に異常がない場合にのみサブリレー９〜１２の異常を判定する第１異常判定制御を実行する。このサブリレー９〜１２の異常を判定する際には、サブ接点９ａ〜１２ａの通電状態を確認するために最低限必要な時間だけメイン接点８ａを閉じる。 （もっと読む）

【課題】ロボットが直立でのアイドリング状態において、駆動装置を作動させることなく、関節部を固定することができるロボットの関節ロック機構を提供する。
【解決手段】ロボットの関節ロック機構は、関節部を挟んで上下のフレーム材２、３と、上下のフレーム材２、３を回転可能に連結する連結機構４と、上側又は下側の一方のフレーム材に設けられたモータ等の駆動装置５と、第１のアーム７と、第２のアーム８とが回転可能に連結されており、一方のアームの端部は駆動装置に連結され、他方のアームの端部は他方側のフレーム材に回転可能に連結されたリンク機構６と、を備えている。リンク機構６は、関節部を固定する際に過開き状態となり、第１又は第２の一方のアームに立設された位置決めブロック１０に他方側のアームが引っ掛かって、位置決めブロック１０がロボットの関節部より上方の構成部材の自重を支持する。 （もっと読む）

【課題】各指毎に各１個のモータを必要とせず、さらに、システムが異常を検出した非常停止時など、ハンド装置への電源を遮断せざるを得ないときも、ハンド装置は把持力を維持することができ、把持しているワークを落下させることがないられない産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】ボールねじ 2の軸方向にフレーム内周にスライド可能に案内されたブロック 4と、ナット16の小径切り込み部15下面とブロックの小径部17下面との間に配置されたスプリング 9（弾性体でもよい）と、スプリング 9の変形を検出するセンサ12と、を有し、サーボモータ 3を作動させることにより各フィンガー 5の他端が開閉動作するようにし、各フィンガー 5の他端がワーク10に当たった後、さらにスプリング 9を変形してセンサ12が作動するまでサーボモータ 3を作動させた後、サーボモータ 3のブレーキ13を作動させた状態でワーク10を把持させるようにした。 （もっと読む）

【課題】回転駆動源から押圧部材への駆動力の伝達が停止された場合等であっても、ワークへの押圧部材の押圧状態を維持して電気エネルギの消費を低減することが可能な駆動機構及び該駆動機構を備えるグリッパ機構を提供する。
【解決手段】電動グリッパ１０は、モータ１６と、軸線方向に変位可能な送りナット３０にモータ１６からの回転駆動力を伝達する送りねじ部２２と、送りナット３０にリンク機構１８を介して連結され、送りナット３０と連動して変位することでワークＷを把持するグリッパ部１４とを備える駆動機構１２を有する。駆動機構１２において、送りねじ部２２は、送りナット３０が前進されてグリッパ部１４によりワークＷを把持した場合に、該ワークＷからグリッパ部１４が受ける反力によっては送りナット３０が後退しないセルフロック機構を構成すると共に、該セルフロック機構は、モータ１６からの回転駆動力が送りねじ部２２に伝達されることで解除可能とされる。 （もっと読む）

【課題】
システム電源に瞬停・瞬断が発生した場合にマニピュレータを緩やかに停止させる、すなわち電磁ブレーキの制動作用による減速機への影響を緩和するとともに、搬送中のワークの落下、破損を回避することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】
システム電源に接続されて電源を供給する第１制御電源と、前記第１制御電源に接続されて第１電磁ブレーキに電源を供給する第１ブレーキ制御部と、前記第１電磁ブレーキにより制動されるモータにより駆動されるロボットと、を備えたロボットシステムにおいて、前記システム電源に接続されて電源を供給する第２制御電源と、前記第２制御電源に接続されて前記第２電磁ブレーキに電源を供給する第２ブレーキ制御部と、前記モータを制動するための第２電磁ブレーキと、を備える。 （もっと読む）

【課題】歩行移動ができ、かつ前方に車体底部高さに匹敵する高い段差がある場合でも、従来の静歩行よりもスムーズに、かつ段差から滑り落ちることなく、その段差を乗り越えることができる多脚型走行装置を提供する。
【解決手段】フラットな底面１２ａを有する車体１２と、車体の移動方向に直交する水平軸を中心に一端１４ａが揺動可能に取り付けられ、中間部に関節１４ｂを有し、他端に路面と接する足部１５が取り付けられた４以上の脚１４とを備える。脚と関節は、前後に揺動又は屈曲させて車体を歩行移動させる。さらに車体１２の底面より下方に位置し、路面４と接触する際に車体の後方への移動を防止する後退防止機構１６を備える。 （もっと読む）

【課題】リンクの可動範囲を十分に確保しつつ、各リンクの連結部の剛性を高めるのに好適なリンク機構、該リンク機構から成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、第１リンク１７を、２つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部において回転関節１６で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第１のハウジング１７ｃを一体形成する構成とし、屈曲時に、その間隙内に回転関節１６の一部を進入可能な構成とし、第１のハウジング１７ｃの上端部に傾斜面を設ける構成とした。更に、第２リンク１９を、２つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部を第１リンク１７で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第２のハウジング１９ｃを一体形成する構成とし、屈曲時に、第１リンク１７の第１フレームの下端部を進入させる構成とし、第２のハウジング１９ｃの上端部に傾斜面を設ける構成とした。 （もっと読む）

【課題】リンクの可動範囲を十分に確保しつつ、各リンクの連結部の剛性を高めるのに好適なリンク機構、該リンク機構から成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、第１リンク１７を、２つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部において回転関節１６で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第１のハウジング１７ｃを一体形成する構成とし、屈曲時に、その間隙内に回転関節１６の一部を進入可能な構成とし、第１のハウジング１７ｃの上端部に傾斜面を設ける構成とした。更に、第１リンク１７を回転関節１６に対して回動限界位置まで屈曲させた状態で、更に回転関節１４の回転軸周りに回動させたときに、第１股関節駆動部１２０の側面における第１リンク１７が当接する位置に、該第１リンク１７の当接部位がその回動方向に進入可能な切り欠き１２０ｂを設ける構成とした。 （もっと読む）

【課題】 能動的な誘導を介すことなく正確な作業を実現できる作業管理システムの提供。
【解決手段】 作業位置及び作業順序の情報を備え工具の次作業位置を出力する作業管理手段と、前記相対角度と各アームの有効長に基いて、工具位置の水平位置を導くと共に、工具位置の垂直位置を導く工具位置検出手段と、当該工具位置検出手段により検出した前後の位置変化に基いて、前記工具の移動方向を導く移動方向検出手段と、前記工具位置を起点とする前記次作業位置の方向を導く目的方向検出手段と、前記工具の移動方向と前記次作業位置への方向との比較により当該工具の次作業位置への近接状況を判定する操作方向判定手段と、前記近接状況が近接傾向にある場合には各連結部のブレーキを解除し、前記近接状況が離隔傾向にある場合には各連結部のブレーキを作動させる抵抗調整手段を備える作業管理システム。 （もっと読む）

【課題】ロボット本体の機械的構成が複雑化することがないと共に大形化することなく、無励磁作動式電磁ブレーキを解除した場合に、サーボモータが有するロボット本体が高速で移動してしまうことを防止できるロボット本体の制御装置を提供する。
【解決手段】コントローラは、ロボット本体の軸を駆動するサーボモータがＯＦＦした場合は（Ｓ１）、無励磁作動式電磁ブレーキに給電するリレーをＯＮするので（Ｓ２）、無励磁作動式電磁ブレーキが作動してサーボモータが機械的に保持される。サーボモータのダイナミックブレーキの異常状態でブレーキ解除ボタンが操作された場合は、ロボット本体の軸が高速で移動する場合がある。コントローラは、ロボット本体の軸速度が基準値αを上回った場合は（Ｓ４：ＹＥＳ）、ブレーキ解除ボタンを介した給電路に設けられた遮断用のリレーをＯＮすることにより無励磁作動式電磁ブレーキの作動を解除する。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな構成でアームの回転を阻止するロック力を十分に大きくすることができるアームロック装置を提供する。
【解決手段】筒状のハウジング２０の筒内には伝達筒２６が回転可能に収容されており、伝達筒２６には第２アーム１４が連結されている。伝達筒２６には電動モータ２３の出力軸２４が円板２５を介して連結されている。円板２５に形成されたフランジ２９と伝達筒２６に形成されたフランジ３０との間においてハウジング２０内には第１荷重受け筒３１及び第２荷重受け筒３２が収容されている。第１荷重受け筒３１に形成された第１斜面３３１と第２荷重受け筒３２に形成された第２斜面３４１との間にはローラベアリング３５が介在されている。第１荷重受け筒３１は、捻りバネ４０のバネ力によってロック位置に保持され、捻りバネ４０のバネ力がローラベアリング３５を介してロック用のスラスト荷重に変換される。 （もっと読む）

【課題】半導体製造装置で基板を搬送する基板搬送装置において、昇降する可動子が目的の位置に到達したことを確実に確認できる構成を提供し、それにより基板の破損を防止できるようにする。
【解決手段】アームとハンドを搭載した可動子５を上下に昇降させる昇降部において、装置の起動時に、搬送装置の制御装置で、インクリメンタル式のリニアスケール８のフィードバック値ＬnrＦb₀を、絶対値式エンコーダ１６から得られるフィードバック値ＭtrＦb₀のリニアスケール換算値ＭtrＦb₀'と同じになるよう記憶しなおし、所定のときにフィードバック値ＭtrＦbのリニアスケール換算値ＭtrＦb'とフィードバック値ＬnrＦbとを比較する基板搬送装置とした。 （もっと読む）

【課題】４自由度を拘束できるブレーキ装置を得る。該ブレーキ装置を用いブレーキ装置の数が少ないパラレルリンク型ロボットを得る。
【解決手段】拘束対象部材１を球状の中間部材２の中心穴に貫通させる。中間部材２は複数（３つ）に分割されている。中間部材２の外周には、ブレーキ動作部３ａ、３ｂが配設されている。磁気コア４ａ、４ｂに電流が流れると、ブレーキ動作部３ａ、３ｂは中間部材２から離れる（図４(ａ)参照）。拘束対象部材１も回転、軸方向への移動ができる。電流が絶たれた状態では、バネ７により、ブレーキ動作部３ａ、３ｂが中間部材２を圧接し、中間部材２が拘束対象部材１を圧接し、拘束対象部材１は任意の方向への揺動と、軸方向への移動及び軸中心線回りの回転の４自由度が拘束される（図４(ｂ)参照）。パラレルリンクン型ロボットにこのブレーキ装置を用いることで、ブレーキ装置数を減らす。 （もっと読む）

【課題】物体を把持した状態で指リンクの位置を固定するだけではなく、物体に及ぼす把持力を能動的に高めることが可能な指リンクの位置固定機構を有するロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド１は、指先リンク２３と、モータ２００と、モータ２００により回転駆動される入力プーリ２０２と、指先リンク２３に固定された出力プーリ２０４と、入力プーリ２０２と出力プーリ２０４との間に張られ、入力プーリ２０２の回転を出力プーリ２０４に伝達する少なくとも１つの帯状の伝達部材（ワイヤ２０３）と、ワイヤ２０３を押し付けて固定することで、出力プーリ２０４の回転を停止維持するとともに、押し付けられたワイヤ２０３の引張り力によって、指先リンク２３から把持された物体に作用する把持力を高める方向に出力プーリ２０４を付勢するようにしたクランプ部２０５とを備える。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータ装置において、オートクレーブ滅菌を可能としつつ、高帯域の力覚をフィードバックでき、安定性と応答性を向上すること。
【解決手段】マニピュレータ装置は、スレーブマニピュレータ１、マスタマニピュレータ２、制御装置３を備える。スレーブマニピュレータ１及びマスタマニピュレータ２は、ジンバル部に平行リンクを介して結合した並進軸をそれぞれに備える。制御装置３はスレーブエンコーダとマスタエンコーダの検出信号に基づいて生成した広帯域の力覚を術具１７からマスタマニピュレータ２の手元操作部２７にフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】別途にセンサを必要とせず、任意の案内面上に拘束することができる作業補助アームを得る。
【解決手段】３軸の変位量に基づきその作業座標が決定されるアームを設け、３軸をそれぞれ対応した３つの変速機を介して差動機構で結合し、３つの変速機の変速比を、指示された案内面以外へのアーム手先の移動を拘束するよう制御装置４１によって制御するようにした作業補助アームであって、３軸の回転角度を検出する回転角度検出器４０と、ユーザにより指示された仮想的な案内面を入力する面指示手段４２とを設け、制御装置４１は、検出された回転角度、及び指示された仮想的な案内面に基づき、現在のアーム手先の位置を含み、かつ前記案内面とは平行ではない補正用案内面を計算する補正用案内面計算手段３０１を含み、補正用案内面計算手段３０１により計算された補正用案内面に沿って、前記アーム手先が動くように３つの変速機の変速比を求める。 （もっと読む）

【課題】軽量で、コンパクトにできるワイヤ駆動機構、ロボットアーム機構及びロボットを提供する。
【解決手段】回転軸２を中心に回転するプーリ１と、回転軸２と直交する方向で、回転軸２と同一平面上にあるように配置される回転軸４を中心に回転するプーリ３と、プーリ１周面の所定方向に巻きつけられるとともに、プーリ３周面にプーリ１の巻きつけ方向と反対方向に巻きつけられるワイヤ５を有し、一方のプーリ１の回転によるワイヤ５の引っ張り力により他方のプーリ３に駆動力を伝達可能にする。 （もっと読む）