【課題】 破損を防いでワークを協働して目標位置に位置合わせすることができる位置決めロボットを提供する。
【解決手段】 各多関節アーム３０Ａ〜３０Ｃに設けられる各関節部Ｊｔ１〜Ｊｔ６のうちで、少なくとも１つが非駆動関節部となる。非駆動関節部が連結するアーム体は、駆動関節部に設けられるサーボモータ４１によるアーム体の変位に追従して、受動的に相対変位する。ハンド部２７の把持位置のずれ、アーム体の機械的誤差およびサーボ遅れなどの誤差によって駆動関節部に設けられるアーム体がずれたとしても、このずれに追従して非駆動関節部に連結されるアーム体が変位することによって、ワークなどに生じる変形力を逃すことができ、ワーク４０および位置決めロボットの破損を防ぐことができる。 （もっと読む）

【課題】線状柔軟リンクの巻き取りとロボットアームの振りを協調的に行わせることにより、装置を大型化することなく把持部材に大きな瞬発力を与え、把持部材が床を引きずられることなく物体を移動させる方法及び装置を提供すること、ならびにリンクの剛性を可変にできる機構を提供する。
【解決手段】線状柔軟リンクの引っ張り動作と線状柔軟リンクの巻き取り動作を協調して行うことにより、線状柔軟リンクの先端の把持部材に把握された物体を移動させる。また、ロボット本体に設置された駆動関節に剛体アームを装着し、該剛体アームには線状柔軟リンクの巻き取り手段及び案内手段を設け、剛体アームの揺動と線状柔軟リンクの巻き取りとを協調して行う制御手段を設ける。 （もっと読む）

【課題】脚先端部の構成を複雑にすることなく、脚が接地面に着地した時に受ける衝撃荷重の水平成分を緩和することができる脚車輪型移動ロボット及びその動作方法を提供する。
【解決手段】本体１と、交互に進行方向に振り出され歩行できるように、水平軸心を中心に回動可能に本体に連結され伸縮又は折り曲げ可能な複数の脚３、５と、該複数の脚のそれぞれに対し回動動作と伸縮又は折り曲げ動作を行わせる複数の駆動モータと、を備え、前記各脚３、５は、接地面に接触するように脚先端に取り付けられ接地面上を転動する車輪９と、該車輪の回転を制動する制動装置と、を有する脚車輪型移動ロボット１０において、脚３、５の着地時にその車輪９が回転自在となっているように、前記脚３、５が接地面に着地する前に、前記脚の制動装置を非作動にする。 （もっと読む）

【課題】ロボット内部に過大な応力を発生させずに姿勢変更動作を高ゲインの局所位置フィードバック制御により行うことができる脚車輪型移動ロボット、その動作方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】本体１と、本体１に回動可能に連結されかつ伸縮又は折り曲げ可能な複数の脚３、５と、複数の脚３、５のそれぞれに対し回動動作と伸縮又は折り曲げ動作を行わせる複数の駆動モータと、を備え、各脚３、５は、接地面に接触するように脚先端に取り付けられ接地面上を回転移動する車輪９と、車輪９の回転を制動するブレーキと、を有する脚車輪型移動ロボット１０において、駆動モータを制御し本体１の姿勢を変化させる時に、複数の脚３、５の少なくともいずれかのブレーキを非作動にし、車輪９が回転移動可能となった該脚から、本体１の姿勢変化によってロボット内部に蓄積される応力を外部に解放する。 （もっと読む）

【課題】多数の質量に対して容易に対応することのできる荷重補償機構を提供する。
【解決手段】荷重補償機構１は、基台２と、該基台２に一端側が回転軸３で回動可能に取付けられ他端側で被運搬体４を支持する作動アーム５と、該作動アーム５の先端部に一端が固定端９として取付けられているとともに前記作動アーム５の略中央部の基準点１１を経て他端が前記作動アーム５の作用点１０に取付けられているバネ機構６と、を備えていて、前記作動アーム５および被運搬体４のトルクを前記作動アーム５の傾斜角度に拘わらず前記バネ機構６の弾性力により補償する。前記回転軸３から前記作用点１０までの距離ｈを作用点位置移動操作機構２１により増減可能にした。 （もっと読む）

【課題】小形化が可能で、関節リンク機構の関節部などに簡単に装着することができ、回動部にブレーキをかけて確実にロックし得るブレーキ装置を提供する。
【解決手段】ブレーキ輪本体６の環状ブレーキ板部６１にブレーキ力となる押圧力を印加するブレーキ中間輪９がケース１内に回動を阻止し軸方向に移動可能に嵌入される。ケース１の端部には、ロータリーアクチュエータ１６によって回動されるブレーキ外輪２が回転可能に嵌入される。ブレーキ外輪２とブレーキ中間輪９の対向する面には、各々複数の円弧状傾斜面を段差部を介して円周状に配置した第１環状傾斜面２２と第２環状傾斜面９１が形成される。第１環状傾斜面２２と第２環状傾斜面９１の間には、円弧形のリテーナ内に複数のローラ４を回転自在に支持してなるローラ組付体３がローラを両側から挟むように配設される。 （もっと読む）

【課題】対象物を小さな操作力で移動させることができ、かつ対象物が設定された許容範囲を外れた場合でも安定して対象物を許容範囲内へ戻すことができる作業補助装置を提供する。
【解決手段】作業補助装置１０は、対象物３０を取り付ける多関節アーム１１を備える。モータ３６が発生するトルクがワイヤ３２を介してリンク１２ａを鉛直上方に引っ張ることで重力によって多関節アーム１１が鉛直方向に揺動することを抑制する。各関節１４はリンク１２が揺動する際の抵抗力を調整可能に付与する抵抗力付与機構１６を備える。コントローラ２２は対象物が許容範囲５０内のときは抵抗力付与機構１６が各関節に付与する抵抗力を小さくする。対象物が許容範囲５０外のときは抵抗力を大きくする。抵抗力は多関節アーム１１の動かし難さを調整するので各関節に付与する抵抗力を大きくしても対象物が操作力の方向とは反対の方向に移動することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】 各種用途に臨機応変に適応できるようにして汎用性を高める。
【解決手段】 位置が固定されるベース部６と、このベース部６を支点として旋回アーム７の一端７ｓ側を水平方向に回転させる水平回転機構８と、この旋回アーム７の他端７ｔ側から起立し、かつ支持部９をＺ軸方向へ移動させるＺ軸移動機構１０と、前アーム部３と後アーム部４を回動軸部１１を介して連結したアーム機構５を有し、このアーム機構５の後端５ｒ側を装着位置の変更可能な着脱部１２を介して支持部９に装着するとともに、アーム機構５の後端５ｒ側を回転させることにより、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構１３を具備する。 （もっと読む）

回転可能なアーム１５と、アーム１５を駆動するモータ１１と、モータ１１の回転位置を検出して位置検出信号を発生する位置検出器１２と、アーム１５の回転を規制するストッパー２３と、モータ１１の回転を拘束及び開放するブレーキ１３と、モータ１１を駆動するサーボ制御部３３と、サーボ制御部３３を無効にする共に、ブレーキ１３を開放する解除操作スイッチ４２と、解除操作スイッチ４２の動作によりストッパー２３とアーム１５との角度に応じてブレーキ１３を拘束又は開放の時間を変更するブレーキ制御部３７と、を備えたものである。
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【課題】 電磁ブレーキ解除後のロボットアームの急激な下降動作を防止することが可能な多関節ロボットのモータブレーキ解除装置を提供する。
【解決手段】 多関節ロボット５０の各関節にそれぞれ設けられたモータの各端子間に接続される制動抵抗２２と、各関節のモータ毎に設けられ、そのモータの電磁ブレーキを解除する電磁ブレーキ解除スイッチＳＷ１〜ＳＷ６とを備え、電磁ブレーキ解除スイッチＳＷ１〜ＳＷ６によって電磁ブレーキが解除された際、その解除された電磁ブレーキに対応するモータの発電制動により、当該モータに連結されたロボットアームの自重による下降動作に制動をかけるようにしたものである。 （もっと読む）

【課題】緊急遮断回路によって主電源からモータへの電力の供給が遮断された状態で、モータが有するブレーキの作動を解除することができる基板搬送装置および基板処理装置を提供する。
【解決手段】サーボモータ１２には、主電源１７から給電経路１８を介して電力が入力されるようになっている。給電経路１８上には、緊急遮断スイッチ９の押操作に応答して、主電源１７からサーボモータ１２への電力の供給を許容する導通状態からその電力の供給を遮断する遮断状態に切り替わる緊急遮断回路１９が設けられている。緊急遮断回路１９が遮断状態であっても、ブレーキリリースユニット１０を接続部１１に接続すれば、ブレーキリリースユニット１０の充電池２１に蓄えられている電力が、サーボモータ１２のブレーキリリース電流入力端子１４に入力されて、サーボモータ１２のブレーキの作動が解除される。 （もっと読む）

【課題】
外部から手動で動かすことができる受動状態と、動力でロボットを動かす能動状態とに切り換えられるようにする。
【解決手段】
第１クラッチ６５によって、第１駆動系Ｄ１の駆動伝達経路を開放して、スライダ２４のスライド移動及び第１リンク材４２の回動運動が自由となる受動状態とすれば、人間の腕力等の外力よって、スライダ２４、第１リンク材４２及び第２リンク材４６を動かすことができる。第１クラッチ６５によって、第１駆動系Ｄ１の動力がスライダ２４及び第１リンク材４２に伝達される能動状態とすれば、第１モータ７２によって、スライダ２４、第１リンク材４２及び第２リンク材４６を動かし、作業を進めることができる。 （もっと読む）

【課題】両モータの停止時相対回転位置のずれ量を短時間に補正することができるサーボモータ制御装置を提供する。
【解決手段】被加工物を動作制御する２個のサーボモータの駆動中に両モータへの電力の供給が突然遮断され両モータのブレーキ機構の制動差によって両モータの停止時の回転位置にずれが発生したときにこのずれを補正する手段を有するサーボモータ制御装置において、両モータへの電力の供給が再開されたときは両モータの停止時回転位置を検出する検出手段と、検出された両モータの停止時回転位置に基づいて両モータの停止時回転位置間の差である停止時相対回転位置を算出しこの停止時相対回転位置と予め定められた初期設定相対回転位置とのずれ量を算出するずれ量算出手段と、ずれ量が零になるように両モータのいずれか一方又は両方を自動的に回転駆動させる補正駆動手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】サーボモータが具備する電磁ブレーキの劣化や寿命の到来を監視することが可能なブレーキ寿命監視方法および装置を提供する。
【解決手段】電磁ブレーキ６を有するサーボモータ５を駆動源とした機械におけるサーボモータ５のブレーキ寿命監視方法において、機械が非常停止した場合について、非常停止信号発生時におけるサーボモータ５の回転角度および角速度と、サーボモータ５の実際の停止時におけるサーボモータ５の回転角度とをそれぞれ検出し、これら検出した値に基づいて電磁ブレーキ６の仕事量を算出し、この電磁ブレーキ６の仕事量を機械が非常停止する毎に積和することにより電磁ブレーキ６の総仕事量を算出し、この電磁ブレーキ６の総仕事量に基づいて電磁ブレーキ６の寿命を監視するようにした。
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産業用ロボットの旋回装置は、モータ３０のモータシャフト３０ｓに固定してモータ３０を停止するブレーキ４０と、モータシャフト３０ｓが固定してモータ３０の回転角度を検出するエンコーダ５０と、モータャフト３０ｓと結合して連通中空部が形成されると共に、モータ３０の回転を減速して回転側アーム２０に連結固定された減速機６０と、固定側アーム１０に設けられ、連通中空部に連通された管用軸受け７２と、回転側アーム２０に一端が連結固定され、他端が管用軸受け７２に固定されると共に、ケーブル８０が配線される低速回転管７０とを備えたものである。
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【課題】耐久性および施工性に優れた多関節機構ならびにロボットハンドの提供。
【解決手段】直列配置される複数のフレーム３ａ〜３ｃと、各フレーム３ａ〜３ｃをそれぞれ傾動可能に連結する複数の関節４ａ〜４ｃと、前記適宜のフレームを傾動させるための動力を発生する駆動部５ｂと、この駆動部５ｂで発生する動力を前記適宜の関節に伝達する動力伝達部７とを含み、動力伝達部７において前記各関節間での動力伝達要素をギアで構成している。 （もっと読む）

【課題】円筒材の溶接において、多間接ロボットの各々の間接を同時に動かして、溶接トーチの先端の速度および軌跡の制御を行う必要がなく、また、ポジショナーを使用することもなく、高速で高精度の円筒溶接を行う溶接ロボットを提供すること。
【解決手段】円筒材と円筒材との溶接または円筒材と平板との溶接を行う溶接ロボットにおいて、溶接トーチと、マニピュレータの先端に回動自在に備えられ上記溶接トーチを直線移動自在に滑動的に移動させるリニアガイド機構とを備えた溶接ロボット。 （もっと読む）

【課題】 本体部の支持または歩行において冗長となる関節部に対して、関節軸を回動するアクチュエータの小型化、軽量化を図り、かつ本体部を支持していない状態では関節部を自由に回動できる歩行ロボットを得ることを目的とする。
また、本体部の支持及び歩行時に、冗長となる関節部のアクチュエータでの、消費電力の低減が可能な歩行ロボットを得ることを目的とする。
【解決手段】 この発明に係る歩行ロボットは、その脚部に回動可能な関節部を備え、関節部には関節軸２０１と、関節軸２０１を回動させるためのモータ２０５とを備えている。そして、脚部の床面への接地に連動して関節軸２０１の回動を規制する規制手段（プッシュロッド２１０、ロックピン２１２、２１３等）を備えている。 （もっと読む）

【課題】 ２足歩行ロボットの各可動脚に対し、駆動アクチュエータを持たない受動車輪機構を装備し、車輪の推進による高速且つ高効率の移動を実現する。
【解決手段】 足底ベース部をロール方向に回転することで、受動回動軸回りの回転を生じさせることにより、受動車輪を操舵し、脚をヨー方向に駆動することを容易にすることができる。これにより両脚支持状態であっても滑らかな操舵が可能となり、走行路面上で脚先を左右対称に蛇行運動させることで直進・旋回することが出来る。 （もっと読む）

【課題】本発明は、各駆動部の負荷をより正確かつ速やかに操作器にフィードバックすることができ、操作性を向上させることができる手術支援装置を得ることを目的とするものである。
【解決手段】マニピュレータ３にマニピュレータ駆動機構が設けられている。マニピュレータ駆動機構２１には、ダイレクトドライブ方式のスレーブ側モータ１４が設けられている。操作器１の関節部には、ダイレクトドライブ方式のマスタ側モータ６が設けられている。操作器１は、マニピュレータ３からの力覚フィードバックを受けるように制御される。 （もっと読む）