【課題】寸法範囲の広い把持対象物体を、安定して容易に把持することができるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】本発明に係るロボットハンドは、回転軸を中心に回転可動な１又は２以上の指関節を有する複数の指部３と、複数の指部３を支持する掌部１とを有し、複数の指部２は、各指関節１１の回転軸が平行に配置され、掌部１は、少なくとも２つの板状形状の掌板部１ａ、１ｂを備え、掌板部１ａ、１ｂはその一方の端部にて指関節１１の回転軸と平行配置された回転軸を有する掌関節２を介して回転可動に連結され、その他方の端部にて指関節１１を介して複数の指部３に連結されるものである。 （もっと読む）

【課題】 大きな凹凸がある路面６０でも移動可能であって、作業時には４足歩行機構の全ての関節部を同時に固定できるため安定した作業が可能な４足歩行作業ロボット１を提供する。
【解決手段】 ４つの脚機構（２０，３０，４０，５０）における関節部（２１，２２，２３）等の角度を所定のタイミングで制御することによって移動可能な４足歩行機構を備えた下部移動体２と、当該下部移動体２の上部に搭載され作業用装置を備えた上部作業体３と、からなる４足歩行作業ロボットであって、前記下部移動体の４足歩行機構の脚機構（２０，３０，４０，５０）が関節部固定手段を備えており、当該関節部固定手段が前記上部作業体２により作業を行う際に前記４つの脚機構を接地した状態で下部移動体２を現在位置に維持するために必要な関節部の角度を固定可能とした。 （もっと読む）

【課題】不整地等の環境の好ましくない床面上を歩行可能な脚式の歩行ロボットにおいて、歩行に要する消費エネルギーを可及的に抑制するとともに、ロボットの安定性を確保する。
【解決手段】複数のリンク部材と該リンク部材の各々を連結する関節部とで構成される脚を少なくとも三本有し、該脚の駆動により床面上の歩行を行う歩行ロボットであって、脚６０Ａ、６０Ｂ、６０Ｃが接続される胴体部６０１と、脚の関節部を駆動する駆動手段と、胴体部に設けられ、床面と接触し該胴体部を支持可能とする支持部６０ａ、６０ｂ、６０ｃと、駆動手段によって脚の関節部を駆動して床面の歩行を行うとともに、該歩行のサイクルにおいて支持部により胴体部が支えられる状態を所定割合迎えるように脚の駆動を行う歩行制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】既存の２足歩行ロボット等の脚部の足底に容易に取付可能で、足底支持部の可動爪部が受動的に路面等の接地面の凹凸にならって確実に摺動することができ、固定爪部の接地や可動爪部の移動量を検出して足底支持部の運動を制動することにより、段差等がある接地面でも、速やか、かつ、確実に足底を多点支持することができ、転倒を回避できる信頼性に優れる多点接地型足部支持機構の提供。
【解決手段】歩行ロボットの脚部の足底に配設される基部と、基部を多点支持する足底支持部と、を備えた多点接地型足部支持機構であって、足底支持部が、基部の底面より下方に下端部が突出して配設され接地時にそれぞれ独立して上方に移動する摺動自在に保持された３以上の可動爪部と、各々の可動爪部の移動量を検出する移動量検出センサ部と、移動量検出センサ部で検出した可動爪部の移動量に基づいて全ての可動爪部の運動を制動するロック機構と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】
検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能な装置を提供することを課題とする。
【解決手段】
球状の回転体と回転体を格納及び保持する格納容器とから構成される関節状構造体と、回転体の動きを拘束する回転体固定機構とを備える。さらに、回転体固定機構は、回転体の摺動部に設置された磁粉と、回転体の外部に設置され、電気を通電することにより磁粉を固着させて回転体を拘束させる励磁コイルとを備える。これにより、検査装置や補修装置等の駆動軸数を低減し、装置の小型化及び簡素化、並びに制御システムの簡略化を図ることが可能となる。 （もっと読む）

【課題】電源ダウン時、非常停止時又は制御システムで異常を検出した場合など、ハンド装置の把持装置への電源供給を遮断せざるを得ないとき、把持装置が把持力を維持することができ、ワークを把持している場合にはワークを落下させることがない産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】ブレーキ付きサーボモータ３を作動させるとボールねじ２が回転し、フィンガー４が揺動し、開閉する。各フィンガー４の他端が所定の角度だけ閉じられたとき、ブレーキ付きサーボモータ３への電流が切られ、ブレーキ付きサーボモータ３を停止し、図示しないスプリングに押されブレーキが掛けられ、その後で、エアシリンダ22を作動して各フィンガー４の他端がワーク41をロックするようにした。 （もっと読む）

【課題】脚で胴体部を支持し、各脚の足部および関節部に車輪を有する移動体であって、同じモータの数で、車輪機能が増し、車輪走行状態、脚歩行状態、いずれにおいても休止しているモータがない移動体を提供する。
【解決手段】移動体１０は、脚１２で胴体部１１を支持し、各脚が関節部で回動可能に連結された上脚１２ａと下脚１２ｂからなり、各脚の足部、関節部、股部に車輪１３を有する。各車輪１３にそれぞれ内蔵されかつブレーキを内蔵する複数のインホイールモータ１５と、各車輪の回転速度を減速する複数の減速機２０と、該減速機による減速速度を連動する連動装置２２とを備え、複数のインホイールモータを同期駆動して各車輪を回転させ、複数のインホイールモータを差動駆動して上脚と下脚を揺動させる。 （もっと読む）

【課題】作業者が対象物を移動する作業を補助する作業補助装置を提供する。
【解決手段】作業補助装置１００は、把持装置１０と、把持装置１０を回転軸Ｑの回りに回転可能に連結する移動装置２０を備える。対象物Ｗは把持装置１０と作業者Ｔにより保持される。作業者Ｔが対象物Ｗを回転させると、作業補助装置は、対象物Ｗの姿勢角と目標姿勢角の偏差が小さくなる方向の回転を対象物に与えると推定される「回転軸の移動方向と移動量」を指定する第１移動指令値を算出する。第１移動指令値に従って移動装置を移動させる。把持装置１０と移動装置２０は回転可能に連結されているため、回転軸Ｑが移動する際の対象物Ｗの回転は回転軸Ｑと作業者Ｔの位置関係で規定される。作業者Ｔは、回転軸Ｑが移動する際の対象物Ｗの回転を理解しやすい。作業補助装置は、作業者Ｔが理解し易いように対象物Ｗを移動させることができる。 （もっと読む）

【課題】 ベルトが定められた張力以下になった場合はスライダに設けたブレーキによりその移動を停止し、装置の破損および安全性が保持できるベルトに取り付けたスライダを有する直交ロボットの軸用スライダ装置を提供することにある。
【解決手段】 駆動、従動の両プーリとの間に掛け渡したタイミングベルトに取り付けたスライダを往復移動させる直交ロボットの軸用スライダ装置において、走行方向に対して直角方向に切断し、この切断部の一側をスライダに固着されたブレーキフレームに取り付け、他側をブレーキフレームに摺動可能に配設されたブレーキロックに固着したタイミングベルトと、第１のバネによりブレーキロックに係脱し、第２のバネにより相手ブレーキ部材に係合するブレーキパッドを設けたパッド取付け部材とを有してなるブレーキを設けた直交ロボットの軸用スライダ装置とした。 （もっと読む）

本発明は、マニピュレータアーム（408）と、ロボットアームにより保持されたエンドエフェクタ（428）と、エンドエフェクタ（428）により保持された手術ツール（430，560，630，700）と、マニピュレータ関節とを含む手術マニピュレータ（400）を提供し、特に、コンパクトかつ軽量な手術マニピュレータを実現するため、一つの軸線から垂直な軸線へ回転運動を伝達する直角駆動装置（10）を提供する。 （もっと読む）

【課題】先行技術の不利益を取り除いたロボット構造を提供すること。
【解決手段】このロボット構造は、ベース構造２と並進と回転の両方によりこのベース構造に関して移動できる少なくとも一つの第一アーム４０とベース構造に関してこの第一アームを移動させる移動手段１２、２２、３２と、工具７２を受ける受け部材７０と動力供給組立体８０とから成る。移動手段はベース構造或いは第一アームのいずれか一方に関して前記運動軸線に沿う並進によって移動でき且つベース構造或いは第一アームのいずれか他方に独立して並進運動できない中空移動部材３２から成り、この中空移動部材はベース構造或いは第一アームのいずれか一方に関して運動軸線を中心とする回転によって移動でき、その間に同時にベース構造或いは第一アームのいずれか他方に独立して回転運動できない、そして動力供給組立体はベース構造から第一アームへ前記中空移動部材３２を介して延びている。 （もっと読む）

【課題】駆動モータの大出力化及び車輪の大径化を伴うことなく、車輪走行速度を上げることができる移動ロボットの脚構造を提供する。
【解決手段】本発明の移動ロボットの脚構造は、ロボット本体１０に連結された脚部９に回動可能に連結された足首部２１と、足首部２１に回転可能に支持された車輪２２と、脚部９に足首部２１の回動軸心と同心状に回転可能に支持された駆動軸４６と、駆動軸４６を回転駆動する駆動モータ２３と、駆動軸２３の回転を増速して車輪２２に伝達する伝動機構５３と、足首部２１に設けられ足首部２１に対する駆動軸４６の回転を拘束可能な拘束手段６０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ブレーキ開放時にブレーキ板が、ライニングに接触することがないブレーキ付モータと、これを用いたロボット装置を提供する。
【解決手段】 回転軸２の一方端側にブレーキ部３を設け、ブレーキ部３が、第１のライニング６を有して固定部に設けられた制動部５と、回転軸２に軸方向にのみ摺動自在に取り付けられたブレーキ板７と、ブレーキ板７を、第２のライニング９を有するアーマチュア８を介して制動部５の第１のライニング６に押圧するブレーキばね１０と、ブレーキ板７を吸引して制動を解除する電磁装置１１を備えたブレーキ付モータにおいて、回転軸２の端部に、ブレーキ板７を挟んで一対のばね受け１２，１３を設けるとともに、ブレーキ板７とそれぞれのばね受け１２，１３間に支持ばね１４，１５を配置する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、真空容器内の対象物を保持する駆動軸の熱伸びの影響を低減して真空容器内の対象物を高精度で位置決めすることのできる往復動機構を備えた真空装置を提供すること。
【解決手段】遮へい体３の内部に、駆動軸６に面して空間部が形成され、該空間部に駆動軸の移動を案内する案内装置７が配設され、該案内装置に駆動軸の移動を停止させる機械的なストッパー６９を設けた。 （もっと読む）

【課題】アーム駆動時における、ケーブルを内包する中空部材のアームへの接触を防止できるロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース２と、ベース２よりも上方側において、ベース２に対して第２軸Ａ２回りに回転可能で、第２軸Ａ２から水平方向へ延びる第２アーム４と、第２アーム４内部の回路と、ベース２内部の回路とを接続するケーブル３１と、第２アーム４から上方へ延びてから湾曲してベース２まで垂れ、ケーブル３１を内包する可撓性のダクト６と、ダクト６のうち第２アーム４から上方へ延びる部分を、第２軸Ａ２に対して第２アーム４の延びる方向とは反対側へ傾斜するように第２アーム４に対して固定する保持部材３４とを備える。 （もっと読む）

【課題】アームの後方への張り出しを縮小できるロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース２と、ベース２に対して第２軸Ａ２の軸回りに回転可能なアームと、第２軸Ａ２から離れた位置において第２アーム４に保持される作業軸５であって、第２アーム４に対して当該作業軸５の軸方向及び軸回りに移動可能な作業軸５とを備え、第２アーム４は、作業軸５を当該作業軸５の軸方向へ移動させる駆動力を生じる３軸モータ４７と、作業軸５を当該作業軸５の軸回りに回転させる駆動力を生じる４軸モータ５０とを備え、３軸モータ４７と４軸モータ５０とは、第２軸Ａ２と作業軸５との間において、第２軸Ａ２から作業軸５への方向に対して並列に配置されている。 （もっと読む）

【課題】押出し加工を利用しつつ、回転動作に適した形状の筐体を実現できるロボットを提供する。
【解決手段】スカラロボット１は、ベース２と、ベース２に対して第１軸Ａ１回りに回転可能な第１アーム３とを備え、ベース２の外形を構成する筐体８のうち第１軸Ａ１に沿う外周部１０は、第１軸Ａ１の軸方向への押出し加工により形成されている。 （もっと読む）

【課題】加圧駆動手段による加圧制御と共に、該加圧駆動手段に電流を流すことなく、吸着ノズルの上下方向の動きを規制することにより、非加圧制御を実現する。
【解決手段】Ｘ軸駆動手段及びＹ軸駆動手段により平面方向に移動可能な搭載ヘッドが、部品を吸着保持する吸着ノズル２０と、加圧駆動部８ｂをＺ軸方向に進退動させ、該吸着ノズル２０を同方向に移動させる加圧駆動手段８と、該加圧駆動手段を固定し支持する支持フレーム１５と、該支持フレームをＺ軸方向に進退動させ、前記加圧駆動手段８と一体で前記吸着ノズル２０を同方向に移動させるＺ軸駆動手段１１と、前記吸着ノズル２０に加わる接触荷重を検出する荷重検出手段１６とを備え、前記加圧駆動部８の前記支持フレーム１５に対するＺ軸方向の進退動を、機械的に規制する加圧規制手段３３を備えた。 （もっと読む）

【課題】複数のスイッチで非常停止とブレーキ解除を行うロボットのブレーキ解除装置に関し、ロボットに複数のスイッチを設け、電源ＯＮ時に１つ以上が押下されると非常停止し、電源ＯＦＦ時に２つ以上が押下されるとブレーキを解除し、簡単なスイッチ構成で電源ＯＮ時の非常停止と電源ＯＦＦ時のブレーキ解除を実現し、安全性を確保した上で簡易にロボットの運搬、移動を可能にできるブレーキを解除する手段を提供すること。
【解決手段】ロボットを非常停止させる複数のスイッチと、ロボットの電源ＯＮ時に、複数のスイッチの１つ以上が押下されたときにロボットの駆動モータを非常停止する手段と、ロボットの電源ＯＦＦ時に、複数のスイッチの２つ以上が押下されたときにロボットの駆動モータのブレーキを解除する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】大きな駆動力を有するモータや大型のブレーキが不要とする上下方向駆動型の単軸ロボットを提供する。
【解決手段】上下方向に延びるケース部材に、軸方向に移動可能に取り付けられた可動部材３を有する単軸ロボットにおいて、回転可能なプーリ４３をケース部材の上端に設け、一端側に前記可動部材が取り付けられるとともに他端側にバランスウエイト４１を取り付けられたベルト部材４２を前記プーリに架け渡すことによって、前記可動部材と前記バランスウエイトとがプーリを介して移動可能に構成する。 （もっと読む）