【課題】簡素な構成にすることができ、しかも省エネ型に構成することができるロボットを提供する。
【解決手段】少なくとも複数本の可動脚２を備えたロボットであって、可動脚２は、胴体部に回転自在に備えた股関節部５と、股関節部５から一対の大腿部平行リンク７Ａ，７Ｂを介して連結される膝関節部６と、膝関節部６から一対の下腿部平行リンク９Ａ，９Ｂを介して連結される足関節部８と、大腿部平行リンク７Ａ，７Ｂのうちの一方の大腿部リンク７Ａの膝関節側端部に固定されたギヤ１２と、ギヤ１２と噛合うようにギヤ１２を備える大腿部リンク７Ａと同一側の下腿部リンク９Ａの膝関節側端部に固定された連動ギヤ１３と、股関節部５を回動させるためのアクチュエータ１６とを備えさせた。 （もっと読む）

【課題】小出力化した柔構造のロボットの関節に用いても、ロボットの通常作動を妨げずに作動停止時の駆動トルクの変動による振動を速やかに減衰させ、作業のタスクタイムを短縮することができる回転ダンパーを提供することにある。
【解決手段】基部材と、前記基部材に対し所定軸線周りに回転可能に配置された回転部材と、前記基部材と前記回転部材との少なくとも一方に固設されるとともに他方へ向けて押圧されて前記他方に摺接し、前記基部材に対する前記回転部材の相対回転に摩擦制動力を与える摩擦部材と、前記摩擦部材に前記他方へ向けて押圧力を加える押圧手段と、前記回転部材の回転速度が上がると前記摩擦部材に加わる押圧力を減少させる押圧力変更手段と、を具えてなる回転ダンパーである。 （もっと読む）

【課題】 少ない駆動源でワーク保持部材を３軸方向に移動させることができ、小さな駆動源で軽快な移動動作が可能なワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】 Ｘ，Ｙ，Ｚ軸の直交座標系において、第１および第２の走行体３，４は、Ｘ軸方向のレール２に沿って走行可能である。第１の走行体３は、Ｘ軸方向の軸心およびＺ軸方向の軸心の２つの軸心回りに揺動自在に第１の揺動アーム５を支持する。第２の走行体４は、Ｚ軸方向の軸心回りに揺動自在に第２の揺動アーム６を支持する。第２の揺動アーム６の先端に、Ｚ軸方向の軸心回りに回動自在に支持部材７を設ける。支持部材７にＺ軸方向にスライド自在に支持され、かつ第１の揺動アーム５の先端にＸ軸方向の軸心およびＺ軸方向の軸心の２つの軸心回りに回動自在に支持されたワーク保持部材８を設ける。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットのアーム等を駆動するサーボモータにおいて、そのサーボモータが有する非励磁作動型の電磁ブレーキの発熱を抑制することのできる電磁ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】多関節型ロボットの各関節に駆動軸を駆動するモータ２１〜２６が設けられ、ＣＰＵ３０は、その各モータ２１〜２６が有する非励磁作動型の電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂによる駆動軸の制動を制御する。ＣＰＵ３０は、駆動軸の制動を解除する期間において、電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂの励磁コイル２１ｃ〜２６ｃへの電圧印加を繰返しＯＮ及びＯＦＦするＯＮ−ＯＦＦ制御を実行しつつ、駆動軸の制動が解除された状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】器用な人間型ロボット用の上腕アセンブリを作動させるためのロータリアクチュエータアセンブリを提供すること。
【解決手段】人間型ロボットのための上腕アセンブリは、それぞれが軸を画定する複数の腕サポートフレームを備える。複数のロータリアクチュエータアセンブリがそれぞれ、各軸を中心として複数の腕サポートフレームの中の１つに設置される。各ロータリアクチュエータアセンブリは、各軸を中心として設置されたモータと、モータに回転可能に連結されたギアドライブと、ねじりばねとを備える。ねじりばねは、ギアドライブの出力部に回転可能に連結されたばね入力部と、関節のための出力部に連結されたばね出力部とを有する。 （もっと読む）

【課題】専用のハード構成を追加することなく、モータの駆動状態を表示する表示灯の断線故障を検出することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ランプ１３をブレーキＢ１に対する電圧供給経路に介在して設ける。モータＭ１〜Ｍ６の駆動をフィードバック制御する制御部は、指令回転角度を用いて、ロボットに対し所定の動作を行わせるためにモータＭ１に発生させる必要がある必要トルク値を推定し、モータＭ１に流れる電流の値を用いてモータＭ１が発生する現在トルク値を演算し、現在トルク値が必要トルク値よりも所定値以上大きくなった場合に、ランプ１３が断線故障したことを表示して、モータＭ１〜Ｍ６の駆動を停止させる。 （もっと読む）

【課題】 非常停電時に保持ブレーキの回転を確実に阻止することができる保持ブレーキ装置を提供する。
【解決手段】 電動機への通電が遮断した場合に作動して電動機シャフトを拘束する負作動ブレーキであって、回転ディスク（８）と、前記回転ディスク（８）に隣接するアーマチェア（５）と、前記アーマチェア（５）をサイドプレート（７）へ押す第１のバネ（４）と、前記アーマチェア（５）を駆動する第１のコイル（３）とヨーク（２）を備えた保持ブレーキ装置（１）において、前記アーマチェア（５）に凹凸部を備え、前記凹凸部に噛み合う凹凸部を備えたブロック（１４）を前記回転ディスク（８）上に備えたことを特徴とする保持ブレーキ装置。 （もっと読む）

【課題】指掛かり部が軸心に対して片側に偏った位置に形成された既存の鉗子を位置決めし、且つ、鉗子を開閉させる機構を有し、鉗子開閉時に生じる回転モーメントを吸収することのできる手術用マニピュレータを提供する。
【解決手段】指掛かり部122,124が軸心に対して片側に偏った位置に形成された鉗子120を装着可能な保持手段61を具える支持台60と、前記鉗子の指掛かり部を開閉させる開閉機構70と、該支持台を複数の軸回りに回転可能に保持する回転台50と、該回転台を平面方向及び／又は垂直方向に直線及び／又は回転作動可能に支持するアーム部30と、を有する手術用マニピュレータであって、回転台は、アーム部に対する支持台の各軸回りの回転を固定するロック機構51,55,57を有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は高応答性を備えながら、安全に動作させることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】基部２に回転自在に支持された中空室３と、前記中空室３に回転支持されたアーム体４を備え、前記アーム体４を駆動する動力手段を前記中空室３に備えたものである。駆動手段が少なくとも２つの電動機から構成され、第１の電動機の出力軸に第２の電動機の出力が入力されたものである。前記複数の電動機には、ブレーキ電源から直接通電され、前記第１の電動機には、サーボ機器からブレーキ指令が入力されるように構成されたものである。 （もっと読む）

【課題】ノブ型ハンドルとレバー型ハンドルとで共通のハンドを用いてそれらに共通の簡単な制御でハンドルを回転させる操作装置を提供する。
【解決手段】ノブ型ハンドルおよびレバー型ハンドルを選択的に把持可能なハンド１と、少なくとも３自由度のロボットアーム２と、ハンド回転用モータＭ２を間に挟んだ二つの自在継手を有し、一方の自在継手Ｕ２はスプリングで中立位置に附勢されるとともに電磁ブレーキを持つものであり、他方の自在継手Ｕ１は二つの揺動用モータＭ３，Ｍ４で２自由度に揺動するものであるハンド回転機構２ｄと、ロボットアームとハンド回転機構とハンドとを作動させてハンドでハンドルを把持した後、ハンド回転機構のモータのうちハンド回転用モータを除いて外力に対して従動状態にするとともにハンド回転用モータを作動させてハンドルを回転する制御手段とを具える。 （もっと読む）

【課題】より小型化できるようにした、多関節ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】アーム構造体６にモータ１２,１３を内蔵した多関節ロボットであって、
モータにより駆動される被駆動体７と、モータ１２,１３と別体に形成され、ブレーキ軸を介してモータの回転を規制するブレーキ１４,１５と、モータ１２,１３の出力軸とブレーキ１４,１５のブレーキ軸１４Ａ,１５Ａとの間を動力伝達可能に連結する動力伝達部１９とを有しているを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドのコンパクト化を図り得るロボットハンド溶接ガンシステム、およびその動作方法を提供する。
【解決手段】ロボットハンド溶接ガンシステム１００は、ロボットアーム４１０の先端に、加工対象のワーク５００を溶接するための溶接ガン２００と、ワークを移動するためのロボットハンド３００とを接続している。ロボットハンド溶接ガンシステムはさらに、ロボットハンドに移動自在に備えられ、ワークを保持するための保持部３１０、３２０、３３０を有している。そして、保持部は、ワークを移動するときにワークを保持する保持位置と、ワークを溶接するときに溶接ガンから退避した退避位置との間を、自重によって移動自在となっている。 （もっと読む）

【課題】小型であっても変位量を大きく確保でき、ロボットが人間に接触したときに、接触した人間に対して実際の人間に接触したときと同様に柔らかい動きの感覚を与えることができるロボット関節を提供する。
【解決手段】アクチュエータ３０は、電気エネルギーを受けた場合に変形する電歪エラストマー３７と、電歪エラストマー３７に取り付けられ、電歪エラストマー３７の形状に応じて出力部材２０に対して接触状態と離間状態とを切り替えるシュー３８を備える。トルク制御部４０は、電歪エラストマー３７に電気エネルギーを与えることにより、基部材１０から出力部材２０へ伝達するトルクを制御する。さらに、シュー３８が出力部材２０に接触している状態において、出力部材２０が外部から所定トルク以上のトルクを受けた場合に、シュー３８が出力部材２０に対して擦りながら、出力部材２０が基部材１０に対して回転する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造で伸縮自在な帯体を有し、必要なときは帯体を伸ばして離れた所に位置する物体を容易に取ることができ、不要なときは小形化して携帯することができる動作補助具を提供する。
【解決手段】第一第二の帯体２６，３４の先端部に取り付けられた取付部材２８と、取付部材２８に着脱可能に連結された付け替え可能な作業部材２９を備える。ケース１２は、第一帯体２６を巻き回した第一回転ドラム２４を収容した第一収容部１４と、第一収容部１４から第一帯体２６を外側に引き出す第一開口部１８を備える。さらにケース１２は、第二帯体３４を巻き回した第二回転ドラム３２を収容した第二収容部１６と、第二収容部１６から第二帯体３４を外側に引き出す第二開口部２０を備える。第一開口部１８と第二開口部２０は、同方向に向かって開口している。 （もっと読む）

【課題】大型化する搬送対象物を搬送する場合であっても、小型化が可能で、かつ、コストを低減することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、搬送対象物が搭載されるハンドと、ハンドが連結されるアームと、アームを支持する支持部材と、支持部材を上下動させる上下駆動機構と、上下駆動機構を制御する制御部８０とを備えている。上下駆動機構は、２台の駆動用モータ２０を備え、制御部８０は、２台の駆動用モータ２０を制御するモータ制御部８１を備えている。モータ制御部８１は、一方の駆動用モータ２０と、他方の駆動用モータ２０とを個別に制御している。 （もっと読む）

【課題】大きな搬送対象物や高価な搬送対象物の搬送に適した産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットは、搬送対象物が搭載されるハンドと、ハンドが連結されるアームと、アームを支持する支持部材と、支持部材を上下動させる上下駆動機構と、上下駆動機構を制御する制御部８０とを備えている。上下駆動機構は、上下駆動機構を停止させるための２個のブレーキ機構２４を備え、制御部８０は、２個のブレーキ機構２４を制御するブレーキ制御部８４を備えている。ブレーキ制御部８４は、２個のブレーキ機構２４を段階的に作動させる。 （もっと読む）

【課題】大型化する搬送対象物を搬送する場合であっても、小型化が可能で、かつ、コストを低減することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】搬送対象物が搭載されるハンドと、ハンドが連結されるアームと、アームを支持する支持部材とを備えるとともに、支持部材を上下動させる上下駆動機構、および支持部材を水平方向に移動させるための水平駆動機構、および上下方向を軸方向とする所定の中心軸を中心に前記支持部材を回転させるための回転駆動機構を備え、前記上下駆動機構、前記水平駆動機構、前記回転駆動機構は、それぞれ複数の駆動用モータを備える。例えば上下駆動機構においては、上下駆動用モータ２０、プーリ２８，２９とベルト３０、上下ブレーキ機構２４、減速機２１、減速機の出力軸に設けられたピニオン２２をそれぞれ２組有し、１本のラックに２個のピニオン２２が噛み合い駆動する。 （もっと読む）

【課題】パワーアシスト装置を用いてワークを搬送する際にワークが破損することを防止しつつ、パワーアシスト装置によるワークの搬送効率を改善するために、搬送途中においてワークの姿勢を容易に安定させることができるパワーアシスト装置およびその制御方法を提供する。
【解決手段】制御装置５は、角度センサ７により検出するフリージョイント４が回転を許容する任意の自由度の方向へのワーク保持装置３の回転角度θが、予め定めた下限角度θＬ以下である場合か、または、予め定めた上限角度θＨ以上である場合には、ブレーキ機構４ａの解除状態を維持してフリージョイント４が回転を許容する任意の自由度の方向へのワーク保持装置３の回転を規制しないように制御する。 （もっと読む）

【課題】倒立振子制御を停止したときにも簡易に転倒を防止できる倒立振子型走行装置を提供する。
【解決手段】倒立振子走行装置であるロボット本体１０は、振子部２０と、固定手段２１と、台車部３０と、駆動輪４０、４１と、駆動回転軸４２と、補助輪５０、５１と、を備える。ロボット本体１０を停止させるときは、倒立振子制御をおこなわずに、固定手段２１で台車部３０に振子部２０を固定する。台車部３０に備えられた補助輪５０、５１により、ロボット本体１０を駆動輪４０、４１、補助輪５０、５１の支点で支えることができ、安定して、転倒を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】被吸着体が凹凸面であっても強力に磁気吸着可能な磁気吸着ユニットを提供することにある。
【解決手段】磁気吸着ユニット１０は、磁気により被吸着体に吸着するユニットであって、固定磁石１１と、該固定磁石を固定する固定ヨーク１２と、該固定ヨーク内にて移動自在な移動ヨーク１３とを備えている。そして、前記被吸着体に近付くと、先ず前記移動ヨークが移動して該被吸着体に吸着し、次に前記固定ヨークが該被吸着体側に引き込まれる。これにより、固定ヨークが固定磁石の磁束を誘導し、移動ヨークが該磁束が形成する磁気回路の力により移動するという構成となり、同磁極を対向することで発生する特異な動的磁束誘導メカニズムにより該被吸着体が凹凸面でも強力な磁気吸着力を示すことができる。 （もっと読む）