【課題】関節部などでの過負荷が発生した場合に安全に停止すると共に過負荷を検知し、さらに正常な状態に復帰することが可能なロボットを提供する。
【解決手段】 回転軸に所定のトルクの回転を発生させる回転駆動源としてのモータと、回転を外部に作用させる出力軸と、モータの回転軸からの回転を受けて出力軸に伝達すると共に、予め設定された所定トルク以上のトルクが回転軸と出力軸との間に発生した場合にスリップを発生させてトルクの伝達を所定トルク未満に制限する伝達トルク制限手段と、伝達トルク制限手段の入力・出力間に生じる角度ズレを検出する角度検出手段と、角度ズレが検出された場合には復帰アルゴリズムに従う制御手段とを備え、角度検出手段により角度ズレが検出された場合には、復帰アルゴリズムに従ってモータを角度ズレ発生時と逆方向に回転させ、伝達トルク制限手段の入力・出力間の角度ズレを解消させる。 （もっと読む）

【課題】 コストをかけることなく高精度なキャリブレーションを行うための支持脚をもつ歩行ロボットのオフセット調整システム及びオフセット調整方法を提供すること。
【解決手段】 支持脚を構成する関節のアクチュエータの駆動によって歩行可能な歩行ロボットに関し、その関節角度を計測する角度センサのオフセット調整を行うためのものであって、歩行ロボットが支持脚で立った状態の足平にかかる圧力を計測するための圧力センサ２と、関節のアクチュエータを駆動させる指令値を生成する演算装置２１とを有し、演算装置は、圧力センサの２計測データに基づいてアクチュエータを駆動させて足平圧力の調整を行い、所定の圧力分布状態における前記角度センサの出力値から補正量を算出して記憶し、キャリブレーションの際、その補正量を加算して角度センサのオフセット調整を行うようにした支持脚をもつ歩行ロボットのオフセット調整システム。 （もっと読む）

【課題】
真空装置内でプローブを操作するマニピュレータにおいて、小型で広範囲に移動でき精度が高く、かつマニピュレータの駆動手段（アクチュエータ）の長寿命化が期待できる試料観察装置，集束イオンビーム装置を提供すること。
【解決手段】
試料を載置する真空室と、該真空室内で移動可能なプローブと、該プローブを移動させるプローブ駆動手段と、該プローブ駆動手段の負荷を軽減する負荷軽減手段と、を備え、かつ該負荷軽減手段の軽減力を前記プローブの位置の情報に基づいて変化させる制御手段を備えた試料観察装置。 （もっと読む）

【課題】軽量で構造が簡単な汎用性の高い安価なロボットハンドを提供すること。
【解決手段】１台のモータ１の出力軸２に太陽歯車３を固定し、この歯車にかみ合う遊星歯車４を、この太陽歯車を取り囲むように配置し、それぞれの遊星歯車の回転軸には、Ｌ字状、あるいは偏心軸、またはスパイラル状の交換可能なフィンガー６を取り外し自由に固定できる構造とする。さらに、モータの出力軸と太陽歯車の間にトルクセンサを挿入し、遊星歯車の回転軸に固定したフィンガーが物品を把持するときに発生する反力をトルクとして検出することにより、把持力の検出ができる。 （もっと読む）

【課題】関節周辺のワイヤーやギヤ等の他の部材と干渉したり、関節の回転の繰り返しに伴う金属疲労により断線することがなく、また大型化を招かずに、複数の信号経路を関節経由で形成することが可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】指先部４の感圧センサの信号線３７を関節７のポテンショメータ２３で中継接続し、この信号線３７を手の平のフレーム側へと導いている。このため、関節７周りの指先部４の回転に際し、信号線３７が関節７周辺のワイヤーやプーリに干渉することはなく、また信号線３７が屈曲することもなく、金属疲労による信号線３７の断線が生じる虞もない。 （もっと読む）

【課題】 関節部の制御の正確性を高めながらも、極力、アナログ情報の入力数を低減し得る関節駆動装置を提供する。
【解決手段】 装置のモータ側にエンコーダを接続する一方、関節部側にポテンショメータを接続し、ポテンショメータおよびエンコーダの値を読み込んでメモリに記憶した後（Ｓ２０１、Ｓ２０２）、記憶したポテンショメータの値を関節角度θ_Ｐに、記憶したエンコーダ３の値を関節角度θ_Ｅにそれぞれ変換し、その角度差θ_Ｐ−θ_Ｅを計算する(Ｓ２０３)。角度差と関節部の負荷トルクとの関係を示す負荷トルクデータを予め記憶部に記憶し、その負荷トルクデータと、Ｓ２０３で算出された角度差とに基づいて、関節部の負荷トルクを推定する（Ｓ２０４）。 （もっと読む）

【課題】 人の生体情報を検出できる機能を備えることにより、医療関係ロボット、アミューズメントロボット、産業用ロボット等としてより高機能のロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットの指の部分に生体情報をセンシングできるセンサ部１を設けている。このセンサ部１は、人の脈拍や血圧等を測るための脈波センサである発光装置１１及び受光装置１２と、人体のインピーダンスを測定するための電流印加用電極１５及び電圧検知用電極１６とからなる。そして、受光装置１２からの脈波信号や電流印加用電極１５及び電圧検知用電極１６により測定された人体のインピーダンス値に基づいて、心電、血圧、脈拍、脈波、体温、呼吸、体脂肪、骨密度、脳波、血中酸素濃度、血糖値等の生体情報を演算等により求める。 （もっと読む）

【課題】負圧の力によって板材の吸着、及び該吸着した板材の持ち上げを行なわせることにより、安価でかつ小型にできる板材の吸着装置を得る。
【解決手段】負圧室（３）を有するケース（１）に、内端（１０ａ）が負圧室（３）に開口し、外端（１０ｂ）が外部に開口する吸引筒（１０）を外方に向けて摺動可能に嵌合させるとともに、該吸引筒（１０）を自重又は弾性体の反力により前記ケース（１）から外方に向けて突出付勢する。また、吸引筒（１０）が位置するケース（１）側に板材（Ｗ）を受ける受け体（１８）を設け、前記吸引筒（１０）がケース（１）内に最大に嵌入した際における吸引筒（１０）の外端（１０ｂ）の位置を、前記受け体（１８）の受け面（１８ａ）よりもケース内方位置とする。 （もっと読む）