【目的】寸法測定装置および荷搬送ロボットの提供。
【解決手段】荷搬送ロボットの本体１６には、エリアセンサ２６と左右一対のアーム１７を設け、アーム１７の先端付近には対向する内側に向けて突設された手先部３０が傾動可能に設けられる。手先部３０を荷の基端面Ｗ１の左右端面に当接可能な位置でアーム１７を伸縮させることで、荷Ｗの側面に当接し傾動した状態の手先部３０は荷の遠端面Ｗ２において傾動状態から復帰し、そのときのアーム１７の伸長量から遠端面Ｗ２の位置を算出する。荷Ｗの奥行寸法は、エリアセンサ２６により測定した本体１６からの基端面Ｗ１の位置と、手先部３０が傾動復帰したときの遠端面Ｗ２の位置から演算する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの接触動作による位置検出の効率と精度を向上させる手段、及び装置を提供する。
【解決手段】作業対象物２と接触する方向に弾性的に変位可能なプローブ４をロボット１の手先効果器周辺に取り付ける。ロボット１が動作している間、プローブ４に印加される外力を力センサ３で検出し、プローブ４の先端位置を計算し（５３）、検出された外力と計算されたプローブ位置とをメモリ５４に時系列的に記録し、検出された外力からプローブの接触状態を検出し（５２）、プローブ接触状態が検出された場合、ロボット１を減速停止させ（５１）、記録された外力の微分値の変化からプローブの接触時点を求め、記録された該接触時点におけるプローブの先端位置を作業対象物２の位置として導出する（５５）。 （もっと読む）

【課題】ロボットがラフな寄り付きでそのまま精密な作業をすることができるための作業教示データ修正方法、および装置を提供する。
【解決手段】ロボットが行うべき作業対象物に対する作業手順を記憶する作業手順記憶手段と、再生時のロボットと作業対象物との相対的位置及び相対的姿勢が、別の位置及び姿勢となったことを位置・姿勢検出手段によって検出したことに応じて、位置及び姿勢の変化量を獲得し、算出値に基づいて作業手順を修正する作業手順修正手段とを備え、修正される作業手順が、接触状態検出手段によって検出された作業対象物の位置及び姿勢をもとに得られる、ロボットを基準とした座標から作業対象物を基準とした座標への同次変換行列を用いてロボットを基準とした座標上での作業手順として与えられる、ロボットの制御装置。 （もっと読む）

【課題】 枝管と母管の溶接個所を溶接トーチで正確に溶接する。
【解決手段】 ロボットハンド１２の先端部の旋回台１３に、馬蹄型ガイド５と円周動作する溶接トーチ１１を備えた枝管溶接機４を取り付け、その反対側に探触子１４を設ける。ロボットコントローラ１９に、探触子１４に接続したタッチセンサ１６の接触検出信号を入力可能とし、更に外部の制御装置２０を接続する。ロボットコントローラ１９で多関節ロボットを制御して枝管溶接機４の馬蹄型ガイド５を溶接対象の枝管２ａに外嵌させるときに、制御装置２０により、馬蹄型ガイド５と予め探触子１４で検出した溶接対象の枝管２ａの位置のずれ量を求め、このずれ量を解消するための馬蹄型ガイド５の位置補正量を求めてロボットコントローラ１９へ与えることで、馬蹄型ガイド５を外嵌させた溶接対象の枝管２ａを、溶接トーチ１１の円周動作の軌道の中心に配置させる。 （もっと読む）

【課題】実際の作業ワーク情報と教示データとの誤差が大きい場合でも、適切なセンシング動作の自動生成をして、センシング動作データの修正、再設定作業の負荷を軽減する。
【解決手段】作業ワークＷに接触可能な接触式センサ３を備えた作業マニピュレータ２がセンシング動作を行う際に用いられるセンシング動作データを生成する。作業マニピュレータ２の接触式センサ３が作業ワークＷに接触するセンシング姿勢Ｓにおいて、接触式センサ３が接触する作業ワークＷの接触面Ｔを抽出すると共に、この接触面Ｔを構成する一つのエッジＥを選択し、選択された一つのエッジＥの位置と、接触式センサ３の基端３ｂ側に設定した設定位置６を接触面Ｔに射影した位置ＷＰとが一致するように、作業マニピュレータ２のセンシング姿勢Ｓを再設定し、再設定されたセンシング姿勢Ｓを含むように作業マニピュレータ２のセンシング動作データを生成する。 （もっと読む）

【課題】 移動ロボットのボディが物体に接触した場合を直ちに検知できるとともに、物体と移動ロボットとの接触で作用する力を緩衝することができる移動ロボットを得る。
【解決手段】 移動ロボット本体部の少なくとも下部の周囲を覆うカバーと、カバーの上部を移動ロボット本体部のフレームに、該カバーの面方向において可動に取り付けるカバー上部支持部と、前記カバーの下部を移動ロボット本体部のフレームに、弾性支持するカバー下部支持部と、前記カバーの変位を検出することで、移動ロボットが物体へ接触したことを検知する検知部とを有する。 （もっと読む）

【課題】変形し易く強度が弱い段ボール箱のようなワークの変形を最小、確実に保持し、ワーク寸法に応じて確実にワークを把持することのできる把持装置を提供。
【解決手段】把持装置１は、ロボットのアーム先端２２に取り付けられた水平角枠２と、短辺側から垂下し把持平面４を有する固定把持部３と、他方側に移動部５と、移動部から垂下する把持平面７を有する移動把持部６と、移動部に設けられた検出移動部９と、検出移動部を付勢するスプリング１２と、検出移動部から垂下する接触平面１１を有する検出板１０と、検出板の接触平面と把持部の把持平面との差が所定量以下になった時に信号を出力する検出器１３と、を設け、さらに、移動及び固定把持部の下部に互いに相手側方向に延出する爪３ｅ，６ｅを設けた。 （もっと読む）

【課題】設置後の微調整を自動的に行うロボット装置であって、操作者の熟練を要せず、作業対象との距離や作業対象の傾きについて正確に補正でき、また、ロボット装置の設置位置が所定の位置から大きくずれていても位置補正が行えるロボット装置を提供する。
【解決手段】作業対象が設置される平面１０２と同一平面上の一直線上にない３箇所の接触点１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃにマニピュレータ１の手先を接触させ接触点１０２ａ，１０２ｂ，１０２ｃの位置を検出し、この位置に基づいて平面１０２の傾き及び高さ位置を計測し、マニピュレータ１の手先の撮像手段６の光軸を平面１０２に垂直として平面１０２上のマーカ１０３を撮像し、撮像されたマーカ１０３の画像を画像処理してマーカ１０３の位置及び回転方向を計測し、次に、平面１０２の傾き、高さ位置、平面１０２上におけるマーカ１０３の位置及び回転方向に基づき、マニピュレータ１を制御する。 （もっと読む）

【課題】ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ロボットハンド装置１は、アーム部２とハンド部３とワーク置き場４とを備えており、ワークＷを所定の場所からワーク置き場４まで搬送する搬送モードと、ワークＷを解放しワーク置き場４に置く載置モードと、に切り替え可能である。ロボットハンド装置１は、アーム部２、ハンド部３、ワーク置き場４、ワークＷのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路５０を備えている。載置モードにおいては、ハンド部３に把持されたワークＷがワーク置き場４に既に置かれているワークＷに接触することにより、電気回路５０が導通し、電気回路５０の導通をトリガーとして、ハンド部３がワークＷを解放する。 （もっと読む）

【課題】ワークを把持し易いロボットフィンガ及びロボットハンドを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットフィンガ３は、ワーク４０を把持するための指本体６と、該指本体６の先端から突出するよう設けられた接触部材１０とを備え、指本体６に、その先端の一部から接触部材１０の突出方向に延びる突出部３１が設けられている。 （もっと読む）

【課題】位置ずれ検出動作において接触検出後のロボット停止動作を滑らかにする。
【解決手段】ロボットＲに取り付けられた作業ツールＴによってワークＷの位置ずれを検出するための指令位置を算出する指令位置生成部２と、指令位置に基づいて作業ツールＴを移動させる駆動制御部３と、作業ツールＴがワークＷへ接触したことを検出して停止信号Ｔｓを出力する停止処理部８と、作業ツールＴがワークＷへ接触したときの接触位置Ｄｖを記憶する接触位置算出部７と、位置ずれ量を算出して教示データＴｄを補正する位置補正部９と、を備える。停止信号Ｔｓの入力により、駆動制御部３が認識している作業ツールＴの現在位置を接触位置Ｄｖ、指令位置生成部２が出力している指令位置を惰走位置Ｓｖとして作業ツールＴを惰走位置Ｓｖから接触位置Ｄｖへ逆送させる惰走距離補正経路を算出し、本来の接触位置Ｄｖで停止する。 （もっと読む）

【課題】把持用フィンガーに対する摺動抵抗が低減して小型のシリンダーを使用してチャック自体を小型化及び軽量化してチャックの高速移動を可能にすると共に狭小空間内に対して容易に進入させることを可能する。偏平なピストンでシリンダーを構成することによりシリンダーの厚さ（高さ）を低減してチャック自体を薄型化すると共に小型化及び軽量化する。
【解決手段】シリンダー部材の非作動時には、各ピストン１３ａ，１３ｂは、弾性部材９の弾性力により付勢されて互いに近づく方向へ揺動する各把持用フィンガー５の作動部５ｂに当接する押圧部材１５ａ，１５ｂにより互いに近づく方向へ移動される。シリンダー部材１１の作動時には、各ピストンは、供給される流体の圧力により押圧部材を互いに遠ざかる方向へ移動して各作動部を、弾性部材の弾性力に抗して押圧し、各把持用フィンガーを把持部５ａ相互が互いに近づく方向へ揺動させてワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】把持用フィンガーに対する摺動抵抗を低減して耐久性を高めることができる。小型のピストンで高い把持力を得ることができ、チャック自体を小型化することができる。把持用フィンガーを多段動作で開閉することにより高い把持力を得ることができる。
【解決手段】作動部材の作動に伴って移動するカム部材の第１傾斜部を摺接するボール部材により作動部を弾性部材の弾性力に抗して互いに離間する方向へ押圧して把持用フィンガーを、把持部によるワークの把持が可能な位置まで揺動した後に、続いて第２傾斜部を摺接するボール部材により作動部を更に互いに離間する方向へ押圧して把持用フィンガーを、把持部がワークを把持する位置へ揺動する。 （もっと読む）

【課題】 溶接ロボット等の溶接ロボットに位置計測ユニットが取り付けられたとしても、位置計測ユニットが取り付けられていない従来と同様のロボット姿勢にて干渉なく作業を行なえるようにして、既存のロボットプログラムを変更することを回避する。位置計測ユニットが外部の部材と干渉したとしても確実に溶接ロボットの動きを停止させる。
【解決手段】 溶接トーチ２０にブラケット１４が固定されている。そして、ブラケット１４は、位置計測ユニット３０の筐体３１を構成するように形成されている。ブラケット１４には、当該ブラケット１４を介して加わる外力を検出するショックセンサ８０の検出部８１が取り付けられている。
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【課題】配線部材を用いて充電中も移動型ロボットを左程の制約を受けることなく動かすことができるようにすると共に、配線部材の損傷といった不具合の発生も防止できるようにした移動型ロボットの充電装置を提供する
【解決手段】充電用電源３と、充電用電源２を制御する制御基板４と、充電用電源４からの電力を移動型ロボット１のバッテリ１ｂに給電する、移動型ロボット１に接続されて該ロボットに連れ動きする配線部材５とを備える。また、配線部材５の引張りを検出する検出器７を設ける。配線部材５が引張られたときは、引張り検出器７からの信号で移動型ロボット１を停止させたり、配線部材５をロボット１から離脱させる等の適宜の対策を講ずる。 （もっと読む）

【課題】関節部を介して回動自在に支持されたリンクの原点位置を設定するのに好適な原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、第１及び第２リンク１７及び１９と共に回動するドグ２００と、第１及び第２リンク１７及び１９の基準回転角度位置へと回動したドグ２００を検出する基準位置検出センサ２１０と、第１及び第２リンク１７及び１９の時計回り方向の限界回転角度位置の近傍へと回動したドグ２００を検出する限界位置検出センサ２２０とを備え、第１及び第２リンク１７及び１９をその初期位置から最初に時計回り方向に回動させると共に、仮の原点位置を検出する際のドグ２００の基準位置検出センサ２１０の検出位置への進入方向を揃え、更に、仮の原点位置と、その検出範囲と、エンコーダ４２の発生するパルス信号とに基づき原点位置を設定する。 （もっと読む）

【課題】関節部を介して回動自在に支持されたリンクの原点位置を安定的且つ高精度に設定するのに好適な原点位置設定装置、原点位置設定方法、リンク機構及び脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボットは、第１及び第２リンク１７及び１９と共に回動するドグ２００と、第１及び第２リンク１７及び１９の基準回転角度位置へと回動したドグ２００を検出する基準位置検出センサ２１０と、第１及び第２リンク１７及び１９の時計回り方向の限界回転角度位置の近傍へと回動したドグ２００を検出する限界位置検出センサ２２０とを備え、第１及び第２リンク１７及び１９をその初期位置から最初に時計回り方向に回動させると共に、仮の原点位置を検出する際のドグ２００の基準位置検出センサ２１０の検出位置への進入方向を揃え、更に、仮の原点位置と、その検出範囲と、エンコーダの発生するパルス信号とに基づき原点位置を設定する。 （もっと読む）

【課題】表面に情報表示および相互作用機能を備える可動装置を提供する。
【解決手段】表皮ユニット１１が可動本体１０表面に貼設されることによってケーシングに情報を表示することができ、ソフトウェアの制御によって外皮の色、図案または文字情報を随時変化させることができる。可撓性ディスプレイ１１０には更にタッチセンサユニット１１２を設置することができ、入力される相互作用信号を感知できる。可動本体１０には環境センサまたは情報識別装置を整合でき、有線または無線の技術によって環境情報、文字情報または画像音声情報の判断を入力信号とし、複数の入力信号と出力表現信号とを整合して可動本体１０の相互作用性を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】段積みされたコンテナ６の中心Ｏ１とハンド４の中心Ｏ２との位置がずれている場合でも、簡単に修正して把持できるようにする。
【解決手段】ロボットハンド４に一対のグリッパ１２、１３を設け、これらグリッパ１２、１３をそれぞれエアシリンダ１４、１５によってコンテナ６を把持する位置と開放する位置とに移動可能とし、グリッパ１２、１３が把持する位置に移動したことを前記エアシリンダ１４、１５に設けた近接センサ１６、１７によって検出できるようにする。一対のグリッパ１２、１３を、コンテナ６を把持する位置に移動させた際に、いずれか一方のシリンダ１４または１５から検出信号が得られない時には、ロボット２の動作により、ハンド４を信号の得られなかったシリンダ１４または１５側へ移動させて、両センサ１６、１７から信号を得られるようにする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの通常動作を良好に保つことができる過負荷検出装置を提供する。
【解決手段】相互の軸芯１０ａ，１１ａが平行になるように相互に離間した第１及び第２のベース部材１０，１１を備え、これらベース部材１０，１１間にそれらの軸芯１０ａ，１１ａ方向に対して直交する方向に規定以上の力が加わった場合、凹部１０ｄに押される嵌合部材１５がハニカム構造体１６を変形させて凹部１０ｄから抜ける方向へ移動し、これに伴い、ベース部材１０，１１同士が軸ずれし、この軸ずれを非接触型センサ１８で検出する。ベース部材１０，１１同士は、ベース部材１０，１１同士の近接移動を規制する球体１２及びベース部材１０，１１同士の離反移動を規制する離反移動規制部材１３によって連結され、ベース部材１０，１１同士の間隔が維持される。 （もっと読む）