【課題】検出部を設けることによる大型化を抑制しつつ、簡素な構成で把持部の開閉量を高精度に検出する。
【解決手段】チャックボディ１２に供給される圧力流体によってピストン１４を変位させることにより、把持部２２を構成する一組の第１及び第２フィンガ２０ａ、２０ｂをベース体３６に沿って開閉動作させると共に、前記第１及び第２フィンガ２０ａ、２０ｂの内部に軸状のボビン７８を挿通させ、該ボビン７８の小径部９０にコイル８６を巻回している。そして、第１及び第２フィンガ２０ａ、２０ｂの開閉動作に伴うコイル８６のインピーダンス変化から開閉量を検出している。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、対雑音耐力向上のため、音響効果のみで音源方向の特定をせず、音声とセンサが収集した情報とを用いて簡易的に且つ総合的に音源の同定を行うことであり、また、音源が存在する方向の推定において、より小規模な構成で且つコストも削減できる音源方向の推定を実現することである。
【解決手段】本発明のシステムは、音源の方向を推定するにあたって、音源からの音情報を収集するマイクだけで行うのではなく、赤外線センサや超音波センサやスイッチ等によって音源の方向を特定するための情報を収集して、音源方向の同定精度を向上させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボット装置におけるセンサ計測情報転送システムにおいて、センサの出力信号をＡ／Ｄ変換するためのＡ／Ｄ変換部の配置自由度を向上させるとともに、ロボット制御部がセンサの計測情報を収集するための通信処理に要する処理負荷を軽減する。
【解決手段】Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃは、センサ１０ａ〜ｃより送信されるアナログ信号をデジタルデータに変換し、変換後のデジタルデータを送信する。インタフェース変換部１４は、Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃから送信されるデジタルデータを受信し、Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃから受信されたデジタルデータを集約した集約データを送信する。ロボット制御部１６は、インタフェース変換部１４から送信される集約データを受信し、集約データに基づいてロボット装置に対する制御を実行する。さらに、インタフェース変換部１４は、Ａ／Ｄ変換部１２ａ〜ｃと独立した別個の基板１７ｄに形成される。 （もっと読む）

加工システムにおけるロボットを校正する方法（５００）が提供される。方法は、距離センサ（２１４）をロボットのエンドエフェクタ（１０２）に脱着自在に結合すること（５０２）、及び距離センサをしてセンサ（２１４）から基板支持体（１０８）までの距離を計測させること（５０６）を含む。そして、その距離が選択されたしきい値を満たす又はその範囲内であるかどうかを判定する。距離が選択されたしきい値を満たす又はその範囲内であるときのロボットジョイント位置を記録する。
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【課題】簡易な構成で、把持部における滑りを高精度に検出すること。
【解決手段】対象物体と対象物体を把持する把持部との接触面の滑りを検出する滑り検出装置１は、接触面における圧力を検出する圧力検出手段３と、圧力検出手段３により検出された接触面の圧力に基づいて、接触面の圧力の中心位置Ｏ_ｃを算出する中心位置算出手段５ａと、中心位置算出手段５ａにより算出された圧力の中心位置Ｏ_ｃの変化量を算出する変化量算出手段５ｂと、把持部の把持力を算出する把持力算出手段５ｃと、変化量算出手段５ｂにより算出された圧力の中心位置Ｏ_ｃの変化量と、把持力算出手段５ｃにより算出された把持部の把持力と、に基づいて、接触面に滑りが発生しているか否かを判定する滑り判定手段５ｄと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 吸着ノズルの先端部がデバイスに接触したことを電気的に検出させるようにしたハンドラ装置を提供する。
【解決手段】ハンドラ装置であって、吸着ノズルを導電性材料で形成して、一定の第１の電位を印加させると共に第１の電位を出力信号として出力する第１の電位検出手段と、ポケットに載置するデバイスを導電性材料からなるダミーデバイスで形成し、ダミーデバイスに一定の第２の電位を印加させる第２の電位印加手段と、吸着ノズルがダミーデバイス方向に下降して吸着ノズルのノズル先端面がダミーデバイスの上面に接触することで得られる短絡した状態を、第１の電位検出手段が電気的に検出して第２の電位を出力信号として出力し、そのときの吸着ノズルの高さ位置を、吸着ノズルがデバイスを吸着する高さ基準位置と設定する基準位置設定手段と、を備えたことである。 （もっと読む）

本発明の主要目的は、少なくとも第一（２）及び第二（４）の剛性セグメントと、継手（６）とを含む、ロボット又は触覚インターフェースのための継手付き及び器具付きリブであり、前記継手（６）は、繊維と、少なくとも１つの測定素子（１０１，１０２）とを含み、剛性セグメント（２，４）のそれぞれの内に固定される。本発明は、目的のために、少なくとも１つのそのような継手付き肢部を含むロボット又は感触インターフェースも有する。

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【課題】脚式ロボットにおいて、足部と路面との距離を安定して測定することができる技術を提供する。
【解決手段】脚式ロボットは、体幹と、体幹に対して揺動可能に接続されている複数の脚リンクと、各脚リンクの先端に設けられている足部と、少なくとも一つの足部と路面との距離を測定する路面センサを備えている。そして、路面センサは、少なくとも一つの足部に配置されているコイルと、コイルのインダクタンスを測定する測定器とを備える。 （もっと読む）

【課題】微小な把持力を検出することができるナノピンセット
【解決手段】ナノピンセットに設けられたグリッパ部Ｇには一対のアーム１，２が設けられており、アーム１を駆動機構３による駆動することにより、アーム１，２間に試料を把持することができる。アーム２側には駆動機構４が設けられており、櫛歯状凹凸部４０，４１間に働く静電力によりアーム２が振動駆動される。試料を把持する際にはアーム２が振動駆動され、把持時における振動振幅の変化をアドミッタンス変化として検出することにより、把持力を算出する。 （もっと読む）

【課題】弱く接触しても検知することができるとともに、センサをロボットのカバーに取り付けることができることを可能にする。
【解決手段】ロボット４０の本体の周囲を覆うカバー５０を振動させるアクチュエータ４と、カバーに取り付けられカバーの振動を検出するセンサ５と、アクチュエータを一定の条件で振動をするよう制御する振動制御部３と、アクチュエータにより与えた振動とセンサにより検出された振動とを比較しカバーへの接触の有無を検出する接触検出部２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】被挟持物を安定して挟持できるチャック装置を提供する。
【解決手段】ロボットハンドに取り付けられるチャック装置は、金属で形成される金属フィンガー４１ａと樹脂で形成される樹脂フィンガー４１ｂとを有するフィンガー部４０を備えている。よって、フィンガー部４０でワーク９１を挟持する場合、金属フィンガー４１ａは変形しないのに対して、樹脂フィンガー４１ｂは挟持力によって弾性的に曲がる部分ＢＮが生じる。このように樹脂フィンガー４１ｂが弾性変形することによりワーク９１をソフトに挟持できるため、金属同士のフィンガーでワークを挟持する場合のようにフィンガーとワークとが点接触とならず、ワーク(被挟持物)を安定して挟持できる。 （もっと読む）

【解決手段】皮膚センサを有するコミュニケーションロボットは、皮膚センサからの信号をＡＤ変換した源信号を受けるＳＨ２マイコンを含み、本マイコンは、その源信号を、ハイパスフィルタにてハイパス信号を検出し、またバンドパスフィルタにてバンドパス信号を検出する。源信号のレベルが所定値より大きいかどうかを判定し(S1)、大きい場合はハイパス信号のレベルが所定値より大きいかどうかを判定する(S2)。このとき、ハイパス信号のレベルが大きい場合、コミュニケーションロボットは叩かれていると判定し(S3)、小さい場合、撫でられていると判定する(S4)。一方(S1)で小さいと判定された場合は、バンドパス信号のレベルが所定値よりも大きいかどうかを判定する(S5)。バンドパス信号のレベルが大きい場合、手を添えられていると判定し(S6)、小さい場合、接触なしと判定する(S7)。
【効果】簡単な信号処理をするだけで接触状態の識別が可能となる。 （もっと読む）

【課題】 高速で接触検出が可能であり、配線や処理回路を単純化させた構成の接触検出装置とこれを用いたロボットを提供する。
【解決手段】 多数の開口（孔）１２１を有する絶縁スペーサ１２を介して、導電シート１１、１３の導電面を向かい合わせに配置している。接触力が作用すると、これらの導電面が接触し、短絡することで、接触を検知することができる。この接触センサ１は、複数の接触センサ１を直列ないし並列に接続することが可能であり、その場合は検出回路には２本の導線のみで接続が可能である。 （もっと読む）

【課題】ワークが斜めの状態で把持される等の把持不良を検出するための新規な技術を提案する。
【解決手段】物品（ワーク１０）を規定の支点２ａ〜２ｄで把持するための複数の把持部材（フィンガー２Ａ・２Ｂ）を具備し、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂには、前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するためのセンサ３ａ〜３ｄが設けられる構成とする。また、前記各センサ３ａ〜３ｄにて前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するとともに、図示せぬ制御装置によって、前記各支点２ａ〜２ｄにおける温度と規定の閾値とを比較し、前記温度が前記閾値を超えたときに、把持不良を検出するものとする。 （もっと読む）

【課題】 把持部における滑りを精度良く検出すること。
【解決手段】 物体を把持する把持部と物体との接触面の圧力に基づいて、接触面の滑りを検出する滑り検出装置１は、接触面の圧力分布を算出する圧力分布算出手段５ａと、圧力分布算出手段５ａにより算出された圧力分布に基づいて、圧力分布の中心Ｏ_ｃを算出する圧力中心算出手段５ｂと、圧力中心算出手段５ｂにより算出された圧力分布の中心Ｏ_ｃにおける振動パワーを含む滑り判定関数に基づいて、接触面における滑りが発生したか否かを判定する滑り判定手段５ｃと、を備えている。 （もっと読む）

【課題】高精度な感触センシング能力を発揮する触覚センサを提供する。
【解決手段】対象物と接触することによって曲面に生じる歪み分布、もしくは応力分布を検出する少なくとも２個の検出素子を有することを特徴とする触覚センサ、対象物と接触することによって球面あるいは非球面もしくは非平面からなる曲面に生じる歪み分布、もしくは応力分布を異なる２点の歪みあるいは応力値から検出する検出素子を有する上記の触覚センサ。
【効果】人の触覚を代替し、触覚情報を定量的に計測できる触覚センサを提供することが出来る （もっと読む）

ロボットアームは、先端追従運動でアームが蛇様の形状を取れるように、複数の関節要素（１２）と、さまざまな要素（１２ａ、１２ｂ、１２ｃ）の位置を制御するための制御手段（６）からなる。要素の少なくともいくつかの相対位置を直接測定するための手段（２）は、理論上の形状からの逸脱を計算し、アーム制御手段に補正値を与えるために設けられている。
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【課題】 接触センサを効率よく機能させ、物体との接触を短時間に精度良く検出できる接触センサシステムを提供する。
【解決手段】 可動型ロボットの動作に伴って物体Ｗと接触する可能性がある接触部位に設置され、物体Ｗとの接触を検出する接触センサ２と、物体Ｗの情報を入手する物体情報取得手段３と、可動型ロボットの動作を計画する動作計画手段４と、物体Ｗに関する情報と前記動作計画とに基づいて、前記接触部位の内で前記物体と接触する可能性が高い実接触部位を予測する実接触部位予測手段５と、前記実接触部位における前記接触センサの検出精度を、他の部位と比べて高くする感度調整手段６とを備える接触センサシステム１である。可動型ロボットの動作に伴って物体Ｗと接触する可能性が高い実接触部位の検出精度を他の部位と比べて高くするので、短時間で精度良く物体Ｗとの接触を検出できる。 （もっと読む）

【課題】微小部品を把持するのに適した把持装置を提供する。
【解決手段】フィンガー部101の先端が閉じた状態(a)において、回転部材230を一方方向に回転させると、回転部材230の回転に伴い円弧を描くように移動する回転ベアリング422,423によって、フィンガー部101の屈曲部335が内側に向かって押される。圧縮ばね501の付勢力に逆らって、回転部材230をそのまま回転をさせていくと、フィンガー部101の後端は閉じていき、フィンガー部101の先端は開いていく。一方、フィンガー部101の先端が開いている状態(b)において、回転部材230を他方方向に回転させると、回転部材230の回転に伴い円弧を描くように移動する回転ベアリング422,423に追従して、フィンガー部101の屈曲部335が外側に向かって移動する。回転部材230をそのまま回転させていくと、フィンガー部101の後端は開いていき、フィンガー部101の先端は閉じていく。 （もっと読む）

【課題】 把持面に柔軟構造を採用したロボットハンドにおいて指表面における把持物体の滑りを判定することを可能とした滑り検知装置を提供する。
【解決手段】 柔軟構造１０ｓを有する指表面に複数のセンサ（例えば、圧力センサ）からなる触覚センサ１８を配置し、把持対象物２００の把持開始時の指先に働く法線接触力Ｆｎと、初期圧力重心位置Ｃ０を測定する。把持対象物２００を持ち上げる際に、柔軟構造１０ｓは把持対象物２００に働く外力（重力）Ｆに応じて変形するため、圧力重心位置Ｃが移動する。ＣとＣ０の差、つまり、重心位置の移動量Ｓを基にして滑りの発生を判定、予想し、滑り発生時には、把持力を増やす。 （もっと読む）