【課題】本発明の目的は、高精度な制御が要求される細径の医療用または工業用マニピュレータを実現するためのゴム人工筋アクチュエータを提供することにある。
【解決手段】本発明は、ゴム人工筋アクチュエータ内部に抵抗体を備え、可動端子が前記抵抗体との接触を維持しながら前記抵抗体上を移動することにより、前記ゴム人工筋アクチュエータの変位を検出することができることを特徴とする、ゴム人工筋アクチュエータを提供する。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、偏荷重による細径アクチュエータの屈曲を防止し、高精度な制御が要求される細径の医療用または工業用マニピュレータを実現するための細径アクチュエータを提供することにある。
【解決手段】本発明は、第１および第２のセンサ部により構成された折り返し構造を有する変位センサを具備し、第１のセンサ部がアクチュエータの中心軸に対して平行に配置され、第２のセンサ部が第１のセンサ部の各位置から前記中心軸に対して垂直に交わる線分上で前記中心軸に対して軸対称となるように配置されることにより、偏荷重の発生を抑制したことを特徴とする、細径アクチュエータを提供する。 （もっと読む）

【課題】ワークからの部品の取り出しを吸着力を変化させることにより行う。
【解決手段】ワークＷに板取りされ加工された部品Ｐｓを取り出す部品取出装置であり、ワークＷに対し移動自在であり、部品Ｐｓを保持する吸着パッドＰａｄを複数箇所に有するアーム２１Ａと、各吸着パッドＰａｄの部品Ｐｓを保持する機能を各吸着パッドＰａｄ毎にオン状態又はオフ状態の切り換え制御を行うとともに、オン状態の場合に各吸着Ｐａｄの部品Ｐｓを保持する保持力を制御する制御手段２７ａとを備える。そして、制御手段２７ａは、吸着パッドＰａｄの部品Ｐｓを保持する力を変化させ、部品ＰｓをワークＷから取り出す制御を行う。 （もっと読む）

【課題】安価に構成可能で高精度に物体の接近を検知でき、物体との最接近（接触）に伴う衝突などによる事故防止を図る。
【解決手段】接近制御装置は、接近センサ１０と制御装置２５とを備え、接近センサ１０は、産業ロボット３０のアーム３１の表面側に配置された検知電極１１と、この検知電極１１とアーム３１との間に介在し、アーム３１の表面３１ａから検知電極１１までの間に所定の間隔Ｌを形成するスペーサ１２と、検知電極１１からの検知信号に基づいて物体Ｆの接近による静電容量変化に応じた情報を出力する検出回路２０とを備える。スペーサ１２が形成する間隔Ｌが、アーム３１が実際に動作を停止するまでの制動距離（空走距離）よりも大きく形成されているため、物体Ｆがアーム３１と最接近（接触）することに伴う衝突などの事故防止を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】不特定の硬さを有する対象物に対して、その硬さに応じた最適な把持力及び速度での移動制御を行なうことを実現したロボットハンド機構を提供することを目的とする。
【解決手段】ロボットハンド機構１は１対の指部２ａ及び２ｂを備えている。指部２ａ及び２ｂの第一節２１には、サーボモータ７を介して第二節２２が変位可能に連結されている。サーボモータ７にはポテンショメータ８が取り付けられており、第二節２２の先端部には力覚センサ９が設けられている。ポテンショメータ８は、第二節２２の変位量を制御部６に出力する。力覚センサ９は、第二節２２が対象物Ｏに加える押圧力Ｆｘ及び第二節２２と対象物Ｏとの間に生じる摩擦力Ｆｙを制御部６に出力する。制御部６は、ポテンショメータ８及び力覚センサ９からの入力に基づいて対象物Ｏの硬さを判定し、硬さに基づいて、対象物Ｏを把持する把持力と対象物Ｏを移動させる速度とを切り替える。 （もっと読む）

【課題】搬送アームに対するキャリアステージの高さのティーチングを高精度に行えるようにすること。
【解決手段】ウェハを搬送する搬送アーム４と、ウェハを収納するキャリア１を搭載したキャリアステージ５とを備えた搬送装置での前記搬送アーム４に対するキャリアステージ５の高さをティーチングする際に用いるティーチング装置であって、キャリア１内のスロット台２上に配置される円板１１と、円板１１に取り付けられるとともにスロット台２に配置されている前記円板１１の下に配された搬送アーム４と円板１１との最適な隙間に設計された突起部を有するヘッド部材１２と、を有するティーチング治具１０と、突起部と搬送アーム４の電気的接触を検出する検出器２０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】打楽器の演奏だけでなく他の作業も可能とするロボットアームを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係るロボットアームは、動作部と、前記動作部が回動自在に連結された支持部と、前記動作部の回動運動を直線運動に変換して、移動部材に伝達する変換機構と、前記移動部材の移動距離を検出する距離センサと、前記距離センサで検出された前記移動部材の移動距離に基づいて、前記動作部の動作を制御する制御部とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 アーム等を揺動可能に連結するボールジョイントの外れを検知することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１を構成するアーム本体６は、第１アーム７と、一対のロッド９，１０を有する第２アーム８と、ロッド９，１０の一端と第１アーム７とを連結するボールジョイント１６，１７と、ロッド９，１０の他端とブラケット１４とを連結するボールジョイント１８，１９とを備える。各ボールジョイント１６〜１９は、球状頭部３１を含むボールスタッド３０と、球状頭部３１を揺動回動自在に保持するソケット３５と、球状頭部３１とソケット３５との間に介装される導電部材３６とを有する。検知装置４０は、ボールスタッド３０、導電部材３６、及びソケット３５で形成される単位検知回路が４つ直列に接続された集合検知回路４４の導通の有無に基づいて、ボールジョイント１６〜１９の外れを検知する。 （もっと読む）

【課題】把持装置および方法において、把持開口の大きさを正確に設定することができ、安定した把持動作を行うことができるようにする。
【解決手段】把持装置が、把持ユニットに対して動作制御値を送出して把持ユニットの動作を制御する把持機構制御部１１７と、把持部材によって形成される把持開口の大きさを算出するための画像処理部１１２と、複数の動作制御値に対して画像処理部１１２で算出された把持開口の大きさから、動作制御値に対する把持開口の大きさとの関係を表す校正データを生成する校正データ生成部１１３と、校正データを記憶するデータ記憶部１１６と、把持ユニットに対する動作制御値データをデータ記憶部１１６に記憶された校正データに基づいて生成して、把持機構制御部１１７に送出する装置制御部１１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドなどの表面での複数個所の圧力を堅牢な構造で検出できるようにする。
【解決手段】圧力センサは、可撓性絶縁基板４９と、可撓性絶縁基板４９の面に沿って互いに間隔をおいて配置された複数の内側電極２２と、可撓性絶縁基板４９の面に沿って内側電極２２の外側に配置された絶縁膜４６と、絶縁膜４６の面に沿って互いに間隔をおいて内側電極２２の外側に配置された複数の外側電極２１と、絶縁膜４６の外側を覆う弾性体カバー４７と、を有する。複数の内側電極２２と複数の外側電極２１との間のそれぞれの距離が弾性体カバー４７の各部に外から加えられた圧力に応じて変化し、それによって、複数の内側電極２２それぞれと複数の外側電極２１それぞれとの間の静電容量が変化する。 （もっと読む）

【課題】支持ばねが切れたことを検知し、ＩＣデバイス，ＩＣソケット，ワークプレス自身が損傷することがないハンドラ装置を実現する。
【解決手段】基台に取り付けられ上下動するワークプレスを具備するハンドラー装置において、このワークプレスに一端が取り付けられ他端が前記基台に取り付けられ前記ワークプレスを上方に引っ張る弾性装置と、前記弾性装置の弾性本体の抵抗値の閾値を設定する閾値設定回路と、前記弾性装置の弾性本体の抵抗値を測定し測定値が前記設定閾値を越えた場合に前記ワークプレスの上下動停止の信号を発する抵抗値測定回路とを具備したことを特徴とするハンドラー装置である。 （もっと読む）

【課題】ロボット玩具のホームポジションとサーボ・ゼロ位置とを簡単に合致させる。
【解決手段】ロボット玩具１は、サーボ３が取り付けられたブロック１０と、ボス２１ａにサーボ３の出力軸３４が嵌合することによってブロック１０に連結される他のブロック２１と、サーボ３を制御する制御装置１００とを備える。サーボ３には、出力軸３４に追従して回転する回転盤３３ａと、回転盤３３ａに対向して配設されるとともに、ユーザ操作に基づいて回転盤３３ａと平行な面内で当該回転盤３３ａに対して相対回転する回転盤３３ｂと、回転盤３３ａ，３３ｂにおける基準線３３ｃ，３３ｄ同士の相対角度を検出する回路パターン８，９とが設けられている。制御装置１００は、出力軸３４とともに回転盤３３ａを回転させ、前記相対角度が０となるときのサーボ３の位置を中心位置としてサーボ３を制御する。 （もっと読む）

【課題】センサの配置性に優れるロボットハンドを提供することを課題とする。
【解決手段】指を有するロボットハンドであって、複数の構造部品２ａ，２ｂからなる指部と、指部の構造部品２ａ，２ｂを覆う被覆部４と、指部の構造部品２ａと被覆部４との間に配置されるセンサ部３とを備え、被覆部４は、指部の複数の構造部品２ａ，２ｂ間で挟み込まれることによって固定されることを特徴とし、さらに、指部の複数の構造部品２ａ，２ｂ間に空間２ｆを形成し、当該空間２ｆにセンサ部３の配線３ｃ及び／又はセンサ部３と配線３ｃとの接合部を配置すると好適である。 （もっと読む）

【課題】アームが物体に接触したことを感度良く検出することができるナノピンセットの提供。
【解決手段】ナノピンセットは、開閉自在な一対のアームと、開閉駆動電圧が印加され、一対のアームの少なくとも一方を開閉駆動する静電アクチュエータ６と、静電アクチュエータ６が有する電気的等価回路を帰還回路として用いることにより自励発振させ、その自励発振によりアームを振動させる増幅器９１と、アームの物体への接触による振動の変化を検出する振動変化検出部９３とを備えたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの回転結合部の角度関係を正確に測定し、その作業点の正確な調整をなすことを可能となるようにすること。
【解決手段】本発明は工業用ロボットのロボットアームの回転結合部（１ａ，１ｂ）により互いに結合された１つ又は数個の結合アーム（１、１ｃ）と、基板（３）に結合された結合アーム（１）を含み、前記結合アーム（１、１ｃ）間、又は前記結合アーム（１）と前記基板（３）の間の角度関係を正確に測定し、前記ロボットアームを好ましい角度位置に調整することを可能にするための角度変換器が前記回転結合部（１ａ，１ｂ）に組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】挟持する力（挟持力）を容易且つ高精度に検出することができると共に、小型化を図ること。
【解決手段】電子顕微鏡観察用の試料を挟持可能なピンセットであって、所定間隔離間して隣接配置され、それぞれ対向する側の先端に試料を挟持する挟持面７１ａ、７２ａを有する一対の棒状挟持部材７１、７２を備え、一対の棒状挟持部材が、挟持面の基端側に挟持面と電気的に独立した状態で互いに対向して配された導電部７３、７４と、これら導電部間の静電容量を測定する静電容量センサ７５とを備えていることを特徴とするピンセット７０を提供する。 （もっと読む）

【課題】移動可能なアームの位置を位置合わせする方法が提供される。
【解決手段】この方法は、装置の上方でｚ方向に突出し、ｘ軸およびｙ軸によって形成された平面内に広がる表面を備えた、装置の表面に設けられた位置合わせ要素を提供し、自由端に設けられた器具を有する移動可能なアームを提供し、位置合わせ要素の表面が器具に面するように対象物を位置させ、器具を位置合わせ要素の表面に向かう向きに動かし、器具が予め決められた点に到達したときを感知し、器具を表面からｚ方向に離して配置し、位置合わせ要素の表面を感知しながら器具をｘ方向に動かし、位置合わせ要素のエッジが感知されるまで器具をｘ方向に動かし、ｘ方向での中心を求め、器具をｚ方向にある距離だけ離して配置し、位置合わせ要素の表面を感知しながら器具をｙ方向に動かし、位置合わせ要素のエッジが感知されるまで器具をｙ方向に動かし、ｙ方向での中心を求めることを具備する。 （もっと読む）

【課題】二関節アーム装置の先端部において六方向の力を発生させるようにアクチュエータの駆動を制御することによって、人間の上肢又は下肢の筋出力と上肢又は下肢の先端の出力方向との関係を再現することができ、リハビリテーション施術訓練者が人間の上肢又は下肢の各筋の出力と上肢又は下肢の先端の出力方向との関係を体験的に学習することができるようにする。
【解決手段】所定の駆動シーケンスに従って第１〜第６アクチュエータを動作させ、第１リンクの先端部において六方向の力を発生させ、第１リンクの先端部において発生される力の方向が選択された方向となるように選択されたアクチュエータを動作させ、第１リンクの先端部を保持するリハビリテーション施術訓練者に第１リンクの先端部において発生される力の方向を体験させる。 （もっと読む）

【課題】教示作業に要する時間を短縮することができる把持候補位置選出装置を提供する。
【解決手段】ワークの形状モデルを構成する複数の形状片に対して、法線ベクトルをそれぞれ計算する法線ベクトル計算手段と、複数の形状片のなかから、計算される法線ベクトルの内積が閾値以下であって、かつ、一の形状片の法線から他の形状片までの距離が許容範囲内に含まれる形状片の対を、ロボットハンドによる把持候補位置として選出する候補位置選出手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】放射線治療システムにおいて、治療台の干渉を回避して安全性を向上させると共に、治療効率を向上させること。
【解決手段】放射線治療システム１０は、治療用放射線を照射する照射ノズル１１と、多関節ロボットで構成され且つ患者を乗せて照射ノズル１１から照射される治療用放射線の照射位置に患者１３の患部を位置決めする治療台１２と、照射ノズル１１及び治療台１２を制御する制御部と、制御部に制御信号を入力する操作装置２０と、操作装置２０の操作者１９の位置を検出する位置検出手段を備える。制御部は、位置検出手段で検出した操作者１９の位置を基に当該操作者１９との干渉を回避する移動経路を算出する経路算出装置４２と、経路算出手段で算出した移動経路を基に治療台１２の移動を制御する治療台制御装置４２とを備える。 （もっと読む）