【課題】従来の倣い制御または力制御による加工速度を超える高速で、ロボットアームの弾性変形や加工工具の減耗の影響なしに、高精度の倣い加工をすることができる加工ロボットの軌道追従装置と方法を提供する
【解決手段】（Ａ）ワーク１のＣＡＤモデルから軌道データＤを生成して記憶装置２４に記憶し、（Ｂ）軌道データＤを目標軌道として加工工具３を位置制御するとともに動作中の加工反力を計測しておき、（Ｃ）加工後に、計測した加工反力の計測値から目標押付力で動作するように目標軌道を修正する学習を実施し、この加工と学習を繰返す。 （もっと読む）

【課題】被把持物と接触する接触部を交換する必要が生じたとき、圧力センサ全体を交換することなく、その接触部のみ交換できるようにする。
【解決手段】把持装置は、両側に電極２２ａ，２２ｂが設けられた圧電素子２１を電極２２ａ，２２ｂに接続された１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂで挟み込んで形成された圧電振動型圧力センサ２０を、ワークを把持する把持部６の指先部６ａ及び中節部６ｂに圧電素子２１と１対のフレキシブル基板２３ａ，２３ｂを把持部６の把持力方向に配置して備え、さらに、把持部６に着脱可能に設けられた耐油性、耐薬性の弾性を有するゴム製の保護層２４を備えている。被覆部材の劣化、傷、摩耗、ヘタリが生じても、圧電振動型圧力センサ全体を交換する必要がなく、保護層２４のみを交換できる。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。
【解決手段】ロボットシステム１は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを有するロボット１００と、ロボットコントローラ１５０とを備えており、ロボット１００は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒに設けられたセンサ１２２を有し、ロボットコントローラ１５０は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒが異常のない状態で所定の動作を行う間のセンサ１２２の出力値Ｖの時間履歴を規範データとして記録する規範データ記録部１６３と、稼働時においてアーム１０３Ｌ，１０３Ｒが所定の動作を行う間のセンサ１２２の出力値Ｖの時間履歴を出力データとして記録する出力データ記録部１６７と、規範データ記録部１６３に記録された規範データと出力データ記録部１６７に記録された出力データとを比較することにより、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの異常の有無を判定する比較判定部１６４とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの機械部品の異常の有無を精度良く検出すること。
【解決手段】ロボット１００は、アクチュエータＡｃ２〜Ａｃ１５を有するアーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの筐体の先端近傍に設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１３０と、センサ１３０の近傍に設けられ、センサ１３０の出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器とを有している。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの異常の有無を検出可能とすることにより、ロボットの信頼性を向上する。
【解決手段】ロボット１００は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒに設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを駆動させるアクチュエータＡｃ２〜Ａｃ８と、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの内最も基端側に位置するアクチュエータＡｃ２，Ａｃ９の基部に設けられたセンサ固定治具１２１と、センサ固定治具１２１に設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１２２とを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの機能性を向上する。
【解決手段】ロボットシステム１は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを有するロボット１００と、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１２２と、センサ１２２の出力値Ｖに基づいて、ロボット１００が常態であるか非常態であるかを判定する判定部１６４を備えたロボットコントローラ１５０とを有している。ロボットコントローラ１５０は、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒが常態時に所定の動作を行う間のセンサ１２２の出力値Ｖの時間履歴を規範データとして記憶する規範データ記録部１６３を有し、判定部１６４は、稼働時において、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒが所定の動作を行う際のセンサ１２２の出力値Ｖの出力データと、規範データ記録部１６３に記録された規範データとを比較することにより、ロボット１００が常態であるか非常態であるかを判定する。 （もっと読む）

【課題】基板の位置ずれを検出することが可能な基板搬送用ハンド、基板搬送用ロボットシステム、基板位置ずれ検出方法を提供する。また、基板位置補正方法を提供する。
【解決手段】基板搬送用ロボットシステム１０は、基板Ｗの下面に接触する接触部Ｐ_ＢＬ、Ｐ_ＦＬ、Ｐ_ＢＲ、Ｐ_ＦＲ及び接触部Ｐ_ＢＬ、Ｐ_ＦＬ、Ｐ_ＢＲ、Ｐ_ＦＲに接触した基板Ｗの重心位置を検出するための複数のセンサＳ_ＢＬ、Ｓ_ＦＬ、Ｓ_ＢＲ、Ｓ_ＦＲが設けられた基板搬送用ハンド６０を有する基板搬送用ロボット２０と、１）基板搬送用ハンド６０上の基準となる位置にて基板Ｗが支持された際の各センサＳ_ＢＬ、Ｓ_ＦＬ、Ｓ_ＢＲ、Ｓ_ＦＲの検出値である基準値と現在の各センサＳ_ＢＬ、Ｓ_ＦＬ、Ｓ_ＢＲ、Ｓ_ＦＲの検出値との差分をそれぞれ演算する差分演算部７０及び２）各差分に基づいて基板Ｗの位置ずれ方向を判断する第１の判断部７２を有する第１の制御装置３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】従来のパラレルメカニズム等の多自由度機構は、一般的に構造が複雑で、柔軟性も低い。
【解決手段】本発明のパラレルメカニズムは、剛性を有する複数の弾性ワイヤーを合理的に用いて構成することにより、従来のパラレルメカニズムでは不可能であった柔軟な動きを行えるようにした多自由度機構を提供するものであり、即ち、剛性を有し、円形断面で単線の弾性ワイヤー１の複数本が、被駆動側部材２と駆動側部材３の各支点位置において同一配置となるように接続されており、また被駆動側部材と駆動側部材間には弾性ワイヤーを、横断面方向から見た配置を維持しつつ、軸方向に移動及び軸方向の回りに回転可能に支持する中間支持部材４が設けられているパラレルメカニズムである。 （もっと読む）

【課題】 装置全体の構造をシンプルにして低コスト化を図るようにする。
【解決手段】 チャック装置１は、先端側でワークＷを把持可能なピンセット２０と、ピンセット２０の基端側に当接するアーム部３０と、ピンセット２０を弾性変形により開閉可能にするためにアーム部３０をピンセット２０に対して位置変位させる直動型ステッピングモータ４０と、ワーク把持直前にピンセット２０の閉速度を減速する、ピンセット２０の閉状態の閉距離を調節する、又はワーク開放時のピンセット２０の開速度を加速する等の機能を有したコントローラ５０とを具備している。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンド内のロードセルを自動較正すること。
【解決手段】ロボットジョイントＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆと、対応するジョイントの１つにおいてジョイント角度を測定するように構成された角度センサ１５と、ロボット１０の所定の姿勢の間に、ロードセル１８の対応する１つに付与されるひずみ値のセットを測定するためのロードセルと、を備える。ホストマシン３２は、ロードセルおよび角度センサに電気的に接続され、所定の姿勢の間にジョイント角度値およびひずみ値を受け取る。ロボットは、ロードセルの係合ペアを互いに圧して所定の姿勢を形成する。ホストマシンは、ジョイント角度およびひずみ値を処理するアルゴリズムを実行し、力バランス方程式内の誤差を最小化する全ての較正マトリックスのセットから、予め特定された値に最も近い較正マトリックスのセットを選択する。また、アルゴリズムを介してロードセルを較正する方法が提供される。 （もっと読む）

【課題】所望位置で把持対象物を把持可能なロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持対象物であるティッシュボックスQや紙コップTを把持する指部８１を備えた把持部９９は、以下のように構成されている。即ち、指部８１のリンク８４の把持面８４ａの所望位置に、把持面８４ａから突出する突起部８４ｅを設けた。突起部８４ｅは、指部８１のリンク８４の把持面８４ａの略中央に形成されている。突起部８４ｅは、シリコンゴムなどの弾性体によって形成されている。突起部８４ｅは、シリコンゴム、ウレタンゴム、又は、クロロプレンゴムによって形成されている。把持面８４ａには、荷重位置を検出可能な接触抵抗式面センサ８４ｂが設けられている。 （もっと読む）

【課題】ワークの把持を正確に検出することが可能な開閉チャックを提供する。
【解決手段】爪によりワークを把持する開閉チャックであって、ガイドレールを有するガイド部材と、ガイドレール上を摺動するよう設置され、爪を取り付け可能な第１及び第２のスライダと、第１及び第２のスライダが互いに離間又は接近するよう、第１及び第２のスライダを摺動させる駆動源と、ガイド部材において、第１及び第２のスライダに取り付けられた爪がワークを把持した際にひずみが生じる位置に取り付けられたひずみセンサと、を備える開閉チャック。 （もっと読む）

【課題】大部分の現場において、学習制御器の調整は経験に基づいて試行錯誤で行われており、調整が難しいという問題があった。
【解決手段】本発明のロボットは、位置制御の対象とする部位にセンサを備えたロボット機構部と、ロボット機構部の動作を制御する制御装置とを含むロボットであって、制御装置は、ロボット機構部の動作を制御する通常制御部と、作業プログラムによりロボット機構部を動作させて、センサによって検出した前記ロボット機構部の制御対象位置を通常制御部に与えられた目標軌跡もしくは位置に近づけるために学習補正量を算出する学習を行う学習制御部と、を有し、学習制御部は、学習稼動状態で設定可能な最大速度オーバライドを算出し、最大速度オーバライドに至るまで複数回に渡って速度オーバライドを増加させながら学習補正量を算出する学習を行うことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】基板載置部から基板を受け取ったときに基板の姿勢が異常な状態であるか否かを確実に検出すること。
【解決手段】前記フォーク３Ａを基体３１に沿って前進させ、ウエハＷを保持する突き上げピン７３に対して上昇させることにより、当該突き上げピン７３上のウエハＷをフォーク３Ａに受け取る。このときに前記保持爪３０Ａ〜３０Ｄの各々に設けられた歪みセンサ４Ａ〜４Ｄにより、保持爪３０Ａ〜３０Ｄに上から荷重が加わったときの当該保持爪３０Ａ〜３０Ｄの歪み量を検出する。各々の歪みセンサの歪み量に基づいて、ウエハＷの姿勢が正常であるか否かを判断し、ウエハＷの姿勢が異常であると判断したときに、前記フォーク３Ａの後退を禁止する。 （もっと読む）

【課題】 基板保護、装置保護のための基板有無検出、および衝突検出を小型、低コストな１つのセンサにて精度よく検出し、基板の大型化に対する鉛直方向の振動についても同時に低減できる基板搬送用装置を提供する。
【解決手段】 エンドエフェクタに取り付けたひずみセンサと、ひずみセンサ出力から基板有無を検出する基板有無検出部と、衝突有無を検出する衝突有無検出部と、鉛直方向の振動を低減する振動低減部を備える。 （もっと読む）

【課題】 形状が複雑で自己遮蔽の多い動作物の動作にもとづき、見まね（非接触的方法）によりロボットを駆動するシステムを提供することにある。
【解決手段】 ロボットの複数の画像データと事前収集動作指令とを対応付けて画像対応動作指令記憶手段１１に記憶する。ロボットを動作させるために、動作物に所望の動作を行わせ、その際に動作物の画像データを時系列でロボット動作用画像データとして取得する。画像データ特定及び動作指令発生装置１４は、ロボット動作用画像データに含まれる画像データに対応する画像データを画像対応動作指令記憶手段１１に記憶している複数の画像データから時系列で特定し、特定した画像データに対応する事前収集動作指令を動作指令としてロボットに与えてロボットを駆動する。これによりロボットは、動作物の形状の複雑さや自己遮蔽を解消して見まねにより動作する。 （もっと読む）

【課題】ロボットと外部環境との接触を高感度・高精度に検出可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】歪み検出センサ２を基台部に備えた多関節ロボット１を制御して予め教示された作業プログラム４を実行させ、作業プログラム４を実行中にセンサ２の出力からロボット１と外部環境との接触を検出するロボット制御装置において、制御装置３は、作業プログラム４を実行中にセンサ出力に対してフィルタ処理を行うフィルタ処理部８５と、フィルタ処理部８５のフィルタリング結果を用いてロボットと外部環境との接触状態を認識する状態認識部８６とを備え、フィルタ処理部８５は、作業プログラム４を実行中のロボット１の動作形態に応じてセンサ出力に対するフィルタ処理のカットオフ周波数を動的に変更する。 （もっと読む）

【課題】安全性を向上させたロボットアーム制御装置、その制御方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】ロボットアーム制御装置１は、複数の関節部を有するロボットアーム２と、ロボットアーム２に対して作用する外力を検出する外力検出手段と、外力検出手段により検出されたロボットアーム２の外力に基づいて、ロボットアーム２のインピーダンス制御を行う際の位置補正量を算出する位置補正量算出手段と、ロボットアーム２の移動目標位置を指定するための手先位置指令値を生成する指令値生成手段と、位置補正量算出手段により算出される位置補正量と、指令値生成手段により生成された手先位置指令値と、に基づいて、ロボットアーム２の各関節部の駆動を制御する駆動制御手段と、を備えている。指令値生成手段は、位置補正量算出手段により算出される位置補正量が所定量以下になるまで、手先位置指令値の生成を停止する。 （もっと読む）

【課題】コンロッドを加工装置で機械加工する際に、様々な車種に対応するために形状や大きさの異なるコンロッドであっても簡易な構成でクランプすることができる、コンロッドのクランプ装置を提供する。
【解決手段】本実施形態に係るクランプ装置１０は、取付け部２０に固定された状態で前方に延出する棒状の支持部３１と、該支持部３１に連結された状態で同じく前方に延出する棒状の可動部５１とを備え、支持部３１及び可動部５１に、位置決め機構、大端部クランプ機構、小端部クランプ機構、第一の駆動機構等の各機構が配設される。 （もっと読む）

【課題】 多関節ロボットのリンクおよび関節に作用する力やモーメントを測定すること。
【解決手段】 本発明の多関節ロボットは、関節部に設けられ、駆動力発生側の駆動軸および駆動力出力先のリンク１７４側の出力軸１７６それぞれに、軸心から離間した箇所で固定され、該箇所に作用する偶力に応じて弾性的に曲げ歪みを発生する歪み発生部材１９０と、歪み発生部材１９０に接して配置され、曲げ歪みを検出する歪みセンサとを含む。測定制御手段は、関節部の軸まわりに発生する負荷トルクを歪みセンサの出力値から算出し、仮想仕事の原理に従って関節部の負荷トルクからリンクに作用する力に換算する演算手段を含む。 （もっと読む）