【構成】移動制御システム１００は、役割データベース（２０）を備える中央制御装置１０および役割が設定されたロボット１４を有する。また、役割データベース（２０）は、役割を持った人間の代表移動行動データから構成される。たとえば、ロボット１４に「話しかけやすい警備員」の役割が設定されている場合、「話しかけやすい警備員」の代表移動行動データが役割データベース（２０）から選択される。また、中央制御装置１０では、役割が設定されたロボット１４の複数の将来位置および各将来位置における行動が代表移動行動データに基づいて予測され、予測された複数の行動のそれぞれの発生確率が算出される。そして、算出された発生確率に基づいて、ロボット１４に移動行動が指示される。
【効果】システムの管理者は、役割が設定されたロボット１４を、同じ役割を持った人間と同じように動作させることができる。 （もっと読む）

【課題】上体の運動によって指定タスクを実行しながら、継続的に安定することができるロボット等を提供する。
【解決手段】本発明のロボット１または行動制御システム２によれば、確率遷移モデルにしたがって、腕体の運動状態を表わす「第１状態変数」の時系列的な変化態様が、第１状態変数のうち少なくとも１つがロボット１に指定タスクを実行させるための第１指定運動軌道｛ｒ｝に追従するように生成される。また、同じく確率遷移モデルにしたがって、上体の運動状態を表わす「第２状態変数」の時系列的な変化態様が、第２状態変数が継続的に安定な動力学的条件を充足するように生成される。 （もっと読む）

【課題】ロボットと人間とのコミュニケーションをより円滑にできるよう、ロボットの頭部の動きを制御する頭部動作制御情報生成装置を提供する。
【解決手段】頭部動作生成装置８６は、ヒューマノイド型ロボットの頭部の動きを、当該ロボットが発生する音声に同期して制御する制御情報を生成する装置であり、句ごとに付されている談話機能タグごとに、複数の頭部動作をどのような確率で実行するかを規定する確率モデル群１００と、入力された句に付された注釈に基づいて、確率モデル群１００の中から確率モデルを選択し、選択された確率モデルにしたがった確率で、入力された所定の単位の音声データに対応する頭部動作コマンドをロボットの制御部９０に出力する頭部動作コマンド生成部１０４を含む。 （もっと読む）

【課題】動いているオブジェクトに対してエージェントが確実に力を作用させるように、このエージェントの行動を制御することができるシステムを提供する。
【解決手段】本発明の行動制御システムによれば、オブジェクト（ボール）の予測位置軌道と、カウンターオブジェクト（ラケット）の位置軌道候補との時系列的な確率密度分布の重なり度合いＣiが算出される。さらに、カウンターオブジェクトの複数の位置軌道候補のうち、オブジェクトの予測位置軌道との重なり度合いＣiが最高の一の位置軌道候補の平均位置軌道または中心位置軌道である目標位置軌道にしたがってカウンターオブジェクトが動かされるようにロボット１（エージェント）の行動計画が生成される。 （もっと読む）

【課題】電子デバイスの製造コストを下げ、且つ電子デバイスがロボットの場合に、電子デバイスの性格をリアルに表現することのできるエモーションエンジンを提供する。
【解決手段】エモーションエンジン・システムは、行動制御ユニットと、検出ユニットと、時間ユニットと、行動データバンクとを備える。行動制御ユニットは、第１行動モード及び第２行動モードを提供する。検出ユニットは、検出ユニットがイネーブルになった時に、行動制御ユニットに対して誘発検出信号又は初期検出信号を生成する。時間ユニットは、行動制御ユニットに対してタイミング信号を生成する。行動データバンクは、複数の行動データを保存し、第１行動モード及び第２行動モードは、それぞれ行動データのうちの少なくとも１つに対応する。行動制御ユニットは、タイミング信号、誘発検出信号、及び第１行動モードに基づいて、第２行動モードに対応する行動データを決定する。 （もっと読む）

【課題】 表現の豊富化を可能にするとともに、遷移する際の姿勢や動作が最適化されたロボット装置及び動作制御方法を提供する。
【解決手段】 ロボット装置１は、コントローラ３２により、現在の姿勢から目標とされる姿勢又は目標とされる動作までの経路を、行動指令情報Ｓ１６に基づいて、姿勢及び動作が登録されて構成され、姿勢とこの姿勢を遷移させる動作とを結んで構成されたグラフ上において探索し、探索結果に基づいて動作させて、現在の姿勢から目標とされる姿勢又は目標とされる動作に遷移させることにより、ロボット装置１やコンピュータグラフィックスで動くキャラクターの表現の豊富化が可能になる。 （もっと読む）

【課題】 ロボット装置自身の感情や本能等の状態に基づいて自律的に行動することを可能とする。
【解決手段】 供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３に応じた動作を行うロボット装置１であって、順次供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３の履歴に応じた現在の動作及び次に供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３に基づいて現在の動作に続く次の動作を、コントローラ３２内の動作決定部が決定することにより、ロボット装置１自身の感情や本能等の状態に基づいて自律的に行動する。 （もっと読む）

【課題】動作を学習させ、それを実行するロボットにおいて、単に学習した動作しか実行できないロボットでは応用範囲が閉ざされてしまう。環境の変化に柔軟に対応し、学習した動作よりも発展した動作を行えるロボットが必要とされている。
【解決手段】本発明の軌道探索装置は、学習した動作を確率モデルで表し、それら確率モデルのうちの複数を結合することで得られる複合的な動作を表す確率モデルの下で、最も確からしい軌道を探索する。 （もっと読む）

【課題】不確実で非同期な入力情報に基づく情報解析により、精度の高いユーザ位置およびユーザ識別情報を効率的に生成する構成を実現する
【解決手段】カメラやマイクによって取得される画像情報や音声情報に基づいてユーザの推定位置および推定識別データを含むイベント情報を入力して、複数ターゲットを設定した複数パーティクルを適用したパーティクルフィルタリング処理を行い仮説の更新取捨選択によりユーザ位置および識別情報を生成する。また、カメラの画像フレーム外に仮想ターゲットを設定した暫定ターゲットとイベント検出部の生成するイベント情報との尤度を検証し、検証結果に応じて暫定ターゲットを各パーティクルに追加する。本構成により、フレーム外ユーザの音声入力に対応した処理が可能となり、ユーザ位置や識別の正確な推定処理が実現される。 （もっと読む）

【課題】最適な待機位置を求めることで、平均の待ち時間を短くすることができる家事支援ロボットアームの移動制御を提供する。
【解決手段】人検出手段４０２と、物品検出手段４０３と、検出履歴データベース４０４と、作業履歴データベース４０６と、属性管理データベース４０７と、物品から作業が行われる可能性のある候補位置を求める作業候補位置決定手段４０８と、前記候補位置において、次に作業が行われる可能性を求める作業確率算出手段４０９と、前記候補位置において、次の作業が行われると想定したときの、作業確率を考慮した待ち時間の最大値を最小化する待機位置を求めるアーム位置算出手段４１０を備える。 （もっと読む）

【構成】コミュニケーションロボット１０は、全身に分散配置された複数のピエゾセンサシートすなわち触覚センサ５８を含み、触行動をしている相手の位置に関連付けられた触覚センサ５８の出力パターンの確率的な遷移を示す触覚アスペクトグラフデータを記憶している。触覚アスペクトグラフデータを用いて、取得した触覚センサ出力ベクトルとたとえば眼カメラ５０の撮影画像データから検出した相手の位置に基づいて、相手の位置や触行動がどのように確率的に遷移するかを取得する。取得した相手の次の位置などの遷移先情報に基づいて動作を制御して、当該位置への移動や腕の動きを回避し、また、当該次の位置に相手を存在させるように移動または旋回して、予測された触行動に相手を誘導する。
【効果】相手の次の位置や触行動を予測できるので、安全性を向上し、円滑なコミュニケーションを実現できる。 （もっと読む）

【課題】 人との共同行為によってゴミを回収する目的を達成しかつ人との相互依存的および相互構成的な関係を築くことが可能なロボットおよびロボットシステムを提供することである。
【解決手段】 ゴミ箱ロボット１００の制御用コンピュータ２０は、本体部１の周囲に人を検出した場合には、本体回転用モータ２３により人の方向に本体部１を向ける。予め記憶された複数の行為のうちいずれかをランダムに選択する。選択された行為を実行するようにディスプレイ１１、音声合成装置２２、スピーカ１４、本体回転用モータ２３および移動用モータ２４を制御する。所望のゴミがゴミ収容部３０内に投入された場合には、本体回転用モータ２３により本体部１を人の方に向け、感謝の気持ちを本体部１の動き、スピーカ１４による発話およぴディスプレイ１１に表示された表情により表し、選択された行為の選択確率を増加させる。 （もっと読む）

【課題】 ユーザに合わせた出力が可能であり、それぞれのユーザに適した誘発行動を実行することが可能となるユーザ行動誘発システム及びユーザ行動誘発方法を提供すること。
【解決手段】 本発明では、センサからユーザ及びロボットの行動データを入力するデータ入力部と、このデータ入力部で入力したユーザの行動データからユーザ行動の類似した行動毎に分類分けを行う行動分類処理部と、ロボットの行動データに対応する分類されたユーザ行動の発生確率を求める因果関係推測部と、誘発したいユーザ行動を入力する指示入力部と、分類されたユーザ行動から、誘発したいユーザ行動と類似したユーザ行動を検索する類似度検索部と、検索されたユーザ行動に対応するロボットの行動データの発生確率に基づいて、ロボットの行動データを抽出する行動検索部と、この抽出されたロボットの行動データをロボットに実行させるロボット行動処理部とを備える。 （もっと読む）

【課題】
外部からの指示に応じて行動すると共に、外部からの指示と無関係な（予測不可能な）行動も行うことが可能なロボットの提供。
【解決手段】
行動計画生成部２１は、指示・状態通知部１６からの指示に基づいて、一あるいは複数の機能からなる指示ベース行動計画を生成する。追加行動選択部２５は、前記指示ベース行動計画に含まれる機能を除いた別の機能を選択し、非指示ベース行動計画とする。
そして、機能実行指示部２６は、指示ベース行動計画と、非指示ベース行動計画に基づき各機能を並列的に実行指示する。 （もっと読む）

従来から、利用者を識別し、利用者毎に異なる行動パターンを取るペットロボットや、ペットロボット自身の行動履歴に基づいて、段階的に行動パターンを変化させ、成長の過程を演出するペットロボットが存在する。 本発明は、メモリカードを所持した利用者と接する際に、メモリカードから、メモリカードの識別情報、利用者に関する情報、利用者がロボットに接した履歴情報など、各種の情報を取得し、取得した情報を反映したする行動をすることで、利用者に、より高い満足感を与えることができるロボットを提供する。 （もっと読む）