【課題】ロボットの解体・点検作業を必要とするようなトラブルが発生する前に、ロボットの異常状態を検出すること。
【解決手段】本発明のロボットにおいては、ロボット制御手段40が、アーム駆動手段及び手首軸駆動手段を駆動してエンドエフェクタ25を所定の実位置に移動させ、エンドエフェクタ25が所定の実位置に到達した時点でのロボットアーム28の姿勢及び手首軸の角度位置を検出し、その検出結果に基づいて所定の実位置に対応する計測位置を算出して記憶し、異なる時点において取得された複数の計測位置の時系列データに基づいてロボットの状態を判定する。 （もっと読む）

【課題】作業領域がさまざまに刻々と変化する場合においても、マニピュレータの作業領域への干渉を容易に回避できるようになされたロボット装置の制御方法及びロボット装置を提供する。
【解決手段】複数のリンクにより構成されたマニピュレータ１，２を制御するにあたり、制御対象となるマニピュレータを構成する各リンクについて外形を包絡する複数の球体を設定し、マニピュレータ１，２の周囲の物体について外形を包絡する複数の球体Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，・・・を設定し、各リンクの動作に応じて各リンク及び周囲の物体について設定された各球体Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３，・・・の中心間距離の変化を計算し、各球体同士の干渉を検出することによって、各リンクが周囲の物体に干渉するか否かの判断を行う。 （もっと読む）

【課題】送り関数の入力を簡易化し、その順応性を高めること、並びにそうした改善された送り関数の入力を可能にする方法、入力装置及び工作機械を提供すること。
【解決手段】可動工具、特に研削工具を、少なくとも１つの軸についての工具の経時的な移動を指定する送り関数を用いて制御するための方法では、初期の送り関数が、少なくとも１つの初期の送り曲線２９の形でモニタに表示される。初期の送り関数、及びポインティング・デバイスを用いて行われた入力から送り関数が計算され、修正された初期の送り曲線としてモニタに表示される。送り関数から工具を移動させるための制御コマンドが生成される。送り関数の入力は簡易化され、その順応性が高められる。 （もっと読む）

機械コントローラは、メモリと、ワークピースのパラメータに関するデータに応じて少なくとも部分的にワークピースに機械加工を実行する機器を自動的に制御する機械制御、および、ワークピースのパラメータに関するデータを収集し処理し、データをメモリに保存するゲージング機器を自動的に制御するゲージ制御を動作させるため構成されたプロセッサと、を含む。ワークピースのパラメータに関するデータが保存されるメモリの少なくとも一部分は、機械制御がワークピースのパラメータに関する保存されたデータを即時に取り出し使用することを可能にするように共有メモリとして構成されている。コントローラは、加工中または加工後でもよく、ボア寸法測定およびその他のパラメータのため使用され得る、ホーニング工程およびゲージング工程の制御で用いられる特別な有用性がある。 （もっと読む）