【課題】ポジショナ回転軸のロボットに対する相対的な位置姿勢を高精度に計測する。
【解決手段】
ロボット１０に作業されるワークＷを把持するポジショナ１２の回転軸Ａｒまたは直動軸の該ロボット１０に対する相対的な位置姿勢を計測するロボット１０の外部軸の計測方法であって、ポジショナ１２の回転軸Ａｒまたは直動軸に対する所定の位置に定義された計測点Ｐｍにロボット１０の基準点Ｐｔが手動によって位置合わせされた状態の該ロボット１０の姿勢を、基準点Ｐｔが計測点Ｐｍに位置合わせされた状態を維持しつつ計測姿勢に変更する。計測姿勢として、（１）関節１０ａ〜１０ｆそれぞれにおける、ポジショナ１２が把持するワークＷに対して作業を実行するときの作業姿勢時の関節値と計測姿勢時の関節値との間の差分値と、（２）関節１０ａ〜１０ｆそれぞれに対して予め定義されている重み値とに基づいて、作業姿勢に対する類似の程度が高い姿勢を決定する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームが動作する環境に適応し、さらに、作業者が簡単で短時間にロボットの教示を行うことが可能なロボット制御を実現できる、ロボットアームの制御装置及び方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及びロボットアーム制御用集積電子回路を提供する。
【解決手段】ロボットアーム（５）の制御装置（７０）であって、ロボットアームの動作に関する情報が記憶された動作情報データベース（１７）と、人（４）の力を検出する力検出部（５３）と、人の力に応じて、動作情報データベースの動作情報を補正する動作補正部（２０）を備えている。 （もっと読む）

【課題】冗長自由度を有するロボットアームに対する教示において、簡便な教示作業により、アーム全体の軌道を詳細に教示できるようにする。
【解決手段】本発明に係るロボットアームの教示システムは、アーム２の手首部１１に搭載された第１の力センサ１５と、前記アーム２の肩部１３に搭載された第２の力センサ１６と、教示者が前記アーム２の手先部Ａ及び肘部Ｂを把持して前記アーム２を動かした時に得られる前記第１及び第２の力センサ１５，１６の検出信号に基づいて、前記アーム２の軌道を生成する演算装置３とを備える。 （もっと読む）

【課題】キーボードまたはジョイスティックによるプログラミングによらず、簡単に短時間でティーチング可能な方法を提供する。
【解決手段】少なくとも一つの可動の関節式アーム１４を有する産業用ロボットのための、運動プロセスをティーチングする方法であって、以下のステップに基づいて行う。１．関節式アーム１４の先端手首に測定システム２２の取り付け。２．関節式アーム１４の自由端にエンドエフェクタ２０であるハンドリング器具２８の取り付け。３．オペレータによる前記ハンドリング器具２８の手動操作。４．測定システム２２によりハンドリング器具２８の位置を検知。５．検知された位置を６次元で座標データへ変換。６．ロボットコントローラに座標データを記憶。 （もっと読む）

【課題】短時間で行え、計測精度が高精度であり、安全性が高い創薬用ピッキング機構の創薬用自動ティーチング装置及び方法を提供する。
【解決手段】創薬用ピッキング機構が、測定用治具４００を把持するとともに、位置を認識させる収納セル１１２の４つの隔壁に囲まれた領域内に測定用治具４００を挿入して４つの隔壁方向に移動させて、測定用治具４００が隔壁１１０の上部に当接する位置を計測し、Ｘ軸方向の移動から得られた２つのＸ座標値とＹ軸方向の移動から得られた２つのＹ座標値を求め、前記２つのＸ座標値の平均と前記２つのＹ座標値の平均とを収納セル１１２の中心位置とする位置計測機能を有することによって、前記の課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】御点位置を誘導操作中に容易に変更することを可能とし、教示作業の操作性を各段に向上させるとともに、教示作業に要する時間を短縮できる実用的な直接教示装置を提供する。
【解決手段】多関節ロボット１の先端部に力センサ３を介して設けられた操作ハンドル４と、操作ハンドル４に加わる教示作業者の操作力を力センサ３によって検出し、操作力に応じて力制御によりロボット１を移動させる指令を出力する力制御部６１を備えた制御装置６０からなるロボットの直接教示装置であって、操作ハンドル４は、教示中に教示作業者がロボット１の制御点の変更量および方向を入力する制御点入力手段５を備え、制御装置６０は、制御点入力手段５にて入力された変更量および方向に応じてロボット１の制御点設定を更新し力制御部６１へ出力する制御点演算部６４を備える。 （もっと読む）

【課題】産業用ロボットによる組立作業のような複雑な動作の教示を行うための直接教示装置に関し、効率よく教示作業が行え、さらに直接教示時のロボットの動作の緩急を反映した作業プログラムを生成できる直接教示装置を提供する。
【解決手段】教示作業者が操作ハンドル４に加える力を力センサ３により検出し、力制御によりロボット１を動作させ、ロボット１の動作を記録することで教示を行うロボットの直接教示装置において、教示中のロボット１の位置と速度を予め設定されたサンプリング時間ごとに収録する収録部１０と、収録部１０に収録された速度データの変化に応じた間隔で収録部に収録された位置データを抽出してロボット１のパスデータを生成する抽出処理部１１と、生成されたパスデータを記憶する記憶部１２とを備え、操作ハンドル４は、生成されたパスデータを提示する表示部５を備える。 （もっと読む）

【課題】
７軸以上の関節を備えたロボットの簡便かつ安全な教示装置を提供する。
【解決手段】
アーム先端部に設けられた力センサ３と、前記力センサ３に設けられた操作ハンドル４と、を備え、前記操作ハンドル４にかかるオペレータの操作力を前記力センサ３により検出し、前記操作力のかかる方向に前記アームを動作させることにより動作の教示を行う少なくとも７軸以上の関節で構成されたロボットにおいて、前記操作ハンドル４に、前記ロボットの冗長軸を操作するための冗長軸操作手段５を設ける。 （もっと読む）