【課題】モータ温度が確実に低下したことを監視し、その後に電源リレーをオフするようにし、制御用電源を不必要にオンさせ続けないようにする。
【解決手段】ハンドル１の操舵力を検出するトルクセンサ１０の出力値等によって演算された電流指令値に基づいて前記モータ制御する電流制御部と、コントロールユニット３０に装着された温度検出素子３２と、前記モータ２０の推定温度を出力する温度推定手段３３とを備え、前記温度検出素子３２及び温度推定手段３３の温度に基づいて電源リレー１３を遮断したり、前記温度推定手段３３の推定を継続するようになっている電動パワーステアリング装置において、前記モータ温度推定値≦前記温度検出素子の温度、前記モータ温度推定値≦前記モータ温度推定値の初期値＋所定温度の条件に加え、前記温度検出素子３２の温度≦βの条件となるまで前記温度推定手段３３の温度推定を継続する。 （もっと読む）

【課題】 運転者の足による安定した操舵操作を可能とし、手の不自由な障害者に車両の運転の機会を与え、また健常者の操舵の負担を軽減する。
【解決手段】 運転者の足により踏圧操作される踏み板３，３に加えられる踏圧力を夫々に取付けた圧力センサ33，33により検出し、これらの圧力センサ33，33の検出結果に基づく操舵制御部５の動作により、操舵機構１に付設された操舵モータ４を制御し、操舵用の車輪10，10の向きを変えて操舵を行わせる。 （もっと読む）

【課題】 良好な操舵フィーリングを確保しつつ、高速操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】
速度指令生成部３３は、変位量指令Ｘ*と変位量Ｘとの偏差ΔＸに基づくフィードバック制御演算によりフィードバック制御量εfbを出力するＦ／Ｂ演算部３５と、変位量指令Ｘ*の微分値βにＦ／ＦゲインＫffを乗じたフィードフォワード制御量εffを出力するＦ／Ｆ演算部３６とを備える。また、速度指令生成部３３は、操舵速度ωsに応じたＦ／ＦゲインＫffを演算するＦ／Ｆゲイン可変演算部５０を有しており、Ｆ／Ｆ演算部３６は、このＦ／Ｆゲイン可変演算部５０の出力するＦ／ＦゲインＫffに基づいてフィードフォワード制御演算を実行する。そして、Ｆ／Ｆゲイン可変演算部５０は、操舵速度ωsが高いほどその出力するＦ／ＦゲインＫffを大とする。 （もっと読む）

【課題】路面の摩擦係数に応じて前後輪のロール剛性配分を制御することにより、従来に比して路面の摩擦係数が低い状況に於ける車輌の走行安定性を向上させる。
【解決手段】選択されている制御モードがスノーモードであるとき（Ｓ２０）、又は路面の摩擦係数μが基準値μo未満であるときには（Ｓ３０）、路面の摩擦係数μが低いときには路面の摩擦係数μが高いときに比して低くなるよう車輌全体の目標ロール剛性Ｋtが演算され（Ｓ６０）、路面の摩擦係数μが低いときには路面の摩擦係数μが高いときに比して高くなるよう前輪側の目標ロール剛性配分比Ｒftが演算され（Ｓ７０）、車輌全体の目標ロール剛性Ｋt及び前輪側の目標ロール剛性配分比Ｒftに基づいてアクティブスタビライザ装置１６及び１８がスノーモードにて制御され、操舵系の操舵伝達比が低下される（Ｓ６０〜１００）。 （もっと読む）

【課題】 車輪側から入力された逆入力に伴って発生し得る異音を低減可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 本発明の電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール１２に加えられた操舵力を車両の左右方向に延びるラック軸３に伝達してラック軸３により車輪８Ｒ、８Ｌを操舵するとともに、ステアリングホイールから車輪８Ｒ、８Ｌまでの操舵力の伝達経路内に設けられた電動モータ４により操舵を補助する。そして、ラック軸３に接続され、かつラック軸３に負荷を与える負荷装置２０を備えるとともに、車輪８Ｒ、８Ｌ側から入力される逆入力に応じて、負荷装置２０がラック軸３に与える負荷を制御する。 （もっと読む）

【課題】自動操舵アクチュエータ３が自動操舵を行うことによるステアリングホイール１への逆入力を低消費電力にて確実に抑制できると共に、自動操舵が行われている際であっても運転者がステアリングホイール１を容易に操舵できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】アッパステアリングシャフト４の操舵とは別にロアステアリングシャフト５を自動操舵して転舵輪を転舵する自動操舵アクチュエータ３と、自動操舵アクチュエータ３とステアリングホイール１との間に介在し、自動操舵アクチュエータ３の作動によりステアリングホイール１側へ伝達される伝達トルクＴｒを抑制する伝達トルク抑制アクチュエータ２とを備える。そして、自動操舵アクチュエータ３が作動する際に伝達トルクＴｒを抑制する抑制トルクＴｄを算出する抑制トルク算出手段７６と、伝達トルク抑制アクチュエータ２に抑制トルクＴｄを出力させる抑制トルク出力手段７７とを有する。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングシャフトの剛性を低下させることなく操舵補助力を検出することを可能とするとともに、操舵トルク検出用トルクセンサとタイヤ接地荷重検出用変位センサとの共用化を可能とするパワーステアリング装着車両用センサ付きハブユニットおよびセンサ装置を提供する。
【解決手段】 センサ付きハブユニットは、パワーステアリング装着車両の前輪の左右ハブユニット1の軸方向内側および外側にそれぞれ設けられたセンサSti,Sto,Sbi,Sboと、各センサSti,Sto,Sbi,Sboの出力を処理する処理手段10とを備えており、処理手段は、各センサSti,Sto,Sbi,Sboの出力から運転者のステアリング操作のための操舵補助力を求める補助力演算部32を有している。 （もっと読む）

【課題】高周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を行うことにより、チューニングし易くし、ブレーキジャダーやシミーの抑制を図って安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、ラック軸を有するステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基いて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記ラック軸に入力される反力を推定若しくは測定する反力検出手段と、前記反力から除去したい外乱の周波数帯を抽出する外乱帯域抽出手段とを具備し、前記外乱帯域抽出手段で抽出された値を前記操舵補助指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】 路面がウエットな場合でも良好な操舵フィーリングを得ることができるパワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 操舵状態に応じて操舵補助力を付加するパワーステアリング装置１であって、路面の水分を検出する路面水分検出手段５と、運転者の操舵した方向に付加する操舵補助力を設定する操舵補助力設定手段７と、路面水分検出手段５によって水分を検出した場合、操舵補助力設定手段７により設定した操舵補助力を増大する操舵補助力変更手段７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】自車両５が進行方向を変更する態勢において後面衝突されたときに、その後面衝突に伴う二次衝突を回避する。
【解決手段】コントローラ４は、進行方向変更態勢検知手段（車速センサ１１、ナビゲーションシステム１４、ターンシグナル検知手段１５）によって自車両５が進行方向を変更する態勢であることが検知された状態において後突予知手段１６によって後突が予知されたときには、車線・操舵輪角検出手段（舵角センサ１２、車線検出手段１３）によって検出された車線の方向と操舵輪の向きとが成す角度θに基づいて、電動パワーステアリング装置２１に該角度θが小さくなる方向に操舵輪の舵角を操作させる。 （もっと読む）

【課題】入力負荷による転舵アクチュエータの遅れを操舵反力に反映させることができ、本来の転舵状態に相応した操舵反力の付与を実現できる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】目標転舵角θ_hと前輪転舵アクチュエータ102の応答特性とに基づいて、前輪の転舵角を推定する前輪転舵角推定モデルブロック107と、前輪の実転舵角θ_pを検出する舵角センサと、推定転舵角θ_tと実転舵角θpとの偏差が大きいほど、目標操舵反力Ｆを大きく補正する操舵反力補正手段（ゲインブロック112，加算ブロック114）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】操舵特性の制御や操舵輪の修正転舵に付随して発生する舵角のずれ及びこれに起因する異和感を低減する。
【解決手段】車速に基づき基本目標増速比Ｋvtが演算され（Ｓ２０）、左右前輪のアクティブ操舵が必要でないときには（Ｓ３０）、切り増し操舵時には切り戻し操舵時に比して大きくなるよう、また操舵角速度θdの大きさが大きいほど大きくなるよう、ステアリングホイール１４の中立位置と左右前輪の車輌直進位置との間のずれを低減するための補正転舵角Δδsが演算され（Ｓ７０〜９０）、操舵角θと基本目標増速比Ｋvtとの積として左右前輪の目標舵角δtが演算され（Ｓ１２０）、目標舵角δtが補正転舵角Δδsにて補正され（Ｓ１３０）、左右前輪の舵角δが目標舵角δtになるよう転舵角可変装置２４が制御される（Ｓ３００）。 （もっと読む）

【課題】 従来技術に比してより微小な値で出力角度を制御でき、制御性に優れた車両用可変舵角操舵装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１からの角度入力に角度入力用モータからの角度入力を加算し、ハンドル入力に対する前輪の転舵角を可変する舵角比可変機構４を備えた車両用可変舵角操舵装置において、舵角比可変機構４に２つの角度入力用モータ８ａ，８ｂを設け、これら２つの角度入力用モータ８ａ，８ｂを目標舵角比に応じて駆動制御する可変舵角制御装置９を備える。 （もっと読む）

【課題】 レゾルバを用いた回転角検出装置の異常を的確に検出する。
【解決手段】 レゾルバ３０は、正弦波信号により励磁されて、ロータ３１のステータ３２に対する回転角に応じて振幅変調されるとともに、振幅の変化が互いにπ／２だけ位相の異なる正弦波相出力信号および余弦波相出力信号を出力する。正弦波相振幅計算部６１および余弦波相振幅計算部６２は正弦波相出力信号および余弦波相出力信号の振幅をそれぞれ計算し、回転角計算部６３がこれらの振幅を用いて回転角θを計算する。異常判定部６８は、前記各振幅の２乗和平方根が継続して所定の範囲内にないとき、レゾルバ３０の異常を暫定的に確定するとともに、この状態がさらに継続するとレゾルバ３０の異常を確定する。異常判定部６８は、前記計算された回転角がロータ３１のステータ３２に対する０ないし２πに渡る回転を表したとき、異常確定を回避する。 （もっと読む）

【課題】後輪の転舵角が不明であってもステアリングホイールの戻りの悪化を抑えることが可能なパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに入力される操舵トルクに応じた操舵補助トルク指令値Ｔａと、前記ステアリングホイールの操舵角の中立点からの偏差に応じた復元トルク指令値Ｔｒとを加算した目標補助トルクＴａ′を前輪の操舵系に付加するパワーステアリング装置装置である。さらに、後輪を転舵する後輪転舵用アクチュエータを備える。そして、故障により後輪の転舵角が不明と判定すると、当該後輪転舵方向を推定する転舵方向演算部１０Ｆと、転舵方向演算部１０Ｆが推定した転舵方向に基づき上記復元トルクを補正する復元トルク補正部１０Ｇとを備える。 （もっと読む）

【課題】目標とするヨーレート等を常に最適な領域内で設定して安定した制御が行え、且つ、ドライバに適切な操舵状態への転舵を促す。
【解決手段】制御装置４０は、各道路情報、前方画像、各車輪速度、ハンドル角、実ヨーレート、横加速度が入力される。これら入力信号に基づき、車両の挙動がアンダステア状態か、オーバステア状態か判定し、車両１が発生させることの可能な限界ヨーレートで目標とするヨーレートを制限しながら車両挙動を安定させるべくブレーキ駆動部１３に信号出力する。また、制御装置４０は、現在のドライバによる操舵状態が限界を超えていないか否かを判定し、限界を超えている場合には、ドライバに適切な操舵状態への転舵を促すべくパワーステアリング制御装置３０に対して電動モータ１７によるアシストトルクを減少補正するように信号出力する。 （もっと読む）

【課題】衛星をロストした場合であっても基準経路の形状に応じて、適切な自動操舵制御を継続することができる自動操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＧＰＳ１６により自車位置を検出し、自車両が基準経路を走行するように自動操舵制御する車両において、ＧＰＳ１６のロスト状況を検出し、ロスト区間の走行難易度Ｄｉｆｆに応じて、減速開始地点Ｐｓｔａｒｔを設定する。そして、自車両が減速開始地点Ｐｓｔａｒｔに到達したとき減速制御を行うと共に、ロスト地点に到達したときデッドレコニングを開始する。また、ロスト復帰したときには減速制御を終了し、通常の自動操舵制御に復帰する。 （もっと読む）

【課題】 旋回限界を高めることができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 車両には、ステアリングホイール１０に接続されたステアリングギヤボックス７と、ステアリングギヤボックス７の左右に接続されたアクチュエータ６，８と、が搭載される。アクチュエータ６，８は、車両旋回時に、コントロールユニット１６の実舵角の調節指令に従って伸縮することで、旋回内輪の実舵角よりも、旋回外輪の実舵角を大きくする。これにより、荷重移動に伴って輪荷重が増大する旋回外輪に、より大きな横力を発生させることができるので、両輪の横力平均を高めることができ、より高横加速度領域でもコーナリングパワーが得られ、車両の操舵性に優れる。 （もっと読む）

【課題】 従来の制御方法を大きく変更することなく簡易な制御により盗難防止効果を高めることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 操作部材の操作に応じて操舵軸に生じる回転トルクを検出するトルクセンサ２１の出力に応じて電動モータ６による操舵補助トルクを制御する電動パワーステアリング装置において、電動モータ６により発生する操舵補助トルクを、操作部材の操作を阻止する回転トルクへ切り換え、トルクセンサ２１の出力に応じて発生する操舵補助トルクと同一の回転トルクを、操舵補助トルクを付与する方向と反対方向に付与する。 （もっと読む）

【課題】 操舵トルクの入力方向の正確な判定と、操舵トルクの入力方向に応じた最適な操舵力アシストを実現できるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル角速度θ_h'とピニオン角速度θ_p'とに基づいて、検出された入力トルクがハンドル側からの入力か路面側からの入力かを判定する入力判定部１３ｈと、入力トルクがハンドル側からの入力であると判定されたとき、運転者の操舵の周波数領域でアシストトルクのゲインを高め、入力トルクが路面側からの入力であると判定されたとき、路面からの外乱入力の周波数領域でアシストトルクのゲインを低下させるように、アシストトルクの周波数特性を補正する周波数特性補正手段（入力判定部１３ｈ，人間入力補正部１３ｉ，路面入力補正部１３ｊ，目標操舵トルク補正部１３ｋ）とを備える。 （もっと読む）