【課題】パワーステアリング部による操舵部材の操舵の補助が停止した場合、操舵比可変部における制御を変更することにより、操舵輪の操舵を適切に制御する操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ部５によるハンドル８の操舵を補助するアシスト制御が停止しているか否かを判断し（Ｓ３０１）、ＥＰＳ部５によるハンドル８の操舵を補助するアシスト制御が停止していると判断された場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、出力軸２０の回転角度が入力軸の回転角度より小さくなる値に増速比を決定し（Ｓ３０３）、決定された増速比に基づき、ＶＧＲＳモータ５２の駆動を制御する。これにより、比較的小さいトルクでハンドル８の操舵を継続することができるので、操舵輪の操舵が適切に制御され、ハンドル８がロックされたと乗員に誤解される可能性を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】実回転角に基づく回転角速度検出を行うことなく、精度よく、電力供給経路における通電不良の発生を検出することが可能なモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】通電不良検出部は、誘起電圧二乗和Ｅsq_αβが、所定の閾値Ｅ１を超えるか否かを判定する（ステップ６０２）。また、モータ回転角速度推定値ωm_eが所定の閾値ω１よりも低いか否かを判定する（ステップ６０３）。そして、その誘起電圧二乗和Ｅsq_αβが最高速回転状態に対応する最大領域にあるにもかかわらず（Ｅsq_αβ＞Ｅ１、ステップ６０２：ＹＥＳ）、モータ回転角速度推定値ωm_eは非回転状態を示す最小領域にある（ωm_e＜ω１、ステップ６０３：ＹＥＳ）という矛盾を検知した場合に、何れかの相に通電不良の発生を示す異常があると判定する（ステップ６０４）。 （もっと読む）

【課題】実回転角に基づく回転角速度検出を行うことなく、精度よく、電力供給経路における通電不良の発生を検出することが可能なモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】通電不良検出部は、検出対象相である特定相（Ｘ相）が通電状態にあるべき相であるにもかかわらず（|Ｉx*|＞Ｉ０、ステップ６０３：ＹＥＳ）、当該特定相の相電流値Ｉxが非通電状態を示し（|Ｉx|＜Ｉ２、ステップ６０４：ＹＥＳ）、且つ誘起電圧の影響によりモータ電流が極小化する高速回転領域に対応して設定された閾値Ｃよりも加算角θaが小さいと判定した場合（θa＜Ｃ、ステップ６０５：ＹＥＳ）には、特定相であるＸ相に通電不良の発生を示す異常が生じていると判定する（ステップ６０６）。 （もっと読む）

【課題】モータ電流が微小となる制御領域を回避して、モータ回転角の検出精度及びモータ制御の安定性を好適に維持することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】加算角演算部は、加算角を上限値θlim以下に制限する加算角制限部を備える。そして、加算角演算部は、検出される電源電圧Ｖ_pigに応じて、その加算角制限処理の上限値θlimを変更する。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】歯車機構の噛み合わせにより生じる振動によって乗員に不快感を与えることを抑制できる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ハンドル角θ_hにおいてハンドルを操舵することによる歯車機構の振動により生じる振動トルクを取得する（Ｓ３０３、Ｓ３０６）。取得された振動トルクを差分トルクｔ_mpとし（Ｓ３０４、Ｓ３０７）、ＥＰＳモータ電流指令値Ｉ_cを差分トルクｔ_mpに基づいて補正し、補正ＥＰＳモータ電流指令値Ｉ_caを算出する（Ｓ３０９）。これにより、歯車機構にて生じるガタや振動が入力軸を経由してハンドルへ伝達されるのを抑制することができ、運転者の不快感を低減することができる。また、歯車機構にて生じるガタや振動を、ＥＰＳモータの駆動制御により補正可能であるので、加工時の精度管理を緩和することができる。これにより、加工コストを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 副電源装置５０の充電を良好に行う。
【解決手段】 電源制御部６２は、副電源装置５０の実充電量と目標充電量とに基づいて、副電源装置５０に流す目標充放電電流を算出し、副電流センサ５１にて検出された実充放電電流が目標充放電電流となるように昇圧回路４０の昇圧電圧をフィードバック制御する。この場合、実充電量が目標充電量以上あれば、目標充放電電流をゼロに設定して過充電を防止する。実充電量が目標充電量に満たない場合、昇圧回路４０の能力余裕分に応じた目標充電電流を設定して副電源装置５０の迅速な充電を図る。昇圧回路４０の出力に余裕がなければ、目標充放電電流をゼロに設定して、昇圧回路４０の能力不足分だけ副電源装置５０から電源供給する。 （もっと読む）

【課題】ＣＰＵがリセットされた後、再始動された場合においても、正確な温度推定と過熱保護を行うことができ、モータやＦＥＴを発熱による焼損から保護することができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【解決手段】周囲温度Ｔｅｍｐを検出する温度センサ９０４と、ＥＣＵの内部温度を推定する温度推定処理部９０３と、この推定温度Ｔｃｏｎｔと過熱保護制限電流Ｏｖｈ−Ｉｒｅｆとが記憶されるＣＰＵの揮発性メモリ９０５と、過熱保護制限電流Ｏｖｈ−Ｉｒｅｆを導き出す過熱保護処理部９０２と、電流指令値Ｉｒｅｆを算出する電流指令値処理部９０１と、電圧指令値Ｖｒｅｆを出力する比例積分回路９０６と、ＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ回路９０７と、ＰＷＭ信号に基づきモータ１２０にモータ電流を供給するモータ駆動回路９０９と、で構成されている。 （もっと読む）

【課題】一般的な入力オフセットを有する増幅回路を用いて、入力オフセットを的確に補正し、且つ、機能安全の面において優れたモータ電流検出手段を備えたモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】モータ制御装置は、増幅手段９の入力オフセットを補正する入力オフセット補正手段を少なくとも二つ以上備え、これら複数の入力オフセット補正手段の中から状況に応じたものを選択して、その選択したものを用いて入力オフセットを補正する。 （もっと読む）

【課題】開始判定の精度を低下させることなく修正操舵後の速やかな補償成分の重畳再開を可能として、より好適に運転者の負担を軽減することのできる電動パワーステアリングを提供すること。
【解決手段】リードプル補償制御部は、車両が直進状態から非直進状態へと移行した場合には、そのＬＰ制御量Ｉlp*の出力を停止する。また、リードプル補償制御部は、非直進状態への移行後、復帰判定期間ｔ０を設定するとともに、当該復帰判定期間ｔ０内に非直進状態から直進状態への復帰があるか否かを判定し、その復帰があった場合には、開始判定期間Ｔ１よりも短い再開判定期間Ｔ２を設定する（Ｔ２＜Ｔ１）。そして、この再開判定期間Ｔ２を超えて直線状態が継続することを条件にＬＰ制御量Ｉlp*の出力を再開する。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。指示電流値生成部３０は、指示操舵トルクＴ^＊と検出操舵トルクＴに基づいてγ軸指示電流値Ｉ_γ^＊を設定する。指示電流値生成部３０は、指示電流増減量演算部３０Ａと加算器３０Ｂとを含んでいる。指示電流増減量演算部３０Ａは、指示操舵トルクＴ^＊の符号と、検出操舵トルクＴと指示操舵トルクＴ^＊との偏差ΔＴ（＝Ｔ−Ｔ^＊）とに基づいて、指示電流値Ｉ_γ^＊に対する電流増減量ΔＩ_γ^＊を演算する。指示電流増減量演算部３０Ａによって演算された電流増減量ΔＩ_γ^＊は、加算器３０Ｂにおいて、指示電流値Ｉ_γ^＊の前回値Ｉ_γ^＊（n-1）に加算される。これにより、今演算周期での指示電流値Ｉ_γ^＊が演算される。 （もっと読む）

【課題】電動モータに流れる電流を制御する３相ブリッジ回路のインピーダンスを低減し、効率良くリップルを吸収すると共に、駆動装置の電力効率を向上する。
【解決手段】電動モータ２の回転子軸３０の軸線上に電動モータ２を制御する制御装置３を配置する。制御装置３は、電動モータ２の電流を制御する３相ブリッジ回路を構成する半導体スイッチング素子１５と、電動モータ２に流れる電流のリップル成分を抑制するコンデンサ１３を備え、半導体スイッチング素子１５とコンデンサ１３は、３相ブリッジ回路のアームごとに一対となって、同心円状に配置される。 （もっと読む）

【課題】「据え切り」や「端当て」の繰り返し回数や連続時間に対する制約を解放、若しくは緩和することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、ステアリング系の操舵トルクを補助する補助トルクを発生する交流回転機４を備え、前記交流回転機４の回転速度が大きくなると該交流回転機４の許容する電流振幅が大きくなるように制御する制御装置を設けた。この結果、回転速度が所定の値よりも大きい場合、大きな補助トルクを連続若しくは繰り返し必要とすることはないので、所定の回転速度以上では半導体電力変換器５が給電可能な最大電流振幅まで電流振幅を許容しても、「据え切り」や「端当て」の繰り返し回数や連続時間を減少させることはなく、また、所定の回転速度以下（低速域）では上記許容する電流振幅は半導体電力変換器５が給電可能な最大電流振幅より小さくなるようにした。 （もっと読む）

【課題】モータ電圧方程式に基づく推定により高精度にモータ回転角速度を検出することができるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】モータ回転角速度検出部２９は、モータ電流変化量（δＩm）及びモータ電圧変化量（δＶm）を検出するとともに、その記憶領域２９ａに上記モータ電流変化量及びモータ電圧変化量の各前回検出値δＩm_b，δＶm_b、並びにモータ回転角速度変化量の前回検出値δωm_bを保持する。更に、これらモータ電流変化量、モータ電圧変化量、及びモータ回転角速度変化量の各前回検出値δＩm_b，δＶm_b，δωm_b、並びにモータ電流変化量及びモータ電圧変化量の各今回検出値（δＩm，δＶm）に基づいて、今回の検出周期におけるモータ回転角速度変化量（今回検出値：δωm）を検出する。そして、検出周期毎に、このモータ回転角速度変化の今回検出値を積算することにより、モータ回転角速度ωmを検出する。 （もっと読む）

【課題】車載LAN経由で入力される情報に基づくパワーステアリング制御を安価な装置で実現する。
【解決手段】少なくともトルク信号TRQに基づいてモータ6に対するモータ電流指示値を決定するモータ指示電流決定手段、及びモータ電流指示値に従ってモータ電流を制御するモータ電流制御手段を含む制御装置（メインマイコン）503と、トルク信号TRQとモータ電流信号Imdから制御装置503の異常を検出し、異常を検出した場合にモータ6の駆動を制限する監視装置（サブマイコン）512とを備え、監視装置512は、異常と判断する第１の領域と、モータ電流信号Imdの増加率に基づき異常、正常を判断する第２の領域と、正常と判断する第３の領域とを持ち、トルク信号TRQとモータ電流信号Imdに基づいて第１乃至３の領域判別を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵補助のために電動モータを駆動しつつオフセット補正値を補正することができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータに供給する目標電流を算出する目標電流算出部と、電動モータへ実際に供給される実電流に応じた値を出力するモータ電流検出部と、モータ電流検出部からの出力値のオフセットを予め記憶されたオフセット補正値を用いて補正し実電流を算出する補正電流算出部３４３と、目標電流算出部が算出した目標電流と補正電流算出部３４３が算出した実電流とに基づいて電動モータに印加する目標電圧を算出するＰＩ制御部、２軸３相変換部およびＶ相目標電圧算出部と、算出した目標電圧を電動モータに印加して電動モータを駆動するモータ駆動部と、２軸３相変換部が算出した目標電圧に基づいてオフセット補正値を補正する補正値補正部３４１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 システムを大型化することなく、ステアリング機構１０に逆入力が働いた場合に操舵ハンドル１１が回されることを抑制する。
【解決手段】 逆入力検出部２００は、逆入力により操舵ハンドル１１が回される逆入力状態を検出すると、逆入力判定フラグＦを「０」から「１」に変更する。補償トルク出力制御部１１５は、逆入力状態が検出されたとき（Ｆ＝１）、トータル補償トルクＴｂ（＝Ｔｂ１＋Ｔｂ２）を出力しないようにして、目標アシストトルクＴ＊にトータル補償トルクＴｂが含まれないようにする。従って、目標アシストトルクＴ＊がトータル補償トルクＴｂの影響で小さくなることがない。 （もっと読む）

【課題】寄生ダイオードを有する電界効果トランジスタを電源開閉器として適用した場合に、電界効果トランジスタの異常を検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング機構に対する操舵補助力を発生する電動モータを駆動するモータ駆動回路１３は、前記電動モータを駆動するブリッジ回路２２と、該ブリッジ回路に直流電力を供給する直流電源からの直流電力が入力される電源端子ｔｐ，ｔｎと、該電源端子と前記ブリッジ回路との間を接続する一対の電源ラインの何れか一方に、内部の寄生ダイオードが前記直流電源に対して順方向となるように介挿された電界効果トランジスタＦＥＴ１と、該電界効果トランジスタをオン状態及びオフ状態に駆動したときの当該電界効果トランジスタの入力側及び出力側の両端の差動電圧を検出して当該電界効果トランジスタの異常を検出する異常検出手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】オフセット補正値をより簡便に最適な値に更新することが可能な技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータ１１０と、電動モータ１１０へ実際に供給される実電流に応じた値を出力するモータ電流検出部３３と、モータ電流検出部３３からの出力値のオフセットを補正するオフセット補正値と温度との相関関係を記憶する相関関係記憶部と、相関関係記憶部に記憶された相関関係に基づいて算出したオフセット補正値を用いて、モータ電流検出部３３からの出力値のオフセットを補正し実電流を算出するオフセット補正部３４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ヨーレートの発生を抑制しつつ車両を目標とする運動状態に維持する。
【解決手段】前輪（ＦＬ、ＦＲ）又は後輪（ＲＬ、ＲＲ）の舵角を、該舵角の変化を促すドライバ操作から独立して変化させることが可能な舵角可変手段（４００）と、前記前輪及び後輪の各々について左右制駆動力差を生じさせることが可能な制駆動力可変手段（３００、６００）とを備えた車両（１０）を制御する装置（１００）は、平行移動を実現するための、該平行移動を規定する複数の第１状態量の目標値を設定する第１設定手段と、予め設定された前記複数の第１状態量と前記舵角及び前記左右制駆動力差に夫々相関する複数の第２状態量との相対関係を規定する車両運動モデル、並びに前記設定された複数の第１状態量の目標値に基づいて、前記平行移動を実現するための前記複数の第２状態量の目標値を設定する第２設定手段とを具備する。 （もっと読む）