【課題】具体的な制御指針をドライバに提示することにより、ドライバが自己の運転操作に対する指針を得られるような車両の運動制御装置を提供することにある。
【解決手段】中央コントローラ４０の理想運動制御部４２は、車両の前後方向の加加速度情報を用いて、車両の操舵を制御する。ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５には、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報が提示される。運転者は、ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５により提示される情報に基づいて、操舵開始タイミングを制御する。情報提示手段は、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報を提示する。情報提示手段により提示される情報に基づいて、運転者により前記操舵開始タイミングが制御される。 （もっと読む）

【課題】別途センサを設けることなく、前輪軸に掛かる負荷の変化を検出して操舵系に与える操舵補助力を適正に補正する。
【解決手段】操舵系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出部３と、操舵系に対して操舵補助力を発生する電動モータ１２と、少なくとも操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値制御部２１と、操舵補助電流指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ制御部３０と、操舵系の操舵角を検出する操舵角検出部１３と、電動モータ１２のモータ電流を検出するモータ電流検出部３１と、操舵角とモータ電流との対応関係を表す基準操舵特性を記憶する基準特性記憶部２３と、検出したモータ電流と操舵角とをもとに前記基準操舵特性を参照して前輪軸負荷を推定する軸負荷推定部２２と、該軸負荷推定部２２で推定した前輪軸負荷に基づいて前記操舵補助指令値を補正する指令値補正部２４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 旋回走行時の加減速に起因する旋回特性の変化を適切に抑制することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 自動車１００の後輪３ｒｌ，３ｒｒを転舵する後輪操舵アクチュエータ８ｌ，８ｒを備えた車両の後輪操舵制御装置５であって、少なくとも前輪舵角δｆ（目標前輪舵角δｆｔ）、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘを含む車両の運動状態量を検出する運動状態量検出手段（操舵角センサ１２，車速センサ２１，前後加速度センサ２２）と、少なくとも前輪舵角δｆおよび車速Ｖから、車両モデルに基づいて目標旋回挙動を設定し、当該目標旋回挙動に基づいて目標後輪舵角δｒを設定する目標後輪舵角設定部３２とを有し、前記車両モデルは、車両のスタビリティファクタＡに基づいて設定され、スタビリティファクタＡは、車速Ｖおよび前後加速度Ｇｘに基づいて補正されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 電動モータ２０やモータ駆動回路３２の過熱保護と操舵フィーリングの急変防止とを両立させる。
【解決手段】 加速度センサ７０により検出される加速度Ｇに基づいて、車両が加速状態となった回数をカウントするとともに、そのカウント値から一定時間以上加速状態とならなかった回数を減算する。この加減算されたカウント値に基づいて、カウント値が大きいほど、電動モータ２０の上限電流値を下げる。従って、電動モータ２０やモータ駆動回路３２が過熱防止温度に到達する前から、電動モータ２０の出力制限を徐々に行うことができるため、従来のように操舵アシスト制限の突然の開始により操舵フィーリングが急変してしまうといった不具合を生じない。 （もっと読む）

【課題】舵角センサ等のセンサが失陥した場合の後輪トー角制御装置のフェールセーフアクションが、車両挙動を乱すことも、運転者に違和感を与えることもなく適切に行われるようにすること。
【解決手段】車両が旋回している状態では、後輪トー角を中立に戻すフェールセーフアクションを行わず、車両が直進走行している場合に限って後輪トー角を中立に戻すフェールセーフアクションを行う。 （もっと読む）

【課題】車両の加速度に依存する操舵フィーリングの悪化の問題を改善する。
【解決手段】操舵補助力を発生用の油圧ポンプを駆動するための電動モータ２４を、ＥＣＵ２５がＰＷＭ制御する。ＥＣＵ２５は、目標回転速度設定部３６が設定する目標回転速度ω^＊に応じて、電動モータ２４を制御する。目標回転速度設定部３６は、基本目標回転速度設定部４１、ゲイン設定部４２および乗算器４３を備えている。基本目標回転速度設定部４１は、操舵速度および車速に応じて基本目標回転速度を設定する。ゲイン設定部４２は、車両の加速度に応じたゲインを設定する。乗算器４３は、ゲイン設定部４２によって設定されたゲインを基本目標回転速度に乗じて、最終的な目標回転速度ω^＊を求める。 （もっと読む）

【課題】加速時および減速時にもステアリングホイールを中立位置に戻り易くする。
【解決手段】操舵角センサ６により操舵角を検出し、ステアリングホイールをアシストモータ９を介して中立位置に戻すように制御するハンドル戻し制御部１３を備える電動パワーステアリング装置１において、ハンドル戻し制御部１３は、車両の加速度が大きいほどステアリングホイールを中立位置に戻す制御量を増大させ、車両の減速度が大きいほどステアリングホイールを中立位置に戻す制御量を増大させる。 （もっと読む）

【課題】直進走行時であっても外乱に対する直進走行性を有効に高めることのできる車両挙動制御を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置２１を備え、後輪５のトー角θ_ＲＴＣが可変制御される後輪トー角可変式の自動車Ｖに設けられ、後輪５のトー角θ_ＲＴＣの制御に供される後輪トー角制御装置１１において、ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ９と、横加速度αｙを検出する横加速度センサ１０とを備え、検出されたヨーレートγと横加速度αｙとに基づいて、外力Ｆｐの働く位置が車体重心ＣＧよりも前方である場合、後輪５のトー角θ_ＲＴＣをトーイン側に設定し、外力Ｆｐの働く位置が車体重心ＣＧよりも後方である場合、後輪５のトー角θ_ＲＴＣをトーアウト側に設定する。 （もっと読む）

【課題】キャンバー角変更手段によりタイヤのキャンバー角を変更して、異なる特性のトレッド面を使い分ける構成において、キャンバー角変更手段がタイヤのキャンバー角を変更不能となった場合でも、タイヤのグリップ力を確保することができる車両を提供すること。
【解決手段】タイヤの空気室を第１トレッド２１側の第１室６１と第２トレッド２２側の第２室とに仕切り、これら第１室及び第２室を外部に連通させる通路をバルブによりそれぞれ開閉可能に構成したので、タイヤのキャンバー角が制御不能となった場合でも、バルブを作動させて、一方の通路を開放させることで、例えば、第２室の圧力を低下させることができる。その結果、第１トレッド２１（高グリップの特性を有するトレッド）の接地を多くして、タイヤのグリップ力を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】後輪転舵制御装置の異常監視を、後輪転舵制御に影響を与えることなく、後輪転舵の制御性能を低下させることなく適切に行うこと。
【解決手段】正常制御下での後輪転舵の最大転舵角を設定し、後輪転舵の制御目標値が前記最大転舵角を超えたか否か、あるいは後輪転舵角の計測値が前記最大転舵角を超えたか否かの少なくとも何れか一方を監視し、前記制御目標値あるいは前記転舵角が前記最大転舵角を超えた場合には制御系異常である判定を出力する。 （もっと読む）

【課題】車両の実際の特性変化に適応した車両モデルに基づいて後輪トー角制御を行うことができるようにする。
【解決手段】車両のヨーレート特性に関する車両モデルに基づいて後輪トー角を制御する後輪トー角制御装置において、現在採用している車両モデルによるヨーレートと実際に車両に生じた実ヨーレートとの比較により別の車両モデルへの移行が必要か否かを判定し、移行が必要と判定されると、パラメータ値が互いに異なる複数の車両モデルの候補ごとの推定ヨーレートと実ヨーレートとの比較により最適な特性を有する車両モデルを選択して、この新たな車両モデルに基づいて制御を行うようにする。 （もっと読む）

【課題】高い操安性能と快適な乗り心地とを両立させることが可能なトー角可変制御装置を提供する。
【解決手段】トー角を変化させるアクチュエータ１０Ｌ、１０Ｒを左右の後輪５Ｌ、５Ｒにそれぞれ備えた自動車Ｖのトー角可変制御装置１１であって、自動車Ｖの走行状態に応じて決定された目標トー角にトー角が設定されるように、アクチュエータ１０Ｌ、１０Ｒを作動させる第１の制御と、アクチュエータ１０Ｌ、１０Ｒに、走行中に生じたアクチュエータ１０Ｌ、１０Ｒのストローク量とストローク速度に応じて、ストロークの方向とは反対方向の力を発生させる第２の制御とを選択可能とした。 （もっと読む）

【課題】 アクチュエータやセンサの故障が生じた場合でも、タイヤの偏磨耗の原因が生じたり、車両の安定な操縦性を損ねることのないように構成された後輪独立操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 一方の後輪のアクチュエータ或いはセンサの故障が検出された場合、他方の後輪を適切に転舵し、確実なフェールセーフ対応或いはトー角制御のメリットの継続的な活用を可能にする。 （もっと読む）

【課題】スプリットμ路であっても車両の安定性を保ちつつ、車両の制動時においては制動距離を短くし、また、駆動時においては加速性能を効率良く得る。
【解決手段】操舵制御装置２３は、スプリットμ路における制駆動状態の際、高μ側と推定された車輪側は、車両の安定性を保つべく、ヨーレート偏差Δγに基づき補正して制御する一方、低μ側と推定された車輪側は、タイヤグリップが制駆動力に最大限活用できるように、各輪の横力が略ゼロになるように（換言すれば、各輪のすべり角が略ゼロになるように）補正して制御する。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、直進加速時において左右の車輪の路面状態（路面ミュー）が異なるスプリットミュー路においても、車両の直進性を保持する制御を行える車両の後輪トー角左右独立制御装置を提供することにある。
【解決手段】本発明は、後車軸の左右輪２Ｒ、２Ｌのトー角を各々独立に制御可能である車両の後輪トー角左右独立制御装置であって、直進加速時において左右の車輪の路面状態の差を検出する路面状態差検出手段１４２と、路面状態差検出手段により路面状態の差が検出された場合に路面の摩擦係数が大きい方の後輪２Ｒ、２Ｌをトーインとするトー角修正制御手段１４３とを具備している。 （もっと読む）

【課題】左右後輪のトー角を個別に制御可能な車両において、後輪をトーインまたはトーアウト状態として旋回走行する際に、旋回内側の後輪タイヤの摩耗を抑制するとともに、横力を効率的に発生させる。
【解決手段】自動車１の左右後輪５のトー角を個別に制御可能な後輪トー角制御装置２７が、自動車の加減速量を検出する加減速量検出手段２４，２５と、加減速量に基づき、左右後輪の目標トー角をトーイン側またはトーアウト側に設定する目標後輪トー角設定部３２とを備え、目標後輪トー角設定手段が、自動車の旋回走行の際に、旋回内側後輪の目標トー角を減少させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】意図しないセルフステアを確実に防止して、安定した操舵を行う。
【解決手段】ステアリングホイール２からの操舵力は、ラックアンドピニオン機構１３を介して第１のロッド１４に伝達され、第２、第３のロッド１５、１６に対して垂直に設けた回転軸１７が第１のロッド１４に回転自在に軸支されたトーコントロールギヤ１８からラックアンドピニオン機構を介して第２、第３のロッド１５、１６を車幅方向に移動する力として伝達されて左右輪６Ｌ、６Ｒが操舵される。フェール時、或いは、通常時においても直進走行状態や加減速状態の場合は、クラッチ２０を作動させ、トーコントロールギヤ１８の回転軸１７の回転を規制する。これによりトーコントロールギヤ１８の回転が規制されるため、ステアリングホイール２が回転されて第１のロッド１４が車幅方向に移動されると第２のロッド１５と第３のロッド１６とが車幅方向に一体的に移動される。 （もっと読む）

【課題】燃費特性を考慮した走行軌跡を生成する走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置を提供することを課題とする。
【解決手段】車両の将来の走行軌跡を生成する走行軌跡生成装置１であって、少なくとも道路境界線の条件を含む拘束条件を収束演算する拘束条件演算手段３１と、拘束条件演算手段３１での拘束条件を満たしている状態で、少なくともブレーキ減速放熱総量の評価を含む評価関数によって収束演算して走行軌跡を導出する評価関数演算手段３１とを備えることを特徴とし、駆動方式がハイブリッド方式の場合には回生中にエネルギを取り出す際の損失の評価も含む評価関数とすると好適である。 （もっと読む）

【課題】その都度の車両の走行シーンにおいて、ステアバイワイヤ式ならではの理想的な操舵反力をステアリングホイールに対し付与することのできる車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤ式の操舵装置では、ステアリングホイール１１の操舵に伴い、反力アクチュエータ１５を通じて車両の状態に応じた相応の操舵反力をステアリングホイール１１に付与する。この操舵装置では特に、センサ１３，１４，２１〜２３により検出される車両状態量の時系列的なデータを入力情報として隠れマルコフモデルの推定アルゴリズムを用いてそれら車両状態量の時系列的なデータに見合う車両の状態を各々走行シーンとして推定する。そして、この推定される走行シーンを単位としてステアリングホイール１１の操作量に応じた操舵反力を同ステアリングホイール１１に付与する。 （もっと読む）

【課題】乗員の車輌走行嗜好や運転者の運転意図に応じて転舵手段及び制駆動力制御手段に対し目標旋回制御量を適正に配分し、車輌の走行を適正に且つ効果的に制御する。
【解決手段】車輌を安定的に走行させるための車輌の目標ヨーモーメントＭtが演算され（Ｓ２０）、運転者特定ボタンの操作に基づき運転者が特定され（Ｓ１３０）、特定された運転者に対応する増減係数Ｋc及び転舵角制御に対する目標ヨーモーメントＭtの配分率ωs3が設定され（Ｓ１４０）、制動力の制御に対する目標ヨーモーメントの配分率ωbが１−ωsとして演算され（Ｓ１５０）、配分率ωs1、ωbに基づき転舵角制御の目標ヨーモーメントＭts及び制動力の制御の目標ヨーモーメントＭtbが演算され（Ｓ１６０）、それぞれ目標ヨーモーメントＭts及びＭtbに基づき転舵角可変装置２４及び制動装置３６が制御される（Ｓ４００〜４３０）。 （もっと読む）